DE10159800A1 - Überlagerungsgetriebe für eine Überlagerungslenkung - Google Patents

Abstract

Bei einem Überlagerungsgetriebe für eine Überlagerungslenkung, bei der ein vom Fahrer eingegebener Lenkwinkel bei Bedarf durch einen weiteren Winkel überlagert werden kann, wird durch das Überlagerungsgetriebe eine vom Fahrer eingegebene Rotationsbewegung zwischen Lenkrad und Lenkgetriebe, wie Zahnstangengetriebe oder Kugelumlaufgetriebe, überlagert mittels eines Rotations/Rotations-Getriebes mit mindestens zwei Stufen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Überlagerungsgetriebe für eine Überlagerungslenkung, bei der ein vom Fahrer eingegebener Lenkwinkel bei Bedarf durch einen weiteren Winkel überlagert werden kann.

Heutige Kraftfahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, sind in der Regel mit hydraulischen oder elektrohydraulischen Servolenkungen ausgestattet, bei denen ein Lenkrad mechanisch mit den lenkbaren Fahrzeugrädern zwangsgekoppelt ist. Die Servounterstützung ist derart aufgebaut, dass im Mittelbereich des Lenkmechanismus Aktuatoren, z. B. Hydraulikzylinder, angeordnet sind. Durch eine von den Aktuatoren erzeugte Kraft wird die Betätigung des Lenkmechanismus in Reaktion auf die Drehung des Lenkrads unterstützt. Dadurch ist der Kraftaufwand des Fahrers beim Lenkvorgang verringert.

Überlagerungslenkungen sind bekannt. Sie sind dadurch charakterisiert, dass dem vom Fahrer eingegebenen Lenkwinkel bei Bedarf ein weiterer Winkel durch einen Aktuator überlagert werden kann. Der zusätzliche Winkel wird durch einen Regler definiert und dient zur Erhöhung der Stabilität und Agilität des Fahrzeugs. Es besteht auch die Möglichkeit, Störgrößen zu kompensieren und den Gradienten Radlenkwinkel über Lenkradwinkel als Funktion der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu realisieren. Es werden hydraulische oder elektrische Aktuatoren verwendet.

Es ist die Aufgabe der Erfindung ein Überlagerungsgetriebe zu schaffen, mit welchem dem vom Fahrer eingegebenen Lenkwinkel ein weiterer Winkel auf sichere und zuverlässige Weise überlagert werden kann.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Spezielle Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Unteransprüchen angegeben.

Nach der Erfindung ist es wesentlich, dass durch das Überlagerungsgetriebe eine vom Fahrer eingegebene Rotationsbewegung zwischen Lenkrad und Lenkgetriebe, wie Zahnstangengetriebe oder Kugelumlaufgetriebe, überlagert wird mittels eines Rotations/Rotations-Getriebes mit mindestens zwei Stufen. Mit einem Rotations/Rotations- Getriebes mit mindestens zwei Stufen sind auf technisch relativ einfache und zuverlässige Weise die Überlagerungswinkel erzeugbar. Vorteilhaft ist der einstellbare überlagerte Lenkwinkel durch diese Getriebe im Grundsatz nicht begrenzt. Im Sinne der Erfindung ist der Begriff "Rotations/Rotations-Getriebes mit mindestens zwei Stufen" weit aufzufassen. Darunter sind auch Getriebeanordnungen mit mindestens zwei Rotations/Rotations-Getrieben zu verstehen, die durch entsprechende Mittel wirkverbunden sind.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass das zweistufige Rotations/Rotations-Getriebe ein Planetengetriebe ist. Im Prinzip besteht das Planetengetriebe aus einem auf einer Welle sitzenden Sonnenrad im Mittelpunkt eines Planetensatzes, der Planetenräder aufweist, die mit dem Sonnenrad verzahnt sind und die sich um das zentrale Sonnenrad drehen. Die Planetenräder rotieren gleichzeitig um ihre eigene Achse. Möglich macht dies ein Planetenträger, der die einzelnen Planetenräder hält. Ein Hohlrad umschließt die Planetenräder an ihrer Außenseite und dreht sich ebenfalls um die zentrale Sonnenradwelle. Durch eine feste Anordnung der Räder bzw. Wellen und/oder Träger lassen sich verschiedene Antriebs- und Abtriebsmöglichkeiten für das Planetenradgetriebe vorteilhaft ein sehr kleiner Bauraum realisieren. Auch die Fertigung ist relativ preiswert. Denn es entstehen im Grunde keinen radialen Kräfte, wodurch einfache Gleitlager ausreichen.

In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das zweistufige Rotations/Rotations-Getriebe im wesentlichen konzentrisch um eine Lenkradwelle angeordnet ist, die das Lenkhandrad und das Lenkgetriebe verbindet. Dadurch wird der Bauraum für das Getriebe weiter reduziert.

Nach der Erfindung ist es vorgesehen, dass ein Lenkrad der Überlagerungslenkung im wesentlichen drehfest mit einem ersten Abschnitt einer Lenkradwelle verbunden ist, der mit einem ersten Sonnenrad einer ersten Stufe verbunden ist, das über ein gemeinsames Hohlrad mit einem zweiten Sonnenrad einer zweiten Stufe verbunden ist, das mit einem zweiten Abschnitt der Lenkradwelle verbunden ist. Hier erfolgt demnach erfindungsgemäß der Antrieb am Sonnenrad, vorzugsweise ist der antriebseitige Planetenträger dann fest. Der Abtrieb erfolgt über das gemeinsames Hohlrad auf das zweite Sonnenrad.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass das erste Sonnenrad über drei bis fünf, vorzugsweise drei, in dem gemeinsamen Hohlrad laufenden Planetenrädern mit einem ersten Planetenträger der ersten Stufe und das zweite Sonnenrad über drei bis fünf, vorzugsweise drei, in dem gemeinsamen Hohlrad laufenden Planetenrädern mit einem zweiten Planetenträger der zweiten Stufe verbunden ist, dass der erste Planetenträger im wesentlichen drehfest angeordnet ist und dass ein Mittel vorgesehen ist zur Verdrehung des zweiten Planetenträgers, zwecks Erzeugung des weiteren Winkels (Überlagerungswinkels), mit dem der vom Fahrer eingegebene Lenkwinkel überlagert werden kann.

In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Mittel zur Verdrehung des zweiten Planetenträgers, vorzugsweise ein Schneckenrad, in mindestens eine Ausnehmung oder eine Verzahnung des Planetenträgers zumindest zeitweise eingreift und durch einen elektronisch ansteuerbaren Motor und ggf. über Übertragungsmittel in eine Rotationsbewegung versetzt werden kann, wodurch der zweite Planetenträger rotiert werden kann. Es ist vorteilhaft, dass der maximale Überlagerungwinkel im Grundsatz durch das Getriebe nicht begrenzt wird.

Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass für den Fall einer Störung oder eines Ausfalls der Einstellung des Überlagerungswinkels eine Lenkwinkeleinstellung nur nach Maßgabe des durch den Fahrer eingegebenen Lenkwinkels erfolgt. In diesem Fall besteht eine direkte mechanische Verbindung zwischen dem Lenkrad und den gelenkten Fahrzeugrädern (mechanische Rückfallebene). Auch bei einem Ausfall der Überlagerungsfunktion bleibt die "Normallenkfunktion" erhalten.

In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Überlagerungsgetriebe zur Einstellung eines Überlagerungswinkels einer elektromechanischen Servolenkung vorgesehen ist, die einen elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor, insbesondere einen Elektromotor, aufweist, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann.

Nach der Erfindung ist es ebenso vorgesehen, dass das Überlagerungsgetriebe zur Einstellung eines Überlagerungswinkels einer elektrohydraulischen Servolenkung vorgesehen ist, die einen elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor, insbesondere einen Elektromotor, aufweist, mit dem ein hydraulischer Druck erzeugt wird, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann.

Durch das von dem elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor erzeugte Lenkmoment kann durch eine entsprechende Regelung die Aktion des Fahrers situativ moduliert werden, um die Lenktätigkeit des Fahrers mehr oder weniger stark zu unterstützen. Damit können vorteilhaft zusätzlich fahrdynamische Zustandsgrößen mitberücksichtigt werden. Beispielsweise werden eine geschwindigkeitsabhängige Servounterstützung, ein aktiver Lenkungsrücklauf, Bedämpfungen von Lenkrad- und Fahrzeugschwingungen und/oder im Sinne einer Fahrerassistenz situativ angepasste Momente erzeugt.

Erfindungsgemäß ist der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor dem Überlagerungsgetriebe zugeordnet und kraftschlüssig mit dem Rotations/Rotations-Getriebe verbunden oder mit diesem verbindbar.

In Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das zweistufige Rotations/Rotations-Getriebe ein Planetengetriebe ist, bei dem ein Lenkrad der Überlagerungslenkung im wesentlichen drehfest mit einem ersten Abschnitt einer Lenkradwelle verbunden ist, der mit einem ersten Sonnenrad einer ersten Stufe verbunden ist, das über ein gemeinsames Hohlrad mit einem zweiten Sonnenrad einer zweiten Stufe verbunden ist, das mit einem zweiten Abschnitt der Lenkradwelle verbunden ist und dass der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor an das gemeinsame Hohlrad angreift oder in Eingriff bringbar ist.

Vorzugsweise werden das Mittel zur Verdrehung des zweiten Planetenträgers, insbesondere der elektronisch ansteuerbare Motor, und der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor der elektrohydraulischen oder elektromechanischen Servolenkung von einem gemeinsamen Regler angesteuert.

Die Erfindung wird nun anhand eines Ausführungsbeispiels und durch drei Abbildungen (Fig. 1 bis Fig. 3) beispielhaft näher erläutert.

Fig. 1 ist ein Überlagerungsgetriebe in einer perspektivischen Darstellung schematisch gezeigt.

Fig. 2 ist ein Überlagerungsgetriebe in einem Querschnitt schematisch gezeigt.

Fig. 3 ist ein andere Ausführungsform des Überlagerungsgetriebes in einem Querschnitt schematisch gezeigt.

Das in der Fig. 1 gezeigte Überlagerungsgetriebe ist ein zweistufiges Planetengetriebe mit einem Verstellmittel zur Einstellung des Überlagerungswinkels. Das zweistufige Planetengetriebe besteht aus einem Sonnenrad 1 der ersten Stufe, Planetenrädern 2 der ersten Stufe, einem gemeinsamen Hohlrad 3, Planetenräder 4 der zweiten Stufe, einem Sonnenrad 5 der zweiten Stufe und einem Schneckenrad 6 als Verstellmittel, das von einem Überlagerungs-Verstellmotor (hier nicht dargestellt) antreibbar ist. Die Planetenräder der ersten Stufe 2 sind an Planetenträgern ortsfest angeordnet (dargestellt durch gestrichelte Linien 7) und die Planetenräder der zweiten Stufe 4 sind an einem Planetenträger 8 angeordnet, der durch das Verstellmittel 6 verstellbar ist. Das Sonnenrad der ersten Stufe 1 ist mit einem Lenkrad der Überlagerungslenkung durch einen ersten Abschnitt 9 einer Lenkradwelle verbunden. Hier erfolgt der Antrieb des Getriebes. Der Abtrieb erfolgt am zweiten Sonnenrad 5 der zweiten Stufe, das mit einem zweiten Abschnitt 10 der Lenkradwelle verbunden ist.

In der Fig. 2 ist das in der Fig. 1 dargestellte Überlagerungsgetriebe in einem Querschnitt schematisch gezeigt. Daher sind dieselben Elemente auch mit denselben Bezugszeichen versehen. In der Fig. 2 ist darüber hinaus ein Gehäuse 11 des Überlagerungsgetriebes und ein Überlagerungs-Verstellmotor 12 zum Antrieb des Schneckentriebs 6 dargestellt.

Bei einer direkten Lenkung durch den Fahrer ist der Planetenträger 7 der ersten Getriebestufe fixiert, d. h. fest verbunden mit einem Gehäuse. Das Sonnenrad 1 der ersten Stufe des Getriebes ist mit dem Lenkrad über die Welle 9 verbunden und wird angetrieben. Über die Planetenräder 2 wird das gemeinsame Hohlrad 3 angetrieben. Der Planetenträger 8 der zweiten Stufe stützt sich auf der Schnecke 6 des Überlagerungs-Verstellmotors 12 ab und ist somit ebenfalls fixiert. Das gemeinsame Hohlrad 3, angetrieben durch die erste Stufe, treibt nun über die Planetenräder 4 der zweiten Stufe das Sonnenrad 5 der zweiten Stufe an. Dieses Sonnenrad 5 ist der Abtrieb des zweistufigen Planetengetriebes. Es ist verbunden mit dem zweiten Abschnitt 10 der Lenkwelle. Dieser kann z. B. als Eingangswelle in die Servolenkung ausgebildet sein, die dadurch betätigt wird. Die entsprechenden Getrieberäder der ersten und zweiten Stufe sind gleich groß. Dadurch wird eine 1 : 1-Übersetzung erreicht die genau der Funktion einer konventionellen Lenkung entspricht.

Das zweistufiges Planetengetriebe ist vorzugsweise in die "aufgeschnittene" Lenksäule einer konventionellen Servolenkung eingebaut. Zum einen kann der Fahrer direkt mit einer 1 : 1-Übersetzung die konventionelle Servolenkung betätigen. Zusätzlich greift der Überlagerungs- Verstellmotor 12, hier ein Elektromotor, über das Schneckengetriebe 6 auf den Planetenträger 8 der zweiten Stufe (Abtrieb) und kann dem normalen Lenkwinkel einen Lenkwinkel überlagern. Der Vorteil hierbei ist es, dass der Fahrer im Normalfall bei direkter Lenkung eine 1 : 1- Übersetzung auf den Eingang der Servolenkung hat.

Die Einstellung eines Überlagerungslenkwinkels oder Differenzwinkels wird dadurch erreicht, indem der Überlagerungs-Verstellmotor 12 über das Schneckengetriebe 6 den Planetenträger 8 der zweiten Stufe verstellt. Der Überlagerungs-Verstellmotor 12 wird durch einen Rechner angesteuert. Seine Drehachse steht senkrecht zur Achse des zweistufigen Planetengetriebes. Die Einstellung eines Überlagerungswinkels kann ebenfalls über ein Getriebe vorgenommen werden, bei dem der Wirkungsgrad richtungsabhängig ist (z. B. Getriebe mit Schlingfeder). Das Reaktionsmoment, dass über das Sonnenrad 1 der ersten Stufe auf das Lenkrad wirkt, muss vom Fahrer kompensiert werden.

In der Fig. 3 ist eine andere Ausführungsform des in der Fig. 1 und 2 dargestellten Überlagerungsgetriebes in einem Querschnitt schematisch gezeigt. Daher sind dieselben Elemente auch mit denselben Bezugszeichen versehen. In der Fig. 3 ist neben dem Überlagerungs-Verstellmotor 12 zum Antrieb des Schneckentriebs 6 ein elektronisch ansteuerbarer Unterstützungsmotor 13, insbesondere ein Elektromotor, vorgesehen, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann. Der Überlagerungs-Verstellmotor 12 sitzt in diesem Fall auf der Antriebsseite und treibt den Planetenträger 7 der ersten Stufe an. Das Reaktionsmoment, dass über das Sonnenrad 1 der ersten Stufe auf das Lenkrad wirkt, muss vom Fahrer kompensiert werden. Die gesamte Einheit des Überlagerungsgetriebes ist hier demnach ein kombiniertes Überlagerungsgetriebe/Lenkmomentverstärkungsmotor-Modul. Dieses Modul wird zwischen Lenkrad und Lenkgetriebe in die Lenkanlage eingebaut. Bei Lenkeingabe durch den Fahrer verstärkt der Elektromotor 13 das aufgebrachte Lenkmoment. Im Fehlerfall kann der Fahrer direkt mit einer 1 : 1- Übersetzung die konventionelle Lenkung betätigen. Mit dem Modul wird so eine mechanische Rückfallebene für die Lenkfunktion realisiert.

Bei der Normal-Lenkfunktion mit Servounterstützung wird durch eine Betätigung des Lenkrads über den Abschnitt 9 der Lenkradwelle ein Drehmoment zwischen Lenkrad und Modul erzeugt. Das Drehmoment wird mit einem Momentensensor gemessen und dient zur Ansteuerung/Regelung des Lenkmoment- Verstärkungsmotors 13. Dieser Motor 13 erzeugt dann eine Drehbewegung und so ein Moment auf das gemeinsame Hohlrad 3. Der Planetenträger 8 der zweiten Stufe (Abtriebsstufe) ist mit dem Modulgehäuse 11 verbunden. Die Drehbewegung des Hohlrads 3 erzeugt über die Planetenräder 5 eine Drehbewegung am Sonnenrad 5 der zweiten Stufe (Abtrieb). Dieses Sonnenrad 5 ist über den Abschnitt 10 der Lenkradwelle direkt verbunden mit dem Lenkgetriebe, das dadurch betätigt wird. Der Planetenträger 7 der ersten Getriebestufe stützt auf der Schnecke 12 des Überlagerungs- Verstellmotors 6 ab. Bei der direkten Lenkfunktion durch den Fahrer ist bei einem Ausfall der Servounterstützung der Planetenträger 7 somit fixiert, das bedeutet er ist fest verbunden mit dem Gehäuse 11. Das Sonnenrad 1 der ersten Stufe ist mit dem Lenkrad über den Abschnitt 9 der Lenkradwelle verbunden und wird direkt angetrieben. Über die Planetenräder 2 wird das gemeinsame Hohlrad 3 angetrieben. Der Planetenträger 8 der zweiten Stufe ist fest verbunden mit dem Gehäuse 11 und somit ebenfalls fixiert. Das gemeinsame Hohlrad 3, das angetrieben ist durch die erste Stufe, treibt über die Planetenräder 4 der zweiten Stufe das Sonnenrad 5 der zweiten Stufe an. Dieses Sonnenrad 5 ist der Abtrieb des zweistufigen Planetengetriebes. Es ist beispielsweise verbunden über den Abschnitt 10 der Lenkradwelle mit einem Lenkgetriebe, das dadurch betätigt wird. Die entsprechenden Getrieberäder der ersten und zweiten Stufe sind vorzugsweise gleich groß. Dadurch wird eine 1 : 1-Übersetzung erreicht, welche der Funktion einer konventionellen Lenkung entspricht.

Das Einstellen eines Überlagerungslenkwinkels oder Differenzwinkels erfolgt hier analog zu der in Fig. 1 und 2 gezeigten ersten Ausführungsform, indem der Verstellmotor 6 über das Schneckengetriebe 12 den Planetenträger 7 der ersten Stufe verstellt. Der Verstellmotor 6 wird durch einen Rechner angesteuert. Die Achse des Verstellmotors 6 steht senkrecht zur Achse des zweistufigen Planetengetriebes. Bei dieser Ausführungsform ist die kompakte Bauform durch die Integration der elektrischen Servolenkungsfunktion in das Modul besonders vorteilhaft.

Claims (11)

1. Überlagerungsgetriebe für eine Überlagerungslenkung, bei der ein vom Fahrer eingegebener Lenkwinkel bei Bedarf durch einen weiteren Winkel überlagert werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass durch das Überlagerungsgetriebe eine vom Fahrer eingegebene Rotationsbewegung zwischen Lenkrad und Lenkgetriebe überlagert wird mittels eines Rotations/Rotations- Getriebes mit mindestens zwei Stufen.

2. Überlagerungsgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zweistufige Rotations/Rotations-Getriebe ein Planetengetriebe ist.

3. Überlagerungsgetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zweistufige Rotations/Rotations-Getriebe im wesentlichen konzentrisch um eine Lenkradwelle angeordnet ist, die das Lenkhandrad und das Lenkgetriebe verbindet.

4. Überlagerungsgetriebe nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lenkrad der Überlagerungslenkung im wesentlichen drehfest mit einem ersten Abschnitt einer Lenkradwelle verbunden ist, der mit einem ersten Sonnenrad einer ersten Stufe verbunden ist, das über ein gemeinsames Hohlrad mit einem zweiten Sonnenrad einer zweiten Stufe verbunden ist, das mit einem zweiten Abschnitt der Lenkradwelle verbunden ist.

5. Überlagerungsgetriebe nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Sonnenrad über drei bis fünf, vorzugsweise drei, in dem gemeinsamen Hohlrad laufenden Planetenrädern mit einem ersten Planetenträger der ersten Stufe und das zweite Sonnenrad über drei bis fünf, vorzugsweise drei, in dem gemeinsamen Hohlrad laufenden Planetenrädern mit einem zweiten Planetenträger der zweiten Stufe verbunden ist, dass der erste Planetenträger im wesentlichen drehfest angeordnet ist und dass ein Mittel vorgesehen ist zur Verdrehung des zweiten Planetenträgers, zwecks Erzeugung des weiteren Winkels (Überlagerungswinkels), mit dem der vom Fahrer eingegebene Lenkwinkel überlagert werden kann.

6. Überlagerungsgetriebe nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel zur Verdrehung des zweiten Planetenträgers, vorzugsweise ein Schneckenrad, in mindestens eine Ausnehmung oder eine Verzahnung des Planetenträgers zumindest zeitweise eingreift und durch einen elektronisch ansteuerbaren Motor und ggf. über Übertragungsmittel in eine Rotationsbewegung versetzt werden kann, wodurch der zweite Planetenträger rotiert werden kann.

7. Überlagerungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall einer Störung oder eines Ausfalls der Einstellung des Überlagerungswinkels eine Lenkwinkeleinstellung nur nach Maßgabe des durch den Fahrer eingegebenen Lenkwinkels erfolgt.

8. Überlagerungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe zur Einstellung eines Überlagerungswinkels einer elektrohydraulischen Servolenkung vorgesehen ist, die einen elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor, insbesondere einen Elektromotor, aufweist, mit dem ein hydraulischer Druck erzeugt wird, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann.

9. Überlagerungsgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Überlagerungsgetriebe zur Einstellung eines Überlagerungswinkels einer elektromechanischen Servolenkung vorgesehen ist, die einen elektronisch ansteuerbaren Unterstützungsmotor, insbesondere einen Elektromotor, aufweist, mit dem ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Lenkmoment mit einem geregelten Moment überlagert und insbesondere verstärkt werden kann.

10. Überlagerungsgetriebe nach Anspruche 9, dadurch gekennzeichnet, dass der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor dem Überlagerungsgetriebe zugeordnet ist und kraftschlüssig mit dem Rotations/Rotations-Getriebe verbunden oder mit diesem verbindbar ist.

11. Überlagerungsgetriebe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das zweistufige Rotations/Rotations-Getriebe ein Planetengetriebe ist, bei dem ein Lenkrad der Überlagerungslenkung im wesentlichen drehfest mit einem ersten Abschnitt einer Lenkradwelle verbunden ist, der mit einem ersten Sonnenrad einer ersten Stufe verbunden ist, das über ein gemeinsames Hohlrad mit einem zweiten Sonnenrad einer zweiten Stufe verbunden ist, das mit einem zweiten Abschnitt der Lenkradwelle verbunden ist und dass der elektronisch ansteuerbare Unterstützungsmotor an das gemeinsame Hohlrad angreift oder in Eingriff bringbar ist.