DE20113742U1 - Cable routing for an industrial robot - Google Patents
Cable routing for an industrial robotInfo
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Description
Leitungsführung bei einem IndustrieroboterCable routing in an industrial robot
Die Erfindung betrifft die Leitungs führung von Versorgungsleitungen bei einem mehrachsigen Industrieroboter. Versorgungsleitungen dienen bei einem Industrieroboter zum bestimmungsgemäßen Betrieb der an seiner Roboterhand jeweils befestigten Werkzeuge. In. Folge der gelenkigen gegenseitigen Befestigung der einzelnen Roboterarme und der zu berücksichtigenden Möglichkeit, die Roboterhand auch in einer rotierenden Bewegung um ihre Längsachse im Raum beliebig führen zu können, müssen die Versorgungsleitungen entsprechend beweglich ausgebildet sein.The invention relates to the routing of supply lines in a multi-axis industrial robot. Supply lines in an industrial robot are used for the intended operation of the tools attached to its robot hand. As a result of the articulated mutual attachment of the individual robot arms and the possibility of being able to guide the robot hand in any direction in space, including in a rotating movement around its longitudinal axis, the supply lines must be designed to be appropriately flexible.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Es ist bekannt, die Versorgungsleitungen bei einem mehrachsigen Industrieroboter innerhalb eines Hüllschlauches anzuordnen. Ein solcher Hüllschlauch ist in allen Richtungen flexibel, so dass er den im Raum beliebigen Bewegungen der das jeweilige Werkzeug tragenden Roboterhand gut folgenIt is known to arrange the supply lines in a multi-axis industrial robot within a sleeve. Such a sleeve is flexible in all directions, so that it can easily follow the spatial movements of the robot hand carrying the respective tool.
2 5 kann.2 5 can.
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Aus der DE 298 03 637 Ul ist ein mehrachsiger Industrieroboter bekannt, bei dem die in einem Hüllschlauch geführten Versorgungsleitungen gehäusenah am Roboter plaziert sind. Der Hüllschlauch wird punktuell gehalten mittels oben auf dem Auslegerarm angebrachter stummelartiger Drehlager. Außerhalb des Bereichs des Auslegers ist der Hüllschlauch mit einem Schlauchspanner ausgestattet, wie er beispielsweise bereits aus der DE 40 28 912 Al bekannt ist.A multi-axis industrial robot is known from DE 298 03 637 Ul, in which the supply lines guided in a sleeve are placed close to the robot housing. The sleeve is held in place at certain points by means of stub-like pivot bearings attached to the top of the boom arm. Outside the area of the boom, the sleeve is equipped with a hose tensioner, as is already known from DE 40 28 912 Al, for example.
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Der Hüllschlauch ist in den Kabelhaltern längs verschieblich - gehalten. Seine Verschiebungsmöglichkeit in Richtung zur Roboterhand wird durch die Auslegung des Schlauchspanners begrenzt. In entgegengesetzer, rückwärtiger Richtung kann der Hüllschlauch in Folge unbeabsichtigtem Verhaken oder Hängenbleiben unkontrolliert weit zurückgezogen werden. Aufgrund der erforderlichen Beweglichkeit des um eine horizontale Achse schwenkbar gelagerten, die Roboterhand tragenden Roboterarms kann die Lei tungs führung nicht wünschenswert eng am Roboter geführt werden; es muss ausreichend Leitungslänge als Längenausgleich zur Verfügung stehen. Ein solcher Hüllschlauchbogen ist im Anschlussbereich von Roboterarm/Roboterschwinge technisch erforderlich. Allerdings kann er durch Kollision mit benachbarten Bauteilen oder durch Kollision mit dem zu bearbeiteten Gegenstand wie beispielsweise von dem Roboter zu bearbeiteten Fahrzeugkarosse hinderlich im Wege stehen. Dabei ist gerade die große Flexibilität des Hüllschlauches von Nachteil, da bei diesem unkontrollierte, in jeder Richtung erfolgende Durchbiegungen bei den verschiedenen Bewegungen des Roboters im Raum auftreten. Es besteht daher ein Zielkonflikt zwischen der an sich gewünschten geradlinigen Lei tungs führung und dem technisch bedingten Zwang, einen Leitungsbogen zum zwängungsfreien Führen des Hüllschlauches und damit auch der in dem Hüllschlauch geführten Versorgungsleitungen vorsehen zu müssen.The sheathing hose is held in the cable holders so that it can be moved lengthwise. Its ability to move towards the robot hand is limited by the design of the hose tensioner. In the opposite, rearward direction, the sheathing hose can be pulled back uncontrollably as a result of accidental snagging or snagging. Due to the required mobility of the robot arm, which is pivoted about a horizontal axis and carries the robot hand, the cable cannot be routed as close to the robot as desired; sufficient cable length must be available to compensate for the length. Such a sheathing hose bend is technically necessary in the connection area of the robot arm/robot swing arm. However, it can get in the way if it collides with neighboring components or with the object to be processed, such as the vehicle body to be processed by the robot. The great flexibility of the sheathing hose is a disadvantage, as it causes uncontrolled deflections in every direction during the various movements of the robot in space. There is therefore a conflict of objectives between the desired straight line routing and the technical requirement to provide a cable bend for the constraint-free routing of the sheathing hose and thus also of the supply lines routed in the sheathing hose.
Bei der DE 198 17 605 Al sind die im Inneren eines Hüllschlauches geführten Versorgungsleitungen von der Oberseite des die Roboterhand tragenden Roboterarms auf dessen Seite verlegt. Zusätzlich wird am Roboterarm eine Kabeltrennstelle angeordnet, die als Klemmkasten oder dergleichen ausgebildet sein kann. Von der Kabeltrennstelle führen Versorgungsleitungen innerhalb eines Hüllschlauches sowohl zur Roboterhand und zwar nicht auf kürzestem Wege,In DE 198 17 605 A1, the supply lines that are guided inside a sheathing tube are laid from the top of the robot arm that carries the robot hand to its side. In addition, a cable separation point is arranged on the robot arm, which can be designed as a terminal box or the like. Supply lines lead from the cable separation point inside a sheathing tube both to the robot hand, and not via the shortest route,
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sondern in einer kreisförmigen Schlaufe von mehr als 3 00° (Grad) zunächst nach unten, dann zum rückwärtigen, der Roboterhand abgewandten Ende des Roboterarms, dann weiter nach oben und dann unterhalb der Kabeltrennstelle nach vorne zur Roboterhand. Im Bereich der kreisförmigen Schlaufe, die neben dem Roboterarm und der Roboterschwinge ausgebildet ist, ist ebenso wie bei der vorstehend erwähnten DE 2 98 03 637 Ul ein Schlauchspanner angeordnet, der den Hüllschlauch und damit die Versorgungsleitungen im Bereich der kreisförmigen Schlaufe ständig zu längen versucht.but in a circular loop of more than 3 00° (degrees), first downwards, then to the rear end of the robot arm facing away from the robot hand, then further upwards and then below the cable separation point forwards to the robot hand. In the area of the circular loop, which is formed next to the robot arm and the robot swing arm, a hose tensioner is arranged, as in the above-mentioned DE 2 98 03 637 Ul, which constantly tries to lengthen the sheath hose and thus the supply lines in the area of the circular loop.
DARSTELLUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION
Ausgehend von diesem vorbekannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine technisch und wirtschaftlich günstige Leitungsführung von Versorgungsleitungen bei einem mehrachsigen Industrieroboter anzugeben.Based on this previously known state of the art, the invention is based on the object of specifying a technically and economically advantageous routing of supply lines in a multi-axis industrial robot.
Diese Erfindung ist durch die Merkmale des Hauptanspruchs gegeben. Sinnvolleweiterbildungen der Erfindungen sind Gegenstand von sich an dem Hauptanspruch anschließenden weiteren Ansprüchen.This invention is defined by the features of the main claim. Useful further developments of the inventions are the subject of further claims following the main claim.
Die erfindungsgemäße Anordnung einer Schleppkette zur Führung von Versorgungsleitungen bei einem Industrieroboter hat den Vorteil, dass die in der Schleppkette geführten Leitungen nicht mehr in allen Richtungen im Raum beweglich ausgelenkt werden können, so wie das bei einem Hüllschlauch der Fall ist, sondern dass entsprechen der Beweglichkeit einer Schleppkette nur die Beweglichkeit in einer Ebene zu berücksichtigen ist. Damit kann die Leitungsführung zielgerichteter vorgesehen werden, da Beeinträchtigungen jeweils seitlich neben der Schleppkette durch dieselbe beziehungsweise durch die in ihr geführten Versorgungs-35 The inventive arrangement of a drag chain for guiding supply lines in an industrial robot has the advantage that the lines guided in the drag chain can no longer be moved in all directions in space, as is the case with a sheathing hose, but that, in accordance with the mobility of a drag chain, only the mobility in one plane needs to be taken into account. This means that the cable routing can be planned in a more targeted manner, since impairments to the side of the drag chain caused by the same or by the supply lines guided in it are avoided.
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leitungen nicht auftreten können. Die jeweils vorher .r bestimmbare Form des in Abhängigkeit von der Ausrichtung des Roboters vorhandenen Schleppketten-Bogens macht die planerische Bestimmung des Raums, der für die Bewegung der Schleppkette freigehalten und derselben zur Verfügung gestellt werden muss, eindeutig vorhersehbar.cables cannot occur. The shape of the drag chain curve, which can be determined in advance depending on the orientation of the robot, makes it possible to clearly predict the space that must be kept free for the movement of the drag chain and made available to it.
Nach einem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel bietet sich die Anordnung einer Schleppkette insbesondere im Bereich des Leitungsbogens an, mit dem die Versorgungsleitungen im Übergangsbereich des Roboterarms und der Roboterschwinge geführt sind. Es bietet sich an, die Schleppkette in einem Bogen um den hinteren Bereich des Roboterarms herumzuführen. Die beiden Enden der Schleppkette enden in bevorzugter Weise oberhalb des Roboterarms beziehungsweise unterhalb desselben.According to an embodiment shown in the drawing, the arrangement of a drag chain is particularly suitable in the area of the cable bend with which the supply lines are guided in the transition area of the robot arm and the robot swing arm. It is advisable to guide the drag chain in a curve around the rear area of the robot arm. The two ends of the drag chain preferably end above the robot arm or below it.
In Anlehnung an die stabförmige Ausbildung des Roboterarms bietet es sich an, die Schleppkette oberhalb und unterhalb des Roboterarms jeweils mit einem geradlinigen, gegenseitig etwa parallelen Abschnitt an dem Roboterarm auslaufen zu lassen. Der Bogen der Schleppkette beträgt dann etwa 180° (Grad).In keeping with the rod-shaped design of the robot arm, it is advisable to have the drag chain run out of the robot arm with a straight, roughly parallel section above and below the robot arm. The curve of the drag chain is then approximately 180° (degrees).
Nähere Einzelheiten für die vorzugsweise Anordnung einer solchen Schleppkette ist den Merkmalen der weiteren Ansprüche sowie dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel zu entnehmen.Further details for the preferred arrangement of such a drag chain can be found in the features of the further claims and in the embodiment shown in the drawing.
Um bei einer Beschädigung der Versorgungsleitungen nicht die gesamte jeweilige Leitung auswechseln zu müssen, bietet sich eine Kabeltrennstelle an. Diese ist vorzugsweise im Bereich des Roboterarms angeordnet. Vorzugsweise ist dann die Schleppkette zwischen der Kabeltrennstelle und der Roboterhand vorhanden.In order to avoid having to replace the entire cable if the supply lines are damaged, a cable separation point is recommended. This is preferably located in the area of the robot arm. The drag chain is then preferably located between the cable separation point and the robot hand.
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Um die Versorgungsleitungen in ihre Längsrichtungen jeweils .. zu strecken und damit Durchhängungen der Versorgungsleitungen zu vermeiden, kann eine Spanneinrichtung für die Versorgungsleitungen vorgesehen werden, so wie sie im Stand der Technik an sich bekannt ist. Eine solche Spanneinrichtungen ist vorzugsweise im Bereich der Längserstreckung der Versorgungsleitungen, und damit nicht im Bereich eines Bogens vorhanden. Eine Spanneinrichtung im Bogen ist technisch nämlich weniger effektiv als im Bereich einer geraden Leitungsführung.In order to stretch the supply lines in their longitudinal directions and thus prevent the supply lines from sagging, a tensioning device for the supply lines can be provided, as is known per se in the prior art. Such a tensioning device is preferably present in the area of the longitudinal extension of the supply lines, and therefore not in the area of a bend. A tensioning device in a bend is technically less effective than in the area of a straight line.
Bei dem auch in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine solche Spanneinrichtung im Bereich der Längsführung auf dem Roboterarm vorhanden. Diese Längsführung nimmt das obere, vordere Ende der Schleppkette auf. Ein zur Roboterhand führender Hüllschlauch ist mit seinem hinteren Ende am vorderen Ende der Schleppkette befestigt. Eine Druckfeder ist am oberen, vorderen Ende der Schleppkette so befestigt, dass dieses Ende der Schleppkette zum hinteren Ende des Roboterarms drückbar ist. Der im Bereich der Roboterhand vorhandene Hüllschlauch ist somit an dem vorderen Ende der Schleppkette befestigt. Ein Verstellen der Versorgungsleitungen durch die Spanneinrichtung erfolgt also in linearer Richtung innerhalb der das vordere Ende der Schleppkette aufnehmenden Längsführung.In the embodiment shown in the drawing, such a tensioning device is present in the area of the longitudinal guide on the robot arm. This longitudinal guide accommodates the upper, front end of the drag chain. A sheathing tube leading to the robot hand is attached at its rear end to the front end of the drag chain. A compression spring is attached to the upper, front end of the drag chain in such a way that this end of the drag chain can be pressed towards the rear end of the robot arm. The sheathing tube present in the area of the robot hand is thus attached to the front end of the drag chain. The tensioning device therefore adjusts the supply lines in a linear direction within the longitudinal guide that accommodates the front end of the drag chain.
Im Bereich des Roboterarms, das heißt, im vorderen Abschnitt zwischen der Schleppkette und dem an der Roboterhand befestigten Werkzeug ist der Hüllschlauch längsverschieblich in entsprechenden Halterungen geführt. Zumindest eine Halterung ist drehbar und kippbar am Roboterarm gehalten, um zu ermöglichen, dass das an der Roboterhand befestigte Werkzeug in jede Richtung im Raum ausgerichtet werden kannIn the area of the robot arm, i.e. in the front section between the drag chain and the tool attached to the robot hand, the sleeve is guided in corresponding holders so that it can be moved lengthwise. At least one holder is rotatably and tiltably held on the robot arm to enable the tool attached to the robot hand to be aligned in any direction in space.
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und dass die an dem Werkzeug befestigten Versorgungs-■' leitungen auch diesen entsprechenden Bewegungen jeweils frei folgen können.and that the supply lines attached to the tool can also freely follow these corresponding movements.
Am Roboterarm kann eine Lagerplatte, bevorzugsweise seitlich, befestigt sein, um mittels dort angebrachter Kontakteinrichtungen die Versorgungsleitungen stossen und damit eine Kabeltrennstelle ausbilden können. Die von außerhalb dem Roboter zugeführten Leitungen können innerhalb eines Hüllschlauches angeordnet sein. Ein solcher Hüllschlauch endet dann vorzugsweise am Anschlussbereich des/der Roboterarms/Roboterschwinge und damit insbesondere im Bereich des Roboterarms. Im Bereich der Roboterschwinge kann der Hüllschlauch versenkt angeordnet sein.A bearing plate can be attached to the robot arm, preferably on the side, in order to be able to connect the supply lines using contact devices attached there and thus form a cable separation point. The lines fed to the robot from outside can be arranged within a sheathing tube. Such a sheathing tube then preferably ends at the connection area of the robot arm/robot swing arm and thus in particular in the area of the robot arm. The sheathing tube can be arranged recessed in the area of the robot swing arm.
Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung sind den in den Ansprüchen ferner angegebenen Merkmalen sowie dem nachstehenden Ausführungsbeispiel zu entnehmen.Further advantages and features of the invention can be taken from the features further specified in the claims and from the following exemplary embodiment.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGSHORT DESCRIPTION OF THE DRAWING
Die Erfindung wird im Folgenden anhand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:The invention is described and explained in more detail below with reference to the embodiment shown in the drawing.
Fig. 1 eine Seitenansicht eines mehrachsigen Industrieroboters mit der Leitungsführung seiner Versorgungsleitungen, Fig. 1 a side view of a multi-axis industrial robot with the routing of its supply lines,
Fig. 2 eine rückwärtige Ansicht des oberen Bereichs des mehrachsigen Industrieroboters nach Fig. 1,Fig. 2 is a rear view of the upper part of the multi-axis industrial robot according to Fig. 1,
Fig. 3 eine Ansicht aus Richtung 3 in Fig. 1,Fig. 3 is a view from direction 3 in Fig. 1,
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Fig. 4 eine schematisierte Draufsicht auf das obere Ende der am Industrieroboter vorhandenen Schleppkette und ihrer Anbindung an den zur Roboterhand führenden Hüllschlauch, entsprechend der Ausführungsform von Fig. 1 bis 3,Fig. 4 is a schematic plan view of the upper end of the drag chain on the industrial robot and its connection to the sleeve leading to the robot hand, according to the embodiment of Fig. 1 to 3,
Fig. 5 eine Darstellung ähnlich der von Fig. 4, mit einer anderen Ausführungsform für den Bereich des oberen Endes der Schleppkette,Fig. 5 is a view similar to that of Fig. 4, with a different embodiment for the area of the upper end of the drag chain,
Fig. 6 eine gegenüber Fig. 5 andere Stellung des oberen Endes der Schleppkette,Fig. 6 shows a different position of the upper end of the drag chain compared to Fig. 5,
Fig. 7 einen Querschnitt längs der Linie 7-7 in Fig. 5. WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNGFig. 7 is a cross-section along the line 7-7 in Fig. 5. WAYS OF CARRYING OUT THE INVENTION
Ein Industrieroboter 10 ruht mit seinem Grundgestell 12 auf einem festen Untergrund 13.An industrial robot 10 rests with its base frame 12 on a solid surface 13.
Am Grundgestell 12 ist ein drehbares Roboterteil wie ein sogenanntes Karussell 14 befestigt, das um eine vertikale Achse Al in beiden Richtungen drehbar ist. An dem Karussell 14 ist um eine horizontale Achse A2 eine Schwinge 16 schwenkbar gelagert. Die Schwinge 16 trägt in ihrem oberen freien Ende einen Roboterarm 18, der um eine horizontale Achse A3 schwenkbar relativ zur Bewegung der Schwinge 16 an derselben gehalten ist. Am Ende des Roboterarms 18 ist eineA rotatable robot part such as a so-called carousel 14 is attached to the base frame 12 and can be rotated in both directions about a vertical axis Al. A swing arm 16 is pivotably mounted on the carousel 14 about a horizontal axis A2. The swing arm 16 carries a robot arm 18 in its upper free end, which is held on the swing arm 16 so that it can pivot about a horizontal axis A3 relative to the movement of the swing arm 16. At the end of the robot arm 18, a
2Q Roboterhand 20 befestigt, die um eine Achse A4 relativ zum Roboterarm 18 verdrehbar ist. Am Ende der Hand 2 0 werden die jeweils benötigten, in der Zeichnung nicht dargestellten Werkzeuge, befestigt. Ein solches Werkzeug lässt sich, abhängig von der Geometrie der einzelnen Roboterteile 12,2Q robot hand 20 is attached, which can be rotated about an axis A4 relative to the robot arm 18. The required tools, not shown in the drawing, are attached to the end of the hand 20. Such a tool can be used, depending on the geometry of the individual robot parts 12,
Te 14, 16, 18, 20, beliebig im Raum positionieren.Te 14, 16, 18, 20, position anywhere in the room.
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Zur Versorgung des jeweiligen Werkzeugs sind am - Industrieroboter 10 Versorgungsleitungen 23 angeschlossen, die längs des Roboters 10 geführt sind. Im vorliegenden Beispielsfall sind diese Versorgungsleitungen 23 im Inneren eines Hüllschlauches 2 4 vorhanden.To supply the respective tool, supply lines 23 are connected to the industrial robot 10 and run along the robot 10. In the present example, these supply lines 23 are located inside a sheathing tube 24.
Die Versorgungsleitungen 23 werden dem Roboter 10 im Bereich seines Grundgestells 12 von außen, gegebenenfalls in einem Hüllschlauch 24, zugeführt. Im Bereich des Grundgestells 12 kann der Hüllschlauch 24 in einem das Grundgestell 12 außen umgebenden Korb geführt sein. Der Hüllschlauch 24 kann dann innerhalb dieses Korbes in einer oder mehreren Schlaufen verlegt sein.The supply lines 23 are fed to the robot 10 in the area of its base frame 12 from the outside, if necessary in a sheathing tube 24. In the area of the base frame 12, the sheathing tube 24 can be guided in a basket that surrounds the base frame 12 on the outside. The sheathing tube 24 can then be laid in one or more loops within this basket.
Auf der Außenseite des Grundgestells 12 und des Karussells 14 ist der Hüllschlauch 24 an der Außenseite des Industrieroboters 10 vorhanden. Im Bereich der Schwinge 16 ist der Hüllschlauch 24 durch eine Abdeckung 25 von außen geschützt angeordnet. Diese Abdeckung 25 kann eine in der Schwinge 16 vorhandene Vertiefung abdecken, so dass der Hüllschlauch 24 im Bereich der Schwinge 16 nicht störend vorhanden sein kann.The sheathing tube 24 is present on the outside of the base frame 12 and the carousel 14 on the outside of the industrial robot 10. In the area of the swing arm 16, the sheathing tube 24 is arranged so that it is protected from the outside by a cover 25. This cover 25 can cover a recess in the swing arm 16 so that the sheathing tube 24 cannot be present in a disruptive manner in the area of the swing arm 16.
Der Hüllschlauch 24 endet im vorliegenden Fall - bezogen zur Abdeckung 25 - an der Außenseite 18.1 des Roboters 10 im Bereich seines Roboterarms 18 an einer dort befestigten Hüllschlauch - Halterung 27. Der Hüllschlauch 24 ist damit um die Oberseite 21 des Arms 18 herumgeführt. Falls der Hüllschlauch 24 auf der oberen Seite des Arms 18 räumlich störend vorhanden sein sollte, könnte die Halterung 27 auch auf der anderen, in Fig. 1 sichtbaren Außenseite 18.2 des Arms 18 angebracht sein und der Hüllschlauch 24 damit auf dieser Außenseite 18.2 enden.In the present case, the sheathing tube 24 ends - in relation to the cover 25 - on the outside 18.1 of the robot 10 in the area of its robot arm 18 on a sheathing tube holder 27 attached there. The sheathing tube 24 is thus guided around the top 21 of the arm 18. If the sheathing tube 24 is spatially disruptive on the upper side of the arm 18, the holder 27 could also be attached to the other outside 18.2 of the arm 18 visible in Fig. 1 and the sheathing tube 24 could thus end on this outside 18.2.
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Auf der Außenseite 18.1 des Arms 18 (Fig. 2) ist eine .- Lagerplatte 3 0 auskragend befestigt. Auf dieser Lagerplatte 30 sind auf der Fig. 2 linken Seite Kontakteinrichtungen 31 vorhanden, an die die im Hüllschlauch 24 geführten Leitungen, die aus dem Bereich der Halterung 27 herausgeführt sind, angeschlossen werden können. Auf der anderen Seite der Lagerplatte 30 sind vergleichbare Kontaktelemente 33 vorhanden, die entsprechend dem jeweiligen Typ der angeschlossenen Versorgungsleitungen 23 mit den entsprechenden Kontaktelementen 33 wirkmäßig verbunden sind. An den Kontakteinrichtungen 31 sind vergleichbare Leitungen 23 angeschlossen, die über die Kontakteinrichtungen 31 mit den im Hüllschlauch 24 geführten Leitungen wirkmäßig verbunden sind.A .- bearing plate 30 is attached in a cantilevered manner on the outside 18.1 of the arm 18 (Fig. 2). On this bearing plate 30, on the left-hand side (Fig. 2), there are contact devices 31 to which the lines guided in the sheath 24, which lead out of the area of the holder 27, can be connected. On the other side of the bearing plate 30, there are comparable contact elements 33 which are operatively connected to the corresponding contact elements 33 according to the respective type of connected supply lines 23. Comparable lines 23 are connected to the contact devices 31 and are operatively connected via the contact devices 31 to the lines guided in the sheath 24.
Die in den Kontakteinrichtungen 33 beginnenden Versorgungsleitungen 23 sind in einer Halterung 32 in ihrer jeweiligen axialen Richtung zugfest gehalten. Die Halterung 32 stellt damit eine sogenannte Zugentlastung für die Versorgungsleitungen 23 dar. Die Halterung 32 ist an einer Widerlagerplatte 34 befestigt, die über einen Stützwinkel im hinteren Bereich des Arms 18 befestigt ist. Die Widerlagerplatte 34 trägt an ihrem in Fig. 2 unteren Ende das untere, rückwärtige Ende einer Schleppkette 40.The supply lines 23 starting in the contact devices 33 are held in a holder 32 in a tension-resistant manner in their respective axial direction. The holder 32 thus represents a so-called strain relief for the supply lines 23. The holder 32 is attached to an abutment plate 34, which is attached via a support bracket in the rear area of the arm 18. The abutment plate 34 carries the lower, rear end of a drag chain 40 at its lower end in Fig. 2.
Schleppketten 40 sind an sich bekannte Einrichtungen zum Führen von elektrischen Leitungen. So werden solche Schleppketten 40 beispielsweise im Kranbau eingesetzt.Drag chains 40 are known devices for guiding electrical cables. Such drag chains 40 are used, for example, in crane construction.
Die Schleppkette 40 wird in einem Bogen 40.1 um den hinteren Bereich des Arms 18 herumgeführt und endet auf der Oberseite des Arms 18 auf einer eine Längsführung für die Schleppkette 40 bildenden oberen Widerlagerplatte 42.In der Schleppkette 40 können also die Versorgungsleitungen 23 in einem dem Bogen 40.1 entsprechenden Bogen um die Rückseite des Arms 18 herumgeführt werden. Je nach Stellung des Arms 18 und jeThe drag chain 40 is guided in a curve 40.1 around the rear area of the arm 18 and ends on the top of the arm 18 on an upper abutment plate 42 that forms a longitudinal guide for the drag chain 40. In the drag chain 40, the supply lines 23 can therefore be guided around the rear of the arm 18 in a curve corresponding to the curve 40.1. Depending on the position of the arm 18 and
27. August 2001 .*****! * \ ! &iacgr;*"August 27, 2001 .*****! * \ ! &iacgr;*"
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nach Positionierung des vordersten Gliedes 40.2 der - Schleppkette 40 wird der Bogen 40.1 im Extremfall so klein wie in Fig. 2 gezeichnet ist, oder so groß, wie er gestrichelt 40.3 angedeutet ist. Die Schleppkette 40 läuft oberhalb und unterhalb des Roboterarms 18 jeweils mit einem geradlinigen, gegenseitig etwa parallelen Abschnitt 39, 41 an dem Roboterarm 18 aus. Der Bogen der Schleppkette beträgt damit etwa 180° (Grad) .After positioning the frontmost link 40.2 of the drag chain 40, the curve 40.1 is, in the extreme case, as small as shown in Fig. 2, or as large as indicated by the dashed line 40.3. The drag chain 40 runs above and below the robot arm 18 with a straight, approximately parallel section 39, 41 on the robot arm 18. The curve of the drag chain is thus approximately 180° (degrees).
Die Ebene der Schleppkette 40 verläuft in der vertikalen Hauptebene 44 des Arms 18 (Fig. 3).The plane of the drag chain 40 runs in the vertical main plane 44 of the arm 18 (Fig. 3).
Die obere Widerlagerplatte 42, die eine lineare Längsführung für das obere, vordere Ende 40.4 der Schleppkette 40 darstellt, besitzt seitliche Führungswände 46, 48 und obere und untere Führungswände 47, 49, um die lineare Verstellbarkeit der Schleppkette 40 im Bereich dieser oberen Widerlagerplatte 42 sicherzustellen.The upper abutment plate 42, which represents a linear longitudinal guide for the upper, front end 40.4 of the drag chain 40, has lateral guide walls 46, 48 and upper and lower guide walls 47, 49 to ensure the linear adjustability of the drag chain 40 in the region of this upper abutment plate 42.
Das vorderste Glied 40.2 ist an zwei parallelen Führungsplatten 50, 52 befestigt, die über vordere Umlenkungen 54, 56 an den Führungswänden 46, 48 jeweils anliegen. Die Führungsplatten 50, 52 enden außerhalb der oberen Widerlagerplatte 42 in einer Hüllschlauch-Halterung, die funktionsmäßig der Halterung 27 entspricht; an dieser Halterung 27 wird ein Hüllschlauch 24.3 gehalten. Beim Bewegen des vordersten Glieds 40.2 der Schleppkette 40 in Richtung des Doppelpfeils 58 wird die Halterung 27 und damit auch das an der Halterung 27 befestigte Ende 24.2 des Hüllschlauches 24.3 ebenfalls in Richtung des Doppelpfeils 58 synchron mitbewegt.The frontmost link 40.2 is attached to two parallel guide plates 50, 52, which rest on the guide walls 46, 48 via front deflections 54, 56. The guide plates 50, 52 end outside the upper abutment plate 42 in a sleeve holder, which corresponds functionally to the holder 27; a sleeve 24.3 is held on this holder 27. When the frontmost link 40.2 of the drag chain 40 moves in the direction of the double arrow 58, the holder 27 and thus also the end 24.2 of the sleeve 24.3 attached to the holder 27 are also moved synchronously in the direction of the double arrow 58.
Zwischen den Umlenkungen 54 beziehungsweise 56 und dem zur Roboterhand 20 hinzeigenden Ende 60 beziehungsweise 62 der oberen Widerlagerplatte 42 ist jeweils eine Druckfeder 64,Between the deflections 54 and 56 and the end 60 and 62 of the upper abutment plate 42 pointing towards the robot hand 20 there is a compression spring 64,
PROT-O9gDEPROT-O9gDE
27. August 200127 August 2001
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66 eingespannt gelagert. Diese beiden Druckfedern 64, - drücken das vorderste Glied 40.2 und damit die Schleppkette 40 - bezogen auf die Fig. 4 - nach rechts. Der Hüllschlauch 24.3, der zur Roboterhand 20 hinführt, liegt also immer wünschenswert eng am Arm 18 an. Der Schlauch 24.3 weist also keine unerwünschten und gegebenenfalls störenden Durchhängungen auf. Im Bereich der oberen Widerlagerplatte 42 ist somit eine lineare Spanneinrichtung für den Hüllschlauch 24.3 und damit auch für die in ihm geführten Versorgungsleitungen 23 ausgebildet.66. These two compression springs 64, - press the frontmost link 40.2 and thus the drag chain 40 - in relation to Fig. 4 - to the right. The sheathing hose 24.3, which leads to the robot hand 20, therefore always lies as tightly as possible against the arm 18. The hose 24.3 therefore has no undesirable and possibly disturbing sagging. In the area of the upper abutment plate 42, a linear tensioning device is thus formed for the sheathing hose 24.3 and thus also for the supply lines 23 guided in it.
Bei der in den Fig. 5 bis 7 dargestellten Variante für die Anbindung der Schleppkette 40 an dem zur Roboterhand führenden Hüllschlauch 24.3 stellt eine Variante zu der vorstehenden Aus führungs form dar.The variant shown in Figs. 5 to 7 for connecting the drag chain 40 to the sleeve tube 24.3 leading to the robot hand represents a variant of the above embodiment.
Die seitlichen Führungswände 46, 48 bilden zusammen mit einer unteren Bodenführungsplatte 68 ein im Querschnitt U-förmiges Führungsgehäuse 70. In diesem Führungsgehäuse liegt die Schleppkette 40 mit ihrem oberen Ende 40.4 axial mittig drin.The lateral guide walls 46, 48 together with a lower floor guide plate 68 form a guide housing 70 with a U-shaped cross section. The drag chain 40 is located axially centrally in this guide housing with its upper end 40.4.
Die Halterung 27 für das Halten des Endes 24.2 des zum Werkzeug führenden Hüllschlauches 24.3 ist unmittelbar an dem vordersten Glied 40.2 der Schleppkette 40 befestigt, so dass die Halterung 27 und damit der Hüllschlauch 24.3 zusammen mit dem oberen Ende 40.4 der Schleppkette 40 sich synchron in Richtung des Doppelpfeils 58 jeweils bewegen können.The holder 27 for holding the end 24.2 of the sheathing tube 24.3 leading to the tool is fastened directly to the frontmost link 40.2 of the drag chain 40, so that the holder 27 and thus the sheathing tube 24.3 together with the upper end 40.4 of the drag chain 40 can move synchronously in the direction of the double arrow 58.
Seitlich neben dem oberen Ende 40.4 ist innerhalb des Führungsgehäuses 70 wiederum eine Druckfeder 64, 66 angeordnet. Diese Druckfedern sind mit ihren in den Fig. und 6 linken Enden an einer Widerlagerplatte 72 bzw. 74 befestigt. Das von der Roboterhand wegzeigende, rechte EndeA compression spring 64, 66 is arranged laterally next to the upper end 40.4 within the guide housing 70. These compression springs are attached with their left ends in Fig. 6 to a support plate 72 or 74. The right end pointing away from the robot hand
PROT-09gDE -.**».··.PROT-09gDE -.**».··.
27. August 2001 .**..· ·27 August 2001 .**..· ·
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der beiden Druckfedern 64, 66 ist nicht am vordersten - Kettenglied 40.2, sondern nunmehr im vorderen Kettenbereich nach hinten versetzt direkt an den Kettenflanken 76 bzw. 78 über Winkelprofile 80, 82 angeschraubt befestigt. Der seitliche Zwischenraum zwischen den beiden Führungswänden 46, 48 und der Schleppkette 40 wird im Bereich des Führungsgehäuses 70 von U-förmigen Schutzprofilen 84 bzw. 86 von oben abgedeckt, die in Fig. 5 und 6 nicht dargestellt sind.The two compression springs 64, 66 are not attached to the frontmost chain link 40.2, but rather in the front chain area, offset to the rear, and are screwed directly to the chain flanks 76 and 78 via angle profiles 80, 82. The lateral space between the two guide walls 46, 48 and the drag chain 40 is covered from above in the area of the guide housing 70 by U-shaped protective profiles 84 and 86, respectively, which are not shown in Fig. 5 and 6.
Bei der in Fig. 5 dargestellten Situation ist die Schleppkette extrem weit zum Werkzeug verschoben, so dass der in Fig. 2 durchgezogen gezeichnete Bogen 40.1 sich auch hier ergibt.In the situation shown in Fig. 5, the drag chain is shifted extremely far towards the tool, so that the arc 40.1 shown in solid lines in Fig. 2 also occurs here.
Bei der in Fig. 6 dargestellten Situation ist die Schleppkette extrem nach rechts verschoben, so dass der in Fig. 2 gestrichelt gezeichnete Bogen 40.3 sich für die Schleppkette ergibt.In the situation shown in Fig. 6, the drag chain is shifted extremely to the right, so that the arc 40.3 shown in dashed lines in Fig. 2 results for the drag chain.
Diese in den Fig. 5 bis 7 dargestellte Variation für eine Linearführung im Bereich des Roboterarmes 18 und die dabei verwirklichte Anbindung einer Schleppkette 40 an dem zum Werkzeug führenden Hüllschlauch 24.3 hat unter anderem den Vorteil, dass sie ausschließlich aus Standardkaufteilen zusammengesetzt ist, was entsprechend wirtschaftlich günstige Herstellkosten zur Folge hat.This variation shown in Figs. 5 to 7 for a linear guide in the area of the robot arm 18 and the connection of a drag chain 40 to the sleeve tube 24.3 leading to the tool has, among other things, the advantage that it is composed exclusively of standard purchased parts, which results in correspondingly economically favorable manufacturing costs.
Die Schleppkette 40 befindet sich bei jeder Stellung des Roboters innerhalb der Ebene 44 (Fig. 3) . Die Bereiche rechts und links von dieser Ebene 44 und damit von der Schleppkette 40, werden von der Schleppkette 40 also nicht tangiert. Das bedeutet, dass Teile des Roboters oder fremde Teile dicht an die Schleppkette 40 gebaut werden beziehungsweise lagemäßig vorhanden sein können. EineThe drag chain 40 is located within the plane 44 (Fig. 3) in every position of the robot. The areas to the right and left of this plane 44 and thus of the drag chain 40 are therefore not affected by the drag chain 40. This means that parts of the robot or foreign parts can be built close to the drag chain 40 or can be located close to it.
PROT-09gDE s * * ♦■ ♦ * * · .*'. «||s *"-PROT-09gDE s * * ♦■ ♦ * * · .*'. «||s *"-
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erhöhte Gefahr, dass die Schleppkette 40, wie es bei einem ■' im Bogen herumgeführten Hüllschlauch der Fall sein könnte, seitlich aus der Hauptebene 44 herauswandern könnte, ist bei der Anordnung einer Schleppkette 40 nicht gegeben.The increased risk that the drag chain 40 could wander out of the main plane 44 at the side, as could be the case with a sheathing tube guided around in a curve, does not exist when a drag chain 40 is arranged.
Der Hüllschlauch 24.3 ist am vorderen Ende des Arms 18 in einer Halterung 2 9 axial längs verschieblich gehalten. Die Halterung 27 ist ihrerseits drehbar (Doppelpfeil 31) und kippbar, relativ zum Arm 18, an demselben befestigt. Im Bereich der Roboterhand 20 ist der Hüllschlauch 24.3 in einer Halterung 27 lagefixiert gehalten. Von dort führen dann Versorgungsleitungen 23 zu dem in der Zeichnung nicht dargestellten Werkzeug.The sheathing tube 24.3 is held at the front end of the arm 18 in a holder 29 so that it can be moved axially and lengthwise. The holder 27 is in turn rotatable (double arrow 31) and tiltable relative to the arm 18, and is attached to the same. In the area of the robot hand 20, the sheathing tube 24.3 is held in a fixed position in a holder 27. Supply lines 23 then lead from there to the tool, which is not shown in the drawing.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R207 | Utility model specification |
Effective date: 20011213 |
|
| R197 | New subsequently filed claims on ip dossier | ||
| R156 | Lapse of ip right after 3 years |
Effective date: 20050301 |