DE10158245A1 - Frachthandhabungsfahrzeug - Google Patents

Abstract

Getrennt von einem normalen Laufmodus wird ein Drehmodus bereitgestellt, bei dem sich ein Körper (1) drehen darf. In dem Drehmodus sind Straßenräder (5a, 5b) und ein Antriebsrad (8) so festgelegt, dass die Räder so orientiert sind, dass sie entlang einem Umfang (R1 bis R3) folgen, der um ein distales Ende (B) einer Gabelzinke (2b) gebildet würde. Als Ergebnis hiervon darf der Körper (1) sich um das distale Ende (B) der Gabelzinke (2b) drehen, wodurch der Körper (1) einfach so positioniert werden kann, dass er der Vorderseite einer Palette (40) gegenüberliegt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Frachthandhabungsfahrzeug wie einen Gabelstapler, und insbesondere ein Frachthandhabungsfahrzeug, das einen Körper hiervon drehen kann.

Ein Gabelstapler ist ein Frachthandhabungsfahrzeug zum Tragen von Fracht, die auf Gabelzinken platziert ist, die an der Vorderseite eines Körpers des Fahrzeugs vorgesehen sind, und der Körper kann seine Fahrrichtung ändern oder die Gabelzinken anheben und/oder absinken, wenn ein Betreiber ein Lenkrad und zugeordnete Hebel betätigt. In einem Fall, in dem ein Gabelstapler wie dieser zum Entladen von Fracht verwendet wird, sind dann, wenn die Fracht auf einer Palette geladen ist, distale Enden der Gabelzinken in die Einführöffnungen der Palette eingefügt, so dass die Fracht zusammen mit der Palette angehoben wird und die Palette und die Fracht zu einem Zielort transportiert werden, wo die Fracht von der Palette entladen wird. Die leere Palette, von der die Fracht entladen ist, wird dann durch den Gabelstapler zu einer vorgegebenen Stelle transportiert, wo die derart transportierte Palette dann auf Paletten gestapelt wird, die an dem Ort zum Speichern gestapelt sind.

Die Fig. 31 zeigt ein Diagramm zum Darstellen einer Situation, bei der eine leere Palette durch einen Gabelstapler zum Stapeln transportiert wird, und der Gabelstapler 100 und die Paletten 40a, 40b werden von der Oberseite des Diagramms betrachtet. In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen Körper des Gabelstaplers 100, die Bezugszeichen 2a, 2b jeweils Gabelzinken, bereitgestellt links und rechts bei der Vorderseite des Körpers 1, das Bezugszeichen 3 einen Masten, entlang dem die Gabelzinken 2a, 2b angehoben und/oder abgesenkt werden, das Bezugszeichen 40a die an einer vorgegebenen Stelle gestapelte Palette, und das Bezugszeichen 40b die durch die Gabelzinken 2a, 2b des Gabelstaplers 100 getragene Palette. Die Fig. 32 zeigt eine perspektivische Ansicht der Palette 40a, 40b (dargestellt anhand des Bezugszeichens 40), und die Palette 40 ist durch Zusammenfügen von Holzplatten konstruiert, und Einführöffnungen bzw. Löcher 41 sind jeweils zwischen Endbalken 421 und einen Mittenbalken 422 zum Einfügen der Gabelzinken 2a, 2b in diese gebildet.

Ist der Gabelstapler 100 nun so wie in Fig. 31A relativ zu der gestapelten Palette 40a positioniert, so wird dann zum Platzieren der Palette 40b, die von den Gabelzinken 2a, 2b getragen wird, auf der gestapelten Palette 40a derart, dass sie miteinander ausgerichtet sind, die Gabelstapler 100 dann zu einer Position bewegt, bei der die Palette 40b die Palette 40a überlappt, wie in Fig. 31B gezeigt, und hiernach wird die Palette 40b auf der Palette 40a in überlappender Weise platziert.

Jedoch ist zum Bewegen des Gabelstaplers 100 von der in Fig. 31A gezeigten Position zu der in Fig. 31B gezeigten Position die Orientierung des Körpers 1 durch Manipulieren des Lenkrads und Hebels zu ändern, und der Körper 1 ist ebenso transversal und longitudinal zu bewegen. Dies macht es für Anfänger schwierig, den Körper zu einer gewünschten Position gleichmäßig zu bewegen, und insbesondere in einem Fall, in dem die Gabelzinken 2a, 2b nahe zu der Palette 40a positioniert sind, muss der Betrieb mehrfach wiederholt werden, und demnach ist viel Zeit zum Entladen der Fracht aufzubringen. Zusätzlich existiert eine Einschränkung im Hinblick auf einen Bereich, in dem sich der Körper 1 in einem schmalen Raum bewegen kann, und demnach wird die Implementierung der zuvor genannten Betriebsschritte unwirksamer.

Die vorliegende Erfindung wurde zum Lösen der Probleme geschaffen, und ein technisches Problem besteht in der Bereitstellung eines Frachthandhabungsfahrzeugs, das sogar Anfängern das Ausführen der Entladebetriebsschritte in wirksamer und einfacher Weise erlaubt.

Im Hinblick auf die Lösung der Probleme wird gemäß der Erfindung zusätzlich zu einem normalen Laufmodus ein Drehmodus bereitgestellt, in dem ein Körper eines Gabelstaplers gedreht wird, und die Modi sind für ein Umschalten unter Verwendung eines Modusumschaltabschnitts entworfen. Dann ist für den Drehmodus der Körper so entworfen, das er sich um die Nähe eines distalen Endes eines Frachtträgertisches dreht. Gemäß der Konstruktion kann aufgrund der Tatsache, dass der Körper um die Nähe des distalen Endes des Frachtträgertisches gedreht wird, der Körper leicht vor der Fracht oder der Palette positioniert werden, wodurch es möglich ist, die für die Entladebetriebsschritte erforderliche Zeit zu reduzieren.

Zahlreiche Formen können als Drehzentrum des Körpers herangezogen werden. In einem Fall, in dem der Frachtträgertisch links und rechts bei der Vorderseite des Körpers vorgesehen ist, kann ein distales Ende von jedem der Frachtträgertische das Drehzentrum sein. Zusätzlich kann ein Mittenabschnitt einer Linie zum Verbinden der distalen Enden der jeweiligen Frachtträgertische als das Drehzentrum festgelegt sein. Alternativ kann eine Position, die nach vorne versetzt um eine vorgegebene Distanz gegenüber den distalen Enden der jeweiligen Frachtträgertische liegt, als das Drehzentrum ausgebildet sein.

Ferner kann gemäß der vorliegenden Erfindung ein Drehzentrumauswahlabschnitt zum Auswählen eines gewünschten Drehzentrums aus einer Vielzahl von Drehzentren bereitgestellt sein. In diesem Fall kann ein Rad mit einem vorgegebenen Winkel festgelegt sein, durch Betätigen eines Lenkrads, wenn ein Drehzentrum so ausgewählt ist, dass sich der Körper um das so ausgewählte Drehzentrum dreht. Das Rad kann automatisch mit dem vorgegebenen Winkel anstelle der Betätigung des Lenkrads festgelegt sein.

Weiterhin ist anstelle der Bereitstellung des Drehzentrumsauswahlabschnitts eine Konstruktion derart möglich, dass das distale Ende des linken Frachtträgertisches als Drehzentrum dann festgelegt ist, wenn das Lenkrad im Drehmodus entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird, wohingehend das distale Ende des rechten Frachtträgertisches als Drehzentrum dann festgelegt ist, wenn das Lenkrad im Uhrzeigersinn gedreht wird.

Weiterhin wird bei einem Frachthandhabungsfahrzeug wie einem Schubmast-Gabelstapler (Engl.: reach forklift truck), bei dem die Frachtträgertische derart vorgesehen sind, dass sie sich frei entlang der Längsrichtungen des Körpers hiervon bewegen, aufgrund der Tatsache, dass sich das Drehzentrum abhängig von der Position der Frachtträgertische ändern muss, ein Positionsdetektionsabschnitt bereitgestellt, zum Detektieren einer Position, zu der die Frachtträgertische bewegt werden, relativ zu dem Körper, so dass sich ein Drehzentrum des Körpers auf der Grundlage der Position der Frachtträgertische berechnen lässt, die durch dem Positionsdetektionsabschnitt detektiert wird.

Ferner wird gemäß der Erfindung der Modus des Frachthandhabungsfahrzeugs von dem Drehmoment zu dem normalen Laufmodus dann umgeschaltet, wenn das Drehen des Körpers abgeschlossen ist, und es wird ein Laufen des Körpers solange gesperrt, bis die Räder zu einer Bedingung wiederhergestellt sind, gemäß der der Körper sich gerade bewegen kann. Diese Konstruktion kann vermeiden, dass der Körper entlang einer nicht erwarteten Richtung startet. Sofern dies auftritt, kann ein Informationsabschnitt bereitgestellt sein, der Information dahingehend liefert, dass der Körper für ein Laufen bereit ist, wenn die Bedingung wiederhergestellt ist, gemäß der der Körper sich gerade bewegen darf.

Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung ist zusätzlich zu dem normalen Laufmodus ein Drehmodus vorgesehen, bei dem ein Körper eines Gabelstaplers gedreht wird, und die Modis sind für ein Umschalten unter Verwendung eines Modusumschaltabschnitts entworfen. Dann ist für den Drehmodus der Körper bzw. der Wagenkasten so entworfen, dass er sich im wesentlichen um eine longitudinale oder transversale Mittenposition von Frachtträgertischen zum Tragen von Fracht dreht. Gemäß der Konstruktion ist es aufgrund der Tatsache, dass der Körper im wesentlichen um einen Mittenabschnitt der von den Frachtträgertischen geführten Palette gedreht wird, möglich, dass die von den Frachtträgertischen getragene Palette einfach auf gestapelte Paletten so gestapelt werden kann, dass sie hierzu ausgerichtet sind, wodurch es möglich ist, die für die Stapelbetriebsschritte erforderliche Zeit zu reduzieren.

Damit sich der Körper als Drehzentrum um im wesentlichen den longitudinalen und transversalen Mittenabschnitt der Frachtträgertische dreht, wie oben beschrieben, ist ein an dem Körper vorgesehenes Rad mit einem vorgegebenen Winkel festzulegen, und diese Einstellung kann manuell durch Betätigen eines Lenkrads ausgeführt werden. Anstelle des Betreibens des Lenkrads kann das Rad automatisch mit dem vorgegebenen Winkel festgelegt sein.

Zusätzlich ist bei einem Frachthandhabungsführer, wie einem Schubmast-Gabelstapler, bei dem Frachtträgertische so bereitgestellt sind, dass sie sich frei entlang der Längsrichtungen des Körpers bewegen, aufgrund der Tatsache, dass das Drehzentrum in Abhängigkeit von der Position der Frachtträgertische zu ändern ist, ein Positionsdetektionsabschnitt vorgesehen, zum Detektieren einer Position, zu der die Frachtträgertische relativ zu dem Körper bewegt werden, und ein Drehzentrum für den Körper kann auf der Grundlage der Position der Frachtträgertische berechnet werden, die durch den Positionsdetektionsabschnitt detektiert wird.

Ferner wird gemäß der Erfindung der Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus geschaltet bzw. umgeschaltet, nachdem das Drehen des Körpers abgeschlossen ist, und es wird ein Laufen des Körpers solange gesperrt, bis das Rad zu einem Zustand zurückkehrt, bei dem der Körper für eine gerade Bewegung bereit ist. Gemäß der Konstruktion wird ein Starten des Laufens des Körpers entlang einer nicht erwarteten Richtung vermieden. Sofern dies auftritt, kann ein Informationsabschnitt bereitgestellt sein, zum Informieren dahingehend, dass der Körper für das Laufen bereit ist, wenn der Körper in den Zustand versetzt ist, in dem der Körper bereit ist, sich gerade zu bewegen.

Zusätzlich kann gemäß der Erfindung ein Drehzentrum aus einer Vielzahl von Drehzentren ausgewählt werden, so dass sich der Körper als das Drehzentrum um das Drehzentrum dreht, das so ausgewählt ist. Sofern dies auftritt, kann das Drehzentrum abhängig von den Typen der Betriebsschritte ausgewählt sein, z. B., Frachtentlade- und Palettenbetriebsschritte.

Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegende Zeichnung beschrieben; es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Schubmast-Gabelstaplers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 2 eine Draufsicht zum Darstellen des Aufbaus des Hauptteils des Gabelstaplers;

Fig. 3 ein Blockdiagramm zum Darstellen der elektrischen Konfiguration des Gabelstaplers;

Fig. 4 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels einer Anfangsanzeige bei einer Anzeigekonsole;

Fig. 5 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Laufmodusbildschirms;

Fig. 6 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Drehmodusbildschirms;

Fig. 7 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Bildschirms, angezeigt in einem Informationsanzeigeteil;

Fig. 8 ein Diagramm zum Darstellen eines anderen Beispiels eines Bildschirms, angezeigt bei dem Informationsanzeigeteil;

Fig. 9 ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur beim Drehen des Gabelstaplers;

Fig. 10 ein Diagramm zum Erläutern eines Drehbetriebs;

Fig. 11 ein Diagramm zum Erläutern eines anderen Drehbetriebs;

Fig. 12 ein Diagramm zum Erläutern eines weiteren Drehbetriebs;

Fig. 13 ein Diagramm zum Erläutern eines anderen Drehbetriebs;

Fig. 14 ein Flussdiagramm, zugeordnet zu einer anderen Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 15 ein Flussdiagramm, zugeordnet zu einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 16 ein Diagramm zum Erläutern des Ausfahrens und Einfahrens von Gabelzinken;

Fig. 17 ein Flussdiagramm, zugeordnet zu einer anderen Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 18 ein Blockschaltbild zum Darstellen der elektrischen Konfiguration des Gabelstaplers;

Fig. 19 ein Diagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Bildschirms, angezeigt bei dem Informationsanzeigeteil;

Fig. 20 ein Diagramm zum Darstellen eines anderen Beispiels eines Bildschirms, angezeigt bei dem Informationsanzeigeteil;

Fig. 21 ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur zum Drehen des Gabelstaplers;

Fig. 22 ein Diagramm zum Erläutern eines Stapelbetriebs;

Fig. 23 ein Diagramm zum Erläutern eines anderen Stapelbetriebs;

Fig. 24 ein Diagramm zum Erläutern eines weiteren Stapelbetriebs;

Fig. 25 ein Diagramm zum Erläutern eines Stapelbetriebs;

Fig. 26 ein Diagramm zum Erläutern eines anderen Stapelbetriebs;

Fig. 27 ein Diagramm zum Darstellen eines Flussdiagramms zum Ausführen eines Entladebetriebs;

Fig. 28 ein Flussdiagramm in Zuordnung zu einer anderen Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 29 ein Diagramm zum Erläutern des Herausnehmens und Hereinnehmens der Gabelzinken;

Fig. 30 ein Flussdiagramm, zugeordnet zu einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 31 ein Diagramm zum Erläutern eines Stapelbetriebs gemäß einem üblichen Gabelstapler; und

Fig. 32 eine perspektivische Ansicht einer Palette.

Es ist zu erwähnen, dass jeder Schubmaststapler (Engl.: reach forklift), wie in den folgenden Ausführungsformen gezeigt ist, Räder aufweist, die unabhängig steuerbar sind, was beispielsweise gezeigt ist in USP ,325,935, EP 0 625 478 oder EP 0 712 805.

Die Fig. 1 zeigt einen Schubmast-Gabelstapler, der eine Ausführungsform der Erfindung ist. In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen 100 einen Schubmast-Gabelstapler (auf dem hier nachfolgend einfach als Gabelstapler Bezug genommen wird) als ein Frachthandhabungsfahrzeug, 1 einen Körper bzw. einen Aufbau bzw. einen Wagenkasten des Gabelstaplers 100, 2a, 2b Gabelzinken, die rechts und links an der Vorderseite des Körpers 1 als Frachtträgertische bereitgestellt sind, 3 einen Masten zum Anheben und/oder Absenken der Zustandsanalyse 2a, 2b, und 4a ein Lenkrad zum Ändern der Fahrtrichtung des Körpers 1. Das Bezugszeichen 50 bezeichnet einen Portalarm zum Bilden eines Teils des Körpers 1, 51 einen Betreibersitz, wo der Betreiber (oder der Fahrzeugführer) das Fahrzeug betreiben kann, wenn er hier steht, 52 Betriebshebel, die zum Laufen des Körpers 1 verwendet werden, und/oder zum Anheben und/oder Absenken der Gabelzinken 2a, 2b, 53 einen Kopfschutz, der oberhalb des Betreibersitzes 51 zum Schutz des Betreibers gegen herabfallende Gegenstände vorgesehen ist. Das Bezugszeichen 5b bezeichnet ein Straßenrad, das an der Vorderseite des Körpers vorgesehen ist, 8 ein Antriebsrad, das an der Rückseite des Körpers vorgesehen ist, und 14 eine Anzeigekonsole, die an der Vorderseite des Betreibersitzes 51 vorgesehen ist.

Die Fig. 2 zeigt ein Diagramm zum Darstellen der Konstruktion eines Hauptteils des Gabelstaplers 100 in Draufsicht. In der Figur sind gleiche Bezugszeichen und Abschnitte vergeben, die gleich zu denjenigen sind, die in Fig. 1 gezeigt sind. Ein Paar von Straßenrädern 5a, 5b sind an der Vorderseite des Körpers vorgesehen, und Lenkmotoren 6a, 6b sind jeweils zum Drehen der Straßenräder vorgesehen. Zusätzlich sind Winkelsensoren 7a, 7b für die Lenkmotoren vorgesehen, jeweils zum Detektieren des Lenkwinkels der Straßenräder. Das Bezugszeichen 9 bezeichnet einen Lenkmotor, angepasst für eine Verriegelung mit dem Betrieb des Lenkrads 4 zum Drehen und zum Unterstützen des Antriebsrads 8 bei einem Drehen, und 10 einen Winkelsensor zum Detektieren des Drehwinkels des Antriebsrads 8. Das Bezugszeichen 11 bezeichnet ein Schwenkrad, angepasst für ein freies Drehen entlang jeder Richtung. Das Bezugszeichen 12 bezeichnet ein Potentiometer als Positionsdetektionsabschnitt zum Detektieren der Position der Gabelzinken 2a, 2b, 13a bezeichnet einen Controller zum Steuern der jeweiligen Teile und 14 die Anzeigekonsole, die zuvor beschrieben wurde.

Die Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild zum Darstellen der elektrischen Konfiguration des zuvor erwähnten Gabelstaplers 100, und gleiche Bezugszeichen sind den Abschnitten zugewiesen, die gleich zu den unter Bezug auf die Fig. 2 beschrieben sind. In der Figur sind lediglich Blöcke gezeigt, die im Zusammenhang mit der Erfindung stehen, und der Lenkmotor 9, der Winkelsensor 10 für das Antriebsrad 8, die anderen Motoren, die Betriebshebel, zahlreiche Schalter und dergleichen sind demnach weggelassen. Ein Modusumschaltschalter 20 bildet einen Modusumschaltabschnitt gemäß der Erfindung, ein Drehzentrum-Auswahlschalter 21 bildet einen Drehzentrum-Auswahlabschnitt der Erfindung, und eine Informationseinrichtung 22 bildet einen Informationsabschnitt der Erfindung. Zusätzlich bildet der Controller 13 einen Drehzentrum-Positionsberechnungsabschnitt gemäß der Erfindung.

Die Fig. 4 zeigt ein Beispiel eines Anfangsbildschirms, der an der Anzeigekonsole 14 erscheint. In der Anzeigekonsole 14 sind ein Laufmodusschalter 23 zum Auswählen eines normalen Laufmodus und ein Drehmodusschalter 24 zum Auswählen eines Drehmodus vorgesehen, und der Modusumschaltschalter 20, gezeigt in Fig. 3, wird durch diese Schalter 23, 24 gebildet. Das Bezugszeichen 25 bezeichnet einen Informationsanzeigeteil zum Anzeigen zahlreicher Typen von Informationsstücken.

Gemäß Fig. 4 erfolgt bei einem Drücken des Laufmodusschalters 23 ein Umschalten des Bildschirms bei der Anzeigekonsole 14 zu einem in Fig. 5 gezeigten Laufmodusbildschirm. Bei diesem Bildschirm erfolgt die Anzeige eines Laufrichtungs-Auswahlschalters 26 zum Auswählen einer Laufrichtung für den Gabelstapler 100. Erfolgt das Drücken irgendeiner der Richtungen, die unter dem Laufrichtungs-Auswahlschalter 26 gezeigt sind, so werden Zeichen oder Symbole zum Anzeigen eines zugeordneten Lenkradbetriebs in dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt, jedoch handelt es sich hier nicht um den Hauptteil der Erfindung, und demnach wird die detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen.

Gemäß Fig. 4 erfolgt bei einem Drücken des Drehmodusschalters 24 ein Umschalten des Bildschirms der Anzeigekonsole 14 zu dem in Fig. 6 gezeigten Drehmodusbildschirm. Bei diesem Bildschirm erfolgt die Anzeige des Drehzentrums-Auswahlschalters 21, gezeigt in Fig. 3, und das Drehzentrum des Gabelstaplers 100 wird unter Verwendung dieses Schalters bei Entladen von Fracht ausgewählt. Hier können drei Positionen wie "rechts", "links" und "Zentrum" als Drehzentrum des Gabelstaplers 100 ausgewählt werden, und es werden insgesamt drei Drehzentrums-Auswahlschalter 21a bis 21c bereitgestellt, die jeweils diesen drei Positionen entsprechen. Das Bezugszeichen 28 bezeichnet einen Schalter zum Festlegen eines Drehzentrums zum Stapeln von Paletten, und es handelt sich hier nicht um einen Hauptteil der vorliegenden Erfindung, und demnach wird die detaillierte Beschreibung hiervon weggelassen. Das Bezugszeichen 29 bezeichnet einen Standardmodusschalter zum Umschalten des Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem normalen Laufmodus zum Vorbereiten einer Bedingung (eines Standardmodus), bei dem das Fahrer bereit ist, um sich gerade zu bewegen. Der Standardmodusschalter 29 bildet den Modusumschaltschalter der Erfindung zusammen mit den in Fig. 4 gezeigten Schaltern 23, 24.

Hierbei dreht sich - als Beschreibung der Drehung des Körpers 1 - beispielsweise in dem Fall, dass "Links" als Drehzentrum herangezogen wird, wie in Fig. 10A gezeigt, der Körper 1 entlang einer Richtung, die durch einen Pfeil Y angezeigt ist, um ein distales Ende B der linken Gabelzinke 2a als Drehzentrum. Zusätzlich dreht sich in dem Fall, dass "Rechts" als Drehzentrum herangezogen wird, wie in Fig. 11 gezeigt, der Körper 1 entlang einer Richtung, die durch einen Pfeil Y angezeigt ist, um ein distales Ende A der rechten Gabelzinke 2a als Drehzentrum. Ferner dreht sich in dem Fall, dass das "Zentrum" als Drehzentrum herangezogen wird, der Körper 1 entlang einer Richtung, die durch einen Pfeil Y angezeigt ist, um einen Mittenabschnitt C einer Linie zum Verbinden der distalen Enden A und B der Gabelzinken als Drehzentrum. Die jeweiligen Figuren werden später im Detail beschrieben.

Die Fig. 7 und 8 zeigen jeweils eine Darstellung von Beispielen der Bildschirme, die bei dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt werden, nach dem Drücken des Drehzentrums-Auswahlschalters 21, und diese Bildschirme werden später im Detail beschrieben.

Die Fig. 9 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur zum Drehen bzw. Abstimmen des Gabelstaplers 100. Der Drehbetrieb des Gabelstaplers 100 wird unter Nachverfolgung des Flussdiagramms beschrieben. Bei dem in Fig. 4 gezeigten anfänglichen Bildschirm, der an der Anzeigekonsole 14 erscheint, wird dann, wenn der Modusumschaltschalter 20 gedrückt wird (Schritt S1) entschieden, welcher Schalter gedrückt ist (Schritt S2). In dem Fall, dass der Laufmodusschalter 23 gedrückt ist (Schritt S2; NEIN), wird der Gabelstapler 100 so umgeschaltet, das er den normalen Laufbetrieb ausführt, und im Gegensatz hierzu wird in dem Fall, dass der Drehmodusschalter 24 gedrückt ist (Schritt S2; JA), der in Fig. 6 gezeigte Drehmodusbildschirm an der Anzeigekonsole 14 angezeigt (Schritt S3).

Als nächstes wird irgendeine der unter dem Drehzentrum-Auswahlschalter 21 auf dem Bildschirm gemäß Fig. 6 gezeigten Positionen gedrückt, für die Auswahl eines Drehzentrums für den Körper 1. Hier sei angenommen, dass der Schalter 21b gedrückt ist, zum Auswählen von "Links" als Drehzentrum. Dann wird, wenn das Drehzentrum ausgewählt ist, die derart getroffene Auswahl in den Controller 13 gelesen, der das Drehzentrum auf der Grundlage von in einem (nicht gezeigten) Speicher gespeicherten Daten vorab bestimmt (Schritt S5). Hiernach erfolgt die Anzeige einer Lenkradbetriebs-Führungsmeldung 31 (gezeigt in Fig. 7) bei dem Informationsanzeigeteil 25 in der Anzeigekonsole 14 unter Verwendung von Zeichen und Graphiken (Schritt S6).

Folgt der Betreiber der Betriebsführungsmeldung 31 und dreht er das Lenkrad 4 (dreht er es im Uhrzeigersinn in diesem Beispiel), so dreht sich das Antriebsrad 8, während es mit dem Lenkrad 4 verriegelt ist (Schritt S7). Es wird bestimmt, ob das Antriebsrad 8 sich um einen vorgegebenen Winkel gedreht hat oder nicht, der vorab festgelegt ist, durch Betrachten einer Ausgangsgröße von dem Winkelsensor 10 (Schritt S8), und in dem Fall, dass sich das Antriebsrad 8 noch nicht zu der festgelegten Position gedreht hat (Schritt S8; NEIN), wird das Lenkrad 8 fortlaufend betätigt (Schritt S7). Hat sich das Antriebsrad 8 zu der festgelegten Position gedreht (Schritt S8; JA), so werden die Straßenräder 5a, 5b zu den festgelegten Positionen gedreht (Schritt S9). Das Drehen der Straßenräder wird automatisch durch die Lenkmotoren 6a, 6b ausgeführt. Insbesondere führt während einer Überwachung der Ausgangsgrößen von den Winkelsensoren 7a, 7b der Controller 13 den Antrieb der Lenkmotoren 6a, 6b solange fort, bis die Straßenräder 5a, 5b zu den vorab festgelegten vorgegebenen Winkeln gedreht sind. Sind die Straßenräder 5a, 5b zu den festgelegten Positionen gedreht, so erfolgt die Anzeige eines in Fig. 8 gezeigten Moduseinstell-Abschlussbildschirms in dem Informationsanzeigeteil 25 (Schritt S10), wodurch eine Information dahingehend erfolgt, dass "Links" als das Drehzentrum ausgewählt wurde. Bei diesem Bildschirm werden Graphiken 33 gezeigt, zum Anzeigen des Modus und des Drehzentrums 32, die so ausgewählt sind, sowie der Orientierungen der jeweiligen Räder.

In diesem Zustand werden die jeweiligen Räder gemäß Orientierungen, gezeigt in Fig. 10A, relativ zu dem Drehzentrum B festgelegt. Insbesondere wird das Straßenrad 5a gemäß einer Orientierung festgelegt, gemäß der es einem Umfang R1 mit einem Radius r1 folgt, der um das Drehzentrum B als Zentrum hiervon gebildet würde, und das Straßenrad 5b wird zu einer Orientierung festgelegt, in der es entlang einem Umfang R2 mit einem Radius r2 folgt, der um das Drehzentrum B als Zentrum hiervon gebildet würde, und das Antriebsrad 8 wird entlang einer Orientierung festgelegt, in der es um einen Umfang R3 mit einem Radius r3 folgt, der um das Drehzentrum B als Zentrum hiervon gebildet würde.

Demnach beginnen bei Drehung eines (nicht gezeigten) Laufmotors zum Antreiben des Antriebsrads 8 ausgehend von diesem Zustand die Straßenräder 5a, 5b und das Antriebsrad 8 eine Bewegung entlang den Umfängen, die um das Drehzentrum B als Zentrum hiervon gebildet würden, wodurch sich der Körper 1 entlang der Richtung dreht (die durch den Pfeil Y angezeigt ist) oder er dreht sich entlang einer entgegengesetzten Richtung zu der Richtung (die durch den Pfeil Y angezeigt ist), um das Drehzentrum B als Zentrum einer derartigen Drehung. Dann wird, wenn sich der Körper 1 zu einer in Fig. 10 gezeigten Position gedreht hat, wo der Körper 1 direkt der Vorderseite einer Palette 40 gegenüberliegt, das Drehen des Körpers 1 gestoppt. Die Palette 40 ist identisch zu einer in Fig. 19 gezeigten. Wird der Mast 3 nach vorne durch Betätigung der Hebel 52 (Fig. 1) in diesem Zustand geführt (Herausfahren, Engl.: reaching out), wie in Fig. 10(c) gezeigt, so werden die Gabelzinken 2a, 2b in die Einführlöcher 41 in der Palette 40 eingeführt. Hiernach werden die Gabelzinken 2a, 2b durch weiteres Betätigen der Betriebshebel 52 angehoben, bei Rückführen des Mast 3 zu seiner Ursprungsposition (Einführen, Engl.: reaching in), wodurch die Palette 40 und die hierauf platzierte (nicht gezeigte) Last entladen werden können. Ist das Entladen abgeschlossen, so wird der Standardmodusschalter (Fig. 6) an der Anzeigekonsole 14 so gedrückt, dass der Betriebsmodus von dem Drehmodus zu dem Standardmodus in dem Laufmodus geschalten wird, wodurch die Drehwinkel der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 zu Null rückgeführt werden, so dass sich der Körper 1 gerade vorwärts oder rückwärts bewegen kann.

Demnach kann gemäß der Ausführungsform aufgrund der Tatsache, dass sich der Körper 1 um das distale Ende B der Gabelzinke 2b dreht, dann, wenn der Gabelstapler 100 so bewegt wird, dass das distale Ende B zu einer Position gerade vor der Einführöffnung 41 der Palette 40 gelangt, unabhängig von der Orientierung des Körpers 1, der Körper 1 einfach durch Drehen so positioniert werden, dass er der Vorderseite der Palette 40 gegenüberliegt, wodurch sich die Gabelzinken 2a, 2b einfach relativ zu den Einführöffnungen 41 positionieren lassen. Demnach können selbst Anfänger den Betrieb zum Einführen der Gabelzinken 2a, 2b jeweils in die Einführöffnung 41 ausführen, innerhalb einer beschränkten Zeit, und der Wirkungsgrad für den Entladebetrieb ist hierdurch verbessert.

Es ist zu erwähnen, dass obgleich das obige Beispiel im Zusammenhang mit einem Fall beschrieben ist, bei dem die Erfindung auf einen Schubmast-Gabelstapler angewandt wird, in einem Fall, bei dem die Erfindung auf einen Gegengewichts-Gabelstapler (Engl.: counterbalanced forklift truck) angewandt wird, dann wenn der Gabelstapler in den in Fig. 10B gezeigten Zustand gelangt, der Betriebsmodus von dem Drehmodus zu dem Laufmodus umgeschaltet wird, und die Drehwinkel der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 werden zu Null rückgeführt, so dass sich der Körper 1 gerade auswärts bewegen kann, wodurch die Gabelzinken 2a, 2b in die Einführlöcher 41 der Palette 40 zum Entladen von Fracht eingeführt werden.

Zusätzlich sind zu dem obigen Beispiel, wo das distale Ende B der Gabelzinke 2b als das Drehzentrum ausgewählt wird, durch Drücken des Drehzahl-Auswahlschalters 21b, in einem Fall, in dem ein Drehzentrum A durch Drücken des Drehzentrums-Auswahlschalters 21a ausgewählt ist, wie in Fig. 11 gezeigt, die Orientierungen der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 so festgelegt, dass ein distales Ende A der Gabelzinke 2a das Drehzentrum wird, und der Körper 1 dreht sich entlang einer Richtung, die durch einen Pfeil Y angezeigt ist, um das distale Ende A.

Ferner sind in einem Fall, in dem der Drehzentrums-Auswahlschalter 21c vorliegt, wie in Fig. 12 gezeigt, die Orientierungen der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 so festgelegt, dass das distale Ende A der Zinke 2a das Drehzentrum wird, wodurch sich der Körper 1 entlang einer durch einen Pfeil Y angezeigten Richtung um die Mittenposition C als Drehzentrum dreht.

Ferner kann ein Schalter zu dem Drehzentrums-Auswahlschalter 21 ergänzt werden, so dass, wie in Fig. 13 gezeigt, die Orientierungen der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 so festgelegt sind, dass eine Position D vorwärts beabstandet um eine vorgegebene Distanz x von dem distalen Ende A der Gabelzinke 2a und dem distalen Ende B der Gabelzinke 2b das Drehzentrum wird, wodurch sich der Körper 1 um die vorwärts gerichtete Position D als Drehzentrum dreht.

In jedem der in den Fig. 11 bis 13 gezeigten Fälle sind, wie in dem in Fig. 10 gezeigten Fall, die Orientierungen der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 so festgelegt, dass sie Umfängen folgen, die um das Drehzentrum als Zentrum hiervon gebildet würden.

Übrigens kann die Reihe der Betriebsschritte automatisch ausgeführt werden, während in dem in Fig. 9 gezeigten Beispiel nach dem Bestimmen des Drehzentrums durch Drücken des Drehzentrums-Auswahlschalters 21 der Betreiber manuell das Lenkrad 4 betätigt, in Übereinstimmung mit der an der Betriebskonsole 14 angezeigten Lenkrad-Betriebsführung, zum Drehen des Antriebsrads 8 zu dem vorgegebenen Winkel. Die Fig. 14 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur für einen derartigen automatischen Betrieb, und gleiche Bezugszeichen sind an die Abschnitte vergeben, die gleich zu den oder in bezug auf die Fig. 9 beschrieben sind.

Gemäß Fig. 14 wird dann, wenn der Modusauswahlschalter 20 an der Anzeigekonsole 14 gedrückt wird (Schritt S1), entschieden, welcher Schalter gedrückt wurde (Schritt S2), und in einem Fall, in dem der Drehmodusschalter 24 gedrückt wird, wird der Drehmomentbildschirm an der Betriebskonsole 14 angezeigt (Schritt S3). Wird das Drehzentrum unter Verwendung des Drehzentrums-Auswahlschalter 21 ausgewählt (Schritt S4), so bestimmt der Controller 13 das Drehzentrum (Schritt S5). Die Reihe der Betriebsschritte ist vollständig übereinstimmend mit derjenigen, die unter Bezug auf die Fig. 9 beschrieben ist.

Als nächstes wird das Antriebsrad 8 auf der Grundlage des derart bestimmten Drehzentrums solange gedreht, bis das Antriebsrad 8 so orientiert ist, dass es entlang einem Umfang folgt, der um das distale Ende B der Gabelzinke 2b als Zentrum hiervon gebildet würde (Schritt S8a). Ein anderer (nicht gezeigter) Lenkmotor ist zusätzlich zu dem Lenkmotor 9 für diesen Zweck bereitgestellt. Dann treibt während einem Überwachen des Drehwinkels des Antriebsrads 8 über den Winkelsensor 10 der Controller 13 den Lenkmotor, und der Motor wird gestoppt, wenn der Drehwinkel des Antriebsrads einen festgelegten Wert erreicht. Hiernach werden, ähnlich zu dem unter Bezug auf die Fig. 9 beschriebenen Fall, die Straßenräder 5a, 5b zu den festgelegten Positionen mittels den Lenkmotoren 6a, 6b gedreht (Schritt S9), und nachdem das Drehen der Straßenräder abgeschlossen ist, wird der Moduseinstell-Abschlussbildschirm - gezeigt in Fig. 8 - bei dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt (Schritt S10).

Gemäß der in Fig. 14 gezeigten Ausführungsform werden lediglich durch Auswahl des Drehzentrums durch Drücken des Drehzentrums-Auswahlschalters 21 das Antriebsrad 8 und die Straßenräder 5a, 5b automatisch gedreht, und der Körper 1 wird so festgelegt, dass er für ein Drehen um das derart ausgewählte Drehzentrum bereit ist, und demnach lässt sich die dem Betreiber während dem Betrieb des Gabelstaplers 100 überbürdete Last weiter reduzieren.

Die Fig. 15 zeigt ein Flussdiagramm in Zuordnung zu einer andere Ausführungsform der Erfindung. Während gemäß dem vorangehenden Beispiel das Drehzentrum durch Drücken eines der Drehzentrums-Auswahlschalter 21 bestimmt wird, ist bei dem in Fig. 15 gezeigten Beispiel das Drehzentrum so entworfen, dass es in Abhängigkeit von den Richtungen bestimmt wird, zu denen das Lenkrad gedreht ist. In diesem Fall kann lediglich entweder das distale Ende A der Gabelzinke 2b oder das distale Ende B der Gabelzinke 2b das Drehzentrum sein.

Gemäß Fig. 15 wird dann, wenn der Modusumschaltschalter 20 gedrückt wird (Schritt S21), bestimmt, welcher Schalter gedrückt wurde (Schritt S22). In einem Fall, in dem der Laufmodusschalter 23 gedrückt wird (Schritt S22; NEIN), wird der normale Laufbetrieb herangezogen. In einem Fall, in dem der Drehmodusschalter 24 gedrückt wurde (Schritt S22: JA), wird bei der Anzeigekonsole 14 - gezeigt in Fig. 6 - die Rechtsdrehung oder Linksdrehung des Lenkrads angezeigt, anstelle des Drehzentrums-Auswahlschalters 21, und der Betreiber dreht das Lenkrad 4 in irgendeine der Richtungen (Schritt S23). Der Controller 13 entscheidet dann die Drehrichtung des Lenkrads (Schritt S24), und in dem Fall, dass das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird (sie in dem in Fig. 10 gezeigten Fall) wird eine Entscheidung für das distale Ende B der Gabelzinke 2b als Drehzentrum getroffen (Schritt S25). Im Gegensatz hierzu wird in dem Fall, dass das Lenkrad im Uhrzeigersinn gedreht wird, wie in dem in Fig. 11 gezeigten Fall, eine Entscheidung für das distale Ende A der Gabelzinke 2a als Drehzentrum getroffen (Schritt S26).

Die folgenden Betriebsschritte sind ähnlich zu denjenigen, die unter Bezug auf die Fig. 14 beschrieben sind, und das Antriebsrad 8 wird zu der festgelegten Position gedreht, oder zu der Position, bei der das Antriebsrad 8 so orientiert ist, dass es entlang dem Umfang folgt, der um das distale Ende B der Gabelzinke 2b als Zentrum hiervon gebildet würde (Schritt S27), und die Straßenräder 5a, 5b werden ebenso jeweils zu den festgelegten Positionen gedreht (Schritt S28). Dann wird bei Abschluss der Drehung der jeweiligen Räder der in Fig. 8 gezeigte Moduseinstell-Abschlussbildschirm bei dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt (Schritt S29). Es ist zu erwähnen, dass während die Prozedur zum automatischen Drehen des Antriebsrads 8 hier beschrieben ist, das Antriebsrad 8 durch Betreiben des Lenkrads in der unter Bezug auf die Fig. 9 beschriebenen Weise gedreht werden kann.

Gemäß der in Fig. 15 gezeigten Ausführungsform ist der Drehzentrums-Auswahlschalter 21 nicht erforderlich, und lediglich durch Drehen des Lenkrads in irgendeine der Richtungen wird das distale Ende der Gabelzinke an der Seite, zu der das Lenkrad gedreht wird, automatisch als das Drehzentrum festgelegt, und demnach können die Betriebsschritte einfacher sein.

Im übrigen variiert in einem Fall, in dem der Gabelstapler 100 ein Schubmast-Gabelstapler ist, aufgrund der Tatsache, dass die Gabelzinken 2a, 2b in einer solchen Weise vorgesehen sind, dass sie sich frei entlang der Längsrichtungen des Körpers 1 bewegen, die Position der distalen Enden A, B der Gabelzinken 2a, 2b jeweils zu einer in Fig. 16A gezeigten Einholbedingung (Engl.: reach-in condition) und einer Ausholbedingung (Engl.: reach-out condition). Um dies handzuhaben, wird gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung in Betracht gezogen, dass das Drehzentrum auf der Grundlage der Position der Gabelzinken 2a, 2b bestimmt wird, die sich relativ zu dem Körper 1 bewegt haben.

In diesem Fall lässt sich die Position der Gabelzinken 2a, 2b durch das Potentiometer 12 (Fig. 2, 3) zum Detektieren der Position der Gabelzinken detektieren. Zum Beschreiben eines spezifischen Aufbaus, der hierfür in Betracht gezogen werden kann, ist beispielsweise ein Ende eines (nicht gezeigten) Drahts mit einem unteren Ende des Masts 3 verbunden, und das andere Ende des Drahts wird nach oben um eine an dem Körper 1 vorgesehene (nicht gezeigte) Aufnahmerolle heraufgenommen, so dass die Zahl der Wiederholungen der Wicklungen der Aufnahmerolle, die sich in Zuordnung zu der Bewegung des Masts dreht, durch das Potentiometer 12 detektiert wird. Eine Codiereinrichtung kann als Gabelzinken-Positionsdetektionsabschnitt anstelle des Potentiometers 12 verwendet werden.

Der Controller 13 berechnet ein Drehzentrum für den Körper 1 auf der Grundlage der derart detektierten Position der Gabelzinken 2a, 2b, und er legt die Straßenräder 5a, 5b und das Antriebsrad 8 so fest, dass sie so orientiert sind, dass sie um einen Umfang folgen, der um das Drehzentrum gebildet würde. Gemäß der Konstruktion lässt sich das Drehzentrum genau unabhängig von der Position der Gabelzinken 2a, 2b bestimmen.

Zusätzlich kann eine Einrichtung (beispielsweise ein Potentiometer) zum Detektieren der Positionen der Gabelzinken für einen Gabelstapler bereitgestellt sein, bei dem sich zwei Gabelzinken quer bzw. transversal entlang entgegengesetzter Richtungen bewegen lassen, für ein freies Verifizieren des Raums hierzwischen, und sowie für einen Gabelstapler, bei dem sich die beiden Gabelzinken entlang derselben Richtung bewegen lassen, mit einem zwischen den Gabelzinken konstant gehaltenen Raum, und werden die Gabelzinken quer bewegt, werden Ausgangsgrößen von der derart bereitgestellten Detektiereinrichtung als Betriebselemente verwendet, für ein geeignetes Bestimmen des Drehzentrums.

Übrigens wird nachdem der Körper 1 so festgelegt ist, dass er für ein Drehen bereit ist, wie zuvor beschrieben, der Laufmotor zum Drehen des Körpers 1 angetrieben, und er wird dann gestoppt, wenn der Körper 1 zu einer Position gedreht ist, wo er der Vorderseite der Palette 40 gegenüber liegt, für ein Entladen der Fracht. Jedoch muss in einem Fall, in dem der Gabelstapler 100 erneut nach dem Entladen der Fracht läuft, der Körper 1 für eine gerade Bewegung bereit sein. Jedoch würde dann, wenn der Betreiber sorglos nicht den Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus geschaltet hat oder wenn der Betreiber das Laufen des Fahrzeugs startet, bevor die jeweiligen Räder nicht zu dem Zustand zurückgeführt sind, in dem das Fahrzeug für eine gerade Bewegung bereit ist, selbst nachdem er oder sie den Betriebsmodus zurück zu dem Laufmodus geschalten hat, eine Risiko für den Körper 1 dahingehend entstehen, dass bewirkt wird, dass er ein Drehen oder ein Starten der Bewegung entlang einer nicht erwarteten Richtung bewirkt, was im Ergebnis zu einer extrem gefährlichen Situation führt.

Für die Handhabung dieser Situation oder zum Vermeiden des Risikos aufgrund der gefährlichen Situation ist es wünschenswert, das Starten zum Laufen des Körpers 1 zu sperren, bis der Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus geschalten ist, nachdem das Drehen des Körpers 1 abgeschlossen ist und die Räder zu dem Zustand zurückgeführt sind, in denen der Körper 1 sich gerade bewegen darf.

Die Fig. 17 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur für einen derartigen Fall, und die Prozedur wird für einen Fall beschrieben, bei der die Erfindung auf den Schubmast-Gabelstapler angewandt wird. Zunächst wird der Öffnung 1 gedreht (Schritt S31), und ist die Drehung abgeschlossen (Schritt S32; JA), so wird ein Herausführbetrieb (Engl.: reach-out operation) implementiert, zum Entladen der Fracht mit den Gabelzinken 2a, 2b (Schritt S33). Ist das Entladen der Fracht abgeschlossen (Schritt S34; JA), so wird bestimmt, ob der Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus umgeschaltet ist oder nicht (Schritt S35). Ist der Betriebsmodus noch nicht zu dem Laufmodus zurückgeschaltet, so erfolgt ein Warten, bis ein Schalten zurück zu dem Betriebsmodus abgeschlossen ist (Schritt S35; NEIN), und ist der Betriebsmodus zu dem Laufmodus zurückgeschaltet (Schritt S35; JA), so wird eine Magnetbremse des Laufmotors aktiviert, um ein Laufen des Körpers zu sperren (Schritt S36). Hiernach werden die Straßenräder 5a, 5b und das Antriebsrad 8 zu den geraden Bedingungen zurückgeführt (gemäß denen die Drehwinkel hiervon den Wert Null aufweisen) (Schritt S37).

Sind die jeweiligen Räder zu den geraden Bedingungen zurückgeführt, so wird der Körper 1 für eine gerade Bewegung bereit (Schritt S38; JA), und in diesem Zeitpunkt informiert die Informationseinrichtung (Fig. 3) den Betreiber dahingehend, dass der Gabelstapler 300 für ein Laufen fertig wird (Schritt S39). Diese Informationseinrichtung wird beispielsweise durch einen Summer gebildet, und selbst wenn der Laufbetrieb ausgeführt wird, bevor der Summer aktiviert wird, startet der Körper 1 nicht. Führt der Betreiber den Laufbetrieb bei Hören des Klangs von dem aktivierten Summer (Engl.: buzzer) aus (Schritt S40), so startet der Körper 1 mit einer geraden Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung (Schritt, S41). Es ist zu erwähnen, dass ein melodisches Pausenzeichen (Engl.: chime) für die Informationseinrichtung 22 anstelle des Summers verwendet werden kann. Zusätzlich kann anstelle von oder zusätzlich zu der Information durch den Klang unter Verwendung der Informationseinrichtung 22 eine Meldung zum Informieren dahingehend, dass das Laufen erlaubt ist, an der Anzeigekonsole 14 angezeigt werden. Tritt dies auf, so bildet die Anzeigekonsole 14 einen Informationsabschnitt gemäß der Erfindung.

Demnach ist gemäß der in Fig. 17 gezeigten Ausführungsform aufgrund der Tatsache, dass der Betriebsmodus zu dem Laufmodus zurückgeschaltet wird, nachdem das Drehen des Körpers abgeschlossen ist (Schritt S35) und ein Laufen des Körpers 1 unter der Bedingung zugelassen ist, dass die jeweiligen Räder zu der Bedingung zurückgeführt sind, bei denen das gerade Laufen erlaubt ist (Schritt S38), die Sicherheit gewährleistet, indem vermieden wird, dass ein Drehen oder das Starten des Laufens des Körpers 1 entlang einer nicht erwarteten Richtung aufgrund einer Nachlässigkeit des Betreibers bewirkt wird. Zusätzlich darf aufgrund der Tatsache, dass die Information durch Klang oder Anzeige dahingehend gegeben wird, dass der Gabelstapler für ein Laufen fertig ist, der Betreiber den Laufbetrieb in einer glatten Weise ausführen.

Zusätzlich schreitet in einem Fall, bei dem der Gabelstapler 100 ein Gegengewicht-Gabelstapler ist, gemäß Fig. 17, dann, wenn die Drehung des Körpers 1 in dem Schritt S32 abgeschlossen ist, dann der Ablauf zu dem Schritt S35 fort, und der Entladebetrieb, der in dem Schritt S33 gemäß der vorangehenden Beschreibung ausgeführt wird, wird bewegt, um Schritt S41 zu folgen.

Während für die obigen Ausführungsformen Gabelzinken für den Fall mit Anwendung von zwei Gabelzinken beschrieben sind, lässt sich die Erfindung auf ein Frachthandhabungsfahrzeug unter Verwendung von drei oder mehr Gabelzinken anwenden. Als nächstes werden Ausführungsformen eines Gabelstaplers 200 unter Bezug auf die Zeichnung beschrieben. Dieselben Elemente, die bereits bei der vorangehenden Beschreibung erscheinen, werden mit denselben Bezugszeichen hierfür unter Bezug genommen. Die Struktur des Gabelstaplers 200 ist dieselbe wie diejenige des in Fig. 1 und 2 gezeigten Gabelstaplers 100.

Die Fig. 18 zeigt ein Blockschaltbild zum Darstellen der elektrischen Konfiguration des Gabelstaplers 200, und gleiche Bezugszeichen sind an die Abschnitte vergeben, die gleich zu denen unter Bezug auf die Fig. 2 beschriebenen sind. In der Figur sind lediglich Blöcke gezeigt, die im Zusammenhang mit der Erfindung stehen, und der Lenkmotor 9 und der Winkelsensor 10 für das Antriebsrad 8, die anderen Motoren, die Betriebshebel, zahlreiche Schalter und dergleichen, sind demnach weggelassen. Ein Modusumschaltschalter 20 bildet einen Modusumschaltabschnitt gemäß der Erfindung, und eine Informationseinrichtung 22 bildet einen Informationsabschnitt der Erfindung. Zusätzlich bildet der Controller 13 einen Drehzentrumspositions-Berechnungsabschnitt gemäß der Erfindung. Ein Stapelmodusschalter 28 ist, wie später beschrieben wird, ein Schalter zum Drehen des Körpers 1 bei Ausführen eines Palettenstapelbetriebs, und er bildet einen Teil eines Drehzentrums-Auswahlabschnitts der Erfindung.

Die Fig. 4 zeigt ein Beispiel eines bei der Betriebskonsole 14 erscheinenden Anfangsbildschirms. An der Anzeigekonsole 14 sind ein Laufmodusschalter 23 zum Auswählen eines normalen Laufmodus und ein Drehmodusschalter 24 zum Auswählen eines Drehmodus vorgesehen, und der in Fig. 18 gezeigte Modusumschalter 20 wird durch diese Schalter 23, 24 gebildet. Das Bezugszeichen 25 bezeichnet einen Informationsanzeigeteil zum Anzeigen zahlreicher Typen von Informationsstücken.

Gemäß Fig. 4 wird bei einem Drücken des Laufmodusschalters 23 die Anzeige der Anzeigekonsole 14 zu einem in Fig. 5 gezeigten Laufmodusbildschirm umgeschaltet. Bei diesem Bildschirm wird ein Laufrichtungs-Auswahlschalter 26 zum Auswählen einer Laufrichtung für den Gabelstapler 200 angezeigt. Wird irgendeine der Richtungen gedrückt, die unter dem Laufrichtungs-Auswahlschalter 26 gezeigt sind, so werden Zeichen oder Symbole zum Anzeigen eines zugeordneten Lenkradbetriebs bei dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt, jedoch handelt es sich nicht um den Hauptteil der Erfindung, und demnach wird eine detaillierte Beschreibung hierfür hier weggelassen.

Gemäß Fig. 4 wird bei einem Drücken des Drehmodusschalters 24 der Bildschirm der Anzeigekonsole 14 zu einem Drehmodusbildschirm umgeschaltet, beispielsweise so, wie in Fig. 6 gezeigt. An diesem Bildschirm wird ein Entlademodusschalter 21 zusätzlich zu dem in Fig. 18 gezeigten Stapelmodusschalter 28 als Schalter zum Auswählen eines Drehzentrums für den Gabelstapler 200 angezeigt. Diese Schalter 21, 22 bilden die Drehzentrumsauswahl. Der Entlademodusschalter 21 ist so konstruiert, dass eine Auswahl von drei Positionen erfolgt, beispielsweise wie "Rechts", "Links" und "Zentrum", als Drehzentrum des Gabelstaplers 200, und insgesamt sind drei Drehzentrums-Auswahlschalter 21a bis 21c vorgesehen, die jeweils diesen drei Positionen entsprechen. Das Bezugszeichen 29 bezeichnet einen Standardmodusschalter zum Schalten des Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem normalen Laufmodus zum Vorbereiten einer Bedingung (eines Standardmodus), bei dem das Fahrzeug für eine gerade Bewegung bereit ist. Dieser Standardmodusschalter 29 bildet den Modusumschaltschalter der Erfindung zusammen mit den in Fig. 4 gezeigten Schaltern 23, 24.

Die Fig. 7 und 8 stellen beide Beispiele von Bildschirmen dar, die bei dem Informationsanzeigeteil 25 nach dem Drücken des Entlademodusschalters 21 angezeigt werden, sowie Beispiele von Bildschirmen, die bei dem Informationsanzeigeteil 25 nach dem Drücken des Stapelmodusschalters 28 angezeigt werden. Diese Bildschirme werden im Detail später beschrieben.

Nun wird eine Prozedur zum Stapeln von Paletten beschrieben. Es ist zu erwähnen, dass nachfolgend handzuhabende Paletten 40a, 40b identisch zu denjenigen sind, die in Fig. 32 gezeigt sind. Wie in Fig. 22 gezeigt, wird bewirkt, dass der Gabelstapler 200, der die Palette 40b trägt, indem die Gabelzinken 2a, 2b in die Einführlöcher 41 hierin eingeführt werden, geradeaus zu der Palette 40a läuft, die bei einer vorgegebenen Stelle gestapelt ist, und er wird, wie in Fig. 23 gezeigt, bei einer Position gestoppt, wo die Zentren der Paletten 40b und 40a im wesentlichen miteinander übereinstimmen. Hiernach wird der Betriebsmodus von dem Laufmodus zu dem Drehmodus geschaltet, so dass der Körper 1 zu einem Zustand festgelegt ist, in dem sich der Körper 1 entlang einer Richtung drehen kann, die durch einen Pfeil Y angezeigt ist, um einen in Fig. 24 gezeigten Punkt P als Drehzentrum. Dies wird im Detail später beschrieben.

Die Fig. 21 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur zum Drehen des Gabelstaplers. Zunächst wird gemäß dem Anfangsbildschirm an der in Fig. 4 gezeigten Anzeigekonsole 14 dann, wenn der Modusumschaltschalter 20 gedrückt wird (Schritt S1) entschieden, welcher Schalter gedrückt wurde (Schritt S2). In dem Fall, dass der Laufmodusschalter 23 gedrückt wird (Schritt S2; NEIN), wird der Betriebsmodus zu dem normalen Laufbetrieb verschoben, wohingehend dann, wenn der Drehmodusschalter 24 gedrückt wird (Schritt S2; JA), der in Fig. 6 gezeigte Drehmodusbildschirm an der Anzeigekonsole 14 angezeigt wird (Schritt S3).

Als nächstes wird der Stapelmodusschalter 28 an dem in Fig. 6 gezeigten Bildschirm gedrückt (Schritt S4), und dann erfolgt als nächstes die Auswahl des Einlesens bei dem Controller 13, der vorab ein Drehzentrum für den Stapelmodus bestimmt, auf der Grundlage von in einem (nicht gezeigten) Speicher gespeicherten Daten. Hierauf folgend wird eine Lenkradbetriebs-Führungsmeldung 31 (gezeigt in Fig. 19) in dem Informationsanzeigeteil 25 der Anzeigekonsole 14 unter Verwendung von Zeichen und Graphiken angezeigt (Schritt S6).

Folgt der Betreiber der Betriebsführungsmeldung 31 und dreht er das Lenkrad 4 (dreht er es gemäß diesem Beispiel im Uhrzeigersinn), so dreht sich das Antriebsrad 8 während einer Verriegelung mit dem Lenkrad 4 (Schritt S7). Es wird bestimmt, ob das Antriebsrad 8 sich zu einem vorgegebenen Winkel gedreht hat, der vorab festgelegt ist, durch Betrachten einer Ausgangsgröße von dem Winkelsensor 10 (Schritt S8), und in dem Fall, dass sich das Antriebsrad 8 noch nicht zu der festgelegten Position gedreht hat (Schritt S8; NEIN), wird der Betrieb des Lenkrads 8 fortgeführt (Schritt S7). Hat sich das Antriebsrad 8 zu der festgelegten Position gedreht (Schritt S8; JA), so werden die Straßenräder 5a, 5b zu den festgelegten Positionen gedreht (Schritt S9). Das Drehen der Antriebsräder wird automatisch durch die Lenkmotoren 6a, 6b ausgeführt. Insbesondere führt während einer Überwachung der Ausgangsgrößen von den Winkelsensoren 7a, 7b der Controller 13 den Antrieb der Lenkmotoren 6a, 6b solange fort, bis die Straßenräder 5a, 5b zu den vorab festgelegten vorgegebenen Winkeln gedreht sind. Werden die Straßenräder 5a, 5b zu den festgelegten Positionen gedreht, so wird ein Moduseinstell-Abschlussbildschirm (wie er beispielsweise in Fig. 20 gezeigt ist) bei dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt (Schritt S10), wodurch eine Information dahingehend erfolgt, dass das Drehzentrum für den Stapelmodus ausgewählt wurde. In diesem Bildschirm wird ein Modus 34 angezeigt, sowie Graphiken 35 zum Anzeigen der Orientierungen der jeweiligen Räder.

In diesem Zustand ist das Drehzentrum der jeweiligen Räder so festgelegt, wie in Fig. 24 gezeigt. Insbesondere ist das Drehzentrum P im wesentlichen bei einem longitudinalen und transversalen Mittenabschnitt der Gabelzinken 2a, 2b in einer solchen Weise festgelegt, dass im wesentlichen eine Ausrichtung mit dem Zentrum der Palette 40b vorliegt. Zusätzlich wird das Straßenrad 5a entlang einer Orientierung festgelegt, in der es entlang einem Umfang R1 mit einem Radius r1 folgt, der um das Drehzentrum P gebildet würde, das Straßenrad 5b ist entlang einer Orientierung festgelegt, bei der es entlang einem Umfang R2 mit einem Radius r2 folgt, der um das Drehzentrum P gebildet würde, und das Antriebsrad 8 ist entlang einer Orientierung festgelegt, bei der es entlang einem Umfang R3 mit einem Radius r3 folgt, der um das Drehzentrum P gebildet würde.

Demnach beginnen dann, wenn ein (nicht gezeigter) Laufmotor zum Antreiben des Antriebsrads 8 ausgehend von diesem Zustand gedreht wird, die Straßenräder 5a, 5b und das Antriebsrad 8 eine Bewegung entlang den Umfängen, die um das Drehzentrum B als Zentrum hiervon gebildet würden, wodurch sich der Körper 1 entlang der durch den Pfeil Y angezeigten Richtung dreht (oder sich entlang einer Richtung entgegengesetzt zu der durch den Pfeil Y angezeigten Richtung dreht), um das Drehzentrum B als Zentrum für eine derartige Drehung. Dann wird, wenn die Palette 40b zu einer in Fig. 25 gezeigten Position gelangt, bei der die Palette 40b die Palette 40a überlappt, die Drehung des Körpers 1 gestoppt. Als nächstes werden die Gabelzinken 2a, 2b ausgehend von dieser in Fig. 25 gezeigten Bedingung abgesenkt, durch Betätigen der Betriebshebel 52 (Fig. 1), die Palette 40b wird über der Palette 40a in Ausrichtung zueinander platziert, und der Stapelbetrieb ist hierdurch abgeschlossen. Hiernach wird der Betriebsmodus von dem Laufmodus zu dem Standardmodus in den Laufmodus geschaltet, durch Drücken eines Standardmodusschalters 29 (Fig. 6) an der Anzeigekonsole 14, und es werden, wie in Fig. 26 gezeigt, die Drehwinkel der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 zu Null zurückgeführt, wodurch sich der Körper 1 gerade nach rückwärts bewegen kann.

Demnach kann gemäß der Ausführungsform aufgrund der Tatsache, dass sich der Körper 1 im wesentlichen um den Mittenabschnitt der Palette 40b als Drehzentrum dreht, dann, wenn der Gabelstapler 200 das Laufen zu der Position fortsetzt, wo die Mitte der Palette 40b im wesentlichen die Mitte der Palette 40a überlappt, unabhängig von der Orientierung des Körpers 1, die Palette 40b einfach überlappend zu der Palette 40a, b des Körpers 1 ausgebildet sein. Demnach können sogar Anfänger den Betrieb zum Stapeln von Paletten innerhalb einer kurzen Zeitperiode ausführen, und der Wirkungsgrad für den Palettenstapelbetrieb ist hierdurch verbessert.

Als nächstes wird ein Betrieb des Entlademodus beschrieben, bei dem auf der Palette geladene Fracht entladen wird. In dem Fall, dass der Schalter 21a des Entlademodusschalters 21 gedrückt wird, wie in Fig. 27A gezeigt, sind die Orientierungen der Straßenräder 51, 5b und des Antriebsrads 8 so festgelegt, dass ein distales Ende A der rechten Gabelzinke 2a zu dem Drehzentrum wird, und der Körper 1 dreht sich entlang einer durch einen Pfeil Y angezeigten Richtung um das distale Ende A der Gabelzinke 2a. Zusätzlich sind in dem Fall, dass der Schalter 21b des Entlademodusschalters 21 gedrückt ist, wie in Fig. 27b gezeigt, die Orientierungen der Straßenräder 5a, 5b und des Antriebsrads 8 so festgelegt, dass ein distales Ende B der rechten Gabelzinke 2a das Drehzentrum wird, und der Körper 1 dreht sich entlang einer durch einen Pfeil Y angezeigten Richtung um das distale Ende B der Gabelzinke 2b. Zusätzlich sind in dem Fall, dass der Schalter 21c gedrückt wird, obgleich nicht gezeigt, die Orientierungen der jeweiligen Räder so festgelegt, dass ein Mittenabschnitt einer Linie zum Verbinden der digitalen Enden A, B das Drehzentrum wird, und der Körper 1 dreht sich um den Mittenabschnitt als Drehzentrum.

In jedem Fall wird dann, wenn der Entlademodusschalter 21 gedrückt wird, eine Lenkradbetriebs-Führungsmeldung 31, wie in Fig. 7 gezeigt, bei dem Informationsanzeigeteil 25 der Anzeigekonsole 14 angezeigt (es ist ein Fall gezeigt, bei dem der Schalter 21b gedrückt ist). Ähnlich zu dem unter Bezug auf die Fig. 24 beschriebenen Fall wird dann, wenn durch Drehen des Lenkrads 4 das Antriebsrad 8 entlang einer Orientierung festgelegt ist, bei der es entlang einem Umfang folgt, der um das Drehzentrum durch das Antriebsrad 8 gebildet würde, und die Straßenräder 5a, 5b entlang von Orientierungen festgelegt sind, wo sie um Umfänge folgen, die um das Drehzentrum gebildet würden, ein Moduseinstell-Abschlussbildschirm, wie in Fig. 8 gezeigt, in dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt, wodurch eine Mitteilung dahingehend erfolgt, dass das Drehzentrum für den Entlademodus festgelegt ist. Bei diesem Bildschirm werden Graphiken 33 zum Darstellen des Modus, des Drehzentrums 32 und der Orientierungen der Räder angezeigt. Der Körper 1 lässt sich einfach vor der Palette 40 positionieren, auf der Fracht geladen ist, durch Drehen des Körpers 1, wie hier zuvor beschrieben, wodurch sich die Fracht einfach entladen lässt, indem zugelassen wird, dass die Gabelzinken 2a, 2b in die Einführlöcher 41 eingefügt werden.

Wie hier zuvor beschrieben, lässt sich das Drehzentrum des Gabelstaplers 200 für Zwecke auswählen, durch Bereitstellen eines Entlademodusschalters 21 zusätzlich zu dem Stapelmodusschalter 28, wodurch der Gabelstapler so ausgebildet sein kann, das er sowohl Entlade- als auch Stapelbetriebsschritte handhaben kann.

Übrigens lässt sich die Reihe der Betriebsschritte automatisch ausführen, während in dem in Fig. 21 gezeigten Beispiel nach dem Bestimmen des Drehzentrums durch Drücken des Stapelmodusschalters 28 der Betreiber manuell das Lenkrad 4 betätigt, in Übereinstimmung mit der an der Anzeigekonsole 14 angezeigten Lenkradbetriebsführung zum Drehen des Antriebsrads 8 zu einem vorgegebenen Winkel. Die Fig. 28 zeigt ein Flussdiagramm für einen derartigen automatischen Betrieb, und gleiche Bezugszeichen sind an Abschnitte vergeben, die gleich zu denjenigen sind, die unter Bezug auf die Fig. 21 beschrieben wurden.

Gemäß Fig. 28 wird dann, wenn der Modusumschaltschalter 20 an der Anzeigekonsole 14 gedrückt wird (Schritt S1), entschieden, welcher Schalter gedrückt wurde (Schritt S2), und in dem Fall, dass der Drehmodusschalter 24 gedrückt wird, wird der Drehmodusbildschirm an der Anzeigekonsole 14 angezeigt (Schritt S3). Wird der Stapelmodusschalter 28 gedrückt (Schritt S4), so bestimmt der Controller 13 das Drehzentrum (Schritt S5). Die Reihe der Betriebsschritte ist vollständig identisch zu derjenigen, die unter Bezug auf die Fig. 21 beschrieben wurde.

Als nächstes wird das Antriebsrad 8 gedreht, auf der Grundlage des derart bestimmten Drehzentrums, bis das Antriebsrad 8 so orientiert ist, dass es entlang einem Umfang folgt, der um den Punkt B gebildet würde (Schritt S8a). Ein anderer (nicht gezeigter) Lenkmotor ist zusätzlich zu dem Lenkmotor 9 für diesen Zweck bereitgestellt. Dann treibt während einer Überwachung des Drehwinkels des Antriebsrads 8 über den Winkelsensor 10 der Controller 13 den Lenkmotor, und der Motor wird gestoppt, wenn der Drehwinkel des Antriebsrads einen festgelegten Wert erreicht. Hiernach werden, ähnlich zu dem unter Bezug auf die Fig. 21 beschriebenen Fall, die Straßenräder 5a, 5b zu den festgelegten Positionen gedreht (Schritt S9), mittels der Lenkmotoren 6a, 6b, und nachdem das Drehen der Straßenräder abgeschlossen ist, wird der in Fig. 20 gezeigte Moduseinstell-Abschlussbildschirm bei dem Informationsanzeigeteil 25 angezeigt (Schritt S10).

Gemäß der in Fig. 28 gezeigten Ausführungsform werden lediglich durch Drücken des Stapelmodusschalters 28 das Antriebsrad 8 und die Straßenräder 5a, 5b automatisch gedreht, und der Körper 1 wird so festgelegt, dass er für ein Drehen um den Punkt P bereit ist, und demnach lässt sich die dem Betreiber während dem Betrieb des Gabelstaplers 200 überbürdete Last auf diese Weise weiter reduzieren.

Im übrigen variiert in einem Fall, in dem der Gabelstapler 200 ein Schubmast-Gabelstapler ist, aufgrund der Tatsache, dass die Gabelzinken 2a, 2b so vorgesehen sind, dass sie sich frei entlang der Längsrichtungen des Körpers 1 bewegen, die Position des Punkts P relativ zu dem Körper 1 jeweils zu einer in Fig. 29A gezeigten Einführbedingung einer in Fig. 29B gezeigten Ausführbedingung. Um dies handzuhaben, wird gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung in Betracht gezogen, dass das Drehzentrum auf der Grundlage der Position der Gabelzinken 2a, 2b bestimmt wird, die relativ zu dem Körper 1 bewegt wurden.

In diesem Fall lässt sich die Position der Gabelzinken 2a, 2b durch das Potentiometer 12 (Fig. 2, 18) zum Detektieren der Position der Gabelzinken detektieren. Als Beschreibung eines spezifischen Aufbaus, der hier in Betracht gezogen werden kann, ist beispielsweise ein Ende eines (nicht gezeigten) Drahts mit einem unteren Ende des Masts 3 verbunden, und das andere Ende des Drahts wird nach oben eine an dem Körper 1 vorgesehene (nicht gezeigte) Aufnahmerolle hochgenommen, so dass die Wiederholungszahl für die Wicklungen der Aufnahmerolle, die sich in Zuordnung zu der Bewegung des Masts dreht, durch das Potentiometer 12 detektiert wird. Eine Codiereinrichtung kann als Gabelzinken-Positionsdetektionsabschnitt anstelle dem Potentiometer 12 verwendet werden.

Der Controller 13 berechnet ein Drehzentrum für den Körper 1 auf der Grundlage der so detektierten Position der Gabelzinken 2a, 2b, und er legt die Straßenräder 5a, 5b und das Antriebsrad 8 so fest, dass sie so orientiert sind, dass sie Umfängen folgen, die um das Drehzentrum P gebildet würden. Gemäß der Konstruktion lässt sich das Drehzentrum genau unabhängig von der Position der Gabelzinken 2a, 2b bestimmen.

Zusätzlich kann eine Einrichtung (beispielsweise ein Potentiometer) zum Detektieren der Querpositionen der Gabelzinken für einen Gabelstapler bereitgestellt sein, bei dem sich zwei Gabelzinken quer entlang entgegengesetzter Richtungen bewegen lassen, so dass frei der Raum zwischen verifiziert wird, und ebenso für einen Gabelstapler, bei dem sich die zwei Gabelzinken entlang derselben Richtung mit einem zwischen den Gabelzinken konstant gehaltenen Raum bewegen lassen, und werden die Gabelzinken quer bewegt, so werden die Ausgänge/Ausgangsgrößen der so bereitgestellten Detektionseinrichtung als Betriebselemente zum geeigneten Bestimmen des Drehzentrums verwendet.

Übrigens wird, nachdem der Körper 1 so festgelegt ist, dass er für ein Drehen bereit ist, wie zuvor beschrieben, der Laufmotor zum Drehen des Körpers 1 angetrieben, und dann gestoppt, wenn sich der Körper 1 zu einer Position gedreht hat, bei der die Palette 40b die Palette 40a überlappt (Fig. 25). Jedoch muss in einem Fall, bei dem der Gabelstapler 200 rückwärts bewegt wird, nachdem die Fracht entladen ist, der Körper 1 bereit sein, um eine gerade Bewegung auszuführen (Fig. 26). Jedoch würde in einem Fall, in dem der Betreiber unachtsam ist, und das Schalten des Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus verfehlt, oder wenn der Betreiber das Laufen des Fahrzeugs startet, bevor die jeweiligen Räder nicht zu dem Zustand zurückgeführt sind, bei dem das Fahrzeug für eine gerade Bewegung bereit ist, selbst wenn er oder sie den Betriebsmodus zurück zu dem Laufmodus geschaltet hat, ein Risiko dahingehend bewirkt, dass ein Drehen oder das Starten einer Bewegung entlang einer nicht erwarteten Richtung des Körpers 1 bewirkt wird, was im Ergebnis zu einer extrem gefährlichen Situation führt.

Um dies handzuhaben oder um das Risiko als Ergebnis der gefährlichen Situation zu vermeiden, ist es wünschenswert, den Start des Laufens des Körpers 1 solange zu sperren, bis der Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus umgeschaltet ist, nachdem das Drehen des Körpers abgeschlossen ist und die Räder zu dem Zustand zurückgeführt sind, bei dem der Körper 1 sich gerade bewegen darf.

Die Fig. 30 zeigt ein Flussdiagramm zum Darstellen einer Prozedur für einen derartigen Fall. Zunächst wird der Körper 1 gedreht (Schritt S31), und ist das Drehen abgeschlossen (Schritt S32; JA), so werden die Gabelzinken 2a, 2b zum Ausführen eines Palettenstapelbetriebs abgesenkt (Schritt S33). Ist der Stapelbetrieb abgeschlossen (Schritt S34; JA), so wird bestimmt, ob der Betriebsmodus von dem Drehmodus zurück zu dem Laufmodus umgeschaltet ist oder nicht (Schritt S35). Ist der Betriebsmodus noch nicht zu dem Laufmodus zurückgeschaltet, so erfolgt ein Warten, bis das Rückschalten des Betriebsmodus abgeschlossen ist (Schritt S35; NEIN), und ist der Betriebsmodus zurück zu dem Laufmodus geschaltet (Schritt S35; JA), so wird eine Magnetbremse des Laufmotors zum Sperren eines Laufens des Körpers aktiviert (Schritt S36). Hiernach werden die Straßenräder 5a, 5b und das Antriebsrad 8 zu den geraden Bedingungen zurückgeführt, gezeigt in Fig. 26 (bei denen die Drehwinkel hiervon Null sind) (Schritt S36).

Sind die jeweiligen Räder zu den geraden Bedingungen zurückgeführt, so wird der Körper 1 für eine gerade Bewegung bereit (Schritt S38; JA), und in diesem Zeitpunkt informiert die Informationseinrichtung (Fig. 18) den Betreiber dahingehend, dass der Gabelstapler 200 für ein Laufen fertig wird (Schritt S39). Diese Informationseinrichtung ist beispielsweise durch einen Summer gebildet, und selbst dann, wenn ein Laufbetrieb ausgeführt wird, bevor der Summer aktiviert ist, startet der Körper 1 nicht. Führt der Betreiber einen Rückwärtslaufbetrieb aus, wenn er den Klang des aktivierten Summers hört (Schritt S40), so beginnt der Körper 1 mit einer geraden Rückwärtsbewegung (Schritt S41). Es ist zu erwähnen, dass ein melodisches Pausenzeichen für die Informationseinrichtung 22 anstelle dem Summer verwendet werden kann. Zusätzlich kann anstelle von oder zusätzlich zu der Information über den Klang unter Verwendung der Informationseinrichtung 22 eine Meldung zum Informieren dahingehend, dass das Laufen zugelassen ist, an der Anzeigekonsole 14 angezeigt werden. Tritt dies auf, so bildet die Anzeigekonsole 14 einen Informationsabschnitt gemäß der Erfindung.

Demnach ist gemäß der in Fig. 30 gezeigten Ausführungsform aufgrund der Tatsache, dass der Betriebsmodus zu dem Laufmodus zurückgeschaltet ist, nachdem das Drehen des Körpers abgeschlossen ist (Schritt S35), und für den Körper 1 erlaubt ist, dass er unter der Bedingung läuft, dass die jeweiligen Räder zu der Bedingung zurückgeführt sind, bei der das Geradeauslaufen zugelassen ist (Schritt S38), die Sicherheit gewährleistet, indem vermieden wird, dass ein Drehen oder der Start des Laufens des Körpers 1 entlang einer unerwarteten Richtung aufgrund einer Unachtsamkeit des Betreibers bewirkt wird. Zusätzlich darf aufgrund der Tatsache, dass die Information durch Klang oder Anzeige dahingehend erfolgt, dass der Gabelstapler für ein Laufen fertig wird, der Betreiber den Laufbetrieb in einer gleichmäßigen Art ausführt.

Während für die obigen Ausführungsformen Gabelzinken für den Fall der Anwendung von zwei Gabelzinken beschrieben sind, lässt sich die Erfindung auf ein Frachthandhabungsfahrzeug unter Verwendung von drei oder mehr Gabelzinken anwenden.

Gemäß der Erfindung können selbst Anfänger Entladebetriebsschritte wirksam innerhalb einer kurzen Zeitperiode ausführen, da sich der Körper einfach relativ zu der Fracht oder Palette positionieren lässt, durch Drehen des Körpers um das/die distale Ende oder Enden des/der Frachtträgertisch(e).

Gemäß der Erfindung können aufgrund der Tatsache, dass sich der Körper einfach um den Längs- und Quermittenabschnitt der Frachtträgertische drehen lässt, selbst Anfänger Betriebsschritte zum Stapeln einer auf den Frachtträgertischen getragenen Palette auf einer gestapelten Palette wirksam innerhalb einer kurzen Zeitperiode ausführen.

Claims (18)

1. Frachthandhabungsfahrzeug, enthaltend:
einen Körper;
ein Rad, angeordnet an den Körper;
einen Frachtträgertisch, angefügt an einem vorderen Ende des Körpers, derart, dass der Frachtträgertisch zum Tragen von Fracht dient;
einen Modusumschaltabschnitt zum Umschalten der Betriebsmodi zwischen einem normalen Laufmodus und einem Drehmodus, bei dem der Körper des Fahrzeugs drehbar ist, derart, dass
der Drehmodus ein Angleichen für ein Drehen des Körpers um die Nähe eines distalen Endes des Frachtträgertischs bewirkt.

2. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Frachtträgertisch links und rechts an der Vorderseite des Körpers vorgesehen ist; und
der Körper angepasst ist für eine Drehung um ein distales Ende entweder des linken oder des rechten Frachtträgertisches als Drehzentrum.

3. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Frachtträgertisch links und rechts an der Vorderseite des Trägers vorgesehen ist; und
der Körper angepasst ist für eine Drehung um im wesentlichen einen Mittenabschnitt einer Linie zum Verbinden der distalen Enden der Frachtträgertische miteinander als Drehzentrum.

4. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Frachtträgertisch links und rechts an der Vorderseite des Körpers des Fahrzeugs vorgesehen ist; und derart, dass
der Körper angepasst ist für ein Drehen um eine Position angeordnet um eine vorgegebene Distanz nach vorne gegenüber dem distalen Ende jedes der Frachtträgertische als Drehzentrum.

5. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Drehzentrumauswahlabschnitt enthält, zum Auswählen eines gewünschten Drehzentrums aus einer Vielzahl von Drehzentren.

6. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad zu einem vorgegebenen Winkel festgelegt ist, gemäß einem Betrieb des Lenkrads, wenn der Drehzentrums-Auswahlabschnitt ein Drehzentrum so auswählt, dass der Körper um das ausgewählte Drehzentrum gedreht wird.

7. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad automatisch zu einem vorgegebenen Winkel dann festgelegt ist, wenn der Drehzentrumsauswahlabschnitt ein Drehzentrum so auswählt, dass der Körper um das so ausgewählte Drehzentrum gedreht wird.

8. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das distale Ende des linken Frachtträgertisches als Drehzentrum dann festgelegt ist, wenn das Lenkrad entgegen dem Uhrzeigersinn bei dem Drehmodus gedreht ist; und
das distale Ende des rechten Frachtträgertisches als Drehzentrum dann festgelegt ist, wenn das Lenkrad im Uhrzeigersinn gedreht ist.

9. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Frachtträgertische beweglich entlang von Längsrichtungen des Körpers vorgesehen sind,
das Frachthandhabungsfahrzeug ferner einen Positionsdetektionsabschnitt enthält, zum Detektieren einer Position, zu der die Frachtträgertische relativ zu dem Körper bewegt sind; und
einen Drehzentrumspositions-Berechnungsabschnitt zum Berechnen eines Drehzentrums des Körpers auf der Grundlage der Position der Frachtträgertische, detektiert durch den Positionsdetektionsabschnitt.

10. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Modus des Frachthandhabungsfahrzeugs von dem Drehmodus zu dem normalen Laufmodus dann umgeschaltet ist, wenn das Drehen des Körpers abgeschlossen ist, und ein Laufen des Körpers solange gesperrt ist, bis die Räder zu einer Bedingung wiederhergestellt sind, bei der der Körper sich gerade bewegen darf.

11. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen Informationsabschnitt zum Informieren dahingehend enthält, dass der Körper für ein Laufen bereit ist, wenn die Bedingung wiederhergestellt ist, gemäß der der Körper sich gerade bewegen darf.

12. Frachthandhabungsfahrzeug, enthaltend:
einen Körper;
ein Rad, angeordnet an dem Körper;
einen Frachtträgertisch, angebracht bei einem vorderen Ende des Körpers, derart, dass der Frachtträgertisch zum Tragen von Fracht dient; und
einen Modusumschaltabschnitt zum Umschalten der Betriebsmodi zwischen einem normalen Laufmodus und einem Drehmodus, in dem der Körper des Fahrzeugs drehbar ist; derart, dass
der Drehmodus eine Drehung des Körpers im wesentlichen entlang einem longitudinalen und transversalen Mittenabschnitt des Frachtträgertisches als Drehzentrum bewirkt.

13. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad zu einem vorgegebenen Winkel festgelegt ist, gemäß einem Betrieb des Lenkrads, so dass sich der Körper um das Drehzentrum dreht.

14. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad automatisch zu dem vorgegebenen Winkel festgelegt ist, so dass sich der Körper um das Drehzentrum dreht.

15. Frachthandhabungsfahrzeug nach Ansprüch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Frachtträgertisch in einer solchen Weise vorgesehen ist, dass er sich in freier Weise entlang von Längsrichtungen des Körpers erstreckt, derart, dass
das Frachthandhabungsfahrzeug ferner enthält:
einen Positionsdetektionsabschnitt zum Detektieren einer Position, zu der der Frachtträgertisch relativ zu dem Körper bewegt ist; und
einen Drehzentrums-Positions-Berechnungsabschnitt zum Berechnen einer Drehzentrumsposition von dem Körper auf der Grundlage der Position des Frachtträgertischs, detektiert durch den Positionsdetektionsabschnitt.

16. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Modus des Frachthandhabungsfahrzeugs von dem Drehmodus zu dem normalen Modus dann umgeschaltet wird, wenn die Drehung des Körpers abgeschlossen ist, und dass das Laufen des Körpers solange gesperrt ist, bis das Rad bei einer Bedingung wiederhergestellt ist, bei der sich der Körper gerade bewegen darf.

17. Frachthandhabungsfahrzeug nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass des ferner einen Informationsabschnitt für eine Information dahingehend enthält, dass der Körper für ein Laufen bereit ist, wenn die Bedingung wiederhergestellt ist, bei der sich der Körper gerade bewegen darf.

18. Frachthandhabungsfahrzeug, enthaltend:
einen Körper;
ein Rad, angeordnet an dem Körper;
einen Modusumschaltabschnitt zum Umschalten der Betriebsmodi zwischen einem normalen Laufmodus und einem Drehmodus, in dem der Körper drehbar ist; und
einen Drehzentrums-Auswahlabschnitt zum Auswählen eines gewünschten Drehzentrums aus einer Vielzahl von Drehzentren in dem Drehmodus, derart, dass der Körper ausgebildet ist für ein Drehen um ein Drehzentrum, ausgewählt durch den Drehzentrums-Auswahlabschnitt als Drehzentrum.