JP2002160900A

JP2002160900A - 荷役車両

Info

Publication number: JP2002160900A
Application number: JP2000361482A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Furukura; 一正古倉
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2000-11-28
Filing date: 2000-11-28
Publication date: 2002-06-04

Abstract

(57)【要約】【課題】初心者でも効率良く簡単に積重ね作業ができる
荷役車両を提供する。【解決手段】通常の走行モードとは別に、車体１が旋回
する旋回モードを設ける。旋回モードにおいて、ロード
ホイール５ａ，５ｂおよびドライブホイール８の向き
を、旋回中心Ｐを中心とする円周Ｒ１〜Ｒ３に沿うよう
にセットする。旋回中心Ｐは、フォーク２ａ，２ｂの前
後左右の略中央部に設定される。この結果、車体１は載
置したパレット４０ｂのほぼ中心部を中心として旋回が
可能となり、パレット４０ｂをパレット４０ａに揃えて
積重ねる作業を簡単に行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
ような荷役車両に関し、特に車体の旋回が可能な荷役車
両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、車体の前方に設けら
れたフォークの上に荷を載置して運搬する荷役車両であ
って、運転者がハンドルやレバーを操作することによっ
て、車体の進行方向を変えたり、フォークを昇降させた
りすることができる。このようなフォークリフトを用い
て荷役作業を行う場合、荷がパレットの上に積載されて
いる場合は、フォークの先端をパレットの挿入口に差し
込んでパレットごと荷をすくい取り、目的の場所まで搬
送してパレットから荷を降ろす。荷を降ろした空のパレ
ットは、フォークリフトで搬送されて所定場所に積重ね
て保管される。

【０００３】図２１は、空のパレットをフォークリフト
で搬送して積重ねる場合の様子を示したもので、フォー
クリフト１００およびパレット４０ａ，４０ｂを上面か
ら見た図である。図において、１はフォークリフト１０
０の車体、２ａ，２ｂは車体１の前方左右に設けられた
フォーク、３はフォーク２ａ，２ｂを昇降させるための
マスト、４０ａは所定場所に積重ねられたパレット、４
０ｂはフォークリフト１００のフォーク２ａ，２ｂに載
置されたパレットである。図２２はパレット４０ａ，４
０ｂ（符号は４０で代表している）の斜視図であって、
パレット４０は、木製の板材４２を組み合せて形成され
ており、両端の桁４２１と中央の桁４２２との間に、フ
ォーク２ａ，２ｂが挿入される挿入孔４１が形成されて
いる。

【０００４】いま、フォークリフト１００が積重ねられ
たパレット４０ａに対して図２１（ａ）のような位置に
ある場合、フォーク２ａ，２ｂに載置されたパレット４
０ｂを、積重ねられたパレット４０ａの上に向きを揃え
て置くためには、図２１（ｂ）のように、パレット４０
ｂがパレット４０ａに重なる位置までフォークリフト１
００を移動させ、その後パレット４０ｂをパレット４０
ａの上に積重ねる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、フォー
クリフト１００を図２１（ａ）の位置から（ｂ）の位置
まで移動させるためには、ハンドルやレバーを操作し
て、車体１の向きを変えたり、横移動や前後進などを行
いながら車体１を移動させる必要がある。このため、初
心者にとってはスムーズに車体１を所望位置まで移動さ
せることが難しく、特に、フォーク２ａ，２ｂがパレッ
ト４０ａに接近した位置にある場合は、何回も操作をや
り直す必要があり、積重ね作業に非常に時間がかかって
いた。また、スペースの狭い場所では、車体１の移動範
囲に制約があるため、上記作業は一層効率の悪いものと
なっていた。

【０００６】本発明は、このような問題点を解決するも
のであって、初心者でも効率良く簡単にパレットの積重
ね作業ができる荷役車両を提供することを課題としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、通常の走行モードとは別に、車体が旋
回する旋回モードを設け、モード切換手段によってこれ
らのモードを切換えるようにしている。そして、旋回モ
ードにおいて、荷を載置するための荷載置台の前後左右
の略中央部を旋回中心として車体が旋回するようにして
いる（請求項１）。このようにすることで、車体は荷載
置台に載置されたパレットのほぼ中央部を中心に旋回す
るので、荷載置台のパレットを揃えて積重ねることが容
易となり、積重ね作業を短時間で行うことができる。

【０００８】上記のように、荷載置台の前後左右の略中
央部を旋回中心として車体を旋回させるには、車体に設
けられたホイールを所定角度に設定する必要があるが、
この設定はハンドル操作により手動で行ってもよいし
（請求項２）、ハンドル操作に代えて、自動的にホイー
ルを所定角度に設定するようにしてもよい（請求項
３）。

【０００９】また、リーチ型フォークリフトのように荷
載置台が車体の前後方向に移動自在に設けられている荷
役車両においては、荷載置台の位置に応じて旋回中心を
変える必要があるので、荷載置台が車体に対して移動し
た位置を検出する位置検出手段を設け、この位置検出手
段が検出した荷載置台の位置に基づいて車体の旋回中心
位置を算出するようにすればよい（請求項４）。

【００１０】さらに、本発明においては、車体の旋回が
終了した後、旋回モードから走行モードへの切換えが行
われ、かつ、車体の直進が可能な状態にホイールが戻る
まで、車体の走行を禁止する（請求項５）。こうするこ
とで、車体が予期せぬ方向へ発進するのを防止すること
ができる。この場合、車体の直進が可能な状態になった
ときに走行可能を報知する報知手段を設けるとよい（請
求項６）。

【００１１】また、本発明は、複数の旋回中心の中から
所望の旋回中心を選択できるようにして、選択された旋
回中心を中心として車体が旋回するように構成してもよ
く、この場合は積出しや積重ねなど、作業内容に応じた
旋回中心を設定することができる（請求項７）。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態であ
るリーチ型フォークリフトを示している。図において、
１００は荷役車両としてのリーチ型フォークリフト（以
下、単にフォークリフトと記す）、１はフォークリフト
１００の車体、２ａ，２ｂは車体１の前方左右に設けら
れた荷載置台としてのフォーク、３はフォーク２ａ，２
ｂを昇降させるためのマスト、４は車体１の進行方向を
変えるためのハンドルである。５０は車体１の一部を構
成するストラドルアーム、５１はオペレータ（運転者）
が立った状態で操作を行なうための運転席、５２は車体
１の走行やフォーク２ａ，２ｂの昇降などを行うための
操作レバー、５３は運転席５１の上方に設けられて落下
物からオペレータを保護するためのヘッドガードであ
る。５ｂは車体前方に設けられたロードホイール、８は
車体後方に設けられたドライブホイール、１４は運転席
５１の前方に設けられた表示パネルである。

【００１３】図２は、フォークリフト１００の要部の構
成を平面図として表したものである。図において、図１
と同一部分には同一符号を付してある。ロードホイール
５ａ，５ｂは車体前方の左右に一対設けられており、そ
れぞれのロードホイールを旋回させるためのステアリン
グモータ６ａ，６ｂが設けられている。また、各ステア
リングモータには、ロードホイールの旋回角度を検出す
る角度センサ７ａ，７ｂが設けられている。９はハンド
ル４の操作と連動して回転しドライブホイール８の旋回
を補助するためのステアリングモータ、１０はドライブ
ホイール８の旋回角度を検出する角度センサである。１
１はキャスターホイールであって、全方向にフリーに旋
回するようになっている。１２はフォーク２ａ，２ｂの
位置を検出するための位置検出手段としてのポテンショ
メータ、１３は各部の制御を行うコントローラ、１４は
前述した表示パネルである。

【００１４】図３は、上述したフォークリフト１００の
電気的構成を示したブロック図であって、図２と同一部
分には同一符号を付してある。ここでは、本発明に関係
するブロックだけを示してあり、ドライブホイール８用
のステアリングモータ９および角度センサ１０や、その
他のモータ、操作レバー、各種スイッチ等は図示を省略
してある。モード切換スイッチ２０は本発明のモード切
換手段を構成し、報知器２２は本発明の報知手段を構成
する。また、コントローラ１３は本発明の旋回中心位置
算出手段を構成する。積重ねモードスイッチ２８は、後
述するように、パレットの積重ね作業を行う際に車体１
を旋回させるためのスイッチであり、本発明の旋回中心
選択手段の一部を構成する。

【００１５】図４は、表示パネル１４における初期画面
の例を示している。表示パネル１４には、通常の走行モ
ードを選択するための走行モードスイッチ２３と、旋回
モードを選択するための旋回モードスイッチ２４とが設
けられており、これらのスイッチ２３，２４によって、
図３のモード切換スイッチ２０が構成される。２５は各
種案内が表示される案内表示部である。

【００１６】図４において、走行モードスイッチ２３を
押すと、表示パネル１４の画面は、図５で示したような
走行モード画面に切換わる。この画面には、フォークリ
フト１００の走行方向を選択するための走行方向選択ス
イッチ２６が表示される。走行方向選択スイッチ２６の
いずれかを押すと、案内表示部２５にハンドル操作を案
内する文字や記号が表示されるが、本発明の要部ではな
いので、詳細は省略する。

【００１７】図４において、旋回モードスイッチ２４を
押すと、表示パネル１４の画面は、図６で示したような
旋回モード画面に切換わる。この画面には、フォークリ
フト１００の旋回中心を選択するためのスイッチとし
て、図３で示した積重ねモードスイッチ２８のほかに、
積出しモードスイッチ２１が表示される。これらのスイ
ッチ２１，２８は、本発明の旋回中心選択手段を構成す
る。積出しモードスイッチ２１は、旋回中心として
「右」、「左」、「中」の３つを選択できるようになっ
ており、それぞれに対応して合計３個の旋回中心選択ス
イッチ２１ａ〜２１ｃが設けられている。２９は旋回モ
ードから通常の走行モードに戻して、車両を直進可能な
状態（標準モード）にするための標準モードスイッチで
ある。この標準モードスイッチ２９も、図４のスイッチ
２３，２４とともに本発明のモード切換手段を構成して
いる。

【００１８】図７および図８は、積出しモードスイッチ
２１を押した後に案内表示部２５に表示される画面、図
９および図１０は、積重ねモードスイッチ２８を押した
後に案内表示部２５に表示される画面の例を示してい
る。これらについては後述する。

【００１９】次に、パレットを積重ねる作業の手順につ
いて説明する。なお、以下で取扱うパレット４０ａ，４
０ｂは、図２２に示したものと同じである。図１２のよ
うに、フォーク２ａ，２ｂを挿入孔４１に差込んでパレ
ット４０ｂを載置したフォークリフト１００を、所定の
場所に積重ねられたパレット４０ａに向けてまっすぐ走
行させ、図１３のように、パレット４０ｂとパレット４
０ａの中心がほぼ一致する位置で停止させる。その後、
モードを走行モードから旋回モードに切換えて、車体１
を図１４に示すＰ点を旋回中心として矢印Ｙ方向に旋回
可能な状態にセットする。これについて、以下詳細に説
明する。

【００２０】図１１は、フォークリフト１００を旋回さ
せる場合の手順を示したフローチャートである。まず、
図４に示した表示パネル１４の初期画面において、モー
ド切換スイッチ２０を押すと（ステップＳ１）、いずれ
のスイッチが押されたかが判定される（ステップＳ
２）。走行モードスイッチ２３が押された場合は（ステ
ップＳ２；ＮＯ）、通常の走行動作に移り、旋回モード
スイッチ２４が押された場合は（ステップＳ２；ＹＥ
Ｓ）、表示パネル１４に図６の旋回モード画面を表示す
る（ステップＳ３）。

【００２１】次に、図６の画面において、積重ねモード
スイッチ２８を押すと（ステップＳ４）、これがコント
ローラ１３に読み込まれ、コントローラ１３はあらかじ
めメモリ（図示省略）に記憶されているデータに基づい
て、積重ねモードにおける旋回中心を決定する（ステッ
プＳ５）。続いて、表示パネル１４の案内表示部２５
に、図９に示したようなハンドルの操作案内メッセージ
３１が文字と図形により表示される（ステップＳ６）。

【００２２】オペレータがこの操作案内メッセージ３１
に従ってハンドル４を回すと（この例では右に回す）、
ハンドル４に連動してドライブホイール８が旋回する
（ステップＳ７）。そして、ドライブホイール８があら
かじめ設定された所定角度まで旋回したか否かを角度セ
ンサ１０の出力をみて判定し（ステップＳ８）、設定位
置まで旋回していなければ（ステップＳ８；ＮＯ）、ハ
ンドル４の操作を続ける（ステップＳ７）。ドライブホ
イール８が設定位置まで旋回すると（ステップＳ８；Ｙ
ＥＳ）、次に、ロードホイール５ａ，５ｂを設定位置ま
で旋回させる（ステップＳ９）。この旋回は、ステアリ
ングモータ６ａ，６ｂによって自動的に行われる。すな
わち、コントローラ１３は、角度センサ７ａ，７ｂの出
力をみながら、ロードホイール５ａ、５ｂがあらかじめ
設定された所定角度になるまでステアリングモータ６
ａ，６ｂを駆動する。ロードホイール５ａ，５ｂが設定
位置まで旋回すると、案内表示部２５に図１０のような
モード設定完了画面が表示され（ステップＳ１０）、積
重ねモードで旋回中心が設定されたことを知らせる。こ
の画面には、モード３４と、ホイールの向きなどを表す
イラスト３５とが表示されている。

【００２３】この状態では、旋回中心と各ホイールは、
図１４のように設定されている。すなわち、旋回中心Ｐ
は、パレット４０ｂの中心とほぼ一致するように、フォ
ーク２ａ，２ｂの前後左右の略中央部に設定されてい
る。また、ロードホイール５ａは、旋回中心Ｐを中心と
する半径ｒ１の円周Ｒ１に沿う向きに設定され、ロード
ホイール５ｂは、旋回中心Ｐを中心とする半径ｒ２の円
周Ｒ２に沿う向きに設定され、ドライブホイール８は、
旋回中心Ｐを中心とする半径ｒ３の円周Ｒ３に沿う向き
に設定されている。

【００２４】したがって、この状態から走行モータ（図
示省略）を回転させてドライブホイール８を駆動する
と、ロードホイール５ａ，５ｂおよびドライブホイール
８が、旋回中心Ｐを中心とする円周に沿って移動するの
で、これによって車体１は旋回中心Ｐを中心として、矢
印Ｙ方向に旋回する（Ｙと逆方向の旋回も可能）。そし
て、パレット４０ｂがパレット４０ａに重なる図１５の
位置に来たときに旋回を停止させる。次に、図１５の状
態から操作レバー５２（図１）を操作してフォーク２
ａ，２ｂを下降させると、パレット４０ａの上にパレッ
ト４０ｂが揃えられて載置され、積重ね作業が終了す
る。その後、表示パネル１４の標準モードスイッチ２９
（図６）を押して、モードを旋回モードから走行モード
における標準モードに切換え、図１６のように、ロード
ホイール５ａ，５ｂおよびドライブホイール８の旋回角
度をゼロに戻す。これによって、車体１は後方へ直進す
ることが可能となる。

【００２５】このようにして、上記実施形態によれば、
車体１がパレット４０ｂのほぼ中心部を中心として旋回
するので、パレット４０ｂの中心がパレット４０ａの中
心にほぼ重なる位置までフォークリフト１００を走行さ
せれば、車体１がどの方向を向いていても、旋回によっ
てパレット４０ｂをパレット４０ａの上に容易に重ねる
ことができる。したがって、初心者であっても、パレッ
トを積重ねる作業を短時間で行うことができ、作業効率
が向上する。

【００２６】次に、荷が載置されたパレットを積出す場
合の積出しモードの動作について説明する。積出しモー
ドスイッチ２１のスイッチ２１ａを押した場合は、図１
７（ａ）に示すように、右側のフォーク２ａの先端部Ａ
が旋回中心となるように、ロードホイール５ａ，５ｂお
よびドライブホイール８の向きが設定され、車体１は先
端部Ａを中心として矢印Ｙ方向に旋回する。また、スイ
ッチ２１ｂを押した場合は、図１７（ｂ）に示すよう
に、左側のフォーク２ｂの先端部Ｂが旋回中心となるよ
うに、ロードホイール５ａ，５ｂおよびドライブホイー
ル８の向きが設定され、車体１は先端部Ｂを中心として
矢印Ｙ方向に旋回する。また、スイッチ２１ｃを押した
場合は、図示は省略するが、両先端部Ａ，Ｂを結ぶ線の
中心部が旋回中心となるように、各ホイールの向きが設
定され、車体１はこの中心部を中心として旋回する。

【００２７】いずれの場合においても、積出しモードス
イッチ２１を押すと、表示パネル１４の案内表示部２５
に、図７のようなハンドルの操作案内メッセージ３１が
表示される（図はスイッチ２１ｂが押された場合の
例）。図１４の場合と同様に、ハンドル４を回してドラ
イブホイール８を旋回中心を中心とする円周に沿った向
きに設定し、また、ロードホイール５ａ，５ｂが旋回中
心を中心とする円周に沿った向きに設定されると、案内
表示部２５に図８のようなモード設定完了画面が表示さ
れ、積出しモードで旋回中心が設定されたことを知らせ
る。この画面には、モードおよび旋回中心３２と、ホイ
ールの向きなどを表すイラスト３３とが表示されてい
る。このように車体１が旋回することで、車体１を荷
（図示省略）が載置されたパレット４０の正面に容易に
位置させることができ、フォーク２ａ、２ｂを挿入孔４
１に挿入して荷を積出す作業を迅速に行うことができ
る。

【００２８】以上のように、積重ねモードスイッチ２８
のほかに積出しモードスイッチ２１を設けることによっ
て、フォークリフト１００の旋回中心を目的に応じて選
択することができ、荷を積出す場合および積重ねる場合
の両方に対応することが可能となる。

【００２９】ところで、図１１の例では、積重ねモード
スイッチ２８を押して旋回中心が決定された後、表示パ
ネル１４に表示されるハンドル操作案内に従って、オペ
レータが手動でハンドル４を操作してドライブホイール
8を所定角度まで旋回させたが、これを自動で行うこと
もできる。図１８はこの場合のフローチャートを示して
おり、図１１と同一ステップには同一符号を付してあ
る。

【００３０】図１８において、表示パネル１４のモード
切換スイッチ２０を押すと（ステップＳ１）、いずれの
スイッチが押されたかが判定され（ステップＳ２）、旋
回モードスイッチ２４が押された場合は表示パネル１４
に旋回モード画面を表示し（ステップＳ３）、積重ねモ
ードスイッチ２８を押すと（ステップＳ４）、コントロ
ーラ１３が旋回中心を決定する（ステップＳ５）。以上
のステップは、図１１と全く同じである。

【００３１】次に、決定された旋回中心に基づいて、ド
ライブホイール８をＰ点を中心とする円周に沿う位置ま
で旋回させる（ステップＳ８ａ）。この旋回のために、
ステアリングモータ９とは別のステアリングモータ（図
示省略）が設けられる。そして、コントローラ１３は、
角度センサ１０でドライブホイール８の旋回角度を監視
しながらステアリングモータを駆動し、旋回角度が設定
値になるとモータを停止する。その後、図１１の場合と
同様に、ステアリングモータ６ａ，６ｂによってロード
ホイール５ａ，５ｂを設定位置まで旋回させ（ステップ
Ｓ９）、旋回が終了すると、案内表示部２５に図１０の
モード設定完了画面を表示する（ステップＳ１０）。

【００３２】図１８の実施形態によれば、積重ねモード
スイッチ２８を押すだけで、あとは自動的にドライブホ
イール８およびロードホイール５ａ，５ｂが旋回して、
Ｐ点を中心として車体１が旋回可能な状態にセットされ
るので、オペレータの作業負担が一層軽減される。

【００３３】ところで、フォークリフト１００がリーチ
型の場合は、フォーク２ａ，２ｂが車体１の前後方向に
移動自在に設けられているため、図１９（ａ）に示した
リーチインの状態と、図１９（ｂ）に示したリーチアウ
トの状態とでは、車体１に対するＰ点の位置が変化す
る。そこで、本発明の他の実施形態として、フォーク２
ａ，２ｂが車体１に対して移動した位置に応じて、旋回
中心を決定することが考えられる。

【００３４】この場合、フォーク２ａ，２ｂの位置は、
フォーク位置検出用のポテンショメータ１２（図２、図
３）によって検出することができる。その具体的構成と
しては、たとえば、ワイヤ（図示省略）の一端をマスト
３の下端部に接続するとともに、ワイヤの他端を車体１
に設けられた巻取リール（図示省略）に巻回し、マスト
３の移動に伴って回転する巻取リールの回転数をポテン
ショメータ１２で検出することが考えられる。フォーク
位置の検出手段としては、ポテンショメータ１２に代え
て、エンコーダを用いることもできる。

【００３５】コントローラ１３は、こうして検出された
フォーク２ａ，２ｂの位置に基づいて、車体１の旋回中
心Ｐを算出し、ロードホイール５ａ，５ｂおよびドライ
ブホイール８を、その旋回中心Ｐを中心とする円周に沿
う向きにセットする。このようにすれば、フォーク２
ａ，２ｂが車体１に対してどの位置にあっても、常に旋
回中心を正確に決定することができる。

【００３６】また、両フォークを互いに逆方向に左右動
させてその間隔を自由に変更できるもの、および両フォ
ークを間隔一定のまま同一方向に左右動できるものにつ
いては、フォークの左右位置を検出する装置（たとえば
ポテンショメータ）を設けておき、フォークの左右動時
にはこの検出装置からの出力を演算要素として用いるこ
とによって、旋回中心を適切に定め得るようにしてもよ
い。

【００３７】ところで、車体１が旋回可能な状態にセッ
トされた後は、前述のように、走行モータを駆動して車
体１を旋回させ、パレット４０ｂをパレット４０ａに積
重ねるが（図１５）、作業が終了してフォークリフト１
００を後進させる場合は、車体１が直進可能な状態とな
っていなければならない（図１６）。しかるに、オペレ
ータがうっかりして、モードを旋回モードから走行モー
ドに戻すのを忘れたり、あるいは走行モードに戻した
が、各ホイールが完全に直進状態まで戻らないうちに走
行を開始した場合は、車体１が旋回したり、予期せぬ方
向へ突然発進したりして、きわめて危険である。

【００３８】そこで、このような危険を回避するため
に、車体１の旋回終了後にモードが旋回モードから走行
モードに戻され、かつ、車体の直進が可能な状態にホイ
ールが戻るまで、車体１の走行を禁止することが望まし
い。

【００３９】図２０は、この場合の手順を示したフロー
チャートである。まず車体１を旋回させ（ステップＳ３
１）、旋回が終了すれば（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、
フォーク２ａ，２ｂを下降させてパレットの積重ね作業
を行う（ステップＳ３３）。積重ね作業が完了すると
（ステップＳ３４；ＹＥＳ）、旋回モードから走行モー
ドへの切換えが行われたか否かを判定する（ステップＳ
３５）。走行モードへの切換えが行われなければ、切換
えが行われるまで待ち（ステップＳ３５；ＮＯ）、走行
モードへの切換えが行われれば（ステップＳ３５；ＹＥ
Ｓ）、走行モータの電磁ブレーキを作動させて走行禁止
の状態とする（ステップＳ３６）。その後、ロードホイ
ール５ａ，５ｂおよびドライブホイール８を、図１６の
直進状態（旋回角ゼロ）に戻す（ステップＳ３７）。

【００４０】各ホイールが直進状態に戻ると、車体１は
直進が可能な状態となり（ステップＳ３８；ＹＥＳ）、
この時点で、フォークリフト１００が走行可能になった
ことを報知器２２（図３）がオペレータに報知する（ス
テップＳ３９）。この報知器２２はたとえばブザーで構
成され、ブザーが鳴るまでは走行操作を行なっても、車
体１は発進しない。オペレータがブザーを聞いて後方へ
の走行操作を行うと（ステップＳ４０）、車体１は後方
へ直進走行を開始する（ステップＳ４１）。なお、報知
器２２としてはブザーに代えてチャイムを用いてもよ
い。また、報知器２２で音により報知することに代え
て、もしくはこれに加えて、表示パネル１４に走行可能
の旨を表示するようにしてもよい。この場合、表示パネ
ル１４は本発明の報知手段を構成する。

【００４１】このようにして、図２０の実施形態によれ
ば、車体旋回後に走行モードへの切換えが行われ（ステ
ップＳ３５）、かつ、各ホイールが直進状態に戻った
（ステップＳ３８）ことを条件として、車体１の走行を
可能としているので、オペレータの不注意によって、車
体１が旋回したり予期せぬ方向へ発進したりするのを防
止して安全が確保される。また、フォークリフトが走行
可能になったことを音や表示で報知するので、オペレー
タは円滑に走行操作を行うことができる。

【００４２】上記実施形態では、フォークが２本の場合
を例に挙げたが、本発明は３本以上のフォークを有する
荷役車両にも適用することができる。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、荷載置台の前後左右の
略中央部を中心として車体を旋回させることで、初心者
であっても荷載置台のパレットを積重ねる作業を短時間
で効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態であるリーチ型フォークリ
フトの斜視図である。

【図２】フォークリフトの要部の構成を表した平面図で
ある。

【図３】フォークリフトの電気的構成を示したブロック
図である。

【図４】表示パネルにおける初期画面の例である。

【図５】走行モード画面の例である。

【図６】旋回モード画面の例である。

【図７】案内表示部に表示される画面の例である。

【図８】案内表示部に表示される画面の例である。

【図９】案内表示部に表示される画面の例である。

【図１０】案内表示部に表示される画面の例である。

【図１１】フォークリフトを旋回させる場合の手順を示
したフローチャートである。

【図１２】積重ね動作の手順を説明する図である。

【図１３】積重ね動作の手順を説明する図である。

【図１４】積重ね動作の手順を説明する図である。

【図１５】積重ね動作の手順を説明する図である。

【図１６】積重ね動作の手順を説明する図である。

【図１７】積出し動作におけるフォークリフトの旋回を
説明する図である。

【図１８】本発明の他の実施形態に係るフローチャート
である。

【図１９】フォークのリーチイン、リーチアウトを説明
する図である。

【図２０】本発明の他の実施形態に係るフローチャート
である。

【図２１】従来の積重ね作業を説明する図である。

【図２２】パレットの斜視図である。

【符号の説明】

１車体２ａ，２ｂフォーク３マスト４ハンドル５ａ，５ｂロードホイール８ドライブホイール１２ポテンショメータ１３コントローラ１４表示パネル２０モード切換スイッチ２１積出しモードスイッチ２２報知器２８積重ねモードスイッチ４０ａ，４０ｂパレットＰ旋回中心１００フォークリフト

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の旋回が可能な荷役車両であって、通
常の走行モードと車体が旋回する旋回モードとを切り換
えるモード切換手段を備え、前記旋回モードにおいて、荷を載置するための荷載置台
の前後左右の略中央部を旋回中心として車体が旋回する
ようにしたことを特徴とする荷役車両。
【請求項２】請求項１に記載の荷役車両において、前記
旋回中心を中心として車体が旋回するように、ハンドル
操作でホイールを所定角度に設定することを特徴とする
荷役車両。
【請求項３】請求項１に記載の荷役車両において、前記
旋回中心を中心として車体が旋回するように、自動的に
ホイールを所定角度に設定することを特徴とする荷役車
両。
【請求項４】請求項１ないし請求項３のいずれかに記載
の荷役車両において、荷載置台は車体の前後方向に移動
自在に設けられており、前記荷載置台が車体に対して移
動した位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手
段が検出した荷載置台の位置に基づいて車体の旋回中心
位置を算出する旋回中心位置算出手段とを備えたことを
特徴とする荷役車両。
【請求項５】車体の旋回が可能な荷役車両であって、通
常の走行モードと車体が旋回する旋回モードとを切り換
えるモード切換手段を備え、前記旋回モードにおいて、荷を載置するための荷載置台
の前後左右の略中央部を旋回中心として車体が旋回する
ようにし、旋回が終了した後、前記モード切換手段によって旋回モ
ードから走行モードへの切換えが行われ、かつ、車体の
直進が可能な状態にホイールが戻るまで、車体の走行を
禁止することを特徴とする荷役車両。
【請求項６】請求項５に記載の荷役車両において、車体
の直進が可能な状態になったときに走行可能を報知する
報知手段を設けたことを特徴とする荷役車両。
【請求項７】車体の旋回が可能な荷役車両であって、通
常の走行モードと車体が旋回する旋回モードとを切り換
えるモード切換手段と、旋回モードにおいて複数の旋回
中心の中から所望の旋回中心を選択するための旋回中心
選択手段とを備え、前記旋回中心選択手段によって選択された旋回中心を中
心として、車体が旋回するようにしたことを特徴とする
荷役車両。