DE10128905A1

DE10128905A1 - Frachtverladunsgfahrzeug

Info

Publication number: DE10128905A1
Application number: DE10128905A
Authority: DE
Inventors: Kazumasa Kokura; Tsutomu Fujita; Toshihiro Suzuki
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2000-06-14
Filing date: 2001-06-15
Publication date: 2002-04-25
Also published as: US20030024132A1; FR2810307A1; GB0114435D0; FR2810307B1; GB2366784A; GB2366784B

Abstract

Ein Frachtverladungsfahrzeug weist Frachtträger auf, eine Hebeeinheit (1), eine Fahrzeughauptkarosserie sowie ein Fahrsystem (3), und das Frachtverladungsfahrzeug weist weiterhin einen Hebehöhendetektorabschnitt (2) zur Feststellung der vertikalen Position der Frachtträger auf, einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt (4) zur Messung einer Vorwärtsentfernung (S1), die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, welche ihre Vorwärtsbewegung beginnt, nachdem das Anheben der Frachtträger begonnen wurde, und zur Messung einer Rückwärtsentfernung (S2), die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, welche ihre Rückwärtsbewegung beginnt, nachdem sie ihre Vorwärtsbewegung beendet hat, und weist einen Bewegungssteuerabschnitt (9) auf, um die Absenkbewegung der Frachtträger zu verhindern, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, welche ihre Rückwärtsbewegung in einem Zustand beginnt, in welchem die Vertikalposition (H2) der angehobenen Frachtträger eine vorbestimmte Bezugshöhe überschreitet, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Frachtverladungsfahrzeug, beispielsweise einen Gabelstapler.

Es gibt verschiedene Gabelstapler, die als Frachtverladungsfahrzeuge verwendet werden. Als einige wenige Beispiele sollen ein Gegengewichts-Gabelstapler, ein Schubmast-Gabelstapler, ein Entnahme-Gabelstapler und so weiter dienen. Jeder dieser Gabelstapler wird nachstehend kurz beschrieben.

Zuerst wird ein Gegengewichts-Gabelstapler beschrieben. Fig. 4 zeigt einen Gegengewichts-Gabelstapler. Ein Gabelstapler dieser Art weist eine Fahrzeughauptkarosserie 24 auf, die mit Gabeln 31 als Frachtträger zum Befördern einer Fracht auf diesen versehen ist, und mit Masten 22 als Stützmasten zum Führen der Hebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 21, die beide an der Vorderseite der Fahrzeughauptkarosserie 24 angeordnet sind, und ist mit einem Gegengewicht 23 an der Rückseite versehen. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 25 vorhanden, die entlang der Masten 22 verlaufen, welche die Gabeln 21 vertikal beweglich haltern, so daß die Gabeln 21 durch eine Hebeeinheit (nicht gezeigt), die auf der Fahrzeughauptkarosserie 24 vorgesehen ist, angehoben und/oder abgesenkt werden können, wobei die Hydraulikzylinder 25 als Betätigungsglieder dienen.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 26 in der Fahrzeughauptkarosserie 24 angebracht, und es ist die Fahrzeughauptkarosserie 24 selbst oder der Gabelstapler selbst so ausgebildet, daß er sich in Längsrichtung vorwärts und rückwärts bewegen und drehen kann, mit einem Fahrsystem (nicht gezeigt), welches den Fahrmotor 26 als Betätigungsglied verwendet. Weiterhin ist eine Steuerung 28, die mit einem Mikrocomputer versehen ist, im Inneren eines Armaturenbretts 27 eines Benutzers vorgesehen, das sich auf der Fahrzeughauptkarosserie 24 befindet, und diese Steuerung 28 steuert vereinigt einzelne und koordinierte Operationen zwischen Geräten, beispielsweise der Hebeeinheit und dem Fahrsystem.

Beim Einsatz eines Gabelstaplers dieser Art wird Fracht in Regale eines Palettenregals (nicht gezeigt) dadurch geladen bzw. aus diesem entladen, daß die Gabeln 21 angehoben werden, und es wird beispielsweise beim Entladen von Fracht die folgende Prozedur durchgeführt: ein Frachtstück (nicht gezeigt), das sich auf einer Palette befindet, wird auf die Gabeln 21 aufgesetzt, die in ein Regal eingeführt werden, wenn sich die Fahrzeughauptkarosserie 24 nach vorn bewegt, und danach werden die Gabeln 21 nach hinten bewegt, bis sie das Regal verlassen, wenn sich die Fahrzeughauptkarosserie 24 rückwärts bewegt, und dann werden die Gabeln 21 abgesenkt.

Als zweites wird ein Schubmast-Gabelstapler beschrieben. Fig. 33 zeigt einen Schubmast-Gabelstapler. Bei einem Schubmast-Gabelstapler dieser Art sind Antriebsreifen 802 und Lenkreifen 803 im hinteren Abschnitt einer Fahrzeugkarosserie angeordnet, wo ein Benutzer einsteigt, und es verlaufen 2 Portalarme 804 in Horizontalrichtung nach vorn von einem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie 801 aus, wobei Lastreifen 805 an distalen Endpositionen des jeweiligen Portalarms 804 vorgesehen sind. Weiterhin sind Masten 808 zum Führen der Hebe- und Absenkbewegungen von Gabeln 807 so vorgesehen, daß sie weiter innen als die Portalarme 804 verlaufen.

Dann werden die Gabeln 807 zusammen mit den Masten 808 angehoben und abgesenkt, wobei als Betätigungsglieder Hydraulikzylinder 810 verwendet werden, die so vorgesehen sind, daß sie sich entlang den Masten 808 für das Anheben erstrecken, während die Masten 808 vorwärts und rückwärts entlang der Portalarme 804 bewegt werden, wobei als Betätigungsglieder Hydraulikzylinder 811 verwendet werden, die in der Fahrzeugkarosserie 801 vorgesehen sind.

Weiterhin sind die Gabeln 807 verkippbar über eine Halterungswelle 813 auf einer Hebestütze 812 angebracht, die vertikal beweglich auf den Masten 808 vorgesehen ist, und es sind die Gabeln 807 so ausgebildet, daß sie verkippt werden können, wobei als Betätigungsglieder Hydraulikzylinder 814 verwendet werden, die an der Hebestütze 812 für das Verkippen befestigt sind.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 816 im Inneren der Fahrzeugkarosserie 801 vorgesehen, und es werden die Antriebsreifen 802 durch den Fahrmotor 816 so angetrieben, daß sie sich drehen, wobei die Fahrzeugkarosserie 801 so ausgebildet ist, daß sie nicht nur nach vorn und hinten bewegen kann, sondern sich auch drehen kann.

Weiterhin ist eine Steuerung 817 in der Fahrzeugkarosserie 801 vorgesehen. Diese Steuerung 817 wird durch einen Mikrocomputer oder dergleichen gebildet und steuert einzelne und koordinierte Bewegungen verschiedener Arten von Geräten in vereinigter Art und Weise.

Ein Steuerfeld 818 ist in der Nähe des Sitzes eines Bedieners angebracht, auf welchem der Benutzer sitzt, und mehrere Betätigungshebel 820 zum Betätigen der jeweiligen Hydraulikzylinder 810, 811, 814 sind auf dem Steuerfeld 818 angeordnet.

Wenn beispielsweise eine Fracht 806, die sich auf dem Fachboden eines Regals 821 befindet, unter Verwendung eines Schubmast-Gabelstaplers mit dem voranstehend geschilderten Aufbau entladen werden soll, werden zunächst die Gabeln 807 auf die Höhe der Fracht 806 durch Betätigung der Betätigungshebel 820 angehoben; wird dann die Fracht 806 durch die Gabeln 807 aufgenommen, werden die Gabeln 807 zusammen mit den Masten 808 nach hinten bewegt, und es werden die Gabeln 807 abgesenkt.

Als drittes wird ein Entnahme-Gabelstapler beschrieben, der den Sitz eines Benutzers zusammen mit Gabeln anhebt und absenkt. Fig. 40 zeigt einen Entnahme-Gabelstapler. Der Gabelstapler 930 weist ein Benutzergestell auf, auf dem eine Bedienungsperson mitfahren kann, und Gabelabschnitte 901 zum Transport einer Fracht auf diesen auf eine Hebestütze 910, die vereinigt angehoben und abgesenkt wird, durch einen Mast 903, der auf einer Fahrzeughauptkarosserie 904 vorgesehen ist. Weiterhin sind ein Pedal 908 und ein Hebel 909 auf einem Steuerabschnitt 907 vorgesehen, der so ausgebildet ist, daß er auf der Seite eines Hebeabschnitts 903 auf dem Benutzergestell 912 vorgesehen ist, und zusätzlich ist eine Kopfabdeckung 905 am oberen Ende der Hebestütze 910 vorgesehen. Ein Fahrmotor (Fahrgerät) ist in der Fahrzeughauptkarosserie 904 angebracht, so daß die Fahrzeughauptkarosserie 904 zur Bewegung vorwärts und rückwärts und zum Drehen durch diesen Fahrmotor veranlaßt wird. Weiterhin werden einzelne und koordinierte Operationen der Hebeeinheit, des Fahrgeräts und dergleichen vereinigt durch eine Steuerung gesteuert, die durch einen Mikrocomputer gebildet wird, der in der Fahrzeughauptkarosserie 904 vorgesehen ist.

Wenn ein derartiger Gabelstapler verwendet wird, wird eine Fracht, die sich auf dem Fachboden eines Regals in einer hohen Position befindet, eingeladen oder ausgeladen, nachdem die Gabeln angehoben wurden. Wenn die Fracht auf dem Fachboden des Regals in hoher Position entladen wird, ist es erforderlich, die Gabeln nach hinten zu bewegen, bis die Gabeln mit der Fracht darauf außerhalb des Fachbodens des Regals bewegt wurden.

Häufig befindet sich ein Regal in einem schlecht beleuchteten Lager, so daß es für den Benutzer äußerst schwierig ist, genau zu erkennen, daß die Gabeln vollständig den Fachboden des Regals verlassen haben. Wenn der Benutzer daher fehlerhaft davon ausgeht, daß sich die Gabeln nach außerhalb des Regals bewegt haben, und die Gabeln absenkt, können die Gabeln auf das Regal auftreffen, wobei sie sich stark verkippen, so daß die Fracht auf der Palette herunterfällt.

Weiterhin sind bei einem Schubmast- oder Gegengewichts- Gabelstapler verschiedene Teile, beispielsweise eine Hebestütze oder Rückenlehnen, zwischen dem auf der Fahrzeugkarosserie sitzenden Benutzer und den Gabeln angeordnet, was es für den Benutzer schwierig macht, die Rückwärtsbewegung der Gabeln zu erkennen. Selbst bei einem Entnahme-Gabelstapler kann wegen der Last auf den Gabeln ein Benutzer schwer die Enden der Gabeln sehen. Insbesondere bei einem Schubmast-Gabelstapler, bei den sich die Gabeln in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie nach vorn und hinten bewegen, ist die Schwierigkeit vorhanden, daß der Benutzer nur schwer die Positionsbeziehung zwischen den Gabeln und dem Regal erkennen kann.

Darüber hinaus ist ein weiteres Problem vorhanden, nämlich, daß der Benutzer versehentlich den Gabelstapler so betätigt, daß die Gabeln auf der Fracht oder dem Regalboden des Regals abgesenkt werden, was zu einem Bruch der Fracht oder des Regalbodens des Regals führen kann. Insbesondere, wenn bei dem Entnahme-Gabelstapler die Gabeln auf dem Regal abgesenkt werden und die Gabeln nach hinten bewegt werden, während die Gabeln auf dem Regal gleiten, ist das Risiko vorhanden, da die losen Ketten sich sofort spannen, wenn die Gabeln weg von der Fracht oder dem Regal bewegt werden, daß das Gestell des Benutzers abrupt zusammen mit den Gabeln absinkt, was zu Problemen in Bezug auf die Handhabbarkeit des Gabelstaplers führt.

Da sich bei einem Entnahme-Gabelstapler der Sitz des Benutzers mit den Gabeln nach oben und unten bewegt, neigt sich der Sitz des Benutzers, wenn sich die Gabeln infolge einer Kollision mit dem Regal neigen, so dass der Benutzer möglicherweise von seinem Sitz fallen kann.

Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der voranstehend geschilderten Probleme entwickelt. Ein Ziel der Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Frachtverladungsfahrzeuges, beispielsweise eines Gabelstaplers, welches das Auftreten eines Problems verhindert, nämlich, daß beim Entladen einer Fracht unter Verwendung eines Gabelstaplers die Fracht herunterfällt, wenn beim Absenken der Gabeln des Gabelstaplers die Gabeln abrupt in Kontakt mit einem Regal gelangen, aus welchem die Gabeln entfernt werden, durch eine fehlerhafte Beurteilung des Benutzers.

Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Frachtverladungsfahrzeuges, welches die Beschädigung von Frachten oder eines Regals minimieren kann, selbst wenn Frachtträger (Gabeln) bei der Absenkbewegung auf der Fracht oder dem Regal gleiten, und welches die Sicherheit und seine Arbeitseigenschaften verbessern kann.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches Frachtträger zum Tragen einer Fracht darauf aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Frachtträger entlang Halterungsmasten, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger, die Halterungsmasten und die Hebeeinheit angeordnet sind, wobei die Frachtträger und die Halterungsmasten am Vorderende angeordnet sind, und ein Fahrsystem, das auf der Fahrzeughauptkarosserie angeordnet ist, um die Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts zu bewegen, wobei sich das Frachtverladungsfahrzeug dadurch auszeichnet, daß auf ihm ein Hebehöhendetektorabschnitt vorgesehen ist, um die Vertikalposition der Frachtträger festzustellen, ein Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die ihre Vorwärtsbewegung beginnt, nachdem die Frachtträger angehoben wurden, und einer Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, welche ihre Rückwärtsbewegung beginnt, nachdem die Fahrzeughauptkarosserie ihre Vorwärtsbewegung beendet hat, und ein Bewegungssteuerabschnitt zum Sperren der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die ihre Rückwärtsbewegung in einem Zustand beginnt, in welchem die Vertikalposition der angehobenen Frachtträger eine vorbestimmte Bezugsposition überschreitet, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug gemäß der ersten Zielrichtung der Erfindung zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt dazu ausgebildet ist, zuzulasssen, daß die Frachtträger, die sich in einer Vertikalposition befinden, welche die voreingestellte Bezugsposition überschreitet, angehoben und abgesenkt werden können, bis die Frachtträger über vorbestimmte, untere und obere, zulässige Grenzen hinausgehen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt so ausgebildet ist, daß er die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu einem Zeitpunkt stoppt, an welchem eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt so ausgebildet ist, daß er die Absenkbewegung der Frachtträger zu einem Zeitpunkt beginnt, an welchem eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Betriebsauswahlabschnitt aufweist, um entweder die Ausführung der Operation des Bewegungssteuerabschnitts oder die Sperrung dieser Operation auszuwählen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Informations- oder Alarmabschnitt aufweist, um den Betriebszustand des Bewegungssteuerabschnitts nach außen mitzuteilen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches Frachtträger zum Tragen einer Fracht darauf aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Lastträger entlang Halterungsmasten, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger, die Halterungsmasten und die Hebeeinheit angeordnet sind, wobei die Frachtträger und die Halterungsmasten im Vorderabschnitt angeordnet sind, und ein Fahrsystem, das auf der Fahrzeughauptkarosserie angeordnet ist, um die Fahrzeughauptkarosserie selbst nach vorn und hinten zu bewegen, wobei sich das Frachtverladungsfahrzeug dadurch auszeichnet, daß weiterhin bei ihm ein Bewegungsentfernungsmeßabschnitt vorgesehen ist, um eine Vorwärtsentfernung zu messen, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, welche ihre Vorwärtsbewegung beginnt, nachdem die Frachtträger angehoben wurden, und eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die ihre Rückwärtsbewegung beginnt, nachdem die Fahrzeughauptkarosserie ihre Vorwärtsbewegung beendet hat, ein Meßausführungsfestlegungsabschnitt zur Festlegung der Ausführung der Messung der Vorwärts- und Rückwärtsentfernungen, und ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt werden soll, die ihre Rückwärtsbewegung beginnt, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung ist, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Hebehöhendetektorabschnitt zum Feststellen der Vertikalposition der Frachtträger aufweist, wobei der Bewegungssteuerabschnitt so ausgebildet ist, es zuzulassen, daß die Frachtträger, die sich in einer Vertikalposition befinden, die eine voreingestellte Bezugsposition überschreitet, angehoben und abgesenkt werden können, bis die Frachtträger über voreingestellte, obere und untere Zulässigkeitsgrenzen hinausgehen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt so ausgebildet ist, daß er die Absenkbewegung der Frachtträger zu einem Zeitpunkt beginnt, an dem eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Steuerannullierungsabschnitt aufweist, um die Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt zu annullieren, um die Absenkbewegung der Frachtträger zu verhindern.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken von Frachtträgern zum Tragen einer Fracht auf diesen entlang Halterungsmasten auf einer Fahrzeughauptkarosserie angeordnet ist, und ein Fahrsystem zum Bewegen der Fahrzeughauptkarosserie vorwärts und rückwärts auf der Fahrzeughauptkarosserie vorgesehen ist, wobei das Frachtverladungsfahrzeug einen Frachtdetektorabschnitt zur Feststellung des Vorhandenseins einer Fracht auf den Frachtträgern aufweist, einen Hebehöhendetektorabschnitt zur Feststellung der vertikalen Position der Frachtträger, einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung individuell einer Vorwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, und einer Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, nachdem die Fahrzeughauptkarosserie ihre Vorwärtsentfernung beendet hat, und einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt festgestellt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, in einem Zustand, in welchem die Vertikalposition der Frachtträger, die von dem Hebehöhendetektorabschnitt festgestellt wird, einen voreingestellten Bezugswert überschreitet, in welchem das Vorhandensein einer Fracht auf den Frachtträgern durch den Frachtdetektorabschnitt festgestellt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt der Hebeeinheit das Anheben und/oder Absenken der Frachtträger nur innerhalb voreingestellter, oberer und unterer Zulässigkeitsgrenzen gestattet, falls die Höhe der Frachtträger, die von dem Hebehöhendetektorabschnitt festgestellt wird, eine Bezugsposition überschreitet.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt so ausgebildet ist, daß er die Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie stoppt, falls eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt dazu ausgebildet ist, automatisch die Absenkbewegung der Frachtträger in einem Fall zu beginnen, daß eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Betriebsauswahlabschnitt aufweist, um entweder die Ausführung des Betriebs des Bewegungssteuerabschnitts oder das Sperren dessen Betriebs auszuwählen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches Frachtträger zum Tragen einer Fracht auf diesen aufweist, eine Hebeeinheit zum Heben und/oder Absenken der Frachtträger, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger und die Hebeeinheit angeordnet sind, und ein Fahrsystem zum Bewegen der Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts, wobei sich das Frachtverladungsfahrzeug dadurch auszeichnet, daß auf ihm ein Hebehöhendetektorabschnitt vorgesehen ist, um die Vertikalposition der Frachtträger festzustellen, ein Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die dazu ausgebildet ist, mit einer Vorwärtsbewegung zu beginnen, nachdem die Frachtträger auf eine Vertikalposition angehoben wurden, die jenseits einer voreingestellten Bezugsposition liegt, und dann mit der Rückwärtsbewegung zu beginnen, nachdem die Frachtträger innerhalb voreingestellter, oberer und unterer Zulässigkeitsgrenzen angehoben und abgesenkt wurden, und ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt werden soll, die sich rückwärts bewegt, größer oder gleich einer Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt dazu ausgebildet ist, die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu einem Zeitpunkt zu stoppen, an welchem eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt dazu ausgebildet ist, die Absenkbewegung der Frachtträger zu einem Zeitpunkt zu starten, an welchem eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Betriebsauswahlabschnitt aufweist, um entweder die Ausführung des Betriebs des Bewegungssteuerabschnitts oder das Verhindern von dessen Betrieb auszuwählen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Informations- oder Alarmabschnitt aufweist, um den Betriebszustand des Bewegungssteuerabschnitts nach außen hin mitzuteilen. Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches Frachtträger zum Tragen einer Fracht auf diesem aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Frachtträger, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger und die Hebeeinheit angeordnet sind, und ein Fahrsystem, das auf der Fahrzeughauptkarosserie vorgesehen ist, um die Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts zu bewegen, wobei sich das Frachtverladungsfahrzeug dadurch auszeichnet, daß bei ihm ein Bewegungsentfernungsmeßabschnitt vorgesehen ist, um eine von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegte Rückwärtsentfernung zu messen, ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt werden soll, eine eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addition einer Zusatzentfernung zur vollständigen Länge der Frachtträger eingestellt wird, und ein Steuerausführungsfestlegungsabschnitt zur Festlegung der Ausführung der Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt dazu ausgebildet ist, die Ausführung der Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt zu einem Zeitpunkt festzulegen, an welchem sich die Fahrzeughauptkarosserie rückwärts zu bewegen beginnt, wenn die Frachtträger auf eine bestimmte Höhe oder eine Höhe, die höher als die bestimmte Höhe ist, angehoben sind.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt dazu ausgebildet ist, die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu einem Zeitpunkt zu stoppen, wenn eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die eingestellte Entfernung überschreitet.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Informations- oder Alarmabschnitt aufweist, um einen Zustand, in welchem die Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt ausgeführt wird, nach außen hin mitzuteilen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches Frachtträger zum Tragen einer Fracht auf diesen aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Frachtträger, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger und die Hebeeinheit angeordnet sind, und ein bei der Fahrzeughauptkarosserie vorgesehenes Fahrsystem, zum Bewegen der Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts, wobei sich das Frachtverladungsfahrzeug dadurch auszeichnet, daß bei ihm ein Fahrzeugkarosseriebewegungsstartabschnitt vorgesehen ist, um die Vorwärtsbewegung oder Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu starten, ein Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung und einer Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt werden, ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt werden soll, eine eingestellte Entfernung überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß eine Zusatzentfernung zu der vollständigen Länge der Frachtträger addiert wird, und zum Stoppen der Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie zu einem Zeitpunkt, an dem die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegte Rückwärtsentfernung die eingestellte Entfernung überschreitet, und ein Steuerausführungsfestlegungsabschnitt zur Festlegung der Ausführung der Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt dazu ausgebildet ist, die Ausführung der Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt zu einem Zeitpunkt festzulegen, an welchem sich die Fahrzeughauptkarosserie rückwärts zu bewegen beginnt, wenn die Frachtträger in eine bestimmte Höhe oder eine Höhe, die größer ist als die bestimmte Höhe, angehoben wurden.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches weiterhin einen Informations- oder Alarmabschnitt aufweist, um einen Zustand, in welchem die Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt durchgeführt wird, nach außen hin mitzuteilen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches Frachtträger zum Tragen einer Fracht auf diesem aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Frachtträger, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger und die Hebeeinheit angeordnet sind, und ein auf der Fahrzeughauptkarosserie angeordnetes Fahrsystem zum Bewegen der Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts, wobei sich das Frachtverladungsfahrzeug dadurch auszeichnet, daß bei ihm ein Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt zum Festlegen der Absenkbewegung der Frachtträger vorgesehen ist, ein Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt werden soll, eine eingestellte Entfernung überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß eine Zusatzentfernung zu der vollständigen Länge der Frachtträger addiert wird, und zur Ausführung einer Steuerung zum Absenken der Frachtträger zu einem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde, die eingestellte Entfernung überschreitet, sowie ein Steuerausführungsfestlegungsabschnitt zum Festlegen der Ausführung der Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt dazu ausgebildet ist, die Ausführung der Steuerung durch den Bewegungssteuerabschnitt zu einem Zeitpunkt festzulegen, an welchem sich die Fahrzeughauptkarosserie rückwärts zu bewegen beginnt, wenn die Frachtträger in eine bestimmte oder eine Höhe, die höher ist als die bestimmte Höhe, angehoben wurden.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem der Bewegungssteuerabschnitt die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu einem Zeitpunkt stoppt, an welchem die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegte Rückwärtsentfernung die eingestellte Entfernung überschreitet.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, der Gabeln aufweist, die dazu ausgebildet sind, unter Führung durch Masten angehoben und/oder abgesenkt zu werden, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Gabeln, und eine Schubmasteinheit zur Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Gabeln und der Masten entlang Portalarmen, wobei sich der Schubmast-Gabelstapler dadurch auszeichnet, daß ein Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt vorgesehen ist, um eine Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten zu berechnen, ein Steueroperationsausführungsabschnitt zur Ausführung einer Steuerung, um die Absenkbewegung der Gabeln zu verhindern, bis eine berechnete Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten eine eingestellte Entfernung überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß die Gesamtlänge der Gabeln und eine Zusatzentfernung addiert werden, und ein Steuerausführungsfestlegungsabschnitt zur Festlegung der Ausführung der Steuerung durch den Steueroperationsausführungsabschnitt.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, der Gabeln aufweist, die dazu ausgebildet sind, unter Führung durch Masten angehoben und/oder abgesenkt zu werden, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Gabeln, Portalarme zur Führung der Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen der Masten, eine Schubmasteinheit zur Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Gabeln und der Masten, und ein Fahrsystem zur Vorwärts- und Rückwärtsbewegung einer Fahrzeugkarosserie, wobei sich der Schubmast-Gabelstapler dadurch auszeichnet, daß ein Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt vorgesehen ist, um eine Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten zu berechnen, ein Fahrzeugkarosserierückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt zur Berechnung einer Rückwärtsentfernung der Fahrzeugkarosserie, ein Steueroperationsausführungsabschnitt zur Ausführung einer Steuerung, um die Absenkbewegung der Gabeln zu verhindern, bis eine Gesamtrückwärtsentfernung, die durch Addition einer Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten und einer Rückwärtsentfernung der Fahrzeugkarosserie berechnet wird, eine eingestellte Entfernung überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß die Gesamtlänge der Gabeln und eine Zusatzentfernung addiert werden, und ein Steuerausführungsfestlegungsabschnitt zur Festlegung der Ausführung der Steuerung durch den Steueroperationsausführungsabschnitt.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt dazu ausgebildet ist, die Ausführung der Steuerung festzulegen, um die Absenkbewegung der Gabeln zu verhindern, zu einem Zeitpunkt, an welchem sich die Gabeln, die in einer Vertikalposition angeordnet sind, die so hoch wie eine vorbestimmte Höhe oder höher ist, sich nach rückwärts zusammen mit den Masten zu bewegen beginnen.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steueroperationsausführungsabschnitt dazu ausgebildet ist, mit dem Absenken der Gabeln zu einem Zeitpunkt zu beginnen, an welchem eine Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge der Gabeln und einer Zusatzentfernung eingestellt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steueroperationsausführungsabschnitt dazu ausgebildet ist, mit der Absenkung der Gabeln zu einem Zeitpunkt zu beginnen, an welchem eine Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten eine Gesamtrückwärtsentfernung überschreitet, die durch Addition einer Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten berechnet wird, und eine Rückwärtsentfernung der Fahrzeugkarosserie die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge der Gabeln und einer Zusatzentfernung eingestellt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steueroperationsausführungsabschnitt dazu ausgebildet ist, den Betrieb der Schubmasteinheit zu einem Zeitpunkt zu stoppen, an welchem eine Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge der Gabeln und einer Zusatzentfernung eingestellt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Schubmast-Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem der Steueroperationsausführungsabschnitt dazu ausgebildet ist, den Betrieb der Schubmasteinheit und des Fahrsystems zu einem Zeitpunkt zu stoppen, an welchem eine Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten eine Gesamtrückwärtsentfernung überschreitet, die durch Addition einer Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten berechnet wird, und eine Rückwärtsentfernung der Fahrzeugkarosserie die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge der Gabeln und einer Zusatzentfernung eingestellt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem Gabeln zum Tragen einer Last auf diesen und eine Hebeeinheit zum Antrieb der Gabeln, um die Gabeln entlang Masten anzuheben und/oder abzusenken, auf einer Fahrzeugkarosserie vorgesehen sind, wobei der Gabelstapler einen Absenkbewegungsdetektorabschnitt aufweist, um festzustellen, ob die Absenkbewegung der Gabeln ordnungsgemäß von der Hebeeinheit durchgeführt wird oder nicht, und einen Absenkverhinderungsabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln durch die Hebeeinheit, wenn der Absenkbewegungsdetektorabschnitt feststellt, daß die Absenkbewegung der Gabeln nicht ordnungsgemäß durchgeführt wird.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem die Gabeln an oberen Enden der Masten durch Ketten aufgehängt sind, und bei welchem der Absenkbewegungsdetektorabschnitt eine Losedetektorabschnitt aufweist, um eine Lose der Ketten festzustellen, wobei die Absenkbewegung der Gabeln durch die Hebeeinheit verhindert wird, wenn der Losedetektorabschnitt die Lose der Ketten feststellt.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, bei welchem die Gabeln verkippbar auf der Fahrzeugkarosserie gehaltert sind, wobei der Absenkbewegungsdetektorabschnitt einen Kippdetektorabschnitt zum Feststellen der Verkippung der Gabeln aufweist, und der Absenkverhinderungsabschnitt die Absenkbewegung der Gabeln durch die Hebeeinheit verhindert, wenn der Kippdetektorabschnitt feststellt, daß die Gabeln um einen vorbestimmten Winkel oder mehr verkippt sind.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, der weiterhin einen Kippantriebsabschnitt für den Kippantrieb der Gabeln in Bezug auf die Fahrzeugkarosserie aufweist, wobei die Absenkbewegung der Gabeln durch die Hebeeinheit verhindert wird, wenn der Kippdetektorabschnitt eine Verkippung der Gabeln feststellt, die infolge irgendeiner anderen Ursache als der Einwirkung des Kippantriebsabschnitts auftritt.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, der einen Hebehöhendetektorabschnitt aufweist, um die angehobene und abgesenkte Höhe der Gabeln festzustellen, die von der Hebeeinheit angehoben und abgesenkt werden, wobei der Absenkverhinderungsabschnitt das Absenken der Gabeln verhindert, wenn die angehobenen und abgesenkten Höhen der Gabeln, die von dem Hebehöhendetektorabschnitt festgestellt werden, größer oder gleich vorbestimmte Werte sind.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, der einen Fahrzeugkarosseriestoppabschnitt aufweist, um die Bewegung der Fahrzeugkarosserie vorwärts und rückwärts in einem Fall zu stoppen, in welchem der Kippdetektorabschnitt feststellt, daß die Gabeln um einen vorbestimmten Winkel oder mehr verkippt sind.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, der einen Informationsabschnitt aufweist, um mitzuteilen, daß ein weiteres Absenken der Gabeln zu einem gefährlichen Zustand führt, falls der Kippdetektorabschnitt feststellt, daß die Gabeln über einen vorbestimmten Winkel oder mehr verkippt sind.

Gemäß der Erfindung wird ein Gabelstapler zur Verfügung gestellt, welcher einen von Hand betätigbaren Absenkverhinderungsannullierungsschalter aufweist, um die Absenkverhinderungsfunktion des Absenkverhinderungsabschnitts zu annullieren.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, welches eine Hebestütze aufweist, die wiederum Frachtträger aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Hebestütze, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Hebestütze und die Hebeeinheit angebracht sind, und ein Fahrsystem für das Fahren der Fahrzeughauptkarosserie, wobei das Frachtverladungsfahrzeug sich dadurch auszeichnet, daß ein Sensor zur Feststellung der Einwirkung einer Aufwärtskraft vorgesehen ist, die so groß ist wie eine vorbestimmte Größe oder noch größer, auf den Frachtträger, wobei dann, wenn der Sensor das Einwirken einer Aufwärtskraft auf den Frachtträger feststellt, die so groß wie eine vorbestimmte Größe ist oder größer, zumindest das Absenken der Hebestütze verhindert wird.

Wenn bei der Erfindung die Frachtträger auf einem Regal oder einer Fracht aufsitzen, infolge eines Fehlers beim Betrieb, während die Hebestütze abgesenkt wird, wodurch eine Aufwärtskraft auf die Frachtträger einwirkt, die so groß ist wie eine vorbestimmte Größe oder nicht größer, so stellen die Sensoren das Einwirken der Kraft auf die Frachtträger fest, und verhindert ein Bewegungssteuerabschnitt ein weiteres Absenken der Hebestütze. Es arbeitet daher eine Sicherheitsoperation. Daher wird das Absenken der Frachtträger automatisch gestoppt, so daß die Beschädigung des Regals oder der Fracht minimiert wird.

Darüber hinaus kann die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie je nach Erfordernis verhindert werden. Wenn nämlich die Fahrzeughauptkarosserie fährt, während die Frachtträger auf dem Regal oder der Fracht aufsitzen, kann das Risiko hervorgerufen werden, daß das Regal oder die Fracht weiter beschädigt wird, oder daß die Frachtträger abrupt absinken, unmittelbar nachdem sich die Frachtträger von dem Regal oder der Fracht getrennt haben. Da jedoch die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie in einem Zustand verhindert wird, in welchem die Frachtträger auf dem Regal oder der Fracht aufsitzen, kann dieses Risiko vermieden werden, was zu einem sicheren Betrieb führt.

Um die Verhinderung der Absenkbewegung oder sogar der Fahrbewegung zu annullieren, kann es sein, daß nur der Zustand ausgeschaltet werden muß, in welchem die Frachtträger auf dem Regal oder der Fracht aufsitzen, und wird beispielsweise die Hebestütze aus jener Position angehoben, die das Auftreten dieses Zustands hervorruft, um so die nach oben gerichtete Kraft, die auf die Frachtträger einwirkt, zu entfernen. Wenn dies auftritt, stellen die Sensoren den Wegfall der Kraft fest, und annulliert der Bewegungssteuerabschnitt die Verhinderung der Absenkbewegung der Hebestütze, und ebenso der Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie, in Reaktion auf von den Sensoren ausgegebenen Signale. Die Annullierung der Verhinderung dieser Bewegungen kann selbstverständlich von Hand durchgeführt werden; jedoch kann ein Steuerprogramm für eine automatische Annullierung installiert sein.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem die Frachtträger auf der Hebestütze so angebracht sind, daß sie um ein geringes Ausmaß in Bezug auf die Hebestütze angehoben werden, wobei dann, wenn der Frachtträger um ein geringes Ausmaß in Bezug auf die Hebestütze angehoben wird, der Sensor feststellt, daß eine aufwärts gerichtete Kraft auf den Frachtträger einwirkt, die so groß ist wie eine vorbestimmten Größe oder noch größer.

Wenn bei der Erfindung die Frachtträger gegen ihr Eigengewicht angehoben werden, so soll dies als Aufsetzen der Frachtträger auf einem Regal oder einer Fracht angesehen werden. Durch eine einfache Konstruktion, bei welcher die Frachtträger so auf der Hebestütze angebracht sind, daß sie um ein geringes Ausmaß in Bezug auf die Hebestütze angehoben werden können, und bei welcher Sensoren vorgesehen sind, um das Anheben der Frachtträger festzustellen, kann je nach Erfordernis der sichere Betrieb aktiviert werden.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem die Frachtträger auf der Hebestütze mit Stiften so angebracht sind, daß sie sich in Vertikalrichtung drehen, wodurch die Frachtträger so gehaltert werden, daß ihre distalen Enden um einen geringen Betrag angehoben werden können, wobei der Sensor so angebracht ist, daß er ein Feststellungssignal ausgibt, wenn sich der Frachtträger in einer Richtung dreht, in welcher das distale Ende des Frachtträgers um einen geringen Betrag angehoben wird.

Wenn bei der Erfindung die distalen Enden der Frachtträger auf einem Regal oder einer Fracht aufsitzen, wodurch sich die Frachtträger drehen, stellen die Sensoren diese Drehung fest, und verhindert der Bewegungssteuerabschnitt zumindest die Absenkbewegung (und auch, falls erforderlich, die Fahrbewegung). Daher wird nur dann, wenn die distalen Enden der Frachtträger auf das Regal oder die Fracht auftreffen, der voranstehend erwähnte, sichere Betrieb aktiviert.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem die Hebestütze auf einem Benutzergestell angebracht ist, wobei die Frachtträger auf dem Benutzergestell an mittleren Positionen zwischen distalen Enden und proximalen Enden der Frachtträger angeordnet sind, die horizontal verlaufen, mit den Stiften auf solche Weise, daß sie sich in Vertikalrichtung drehen, wobei ein Grenzschalter, der als der Sensor dient, zur Feststellung, daß sich der Frachtträger in einer Richtung dreht, in welcher das distale Ende des Frachtträgers um einen geringen Betrag angehoben wird, auf dem Gestell des Benutzers an einer Position entsprechend dem proximalen Ende jedes der Frachtträger vorgesehen ist.

Da bei der Erfindung die mittleren Abschnitte der horizontal verlaufenden Frachtträger durch die Stifte gehaltert sind, drehen sich die Frachtträger nur um einen geringen Betrag nur dann, wenn die distalen Enden der Frachtträger mit einer relativ geringen Kraft nach oben gedrückt werden. Daher wird der voranstehend erwähnte, sichere Betrieb nur dann aktiviert, wenn die Frachtträger geringfügig auf einem Regal oder einer Fracht aufsitzen.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem die Frachtträger durch Federn in eine Richtung entgegengesetzt jener Richtung vorgespannt werden, in welche die distalen Enden der Frachtträger um einen geringen Betrag angehoben werden.

Bei der Erfindung sind, wenn sich die Frachtträger gegen die Kraft der Federn drehen, die Grenzschalter so ausgebildet, daß sie aktiviert werden, und daher kann der Aktivierungszustand des voranstehend erwähnten, sicheren Betriebs je nach Wahl geändert werden, abhängig von der durch die Federn eingestellten Kraft, unabhängig vom Eigengewicht der Frachtträger.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem ein Montagespalt für jede der Federn so ausgebildet ist, daß er geändert werden kann, wodurch die Vorspannkraft der Feder durch Änderung des Spaltes eingestellt werden kann.

Bei der Erfindung kann der Aktivierungszustand für den sicheren Betrieb wahlweise ohne die Änderung der Federn geändert werden.

Gemäß der Erfindung wird ein Frachtverladungsfahrzeug zur Verfügung gestellt, bei welchem die Frachtträger jeweils L-förmig ausgebildet sind, und einen vertikalen Abschnitt und einen horizontalen Abschnitt aufweisen, wobei die Frachtträger auf der Hebestütze mit den Stiften an oberen Enden der vertikalen Abschnitte auf solche Weise angebracht sind, daß sie sich in Vertikalrichtung drehen, wobei ein Lagerabschnitt zum Abfangen eines Winkelmoments, das sich aus dem Eigengewicht des Frachtträgers ergibt, und zum Haltern des horizontalen Abschnitts des Frachtträgers in horizontalem Zustand, auf der Hebestütze an einer Position entsprechend dem vertikalen Abschnitt jedes der Frachtträger vorgesehen ist, und wobei der Sensor so angebracht ist, daß er ein Feststellsignal ausgibt, wenn sich der vertikale Abschnitt des Frachtträgers von dem Lagerabschnitt trennt.

Gemäß der Erfindung stellen, wenn die Frachtträger auf einem Regal oder einer Fracht aufsitzen, und sich hierdurch drehen, infolge eines Fehlers beim Betrieb, während die Hebestütze abgesenkt wird, und die vertikalen Abschnitte der Frachtträger von den Lagerabschnitten getrennt werden, die Sensoren die Trennung fest, und verhindert der Bewegungssteuerabschnitt ein Absenken der Hebestütze. Daher wird der voranstehend erwähnte, sichere Betrieb nur dann aktiviert, wenn die distalen Enden der horizontalen Abschnitte der Frachtträger leicht auf ein Regal oder die Fracht treffen.

Gemäß der Erfindung ist ein Betätigungshebel vorgesehen für den Gabelstapler, um die Hebeeinheit zu betätigen, damit der Frachtträger nach oben und unten bewegt wird, wobei der Messungsstartanzeigeschalter auf einem Knopf des Betätigungshebels vorgesehen ist.

Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus welchen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das auf einem Gabelstapler gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 2 ein Flußdiagramm einer ersten halben Stufe einer Steuerung;

Fig. 3 ein Flußdiagramm einer zweiten halben Stufe der Steuerung;

Fig. 4 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch dem Stand der Technik;

Fig. 5 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, welches auf einem Gabelstapler gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 6 ein Flußdiagramm einer ersten halben Stufe einer Steuerung;

Fig. 7 ein Flußdiagramm einer zweiten halben Stufe der Steuerung;

Fig. 8 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch dem Stand der Technik;

Fig. 9 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Gabelstapler gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 10 ein Flußdiagramm eines Steuerprozesses;

Fig. 11 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 12 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Gabelstapler gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 13 ein Flußdiagramm einer Prozedur einer Steuerung durch das Steuersystem;

Fig. 14 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 15 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Gabelstapler gemäß einer fünften Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 16 ein Flußdiagramm von Steueroperationen des Steuersystems;

Fig. 17 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 18 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Gabelstapler gemäß einer sechsten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 19 ein Flußdiagramm von Steueroperationen des Steuersystems;

Fig. 20 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 21 ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das auf einem Gabelstapler gemäß einer siebten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 22 ein Flußdiagramm von Steueroperationen des Steuersystems;

Fig. 23 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus eines Gabelstaplers gemäß sowohl der Ausführungsform der Erfindung als auch gemäß dem Stand der Technik;

Fig. 24 ein Blockschaltbild des Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Schubmast-Gabelstapler gemäß der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 25 ein Flußdiagramm einer ersten Steueroperation;

Fig. 26 ein Flußdiagramm einer zweiten Steueroperation;

Fig. 27 ein Flußdiagramm einer dritten Steueroperation;

Fig. 28 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus sowohl bei dem Schubmast-Gabelstapler gemäß der Ausführungsform der Erfindung als auch beim Stand der Technik;

Fig. 29 ein Blockschaltbild des Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Schubmast-Gabelstapler gemäß einer neunten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist;

Fig. 30 eine Seitenansicht eines Zustands, in welchem ein Kippantriebsabschnitt und ein Kippdetektorabschnitt vorhanden sind, die beide in der Nähe von Gabeln vorgesehen sind;

Fig. 31 ein Flußdiagramm von Steueroperationen, die von dem Schubmast-Gabelstapler gemäß der Ausführungsform durchgeführt werden;

Fig. 32 eine Seitenansicht eines Zustands, in welchem ein Losedetektorabschnitt vorgesehen ist, der in der Nähe von Gabeln eines Gegengewicht-Gabelstaplers angeordnet ist;

Fig. 33 eine Seitenansicht des Gesamtaufbaus, der sowohl bei den Schubmast-Gabelstaplern gemäß der Ausführungsform der Erfindung als auch bei einem herkömmlichen Schubmast-Gabelstapler vorhanden ist;

Fig. 34 eine vergrößerte Ansicht eines Hauptteils einer zehnten Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 35 eine vergrößerte Ansicht des Hauptteils, wobei ein Zustand dargestellt ist, in welchem ein Sensor gemäß der zehnten Ausführungsform in Betrieb ist;

Fig. 36 eine vergrößerte Ansicht eines Hauptteils bei einer Abänderung der zehnten Ausführungsform;

Fig. 37 eine Gesamtansicht eines Gabelstaplers gemäß einer elften Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 38 eine vergrößerte Ansicht eines Hauptteils der elften Ausführungsform;

Fig. 39 eine vergrößerte Ansicht des Hauptteils, wobei ein Zustand dargestellt ist, bei welchem ein Sensor gemäß der elften Ausführungsform in Betrieb ist;

Fig. 40 eine schematische Ansicht eines herkömmlichen Gabelstaplers;

Fig. 41 eine vergrößerte Ansicht einer Abänderung der neunten Ausführungsform;

Fig. 42 bis 44 Abäderungen der zehnten Ausführungsform der Erfindung, und

Fig. 45 bis 47 Abänderungen der elften Ausführungsform der Erfindung.

Die vorliegende Erfindung wird nachstehend im einzelnen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, und bei der beschriebenen Ausführungsform wird ein Frachtverladungsfahrzeug als Gabelstapler beschrieben. Selbstverständlich ist das Frachtverladungsfahrzeug nicht auf Gabelstapler beschränkt, sondern kann ein Frachtverladungsfahrzeug jeder anderen Art als Gabelstapler sein, vorausgesetzt, daß das Frachtverladungsfahrzeug Frachtträger zum Tragen einer Fracht darauf aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben oder Absenken der Frachtträger entlang Halterungsmasten, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger, die Halterungsmasten und die Hebeeinheit angeordnet sind, wobei die Frachtträger und die Halterungsmasten an der Vorderseite dort angebracht sind, und ein Fahrsystem, das auf der Fahrzeughauptkarosserie vorgesehen ist, um die Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts zu bewegen.

Erste Ausführungsform

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild, welches ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das bei einem Gabelstapler gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung vorhanden ist; Fig. 2 ist ein Flußdiagramm einer ersten halben Stufe einer Steuerung gemäß der ersten Ausführungsform des Gabelstaplers, und Fig. 3 zeigt die zweite halbe Stufe der Steuerung. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gabelstapler gemäß der ersten Ausführungsform ein Gegengewicht-Gabelstapler ist, und daß dessen Gesamtaufbau ähnlich jenem des Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art ist, der in Fig. 4 gezeigt ist, so daß deswegen hier keine spezielle Zeichnung vorgesehen wird, so daß der Gesamtaufbau des Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 4 beschrieben wird.

Wie in den Fig. 1 und 4 gezeigt ist, weist der Gabelstapler gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung eine Fahrzeughauptkarosserie 24 auf, die Gabeln 21 zum Transport einer Fracht darauf aufweist, und Masten 22 zum Führen der Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 21, die beide an der Vorderseite der Fahrzeughauptkarosserie 24 angeordnet sind, sowie ein Gegengewicht 23, das an der Rückseite vorgesehen ist. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 25 vorgesehen, die entlang der Masten 22 verlaufen, welche die Gabeln 21 vertikal beweglich haltern, und die Gabeln 21 werden entlang der Masten als Hebeeinheit 1 angehoben und/oder abgesenkt, die im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 24 angeordnet ist, und die Hydraulikzylinder 25 als Betätigungsglieder verwendet. Weiterhin wird die vertikale Position der Gabeln 21, wenn sie angehoben werden, unter Verwendung eines Hebehöhendetektorabschnitts 2 festgestellt, beispielsweise eines Rollen-Potentiometers oder eines Magnetsensors.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 26 in der Fahrzeughauptkarosserie 24 angebracht, und ist die Fahrzeughauptkarosserie 24 selbst bzw. der Gabelstapler selbst so konstruiert, daß sie bzw. er sich in Längsrichtung nach vorn und hinten bewegen kann, und Kurven fahren kann, durch ein Fahrsystem 3, welches den Fahrmotor 26 als Betätigungsglied verwendet. Hierbei können eine Vorwärtsentfernung S1 und eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt werden, unter Verwendung beispielsweise eines Bewegungsentfernungsmeßabschnitts 4 gemessen werden, für den ein Beispiel eine Aufwärts-/Abwärtsmeßeinrichtung darstellt, die dazu ausgebildet ist, die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 24 heraufzuzählen, und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzuzählen, durch Zählen der Anzahl an Umdrehungen eines Reifens des Gabelstaplers.

Im einzelnen ist der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 4 so ausgebildet, daß er eine Vorwärtsentfernung S1 mißt, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wird, welche ihre Vorwärtsbewegung beginnt, nachdem sich die Gabeln 22 anzuheben begonnen haben, und eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wird, die ihre Rückwärtsbewegung beginnt, nachdem ihre Vorwärtsbewegung beendet ist. Hierbei ist das Bewegungsentfernungsmeßgerät 4 nicht auf eine Aufwärts-/Abwärtsmeßeinrichtung beschränkt, sondern kann auch unter Verwendung eines Drehkodierers und dergleichen aufgebaut sein.

Andererseits sind auf dem Armaturenbrett 27 des Benutzers, das auf der Fahrzeughauptkarosserie 24 vorgesehen ist, verschiedene Arten von Betätigungshebeln vorgesehen, um im Betrieb von Hand die Hebeeinheit 1 und dergleichen zu betätigen, sowie ein Informationsabschnitt 5 und ein Alarmabschnitt 6, etwa eine Flüssigkristallanzeige und ein Summer, und ist weiterhin im Inneren des Armaturenbretts 27 des Benutzers eine Steuerung 7 vorgesehen, die einen Mikrocomputer oder eine Steuerung 7 verwendet, die so aufgebaut ist, daß sie als Bewegungssteuerabschnitt dient, um die Absenkbewegung der Gabel 21 zu verhindern, während sie vereinigt die Operationen einzelner Geräte steuert, sowie koordinierte Operationen zwischen den einzelnen Geräten. Es wird darauf hingewiesen, daß der Informationsabschnitt 5 und der Alarmabschnitt 6 jeweils so ausgebildet sind, daß sie so arbeiten, daß sie den Betriebszustand der Steuerung 7 nach außerhalb mitteilen, also an den Benutzer.

Hierbei kann ein Umschalter (nicht gezeigt) als Betriebsauswahlabschnitt vorgesehen sein, um festzulegen, ob die Funktion der Steuerung 7 als Bewegungsabschnitt ermöglicht wird oder nicht, oder um entweder die Ausführung des Betriebs des Bewegungssteuerabschnitts oder die Verhinderung von dessen Betrieb auszuwählen, wobei üblicherweise ein derartiger Umschalter auf dem Armaturenbrett 27 des Benutzers angeordnet ist.

Weiterhin ist diese Steuerung 7 so aufgebaut, daß sie eine Speichereinheit 8 aufweist, die durch einen ROM oder einen RAM gebildet wird, der verschiedene Arten von Daten speichert, sowie eine Arithmetikverarbeitungseinheit 9 aufweist, die durch eine CPU gebildet wird, wobei Daten in Bezug auf die vertikale Position der Gabeln 21, welche eine Bezugsgröße zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 21 während eines Lade- oder Entladevorgangs bilden, oder Daten in Bezug auf eine Bezugsposition H1 in der Speichereinheit 8 gespeichert sind. Die Bezugsposition H1 gibt eine vertikale Position an, welche die Gabeln 21 erreichen müssen, und die vorher festgelegt wird, unter Berücksichtigung der vertikalen Positionen von Regalen, auf welche Fracht geladen wird, oder der vertikalen Positionen von Regalen, aus denen Fracht ausgeladen wird.

Weiterhin werden bei dem Gabelstapler gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung obere und untere Zulässigkeitsgrenzen h1 vorher eingestellt, bis zu welchen die Gabeln 21, die sich in einer vertikalen Position H2 über die Bezugsposition H1 hinaus befinden, ansteigen oder absinken dürfen, und es sind Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 ebenfalls in der Speichereinheit 8 gespeichert: Beim Laden oder Entladen von Fracht unter Verwendung der Gabeln 21 ist es nämlich üblich, die Gabeln 21 vertikal über eine kleine Entfernung zu bewegen, und solange die tatsächliche vertikale Position H2 der Gabeln 21 jenseits der Bezugsposition H1 liegt, führen derartige Schwankungen der Gabeln 21 über den kleinen Bereich nicht zu Unzuträglichkeiten. Wenn jedoch die obere und untere Bewegungsgrenze h1 für die Gabeln 21 zu groß sind, dann läßt sich beim Entladen von Fracht ein Problem erwarten, und daher werden die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1, zwischen denen sich die Gabeln 21 absenken dürfen, vorher festgelegt. Daher werden die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 21 durch Einstellung der oberen und unteren Zulässigkeitsgrenze h1 eingestellt.

Die Arithmetikverarbeitungseinheit 9, welche die Steuerung 7 bildet, arbeitet als Bewegungssteuerabschnitt zur Festlegung, ob die tatsächliche Vertikalposition H2 der angehobenen Gabeln 21 jenseits der voreingestellten Bezugsposition H1 liegt oder nicht, und ob eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wird, welche ihre Rückwärtsbewegung in einem Zustand begonnen hat, in welchem die vertikale Position H2 der Gabeln 21 jenseits der Bezugsposition H1 liegt, größer oder gleich einer Vorwärtsentfernung S1 wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wurde, als sie sich vorwärts bewegte, wobei die Absenkbewegung der Gabeln 21 verhindert wird, bis die Rückwärtsentfernung S2 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird. Weiterhin ist die Arithmetikverarbeitungseinheit 9 so ausgebildet, daß sie eine derartige Steuerung durchführt, daß sie die Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 21 zuläßt, bis die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 21, die sich an der vertikalen Position H2 befinden, die jenseits der Bezugsposition H1 liegt, die voreingestellte obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 überschreiten, nach Berücksichtigung der tatsächlichen Bedingungen einer Entladeoperation und dergleichen.

Wie in Fig. 1 gezeigt ist, werden zu diesem Zweck verschiedene Arten erforderlicher Signale in die Steuerung 7 von dem Hebehöhendetektorabschnitt 2 und dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 4 eingegeben, und werden Signale von der Steuerung 7 an die Hebeeinheit 1, das Fahrsystem 3, den Informationsabschnitt 5 und den Alarmabschnitt 6 abgegeben, um die Bewegungen dieser Geräte festzulegen. Es wird darauf hingewiesen, daß bei der ersten Ausführungsform der Erfindung die Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1, zwischen welchen sich die Gabeln 21 absenken dürfen, in der Speichereinheit 8 der Steuerung 7 gespeichert sind, und die Arithmetikeinheit 9 so ausgebildet ist, daß sie eine solche Steuerung durchführt, daß die Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 21 zulässig sind, bis die obere und untere Bewegungsgrenze h2 die obere bzw. untere Zulässigkeitsgrenze h1 überschreiten, wobei jedoch selbstverständlich auch eine Konstruktion vom Umfang der Erfindung umfaßt wird, bei welcher Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze nicht in der Speichereinheit 8 gespeichert sind, und darüber hinaus die Arithmetikverarbeitungseinheit 9 nicht eine solche Steuerung durchführt, daß sie die Absenkbewegung der Gabeln 21 zuläßt.

Als nächstes wird ein Steuervorgang für einen Frachtentladevorgang, der von dem Gabelstapler gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, unter Bezugnahme auf die in den Fig. 2 und 3 dargestellten Flußdiagramme erläutert. Es wird darauf hingewiesen, daß bei der ersten Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers beschrieben wird. Die Steuerung für eine Ladeoperation, die von dem Gabelstapler durchgeführt wird, ist grundsätzlich identisch und wird daher hier nicht beschrieben.

Beim Entladen von Frequenz bewegt zuerst der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 24 näher an die Vorderseite eines Regals, aus welchem eine Fracht entladen werden soll, und dann beginnt der Benutzer die Operation der Hebeeinheit 1, durch Betätigung eines Hebehebels von Hand, so daß die Hydraulikzylinder zusammen mit der Operation der Hebeeinheit 1 ausfahren. Dann beginnen die Gabeln 21 ihre Anstiegsbewegung, während sie durch die Masten 22 geführt werden (Schritt 1), und wird die tatsächliche Vertikalposition H2 der ansteigenden Gabeln 21 durch den Hebehöhendetektorabschnitt 2 ermittelt (Schritt 2).

Wenn im Verlauf der Zeit die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 21 die Bezugsposition H1 überschreitet (Schritt 3), wird die Fahrzeughauptkarosserie 24 durch das Fahrsystem 3 vorwärts bewegt (Schritt 4), und werden die Gabeln 21 in den Regalboden eingeführt, auf welchem eine Fracht auf einer Palette aufbewahrt ist, zusammen mit der Vorwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 24. Wenn dies geschieht, wird infolge der Tatsache, daß die Fahrzeughauptkarosserie 24 ihre Vorwärtsbewegung begonnen hat, nachdem die Gabeln 21 mit ihrer Anstiegsbewegung begonnen haben, eine Vorwärtsentfernung S1, die bis dahin von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wurde, von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 4 gemessen (Schritt 5).

Weiterhin sollen die Gabeln 21, die in den Regalboden eingeführt wurden, die Fracht zusammen mit der Palette anheben, während sie angehoben und abgesenkt werden, und daher wird die Fracht, die im Regalboden aufbewahrt wird, nur auf die Gabeln 21 aufgelegt (Schritt 6). Die vertikale Position H2 der Gabeln 21, die angehoben und abgesenkt werden, wird von dem Hebepositionsdetektorabschnitt 2 festgestellt, und die Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 21 werden von der Arithmetikverarbeitungseinheit 9 zugelassen, unter der Voraussetzung, daß die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 21, die auf der Grundlage der tatsächlichen, vertikalen Position der sich auf- und abwärts bewegenden Gabeln 21 berechnet werden, nicht die voreingestellte, obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 überschreiten, oder h2 ≦ h1.

Danach werden die Gabeln 21, auf welche die Fracht aufgesetzt ist, in Rückwärtsrichtung bewegt, damit sie aus dem Regalfachboden herausgelangen, wenn die Fahrzeughauptkarosserie 24 durch entsprechende Betätigung des Fahrsystems 3 (Schritt 7) rückwärts bewegt wird, und während dies stattfindet, führt infolge der Tatsache, daß die Fahrzeughauptkarosserie 24 ihre Rückwärtsbewegung in einem Zustand begonnen hat, in welchem die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 21 die Bezugsposition H1 überschreitet, die Arithmetikverarbeitungseinheit 9 der Steuerung 7 eine solche Steuerung durch, daß die Absenkbewegung der Gabeln 21 verhindert wird (Schritt 8). Da die Fahrzeughauptkarosserie 24 ihre Rückwärtsbewegung nach Beendigung ihrer Vorwärtsbewegung zusammen mit der Rückwärtsbewegung der Gabeln 21 begonnen hat, wird dann eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wird, von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 4 gemessen (Schritt 9), und setzt die Arithmetikverarbeitungseinheit 9 ihre Sperrung der Absenkbewegung der Gabeln 21 fort, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie 24 zum Zeitpunkt ihrer Beendigung der Vorwärtsbewegung zurückgelegt wurde (Schritt 10).

Anders ausgedrückt bestimmt, während sich die Gabeln 21 rückwärts bewegen, die Arithmetikverarbeitungseinheit 9 der Steuerung 7, ob die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 24 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, auf der Grundlage der Tatsache, daß die Fahrzeughauptkarosserie 24 ihre Rückwärtsbewegung in einem Zustand beginnt, in welchem die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 21 die Bezugsposition H1 überschreitet (Schritt 10), und solange die Rückwärtsentfernung S2 nicht größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, oder S2 < S1, wird die Steuerung beibehalten, bei welcher die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 24 sowie die Absenkbewegung der Gabeln 21 verhindert wird (Schritte 7 bis 9). Dann geht die Absenkbewegung der Gabeln 21 weiter, bis die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 24 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird (S2 ≧ S1), und wird die Steuerung zum Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 21 zu einem Zeitpunkt annulliert, an welchem die Arithmetikverarbeitungseinheit 9 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 24 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird (Schritt 11).

Nach diesem Zeitpunkt dürfen sich die Gabeln 21 über die Bezugsposition H1 hinaus absenken, durch Betätigung des Hebehebels von Hand, um den Betrieb der Hebeeinheit 1 wieder aufzunehmen, und das Einfahren der Hydraulikzylinder 25 zu gestatten. Es gibt keinen speziellen Grund dafür, den Hebehebel für das Absenken der Gabeln 21 von Hand zu betätigen, und daher kann die Arithmetikeinheit 9, welche den Bewegungssteuerabschnitt darstellt, die Fähigkeit aufweisen, automatisch die Absenkbewegung der Gabeln 21 zu jenem Zeitpunkt zu beginnen, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 24 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird.

Bei der ersten Ausführungsform wurde die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 21 so beschrieben, daß sie zu jenem Zeitpunkt annulliert wird, an welchem die Arithmetikeinheit 9 der Steuerung 7 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 24 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird; jedoch kann selbstverständlich die Arithmetikverarbeitungseinheit 9, welche die Annullierung auf diese Weise festlegt, so ausgebildet sein, daß sie eine derartige Bewegungssteuerung durchführt, daß sie gleichzeitig die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 24 stoppt. Falls keine Anhebe- und Absenkbewegungen der in das Regalfach eingeführten Gabeln 21 im Schritt 6 auftreten, oder falls im Schritt 7 keine Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 24 auftritt, so wird dies so angesehen, daß keine normale Entladeoperation durchgeführt wird, oder ein Fehler aufgetreten ist, und dann wird in der Praxis so vorgegangen, daß die Ausführung der Steuerung gestoppt wird, um die Absenkbewegung der Gabeln 21 zu verhindern, nachdem ein vorbestimmter Zeitraum abgelaufen ist.

Zusätzlich kann eine solche Konstruktion eingesetzt werden, obwohl dies hier nicht im einzelnen beschrieben wird, daß eine Betriebsbedingung, beispielsweise der Beginn der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 21, oder das Fortsetzen der Rückwärtsbewegung der Gabeln 21, auf geeignete Weise dem Benutzer über den Informationsabschnitt 5 und den Alarmabschnitt 6 mitgeteilt wird, und kann, wenn eine derartige Konstruktion eingesetzt wird, der Vorteil sichergestellt werden, daß eine fehlerhafte Beurteilung durch den Benutzer nur schwer auftreten kann. Es wird darauf hingewiesen, daß die Bewegungssteuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 21 nicht immer während eines Entladevorgangs unter Verwendung des Gabelstaplers benötigt wird, und selbstverständlich kann, wenn die Absenkbewegung nicht gesperrt werden muß, die Sperrung des Betriebs der Arithmetikverarbeitungseinheit 9 ausgewählt werden, unter Verwendung des Umschalters, der auf dem Armaturenbrett 27 des Benutzers vorhanden ist.

Zweite Ausführungsform

Fig. 5 ist ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Gabelstapler gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist; Fig. 6 ist ein Flußdiagramm, das eine erste Halbstufe einer Steuerung bei der zweiten Ausführungsform des Gabelstaplers zeigt, und Fig. 7 ist eine zweite Halbstufe der Steuerung. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gabelstapler gemäß der zweiten Ausführungsform ein Gegengewichts-Gabelstapler ist, und dessen Gesamtaufbau gleich jenem des Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art von Fig. 8 ist, und daher hier keine spezielle Zeichnung vorgesehen wird, so daß der Gesamtaufbau des Gabelstaplers gemäß der zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 8 erläutert wird.

Wie in den Fig. 5 und 8 gezeigt ist, weist der Gabelstapler gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung eine Fahrzeughauptkarosserie 124 99999 00070 552 001000280000000200012000285919988800040 0002010128905 00004 99880 auf, die mit Gabeln 121 zum Tragen von Fracht versehen ist, die sich auf einer Palette oder dergleichen befindet, und mit Masten 122 zum Führen der Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 121, die beide an der Vorderseite der Fahrzeughauptkarosserie 124 vorgesehen sind, und weist ein Gegengewicht 123 auf, das hinten an der Fahrzeughauptkarosserie angeordnet ist. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 125 entlang der Masten 122 vorgesehen, welche die Gabeln 121 vertikal beweglich haltern, und werden die Gabeln 121 angehoben und/oder abgesenkt entlang der Masten durch Betätigung einer Hebeeinheit 101, die im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 124 angeordnet ist, oder einer Hebeeinheit 101 des Hydrauliksystems, wobei die Hydraulikzylinder 125 als Betätigungsglieder dienen.

Es wird darauf hingewiesen, daß der Beginn der Anhebebewegung der Gabeln 121 durch einen Anhebestartdetektorabschnitt 102 festgestellt wird, der einen Detektorsensor darstellt, beispielsweise einen Grenzschalter, der an einer vorbestimmten Position entlang der Masten angeordnet ist, und andererseits die Höhe oder die Vertikalposition der angehobenen Gabeln unter Verwendung eines bekannten Hebehöhendetektorabschnitts 103 festgestellt wird, beispielsweise eines Potentiometers oder eines Magnetsensors.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 126 im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 124 angeordnet, und ist die Fahrzeughauptkarosserie 124 selbst oder der Gabelstapler selbst so ausgebildet, daß er in Längsrichtung vorwärts und rückwärts bewegt wird, oder gedreht wird, durch ein elektrisches Fahrsystem 104, welches den Fahrmotor 126 als Betätigungsglied verwendet. Weiterhin können eine Vorwärtsentfernung S1 und eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt werden, wenn sie sich wie voranstehend geschildert bewegt, durch einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 105 gemessen werden, beispielsweise eine Aufwärts-/Abwärtsmeßeinrichtung, die dazu ausgebildet ist, die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 124 heraufzuzählen und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzuzählen.

Bei der zweiten Ausführungsform der Erfindung ist der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 105 so ausgelegt, daß er eine Vorwärtsentfernung S1 mißt, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt wird, welche ihre Vorwärtsbewegung beginnt, nachdem mit dem Anheben der Gabeln 121 begonnen wurde, sowie eine Rückwärtsentfernung S2 zu messen, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt wird, welche ihre Rückwärtsbewegung beginnt, nachdem ihre Vorwärtsbewegung beendet ist, auf der Grundlage eines EIN-Signals von einem Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106, der als Schalter oder dergleichen ausgebildet ist, und auf dem Armaturenbrett 127 eines Benutzers angeordnet ist, oder auf der Grundlage der Eingabe eines derartigen EIN-Signals, welches die Ausführung der Messung festlegt. Hierbei ist das Bewegungsentfernungsmeßgerät 105 nicht auf ein Instrument oder eine Einrichtung des Aufwärts-/Abwärtstyps zum Zählen der Anzahl an Drehungen eines Reifens beschränkt, sondern kann auch unter Verwendung eines Drehkodierers oder dergleichen aufgebaut sein.

Weiterhin sind auf dem Armaturenbrett 127 des Benutzers verschiedene Arten von Betätigungshebeln zur Verwendung bei der Betätigung der Hebeeinheit 101 oder dergleichen von Hand vorgesehen, sowie einen Informationsabschnitt 107 und einen Alarmabschnitt 108, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und ein Summer, und ist weiterhin im Inneren des Armaturenbretts 107 des Benutzers eine Steuerung 109 vorgesehen, die unter Verwendung eines Mikrocomputers aufgebaut ist, oder eine Steuerung 109 zum vereinigten Steuern der Operationen einzelner Geräte, sowie der miteinander koordinierten Operationen der einzelnen Geräte, und zur Erzielung einer Steuerung der Bewegungen der Fahrzeughauptkarosserie, während die Absenkbewegung der Gabeln 121 verhindert wird. Es wird darauf hingewiesen, daß bei dieser zweiten Ausführungsform der Informationsabschnitt 107 und der Alarmabschnitt 108 so ausgelegt sind, daß sie so arbeiten, daß sie den Betriebszustand der Steuerung 109 nach außen hin mitteilen, genauer gesagt an den Benutzer.

Die Steuerung 109 weist eine Speichereinheit 110 auf, die durch einen ROM oder einen RAM gebildet wird, der verschiedene Arten von Daten speichert, und eine Arithmetikverarbeitungseinheit 111, die durch eine CPU gebildet wird, und in der Speichereinheit 110 werden Daten in Bezug auf die Vertikalposition der Gabeln 121 gespeichert, welche eine Bezugsgröße zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 121 während einer Lade- oder Entladeoperation bilden, oder aber Daten in Bezug auf eine Bezugsposition H1. Hierbei ist die Bezugsposition H1 eine Vertikalposition, welche die Gabeln 121 erreichen müssen, und die vorher festgelegt wird, unter Berücksichtigung der vertikalen Positionen von Regalböden, auf welche Fracht geladen wird, oder der vertikalen Positionen von Regalböden, von welchen Fracht entladen wird.

Weiterhin werden bei dem Gabelstapler gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung obere und untere Zulässigkeitsgrenzen h1 vorher eingestellt, bis zu welchen die Gabeln 121 ansteigen oder absenken dürfen, die sich an einer Vertikalposition H2 über die Bezugsposition H1 hinaus befinden, und es sind auch Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 in der Speichereinheit 110 gespeichert. Beim Laden oder Entladen von Fracht unter Verwendung der Gabeln 121 ist es nämlich üblich, die Gabeln 121 vertikal über einen kleinen Bereich zu bewegen, und solange die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 121 jenseits der Bezugsposition H1 liegt, führen derartige Schwankungen der Gabeln 121 über den kleinen Bereich nicht zu Schwierigkeiten. Wenn jedoch die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 121 zu groß gewählt sind, läßt sich ein Problem beim Entladen von Fracht erwarten, und daher werden die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1, zwischen denen die Gabeln 121 abgesenkt werden dürfen, vorher eingestellt. Die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 121 werden daher durch Einstellung der oberen und unteren Zulässigkeitsgrenze h1 eingestellt.

Die Arithmetikverarbeitungseinheit 111, welche die Steuerung 109 bildet, dient als Bewegungssteuerabschnitt zur Bestimmung, ob eine Vorwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 124 begonnen wird, nachdem mit dem Anheben der Gabeln 121 begonnen wurde, und ob ein EIN-Signal von Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106 ausgegeben wird, und zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 121, bis eine Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 124, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 105 in jenem Zustand gemessen wird, in welchem ein EIN-Signal von dem Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106 eingegeben wird, größer oder gleich einer Vorwärtsentfernung S1 wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt wurde. Weiterhin ist die Arithmetikverarbeitungseinheit 111 so ausgebildet, daß sie eine Steuerung zum Zulassen der Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 121 zuläßt, bis die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 121, die sich an der Vertikalposition H2 befinden, die jenseits der Bezugsposition H1 liegt, die voreingestellte, obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 überschreiten, unter Berücksichtigung der tatsächlichen Bedingungen bei einer Entladeoperation oder dergleichen.

Wie in Fig. 5 gezeigt ist, werden zu diesem Zweck verschiedene Arten von Bewegungssignalen und Meßsignalen in die Steuerung 109 eingegeben, von dem Anhebestartdetektorabschnitt 102, dem Hebehöhendetektorabschnitt 103, dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 105 und dem Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106, wogegen Festlegungssignale von der Steuerung 109 an die Hebeeinheit 101, das Fahrsystem 104, den Informationsabschnitt 107, den Alarmabschnitt 108 und dergleichen ausgegeben werden. Bei der zweiten Ausführungsform der Erfindung werden die Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1, zwischen welchen die Gabeln 121 abgesenkt werden dürfen, in der Speichereinheit 110 gespeichert, und ist die Arithmetikeinheit 11 so ausgelegt, daß sie eine solche Steuerung durchführt, daß sie die Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 121 zuläßt, bis die obere und untere Bewegungsgrenze h2 die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 überschreiten. Selbstverständlich wird auch eine derartige Konstruktion vom Umfang der Erfindung erfaßt, bei welcher Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze nicht in der Speichereinheit 110 gespeichert werden, und darüber hinaus die Arithmetikverarbeitungseinheit 111 keine Steuerung durchführt, um die Absenkbewegung der Gabeln 121 zuzulassen.

Nunmehr wird eine Steuerung für eine Frachtentladeoperation, die von dem Gabelstapler gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, auf der Grundlage der in den Fig. 6 und 7 gezeigten Flußdiagramme beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß bei dieser zweiten Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers beschrieben wird. Die Steuerung für eine Beladeoperation, die von dem Gabelstapler durchgeführt wird, ist im wesentlichen genauso, und wird daher hier nicht gesondert beschrieben.

Zuerst bewegt beim Entladen von Fracht der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 124 näher vor ein Regal, aus welchem Fracht entladen werden soll, und dann beginnt der Benutzer die Operation der Hebeeinheit 101, durch Betätigung eines Hebehebels von Hand, und läßt die Hydraulikzylinder zusammen mit der Operation der Hebeeinheit 101 ausfahren. Dann beginnen die Gabeln 121 ihre Anstiegsbewegung, unter Führung durch die Masten 122 (Schritt 1), und wird der Beginn der Anstiegsbewegung der Gabeln 121 durch den Anstiegsstartdetektorabschnitt 102 festgestellt. Weiterhin wird die aktuelle Vertikalposition H2 der ansteigenden Gabeln 121 von dem Hebehöhendetektorabschnitt 103 festgestellt (Schritt 2).

Wenn im Verlauf der Zeit die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 121 die Bezugsposition H1 überschreitet (Schritt 3), schaltet der Benutzer von Hand den Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106 ein (Schritt 4), so daß die Fahrzeughauptkarosserie 124 durch das Fahrsystem 104 nach vorn bewegt wird (Schritt 5). Dann werden die Gabeln 121 in das Regalfach eingeführt, in welchem eine auf eine Palette aufgesetzte Fracht aufbewahrt wird. Während dies geschieht wird, da der Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106 eingeschaltet wurde, und die Fahrzeughauptkarosserie 124 mit ihrer Vorwärtsbewegung begonnen hat, nachdem die Gabeln 121 ihre Aufwärtsbewegung begonnen haben, eine Vorwärtsentfernung S1, die bis dahin von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt wurde, durch den Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 105 gemessen (Schritt 6). Es wird darauf hingewiesen, daß es keinen speziellen Grund dafür gibt, den Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106 ausgerechnet im Schritt 3 einzuschalten, da selbstverständlich der Meßausführungsfestlegungsabschnitt 106 auch früher als im Schritt 3 eingeschaltet werden kann.

Die Gabeln 121, die in das Regalfach eingeführt sind, heben dann die Fracht an, zusammen mit der Palette, während sie angehoben und abgesenkt werden, und daher befindet sich die im Regalfach aufbewahrte Fracht nunmehr auf den Gabeln 121 (Schritt 7). Die vertikale Position H2 der Gabeln 121, die angehoben und abgesenkt werden, wird von dem Hebepositionsdetektorabschnitt 103 festgestellt, und die Anstiegs- und Absenkbewegungen der Gabeln 121 werden von der Arithmetikverarbeitungseinheit 111 in der Steuerung 109 zugelassen, unter der Voraussetzung, daß die obere und untere Bewegungsgrenze h1 der Gabeln 121, die auf der Grundlage der tatsächlichen Vertikalposition der aufsteigenden und absinkenden Gabeln 121 berechnet werden, nicht die voreingestellte, obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 überschreiten oder h2 ≦ h1.

Dann werden die Gabeln 121 mit der darauf befindlichen Fracht rückwärts bewegt, damit sie das Regalfach verlassen, wenn die Fahrzeughauptkarosserie 124 rückwärts bewegt wird, durch entsprechende Betätigung des Fahrsystems 104 (Schritt 8), und da die Fahrzeughauptkarosserie 124 mit der Rückwärtsbewegung in einem Zustand beginnt, in welchem die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 121 die Bezugsposition H1 überschreitet, führt hierbei die Arithmetikverarbeitungseinheit 111 der Steuerung 109 eine solche Steuerung durch, daß sie die Absenkbewegung der Gabeln 121 verhindert oder sperrt (Schritt 9). Da die Fahrzeughauptkarosserie 124 ihre Rückwärtsbewegung nach Beendigung ihrer Vorwärtsbewegung begonnen hat, wird dann eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt wird, von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 105 gemessen, wenn sich die Gabeln 121 rückwärts bewegen (Schritt 10), und setzt die Arithmetikverarbeitungseinheit 111 ihre Verhinderung oder Sperrung der Absenkbewegung der Gabeln 121 fort, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 zurückgelegt wurde, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie 124 während ihrer Vorwärtsbewegung zurückgelegt wurde (Schritt 11).

Anders ausgedrückt bestimmt, während sich die Gabeln 121 rückwärts bewegen, die Arithmetikverarbeitungseinheit 111 der Steuerung 109, ob die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 124 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird oder nicht, auf der Grundlage der Tatsache, daß sich die Fahrzeughauptkarosserie 124 rückwärts in einem Zustand zu bewegen beginnt, in welchem die vertikale Position H2 der Gabeln 121 die Bezugsposition H1 überschreitet (Schritt 11), und solange die Rückwärtsentfernung S2 nicht größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, anders ausgedrückt S2 < S1, bleibt die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 121 wirksam (Schritt 9). Dann geht die Absenkbewegung der Gabeln 121 weiter, bis die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 124 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird (S2 ≧ S1), und wird die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 121 zu einem Zeitpunkt annulliert, an welchem die Arithmetikverarbeitungseinheit 111 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 124 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird (Schritt 12).

Dann, das heißt jetzt oder später, dürfen die Gabeln 121 nach unterhalb der Bezugsposition H1 abgesenkt werden, durch Betätigung des Hebehebels von Hand, damit der Betrieb der Hebeeinheit 101 wieder aufgenommen wird, und die Hydraulikzylinder 125 einfahren können. Es wird darauf hingewiesen, daß es keinen speziellen Grund dafür gibt, von Hand den Hebehebel zum Absenken der Gabeln 121 zu betätigen, und daher kann die Arithmetikeinheit 11, welche den Bewegungssteuerabschnitt bildet, die Funktion aufweisen, automatisch die Absenkbewegung der Gabeln 121 zu jenem Zeitpunkt zu beginnen, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 124 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird.

Während bei der zweiten Ausführungsform die Steuerung zum Verhindern oder der Absenkbewegung der Gabeln 121 so geschildert wurde, daß sie zu jenem Zeitpunkt annulliert wird, an welchem die Arithmetikeinheit 11 der Steuerung 109 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 124 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird, kann selbstverständlich die Arithmetikverarbeitungseinheit 111, welche auf diese Art und Weise die Annullierung festlegt, so ausgebildet sein, daß sie eine derartige Bewegungssteuerung durchführt, daß sie gleichzeitig die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 124 anhält. Falls keine Anhebe- und Absenkbewegungen der in das Regalfach eingeführten Gabeln 121 im Schritt 7 auftreten, oder falls im Schritt 8 eine Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 124 erfolgt, wird dies so angesehen, daß keine normale Entladeoperation durchgeführt wird, oder daß ein Fehler aufgetreten ist, und wird in der Praxis die Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 121 nach Ablauf eines vorbestimmten Zeitraums gestoppt.

Weiterhin kann, obwohl dies hier nicht im einzelnen geschildert wird, eine derartige Konstruktion eingesetzt werden, bei welcher ein Betriebszustand, beispielsweise der Beginn der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 121, oder die andauernde Rückwärtsbewegung der Gabeln 121, dem Benutzer mitgeteilt wird, durch den Informationsabschnitt 107 und den Alarmabschnitt 108, und wenn eine derartige Konstruktion eingesetzt wird, läßt sich der Vorteil erzielen, daß eine fehlerhafte Beurteilung durch den Benutzer kaum denkbar ist. Es wird darauf hingewiesen, daß die Bewegungssteuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 121 nicht immer während eines Entladevorgangs unter Verwendung des Gabelstaplers erforderlich ist, und wenn die Absenkbewegung der Gabeln 121 nicht verhindert werden muß, kann selbstverständlich eine derartige Konstruktion eingesetzt werden, daß die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 121 durch die Arithmetikeinheit 11 der Steuerung 109 annulliert wird, unter Verwendung eines (nicht dargestellten) Steuerungsannullierungsabschnitts, beispielsweise eines Schalters, der auf dem Armaturenbrett 127 des Benutzers vorhanden ist.

Dritte Ausführungsform

Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen eine dritte Ausführungsform der Erfindung beschrieben, und bei dieser dritten Ausführungsform wird ein Frachtverladungsfahrzeug als Gegengewichts-Gabelstapler beschrieben. Allerdings ist die Erfindung nicht auf Gegengewichts-Gabelstapler beschränkt, sondern läßt sich bei anderen Arten von Gabelstaplern einsetzen, beispielsweise Schubmast-, Entnahme- und Portalhub-Gabelstaplern. Darüber hinaus ist die Erfindung nicht auf Gabelstapler beschränkt, sondern läßt sich bei jeder anderen Art eines Frachtverladungsfahrzeugs, über Gabelstapler hinaus, einsetzen, unter der Voraussetzung, daß das Frachtverladungsfahrzeug Frachtträger zum Tragen einer Fracht darauf aufweist, eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Frachtträger entlang Halterungsmasten, eine Fahrzeughauptkarosserie, auf welcher die Frachtträger, die Halterungsmasten und die Hebeeinheit angeordnet sind, wobei die Frachtträger und die Halterungsmasten an der Vorderseite der Fahrzeughauptkarosserie angeordnet sind, und ein Fahrsystem, das auf der Fahrzeughauptkarosserie vorgesehen ist, um die Fahrzeughauptkarosserie selbst vorwärts und rückwärts zu bewegen.

Fig. 9 ist ein Blockschaltbild, das ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das auf einem Gegengewichts-Gabelstapler gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung vorhanden ist. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gesamtaufbau dieses Gegengewichts-Gabelstaplers im wesentlichen gleich jenem des Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art von Fig. 11 ist und daher der Gesamtaufbau unter Bezugnahme auf Fig. 11 beschrieben wird.

Bei dem Gegengewichts-Gabelstapler gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung sind Gabeln 121 zum Tragen einer Fracht 231 auf diesen sowie Masten 222, die Stützmasten zum Führen der Anhebe- und Absenkbewegungen der Gabeln 221 darstellen, beide am Vorderabschnitt einer Fahrzeughauptkarosserie 224 angeordnet, und ist ein Gegengewicht 223 in deren hinterem Abschnitt angeordnet. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 225 vorgesehen, die entlang der Masten 222 verlaufen, welche die Gabeln 221 vertikal beweglich haltern, und sind die Gabeln 221 so ausgebildet, daß sie angehoben und/oder abgesenkt werden können, durch eine Hebeeinheit 221 unter Verwendung der Hydraulikzylinder 225 als Betätigungsglieder. Die Vertikalposition der Gabeln 221, die so angehoben oder abgesenkt werden, wird dann von einem Hebehöhendetektorabschnitt 202 festgestellt, beispielsweise einem Potentiometer oder einem Magnetsensor.

Weiterhin ist bei dieser dritten Ausführungsform ein Frachtdetektorabschnitt 210, der einen photoelektrischen Sensor aufweist, an einem Teil eines Gegenstands 229 der Gabeln 221 vorgesehen, um das Vorhandensein einer Fracht auf den Gabeln 221 festzustellen. Es wird darauf hingewiesen, daß eine Lastzelle oder dergleichen zur Feststellung der auf die Gabeln 221 einwirkenden Last als Frachtdetektorabschnitt 210 verwendet werden kann, anstelle des photoelektrischen Sensors.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 226 in der Fahrzeughauptkarosserie 224 angebracht, und ist die Fahrzeughauptkarosserie 224 so ausgebildet, daß sie insgesamt vorwärts und rückwärts in Längsrichtung bewegt werden kann, und Kurven fahren kann, durch ein Fahrsystem 203, welches den Fahrmotor 226 als Betätigungsglied verwendet. Weiterhin können eine Vorwärtsentfernung S1 und eine Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 224 einzeln von einem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 204 gemessen werden, der durch eine Meßeinrichtung, wie beispielsweise einen Aufwärts-/Abwärtszähler, gebildet wird, der so ausgebildet ist, daß er beispielsweise eine Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 224 heraufzählt, und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzählt. Anstelle des Aufwärts-/Abwärtszählers kann eine Meßeinrichtung, wie beispielsweise ein Drehkodierer, verwendet werden.

Weiterhin sind auf dem Armaturenbrett 227 des Benutzers verschiedene Arten von Betätigungshebeln zum Einsatz bei der Betätigung der Hebeeinheit 201 und dergleichen von Hand vorgesehen sowie ein Informationsabschnitt 205, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige, und ein Alarmabschnitt 206, beispielsweise ein Summer oder eine Leuchte.

Weiterhin ist im Inneren des Armaturenbretts 227 des Benutzers eine Steuerung 207 vorgesehen, die unter Verwendung eines Mikrocomputers ausgebildet ist. Diese Steuerung 207 soll vereinigt Operationen einzelner Geräte steuern sowie koordinierte Operationen zwischen den jeweiligen Geräten und weist eine Speichereinheit 208 auf, die einen ROM oder einen RAM aufweist, der verschiedene Arten von Daten speichert, und eine Arithmetikverarbeitungseinheit 209, die durch eine CPU gebildet wird.

Die Speichereinheit 208 ist so ausgebildet, daß in ihr vorher Daten gespeichert werden, welche eine Bezugsgröße zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 221 beim Laden oder Entladen von Fracht bilden, oder Daten in Bezug auf eine Bezugsposition H1. Die Bezugsposition H1 ist ein maximal zulässiger Wert für die Hebehöhe der Gabeln 221, der als relativ sicher angesehen werden kann, und wird dazu verwendet, festzustellen, daß eine Gefahr besteht, wenn die Hebehöhe der Gabeln 221 die Bezugsposition überschreitet, um dann die Absenkbewegung der Gabeln 221 zu verhindern oder zu sperren.

Weiterhin werden vorher in der Speichereinheit 208 Daten in Bezug auf eine obere und eine untere Zulässigkeitsgrenze Δ gespeichert, innerhalb derer die Gabeln 221, die sich an einer vertikalen Position H2 befinden, die jenseits der Bezugsposition H1 liegt, angehoben und abgesenkt werden dürfen. Beim tatsächlichen Laden oder Entladen von Fracht muß nämlich bei den Gabeln 221 eine Feineinstellung der Höhe erfolgen, durch geringe Höhenänderung der Gabeln 221, damit sie wirksam in eine Palette eingeführt werden, und die obere und untere Zulässigkeitsgrenze A sind zu dem Zweck vorgesehen, diese Anforderung zu erfüllen.

Die Arithmetikverarbeitungseinheit 209 soll zum Steuern der Operationen der jeweiligen Geräte dienen, beispielsweise der Hebeeinheit 201, des Fahrsystems 203, des Alarmabschnitts 205 und des Informationsabschnitts 206, auf der Grundlage jeweiliger Meßausgangssignale von der Hebeeinheit 201, dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 204 und dem Frachtdetektorabschnitt 210, sowie auf der Grundlage der in der Speichereinheit 208 gespeicherten Daten, und hierbei arbeitet die Arithmetikverarbeitungseinheit als Bewegungssteuerabschnitt.

Hierzu werden, wie in Fig. 9 gezeigt, verschiedene Arten erforderlicher Signale in die Steuerung 207 eingegeben, von dem Hebehöhendetektorabschnitt 202, dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 204 und dem Frachtdetektorabschnitt 210, während Bewegungsfestlegungssignale von der Steuerung 207 an die Hebeeinheit 201, das Fahrsystem 203, den Informationsabschnitt 205, den Alarmabschnitt 206 usw. ausgegeben werden.

Als nächstes wird eine Steuerung für eine Frachtentladeoperation, die von dem Gabelstapler gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, auf der Grundlage des in Fig. 10 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß bei dieser dritten Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers geschildert wird. Die Steuerung für eine Ladeoperation, die von dem Gabelstapler durchgeführt wird, ist grundlegend gleich und wird daher nicht gesondert beschrieben.

Zuerst bewegt zum Entladen von Fracht der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 224 näher vor ein Regal 230, aus welchem eine Fracht entladen werden soll, und dann beginnt der Benutzer die Operation der Hebeeinheit 201 durch Betätigung eines Hebehebels von Hand, wodurch dann die Hydraulikzylinder 225 aktiviert werden, und die Gabeln 221 ihre Anstiegsbewegung beginnen, unter Führung durch die Masten 222 (Schritt 1). Hierbei wird die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 221 von dem Hebehöhendetektorabschnitt 202 festgestellt (Schritt 2).

Wenn dann die Fahrzeughauptkarosserie 224 durch das Fahrsystem 203 nach vorn bewegt wird (Schritt 3), nähern sich die Gabeln 221 allmählich einem Regalfach 230, in welchem eine auf eine Palette aufgesetzte Fracht aufbewahrt wird, entsprechend dem Vorschub der Fahrzeughauptkarosserie 224. Eine Vorwärtsentfernung S1, die von der Fahrzeughauptkarosserie 224 am Ende ihrer Vorwärtsbewegung zurückgelegt wurde, wird von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 204 festgestellt (Schritt 4), und ein entsprechender Meßwert S1 wird dann in der Speichereinheit 208 gespeichert.

Dann stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 209 fest, ob die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 221 die Bezugsposition H zu einem Zeitpunkt überschreitet, an welchem die Gabeln 221 sich in einer Höhe H1 befinden und eine Einführungslänge erreichen, die es ihnen gestattet, eine vorbestimmte Fracht zu entladen, die sich im Regalfach 230 befindet, und werden die Anstiegsbewegung der Gabeln 221 und die Vorwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 224 beide angehalten (Schritt 5). Falls die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 221 die Bezugsposition H1 überschreitet, wird festgestellt, ob sich die Fracht 231 tatsächlich auf den Gabeln 221 befindet oder nicht, auf der Grundlage der Ausgangssignale des Frachtdetektorabschnitts 210 (Schritt 6). Falls festgestellt wird, daß die Fracht 231 tatsächlich auf den Gabeln 221 liegt, so verhindert oder sperrt die Arithmetikverarbeitungseinheit 209 die Absenkbewegung der Gabeln (Schritt 7).

Selbst in jenem Fall, in welchem die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 221 die Bezugsposition H1 überschreitet, wobei die Fracht 231 auf den Gabeln 221 aufsitzt, läßt die Steuerung 207 der Arithmetikverarbeitungseinheit 209 das Anheben und Absenken der Gabeln 221 durch die Hebeeinheit 201 innerhalb der oberen und unteren Zulässigkeitsgrenze A zu. Da die Gabeln 221 innerhalb der oberen und unteren Zulässigkeitsgrenze A angehoben und abgesenkt werden können, kann die sich auf der Palette befindende Fracht 231 wirksam auf die Gabeln 221 gebracht werden.

Dann werden, wenn die Fahrzeughauptkarosserie 224 mit Hilfe des Fahrsystems 203 rückwärts bewegt wird, die Gabeln 221, auf welcher sich die Fracht befindet, rückwärts bewegt, damit sie das Regalfach 230 verlassen (Schritt 8), und hierbei wird eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 224 zurückgelegt wird, von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 204 festgestellt (Schritt 9).

Die Arithmetikverarbeitungseinheit 209 setzt die Ausführung der Verhinderung oder Sperrung der Absenkbewegung der Gabeln 221 fort, bis die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 224, die ständig von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 204 festgestellt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, die in der Speichereinheit 208 gespeichert ist (Schritt 10).

Wenn die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 224 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, annulliert die Arithmetikverarbeitungseinheit 209 die Steuerung zum Sperren oder Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 221 (Schritt 11). Nach diesem Zeitpunkt können daher die Gabeln 221 über die obere und untere Zulässigkeitsgrenze Δ hinaus durch die Hydraulikzylinder 225 abgesenkt werden, durch Betätigung des Hebehebels von Hand, um den Betrieb der Hebeeinheit 201 wieder aufzunehmen.

Weiterhin kann im Schritt 5, falls die aktuelle Vertikalposition H2 der Gabeln 221 als unterhalb der Bezugsposition H1 liegend ermittelt wird, der Benutzer einfach sehen, daß die Gabeln 221 vollständig das Regalfach 230 verlassen haben, und im Schritt 6, selbst wenn die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 221 die Bezugsposition H1 überschritten hat, falls festgestellt wird, daß sich keine Fracht auf den Gabeln 221 befindet, und daher kein Risiko vorhanden ist, daß Fracht von den Gabeln 221 herunterfällt, tritt die Arithmetikverarbeitungseinheit 209 nicht in jene Betriebsart ein, in welcher verhindert wird, daß die Gabeln 221 abgesenkt werden, so daß daher die Gabeln 221 über die obere und untere Zulässigkeitsgrenze Δ hinaus abgesenkt werden können.

Es können folgende Abänderungen oder Anwendungen bei der voranstehend geschilderten dritten Ausführungsform der Erfindung vorgenommen werden.

1. Bei der dritten Ausführungsform ist die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 221 so ausgelegt, daß sie zu jenem Zeitpunkt annulliert wird, an welchem die Steuerung 207 der Arithmetikverarbeitungseinheit 209 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 224 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird; jedoch kann auch so vorgegangen werden, daß die Arithmetikverarbeitungseinheit 209, welche so die Annullierung festlegt, eine Steuerung ausführt, um gleichzeitig die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 224 zu stoppen.
2. Zwar wird bei der dritten Ausführungsform die Absenkbewegung der Gabeln 221 dadurch bewirkt, daß von Hand der Hebehebel betätigt wird, nachdem die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 221 im Schritt 11 annulliert wurde; jedoch kann die Arithmetikverarbeitungseinheit 209, welche den Bewegungssteuerabschnitt darstellt, auch mit einer derartigen Funktion ausgerüstet werden, daß sie automatisch die Absenkbewegung der Gabeln 221 startet, ohne daß von Hand der Hebehebel betätigt werden muß, an jenem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 224 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, die in der Speichereinheit 208 gespeichert ist, im Schritt 10.
3. Es kann eine derartige Konstruktion eingesetzt werden, bei welcher der Betriebszustand des Gabelstaplers, beispielsweise der Beginn der Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 221, oder das Auftreten der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie, dem Benutzer über das Informationsgerät 5 und den Alarmabschnitt 206 mitgeteilt werden. Wenn eine derartige Konstruktion eingesetzt wird, wird der Vorteil erzielt, daß eine fehlerhafte Beurteilung durch den Benutzer noch unwahrscheinlicher wird.
4. Da die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 221 nicht immer während eines Entladevorgangs unter Verwendung eines Gabelstaplers erforderlich ist, kann so vorgegangen werden, daß ein Umschalter (nicht gezeigt) auf dem Armaturenbrett 227 des Benutzers vorgesehen wird, als Operationsauswahlabschnitt zur Festlegung, ob die Funktion der Steuerung 207 als Bewegungssteuerabschnitt ausgeführt wird oder nicht, oder um entweder die Ausführung der Operation des Bewegungssteuerabschnitts oder die Verhinderung von deren Operation auszuwählen, wodurch es ermöglicht wird auszuwählen, ob die Operation der Arithmetikverarbeitungseinheit 209 gesperrt werden soll, oder die Verhinderung von deren Operation annulliert werden soll, durch Schalten des Umschalters je nach Erfordernis durch den Benutzer.

Vierte Ausführungsform

Fig. 12 ist ein Blockschaltbild, welches ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das bei einem Gabelstapler gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, und Fig. 13 ist ein Flußdiagramm, das den Ablauf einer Steuerung des Steuersystems erläutert. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gesamtaufbau des Gegengewichts-Gabelstaplers gemäß der Erfindung gleich jenem eines Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art ist, der in Fig. 14 gezeigt ist, und daher keine spezielle Zeichnung vorgesehen ist, und aus diesem Grund der Gesamtaufbau des Gabelstaplers gemäß der vierten Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 14 beschrieben wird.

Wie in den Fig. 12 und 14 gezeigt ist, weist der Gegengewichts-Gabelstapler gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung eine Fahrzeughauptkarosserie 324 auf, die mit Gabeln 321 zum Tragen einer auf eine Palette 332 aufgesetzten Fracht 331 versehen ist, und mit Masten 322 zum Führen der Anstiegs- und Absenkbewegungen der Gabeln 321, die beide im Vorderabschnitt der Fahrzeughauptkarosserie 324 angeordnet sind, sowie ein Gegengewicht 323, das an der Rückseite der Karosserie angeordnet ist. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 325 so vorgesehen, daß sie sich entlang der Masten 322 erstrecken, welche die Gabeln 321 vertikal beweglich haltern, und sind die Gabeln 321 so ausgebildet, daß sie entlang der Masten 322 angehoben und/oder abgesenkt werden können, wenn eine Hebeeinheit 301 betätigt wird, die im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 324 angeordnet ist, und die Hydraulikzylinder 325 als Betätigungsglieder verwendet, oder eine Hydraulikhebeeinheit 301 betätigt wird.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 326, der sich im Uhrzeigersinn und/oder im Gegenuhrzeigersinn drehen kann, im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 324 angeordnet, und wird die Fahrzeughauptkarosserie 324 selbst oder der Gabelstapler selbst vorwärts und rückwärts in Längsrichtung bewegt, oder fährt eine Kurve, durch ein elektrisches Fahrsystem 303, welches den Fahrmotor 326 als Betätigungsglied verwendet.

Weiterhin werden eine Vorwärtsentfernung S1 und eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 324 zurückgelegt werden, die sich vorwärts bzw. rückwärts bewegt, von einem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 304 gemessen, der durch eine Aufwärts-/Abwärts-Meßeinrichtung gebildet wird, die dazu ausgebildet ist, die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 324 herauszuzählen, und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzuzählen, oder durch einen Drehkodierer. Während dies erfolgt, wird die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 324 so gemessen, daß als Ursprung ein Anhaltepunkt der Fahrzeughauptkarosserie 324 betrachtet wird, die anhält, unmittelbar, bevor die Gabeln 321 in das Regalfach 330 eingeführt werden, und wird die Rückwärtsentfernung S2 so gemessen, daß als Ursprung ein Anhaltepunkt der Fahrzeughauptkarosserie 324 genommen wird, die in einem Zustand anhält, in welchem die Gabeln 321 in das Regalfach 330 eingeführt sind, um die Fracht zu transportieren.

Weiterhin sind auf dem Armaturenbrett 327 des Benutzers verschiedene Arten von Betätigungshebeln vorgesehen, zur Verwendung bei der Betätigung der Hebeeinheit 301 und dergleichen von Hand, sowie ein Informationsabschnitt 305 und ein Alarmabschnitt 306, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige bzw. ein Summer, und ist im Inneren des Armaturenbretts 327 des Benutzers eine Steuerung 307 vorgesehen, die einen Mikrocomputer aufweist, oder eine Steuerung 307 zum Steuern von Operationen einzelner Geräte auf vereinigte Art und Weise, sowie zum Steuern gegenseitig koordinierter Operationen der einzelnen Geräte, und zur Erzielung einer Steuerung der Bewegungen, die zur Verhinderung oder Sperrung der Absenkbewegung der Gabeln 321 führt. Es wird darauf hingewiesen, daß bei dieser vierten Ausführungsform der Informationsabschnitt 305 und der Alarmabschnitt 306 so ausgebildet sind, daß sie den Betriebszustand der Steuerung 307 nach außen hin mitteilen, nämlich an den Benutzer.

Bei dem Gabelstapler gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung kann ein Umschalter (nicht gezeigt) vorgesehen sein, um festzulegen, ob die Funktion der Steuerung 307 als Bewegungssteuerabschnitt ausgeführt wird oder nicht, oder um die Auswahl der Ausführung der Operation des Bewegungssteuerabschnitts oder die Verhinderung von dessen Operation auszuwählen, und falls ein derartiger Umschalter vorgesehen ist, so wird er üblicherweise auf dem Armaturenbrett 327 des Benutzers vorgesehen.

Weiterhin wird im vorliegenden Fall die Steuerung 307 durch eine Speichereinheit 308 gebildet, die wiederum durch einen ROM oder einen RAM gebildet wird, der verschiedene Arten von Daten speichert, sowie durch eine Arithmetikverarbeitungseinheit 309, die durch eine CPU gebildet wird. In der Speichereinheit 308 werden Daten in Bezug auf die vertikale Position als Bezugsgröße zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 321 beim Laden oder Entladen einer Fracht gespeichert, oder Daten in Bezug auf eine Bezugsposition H1. Hierbei ist die Bezugsposition H1 eine Vertikalposition, die als Position voreingestellt wird, die von den Gabeln 321 erreicht werden soll, unter Berücksichtigung der vertikalen Position des Regalfachs 330, in welchem die Fracht verstaut wird, oder der vertikalen Position des Regalfachs 330, aus welchem die Fracht 331 entladen wird.

Weiterhin werden bei dem Gabelstapler gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung untere und obere Zulässigkeitsgrenzen h1 vorher eingestellt, bis zu welchen die Gabeln 321, die sich auf einer Vertikalposition H2 jenseits der Bezugsposition H1 befinden, ansteigen oder absinken dürfen, und sind Daten in Bezug auf die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1 ebenfalls in der Speichereinheit 308 gespeichert. Beim Laden einer Fracht 331 auf die Gabeln 321 werden nämlich üblicherweise die Gabeln 321 in Vertikalrichtung über einen kleinen Bereich bewegt, und solange die tatsächliche, vertikale Position H2 der Gabeln 321 jenseits der Bezugsposition H1 liegt, führen derartige Bewegungen der Gabeln 321 über den kleinen Bereich nicht zu irgendwelchen Schwierigkeiten.

Wenn jedoch die obere und untere Bewegungsgrenze h2 für die Gabeln 321 zu groß sind, können Probleme beim Entladen von Fracht auftreten, und daher werden die obere und untere Zulässigkeitsgrenze h1, zwischen denen die Gabeln 321 angehoben und abgesenkt werden können, vorher eingestellt, wodurch die obere und die untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 321 auf der Grundlage der so eingestellten oberen und unteren Zulässigkeitsgrenze h1 eingestellt werden. Weiterhin ist die Steuerung der Arithmetikverarbeitungseinheit 309 dazu ausgebildet, zu bestimmen, ob die Gabeln 321 auf eine Vertikalposition angehoben wurden, die jenseits der Bezugsposition H1 liegt, ob eine Vorwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 324 begonnen wird, nachdem das Anheben der Gabeln 321 begonnen wurde, und ob die Gabeln 321 innerhalb den voreingestellten, oberen und unteren Zulässigkeitsgrenzen h1 angehoben und abgesenkt werden.

Weiterhin bestimmt die Arithmetikverarbeitungseinheit 309 nicht nur, ob eine Rückwärtsentfernung S2, die von der Fahrzeughauptkarosserie 324 zurückgelegt wird, die sich rückwärts bewegt, größer oder gleich einer Vorwärtsentfernung S1 wird, die bereits von der Fahrzeughauptkarosserie 324 zurückgelegt wurde, sondern führt auch weiterhin eine Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 321 durch, bis die Rückwärtsentfernung S2 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird. Wie in Fig. 12 gezeigt ist, werden hierzu verschiedene Arten erforderlicher Signale in die Steuerung 307 eingegeben, von dem Hebehöhendetektorabschnitt 302, bzw. vom Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 304, wogegen Signale, welche die Operationen der Hebeeinheit 301 und des Fahrsystems 304, des Informationsabschnitts 305 und des Alarmabschnitts 306 festlegen, von der Steuerung 307 an diese Geräte ausgegeben werden.

Als nächstes wird eine Steuerung für eine Frachtentladeoperation, die von dem Gabelstapler gemäß der vierten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, auf der Grundlage eines in Fig. 13 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß zwar bei dieser vierten Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers beschrieben wird, jedoch die Steuerung für eine von dem Gabelstapler durchgeführte Ladeoperation im wesentlichen identisch ist, und daher insoweit hier keine Beschreibung erfolgt.

Beim Entladen einer Last bewegt zuerst der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 324 näher an die Vorderseite eines Regals, aus welchem eine Fracht entladen werden soll, und dann beginnt der Benutzer die Operation der Hebeeinheit 301, durch Betätigung eines Hebehebels von Hand, und läßt die Hydraulikzylinder 325 entsprechend dem Betrieb der Hebeeinheit 301 ausfahren. Dann beginnen die Gabeln 321 mit ihrer Anstiegsbewegung, wobei sie durch die Masten 322 geführt werden (Schritt 1), und wird die tatsächliche Vertikalposition H2 der ansteigenden Gabeln 321 von dem Hebehöhendetektorabschnitt 302 festgestellt (Schritt 2).

Wenn dann die tatsächliche Vertikalposition H2 der Gabeln 321 die Bezugsposition H1 überschreitet (H1 < H2) (Schritt 3), wird dann, wenn der Benutzer das Fahrsystem 303 in Betrieb setzt, die Fahrzeughauptkarosserie 324 in Vorwärtsrichtung angetrieben (Schritt 4), wodurch die Gabeln 321 in das Regalfach 330 eingeführt werden, in welchem die Fracht 331 gestaut ist. Hierbei wird, da die Fahrzeughauptkarosserie 324 mit ihrer Vorwärtsbewegung begonnen hat, nachdem die Aufwärtsbewegung der Gabeln 321 begann, eine Vorwärtsentfernung S1, die bis zu diesem Zeitpunkt von der Fahrzeughauptkarosserie 324 zurückgelegt wurde, durch den Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 304 gemessen (Schritt 5).

Weiterhin wird dann erwartet, daß die auf einer Palette 332 befindliche Fracht auf die Gabeln 321 aufgesetzt wird, die in das Regalfach 330 eingeführt wurden, und hierbei wird die Fracht 331 auf die Gabeln 321 aufgesetzt, während die Gabeln 321 angehoben und abgesenkt innerhalb der voreingestellten obere und unteren Zulässigkeitsgrenzen h1 werden (Schritt 6). Hierbei wird die Vertikalposition H2 der Gabeln 321, die angehoben und abgesenkt werden, ebenfalls von dem Hebepositionsdetektorabschnitt 302 festgestellt, und werden die Anstiegs- und Absenkbewegungen der Gabeln 321 weiterhin von der Arithmetikverarbeitungseinheit 309 zugelassen, solange folgende Beziehung für die obere und untere Bewegungsgrenze h2 der Gabeln 321, die auf der Grundlage der aktuellen Vertikalposition der aufwärts- und abwärts bewegten Gabeln 321 berechnet werden, erfüllt ist: h2 ≦ h1.

Dann werden die Gabeln 321 mit der darauf sitzenden Fracht 331 rückwärts bewegt, so daß sie aus dem Regalfach 330 herausgelangen, wenn der Benutzer das Fahrsystem 303 so betreibt, daß die Fahrzeughauptkarosserie 324 in Rückwärtsrichtung bewegt wird (Schritt 7), und während dessen wirkt, da die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 324 beginnt, nachdem die Gabeln 321 innerhalb der voreingestellten oberen und unteren Zulässigkeitsgrenzen h1 angehoben und abgesenkt wurden, die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 321 durch die Arithmetikeinheit der Steuerung 307 weiter (Schritt 8). Wenn sich die Gabeln 321 rückwärts bewegen, wird deswegen, da die Fahrzeughauptkarosserie 324 mit der Rückwärtsbewegung nach der Beendigung ihrer Vorwärtsbewegung begonnen hat, die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 324 von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 304 gemessen (Schritt 9), und setzt die Arithmetikverarbeitungseinheit 309 die Ausführung der Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 321 fort, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie 324 zurückgelegt wird, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung 51 wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie 324 während deren Vorwärtsbewegung zurückgelegt wurde (Schritt 10).

Anders ausgedrückt stellt, während sich die Gabeln 321 rückwärts bewegen, die Arithmetikverarbeitungseinheit 309 der Steuerung 307 weiterhin fest, ob die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 324 größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird (Schritt 10), und solange die Rückwärtsentfernung S2 nicht größer oder gleich der Vorwärtsentfernung S1 wird, also solange, wie die Beziehung gilt: S2 < S1, bleibt weiterhin die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 324 wirksam, und ebenso der Absenkbewegung der Gabeln 321 (Schritte 7 bis 9). Dann wird die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 321 zu einem Zeitpunkt annulliert, an welchem die Arithmetikverarbeitungseinheit 309 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 324 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird (S1≦ S2) (Schritt 11).

Dann, von jetzt an und später, dürfen die Gabeln 321 nach unterhalb der Bezugsposition H1 abgesenkt werden, durch Betätigung des Hebehebels von Hand, um den Betrieb der Hebeeinheit 301 wieder aufzunehmen, und damit sich die Hydraulikzylinder 325 einfahren können. Es wird darauf hingewiesen, daß kein spezieller Grund dafür vorhanden ist, von Hand den Hebehebel beim Absenken der Gabeln 321 zu betätigen, und daher selbstverständlich die Arithmetikeinheit 309, welche den Bewegungssteuerabschnitt darstellt, mit der Funktion ausgerüstet werden kann, automatisch die Absenkbewegung der Gabeln 321 zu jenem Zeitpunkt zu beginnen, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 324 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird.

Zwar wird bei der vierten Ausführungsform die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 321 so beschrieben, daß sie zu jenem Zeitpunkt annulliert wird, an welchem die Arithmetikeinheit 309 der Steuerung 307 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 324 größer oder gleich deren Vorwärtsentfernung S1 wird; jedoch kann selbstverständlich die Arithmetikverarbeitungseinheit 309, welche auf die geschilderte Art und Weise die Annullierung festlegt, so ausgebildet sein, daß sie eine derartige Bewegungssteuerung durchführt, daß gleichzeitig die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 324 angehalten wird. Falls keine Anstiegs- und Absenkbewegungen der in das Regalfach 330 eingeführten Gabeln 321 im Schritt 6 auftreten, oder falls keine Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 324 im Schritt 7 auftritt, so wird dies so angesehen, daß keine normale Entladeoperation durchgeführt wird, oder daß ein Fehler auftritt, wobei in der Praxis die Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegungen der Gabeln 321 nach Ablauf eines vorbestimmten Zeitraums gestoppt wird.

Zusätzlich kann, obwohl dies nicht im einzelnen beschrieben wird, eine derartige Konstruktion eingesetzt werden, daß ein Betriebszustand, beispielsweise der Beginn der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 321, oder die fortgesetzte Rückwärtsbewegung der Gabeln 321, dem Benutzer auf geeignete Weise durch den Informationsabschnitt 305 und den Alarmabschnitt 306 mitgeteilt wird, und falls eine derartige Konstruktion eingesetzt wird, so kann der Vorteil erzielt werden, daß eine fehlerhafte Beurteilung durch den Benutzer noch unwahrscheinlicher wird. Es wird darauf hingewiesen, daß die Bewegungssteuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 321 nicht immer während eines Entladevorgangs unter Verwendung des Gabelstaplers erforderlich ist, und wenn die Absenkbewegung der Gabeln 321 nicht verhindert werden muß, kann selbstverständlich eine solche Konstruktion eingesetzt werden, daß die Sperrung des Betriebs der Arithmetikverarbeitungseinheit 309 unter Verwendung eines Umschalters (nicht gezeigt) ausgewählt werden kann, der auf dem Armaturenbrett 327 des Benutzers vorgesehen ist.

Fünfte Ausführungsform

Fig. 15 ist ein Blockschaltbild eines Hauptteils eines Steuersystems, das bei einem Gabelstapler gemäß einer fünften Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, und Fig. 16 ist ein Flußdiagramm, das die Prozedur einer Steuerung durch das Steuersystem zeigt. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gabelstapler gemäß der fünften Ausführungsform ein Gegengewichts-Gabelstapler ist, und daß dessen Gesamtaufbau im wesentlichen gleich jenem eines Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art ist, wie in Fig. 17 gezeigt, und daher keine spezielle Zeichnung vorgesehen ist, so daß der Gesamtaufbau des Gabelstaplers gemäß der fünften Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 17 erläutert wird.

Wie in den Fig. 15 und 17 gezeigt ist, weist der Gabelstapler gemäß der fünften Ausführungsform der Erfindung eine Fahrzeughauptkarosserie 424 auf, die mit Gabeln 421 zum Transport einer auf eine Palette aufgesetzten Fracht 431 und mit Masten 422 zum Führen der Anstiegs- und Absenkbewegungen der Gabeln 421 versehen ist, die beide an der Vorderseite der Fahrzeughauptkarosserie 424 angeordnet sind, und weist ein Gegengewicht 423 auf, das an deren Hinterseite angeordnet ist. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 425 vorgesehen, die entlang der Masten 422 verlaufen, welche die Gabeln 421 vertikal beweglich haltern, und sind die Gabeln 421 so ausgebildet, daß sie angehoben und/oder abgesenkt werden können, während sie durch die Masten geführt werden, wenn eine Hebeeinheit 401, die im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 424 angeordnet ist, und die Hydraulikzylinder 425 als Betätigungsglieder verwendet, oder eine Hydraulikhebeeinheit 401 betätigt wird. Es wird darauf hingewiesen, daß die vertikale Position der angehobenen Gabeln 421 unter Verwendung eines Hebehöhendetektorabschnitts 403 festgestellt wird, beispielsweise eines Potentiometers oder eines Magnetsensors.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 426, der sich im Uhrzeigersinn und im Gegenuhrzeigersinn drehen kann, im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 424 angeordnet, und ist die Fahrzeughauptkarosserie 424 selbst oder der Gabelstapler selbst so ausgebildet, daß eine Vorwärtsbewegung und eine Rückwärtsbewegung in Längsrichtung erfolgen kann sowie ein Kurvenfahren durch ein elektrisches Fahrsystem 404, welches den Fahrmotor 426 als Betätigungsglied verwendet. Weiterhin werden eine Vorwärtsentfernung und eine Rückwärtsentfernung, insbesondere die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424, unter Verwendung eines Bewegungsentfernungsmeßabschnitts 405 gemessen, der unter Verwendung einer Aufwärts-/Abwärts-Meßeinrichtung ausgebildet ist, welche die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424 heraufzählen und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzählen kann, oder durch einen Drehkodierer. Beim Entladen einer Fracht wird die Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie 424 so gemessen, daß als Ursprung eine Anhalteposition der Fahrzeughauptkarosserie genommen wird, die anhält, wobei die Gabeln 421 in ein Regalfach 430 eingeführt sind.

Weiterhin sind auf dem Armaturenbrett 427 des Benutzers mehrere Betätigungshebel oder verschiedene Arten von Betätigungshebeln vorgesehen, die von Hand beim Betreiben der Hebeeinheit 401 oder des Fahrsystems 404 betätigt werden, sowie ein Informationsabschnitt 407 und ein Alarmabschnitt 408, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige bzw. ein Summer. Weiterhin ist auf dem Armaturenbrett 427 des Benutzers ein Schalter vorgesehen, der als Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406 dient, um die Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln festzulegen, wobei der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 405 so ausgebildet ist, daß er die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424 auf der Grundlage eines Signals EIN mißt, das von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406 ausgegeben wird, oder auf der Grundlage eines Signals EIN, das die Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 421 festlegt.

Weiterhin ist im Inneren des Armaturenbretts 427 des Benutzers eine Steuerung 409 vorgesehen, die einen Mikrocomputer verwendet, oder eine Steuerung 409 zum Steuern von Operationen einzelner Geräte in vereinigter Art und Weise sowie zum Steuern der miteinander koordinierten Operationen der einzelnen Geräte, wobei diese Steuerung 409 so ausgebildet ist, daß sie eine Speichereinheit 410 enthält, welche einen ROM oder einen RAM enthält, der verschiedene Arten von Daten speichert und eine Arithmetikverarbeitungseinheit 411 enthält. Die Speichereinheit 410 der Steuerung 409 speichert Daten vorher, nämlich eine eingestellte Entfernung (L + A), die so eingestellt wird, daß eine Zusatzentfernung A, die vorher gemessen wird, oder eine Zusatzentfernung A, die zwischen den distalen Enden der Gabeln 421 und der Außenoberfläche des Regals 430 vorhanden sein sollte, wenn die Gabeln 421 sicher aus dem Regalfach 430 herausgelangen, zur Gesamtlänge der Gabeln 421 selbst addiert wird.

Andererseits stellt hierbei die Arithmetikverarbeitungseinheit 411 fest, ob die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 405 gemessen wird, die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß die Zusatzentfernung A zur Gesamtlänge L der Gabeln 421 addiert wird, und dient die Arithmetikverarbeitungseinheit 411 auch als Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 421, bis S1 größer als (L + A) wird. Hierzu werden, wie in Fig. 15 gezeigt, verschieden Arten von Betriebssignalen und Meßsignalen in die Steuerung 409 eingegeben, von dem Hebehöhendetektorabschnitt 403, dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 405 und dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406, während Signale, welche Operationen der Hebeeinheit 401, des Fahrsystems 404, des Informationsabschnitts und des Alarmabschnitts 408 festlegen, jeweils von der Steuerung 409 an diese Geräte ausgegeben werden.

Als nächstes wird eine Steuerung für eine Frachtentladeoperation, die von dem Gabelstapler gemäß der fünften Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, auf der Grundlage des in Fig. 16 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Zwar wird bei dieser fünften Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers geschildert; jedoch ist die Steuerung für eine Ladeoperation, die von dem Gabelstapler durchgeführt wird, im wesentlichen gleich und wird daher nicht gesondert beschrieben.

Zuerst bewegt, wenn Fracht entladen werden soll, der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 424 näher vor ein Regalfach 430, aus welchem eine Fracht entladen werden soll, und dann bewegt der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 424 vorwärts, um die Gabeln 421 in das Regalfach 430 einzuführen. Dann werden die in das Regalfach eingeführten Gabeln 421 geringfügig angehoben, so daß eine auf einer Palette 432 sitzende Fracht 431 auf die Gabeln 421 aufgesetzt wird, und dann wird der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406 geschaltet (Schritt 1), um die Ausführung der Steuerung zum Verhindern oder Sperren der Absenkbewegung der Gabeln 421 festzulegen, oder es wird der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406, der auf dem Armaturenbrett 427 des Benutzers als Schalter vorhanden ist, geschaltet. Es wird darauf hingewiesen, daß die vertikale Position der Gabeln 421, die so angehoben sind, daß sie in das Regalfach 430 eingeführt sind, unter Verwendung des Hebehöhendetektorabschnitts 403 festgestellt wird.

Dann wird die Arithmetikverarbeitungseinheit 411 der Steuerung 409, in welche ein EIN-Signal von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406 eingegeben wird, in eine Betriebsart zur Durchführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 421 umgeschaltet (Schritt 2), und es wird ein Signal zur Festlegung der Ausführung einer Rückwärtsbewegung von der Arithmetikverarbeitungseinheit 411 an das Fahrgerät 404 ausgegeben. Daraufhin wird dann die Fahrzeughauptkarosserie 424 durch das Fahrsystem 404 zu einer Rückwärtsbewegung veranlaßt, was dazu führt, daß gleichzeitig auch die Gabeln 421 zu einer Rückwärtsbewegung veranlaßt werden (Schritt 3). Dann setzt die Arithmetikverarbeitungseinheit 411 die Verhinderung oder Sperrung der Absenkbewegung der Gabeln 421 fort, während sie bestimmt, ob die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424, die weiterhin von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 405 gemessen wird, die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß die Zusatzentfernung A zur vollständigen Länge der Gabeln 421 addiert wird (Schritt 4).

Wenn die Arithmetikverarbeitungseinheit 411 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, wird ein Festlegungssignal zum Stoppen der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 424 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 411 an das Fahrsystem 404 ausgegeben, wodurch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 424 sowie die Rückwärtsbewegung der Gabeln 421 gestoppt werden (Schritt 5). Anders ausgedrückt, arbeitet die Arithmetikverarbeitungseinheit 411 der Steuerung 409 als der Bewegungssteuerabschnitt zum Stoppen der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 424 zu einem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet. Weiterhin annulliert die Arithmetikverarbeitungseinheit 411, welche feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 421 (Schritt 6), und es können von jetzt an die Gabeln 421 durch Betätigung des Hebehebels von Hand abgesenkt werden.

Es wird darauf hingewiesen, daß bei der voranstehend geschilderten Absenkung der Gabeln 421 nicht immer eine Betätigung des Hebehebels von Hand erforderlich ist, so daß daher die Arithmetikverarbeitungseinheit 411, die als der Bewegungssteuerabschnitt dient, mit der Funktion ausgerüstet werden kann, automatisch mit dem Absenken der Gabeln 421 zu jenem Zeitpunkt zu beginnen, an welchem die Rückwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 424 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß die Zusatzentfernung A zur vollen Länge L der Gabeln 421 addiert wird. Weiterhin wurde zwar eine derartige Steuerung betrieben, daß dann, wenn dies geschieht, die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 424 automatisch gestoppt wird; jedoch kann selbstverständlich auch nur die Absenkbewegung der Gabeln 421 vermieden oder gesperrt werden.

Zwar wurde bei der Steuerwirkung gemäß der fünften Ausführungsform der Erfindung der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406 so beschrieben, daß er durch Handbetrieb umgeschaltet wird; jedoch ist der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 406 nicht auf einen derartigen Abschnitt beschränkt, der von Hand betätigt wird, sondern es kann statt dessen der Hebehöhendetektorabschnitt 403 zur Feststellung eingesetzt werden, daß sich die Gabeln 421 in einer Vertikalposition befinden, die eine bestimmte Höhe aufweist, oder eine Höhe, die höher als die bestimmte Höhe ist. Anders ausgedrückt wird, wenn sich die Fahrzeughauptkarosserie 424 rückwärts zu bewegen beginnt, in einem Zustand, in welchem die Gabeln 421 auf eine bestimmte Höhe angehoben wurden, oder auf eine Höhe, die höher ist als die bestimmte Höhe, diese Tatsache so angesehen, daß eine Entladeoperation durchgeführt wird, und es kann eine derartige Konstruktion eingesetzt werden, daß die Ausführung der Steuerwirkungen, die voranstehend geschildert wurden, automatisch in Gang gesetzt wird.

Zusätzlich kann es, obwohl dies hier nicht genauer beschrieben wird, wünschenswert sein, eine derartige Konstruktion einzusetzen, bei welcher dann, wenn die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 421 annulliert wird, diese Annullierung dem Benutzer mitgeteilt wird, unter Verwendung des Informationsabschnitts 407, oder dann, wenn der Benutzer versucht, von Hand die Gabeln 421 abzusenken, während die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 421 in Betrieb ist, den Benutzer alarmiert, daß ein derartiger Versuch unternommen wird, und wenn diese Konstruktionen eingesetzt werden, kann der Vorteil erzielt werden, daß eine fehlerhafte Beurteilung durch den Benutzer noch unwahrscheinlicher wird.

Sechste Ausführungsform

Fig. 18 ist ein Blockschaltbild, das ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das bei einem Gabelstapler gemäß einer sechsten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, und Fig. 19 ist ein Flußdiagramm, das die Prozedur einer von dem Steuersystem durchgeführten Steuerung zeigt. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gabelstapler gemäß der sechsten Ausführungsform ein Gegengewichts-Gabelstapler ist und daß dessen Gesamtaufbau im wesentlichen gleich jenem eines Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art ist, die in Fig. 20 gezeigt ist, und daher hier keine spezielle Zeichnung vorgesehen wird, so daß der Gesamtaufbau des Gabelstaplers gemäß der sechsten Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 20 beschrieben wird.

Wie in den Fig. 18 und 20 gezeigt ist, weist der Gabelstapler gemäß der sechsten Ausführungsform der Erfindung eine Fahrzeughauptkarosserie 524 auf, die mit Gabeln 521 zum Transportieren einer auf einer Palette befindlichen Fracht 531 und mit Masten 522 zum Führen der Anstiegs- und Absenkbewegungen der Gabeln 521 versehen ist, die beide am Vorderende der Fahrzeughauptkarosserie 524 angeordnet sind, sowie ein Gegengewicht 523 auf, das am hinteren Ende der Karosserie angeordnet ist. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 525 vorgesehen, die entlang der Masten 522 verlaufen, welche die Gabeln 521 vertikal beweglich haltern, und es sind die Gabeln 521 so ausgebildet, daß sie angehoben und/oder abgesenkt werden, während sie durch die Masten geführt werden, wenn eine Hebeeinheit 501, die im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 524 angeordnet ist, und die Hydraulikzylinder 525 als Betätigungsglieder verwendet, oder eine Hydraulikhebeeinheit 501 betätigt wird. Es wird darauf hingewiesen, daß die Vertikalposition der angehobenen Gabeln 521 unter Verwendung eines Hebehöhendetektorabschnitts 503 festgestellt wird, beispielsweise eines Potentiometers oder eines Magnetsensors.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 526, der sich im Uhrzeigersinn und im Gegenuhrzeigersinn drehen kann, im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 524 vorgesehen, und es ist die Fahrzeughauptkarosserie 524 selbst oder der Gabelstapler selbst so ausgebildet, daß er in Längsrichtung vorwärts und rückwärts bewegt werden kann und Kurven fahren kann mit einem elektrischen Fahrsystem 503, welches den Fahrmotor 526 als Betätigungsglied verwendet. Weiterhin werden eine Vorwärtsentfernung S1 und eine Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 unter Verwendung eines Bewegungsentfernungsmeßabschnitts 504 gemessen, der unter Verwendung einer Aufwärts-/Abwärts-Meßeinrichtung gebildet wird, die dazu ausgebildet ist, die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 524 heraufzuzählen und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzuzählen oder unter Verwendung eines Drehkodierers. Es wird darauf hingewiesen, daß die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 524 so gemessen werden soll, daß als Ursprung eine Anhalteposition der Fahrzeughauptkarosserie 524 genommen wird, welche anhält, unmittelbar bevor die Gabeln 521 in ein Regalfach 530 eingeführt werden, und daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 so gemessen werden soll, daß als Ursprung eine Anhalteposition der Fahrzeughauptkarosserie genommen wird, die in einem Zustand anhält, in welchem die Fracht 531 auf die Gabeln 521 gesetzt wird, die in das Regalfach 530 eingeführt wurden.

Weiterhin sind auf dem Armaturenbrett 527 des Benutzers mehrere Betätigungshebel oder verschiedene Arten von Betätigungshebeln vorgesehen, die zum Betrieb der Hebeeinheit 501 oder des Fahrsystems 503 von Hand betätigt werden, sowie ein Informationsabschnitt 505 und ein Alarmabschnitt 506, etwa eine Flüssigkristallanzeige bzw. ein Summer. Weiterhin sind im Fußraum unterhalb des Armaturenbretts 527 des Benutzers Brems- und Gaspedale vorgesehen, die verwendet werden, wenn der Benutzer das Fahrsystem 503 betätigt, oder das Bremspedal, um die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 524 zwangsweise anzuhalten, wobei das Fahrsystem 503 und das Gaspedal als Geschwindigkeitsregelabschnitt dienen, um die Fahrgeschwindigkeit zu regeln, wenn sich die Fahrzeughauptkarosserie 524 vorwärts und rückwärts bewegt, und auch als Fahrzeugkarosseriebewegungsstartabschnitt 507 dienen, um die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen der Fahrzeughauptkarosserie 524 zu starten.

Weiterhin ist auf dem Armaturenbrett 527 des Benutzers ein Schalter vorgesehen, der als Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 zur Festlegung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 521 dient, und ein Signal EIN, das von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 abgegeben wird, oder ein Signal EIN zur Festlegung der Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegungen der Gabeln 521 wird einer Steuerung 509 zugeführt, die nachstehend genauer erläutert wird. Wenn ein Signal EIN, das zusammen mit der Betätigung des Gaspedals ausgegeben wird, welches den Fahrzeugkarosseriebewegungsstartabschnitt 507 bildet, der Steuerung 509 zusammen mit dem Signal EIN zugeführt wird, das von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 ausgegeben wird, beginnt der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 504 mit der Messung der Vorwärtsentfernung S1 und der Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524.

Weiterhin ist im Inneren des Armaturenbretts 527 des Benutzers eine Steuerung 509 vorgesehen, die einen Mikrocomputer verwendet, oder eine Steuerung 509 zum vereinigten Steuern der Operationen einzelner Geräte sowie zum Steuern miteinander koordinierter Operationen der einzelnen Geräte, und diese Steuerung 509 ist so ausgebildet, daß sie eine Speichereinheit 510 aufweist, die mit einem ROM oder einem RAM versehen ist, der verschiedene Arten von Daten speichert und eine Arithmetikverarbeitungseinheit 511 aufweist. Die Speichereinheit 510 der Steuerung 509 speichert vorher als Daten eine eingestellte Entfernung (L + A), die so eingestellt wird, daß eine Zusatzentfernung A, die vorher gemessen wird, oder eine Zusatzentfernung A, die zwischen den distalen Enden der Gabeln 521 und einer Außenoberfläche des Regalfachs 530 vorhanden sein sollte, wenn die Gabeln 521 sicher aus dem Regalfach 530 herausgelangen, zur vollständigen Länge der Gabeln 521 selbst addiert wird.

Hierbei arbeitet die Arithmetikverarbeitungseinheit 511 als Bewegungssteuerabschnitt, um die Absenkbewegung der Gabeln 521 zu verhindern, bis die Rückwärtsentfernung S2, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 504 gemessen wird, die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, oder die eingestellte Entfernung (L + A), die durch Addition der Zusatzentfernung A zur vollständigen Länge L der Gabeln 521 erhalten wird, und zum Anhalten der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 524 zu jenem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet. Hierzu werden, wie in Fig. 18 gezeigt, verschiedene Arten von Operationssignalen und Meßsignalen der Steuerung 509 zugeführt, von dem Hebehöhendetektorabschnitt 502, dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 504, dem Fahrzeugkarosseriebewegungsstartabschnitt 507, also dem Gaspedal, und dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508, während Signale, welche die Operationen der Hebeeinheit 501, des Fahrsystems 503, des Informationsabschnitts, des Informationsabschnitts 505 und des Alarmabschnitts 506 vorgeben, von der Steuerung 509 an diese Geräte ausgegeben werden.

Als nächstes wird eine Steuerung für eine Frachtentladeoperation, die von dem Gabelstapler gemäß der sechsten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, auf der Grundlage des in Fig. 19 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß zwar bei dieser sechsten Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers beschrieben wird, jedoch die Steuerung für eine Ladeoperation, die von dem Gabelstapler durchgeführt wird, im wesentlichen identisch ist, und daher insoweit hier keine Beschreibung erfolgt.

Beim Entladen von Fracht bewegt zuerst der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 524 näher an die Vorderseite eines Regalfaches 530, aus welchem Fracht entladen werden soll, und dann bewegt der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 524 vorwärts, um die Gabeln 521 in das Regalfach 530 einzuführen. Dann werden die so in das Regalfach eingeführten Gabeln 521 geringfügig angehoben, so daß eine Fracht 531 auf die Gabeln 521 aufgesetzt wird, und dann löst der Benutzer die Bremse, die zwangsweise die Operation des Fahrsystems 503 unterbricht (Schritt 1), und schaltet dann den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 ein, um die Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 521 festzulegen, nämlich den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508, der als Schalter auf dem Armaturenbrett 527 des Benutzers vorgesehen ist (Schritt 2). Es wird darauf hingewiesen, daß die vertikale Position der Gabeln 521, die so angehoben sind, daß sie in das Regalfach 530 eingeführt werden können, unter Verwendung des Hebehöhendetektorabschnitts 502 festgestellt wird.

Wenn der Benutzer das Gaspedal betätigt, um die Fahrzeughauptkarosserie rückwärts zu bewegen, wird ein Signal EIN von dem Fahrzeugkarosseriebewegungsstartabschnitt 507 ausgegeben, also dem betätigten Gaspedal (Schritt 3), und es werden Signale EIN der Steuerung 509 von dem Fahrzeugkarosseriebewegungsstartabschnitt 507 und dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 zugeführt. Dann wird die Arithmetikverarbeitungseinheit 511 der Steuerung 509, welcher diese Signale EIN zugeführt werden, so umgeschaltet, daß sie die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 521 ausführt (Schritt 4), wodurch ein Signal von der Arithmetikverarbeitungseinheit 511 an das Fahrsystem 503 ausgegeben wird, welches angibt, daß mit der Rückwärtsbewegung begonnen werden soll.

Dann wird die Fahrzeughauptkarosserie 524 durch das Fahrsystem 503 zur Rückwärtsbewegung veranlaßt, welches angewiesen wurde, die Rückwärtsbewegung zu beginnen, wodurch auch die Gabeln 521 dazu veranlaßt werden, sich zusammen mit der Fahrzeughauptkarosserie 524 nach hinten zu bewegen (Schritt 5). Demzufolge wird der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 504 dazu veranlaßt, mit der Messung der Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 zu beginnen, und es stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 511 der Steuerung 509 weiterhin fest, ob die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 504 gemessen wird, die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, welche dadurch eingestellt wird, daß die Zusatzentfernung A zur vollständigen Länge L der Gabeln 521 addiert wird, während die Absenkbewegung der Gabeln 521 verhindert wird (Schritt 6).

Wenn die Arithmetikverarbeitungseinheit 511 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, wird ein Festlegungssignal zum Stoppen der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 524 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 511 an das Fahrsystem 503 ausgegeben, wodurch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 524 und ebenso die Rückwärtsbewegung der Gabeln 521 gestoppt werden (Schritt 7). Anders ausgedrückt, arbeitet die Arithmetikverarbeitungseinheit 511 der Steuerung 509 als der Bewegungssteuerabschnitt zum automatischen Stoppen der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 524 zu einem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet. Weiterhin annulliert die Arithmetikverarbeitungseinheit 511, welche feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 524 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 521 (Schritt 8), und es können von jetzt an die Gabeln 521 durch Betätigung des Hebehebels von Hand abgesenkt werden.

Zwar wurde bei dem Steuervorgang gemäß der sechsten Ausführungsform der Erfindung der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 so beschrieben, daß er durch eine Betätigung von Hand umgeschaltet wird; jedoch ist der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 508 nicht auf einen Abschnitt beschränkt, der von Hand betätigt wird, sondern kann statt dessen auch der Hebehöhendetektorabschnitt 502 zur Feststellung verwendet werden, daß sich die Gabeln 521 in einer vertikalen Position befinden, die eine bestimmte Höhe oder eine Höhe aufweist, die höher ist, als die bestimmte Höhe. Anders ausgedrückt wird, wenn sich die Fahrzeughauptkarosserie 524 rückwärts zu bewegen beginnt, in einem Zustand, in welchem die Gabeln 521 auf eine bestimmte Höhe oder eine Höhe angehoben sind, die höher ist, als die bestimmte Höhe, diese Tatsache so angesehen, daß eine Entladeoperation durchgeführt wird, und es kann eine solche Konstruktion eingesetzt werden, daß die Ausführung der Steuervorgänge, die voranstehend bei der sechsten Ausführungsform der Erfindung beschrieben wurden, automatisch in Gang gesetzt werden kann.

Darüber hinaus kann es wünschenswert sein, obwohl dies hier nicht im einzelnen geschildert wird, eine Konstruktion einzusetzen, bei welcher dann, wenn die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 521 annulliert wird, diese Annullierung dem Benutzer mitgeteilt wird, unter Verwendung des Informationsabschnitts 505, oder, wenn der Benutzer versucht, von Hand die Gabeln 521 abzusenken, während die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 521 in Betrieb ist, so daß der Benutzer in Bezug auf einen derartigen Versuch über den Alarmabschnitt 506 alarmiert wird, und wenn derartige Konstruktionen eingesetzt werden, kann der Vorteil erzielt werden, daß das Auftreten einer fehlerhaften Beurteilung durch den Benutzer unwahrscheinlicher wird.

Siebente Ausführungsform

Fig. 21 ist ein Blockschaltbild, das ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das bei einem Gabelstapler gemäß einer siebten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, und Fig. 22 ist ein Flußdiagramm, welches die Prozedur einer von dem Steuersystem durchgeführten Steuerung zeigt. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gabelstapler gemäß der siebenten Ausführungsform ein Gegengewichts-Gabelstapler ist und daß dessen Gesamtaufbau im wesentlichen gleich jenem eines Gabelstaplers nach dem Stand der Technik derselben Art ist, die in Fig. 23 gezeigt ist, und daher keine spezielle Zeichnung vorgesehen ist, so daß der Gesamtaufbau des Gabelstaplers gemäß der siebenten Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 23 erläutert wird.

Wie in den Fig. 21 und 23 gezeigt ist, weist der Gabelstapler gemäß der siebenten Ausführungsform der Erfindung eine Fahrzeughauptkarosserie 624 auf, die mit Gabeln 621 zum Transport einer Fracht 631, die sich auf einer Palette befindet, und mit Masten 622 zum Führen der Anstiegs- und Absenkbewegungen der Gabeln 621 versehen ist, die beide am Vorderende der Fahrzeughauptkarosserie 624 angeordnet sind, und ein Gegengewicht 623 aufweist, das an der Rückseite angeordnet ist. Weiterhin sind Hydraulikzylinder 625 vorgesehen, die entlang der Masten 622 verlaufen, welche die Gabeln 621 vertikal beweglich haltern, und es sind die Gabeln 621 so ausgebildet, daß sie angehoben und/oder abgesenkt werden können, während sie durch die Masten 622 geführt werden, wenn eine Hebeeinheit 601, die im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 624 angeordnet ist, und die Hydraulikzylinder 625 als Betätigungsglieder verwendet, oder eine hydraulische Hebeeinheit 601 betätigt wird. Es wird darauf hingewiesen, daß die Vertikalposition der angehobenen Gabeln 621 unter Verwendung eines Hebehöhendetektorabschnitts 602 festgestellt wird, beispielsweise eines Potentiometers oder eines Magnetsensors.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 626, der sich im Uhrzeigersinn und im Gegenuhrzeigersinn drehen kann, im Inneren der Fahrzeughauptkarosserie 624 angeordnet, und es ist die Fahrzeughauptkarosserie 624 selbst oder der Gabelstapler selbst so ausgebildet, daß eine Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung in Längsrichtung erfolgen kann sowie ein Kurvenfahren durch ein elektrisches Fahrsystem 603, welches den Fahrmotor 626 als Betätigungsglied verwendet. Weiterhin werden eine Vorwärtsentfernung S1 und eine Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624, die sich vorwärts bzw. rückwärts bewegt, unter Verwendung eines Bewegungsentfernungsmeßabschnitts 604 gemessen, der unter Verwendung einer Aufwärts-/Abwärts-Meßeinrichtung gebildet wird, die dazu ausgebildet ist, die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 624 heraufzuzählen, und deren Rückwärtsentfernung S2 herunterzuzählen, oder durch einen Drehkodierer. Es wird darauf hingewiesen, daß die Vorwärtsentfernung S1 der Fahrzeughauptkarosserie 624 so gemessen werden soll, daß als Ursprung eine Anhalteposition der Fahrzeughauptkarosserie 624 genommen wird, die angehalten wird, unmittelbar bevor die Gabeln 621 in ein Regalfach 630 eingeführt werden, und daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 so gemessen werden soll, daß als Ursprung eine Anhalteposition der Fahrzeughauptkarosserie genommen wird, die in einem Zustand angehalten wird, in welchem die Fracht 631 auf die Gabeln 621 aufgesetzt wird, die in das Regalfach 630 eingeführt wurden.

Weiterhin sind auf dem Armaturenbrett 627 des Benutzers mehrere Betätigungshebel vorgesehen, einschließlich eines Hebehebels 628, der von Hand zum Anheben und Absenken der Gabeln 621 betätigt wird, und als Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605 dient, um die Absenkbewegung der Gabeln 621 festzulegen, oder verschiedene Arten von Betätigungshebeln, die zur Betätigung der Hebeeinheit 601 oder des Fahrsystems 603 betätigt werden. Der Hebehebel 628, der als der Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605 arbeitet, ist so ausgelegt, daß er ein Signal EIN zusammen mit der Betätigung von Hand zum Absenken der Gabeln 621 ausgibt, wobei das so ausgegebene Signal EIN von dem Hebehebel 628 einer Steuerung 606 zugeführt wird, die später genauer erläutert wird. Es wird darauf hingewiesen, daß Brems- und Gaspedale im Fußraum unterhalb des Armaturenbretts 627 des Benutzers vorgesehen sind, obwohl sie nicht gezeigt sind, um eingesetzt zu werden, wenn das Fahrsystem 603 betätigt wird.

Weiterhin befinden sich auf dem Armaturenbrett 627 des Benutzers ein Informationsabschnitt 607 und ein Alarmabschnitt 608, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige bzw. ein Summer, um einen Zustand, in welchem die Steuerung durchgeführt wird, dem Benutzer mitzuteilen, und befindet sich ein Schalter, der als Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609 dient, um die Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 621 festzulegen, und es wird ein Signal EIN, das von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609 ausgegeben wird, oder ein Signal EIN zur Festlegung der Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 621 einer Steuerung 606 zugeführt. Wenn ein Signal EIN, das von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609 abgegeben wird, in die Steuerung 606 zusammen mit einem Signal EIN gelangt, das von dem Hebehebel 628 ausgegeben wird, welcher den Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605 darstellt, ist der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 604 so ausgebildet, daß er sowohl die Vorwärtsentfernung S1 als auch die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 mißt.

Weiterhin ist im Inneren des Armaturenbretts 627 des Benutzers eine Steuerung 606 vorgesehen, die einen Mikrocomputer verwendet, oder eine Steuerung 606 zum vereinigten Steuern der Operationen einzelner Geräte sowie zum Steuern miteinander koordinierter Operationen der einzelnen Geräte, und es ist diese Steuerung 606 so ausgebildet, daß sie eine Speichereinheit 610 aufweist, die einen ROM oder einen RAM aufweist, der verschiedene Arten von Daten speichert, und eine Arithmetikverarbeitungseinheit 611 aufweist. Die Speichereinheit 610 der Steuerung 606 speichert als Daten vorher eine eingestellte Entfernung (L + A), die dadurch eingestellt wird, daß eine vorher gemessene Zusatzentfernung A oder eine Zusatzentfernung A, die zwischen distalen Enden der Gabeln 621 und einer Außenoberfläche des Regalfachs 630 vorhanden sein sollte, wenn die Gabeln 621 sicher aus dem Regalfach 630 hinausgelangen, zur vollständigen Länge der Gabeln 621 selbst addiert wird.

Andererseits arbeitet die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 der Steuerung 606 als Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 621, bis die Rückwärtsentfernung S2, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 604 gemessen wird, die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, oder die eingestellte Entfernung (L + A), die dadurch eingestellt wird, daß die Zusatzentfernung A zur vollständigen Länge der Gabeln 621 addiert, und zur Ausführung der Steuerung zum Absenken der Gabeln 621 zu jenem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet. Hierzu werden, wie in Fig. 21 gezeigt, verschiedene Arten von Operationssignalen und Meßsignalen in die Steuerung 606 eingegeben, von dem Hebehöhendetektorabschnitt 602, dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 604, dem Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605, also dem Hebehebel 628, und dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609, während Signale, welche Operationen der Hebeeinheit 601, des Fahrsystems 603, des Informationsabschnitts 607 und des Alarmabschnitts 608 festlegen, von der Steuerung 606 an diese Geräte ausgegeben werden.

Während die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 die Steuerung zur Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 621 durchführt, bis die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, und die Gabeln 621 zu dem Zeitpunkt absenkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, kann selbstverständlich die Funktion bereitgestellt werden, automatisch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 624 an jenem Zeitpunkt anzuhalten, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet. Weiterhin wird zwar bei der siebenten Ausführungsform der Erfindung der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609 so beschrieben, daß er durch eine Betätigung von Hand eingeschaltet wird, jedoch ist der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609 nicht auf einen Abschnitt beschränkt, der von Hand betätigt wird, sondern es kann auch der Hebehöhendetektorabschnitt 602 zur Feststellung, daß die Gabeln 621 sich in einer vertikalen Position befinden, die eine bestimmte Höhe aufweist, oder eine Höhe, die höher ist als die bestimmte Höhe, statt dessen zum automatischen Einschalten des Steuerausführungsfestlegungsabschnitts 609 verwendet werden. Anders ausgedrückt, kann eine derartige Konstruktion vorgesehen sein, daß dann, wenn sich die Fahrzeughauptkarosserie 624 in einem Zustand rückwärts zu bewegen beginnt, in welchem die Gabeln 621 auf eine bestimmte Höhe oder eine Höhe, die höher als die bestimmte Höhe ist, angehoben sind, die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 hieraus feststellt, daß eine Entladeoperation durchgeführt wird, und feststellt, daß die Ausführung der Steuerung automatisch festgelegt wird.

Als nächstes wird eine Steuerung für eine Frachtentladeoperation, die von dem Gabelstapler gemäß der siebenten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, auf der Grundlage des in Fig. 22 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß in Bezug auf diese siebente Ausführungsform nur die Steuerung einer Entladeoperation unter Verwendung des Gabelstaplers beschrieben wird, jedoch die Steuerung für eine Ladeoperation, die von dem Gegenstand durchgeführt wird, im wesentlichen identisch ist, und daher auf deren Beschreibung verzichtet wird.

Zuerst bewegt beim Entladen von Fracht der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 624 näher vor ein Regalfach 630, aus welchem eine Fracht entladen werden soll, und dann bewegt der Benutzer die Fahrzeughauptkarosserie 624 vorwärts, um die Gabeln 621 in das Regalfach 630 einzuführen. Dann werden die in das Regalfach so eingeführten Gabeln 621 geringfügig angehoben, so daß eine Fracht 631 auf die Gabeln 621 gesetzt wird, und danach löst der Benutzer die Bremse, welche zwangsweise den Betrieb des Fahrsystems 603 stoppt (Schritt 1), und schaltet den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609 ein, um die Ausführung der Steuerung zur Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 621 festzulegen, nämlich den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 609, der als Schalter auf dem Armaturenbrett 627 des Benutzers vorgesehen ist (Schritt 2). Es wird darauf hingewiesen, daß die vertikale Position der Gabeln 621, die zum Einführen in das Regalfach 630 angehoben werden, unter Verwendung des Hebehöhendetektorabschnitts 602 festgestellt wird.

Weiterhin betätigt der Benutzer von Hand den Hebehebel 628, der als der Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605 dient, zu einer Seite, an welcher die Absenkbewegung der Gabeln 621 durchgeführt wird (Schritt 3). Dann wird ein Signal EIN von dem Hebehebel 628 abgegeben, der den Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605 darstellt, und werden Signale EIN dann der Steuerung 606 von dem Absenkbewegungsfestlegungsabschnitt 605 und dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 83599 00070 552 001000280000000200012000285918348800040 0002010128905 00004 83480609 zugeführt. Dann wird die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 der Steuerung, in welche diese Signale EIN eingegeben werden, so umgeschaltet, daß sie die Steuerung zur Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 621 durchführt (Schritt 4), und während dies geschieht, wird ein Festlegungssignal zum Starten der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 624 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 611 an das Fahrsystem 603 ausgegeben.

Dies führt dazu, daß die Fahrzeughauptkarosserie 624 zur Rückwärtsbewegung durch das Fahrsystem 603 veranlaßt wird, für welches festgelegt wird, daß es die Rückwärtsbewegung beginnen soll, wodurch auch die Gabeln 621 zur Rückwärtsbewegung zusammen mit der Fahrzeughauptkarosserie 624 veranlaßt werden (Schritt 5). Dann wird der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 604 dazu veranlaßt, die Messung der Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 zu starten und stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 der Steuerung 606 weiterhin fest, ob die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624, die von dem Bewegungsentfernungsmeßabschnitt 604 gemessen wird, die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, die durch Addition der Zusatzentfernung A zu der vollständigen Länge L der Gabeln 621 eingestellt wird, während die Absenkbewegung der Gabeln 621 verhindert wird (Schritt 6).

Wenn die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 feststellt, daß die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet, wird ein Festlegungssignal zum Anhalten der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 624 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 611 an das Fahrsystem 603 ausgegeben, wodurch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 624 sowie die Rückwärtsbewegung der Gabeln 621 gestoppt werden (Schritt 7). Anders ausgedrückt, dient die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 der Steuerung 606 dazu, die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 624 zu jenem Zeitpunkt zu stoppen, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet.

Zusätzlich annulliert die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 der Steuerung 606 die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 621 (Schritt 8) zum gleichen Zeitpunkt, und es wird ein Festlegungssignal zur Ausführung der Absenkbewegung der Gabeln 621 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 611 an die Hebeeinheit 601 ausgegeben. Wenn dies auftritt, werden unter Berücksichtigung der Tatsache, daß der Hebehebel 628 bereits auf die Seite geschaltet wurde, an welcher die Absenkbewegung der Gabeln 621 auftritt, die Gabeln 621 weiterhin durch die Hebeeinheit 601 abgesenkt, in welche das Festlegungssignal eingegeben wird (Schritt 9). Anders ausgedrückt ist, wenn dies geschieht, die Arithmetikverarbeitungseinheit 611 so ausgebildet, daß sie damit zu arbeiten beginnt, die Gabeln 621 zu jenem Zeitpunkt abzusenken, an welchem die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeughauptkarosserie 624 die eingestellte Entfernung (L + A) überschreitet.

Zusätzlich kann es, obwohl dies hier nicht im einzelnen beschrieben wird, wünschenswert sein, eine solche Konstruktion einzusetzen, bei welcher dann, wenn die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 621 annulliert wird, die Annullierung dem Benutzer mitgeteilt wird, unter Verwendung des Informationsabschnitts 607, oder dann, wenn der Benutzer versucht, von Hand die Gabeln 621 abzusenken, während die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 621 in Betrieb ist, den Benutzer zu alarmieren, daß ein derartiger Versuch unternommen wird über den Alarmabschnitt 8, und wenn diese Konstruktionen eingesetzt werden, kann der Vorteil erzielt werden, daß eine fehlerhafte Beurteilung durch den Benutzer noch unwahrscheinlicher wird.

Achte Ausführungsform

Fig. 24 ist ein Blockschaltbild, welches ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das bei einem Schubmast-Gabelstapler gemäß einer achten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist, und die Fig. 25 bis 27 sind Flußdiagramme, welche eine erste bis dritte Steueroperation zeigen. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gesamtaufbau des Schubmast-Gabelstaplers gemäß der achten Ausführungsform im wesentlichen der gleiche ist, wie der eines herkömmlichen Schubmast-Gabelstaplers, der in Fig. 28 gezeigt ist, so daß hier keine spezielle Zeichnung vorgesehen ist, und der Gesamtaufbau des Schubmast-Gabelstaplers nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 28 beschrieben wird.

Wie in den Fig. 24 und 28 gezeigt ist, ist der Schubmast-Gabelstapler gemäß der achten Ausführungsform so ausgebildet, daß Antriebsreifen 712 und die Lenkreifen 713 im hinteren Abschnitt einer Fahrzeughauptkarosserie 711 vorgesehen sind, wogegen am Vorderabschnitt der Fahrzeughauptkarosserie 711 zwei Portalarme vorgesehen sind, die sich nach vorn erstrecken. Lastreifen 715 sind an distalen Endpositionen des jeweiligen Portalarms 714 vorgesehen. Weiterhin sind Masten 717 zum Führen der Anstiegs- und Absenkbewegungen von Gabeln 716 so an Positionen innerhalb der Portalarme 714 vorgesehen, daß sie von dort aus vorspringen.

Weiterhin sind diese Gabeln 716 und Masten 717 dazu ausgebildet, angehoben und abgesenkt zu werden unter Verwendung einer Hebeeinheit 701, die als Betätigungsglieder Hydraulikzylinder 718 verwendet, die sich entlang der Masten 717 erstrecken, während die Gabeln 716 und die Masten 717 dazu ausgebildet sind, sich vorwärts und rückwärts zu bewegen, während sie durch die Portalarme 714 geführt werden, unter Verwendung einer Schubmasteinheit 702, die als Betätigungsglieder Hydraulikzylinder 719 verwendet, die in der Fahrzeugkarosserie 711 vorgesehen sind. Es wird darauf hingewiesen, daß es wünschenswert ist, daß die vertikale Position der angehobenen Gabeln 716 unter Verwendung eines Hebehöhendetektorabschnitts 703 festgestellt wird, beispielsweise eines Potentiometers oder eines Magnetsensors.

Eine Vorwärtsentfernung und eine Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717, wenn sie, wie voranstehend geschildert, betrieben werden, werden unter Verwendung einer Entfernungsmeßeinrichtung berechnet. Es wird nämlich zumindest eine Rückwärtsentfernung der Gabeln 716 und der Masten 717, die sich nach Beendigung einer Vorwärtsbewegung rückwärts zu bewegen begonnen haben, unter Verwendung eines Gabelrückwärtsentfernungsabschnitts 704 berechnet, der sich an einer Position befindet, an welcher Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen der Gabeln 716 und der Masten 717 festgestellt werden können, zum Beispiel durch einen Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt 704, der eine Entfernungsmeßeinrichtung, wie beispielsweise ein Potentiometer oder einen Drehkodierer darstellt, und an die Masten 717 über Drähte angeschlossen ist.

Andererseits ist die Fahrzeugkarosserie des Schubmast- Gabelstaplers so ausgebildet, daß sie sich vorwärts und rückwärts bewegen und Kurven fahren kann, wenn ein Fahrmotor 720, der ein Fahrsystem 705 bildet, so betrieben wird, daß er sich im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn dreht, und weiterhin werden eine Vorwärtsentfernung und eine Rückwärtsentfernung der Fahrzeugkarosserie 711 von einer Entfernungsmeßeinrichtung berechnet. Während dies geschieht, wird insbesondere eine Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeugkarosserie 711, die sich rückwärts zu bewegen begonnen hat, nach der Beendigung einer Vorwärtsbewegung der Gabeln 716, die angehoben werden, durch einen Fahrzeugkarosserierückwärtsberechnungsabschnitt 706 berechnet, und arbeitet eine Entfernungsmeßeinrichtung, beispielsweise ein Drehkodierer, der in der Nähe des Fahrmotors 720 angeordnet ist, als der Fahrzeugkarosserierückwärtsberechnungsabschnitt 706.

Weiterhin sind auf einem Steuerfeld 722, das in der Nähe des Sitzes eines Benutzers angeordnet ist, der auf der Fahrzeugkarosserie 711 des Schubmast-Gabelstaplers vorgesehen ist, so daß ein Benutzer darauf sitzen kann, mehrere Betätigungshebel vorgesehen, einschließlich eines Hebehebels 723, oder verschiedene Arten von Betätigungshebeln zur Verwendung bei der Betätigung von Hand der Hebeeinheit 701, der Schubmasteinheit 702 und des Fahrsystems 705 je nach Erfordernis, sowie ein Informationsabschnitt 709 und ein Alarmabschnitt 710 vorgesehen, beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige bzw. ein Summer, während im Fußraum unterhalb des Sitzes des Benutzers ein Bremspedal zum zwangsweisen Stoppen der durch das Fahrsystem 705 aktivierten Fahrbewegung sowie ein Gaspedal zur Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrmotors 720 vorhanden sind (beide Pedale sind nicht gezeigt). Auf dem Steuerfeld 722, dem Hebehebel 723 und dem Gaspedal oder in eines dieser Teile eingebaut ist ein Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 705 vorgesehen, der einen Schalter darstellt, der von Hand betätigt wird, um den Start der Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 716 festzulegen.

Weiterhin befindet sich im Inneren der Fahrzeugkarosserie 711 eine Steuerung 708, die einen Mikrocomputer aufweist, oder eine Steuerung 708 zum vereinigten Steuern einzelner und koordinierter Operationen verschiedener Arten von Geräten, die bei dem Schubmast-Gabelstapler vorgesehen sind, und es ist diese Steuerung 708 so ausgebildet, daß sie eine Speichereinheit 708a aufweist, die einen ROM und einen RAM aufweist, um verschiedene Arten von Daten zu speichern, sowie eine Arithmetikverarbeitungseinheit 708b aufweist, die mit einer CPU versehen ist. Vorher wird als Daten in der Speichereinheit 708a der Steuerung 708 eine eingestellte Entfernung [L + A] gespeichert, die dadurch eingestellt wird, daß eine Zusatzentfernung A, die vorher gemessen wird, oder eine Zusatzentfernung A, die zwischen den distalen Enden der Gabeln 716 und einer äußeren Oberfläche eines Regals 725 vorhanden sein muß, wenn die Gabeln 716 sicher das Regal 725 verlassen, mit der Gesamtlänge L der Gabeln 716 addiert wird.

Andererseits stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b fest, ob eine Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717, die durch den Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt 704 berechnet wird, die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wird, und arbeitet als der Steueroperationsausführungsabschnitt zum Verhindern eines Absenkens der Gabeln 716, bis S1 den Wert L + A überschreitet. Alternativ stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b fest, ob eine gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2], die dadurch berechnet wird, daß die Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717 und eine Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeugkarosserie 711 addiert werden, die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wird, und arbeitet als der Steueroperationsausführungsabschnitt zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716, bis S1 + S2 (L + A) überschreitet.

Hierzu werden verschiedene Arten erforderlicher Signale in die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b der Steuerung 708 eingegeben, von dem Hebehöhendetektorabschnitt 703, dem Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt 704, dem Fahrzeugrückwärtsentfernungsabschnitt 706 und dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707, und es werden andererseits die Signale zur Festlegung der jeweiligen Operationen der Hebeeinheit 701 und der Schubmasteinheit 702, des Fahrsystems 705, des Informationsabschnitts 709 und des Alarmabschnitts 710 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b an diese Geräte ausgegeben.

Nunmehr werden Steueroperationen für einen Frachtentladevorgang, der von dem Schubmast-Gabelstapler gemäß der achten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, beschrieben. Zuerst wird eine erste Steueroperation auf der Grundlage des in Fig. 25 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, daß zwar nachstehend eine Steueroperation für einen Frachtentladevorgang beschrieben wird, der von dem Schubmast-Gabelstapler durchgeführt wird, jedoch eine Steueroperation für einen Frachtladevorgang praktisch identisch ist, und daher die Beschreibung des Steuervorgangs zum Laden von Fracht hier weggelassen wird.

Bei der ersten Steueroperation bewegt zuerst der Benutzer des Schubmast-Gabelstaplers die Gabeln 716 zusammen mit den Masten 717 nach vorn, so daß die Gabeln 716 in eine Palette (nicht gezeigt) auf einen Fachboden des Regals 725 eingeschoben werden. Dann werden die so eingeschobenen Gabeln 716 geringfügig angehoben, so daß eine Fracht 26 auf der Palette auf die Gabeln 716 aufgesetzt wird, und danach wird der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 zur Festlegung der Ausführung der Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln 716 eingeschaltet. Wenn beispielsweise der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 in Form eines Schalters auf dem Steuerfeld 722 angeordnet ist, schaltet der Benutzer von Hand den Schalter ein (Schritt 1).

Dann gelangt ein Signal EIN von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 in die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b hinein, die ihre Steuerung so umschaltet, daß ein Absenken der Gabeln 716 verhindert wird (Schritt 2), und es wird ein Signal zum Festlegen des Beginns der Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b ausgegeben, deren Steuerung, wie geschildert, umgeschaltet wurde, an die Schubmasteinheit 702, was dazu führt, daß die Gabeln 716 und die Masten 717 automatisch mit der Rückwärtsbewegung beginnen (Schritt 3). Daraufhin vergleicht die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b eine Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717, die von dem Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt 704 berechnet wird, mit der eingestellten Entfernung [L + A], die vorher in der Speichereinheit 708a der Steuerung gespeichert wurde, oder mit der eingestellten Entfernung [L + A], die dadurch eingestellt wurde, daß die Gesamtlänge L der Gabeln 716 und die Zusatzentfernung A addiert werden, und setzt die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 716 fort, während sie feststellt, ob die Rückwärtsentfernung S1 die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet oder nicht (Schritt 4). Selbst wenn der Hebehebel 823 von Hand während der voranstehend geschilderten Steuerung mit der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b betätigt wird, wird daher die Absenkbewegung der Gabeln 716 hiervon nicht beeinflußt.

Dann stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b fest, daß die Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717 die eingestellte Entfernung [L + A] überschritten hat, und es wird ein Signal zum Festlegen des Anhaltens der Rückwärtsbewegung der Gabeln und der Masten von der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b an die Schubmasteinheit 702 ausgegeben, was dazu führt, daß die Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 automatisch gestoppt wird (Schritt 5). Anders ausgedrückt arbeitet, wenn dies geschieht, die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b der Steuerung 708 so, daß sie den Betrieb der Schubmasteinheit 702 zu einem Zeitpunkt stoppt, an welchem die Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717 die eingestellte Entfernung [L + A] überschritten hat, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wurde.

Weiterhin wird bei der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b, welche die voranstehend geschilderte Feststellung getroffen hat, die Steuerung zum Verhindern der Absenkung der Gabeln 716 annulliert (Schritt 6), und es können von nun an die Gabeln 716 abgesenkt werden durch Betätigung des Hebehebels 723 von Hand. Es wird darauf hingewiesen, daß die manuelle Betätigung des Hebehebels 723 nicht immer beim Absenken der Gabeln 716 erforderlich ist, und daß der Arithmetikverarbeitungsabschnitt 8b, der den Steueroperationsausführungsabschnitt bildet, vorher mit einer Funktion zum Starten der Absenkbewegung der Gabeln 716 zu jenem Zeitpunkt ausgerüstet werden kann, an welchem die Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717 die eingestellte Entfernung [L + A] überschritten hat, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wurde.

Bei der voranstehend geschilderten, ersten Steueroperation beginnen die Gabeln 716 und die Masten 717 automatisch mit der Rückwärtsbewegung durch Einschalten des Steuerausführungsfestlegungsabschnitts 707, und es stoppen die Gabeln 716 und die Masten 717 automatisch, um sich rückwärts zu bewegen, zu jenem Zeitpunkt, an welchem die Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717 die eingestellte Entfernung [L + A] überschritten hat; jedoch ist eine derartige Gruppe von Operationen nicht immer erforderlich, und daher kann selbstverständlich nur die Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 vorgesehen sein.

Nunmehr wird eine zweite Steueroperation auf der Grundlage des in Fig. 26 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Nachdem das Anordnen einer Fracht auf einer Palette auf den Gabeln 716 beendet wurde, die in ein Regalfach des Regals 725 eingeführt sind, das sich an einem höheren Ort befindet, löst der Benutzer zuerst die Bremse, welche zwangsweise die Fahroperation des Fahrsystems 705 stoppt (Schritt 1), und schaltet dann den Schalter ein, der den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 zur Festlegung der Ausführung der Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 darstellt, und betätigt von Hand den Hebehebel 723 zur Seite des Absenkens hin (Schritte 2, 3). Dann gelangt ein Signal EIN von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 709 in die Arithmetikverarbeitungseinheit 8a der Steuerung 708 hinein, die ihre Steuerung umschaltet, um das Absenken der Gabeln 716 zu verhindern (Schritt 4), und wenn dies geschieht, wird ein Signal zur Festlegung der Rückwärtsbewegung von der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b an die Schubmasteinheit 702 ausgegeben, während ein Signal zur Festlegung des Starts der Rückwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie 711 von der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b an das Fahrsystem 705 ausgegeben wird.

Dies führt dazu, daß die Fahrzeugkarosserie 711 zum selben Zeitpunkt zur Rückwärtsbewegung durch das Fahrsystem 705 veranlaßt wird, wie die Gabeln 716 und die Masten 717 zur Rückwärtsbewegung durch die Schubmasteinheit 702 veranlaßt werden (Schritt 5). Daraufhin setzt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 716 fort, während sie feststellt, ob die gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2], die dadurch berechnet wird, daß die Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717, die von dem Gabelrückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt 704 berechnet wird, und die Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeugkarosserie 711 addiert werden, die von dem Fahrzeugkarosserie- Rückwärtsentfernungsberechnungsabschnitt 706 berechnet wird, die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wird (Schritt 6).

Nachdem sie festgestellt hat, daß die so berechnete Gesamtrückwärtsentfernung [S1 + S2] die eingestellte Entfernung [L + A] überschritten hat, gibt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b ein Signal zur Festlegung des Stopps der Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 an die Schubmasteinheit 702 aus, bzw. ein Signal zur Festlegung des Stopps der Rückwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie 711 an das Fahrsystem 705, wodurch sowohl die Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 als auch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie 711 gestoppt werden (Schritt 7). Anders ausgedrückt, arbeitet hierbei die Arithmetikverarbeitungseinheit 8 so, daß sie den Betrieb der Schubmasteinheit 702 und des Fahrsystems 705 zu jenem Zeitpunkt stoppt, an welchem die gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2], die durch Addition der Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717, und der Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeugkarosserie 711 berechnet wird, die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wird.

Es wird darauf hingewiesen, daß bei der zweiten Steueroperation sowohl die Schubmasteinheit 702 als auch das Fahrsystem 705 so ausgebildet sind, daß der Betrieb automatisch begonnen wird durch Einschalten des Steuerausführungsfestlegungsabschnitts 707 und sowohl die Schubmasteinheit 702 als auch das Fahrsystem 705 so ausgebildet sind, daß ihr Betrieb automatisch zu jenem Zeitpunkt gestoppt wird, an welchem die gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2] die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet; jedoch muß deren Betrieb nicht immer automatisch starten und stoppen, sondern kann so vorgegangen werden, daß nur die Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 durchgeführt wird, oder der Betrieb der Schubmasteinheit 702 und des Fahrsystems 705 automatisch stoppt, wogegen sie den Betrieb über eine Eingabe von Hand des Benutzers starten.

Weiterhin wird bei der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b die Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 gleichzeitig annulliert (Schritt 8), und da der Hebehebel 723 vorher so betätigt wurde, daß er auf die Absenkseite weist, beginnen die Gabeln 716 und die Masten 717 automatisch ihre Absenkung (Schritt 9). Wenn dies geschieht, arbeitet die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b der Steuerung 708 so, daß sie den Beginn der Absenkung der Gabeln 716 zu jenem Zeitpunkt zuläßt, an welchem die gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2], die durch Addition der Rückwärtsentfernung S1 der Gabeln 716 und der Masten 717 und der Rückwärtsentfernung S2 der Karosserie 711 berechnet wird, die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wird.

Weiterhin wird eine dritte Steueroperation auf der Grundlage des in Fig. 27 gezeigten Flußdiagramms beschrieben. Bei dieser Steueroperation löst, nachdem er eine Fracht auf die Gabeln 716 aufgesetzt hat, der Benutzer die Bremse (Schritt 1), schaltet dann den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 ein, der den Schalter zum Festlegen der Ausführung der Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 darstellt, und betätigt das Gaspedal (Schritte 2, 3). Dann gelangt ein Signal EIN von dem Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 in die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b der Steuerung 708 hinein, die ihre Steuerung umschaltet, um ein Absenken der Gabeln 716 zu verhindern (Schritt 4), und nach Bestätigung, daß das Gaspedal betätigt wurde, gibt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b ein Signal zur Festlegung des Starts der Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 an die Schubmasteinheit 702 aus sowie ein Signal zur Festlegung des Starts der Rückwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie 711 an das Fahrsystem 705, wodurch sich die Fahrzeugkarosserie 711 zum selben Zeitpunkt rückwärts zu bewegen beginnt, wie die Gabeln 716 und die Masten 717 sich rückwärts zu bewegen beginnen (Schritt 5).

Dann setzt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b ihre Sperrung der Absenkbewegung der Gabeln 716 fort, während sie feststellt, ob die gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2], die durch Addition der Rückwärtsentfernung der Gabeln 716 und der Masten 717 und der Rückwärtsentfernung S2 der Fahrzeugkarosserie 711 berechnet wird, die eingestellte Entfernung [L + A] überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge L der Gabeln 716 und der Zusatzentfernung A eingestellt wird (Schritt 6), und wenn sie feststellt, daß die gesamte Rückwärtsentfernung [S1 + S2] die eingestellte Entfernung [L + A] überschritten hat, gibt die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b ein Signal zur Festlegung des Stopps der Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 an die Schubmasteinheit 702 aus, bzw. ein Signal zur Festlegung des Stopps der Rückwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie 711 an das Fahrsystem 705, wodurch sowohl die Rückwärtsbewegung der Gabeln 716 und der Masten 717 als auch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeugkarosserie 711 gestoppt werden (Schritt 7), während in der Arithmetikverarbeitungseinheit 708b die Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 annulliert wird (Schritt 8).

Während bei der ersten bis dritten Steueroperation der Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 so beschrieben wurde, daß er von Hand eingeschaltet wird, ist die Erfindung jedoch nicht auf einen von Hand betätigten Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 beschränkt, und es kann statt dessen der Hebehöhendetektorabschnitt 703 verwendet werden, der dazu ausgebildet ist, festzustellen, daß sich die Gabeln 716 in einer Vertikalposition befinden, die so hoch ist, wie eine bestimmte Höhe oder noch höher. Wenn bei einer derartigen Konstruktion die Gabeln 716 damit beginnen, sich rückwärts zu bewegen, während sie in einer hoch angehobenen Position angeordnet sind, wird aufgrund dieser Tatsache festgestellt, daß eine Frachtlade- oder Entladeoperation begonnen hat, und es starten die voranstehend geschilderten Steueroperationen automatisch.

Es kann beispielsweise so vorgegangen werden, daß die Arithmetikverarbeitungseinheit 708b der Steuerung den Steuerausführungsfestlegungsabschnitt 707 zur automatischen Festlegung der Ausführung der Steuerung zum Verhindern des Absenkens der Gabeln 716 zu einem Zeitpunkt bildet, an welchem die Gabeln 716, die sich in einer Position befinden, die etwa 4 m oder mehr beträgt, sich rückwärts zusammen mit den Masten 717 zu bewegen beginnen. Obwohl dies bei der Beschreibung der achten Ausführungsform nicht geschildert wurde, kann so vorgegangen werden, daß dann, wenn der Benutzer versucht, von Hand die Gabeln 716 abzusenken, während die Gabeln 716 gegen ein Absenken gesperrt sind, der Alarmabschnitt 710 zum Alarmieren des Benutzers verwendet wird, und dann, wenn die Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 716 annulliert wurde, die Annullierung dem Benutzer über den Informationsabschnitt 709 mitgeteilt wird, und wenn eine derartige Konstruktion eingesetzt wird, wird der Vorteil zur Verfügung gestellt, daß das Auftreten einer fehlerhaften Beurteilung durch den Benutzer noch unwahrscheinlicher wird.

Neunte Ausführungsform

Fig. 29 ist ein Blockdiagramm, das ein Hauptteil eines Steuersystems zeigt, das auf einem Schubmast-Gabelstapler gemäß einer neunten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist. Es wird darauf hingewiesen, daß der Gesamtaufbau des Schubmast-Gabelstaplers gemäß der neunten Ausführungsform der Erfindung gleich jenem des herkömmlichen Schubmast- Gabelstaplers ist, der voranstehend unter Bezugnahme auf Fig. 33 beschrieben wurde, so daß der Gesamtaufbau des Schubmast-Gabelstaplers gemäß der neunten Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 33 erläutert wird.

Bei dem Schubmast-Gabelstapler gemäß der neunten Ausführungsform sind Antriebsreifen 802 und Lenkreifen 803 im hinteren Abschnitt einer Fahrzeugkarosserie 801 angeordnet, während ein Paar von Portalarmen 804 an einem vorderen Abschnitt der Fahrzeugkarosserie 801 so vorgesehen ist, daß die Arme sich horizontal in Vorwärtsrichtung erstrecken. Lastreifen 805 sind an distalen Enden des jeweiligen Portalarms 804 vorgesehen, und Masten 808 zum Führen der Anstiegs- und Absenkbewegungen von Gabeln 807 sind an Positionen innerhalb des jeweiligen Portalarms 804 so vorgesehen, daß sie von dort aus nach oben verlaufen.

Weiterhin sind sowohl die Gabeln 807 als auch die Masten 808 so ausgebildet, daß sie nicht nur angehoben und abgesenkt werden können durch eine Hebeeinheit 831, welche Hydraulikzylinder 810 aufweist, die sich entlang der Masten 808 erstrecken, sondern auch vorwärts und rückwärts bewegt werden können, während sie durch die Portalarme 804 geführt werden mit Hilfe einer Schubmasteinheit 832, die Hydraulikzylinder 811 aufweist, die in der Fahrzeugkarosserie 801 vorgesehen sind.

Die vertikale Position der Gabeln 807, wenn sie angehoben oder abgesenkt werden, wird von einem Hebehöhendetektorabschnitt 833 festgestellt, der durch ein Potentiometer oder einen Magnetsensor gebildet wird.

Weiterhin sind, wie in Fig. 30 gezeigt, die Gabeln 807 verkippbar über eine Halterungswelle 813 auf einer Hebestütze 812 angebracht, die vertikal beweglich auf den Masten 808 vorgesehen ist, und es sind Hydraulikzylinder 814 für das Verkippen an der Hebestütze 812 befestigt. Weiterhin sind Kippstangen 836 verkippbar auf der Halterungswelle 813 der Hebestütze 812 so angebracht, daß die Kippstangen 836 zwischen den Gabeln 807 und den Hydraulikzylindern 814 angeordnet sind, wobei die Hydraulikzylinder 814, die einen Kippantriebsabschnitt darstellen, auf die Gabeln 807 über die Kippstangen 836 drücken, so daß die Gabeln 807 verkippt werden.

Annäherungssensoren 837 zum Aussenden und Empfangen von Licht sind auf den Kippstangen 836 vorgesehen, die an den Enden der Halterungswelle 813 angebracht sind, und reflektierende Stifte 838 zum Reflektieren von Licht von den photoelektrischen Annäherungssensoren 837 sind auf den Seiten der Gabeln 807 vorgesehen, welche der Hebestütze 812 gegenüberliegen, wobei die Annäherungssensoren 837 und die reflektierenden Stifte 838 einen Kippdetektorabschnitt 839 zur Feststellung der Verkippung der Gabeln 807 bilden. Bei dieser neunten Ausführungsform entspricht der Kippdetektorabschnitt 839 einem Absenkbewegungsdetektorabschnitt zur Feststellung, ob die Absenkbewegung der Gabeln ordnungsgemäß durchgeführt wird oder nicht.

Wenn dann, wie in Fig. 30B gezeigt, die Gabeln 807 auf einen Fachboden eines Regals 821 auftreffen und abrupt verkippen, wird infolge der Tatsache, daß die reflektierenden Stifte 838 außerhalb des Lichtaussende- und Empfangsbereiches des Annäherungssensors 837 bei der Verkippung der Gabeln gelangen, das Licht von den Annäherungssensoren 837 nicht von den reflektierenden Stiften reflektiert, und es gelangt das reflektierte Licht nicht in die Annäherungssensoren 837 hinein, wodurch festgestellt wird, daß die Gabeln 807 um einen vorbestimmten Winkel oder mehr verkippt werden. Wenn die Hydraulikzylinder 814 angetrieben werden, welche den Kippantriebsabschnitt darstellen, besteht infolge der Tatsache, daß sich die Gabeln 807 zusammen mit den Kippstangen 34 verkippen, ein Risiko, daß die reflektierenden Stifte 838 aus dem Lichtaussende- und Empfangsbereich herausgelangen, und daher führt der Kippdetektorabschnitt 839 keine Feststellung einer Verkippung durch.

Es wird darauf hingewiesen, daß in Fig. 30 das Bezugszeichen 841 einen Gegenständer bezeichnet, der an einem oberen Abschnitt der Hebestütze 812 angebracht ist, und daß das Bezugszeichen 842 Führungsrollen bezeichnet zum Führen der Hebestütze 812 zusammen mit den Gabeln 807 entlang der Masten 808.

Weiterhin ist ein Fahrmotor 816 im Inneren der Fahrzeugkarosserie 801 vorgesehen, und es werden durch diesen Fahrmotor 816 die Antriebsreifen 802 angetrieben, wobei die Fahrzeugkarosserie 801 so ausgebildet ist, daß sie sich nicht nur vorwärts und rückwärts bewegen kann, sondern auch Kurven fahren kann.

Auf einem Steuerfeld 818 in der Nähe des Sitzes eines Benutzers sind mehrere Betätigungshebel 20 vorgesehen, von denen einige zum Anheben, Absenken und Kippen der Gabeln 807 verwendet werden, während die anderen zur Bewegung der Masten 808 vorwärts und rückwärts verwendet werden, sowie ein Informationsabschnitt 845, beispielsweise mit einer Leuchte, einem Summer, einer Flüssigkristallanzeige und dergleichen. Weiterhin ist auf dem Steuerfeld 818 ein von Hand betätigbarer Absenkverhinderungsannullierungsschalter 846 vorgesehen, um eine Absenkverhinderungsfunktion zu annullieren auf der Grundlage des Betriebs einer Arithmetikverarbeitungseinheit 817a einer Steuerung 817, was nachstehend noch genauer erläutert wird.

Weiterhin sind im Fußraum in der Nähe des Sitzes des Benutzers ein Bremspedal zum Stoppen der Fahroperation durch ein Fahrsystem 805, ein Gaspedal zur Erhöhung der Drehzahl des Fahrmotors 816 (beide Pedale sind nicht gezeigt) und ein Fahrzeugkarosserieanhalteabschnitt 847 vorgesehen, der durch eine elektromagnetische Bremse und dergleichen gebildet wird.

Weiterhin ist eine Steuerung 817 im Inneren der Fahrzeugkarosserie 801 angeordnet, die durch einen Mikrocomputer gebildet wird, und so ausgelegt ist, daß sie auf vereinigte Art und Weise individuelle und koordinierte Operationen der verschiedenen Arten von Geräte steuert, wobei die Steuerung 817 so ausgebildet ist, daß sie die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a aufweist, die durch eine CPU gebildet wird, sowie eine Speichereinheit 801, die einen ROM oder einen RAM zum Speichern verschiedener Arten von Daten aufweist.

Die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a ist so ausgebildet, daß sie die Funktion eines Absenkverhinderungsabschnitts zur Verfügung stellt. Hierzu werden Signale in die Arithmetikverarbeitungseinheit 17 eingegeben von dem Kippdetektorabschnitt 839, dem Hebehöhendetektorabschnitt 833 und dem Absenkverhinderungsannullierungsschalter 846. Zusätzlich werden Signale von dieser Arithmetikeinheit 817a ausgegeben an die Hebeeinheit 831, das Schubmastgerät 832, den Kippantriebsabschnitt 814, den Informationsabschnitt 815 und den Fahrzeugkarosserieanhalteabschnitt 847, um die Operationen der jeweiligen Geräte und Abschnitte festzulegen.

Nunmehr wird nachstehend unter Bezugnahme auf ein in Fig. 31 dargestelltes Flußdiagramm eine Beschreibung von Steueroperationen für einen Frachtentladevorgang vorgenommen, die von dem Schubmast-Gabelstapler gemäß der neunten Ausführungsform der Erfindung durchgeführt werden. Hierbei sind die jeweiligen Schritte jeweils mit S bezeichnet.

Zuerst führt, nachdem der Benutzer des Schubmast- Gabelstaplers diesen eingeschaltet hat, um ihn zu aktivieren (S1), die Steuerung 817 verschiedene Arten von Operationen und Verarbeitungen in Reaktion auf Befehle von den Betätigungshebeln 20 durch mit entsprechender Betätigung der Hebel (S2). Wenn nämlich beispielsweise Fracht entladen wird, werden folgende Operationen und Verarbeitungen durchgeführt: nachdem die Fahrzeugkarosserie 801 durch den Fahrmotor 816 zur Annäherung an ein Regal 821 veranlaßt wurde, werden die Gabeln 807 zusammen mit den Masten 808 durch die Hebeeinheit 831 angehoben. Dann werden die Gabeln 807 zusammen mit den Masten 808 zur Vorwärtsbewegung veranlaßt, durch Antrieb der Schubmasteinheit 832, so daß die Gabeln 807 in ein Regalfach des Regals 821 eingeführt werden, und daraufhin werden die Gabeln 807 durch den Kippantriebsabschnitt 814 verkippt, so daß eine Fracht 806 sicher auf die so eingeführten Gabeln 807 aufgesetzt wird.

Daraufhin stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a fest, ob ein Hebeabsenkschalter eingeschaltet ist oder nicht (S3). Wenn der Benutzer den Betätigungshebel 820 zum Absenken der Gabeln betätigt, um die Gabeln abzusenken, nachdem die Fracht 806 auf die Gabeln 807 aufgesetzt wurde, nimmt infolge der Tatsache, daß der Hebeabsenkschalter in Reaktion auf die Operation eingeschaltet wurde, die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a weiterhin Meßausgangssignale von dem Hebehöhendetektorabschnitt 833 an, um so festzustellen, ob die Hebehöhe der Gabeln 807 größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist (beispielsweise 1,5 m) (S4).

Wenn die Hebehöhe der Gabeln 807 unterhalb des vorbestimmten Wertes liegt, stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a fest, daß der Benutzer durch Beobachtung bestätigen kann, ob die Gabeln 807 vollständig aus dem Fach des Regals 821 herausgelangt sind oder nicht, und gibt an die Hebeeinheit 831 ein Hebeabsenkbefehlssignal zum Absenken der Gabeln 807 aus (S7). Absenkventile der Hydraulikzylinder 810 der Hebeeinheit 831 werden eingeschaltet (geöffnet) in Reaktion auf die Ausgabe des Befehlssignals (S8), und die Gabeln 807 werden zusammen mit den Masten 808 abgesenkt.

Wenn andererseits im Schritt 4 die Hebehöhe der Gabeln 807 größer oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a fest, daß es für den Benutzer schwierig ist, durch Beobachtung zu bestätigen, ob die Gabeln 807 vollständig aus dem Fach des Regals 821 herausgelangt sind oder nicht, nimmt dann Meßausgangssignale von dem Kippdetektorabschnitt 839 entgegen und stellt fest, ob die Gabeln 807 über einen vorbestimmten Winkel oder mehr verkippt wurden oder nicht (S6). Da, wie voranstehend geschildert, der Betrieb des Kippantriebsabschnitts 814 nicht die Feststellung der Verkippung der Gabeln durch den Kippdetektorabschnitt 839 beeinflußt, ist der Kippdetektorabschnitt 839 so ausgebildet, daß er ein Meßsignal nur dann ausgibt, wenn ein Eingriff der Gabeln 807 mit dem Regal 821 auftritt.

Wenn aufgrund der Meßausgangssignale von dem Kippdetektorabschnitt 839 bestätigt werden kann, daß die Gabeln 837 nicht um den vorbestimmten Winkel oder mehr verkippt sind, stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a fest, daß die Gabeln 837 nicht in Berührung mit dem Regal 821 und dergleichen stehen, und gibt an die Hebeeinheit 831 ein Hebeabsenkbefehlssignal zum Absenken der Gabeln 807 aus (S7). Dies öffnet die Absenkventile der Hydraulikzylinder 810 der Hebeeinheit 831 (S8), wodurch die Gabeln 807 zusammen mit den Masten 808 abgesenkt werden.

Wenn im Gegensatz hierzu die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a im Schritt 6 feststellt, daß sich die Gabeln 807 um einen vorbestimmten Winkel oder stärker verkippen, so aktiviert, da es äußerst wahrscheinlich ist, daß die Gabeln 807 in Berührung mit dem Regal 821 und dergleichen stehen, die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a den Informationsabschnitt 845, um mitzuteilen, daß sich die Gabeln 807 in einem anomalen Zustand befinden, und daß ein weiteres Absenken der Gabeln einen gefährlichen Zustand hervorruft durch Blinken einer Leuchte oder Summen eines Summers (S9).

Daraufhin stellt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a fest, ob der Absenkverhinderungsannullierungsschalter 846 eingeschaltet ist oder nicht (S10). Falls der Absenkverhinderungsannullierungsschalter 846 eingeschaltet ist, zeigt dies immer an, daß der Benutzer das Absenken der Gabeln zuläßt, und daher geht dann der Betriebsablauf zum Schritt 7 über, in welchem die Gabeln 807 Absenkbewegungen zusammen mit den Masten 808 durchführen.

Falls der Absenkverhinderungsannullierungsschalter 846 ausgeschaltet ist, wenn sich die Gabeln 807 in einem gefährlichen Zustand befinden, da dies anzeigt, daß die Ausführung der Verhinderung der Absenkbewegung der Gabeln 807 festgelegt ist, gibt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a in Reaktion hierauf ein Hebeabsenkbefehlsannullierungssignal zum Stoppen der Absenkbewegung der Gabeln 807 an die Hebeeinheit 831 aus, selbst wenn der Hebeabsenkschalter in dem vorherigen Schritt 3 eingestellt wurde (S11), wodurch die Absenkventile der Hydraulikzylinder 810 der Hebeeinheit 831 geschlossen werden (S12) und ein Absenken der Gabeln 807 verhindert wird. Wenn dies geschieht, stoppt die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a die Ausgabe von Treiberimpulsen an den Fahrmotor 816 gleichzeitig und aktiviert die elektromagnetische Bremse des Fahrzeugkarosserieanhalteabschnitts 847, um die Bewegung der Fahrzeugkarosserie 810 vorwärts oder rückwärts zu stoppen. Hierdurch wird die Sicherheit des Gabelstaplers noch weiter verbessert.

Dann wird festgestellt, ob der Schlüsselschalter weiterhin eingeschaltet ist (S13), und, falls festgestellt wird, daß der Schlüsselschalter ausgeschaltet ist, ist der Betrieb des Gabelstaplers beendet. Wenn andererseits festgestellt wird, daß der Schlüsselschalter weiterhin eingeschaltet ist, also der Betrieb des Gabelstaplers weitergehen sollte, geht der Betriebsablauf zurück zum Schritt 2.

Falls der Hebeabsenkschalter im Schritt 3 ausgeschaltet ist, so geht, da die Gabeln nicht abgesenkt werden, der Betriebsablauf zu den Vorgängen von Schritt 11 und danach über.

Zwar erfolgte voranstehend eine Beschreibung von Steuerungen und Operationen, die durchgeführt werden, wenn ein Frachtentladevorgang unter Verwendung des Schubmast- Gabelstaplers durchgeführt wird; jedoch sind die Steuerungen und Operationen, die ausgeführt werden müssen, wenn ein Frachtladevorgang durchgeführt wird, mit demselben Gabelstapler, im wesentlichen ebenso wie jene, die voranstehend beschrieben wurden.

Die folgenden Modifikationen und Anpassungen können bei der voranstehend geschilderten, neunten Ausführungsform vorgenommen werden.

1. Zwar wurde bei der neunten Ausführungsform ein Fall beschrieben, bei welchem die Erfindung bei einem Schubmast- Gabelstapler eingesetzt wird; jedoch ist die Erfindung nicht auf einen derartigen Einsatz beschränkt, sondern kann bei verschiedenen Arten von Gabelstaplern eingesetzt werden, beispielsweise Gegengewichts-Gabelstaplern, Entnahme- Gabelstaplern und Portalhub-Gabelstaplern.
2. Weiterhin ist bei der neunten Ausführungsform der Kippdetektorabschnitt 839 so ausgebildet, daß die Annäherungssensoren 837 vorgesehen sind, die auf den Kippstangen 836 angeordnet sind, und die reflektierenden Stifte 838, die auf den Gabeln 807 vorgesehen sind, und zwar infolge der Tatsache, daß die Erfindung bei einem Gabelstapler einer derartigen Art eingesetzt wird, nämlich einem Schubmast-Gabelstapler, bei welchem die Gabeln 807 durch den Kippantriebsabschnitt relativ zu den Masten 808 verkippt werden. Falls die Erfindung bei einem Gabelstapler, wie beispielsweise einem Gegengewichts-Gabelstapler, eingesetzt wird, bei welchem die Masten selbst durch den Kippantriebsabschnitt verkippt werden, wie dies beispielsweise in Fig. 32 gezeigt ist, kann ein Losedetektorabschnitt 840 zur Feststellung der Lose von Ketten 849 zum Haltern der Gabeln 807 statt des Kippdetektorabschnitts 839 vorgesehen werden. In diesem Fall entspricht der Losedetektorabschnitt 840 einem Absenkbewegungsdetektorabschnitt.

Mit anderen Worten sind photoelektrische Annäherungssensoren 837a, 837b, die als der Losedetektorabschnitt 840 dienen, auf der Hebestütze 812 vorgesehen, an welcher die Stützen 7 bzw. die Masten 808 angebracht sind, um das Vorhandensein der Ketten zum Anheben und Absenken der Hebestütze 812 festzustellen. Wie in Fig. 32A gezeigt ist, werden die Ketten 849 durch das Gewicht der Hebestütze 812 und der Gabeln 807 in einen gespannten Zustand versetzt und stellen die Annäherungssensoren 837a, 837b das Vorhandensein der Ketten 849 fest. Wenn sich jedoch die Gabeln 807 mit dem Regal 821 und dergleichen verhaken, wie dies in Fig. 32B gezeigt ist, kann sich das Gewicht der Hebestütze 812 und der Gabeln 807 nicht mehr auf die Ketten 849 auswirken, die dann in einen losen Zustand gelangen, so daß die Annäherungssensoren 837a, 837b nicht das Vorhandensein der Ketten 849 feststellen können. Im einzelnen kann, wenn sich die Gabeln an einer unteren Position befinden, wie dies in Fig. 32B mit durchgezogenen Linien dargestellt ist, der Annäherungssensor 837a, also einer der Annäherungssensoren, nicht das Vorhandensein der Kette 849 feststellen, wobei dies anzeigt, daß die Kette 849 lose wird. Wenn sich im Gegensatz hierzu die Gabeln 807 an einer oberen Position befinden, wie dies in Fig. 32B mit gestrichelten Linien dargestellt ist, kann der andere Annäherungssensor 837b nicht das Vorhandensein der Kette 849 feststellen, wobei dies anzeigt, daß die Kette 849 lose wird. Wenn die Lose der Ketten 849 festgestellt wurde, verhindert daher die Arithmetikverarbeitungseinheit 817a, die als der Absenkverhinderungsabschnitt dient, daß die Gabeln 807 abgesenkt werden.

Weiterhin können magnetische Sensoren zur Feststellung der normalen Position der Ketten anstelle des Annäherungssensors 837a oder 837b verwendet werden.

Weiterhin können, wie in Fig. 41 gezeigt, Infrarotsensoren 860 oder Ultraschallsensoren 870 anstelle der Annäherungssensoren 837a oder 837b verwendet werden. Die Infrarotsensoren senden Infrarotstrahlung aus, und die Ultraschallsensoren senden Ultraschall aus, um die Lose der Ketten 849 festzustellen. Beide Sensoren können auf den Masten 808 angeordnet werden.

Zehnte Ausführungsform

Die Fig. 34 und 35 zeigen eine Hebestütze 910 und Gabeln 911 gemäß einer zehnten Ausführungsform der Erfindung. Bei diesem Gabelstapler ist die Hebestütze 910 so ausgebildet, daß sie entlang eines Mastes 903 (vgl. Fig. 40) angehoben und abgesenkt werden kann und ein Benutzergestell 912 auf der Hebestütze 910 vorgesehen ist. Weiterhin sind die horizontal verlaufenden Gabeln 911 an einem unteren Abschnitt des Benutzergestells 912 vorgesehen, und es sind die Gabeln 911 auf dem Benutzergestell 912 durch Stifte 913 an mittleren Positionen zwischen distalen Enden 911a und proximalen Enden 911b angebracht, und zwar so, daß sie sich in Vertikalrichtung in geringem Ausmaß drehen können.

Weiterhin ist ein Grenzschalter (Sensor) 14 zur Feststellung der Drehung der Gabeln 911, wenn sich das distale Ende 911a der Gabeln 911 in einer Richtung dreht, in welcher das distale Ende 911a in geringem Ausmaß angehoben wird, an dem unteren Abschnitt des Benutzergestells 912 an einem Ort gegenüberliegend dem proximalen Endabschnitt 911b jeder der Gabeln 911 vorgesehen. Weiterhin ist eine Feder 915 an einem Ort in der Nähe des Grenzschalters vorgesehen, um das proximale Ende 911b der Gabel 911 in eine Richtung vorzuspannen, in welche das proximale Ende 911b angehoben wird, um hierdurch das distale Ende 911a der Gabel 911 in Richtung nach unten vorzuspannen, also entgegengesetzt zu jener Richtung, in welcher das proximale Ende angehoben wird. Diese Feder 915 ist zwischen einem oberen Endflansch 916a eines Kupplungsteils 916 zum Kuppeln der Gabel 911 mit dem Benutzergestell 912 in einem Zustand, in welchem sich das proximale Ende 911b der Gabel 911 in vorbestimmtem Ausmaß in Vertikalrichtung bewegen kann, und dem Benutzergestell 912 angeordnet. Weiterhin ist ein Anschlag 917 an der Unterseite des Benutzergestells 912 in der Nähe des Ortes angeordnet, an welchem die Feder 915 angeordnet ist, um zu verhindern, daß das proximale Ende 911b der Gabel 911 stärker als erforderlich angehoben wird.

Weiterhin ist eine Steuerung (nicht gezeigt) bei dem Gabelstapler als Bewegungssteuerungsgerät vorgesehen. Diese Steuerung verhindert, daß die Hebestütze 910 weiter abgesenkt wird, wenn der Grenzschalter 914 eingeschaltet ist, während die Hebestütze 910 eine Absenkbewegung durchführt. Wenn der Grenzschalter 914 eingeschaltet ist, kann die Steuerung auch das Fahren der Fahrzeughauptkarosserie verhindern, wenn der Grenzschalter 914 eingeschaltet ist.

Nunmehr wird der Betrieb des Gabelstaplers beschrieben. Wenn bei diesem Gabelstapler, während die Hebestütze 910 oder die Gabeln 911 abgesenkt wird bzw. werden, eine aufwärts gerichtete Kraft F auf das distale Ende 911a der Gabeln 911 einwirkt, wodurch das distale Ende 911a der Gabeln 911 gegen die Kraft der Feder 915 angehoben wird, wird der Grenzschalter 914 eingeschaltet. Wenn nämlich, wie in Fig. 35 gezeigt, die Gabel 911 auf ein Regal oder eine Fracht 950 durch einen fehlerhaften Betrieb auftrifft, während die Gabeln 911 abgesenkt werden, so wird, da eine aufwärts gerichtete Kraft F, die ebenso groß ist, wie eine vorbestimmte Kraft oder größer, auf das distale Ende 911a der Gabel 911 einwirkt, das distale Ende 911a der Gabel 911 um den Stift 913 als Drehpunkt herum angehoben. Dann wird der Grenzschalter 914 eingeschaltet, und verhindert die Steuerung 908 die Absenkbewegung der Hebestütze 910 (und ebenfalls, falls erforderlich, die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 904) auf der Grundlage eines von dem Grenzschalter 914 ausgegebenen Signals. Anders ausgedrückt, ist ein sicherer Betrieb aktiviert. Hierbei zeigt Fig. 42A den ausgeschalteten Grenzschalter 914 und Fig. 42B den eingeschalteten Grenzschalter 914.

Daher wird eine Beschädigung des Regals oder der Fracht 950 dadurch minimiert, daß automatisch die Absenkbewegung der Gabeln 911 gestoppt wird. Falls die Fahrzeughauptkarosserie 904 fährt, während die Gabeln 911 auf das Regal oder die Fracht 950 auftreffen, kann das Risiko auftreten, daß das Regal bzw. die Fracht noch weiter beschädigt wird oder die Gabeln 911 abrupt absinken, unmittelbar nachdem sich die Gabeln 911 von dem Regal oder Fracht 950 gelöst haben, aber da die Fahrbewegung selbst in jenem Zustand verhindert wird, in welchem die Gabeln 911 auf das Regal oder die Fracht 950 auftreffen, kann dieses Risiko ausgeschaltet werden, so daß sich ein sicherer Betrieb ergibt. Insbesondere bei einem Gabelstapler wie jenem gemäß der zehnten Ausführungsform der Erfindung, bei welchem das Benutzergestell 912 auf der Hebestütze 910 vorgesehen ist, kann die Sicherheit weiter verbessert werden, da ein abruptes Absinken des Benutzergestells 912 verhindert werden kann.

Um den Zustand zu annullieren, in welchem die Absenkbewegung der Gabeln und die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie verhindert werden, muß nur der Zustand ausgeschaltet werden, in welchem die Gabeln 911 auf einem Regal oder einer Fracht aufsitzen. Anders ausgedrückt, wird die Hebestütze 911 in dieser Position angehoben, um die nach oben gerichtete Kraft F zu entfernen, die auf die distalen Enden 11a der Gabeln 911 einwirkt. Da die Grenzschalter ausgeschaltet werden, annulliert dann die Steuerung den Zustand, in welchem die Absenkbewegung der Hebestütze 910 und die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 904 verhindert werden. Diese Annullierung des Verhinderungszustands kann selbstverständlich auch von Hand durchgeführt werden; jedoch kann ein Steuerprogramm zur automatischen Annullierung installiert sein.

Bei dem Gabelstapler gemäß der zehnten Ausführungsform sind, da die horizontal verlaufenden Gabeln 911 durch die Stifte 913 in ihren mittleren Abschnitten 11c gehaltert werden, die Gabeln 911 so konstruiert, daß sie sich nur in minimalem Ausmaß drehen, wenn die distalen Enden 11a der Gabeln 911 durch eine relativ geringe Kraft nach oben gedrückt werden.

Daher kann der voranstehend erwähnte, sichere Betrieb nur dann aktiviert werden, wenn die Gabeln 911 auf das Regal oder die Fracht 950 auftreffen.

Wenn sich die Gabeln 911 gegen die Kraft der Federn 915 drehen, werden die Grenzschalter 914 infolge ihrer Konstruktion aktiviert, und daher kann die Aktivierungsbedingung für den voranstehend geschilderten Sicherheitsbetrieb frei durch unterschiedliche Einstellung der Federkraft geändert werden.

Eine Konstruktion zur Einstellung der Vorspannkraft der Feder 915 kann beispielsweise, wie in Fig. 36 dargestellt, ausgebildet sein. Fig. 36 ist eine schematische Teilschnittansicht, welche die Konstruktion des Teils des Kupplungsteils 916 in Fig. 34 zeigt. Bei der in Fig. 36 dargestellten Konstruktion ist ein kreisringförmiges Plattenteil 918, beispielsweise eine Beilagscheibe, zwischen der Feder 915 und einem oberen Endflansch 16 vorgesehen, und es ist ein Einstellbolzen 919 so angeordnet, daß er zur Anlage gegen das kreisringförmige Plattenteil 918 gebracht wird, wodurch ein Montagespalt für die Feder 915 durch den Einstellbolzen 916 geändert werden kann. Beispielsweise kann die Vorspannkraft der Feder 915 dadurch erhöht werden, daß der Einstellbolzen 919 weiter eingeschraubt wird, um so das kreisringförmige Plattenteil 918 in Axialrichtung nach unterhalb des Kupplungsteils 916 zu bewegen, wie dies in Fig. 36 gezeigt ist. Im Gegensatz hierzu kann die Vorspannkraft der Feder 915 dadurch kleiner eingestellt werden, daß der Einstellbolzen 919 weiter herausgeschraubt wird.

Weiterhin können anstelle des Grenzschalters 914 irgendwelche anderen Schalter dazu vorgesehen werden, um festzustellen, daß das distale Ende 911a der Gabel 911 gegen die Kraft der Feder 915 angehoben wird, wenn eine nach oben gerichtete Kraft F auf das distale Ende 911a der Gabel 911 einwirkt.

Die Fig. 43A und 43B zeigen ein Beispiel, bei welchem ein Annäherungsschalter 980 verwendet wird. Im Normalzustand liegt ein Ende 975 eines Zweiges 970 der Gabel 911 dem Annäherungsschalter 980 gegenüber, wie dies in Fig. 43A gezeigt ist. Wenn eine nach oben gerichtete Kraft F auf das distale Ende 911a der Gabel 911 einwirkt, entfernt sich das Ende 975 des Zweiges 970 von dem Annäherungsschalter 980, wie in Fig. 43B gezeigt. Dann stellt der Annäherungsschalter 980 die nach oben gerichtete Kraft F fest, die auf das distale Ende 911a der Gabeln 911 einwirkt, und gibt ein Signal an die Steuerung 908 aus. Dann verhindert die Steuerung die Absenkbewegung der Hebestütze 910 (und auch, je nach Erfordernis, die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 904) auf der Grundlage des von dem Annäherungsschalter 980 ausgegebenen Signals.

Die Fig. 44A und 44B zeigen ein weiteres Beispiel, bei welchem ein Magnetsensor 981 verwendet wird. Ein Magnet 982 ist auf dem Ende 975 des Zweiges 970 der Gabel 911 vorgesehen, und im Normalzustand liegt der Magnet 982 dem Magnetsensor 981 gegenüber, wie in Fig. 44A gezeigt. Wenn eine nach oben gerichtete Kraft F auf das distale Ende 911a der Gabel 911 einwirkt, entfernt sich der Magnet 982 von dem Magnetsensor 981, wie in Fig. 44B gezeigt. Dann stellt der Magnetsensor 981 die nach oben gerichtete Kraft F fest, die auf das distale Ende 911a der Gabel 911 einwirkt, und gibt ein Signal an die Steuerung 908 aus. Dann verhindert die Steuerung die Absenkbewegung der Hebestütze 910 (und auch, falls erforderlich, die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 904) auf der Grundlage des von dem Magnetsensor 981 ausgegebenen Signals.

Elfte Ausführungsform

Als nächstes wird eine elfte Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Die Fig. 37 und 38 zeigen einen Schubmast- Gabelstapler 940 gemäß der elften Ausführungsform der Erfindung sowie dessen Hebestütze 920 und dessen Gabeln 920. Bei diesem Gabelstapler 940 ist die Hebestütze 920 vertikal beweglich entlang einer Hebeeinheit 910 vorgesehen, und es sind die Gabeln 921 am unteren Ende der Hebestütze 920 angebracht.

In diesem Fall sind die Gabeln 921 jeweils L-förmig ausgebildet mit einem vertikalen Abschnitt 921A und einem horizontalen Abschnitt 921B, und es sind die Gabeln 921 auf der Hebestütze 920 über Stifte 923 an oberen Enden der vertikalen Abschnitte 921a so angebracht, daß sie sich in Vertikalrichtung drehen können. Ein Benutzergestell 9100, auf welchem ein Benutzer mitfahren kann, ist an proximalen Enden der Gabeln 921 vorgesehen, und ein Käfiggestell 101 ist so vorgesehen, daß es sich von vier Ecken des Benutzergestells 9100 aus nach oben erstreckt. Weiterhin sind Lagerabschnitte (Kippstangen) 925 vorgesehen, um ein Winkelmoment abzufangen, das sich aus dem Eigengewicht der Gabeln 921 ergibt, um die horizontalen Abschnitte 921B der Gabeln 921 in horizontalem Zustand zu halten, und es sind Grenzschalter 924 so angebracht, daß sie Meßsignale ausgeben, wenn die vertikalen Abschnitte 921A der Gabeln 921 von den Lagerabschnitten 925 getrennt werden.

Auch bei dieser elften Ausführungsform ist eine Steuerung 908 mit der Funktion ausgerüstet, ein weiteres Absenken der Hebestütze 920 zu verhindern, wenn die Grenzschalter eingeschaltet werden, während die Hebestütze 920 eine Absenkbewegung durchführt.

Nunmehr wird nachstehend der Betriebsablauf des Gabelstaplers gemäß der elften Ausführungsform beschrieben.

Wenn bei diesem Gabelstapler 940, wie in Fig. 39 gezeigt, Gabeln 921 auf ein Regal oder eine Fracht 950 auftreffen, wenn die Hebestütze 920 oder die Gabeln 921 bei der Absenkbewegung falsch betätigt werden, so wirkt eine nach oben gerichtete Kraft F auf distale Enden der horizontalen Abschnitte 921B der Gabeln 921 ein, und es werden hierdurch die vertikalen Abschnitte 921A der Gabeln 921 von den Lagerabschnitten 924 getrennt, so daß die Grenzschalter 924 eingeschaltet werden. Wenn nämlich die horizontalen Abschnitte 921B der Gabeln 921 auf das Regal oder die Fracht 950 auftreffen infolge einer fehlerhaften Betätigung, während die Gabeln 921 eine Absenkbewegung durchführen, wirkt eine nach oben gerichtete Kraft F, die so groß ist, wie eine vorbestimmte Größe, oder noch größer, auf die distalen Enden der horizontalen Abschnitte 921B der Gabeln 921 ein, und daher drehen sich die Gabeln 921 um die Stifte 923, die als Drehzapfen dienen, und es werden die vertikalen Abschnitte 921A der Gabeln 921 von den Lagerabschnitten 924 getrennt. Dann werden die Grenzschalter eingeschaltet, und es verhindert die Steuerung ein weiteres Absenken der Hebestütze 920 in Reaktion auf von den Sensoren ausgegebene Signale.

Auch bei dieser elften Ausführungsform können daher ähnliche Vorteile wie bei der zehnten Ausführungsform erzielt werden.

Selbst wenn der Zustand, in welchem die Absenkbewegung verhindert wird, annulliert wird, müssen nur dieselben Operationen wie bei der zehnten Ausführungsform durchgeführt werden.

Anstelle des Grenzschalters 924 können alle anderen Schalter zur Feststellung verwendet werden, daß das distale Ende der Gabeln 911 gegen die Kraft der Feder 915 angehoben wird, wenn eine nach oben gerichtete Kraft F auf das distale Ende 911a der Gabel 911 einwirkt.

Die Fig. 45A und 45B zeigen ein Beispiel, bei welchem ein Magnetsensor 990 verwendet wird. Der Magnetsensor 990 ist in der Hebestütze 920 angeordnet, und ein Magnet 991 ist so in der Gabel 921 angeordnet, daß er im Normalzustand dem Magnetsensor 990 gegenüberliegt, wie dies in Fig. 45A gezeigt ist. Im Normalzustand empfängt der Magnetsensor 990 eine magnetische Kraft von dem Magneten 991. Wenn die Kraft F auf das distale Ende der Gabel 921 einwirkt, wird der Magnet 991 von dem Magnetsensor 990 entfernt, wie in Fig. 45B gezeigt. Auf der Grundlage einer Änderung der aufgenommenen, magnetischen Kraft stellt der Magnetsensor 990 die nach oben gerichtete Kraft F fest, die auf das distale Ende der Gabel 921 einwirkt, und gibt ein Signal an die Steuerung 908 aus. Dann verhindert die Steuerung 908 die Absenkbewegung der Hebestütze 920 (und ebenfalls die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 904, je nach Erfordernis) auf der Grundlage des von dem Magnetsensor 990 ausgegebenen Signals.

Weiterhin kann, wie in Fig. 46 gezeigt, ein Neigungssensor 993 in der Gabel 921 vorgesehen sein, um den Neigungswinkel der Gabel 921 festzustellen, und ein den Neigungswinkel der Gabel 921 anzeigendes Signal ausgegeben. Die Steuerung 908 verhindert die Absenkbewegung der Hebestütze 920 (und auch die Fahrbewegung der Fahrzeughauptkarosserie 904, je nach Erfordernis) auf der Grundlage des von dem Neigungssensor 993 ausgegebenen Signals.

Wie in den Fig. 47A und 47B gezeigt ist, kann ein anderer Grenzschalter 995 verwendet werden. Im Normalzustand wird ein Schalter des Grenzschalters 995 gegenüber einer ursprünglichen Position durch ein Berührungsstück 996 heruntergedrückt, das an der Gabel 921 angebracht ist, wie in Fig. 47A gezeigt. Wenn die Gabel 921 durch die angelegte Kraft F geneigt wird, entfernt sich das Berührungsstück 996 von dem Schalter des Grenzschalters 995, wie in Fig. 47B gezeigt. Dann kehrt der Schalter des Grenzschalters 995 zu der ursprünglichen Position zurück und stellt die auf die Gabel 921 einwirkende Kraft F fest, ebenso wie die anderen Schalter oder Sensoren.

Es wird darauf hingewiesen, daß bei den voranstehend geschilderten, zehnten und elften Ausführungsformen die Grenzschalter, Magnetsensoren, Neigungsschalter und Annäherungsschalter so beschrieben wurden, daß sie als Sensoren zur Feststellung des Anhebens der Gabeln 911, 921 dienen; jedoch ist die Erfindung nicht auf den Einsatz dieser Schalter beschränkt, sondern es können irgendwelche anderen Sensoren verwendet werden, unter der Voraussetzung, daß die Sensoren das Vorhandensein einer nach oben gerichteten Kraft feststellen können, die eine vorbestimmte Größe hat, oder diese überschreitet. In diesem Fall müssen die Gabeln 911, 921 nicht immer drehbar durch die Stifte 913, 923 oder so angebracht sein, daß sie an ihren distalen Enden angehoben werden.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung die Bewegungssteuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger solange weiter fortgesetzt, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die sich in jenem Zustand rückwärts zu bewegen beginnt, in welchem die Vertikalposition der angehobenen Frachtträger die vorbestimmte Bezugsposition überschreitet, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie zum Zeitpunkt der Beendigung ihrer Vorwärtsbewegung zurückgelegt wurde. Daher wird die Absenkbewegung der Gabeln verhindert, bis die Gabeln vollständig aus dem Regalfach bei einer Lade- oder Entladeoperation hinausgelangt sind, was dazu führt, daß keinesfalls die Gabeln, die mit ihrer Absenkung begonnen haben, in Berührung mit dem Regalfach gelangen, was es ermöglicht, sicher und wirksam das Auftreten eines Herunterfallens der Fracht von den Frachtträgern zu verhindern.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung die Bewegungssteuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger fortgesetzt, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die sich vorwärts zu bewegen beginnt, nachdem die Frachtträger mit ihrem Anheben begonnen haben, und welche sich rückwärts zu bewegen beginnt, nachdem sie die Vorwärtsbewegung beendet hat, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, nachdem die Vorwärtsbewegung beendet ist. Daher wird die Absenkbewegung der Gabeln verhindert, bis die Gabeln vollständig das Regalfach bei einer Lade- oder Entladeoperation verlassen haben, was dazu führt, daß keinesfalls die Gabeln, deren Absenkung begonnen wurde, in Berührung mit dem Regalfach gelangen, wodurch es ermöglicht wird, sicher und wirksam das Auftreten des Herunterfallens von Fracht von den Frachtträgern zu verhindern.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung die Bewegungssteuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger fortgesetzt, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die sich rückwärts zu bewegen begonnen hat, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeughauptkarosserie in jenem Zustand zurückgelegt wurde, in welchem die Vertikalposition der angehobenen Frachtträger die vorbestimmte Bezugsposition überschreitet und in welchem das Vorhandensein der Fracht auf den Frachtträgern bestätigt wird.

Daher wird die Absenkbewegung der Frachtträger weiterhin verhindert, bis die Frachtträger vollständig das Regalfach bei einer Lade- oder Entladeoperation verlassen haben, und daher besteht kein Risiko, daß die Frachtträger, die sich abzusenken begonnen haben, in Berührung mit dem Regalfach gelangen, was den Vorteil mit sich bringt, daß das Auftreten eines Herunterfallens von Fracht von den Frachtträgern sicher und wirksam verhindert werden kann.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger fortgesetzt, bis die Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wird, die sich vorwärts zu bewegen beginnt, nachdem die Frachtträger auf eine Vertikalposition angehoben wurden, die über eine Bezugsposition hinausgeht, und die sich rückwärts zu bewegen beginnt, nachdem die Frachtträger innerhalb der voreingestellten, oberen und unteren Zulässigkeitsgrenzen angehoben bzw. abgesenkt wurden, größer oder gleich der Vorwärtsentfernung wird, die von der Fahrzeugkarosserie zurückgelegt wurde, wenn ihre Vorwärtsentfernung beendet ist. Demzufolge wird die Absenkbewegung der Gabeln verhindert, bis die Gabeln vollständig das Regalfach bei einer Lade- oder Entladeoperation verlassen haben, was dazu führt, daß in keinem Fall die Gabeln, deren Absenkung begonnen hat, in Berührung mit dem Regalfach gelangen, was es ermöglicht, sicher und wirksam das Auftreten eines Herunterfallens der Fracht von den Frachtträgern zu verhindern.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger fortgesetzt, bis die Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie die eingestellte Entfernung überschreitet, die dadurch eingestellt wird, daß die Zusatzentfernung zu der vollständigen Länge der Gabeln addiert wird. Daher wird gemäß der Erfindung die Absenkbewegung der Gabeln verhindert, bis die Gabeln das Regalfach verlassen haben und einen Sicherheitsbereich erreichen, in welchem die Zusatzentfernung sichergestellt wird, was dazu führt, daß in keinem Fall eine Berührung zwischen den Gabeln, deren Absenkung begonnen hat, und deren Regalfach auftritt, wodurch der Vorteil erzielt werden kann, daß das Herunterfallen von Fracht von den Gabeln sicher verhindert werden kann.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung infolge der Tatsache, daß die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Frachtträger fortgesetzt wird, bis die Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addieren der Zusatzentfernung zu der vollständigen Länge der Gabeln eingestellt wird, die Absenkbewegung der Gabeln nicht begonnen, bis die Gabeln das Regalfach verlassen haben und einen Sicherheitsbereich erreichen, in welchem die Zusatzentfernung sichergestellt wird, was dazu führt, daß in keinem Fall eine Berührung zwischen den Gabeln, deren Absenkung begonnen wurde, und dem Regalfach erfolgt, wodurch der Vorteil erzielt wird, daß das Herunterfallen von Fracht von den Gabeln sicher verhindert werden kann.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung die Absenkbewegung der Frachtträger fortgesetzt, bis die Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addieren der Zusatzentfernung zur vollständigen Länge der Gabeln eingestellt wird, und es wird das Absenken der Frachtträger zu jenem Zeitpunkt zugelassen, an welchem die Rückwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie die eingestellte Entfernung überschreitet. Daher dürfen die Frachtträger, die bei einem Lade- oder Entladevorgang betrieben werden, ohne Verzögerung abgesenkt werden, nachdem sie das Regalfach verlassen und einen Sicherheitsbereich erreicht haben, was dazu führt, daß in keinem Fall eine Berührung zwischen den Gabeln, deren Absenkung begonnen wurde, und dem Regalfach erfolgt, oder ein Herunterfallen von Fracht von den Frachtträgern infolge einer derartigen Berührung, wodurch der Vorteil erzielt werden kann, daß das Auftreten derartiger Unzulänglichkeiten sicher und wirksam verhindert werden kann.

Wie voranstehend geschildert, wird bei dem Schubmast- Gabelstapler gemäß der Erfindung eine solche Steuerung durchgeführt, daß die Absenkbewegung der Gabeln 716 verhindert wird, bis die Rückwärtsentfernung der Gabeln und der Masten die eingestellte Entfernung überschreitet, die durch Addition der Gesamtlänge der Gabeln und der Zusatzentfernung eingestellt wird, oder aber die gesamte Rückwärtsentfernung, die durch Addition der Rückwärtsentfernung der Gabeln und Masten und der Rückwärtsentfernung der Fahrzeugkarosserie berechnet wird, die eingestellte Entfernung überschreitet. Deswegen werden, selbst wenn Fracht in ein Fach des Regals geladen wird, das sich in einer großen Hebehöhenposition befindet, oder Fracht aus diesem Regalfach entladen wird, die Gabeln an einer Absenkung gehindert, bis die Gabeln vollständig das Regal verlassen haben, und einen sicheren Ort erreicht haben, an welchem die Zusatzentfernung sichergestellt ist, und daher ist kein Risiko in der Hinsicht vorhanden, daß die Gabeln, deren Absenkung begonnen wurde, in Berührung mit dem Regal gelangen, wodurch das Auftreten des Risikos, daß Fracht auf den Gabeln herunterfällt oder zerstört wird, sicher und wirksam verhindert werden kann.

Wenn bei dem Frachtverladungsfahrzeug gemäß der Erfindung festgestellt wird, daß die Gabeln infolge ihrer Berührung mit einem Fremdkörper verkippt werden, beispielsweise einem Regal, wird die Steuerung zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabeln durchgeführt. Wenn daher Arbeiten durchgeführt werden, bei denen Fracht in ein Fach des Regals geladen oder aus diesem entladen wird, das sich in einer höheren Hebeposition befindet, wird ein Absenken der Gabeln verhindert, bis die Gabeln vollständig das Regal verlassen haben und einen sicheren Ort erreicht haben, an welchem eine zusätzliche Entfernung sichergestellt ist. Daher kann das Risiko, daß Fracht herunterfällt und zerstört wird, sicher und wirksam verhindert werden.

Da gemäß der vorliegenden Erfindung, wie voranstehend beschrieben, die Sicherheitsoperation so ausgebildet ist, daß sie aktiviert wird, nämlich die Absenkbewegung zumindest der Hebestütze verhindert wird, falls die Frachtträger auf das Regal oder die Fracht auftreffen, während die Hebestütze abgesenkt wird, und die Sensoren feststellen, daß eine nach oben gerichtete Kraft, die ebenso groß oder größer wie bzw. als eine vorbestimmte Größe ist, auf die distalen Enden der Gabeln einwirkt, kann nicht nur eine Beschädigung des Regals oder der Fracht minimiert werden, sondern auch das Risiko ausgeschaltet werden, daß die Frachtträger abrupt absinken, unmittelbar nachdem die Frachtträger sich von dem Regal oder der Fracht entfernen, wodurch die Sicherheit verbessert werden.

Da gemäß der Erfindung so vorgegangen wird, daß die Frachtträger auf das Regal oder die Fracht auftreffen, wenn die Frachtträger in geringem Ausmaß zur Überwindung ihres Eigengewichts angehoben werden, kann der voranstehend geschilderte Sicherheitsbetrieb je nach Erfordernis aktiviert werden bei einer einfachen Konstruktion, bei welcher die Frachtträger auf der Hebestütze so angebracht sind, daß sie in geringem Ausmaß in Bezug auf die Hebestütze angehoben werden können, und Sensoren vorgesehen sind, um das Anheben der Frachtträger festzustellen.

Da gemäß der Erfindung die Frachtträger auf der Hebestütze mit Hilfe von Stiften so angebracht sind, daß sie sich in Vertikalrichtung drehen können, kann der voranstehend geschilderte Sicherheitsbetrieb nur dann aktiviert werden, wenn die distalen Enden der Frachtträger am Regal oder der Fracht festhängen.

Da gemäß der Erfindung die horizontal verlaufenden Frachtträger durch die Stifte in ihrem mittleren Abschnitt gehaltert werden, kann der voranstehend geschilderte Sicherheitsbetrieb nur dann aktiviert werden, wenn die Frachtträger leicht auf das Regal oder die Fracht auftreffen.

Da gemäß der Erfindung die Grenzschalter so ausgebildet sind, daß sie eingeschaltet werden, wenn sich die Frachtträger gegen die Kraft der Federn drehen, können die Aktivierungsbedingungen für den voranstehend geschilderten Sicherheitsbetrieb durch die Art und Weise der Einstellung der Federkraft geändert werden.

Da gemäß der Erfindung der Montagespalt für die Feder so ausgelegt ist, daß er geändert werden kann, kann die Vorspannkraft der Feder durch Änderung des Montagespalts eingestellt werden, wodurch es ermöglicht wird, die Aktivierungsbedingungen für den Sicherheitsbetrieb jederzeit ohne den Austausch von Federn ändern zu können.

Da gemäß der Erfindung die Hebestütze so ausgebildet ist, daß ihr Absenken verhindert wird, wenn die Sensoren feststellen, daß die vertikalen Abschnitte des L-förmigen Frachtträgers, der über Stifte drehbar angebracht ist, sich von den Lagerabschnitten trennen, die auf der Seite der Hebestütze angeordnet sind, kann der Sicherheitsbetrieb nur dann aktiviert werden, wenn die distalen Enden der horizontalen Abschnitte der Frachtträger leicht an das Regal oder die Fracht anstoßen.

Claims

1. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transport von Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Hebehöhendetektorabschnitt zur Feststellung der vertikalen Position des Frachtträgers;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeabschnitt zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts, wenn sich die Hebeeinheit in Vorwärtsentfernung bewegt, nachdem die Höhe des Frachtträgers nicht geringer als eine vorbestimmte Höhe ist, und die Hebeeinheit während eines vorbestimmten Zeitraums anhält, und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkungsbewegung des Frachtträgers, bis eine Rückwärtsentfernung, die von der Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt wurde, nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, nachdem der Messungsstartanzeigeabschnitt die Messung gestartet hat.

2. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt ein Aufwärts-/Abwärtszähler ist,
zum Aufwärtszählen der Vorwärtsentfernung, um welche sich die Hebeeinheit bewegt hat, und
zum Abwärtszählen der Rückwärtsentfernung, um welche sie sich bewegt hat,
wobei der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt einen Zähler zur Anzeige der Bewegungsentfernung der Hebeeinheit aufweist, und
der Bewegungssteuerabschnitt die Absenkbewegung des Frachtträgers verhindert, bis der Wert des Zählers nicht größer als 0 ist.

3. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt die Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit innerhalb eines vorbestimmten Bereiches zuläßt und eine Absenkung des Frachtträgers über den vorbestimmten hinaus verhindert.

4. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transport von Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Meßstartanzeigeabschnitt zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts, und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung des Frachtträgers, bis der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts gleich einem Anfangswert wird, nachdem der Messungsstartanzeigeabschnitt den Betrieb begonnen hat.

5. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt ein Aufwärts-/Abwärtszähler zum Aufwärtszählen der Vorwärtsentfernung, die von der Hebeeinheit zurückgelegt wurde, und zum Herunterzählen der Rückwärtsentfernung, welche sie zurückgelegt hat, ist;
der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt einen Zähler zur Anzeige der Bewegungsentfernung der Hebeeinheit aufweist, und
der Bewegungssteuerabschnitt die Absenkbewegung des Frachtträgers verhindert, bis der Wert des Zählers nicht größer als 0 ist.

6. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt die Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit innerhalb eines vorbestimmten Bereiches zuläßt und die Absenkung des Frachtträgers über den vorbestimmten Betrieb hinaus verhindert.

7. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise die Absenkung des Frachtträgers anhält.

8. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transportieren von Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Frachtdetektorabschnitt zur Feststellung der Fracht auf dem Frachtträger;
einen Hebehöhendetektorabschnitt zur Feststellung der vertikalen Position des Frachtträgers;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeabschnitt zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts, wenn sich das Feststellergebnis des Frachtdetektorabschnitts ändert, nachdem der Hebehöhendetektorabschnitt festgestellt hat, daß die Höhe des Frachtträgers nicht geringer als eine vorbestimmte Höhe ist und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung des Frachtträgers, bis der Meßwert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, nachdem der Messungsstartanzeigeabschnitt die Messung gestartet hat.

9. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt das Absenken des Frachtträgers durch die Hebeeinheit innerhalb eines vorbestimmten Bereiches zuläßt und das Absenken des Frachtträgers über den vorbestimmten Bereich hinaus verhindert.

10. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise das Absenken des Frachtträgers stoppt.

11. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transportieren einer Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Hebehöhendetektorabschnitt zur Feststellung der vertikalen Position des Frachtträgers;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeabschnitt zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts, wenn sich die Hebeeinheit in Vorwärtsrichtung um nicht weniger als eine vorbestimmte Entfernung bewegt hat, nachdem die Höhe des Frachtträgers nicht geringer ist als eine vorbestimmte Höhe, wobei sich dann der Frachtträger aufwärts und abwärts innerhalb eines vorbestimmten Bereiches bewegt, und dann die Hebeeinheit eine Rückwärtsbewegung beginnt, und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung des Frachtträgers, bis der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, nachdem der Messungsstartanzeigeabschnitt die Messung begonnen hat.

12. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt die Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit innerhalb des vorbestimmten Bereiches zuläßt und die Absenkung des Frachtträgers unterhalb des vorbestimmten Bereiches verhindert.

13. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise das Absenken des Frachtträgers stoppt.

14. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transport einer Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Frachtdetektorabschnitt zur Feststellung der Fracht auf dem Frachtträger;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung der Hebeeinheit, welche die Fahrzeughauptkarosserie zurückgelegt hat;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts, und
einen Rückwärtsbewegungssteuerabschnitt zum Stoppen der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie, wenn der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

15. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit vorgesehen ist, bis der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

16. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise das Absenken des Frachtträgers stoppt.

17. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transportieren einer Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Frachtdetektorabschnitt zur Feststellung der Fracht auf dem Frachtträger;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung der Hebeeinheit, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts, und
einen Alarmabschnitt zur Ausgabe eines Alarms, wenn der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

18. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit vorgesehen ist, bis der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

19. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise das Absenken des Frachtträgers stoppt.

20. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transportieren einer Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Frachtdetektorabschnitt zur Feststellung der Fracht auf dem Frachtträger;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung der Hebeeinheit, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts;
einen Rückwärtsbewegungsstartabschnitt zum automatischen Starten der Rückwärtsbewegung der Hebeeinheit durch Betätigung des Messungsstartanzeigeschalters, und
einen Rückwärtsbewegungssteuerabschnitt zum Stoppen der Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie, wenn der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

21. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit vorgesehen ist, bis der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

22. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise das Absenken des Frachtträgers stoppt.

23. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transport einer Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Frachtdetektorabschnitt zur Feststellung der Fracht auf dem Frachtträger;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung der Hebeeinheit, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts;
einen Rückwärtsbewegungsstartabschnitt zum automatischen Starten der Rückwärtsbewegung der Hebeeinheit durch Betätigung des Messungsstartanzeigeschalters, und
einen Alarmabschnitt zur Ausgabe eines Alarms, wenn der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

24. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß ein Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkung des Frachtträgers durch die Hebeeinheit vorgesehen ist, bis der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

25. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt zwangsweise das Absenken des Frachtträgers stoppt.

26. Frachtverladungsfahrzeug, welches aufweist:
einen Frachtträger zum Transport einer Fracht auf diesem;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken des Frachtträgers;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Bewegung der Hebeeinheit vorwärts und rückwärts;
einen Bewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Rückwärtsentfernung der Hebeeinheit, um welche sich die Fahrzeughauptkarosserie bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts;
einen automatischen Absenkabschnitt zum automatischen Absenken des Frachtträgers durch die Hebeeinheit, wenn der gemessene Wert des Bewegungsentfernungsmeßabschnitts einen vorbestimmten Wert erreicht hat.

27. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß ein Betätigungshebel zur Betätigung der Hebeeinheit zum Anheben bzw. Absenken des Frachtträgers nach oben und unten vorgesehen ist, wobei der Messungsstartanzeigeschalter auf einem Knopf des Betätigungshebels vorgesehen ist.

28. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrzeughauptkarosserie ein Gabelstapler ist und
der Frachtträger eine Gabel ist, welcher die auf einer Palette angebrachte Fracht transportiert;
wobei die Hebeeinheit einen Mast zum Haltern der Gabel auf solche Weise aufweist, daß sie in Richtung nach oben und unten geführt wird und ein Hebeantriebsgerät zum Anheben bzw. Absenken der Gabel nach oben und unten zusammen mit dem Mast aufweist, und
der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt ein Meßinstrument zur Messung der Rückwärtsentfernung ist, welche der Gabelstapler zurücklegt.

29. Frachtverladungsfahrzeug nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrzeughauptkarosserie ein Schubmast-Gabelstapler ist, und
der Frachtträger eine Gabel ist, welche die auf einer Palette vorgesehene Fracht transportiert,
wobei die Hebeeinheit einen Mast zum Haltern der Gabel auf solche Weise aufweist, daß diese in Richtung nach oben und unten geführt wird, und
ein Hebeantriebsgerät zum Heben bzw. Absenken der Gabel nach oben bzw. unten zusammen mit dem Mast;
der Schubmast-Gabelstapler einen Portalarm zum Haltern des Mastes aufweist, so daß dieser in Richtung nach vorn und hinten geführt wird, und
eine Schubmast- Antriebseinheit zum Bewegen des Mastes in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung zusammen mit dem Portalarm, und
der Bewegungsentfernungsmeßabschnitt ein Meßinstrument zur Messung der Rückwärtsentfernung des Mastes und des Portalarms ist.

30. Schubmast-Gabelstapler, welcher aufweist:
einen Mast;
eine Gabel zum Transport von Fracht darauf;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Gabel zusammen mit dem Mast;
einen Portalarm;
ein Schubmastgerät, welches die Hebeeinheit in Vorwärtsrichtung und Rückwärtsrichtung zusammen mit dem Portalarm bewegt;
eine Fahrzeughauptkarosserie, die einen Reifen zum Fahren des Schubmast-Gabelstaplers aufweist;
einen Hebehöhendetektorabschnitt zur Feststellung der vertikalen Position des Frachtträgers;
einen Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung der Hebeeinheit, die von dem Schubmastgerät bewegt wurde;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts, und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung des Frachtträgers, bis der Meßwert des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, wenn die Höhe der Gabel gemessen von dem Hebehöhendetektorabschnitt größer oder gleich einer vorbestimmten Höhe ist.

31. Schubmast-Gabelstapler nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungssteuerabschnitt ein Absenken des Frachtträgers durch die Hebeeinheit innerhalb eines vorbestimmten Bereiches zuläßt und ein Absenken des Frachtträgers unterhalb des vorbestimmten Bereiches verhindert.

32. Schubmast-Gabelstapler, welcher aufweist:
einen Mast;
eine Gabel zum Transport einer Fracht darauf;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Gabel zusammen mit dem Mast;
einen Portalarm;
ein Schubmastgerät, das die Hebeeinheit in Vorwärtsrichtung und Rückwärtsrichtung zusammen mit dem Portalarm bewegt;
eine Fahrzeughauptkarosserie, die einen Reifen zum Fahren des Schubmast-Gabelstaplers aufweist;
einen Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung der Hebeeinheit, die durch das Schubmastgerät bewegt wurde;
einen Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung der Fahrzeughauptkarosserie, die sich bewegt hat;
einen Messungsstartanzeigeschalter zum Starten der Messung des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts und des Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitts;
einen Addierer zum Addieren der gemessenen Entfernungen des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts und des Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitts, um einen addierten Wert auszugeben, und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung des Frachtträgers, bis der addierte Wert des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts und des Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitts kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.

33. Schubmast-Gabelstapler nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß:
ein Absenkstartanzeigeabschnitt zum Steuern der Hebeeinheit so, daß automatisch die Gabel abgesenkt wird, wenn der addierte Wert nicht größer als der vorbestimmte Wert ist, und
ein Absenkreservierungsschalter zum Betrieb des Absenkstartanzeigeabschnitts vorgesehen ist.

34. Schubmast-Gabelstapler nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrzeugautomatikstoppabschnitt vorgesehen ist, um automatisch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu stoppen, wenn der addierte Wert nicht größer als der vorbestimmte Wert ist.

35. Schubmast-Gabelstapler, welcher aufweist:
einen Mast;
eine Gabel zum Transport einer Fracht darauf;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder der Gabel zusammen mit dem Mast;
einen Portalarm;
eine Schubmastvorrichtung, welche die Hebeeinheit in Vorwärtsrichtung und Rückwärtsrichtung zusammen mit dem Portalarm bewegt;
eine Fahrzeughauptkarosserie, die einen Reifen zum Fahren des Schubmast-Gabelstaplers aufweist;
einen Hebehöhendetektorabschnitt zur Feststellung der vertikalen Position des Frachtträgers;
einen Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung der durch das Schubmastgerät bewegten Hebeeinheit;
einen Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitt zur Messung einer Vorwärtsentfernung der bewegten Fahrzeughauptkarosserie;
einen Addierer zum Addieren der gemessenen Entfernungen des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts und des Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitts zur Ausgabe eines addierten Wertes;
einen Messungsstartanzeigeabschnitt zum Starten der Messung des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts und des Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitts, wenn sich die Hebeeinheit rückwärts zu bewegen beginnt, nachdem das Schubmastgerät die Hebeeinheit vorwärts bewegt hat, unter der Bedingung, daß die Höhe der Gabel, gemessen von dem Hebehöhendetektorabschnitt, größer oder gleich einer vorbestimmten Höhe ist, und
einen Bewegungssteuerabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung des Frachtträgers, bis der addierte Wert des Hebeeinheitsbewegungsentfernungsmeßabschnitts und des Fahrzeugkarosseriebewegungsentfernungsmeßabschnitts kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist.

36. Schubmast-Gabelstapler nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß:
ein Absenkstartanzeigeabschnitt vorgesehen ist, um die Lebeeinheit so zu steuern, daß automatisch die Gabel abgesenkt wird, wenn der addierte Wert nicht größer als der vorbestimmte Wert ist, und
ein Absenkreservierungsschalter zur Betätigung des Absenkstartanzeigeabschnitts.

37. Schubmast-Gabelstapler nach Anspruch 35, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrzeugautomatikstoppabschnitt vorgesehen ist, um automatisch die Rückwärtsbewegung der Fahrzeughauptkarosserie zu stoppen, wenn der addierte Wert nicht größer als der vorbestimmte Wert ist.

38. Gabelstapler, welcher aufweist:
eine Gabel zum Transport einer Fracht darauf;
einen Mast, der neigbar die Gabel haltert;
eine Hebeeinheit zum Anheben und/oder Absenken der Gabel;
eine Fahrzeughauptkarosserie zur Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung der Hebeeinheit;
eine Neigungsdetektoreinheit zur Feststellung einer Neigung der Gabel, und
einen Absenkverhinderungsabschnitt zum Verhindern der Absenkbewegung der Gabel durch die Hebeeinheit, wenn die Neigungsdetektoreinheit feststellt, daß die Gabel um mehr als einen vorbestimmten Winkel geneigt ist.

39. Gabelstapler nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß ein Hebehöhendetektorabschnitt vorgesehen ist, um die vertikale Position des Frachtträgers festzustellen, wobei der Absenkverhinderungsabschnitt die Absenkbewegung der Gabel verhindert, wenn die Höhe der Gabel größer oder gleich einer vorbestimmten Höhe ist.

40. Gabelstapler nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß ein Fahrzeugkarosseriestoppabschnitt vorgesehen ist, um die Vorwärtsbewegung oder Rückwärtsbewegung zu stoppen, wenn die Neigungsdetektoreinheit feststellt, daß die Gabel um mehr als den vorbestimmten Winkel geneigt ist.