Die
Erfindung betrifft eine Leitungsführung für einen Manipulator, und einen
Manipulator selbst.The
The invention relates to a cable guide for a manipulator, and a
Manipulator itself.
Manipulatoren
sind Tragegestelle, die schwere Testköpfe zum elektrischen Testen
von elektrischen Komponenten beweglich haltern. Testköpfe dienen
zum Testen beispielsweise komplexer integrierter Schaltkreise. Solche
Testköpfe
nehmen entsprechend der zunehmenden Komplexität der zu testenden Schaltkreise
ihrerseits an Komplexität
und damit Volumen und Gewicht zu. Derzeitiger Stand ist, dass ein
Testkopf für
einen integrierten Schaltkreis über
1.000 kg wiegen kann und trotz des hohen Gewichts präzise, leicht
und sicher zu einer Stelle bewegt werden können muss, an der sich die
zu testende elektrische Komponente (integrierter Schaltkreis) befindet.
Ein Beispiel für
einen solchen Manipulator ist in der DE 10 2004 018 474.7 beschrieben.Manipulators are carrying racks that support heavy test heads for electrical testing of electrical components. Test heads are used to test, for example, complex integrated circuits. Such test heads, in turn, increase in complexity and hence in volume and weight, in accordance with the increasing complexity of the circuits under test. The current state of the art is that an integrated circuit test head can weigh over 1,000 kg and, despite its high weight, must be able to be precisely, easily and safely moved to a location where the electrical component under test (integrated circuit) is located. An example of such a manipulator is in the DE 10 2004 018 474.7 described.
Ein
Testkopf enthält
die verschiedensten elektrischen und mechanischen Komponenten, um die
benötigten
Tests durchführen
zu können.
Neben verschiedenen analogen und digitalen elektrischen Komponenten
und mechanischen Komponenten zur Kontaktierung enthält er auch
Temperierkomponenten, um Tests unter verschiedenen Temperaturzuständen und
-bedingungen durchführen
zu können.One
Contains test head
the most diverse electrical and mechanical components to the
required
perform tests
to be able to.
In addition to various analog and digital electrical components
and mechanical components for contacting it also contains
Temperierkomponenten to tests under different temperature conditions and
conditions
to be able to.
Ein
Testkopf ist in 1a schematisch mit Bezugsziffer 1 gezeichnet. 1a ist
der Kontaktierungsbereich, mittels dessen über einen geeigneten mechanischen
und/oder elektrischen Docking-Mechanismus
der zu kontaktierende IC kontaktiert werden kann. Für Testköpfe ist
es wünschenswert,
dass sie in mindestens zwei Raumrichtungen translatorisch beweglich
sind, vorzugsweise in alle drei Raumrichtungen. Darüber hinaus
ist eine Verschwenkbarkeit gewünscht,
um zu testenden ICs aus unterschiedlichen Raumrichtungen anfahren
zu können,
beispielsweise längs
einer horizontalen Richtung oder von unten längs einer vertikalen Richtung,
so dass der Kontaktierungsbereich 1a dementsprechend ausgerichtet
werden muss.A test head is in 1a schematically with reference number 1 drawn. 1a is the contacting area, by means of which a suitable mechanical and / or electrical docking mechanism of the IC to be contacted can be contacted. For test heads, it is desirable that they are translationally movable in at least two spatial directions, preferably in all three spatial directions. In addition, a pivotability is desired in order to be able to approach ICs to be tested from different spatial directions, for example along a horizontal direction or from below along a vertical direction, so that the contacting region 1a must be aligned accordingly.
Ein
Manipulator ermöglicht
diese Art von Bewegungen eines Testkopfs. Er nimmt zum einen die Gewichtskraft
des Testkopfs auf und erlaubt zum anderen durch geeignete mechanische
Auslegung dessen sichere und möglichst
leichtgängige
Bewegung entsprechend den gewünschten
Auslegungen und Randbedingungen.One
Manipulator allows
this kind of movements of a test head. He takes the weight on the one hand
of the test head and on the other hand by suitable mechanical
Designing its safe and possible
smooth
Movement according to the desired
Interpretations and boundary conditions.
Ein
Testkopf ist aber kein für
sich allein arbeitendes Gebilde. Vielmehr weist er seinerseits Verbindungsleitungen 2 zu
einer feststehenden Versorgungseinheit 3 auf. Entsprechend
der zunehmenden Größe und Komplexität von Testköpfen 1 werden auch
die Verbindungsleitungen 2 des Testkopfs 1 zu seiner
Versorgungseinheit 3 zunehmend voluminöser und auch schwerer. Der
Stand 2006 bezüglich der
Leitungen 2 zu und von einem Testkopf ist, dass die Leitungen
ein Gesamtgewicht von 100 bis 200 kg haben können und einen Gesamtdurchmesser
von 0,1 bis 0,4 qm. Die Leitungen können elektrische Signal- und
Versorgungsleitungen, Hydraulikleitungen, Pneumatikleitungen, Temperierungsleitungen
für Fluide
(Kühlluft,
Kühlflüssigkeit,
Erwärmungsmedien) und ähnliches
aufweisen. Die elektrischen Leitungen können digitale oder analoge
Leitungen sein, Hochfrequenzleitungen, geschirmte oder ungeschirmte Leitungen,
verschiedene Datenbusse und ähnliches.However, a test head is not a work that works on its own. Rather, he has his turn connecting lines 2 to a fixed supply unit 3 on. Due to the increasing size and complexity of test heads 1 also become the connecting lines 2 of the test head 1 to his supply unit 3 increasingly voluminous and also heavier. The stand 2006 concerning the wires 2 to and from a test head is that the lines can have a total weight of 100 to 200 kg and a total diameter of 0.1 to 0.4 square meters. The lines may include electrical signal and supply lines, hydraulic lines, pneumatic lines, temperature control lines for fluids (cooling air, cooling fluid, heating media) and the like. The electrical lines may be digital or analog lines, radio frequency lines, shielded or unshielded lines, various data buses, and the like.
Die
Vielzahl der Leitungen, die vom Testkopf 1 weg oder zu
ihm hinführen,
stellt in zunehmender Weise ein Problem dar. Die Leitungen sind
mechanisch sperrig und behindern die Bewegung des Testkopfs. Darüber hinaus
ist ihr Gewicht nicht vernachlässigungswert
gegenüber
dem Gewicht des Testkopfs. Es ändert
sich deshalb mit veränderlicher
Testkopflage und insbesondere geändertem
Hub des Testkopfs auch das von den Leitungen her vom Manipulator
aufzunehmende Gewicht, so dass eine womöglich vorgenommene Austarierung
des Testkopfs 1 im Manipulator mittels Gegengewichten nur
punktuell stimmt und darüber
hinaus womöglich
vorhandene Kraftregelungen in einem Antrieb des Manipulators mit
großzügigen Toleranzen
ausgestattet werden müssen,
damit das von den Leitungen herrührende
veränderliche
Gewicht nicht zu Fehlregelungen bzw. Fehlsteuerungen führt, so
dass der eigentliche Sinn der Regelung verloren geht.The variety of leads coming from the test head 1 away or to it, is increasingly a problem. The leads are mechanically bulky and obstruct the movement of the test head. In addition, their weight is not negligible compared to the weight of the test head. Therefore, with a variable test head position and in particular a changed stroke of the test head, the weight to be taken up by the manipulator from the leads also changes, so that a possibly made balance of the test head 1 in the manipulator by counterweights only punctually correct and beyond possibly existing force controls in a drive of the manipulator must be equipped with generous tolerances so that the originating from the lines variable weight does not lead to faulty control or faulty controls, so that the actual purpose of the scheme is lost ,
Aufgabe
der Erfindung ist es, eine Leitungsführung für einen Manipulator anzugeben,
die die definierte Führung
der Leitungen zu und von einem Testkopf in leichter Weise erlaubt
und die auch die von den Leitungen herrührende Gewichtsveränderlichkeit
merklich verringert.task
the invention is to specify a routing for a manipulator,
the defined leadership
allows the leads to and from a test head easily
and also the origin of the lines weight variability
noticeably reduced.
Eine
weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen entsprechend ausgebildeten
Manipulator anzugeben.A
Another object of the invention is to provide a trained accordingly
Specify manipulator.
Diese
Aufgaben werden mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Abhängige Patentansprüche sind
auf bevorzugte Ausführungsformen
der Erfindung gerichtet.These
Tasks are solved with the features of the independent claims. Dependent claims are
to preferred embodiments
directed the invention.
Eine
Leitungsführung
für Leitungen
zu und von einem von einem Manipulator beweglich gehaltenen Testkopf
hat mehrere Führungsglieder,
die zum Halten und Führen
der Leitungen zu und von einem Testkopf beweglich miteinander verbunden
sein können.
Die Leitungsführung
kann eine kopfseitige Befestigung zur Befestigung eines kopfseitigen
Führungsglieds
und/oder eine versorgungsseitige Befestigung zur Befestigung eines
versorgungsseitigen Führungsgliedes
der Leitungsführung
aufweisen. Weiter können
mehrere Haltbereiche vorgesehen sein, an denen Leitungen an der
Leitungsführung
befestigbar sind.A conduit for conduits to and from a test head movably supported by a manipulator has a plurality of guide members which may be movably interconnected to hold and guide the conduits to and from a test head. The wiring may have a head-side attachment for attaching a head-side guide member and / or a supply-side attachment for attaching a supply-side guide member of the wiring. Furthermore, a plurality of holding regions can be provided, to which lines can be fastened to the cable guide.
Teile
der Leitungsführung
können
translatorisch und/oder rotatorisch beweglich sein, insbesondere
gegenüber
einem Teil des Manipulators.parts
the cable routing
can
be translational and / or rotationally movable, in particular
across from
a part of the manipulator.
Die
Leitungsführung
kann einen Wagen aufweisen, der gegenüber einem Teil des Manipulators verfahrbar
ist und der Teile (Teillängen)
der Leitungen trägt.
Der Wagen kann Führungsglieder
aufweisen, die die auf dem Wagen ruhenden Leitungsteillängen in
bestimmter Weise halten und führen.
Die Führungsglieder
können
gegenüber
dem Wagen beweglich sein, insbesondere drehbeweglich.The
wiring
may comprise a carriage which is movable relative to a part of the manipulator
is and parts (part lengths)
carries the cables.
The carriage can guide members
have, which are resting on the car line lengths in
to hold and guide in a certain way.
The guide members
can
across from
the car be mobile, in particular rotatable.
Ein
Manipulator weist ein Stativ auf, ein auf dem Stativ stehenden Turm,
längs dessen
ein Arm vertikal verfahrbar ist, eine am Arm befestigte und mit diesem
vertikal verfahrbare Kopfhalterung für den Testkopf und eine Leitungsführung wie
oben beschrieben. Der Turm kann gegenüber dem Stativ verfahrbar sein,
vorzugsweise horizontal.One
Manipulator has a tripod, a tower standing on the tripod,
along that
An arm is vertically movable, one attached to the arm and with this
vertically movable head holder for the test head and a cable guide like
described above. The tower can be moved relative to the tripod,
preferably horizontal.
Nachfolgend
werden bezugnehmend auf die Zeichnungen einzelne Ausführungsformen
der Erfindung beschrieben, es zeigenfollowing
Referring to the drawings, individual embodiments
described the invention, show it
1a eine
erfindungsgemäße Konstruktion in
Seitenansicht, 1a a construction according to the invention in side view,
1b die
Situation der 1a in Draufsicht (von oben), 1b the situation of 1a in plan view (from above),
2a bis 2c verschiedene
Stellungen einer Leitungsführung, 2a to 2c different positions of a cable routing,
3 schematisch
ein Diagramm zur Erläuterung
geometrischer Verhältnisse, 3 schematically a diagram for explaining geometric relationships,
4 ein
Detail der Leitungsführung, 4 a detail of the wiring,
5 eine
weitere Ausführungsform
der Leitungsführung,
und 5 another embodiment of the wiring, and
6 eine
weitere Ausführungsform
der Leitungsführung. 6 another embodiment of the wiring.
Allgemein
bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugsziffern gleiche Komponenten.
Merkmale, die in dieser Beschreibung angesprochen sind, sollen,
soweit dies technisch möglich
ist, auch dann, wenn es nicht explizit gesagt ist, als miteinander kombinierbar
angesprochen sein und angesehen werden.Generally
In the drawings, like reference numerals designate like components.
Features addressed in this specification are intended to be
as far as technically possible
is, even if it is not explicitly stated, as combined with each other
be addressed and viewed.
In
den 1a und 1b bezeichnen
die Bezugsziffern 1 einen Testkopf, 1a den Kontaktbereich
des Testkopfs hin zur zu testenden Schaltung, 4 eine Adapterplatte
zwischen Testkopf und Manipulator, 20 allgemein einen Manipulator
mit einem Turm 21, einem vertikal verfahrbaren Arm 22,
einer Testkopfhalterung 23 mit einer Drehachse 23a und
einem Stativ 24. Der Turm 21 kann einen Schlittenbereich 21a aufweisen,
mittels dessen er gegenüber
dem Stativ 24 mit Füssen 24a verfahrbar
ist.In the 1a and 1b denote the reference numerals 1 a test head, 1a the contact area of the test head towards the circuit under test, 4 an adapter plate between the test head and the manipulator, 20 generally a manipulator with a tower 21 , a vertically movable arm 22 , a test head holder 23 with a rotation axis 23a and a tripod 24 , The tower 21 can a sled area 21a by means of which he opposite the tripod 24 with feet 24a is movable.
Die
Seite des Testkopfs 1, an der sich der Kontaktbereich 1a des
Testkopfs 1 befindet, wird als Vorderseite bezeichnet,
die gegenüberliegende
Seite als Rückseite. 2 bezeichnet
Leitungen, die zum Testkopf hin und von ihm wegführen. 3 bezeichnet
eine Versorgungseinrichtung, die beispielsweise in Form eines großen, feststehenden
Schrankes vorgesehen sein kann.The side of the test head 1 at which the contact area 1a of the test head 1 is referred to as the front, the opposite side as the back. 2 refers to leads leading to and away from the test head. 3 denotes a supply device, which may be provided for example in the form of a large, fixed cabinet.
Häufig sind
Testeinrichtungen (Chip-Handler, Testkopf, Manipulator) und insbesondere
Aufbauten der 1a in Reinräumen untergebracht. Diese weisen
in der Regel einen Zwischenboden auf, unter dem die Leitungen 2 vom
Manipulator 20 zum Versorgungsschrank 3 laufen
können.
In 1a ist dies schematisch angedeutet. Im Bereich zwischen
Manipulator 20 und Versorgungsschrank 3 sind die
Leitungen 2 mehr oder minder fest, während sie im Bereich des Manipulators 20 entsprechend
der Bewegung des Testkopfs 1 in gewissem Umfang beweglich
sind. Die Leitungen laufen in Leitungsrichtung. Damit soll nicht eine
streng geometrisch zu verstehende Richtung, sondern die logische
Richtung zwischen Versorgungsschrank 3 und Testkopf 1 angesprochen
sein.Frequently test equipment (chip handler, test head, manipulator) and in particular structures of the 1a housed in clean rooms. These usually have an intermediate floor, under which the lines 2 from the manipulator 20 to the supply cabinet 3 be able to walk. In 1a this is indicated schematically. In the area between manipulator 20 and supply cabinet 3 are the wires 2 more or less firm while in the area of the manipulator 20 according to the movement of the test head 1 are movable to some extent. The cables run in the direction of the cable. This is not meant to be a strictly geometrical direction, but the logical direction between supply cabinet 3 and test head 1 be addressed.
In
den 1a ist die z-Richtung die vertikale Richtung.
Die x-Richtung gibt eine Richtung an, längs derer der Testkopf 1 verfahrbar
ist. Die y-Richtung liegt auch horizontal und rechtwinklig zur x-Richtung. Auch
längs der
y-Richtung kann der Testkopf 1 in gewissem Umfang verfahrbar
sein.In the 1a the z-direction is the vertical direction. The x-direction indicates a direction along which the test head 1 is movable. The y-direction is also horizontal and perpendicular to the x-direction. Also along the y-direction of the test head 1 be moved to some extent.
Die
Verfahrbarkeit des Testkopfs längs
der x-Richtung kann anders als in 1a gezeigt,
nicht nur über
die Verfahrung des ganzen Turms 21 gegenüber dem
Stativ 24 bewirkt werden. Es kann auch eine Verfahrbarkeit
des Testkopfs 1 innerhalb der Kopfhalterung 23 längs der
x-Richtung vorgesehen sein. Die Verfahrbarkeit des Testkopfs 1 in
x- und z-Richtung kann jeweils einen Bereich von einigen Dezimetern
bis zu zwei Metern betragen. Die Verfahrbarkeit in der anderen horizontalen
Richtung (y-Richtung in 1a) kann
ein Bruchteil der Verfahrbarkeit in der anderen horizontalen Richtung
(x-Richtung) sein, beispielsweise 10%, oder sie kann auf wenige
Zentimeter begrenzt sein, beispielsweise auf einen Bereich von < 10 cm, um Feinjustierung
auch in dieser Raumrichtung vornehmen zu können, deren Grobjustierung
anderweitig bewerkstelligt wurde. Die Verfahrbarkeit in y-Richtung
kann bspw. durch geeignete Gestaltung der Verbindung zwischen zwei
oder mehreren Führungsgliedern
ermöglicht
werden.The mobility of the test head along the x-direction can be different than in 1a shown, not only about the operation of the whole tower 21 opposite the tripod 24 be effected. It can also be a traversability of the test head 1 inside the headgear 23 be provided along the x-direction. The mobility of the test head 1 In the x- and z-direction each can range from a few decimetres up to two meters. The movability in the other horizontal direction (y-direction in 1a ) can be a fraction of the movability in the other horizontal direction (x-direction), for example 10%, or it can be limited to a few centimeters, for example to a range of <10 cm, in order to make fine adjustments in this spatial direction as well, whose coarse adjustment was otherwise accomplished. The mobility in the y-direction can, for example, be made possible by suitable design of the connection between two or more guide members.
Bezugszeichen 10 in 1a bezeichnet
allgemein eine Leitungsführung,
die die Leitungen 2 zumindest bereichsweise führt und
trägt.
Die Leitungsführung
kann bereichsweise am Manipulator 20 und/oder am Testkopf 1 bzw.
der Adapterplatte 4 und/oder am anderen Ende (versorgungsseitiges
Ende, in 1a, rechtes Ende des Stativs 24)
mit eben dem Stativ des Manipulators 20 oder auch mit dem Boden
selbst verbunden sein. Teile der Leitungsführung 10 können gegenüber Teilen
des Manipulators 20, insbesondere gegenüber dem Stativ 24 und/oder gegenüber dem
Turm 21 verfahrbar sein. Diese Verfahrbarkeit kann linear
längs einer
mehr oder minder horizontalen Achse (Neigungswinkel < 20°, vorzugsweise < 10°) gegeben
sein.reference numeral 10 in 1a generally designates a routing that the lines 2 at least partially leads and bears. The cable routing can be partially on the manipulator 20 and / or on the test head 1 or the adapter plate 4 and / or at the other end (supply end, in 1a , right end of the tripod 24 ) with just the tripod of the manipulator 20 or be connected to the ground itself. Parts of the cable routing 10 can be compared to parts of the manipulator 20 , especially with respect to the tripod 24 and / or opposite the tower 21 be movable. This mobility can be given linearly along a more or less horizontal axis (inclination angle <20 °, preferably <10 °).
Die
Draufsicht der 1b zeigt, dass der Turm 21 des
Manipulators seitlich neben dem Strang der Leitungen 2 steht
und somit auch die Bewegung des Testkopfs 1 in x-Richtung
nicht auf den Turm zu und von ihm weg erfolgen muss, sondern auch
auf einer Bahn seitlich am Turm 21 vorbei erfolgen kann.The top view of 1b shows that the tower 21 of the manipulator laterally next to the strand of the lines 2 stands and thus also the movement of the test head 1 in the x-direction not on the tower to and from it must be made, but also on a lane on the side of the tower 21 can be done over.
Die 2a, 2b und 2c zeigen
eine Ausführungsform
der Leitungsführung
in verschiedenen Positionen. Es handelt es sich jeweils um die gleiche
Konstruktion. Die Leitungsführung
weist mehrere Führungsglieder 11 auf,
insbesondere ein kopfseitiges Führungsglied 11a und
ein versorgungsseitiges Führungsglied 11d und
dazwischen weitere Führungsglieder 11b und 11c.
Sie können
beweglich, insbesondere drehbeweglich miteinander verbunden sein.
In der gezeigten Ausführungsform
sind Drehachsen 12 (insbesondere 12a, 12b, 12c und 12d) vorgesehen,
die jeweils benachbarte Führungsglieder 11 drehbeweglich
miteinander verbinden. Die Drehachsen können parallel zueinander sein.
Eine in Leitungsrichtung mittig gelegene Drehachse (12b in der
Ausführungsform
der 2a) kann verschieblich gehalten sein. Die Drehachse 12b kann
längs Schienen 13 verschieblich
sein. Die Schienen 13 können
in Richtung der Hauptbewegungsrichtung des Testkopfs in horizontaler
Richtung (x-Richtung)
ausgerichtet sein und erlauben dementsprechend eine Bewegung der
Drehachse 12b, um die herum sich die benachbarten Führungsglieder
drehen können.The 2a . 2 B and 2c show an embodiment of the wiring in different positions. These are each the same construction. The cable guide has a plurality of guide members 11 on, in particular a head-side guide member 11a and a supply-side guide member 11d and in between more leaders 11b and 11c , You can be mobile, in particular rotatably connected to each other. In the embodiment shown are axes of rotation 12 (especially 12a . 12b . 12c and 12d ) are provided, each adjacent guide members 11 rotatably connect with each other. The axes of rotation can be parallel to each other. A centrally located in the direction of line rotation axis ( 12b in the embodiment of the 2a ) can be held displaceable. The rotation axis 12b can along rails 13 be displaceable. The rails 13 may be aligned in the direction of the main direction of movement of the test head in the horizontal direction (x-direction) and accordingly allow a movement of the axis of rotation 12b around which the adjacent guide links can rotate.
Die
Schienen 13 können
die Drehachse 12b in seitlicher Richtung abstützen und
die Gewichtskraft der über
der Achse hoch in den Komponenten (Leitungen, Leitungsführung) aufnehmen.
Die Schienen 13 können
so ausgelegt sein, dass sie nicht nur das seitliche Ausbrechen verhindern,
sondern auch das Ausbrechen nach oben. Anstelle der Drehachse 12b selbst
können
die Schienen 13 auch einen sonstigen Teil eines Führungsglieds
halten und führen, etwa
Zapfen, die seitlich von einem Führungsglied abstehen.The rails 13 can the rotation axis 12b Support in the lateral direction and record the weight of the above the axis high in the components (lines, wiring). The rails 13 They can be designed to not only prevent lateral breakage but also to break up. Instead of the rotation axis 12b even the rails can 13 also hold and guide another part of a guide member, such as pins, which protrude laterally from a guide member.
Die
Schienen 13 können
starr mit dem Turm verbunden und so mit ihm verschieblich sein.
Sie können
aber auch am Stativ starr angebracht sein oder auf einem eigenen
Podest auf dem Boden aufstehen.The rails 13 can be rigidly connected to the tower and thus be movable with it. But you can also be rigidly attached to the tripod or get up on a separate pedestal on the floor.
Jedes
Führungsglied
kann in sich starr sein. Es kann eine nennenswerte Ausdehnung in
einer auf der ersten Ebene senkrecht stehenden ersten Richtung (y-Richtung)
haben. Ein Führungsglied
kann mehrere Längsstreben 17 aufweisen,
die in der ersten Richtung y beabstandet sind. Zwischen den Längsstreben 17 können eine
oder mehrere Streben 18 vorzugsweise rechtwinklig zu den
Längsstreben 17 verlaufen.
Eine Strebe kann auch eine Drehachse 12 bilden oder koaxial
zu ihr sein. Das kopfseitige Führungsglied 11a kann
starr oder beweglich, dann vorzugsweise drehbeweglich an der kopfseitigen
Befestigung 17 angebracht sein. Das versorgungsseitige
Führungsglied 11d kann
starr oder drehbeweglich an einer versorgungsseitigen Befestigung 17b beispielsweise
am Manipulator oder am Boden des Raumes befestigt sein.Each guide member can be rigid in itself. It may have a significant extension in a first direction (y-direction) perpendicular to the first plane. A guide member can have several longitudinal struts 17 which are spaced in the first direction y. Between the longitudinal struts 17 can one or more struts 18 preferably at right angles to the longitudinal struts 17 run. A strut can also be a rotation axis 12 make up or be coaxial with her. The head-side guide member 11a can be rigid or movable, then preferably rotatable on the head mounting 17 to be appropriate. The supply-side guide member 11d can be rigid or rotatable on a supply side mounting 17b for example, be attached to the manipulator or at the bottom of the room.
Mit 15 sind
Halteeinrichtungen bezeichnet, die eine oder mehrere der geführten Leitungen
halten. Sie können
als Zugentlastung in der Weise ausgebildet sein, dass sie auch Kräfte in Richtung
der Leitung aufnehmen. Vorzugsweise sind am kopfseitigen Führungsglied 11a und
am versorgungsseitigen Führungsglied 11d Halteeinrichtungen 15b und 15a vorgesehen,
die als Zugentlastungen ausgebildet sein können. Auch an anderen Führungsgliedern 11 können Halteeinrichtungen
(auch als Zugentlastung) vorgesehen sein. Die Halteinrichtungen 15 können sich
in y-Richtung erstrecken, vorzugsweise über die gleiche Breite wie
ein Führungsglied
selbst.With 15 are holding means which hold one or more of the guided lines. They can be designed as a strain relief in such a way that they also absorb forces in the direction of the line. Preferably, the head-side guide member 11a and on the supply side guide member 11d holding devices 15b and 15a provided that can be designed as strain reliefs. Also on other management members 11 may be provided (also as strain relief) holding devices. The holding devices 15 may extend in the y-direction, preferably over the same width as a guide member itself.
Die
einzelnen Führungsglieder 11 können in sich
einstellbar sein, um sie an unterschiedliche Gegebenheiten anpassen
zu können.
Dies kann insbesondere für
das versorgungsseitige Führungsglied 11d gelten,
um es an den Anschluss insbesondere an die versorgungsseitige Befestigungseinrichtung 17b anpassen
zu können.
Hierzu kann ein Führungsglied eine
Verstelleinrichtung 16 aufweisen, mit der etwa die Abwinklung
oder Länge
des jeweiligen Führungsglieds
eingestellt werden kann. Im normalen Betrieb ist die Verstelleinrichtung
vorzugsweise nicht veränderlich,
sondern festgelegt, beispielsweise durch Verschraubung oder Klemmung.The individual leaders 11 can be adjustable in order to adapt to different circumstances. This can in particular for the supply-side guide member 11d apply to the connection, in particular to the supply-side fastening device 17b to be able to adapt. For this purpose, a guide member an adjusting 16 have, with about the bend or length of the respective guide member can be adjusted. In normal operation, the adjustment is preferably not variable, but fixed, for example by screwing or clamping.
Die
Leitungsführung
kann ein oder mehrere Führungseinrichtungen 14 aufweisen,
die die von der Leitungsführung
geführten
Leitungen insbesondere über
Knicke der Leitungsführung
hinweg führen.
Es kann sich bei ihnen um abgewinkelte Bleche handeln, die sich
in Breitenrichtung (y-Richtung) der Leitungsführung erstrecken und die sich
insbesondere im Übergangsbereich
zwischen zwei Führungsgliedern
bzw. im Endbereich eines Führungsglieds
befinden. Diese Führungseinrichtungen 14 können an
ihrer außen
gewölbten
Oberfläche
(Führungseinrichtung 14a und 14c)
oder an ihrer nach innen gewölbten
Oberfläche
(bei 14b) von den geführten
Leitungen belegt sein und diese im Übergangsbereich bzw. in Abwicklungsbereichen
stützen
und insoweit auch Mindestradien vorgeben, um unerwünschtes
Abknicken der geführten
Leitungen zu verhindern. Die Mindestradien entsprechen den konstruierten
Querschnittsformen (in x-/z-Ebene) der Führungseinrichtungen 14.The routing may include one or more guidance devices 14 have, which lead the guided by the wiring lines in particular over kinks of the wiring away. They may be angled sheets which extend in the width direction (y-direction) of the line guide and which are in particular in the transition region between two guide members or in the end region of a guide member the. These leadership facilities 14 can on their outside arched surface (guide device 14a and 14c ) or on its inwardly curved surface (at 14b ) be occupied by the guided lines and support them in the transition area or in settlement areas and also specify minimum radii so as to prevent unwanted kinking of the guided lines. The minimum radii correspond to the constructed cross-sectional shapes (in x- / z-plane) of the guide means 14 ,
Die
Führungseinrichtungen
können
beispielsweise an einem Führungsglied
befestigt sein (auch drehbeweglich) und können gegebenenfalls am anderen
Führungsglied
gleitend gehalten werden. Die Führungseinrichtung 14a ist
beispielsweise am Führungsglied 11a oder
am Führungsglied 11b starr
befestigt. Die Führungseinrichtung 14b ist
am Führungsglied 11b drehbeweglich
um Drehpunkt 14d herum befestigt und läuft längs eines Gleitlagers 14e am
anderen Führungsglied 11c.
Die Führungseinrichtung 14c kann
am versorgungsseitigen Führungsglied 11d starr
befestigt sein. Insbesondere können
sich Führungseinrichtungen 14 in
der Nähe und
insbesondere am gleichen Führungsglied
befinden wie auch Befestigungseinrichtung 15.The guide means may for example be attached to a guide member (also rotatably) and may optionally be slidably supported on the other guide member. The management device 14a is for example on the guide member 11a or on the guide member 11b rigidly attached. The management device 14b is on the guide link 11b rotatable about pivot point 14d attached and runs along a plain bearing 14e on the other guide member 11c , The management device 14c can on the supply side guide member 11d be rigidly attached. In particular, management facilities can 14 in the vicinity and in particular on the same guide member as well as fastening device 15 ,
Die
einzelnen Führungsglieder
können
geradlinig sein (z.B. 11c) oder können in Leitungsrichtung abgewinkelt
sein (z.B. 11d, 11b), wobei die Abwinklung Biegerichtungen
der geführten
Leitungen entsprechen können.The individual leaders can be straight (eg 11c ) or can be angled in the direction of the pipe (eg 11d . 11b ), wherein the bend can correspond Biegerungen the guided lines.
2a zeigt
eine Position der Leitungsführung,
in der sich der (nicht gezeigte) Kopf 1 relativ weit vorne
befindet, also relativ weit links in der Zeichenebene. Dementsprechend
ist der Gesamtaufbau relativ gestreckt zwischen kopfseitiger Befestigung 17a und
versorgungsseitiger Befestigung 17b, und der von der Schiene 13 geführte Punkt
der Leitungsführung,
zum Beispiel Achse 12b, befindet sich relativ weit vorne
auf der Schiene, also links in der Zeichenebene der 2a. 2a shows a position of the wiring in which the head (not shown) 1 is relatively far forward, so relatively far left in the drawing plane. Accordingly, the overall structure is relatively stretched between the head-side attachment 17a and supply side mounting 17b , and that of the rail 13 guided point of the wiring, for example axis 12b , is located relatively far forward on the rail, so left in the plane of the 2a ,
Es
kann weiterhin sein, dass der Testkopf 1 noch um die Achse 23a der 1a herum
drehverschwenkt ist, insbesondere so, dass der Kontaktbereich 1a des
Testkopfs 1 nach oben zeigt und dementsprechend das kopfseitige
Führungsglied 11a vom
Kopf weg nicht wie in 2a gezeigt nach rechts oben
zeigt, sondern nach rechts unten. Dementsprechend wären dann
auch die Positionen der Führungsglieder 11b und
auch des geführten
Punkts längs
der Schienen 13 und der übrigen Führungsglieder anders als gezeigt.
Insbesondere die kopfseitigen Führungsglieder 11a und 11b können noch
gestreckter sein als in 2a gezeigt.It may also be that the test head 1 still around the axis 23a of the 1a is pivoted about, in particular so that the contact area 1a of the test head 1 pointing upwards and accordingly the head-side guide member 11a not from the head like in 2a shown pointing to the top right, but to the bottom right. Accordingly, then the positions of the leaders would be 11b and also the guided point along the rails 13 and the other leaders differently than shown. In particular, the head-side guide members 11a and 11b can be even more stretched than in 2a shown.
2b zeigt
eine Ausführungsform,
bei der der Mechanismus weiter nach hinten verschoben ist, weil
der (nicht gezeigte) Testkopf 1 vom Manipulator weiter
nach hinten geschoben wurde. Demzufolge ist der Gesamtaufbau weniger
gestreckt. Die einzelnen Führungsglieder
legen sich zickzackartig zusammen und führen dementsprechend die Leitungen.
Der längs
der Schienen 13 geführte
Punkt befindet sich auf der Schienen 13 weiter hinten als
in 2a, also weiter rechts in der Zeichenebene. 2 B shows an embodiment in which the mechanism is shifted further backwards because the test head (not shown) 1 pushed further back by the manipulator. As a result, the overall structure is less stretched. The individual guide members lie together in a zigzag manner and guide the lines accordingly. The along the rails 13 guided point is on the rails 13 further back than in 2a , that is, to the right of the drawing plane.
2c zeigt
eine noch weiter zurückgezogene
Position. Die einzelnen Führungsglieder
sind abermals näher
aneinander angelegt. Die zwei versorgungsseitigen Führungsglieder 11c und 11b schließen (über die
jeweiligen Drehpunkte gemessen) einen spitzen Winkel < 20° ein. Vorteilhaft
ist es, wenn, wie in 2c und auch in den übrigen Figuren gezeigt,
die Achse 12d, die vom in der Schiene 13 geführten Punkt
aus gesehen hinter der nach oben ausknickenden Achse 12c liegt,
unterhalb der Trajektorie 13a der Schiene 13 liegt.
Dadurch wandert beim Zusammenschieben der Leitungsführung die
nach oben ausknickende Verbindung 12c entsprechend den
geometrischen Verhältnissen
weiter nach hinten, so dass im Bereich der Führungseinrichtung 14b die geführten Leitungen
nicht über
die Maßen
zusammengedrückt
werden. 2c shows a still retracted position. The individual leaders are once again closer together. The two supply-side guide members 11c and 11b Close (measured over the respective pivot points) an acute angle <20 °. It is advantageous if, as in 2c and also shown in the other figures, the axis 12d Being in the rail 13 guided point seen from behind the upturning axis 12c is below the trajectory 13a the rail 13 lies. As a result, the upward buckling connection moves when the cable guide is pushed together 12c according to the geometric conditions further to the rear, so that in the region of the guide device 14b the routed lines are not compressed beyond measure.
Die
Leitungsführung
kann nicht gezeigte Sensoren und/oder Endfühler haben, die bestimmte Positionen
oder Positionsbeziehungen der Elemente der Leitungsführungen
erfassen (qualitativ oder quantitativ). Diese Sensoren können mit
einem gegebenenfalls vorhandenen Antrieb des Manipulators gekoppelt
sein und beispielsweise einen weiteren Antrieb in eine bestimmte
Richtung verhindern, wenn dies zu weiterer unerwünschter Bewegung, etwa wegen
des überstarken
Abknickens von Leitungen, führen
würde.
Anstelle von oder zusätzlich
zu Sensoren können
auch mechanische Anschläge
vorgesehen sein, die bestimmte Bewegungen absolut oder relativ verhindern.The
wiring
may have sensors and / or end probes, not shown, which have certain positions
or positional relationships of the elements of the cable guides
capture (qualitatively or quantitatively). These sensors can work with
coupled to an optionally existing drive of the manipulator
be and, for example, another drive in a particular
Prevent direction, if this leads to further unwanted movement, approximately because of
the overpowering
Kinking of lines, lead
would.
Instead of or in addition
to sensors can
also mechanical stops
be provided that absolutely or relatively prevent certain movements.
In
einer bevorzugten Ausführungsform
kann die Leitungsführung 4 Führungsglieder
wie folgt aufweisen: Ein kopfseitiges 11a, das fest oder
beweglich am Kopf 1 oder einem Adapter 4 befestigt
ist und von diesem nach hinten oben wegführt, ein davon nach hinten
unten wegführendes
Führungsglied 11b,
das zwischen zwei Drehgelenken 11a und 11b liegt,
wobei das versorgungsseitige Drehgelenk 12b in der Schiene 13 oder
einer ähnlichen
Führungseinrichtung
geführt
oder zumindest in seiner Gewichtskraft gestützt ist, ein davon nach hinten
oben wegführendes
und drehbar angelegtes weiteres Führungsglied 13c und
ein wiederum daran angelegtes nach hinten unten wegführendes
versorgungsseitiges Führungsglied 13d.
Letzteres kann an einer versorgungsseitigen Befestigung 17b befestigt
sein.In a preferred embodiment, the wiring 4 Guide members have as follows: A head-side 11a that is firm or agile on the head 1 or an adapter 4 is fixed and leads away from this backwards upwards, one of them leading backwards downwards guide member 11b that between two swivel joints 11a and 11b lies, with the supply side swivel 12b in the rail 13 or a similar guide device is guided or at least supported in its weight, one of which rearwardly above wegführendes and rotatably applied further guide member 13c and a turn down leading away supply side guide member attached thereto 13d , The latter can be attached to a supply side 17b be attached.
3 zeigt
die sich einstellenden Verhältnisse
schematisch. Hier sind ansteller der realen Führungsglieder 11 die
ideale Linien 11a'...
zwischen den jeweiligen Verbindungs- bzw. Befestigungspunkten 12 bzw. 17 dargestellt.
Von einer Seite (beispielsweise von unten) gesehen sind die Winkel
zwischen den Verbindungslinien 11a', 11b', 11c' und 11d' abwechselnd kleiner und größer 180°. Die gezeigten
Winkel α, β und γ sind jeweils < 180°. 3 shows the resulting conditions schematically. Here are the real leaders 11 the ideal lines 11a ' ... between the respective connection or attachment points 12 respectively. 17 shown. Seen from one side (for example, from below) are the angles between the connecting lines 11a ' . 11b ' . 11c ' and 11d ' alternately smaller and larger than 180 °. The angles α, β and γ shown are each <180 °.
4 zeigt
nochmals schematisch die Verhältnisse
um die Führungshalterung 13.
Sie führt
einen Fixpunkt 41 in Richtung der jeweiligen Schienen, also
in etwa horizontal in der Zeichenebene der 4 entsprechend
den gezeigten Pfeilen. Der Fixpunkt kann der Drehpunkt der beiden
anliegenden Führungsglieder 11 sein.
Diese sind längs
der zwei gezeigten gebogenen Pfeile drehbar. Schematisch angedeutet
ist eine andere Möglichkeit:
die Führungshalterung 13' muss nicht
zwingend den Drehpunkt der beiden anliegenden Führungsglieder 11 halten,
sondern kann auch einen anderen Fixpunkt halten, beispielsweise
einen Vorsprung 41' an
einem der Führungsglieder. 4 shows again schematically the conditions around the guide bracket 13 , It leads a fixed point 41 in the direction of the respective rails, so approximately horizontally in the plane of the 4 according to the arrows shown. The fixed point can be the fulcrum of the two adjoining guide links 11 be. These are rotatable along the two curved arrows shown. Schematically indicated is another possibility: the guide bracket 13 ' does not necessarily have the fulcrum of the two adjacent guide members 11 but can also hold another fixture, such as a lead 41 ' on one of the guide links.
5 zeigt
eine weitere Ausführungsform. Hier
weist die Leitungsführung
einen beweglichen Wagen 50 auf, der auf einer Führung (etwa
Schienen) 59 beweglich laufen kann. Der Wagen 50 kann über einen
eigenen Antrieb oder durch ein Gestänge angetrieben sein. 58 symbolisiert
insoweit einen Antrieb. Er kann aber auch unangetrieben sein und
von den durch die Kopfbewegung bewegten Leitungen verschoben werden. 5 shows a further embodiment. Here, the wiring has a movable carriage 50 up on a guide (about rails) 59 can run mobile. The car 50 can be powered by its own drive or by a linkage. 58 symbolizes a drive in this respect. But it can also be unrestrained and be moved by the moved by the movement of the head lines.
Abgesehen
vom Aufstand auf der Führung 59 kann
der Wagen frei laufen. Er muss nicht weiter am Testkopf und/oder
am Manipulator und/oder am Boden befestigt sein. Die Leitungsführung weist
Führungsglieder 51a und 51b auf,
die in geeigneter Dimensionierung Teile der Leitungen führen. Die
Führungsglieder 51a, 51b können gegeneinander und/oder
gegenüber
dem Wagen beweglich, insbesondere drehbeweglich längs Drehachsen 52a, 52b sein.
Auch sie können
wieder angetrieben sein, was durch Antriebe 57 symbolisiert
ist. Der womöglich vorhandene
Antrieb der Führungsglieder 51 kann
abhängig
von der Wagenposition längs
seiner Verschiebungsrichtung sein.Apart from the uprising on the leadership 59 the car can run free. It does not need to be further attached to the test head and / or manipulator and / or floor. The cable guide has guide members 51a and 51b on, which lead in suitable dimensioning parts of the lines. The guide members 51a . 51b can move against each other and / or relative to the carriage, in particular rotatable along axes of rotation 52a . 52b be. They too can be powered again, thanks to drives 57 is symbolized. The possibly existing drive of the guide links 51 may be dependent on the carriage position along its direction of displacement.
Statt
mit einem Antriebs 57 können
die Führungsglieder 51, 52 aber
auch (einstellbar) elastisch gelagert sein, etwa in der Weise, dass
sie um ihre Anlenkungen 52 nach oben gedrückt und
von der Gewichtskraft der Leitungen wieder nach unten gespreizt
werden. Die Führungsglieder
können
aber auch völlig
unangetrieben sein. Sie werden dann von den einigermaßen steifen
Leitungen mitsamt den an ihnen geführten Leitungen in sich einstellende Schwenkpositionen
geschoben.Instead of a drive 57 can the leaders 51 . 52 but also (adjustable) to be mounted elastically, approximately in such a way that it around their linkages 52 pushed upwards and spread by the weight of the lines back down. The leaders can also be completely driven. They are then pushed by the reasonably stiff lines together with the lines running on them in self-adjusting pivoting positions.
Die
Auslegung kann insgesamt so sein, dass der Wagen 50 mit
den Führungsgliedern 51 einen
Teil der Leitungslänge
V-förmig
mit variablem Öffnungsgrad
hält, wobei
durch den variablen Öffnungsgrad die
unterschiedliche Leitungslänge
entsprechend den unterschiedlichen Positionen des Testkopfs 1 ausgegeben
bzw. wieder aufgenommen werden können.
In weit ausgefahrenem Zustand (vorne oben, Kopf nach oben gedreht)
werden die Führungsglieder 51 weit
geöffnet
und somit einen sehr stumpfen Winkel bilden, während in der anderen Extremlage (Testkopf
hinten unten, nach vorne ausgerichtet) die Führungsglieder sei es durch
ihren Antrieb oder durch elastische Lagerung oder schon aufgrund
der Steifigkeit der Leitungen um ihren Drehpunkt 52 herum
zur Vertikalen hin gedrückt
werden und so die überschüssigen Leitungslängen aufnehmen.Overall, the interpretation can be such that the car 50 with the leaders 51 holds a portion of the line length V-shaped variable opening degree, wherein the variable opening degree by the variable opening degree corresponding to the different positions of the test head 1 can be issued or resumed. In far extended state (front top, head turned upwards) are the guide links 51 wide open and thus form a very obtuse angle, while in the other extreme position (test head back down, aligned forward) the guide members, either by their drive or by elastic bearing or even due to the rigidity of the lines around its fulcrum 52 are pushed around to the vertical and so absorb the excess line lengths.
Wie
die vorher beschriebene Ausführungsform
kann die Leitungsführung
der 5 eine Befestigungseinrichtung 15 haben,
mit der die Leitungen am Wagen und/oder an einem oder mehreren der Führungsglieder
festgehalten und gegebenenfalls zugentlastet werden. Auch können wieder
Führungseinrichtungen 14 vorgesehen
sein, insbesondere an den freien Enden der Führungsglieder. Die Schiene 59 kann
am Turm 21 bzw. dem Turmfuß 21a befestigt sein
oder am Stativ 24 oder kann über ein eigenes Gestell auf
dem Fußboden
aufstehen.Like the previously described embodiment, the routing of the 5 a fastening device 15 have, with which the cables are held on the car and / or on one or more of the guide members and optionally relieved of strain. Also can re-guide facilities 14 be provided, in particular at the free ends of the guide members. The rail 59 can at the tower 21 or the tower base 21a be attached or on the tripod 24 or can get up on the floor via its own frame.
In
der Ausführungsform
der 5 können die
Leitungen Freiräume
zwischen der Leitungsführung
und Testkopf bzw. zwischen Leitungsführung und Zuführstelle
der Leitungen frei hängend
bzw. laufend überbrücken.In the embodiment of the 5 For example, the lines can freely bridge or continuously bridge clearances between the line guide and the test head or between the line guide and the feed point of the lines.
6 zeigt
eine weitere Ausführungsform der
Leitungsführung.
Sie weist ein Führungsglied 61 auf,
dessen versorgungsseitiges Ende 61a am Boden oder am Manipulator,
vorzugsweise an dessen Stativ, beweglich, insbesondere drehbeweglich
(Pfeil 66) um eine Achse 63 senkrecht zur Zeichnungsebene,
befestigbar ist und dessen kopfseitiges Ende 61b frei nach
schräg
oben auf den Kopf zu auskragt. Sein kopfseitiges Ende kann höher liegen
als die höchste Position
des Kopfs. Seine Länge
kann länger
sein als der maximal mögliche
Verfahrweg des Kopfs in x-Richtung. Am oberen Ende des Führungsglieds 61 kann
ein einen Mindestbiegeradius vorgebendes Führungseinrichtung 64 vorgesehen
sein. Das Führungsglied 61 kann
in sich steif sein oder zwei oder mehrere beweglich und vorzugsweise
elastisch miteinander verbundene Teile aufweisen. Insbesondere kann
ein oberer Teil des Führungsglieds 61 elastisch um
eine Achse 65 (in y-Richtung) herum verschwenkbar sein
(Pfeil 67), um in gewissem Umfang einen Längenausgleich
zu ermöglichen.
Im übrigen kann
das Führungsglied 61 so
wie eines der Führungsglieder 11 der 1 aufgebaut sein (insbes. Längsstreben 17,
Streben 18, Ausdehnung in y-Richtung). 6 shows a further embodiment of the wiring. It has a guide link 61 on, its supply-side end 61a on the floor or on the manipulator, preferably on the stand, movable, in particular rotatable (arrow 66 ) around an axis 63 perpendicular to the plane, can be fastened and its head end 61b cantilevered over at the top of the head. Its head-end may be higher than the highest position of the head. Its length may be longer than the maximum possible travel of the head in the x direction. At the upper end of the guide member 61 may be a minimum bend radius predetermining guide device 64 be provided. The guide member 61 may be stiff in itself or have two or more movable and preferably elastically interconnected parts. In particular, an upper part of the guide member 61 elastic about an axis 65 (in the y-direction) to be pivotable around (arrow 67 ) to allow for a degree of length compensation. Otherwise, the guide member 61 like one of the leaders 11 of the 1 be constructed (especially longitudinal struts 17 , Striving 18 , Expansion in y-rich tung).
Die
Leitungsführung
kann außerdem
einen Antrieb 62 für
das Führungsglied 61 aufweisen.
Der Antrieb kann ein positionsgesteuert oder -geregelt sein und
kann einen Motor aufweisen. Der Antrieb kann aber auch ein Gestänge oder
sonstiger Mechanismus sein oder aufweisen, der das Führungsglied 61 entsprechend
der Bewegung eines anderen bewegten Teils, insbesondere des Turms 21 und/oder des
vertikal verfahrbaren Arms 22 des Manipulators, bewegt.
Der Antrieb 62 kann eine auf die Bewegung des Kopfs abgestimmte
Bewegung des Führungsglieds 61 erzeugen,
insbesondere eine Schwenkbewegung des Führungsgliedes um seine unten
liegende Drehachse 63 herum.The wiring can also drive 62 for the leader 61 exhibit. The drive may be position controlled or controlled and may include a motor. The drive can also be or have a linkage or other mechanism that the guide member 61 according to the movement of another moving part, in particular of the tower 21 and / or the vertically movable arm 22 of the manipulator, moves. The drive 62 can be a movement of the head matched to the movement of the head 61 generate, in particular a pivoting movement of the guide member about its underlying axis of rotation 63 around.
Der
Antrieb kann ein Gestänge
sein, dessen eines Ende am mittleren oder oberen Bereich des Führungsglieds
ansetzt und dessen anderes Ende tiefer liegen kann als das eine
Ende und am Turm 21 und insbesondere an dessen Fuß oder Schlittenbereich 21a befestigt
ist.The drive may be a linkage whose one end attaches to the middle or upper portion of the guide member and the other end may be lower than the one end and the tower 21 and in particular at the foot or the carriage area 21a is attached.
Der
Antrieb kann auch eine Federeinrichtung in der Weise sein, dass
das Führungsglied 61 elastisch
in Richtung der aufgerichtete Position (mit dem Uhrzeigersinn in 6)
gedrückt
wird. Aus dieser kann es gegen den Uhrzeigersinn verschwenkt werden,
indem es bspw. unmittelbar durch die Leitungen oder ein anderes
Zugelement gezogen wird. Die Federeinrichtung kann dann wieder die
Bewegung in die andere Richtung bewirken. Sie kann eine herkömmliche
Schrauben- oder Blattfeder oder eine Gasfeder sein oder aufweisen.The drive may also be a spring device in such a way that the guide member 61 elastic in the direction of the upright position (clockwise in 6 ) is pressed. From this it can be pivoted counterclockwise, for example, by being pulled directly through the lines or another tension element. The spring device can then cause the movement in the other direction again. It may be or have a conventional screw or leaf spring or a gas spring.
Die
Leitungsführung
führt die
Leitungen 2 längs
ihrer Länge
von der Versorgungsseite von unten bis zum auskragenden freien Ende 61b oben, über das
hinweg die Leitungen frei nach unten und entsprechend der Kopfposition
mehr oder minder weit nach vorne zum Kopf laufen.The cable routing leads the lines 2 along its length from the supply side from below to the projecting free end 61b above, over which the cables run freely downwards and according to the head position more or less forward to the head.
Das
Verschieben des Kopfs in x-Richtung bewirkt auch eine Bewegung des
Führungsglieds 61. Wird
der Kopf nach rechts geschoben, wird dementsprechend das Führungsglied 61 mit
dem Uhrzeigersinn aufwärts
geschwenkt, so dass der Abstand zwischen dem freien Ende 61b des
Führungsglieds 61 und
dem Ansatzpunkt der Leitungen 2 am Testkopf 1 in
etwa gleich bleibt und so die Leitungen weitgehend ohne Lose zwischen
Kopf und Führungsglied
laufen.The displacement of the head in the x direction also causes a movement of the guide member 61 , If the head is pushed to the right, accordingly, the guide member 61 pivoted upwards in the clockwise direction, leaving the distance between the free end 61b of the guide member 61 and the starting point of the lines 2 on the test head 1 remains approximately the same and so the lines run largely without lots between the head and guide member.
Das
Führungsglied
kann nicht gezeigte Befestigungseinrichtungen und/oder Zugentlastungen für die Leitungen
aufweisen.The
guide member
not shown fasteners and / or strain relief for the lines
exhibit.
Nachfolgend
werden einige Abmessungen und Größenordnungen
der Leitungsführung
angegeben:
Das Leitungsgesamtgewicht kann 50 kg oder mehr, vorzugsweise
100 kg oder mehr, weiter vorzugsweise 150 kg oder mehr sein. Der
Testkopf kann 500 kg oder mehr, vorzugsweise 1000 kg oder mehr,
weiter vorzugsweise 1500 kg oder mehr wiegen. Die Leitungen, die
in der Leitungsführung
werden, umfassen elektrische Leitungen für Energie und/oder Signale (Bus,
Hochfrequenz, Analog), Lüftungsleitungen, Kühlmittelleitungen,
Hydraulikleitungen, Pneumatikleitungen. Einzelne Leitungen haben
einen Durchmesser von mehr als 5 cm, vorzugsweise mehr als 10 cm,
weiter vorzugsweise mehr als 20 cm. Der Gesamtdurchmesser der Leitungen
kann größer als
0,1 qm, vorzugsweise 0,3 qm sein. Die Querabmessung der Leitungsführung (y-Richtung der Zeichnungen) beträgt mindestens
50 cm, vorzugsweise mindestens 80 cm). Die Abmessung eines Führungsglieds
zwischen seinen Befestigungen beträgt mehr als 0,5 m, vorzugsweise
mehr als 1 m. Der Gesamtbewegungsbereich in x-Richtung des Testkopfs,
für den
die Leitungsführung
ausgelegt ist, ist größer 1 m,
vorzugsweise größer 1,5
m. In z-Richtung ist die zulässige Bewegung
größer 50 cm,
vorzugsweise größer 1 m. In
y-Richtung kann eine Verschiebung von 5 cm oder mehr, vorzugsweise
10 cm oder mehr zulässig
sein.The following are some dimensions and orders of magnitude of the wiring:
The total line weight may be 50 kg or more, preferably 100 kg or more, more preferably 150 kg or more. The test head may weigh 500 kg or more, preferably 1000 kg or more, more preferably 1500 kg or more. The lines that are being routed include power and / or electrical (bus, radio frequency, analog) power lines, vent lines, coolant lines, hydraulic lines, pneumatic lines. Individual lines have a diameter of more than 5 cm, preferably more than 10 cm, more preferably more than 20 cm. The total diameter of the lines can be greater than 0.1 square meters, preferably 0.3 square meters. The transverse dimension of the cable routing (y-direction of the drawings) is at least 50 cm, preferably at least 80 cm). The dimension of a guide member between its mounts is more than 0.5 m, preferably more than 1 m. The total range of movement in the x-direction of the test head, for which the cable routing is designed, is greater than 1 m, preferably greater than 1.5 m. In the z-direction, the permissible movement is greater than 50 cm, preferably greater than 1 m. In the y-direction, a displacement of 5 cm or more, preferably 10 cm or more may be permissible.