DE10013022A1 - Parallel gripper; has casing with guiding recess for two adjustable base jaws, which are moved together or apart by wedge hook gearing that can be adjusted by piston guided in casing - Google Patents
Parallel gripper; has casing with guiding recess for two adjustable base jaws, which are moved together or apart by wedge hook gearing that can be adjusted by piston guided in casingInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft einen Parallelgreifer mit einem Gehäuse und zwei verstellbaren Greifergrundbacken, welche in dem Gehäuse in einer Backenführungsausnehmung verschieblich geführt sind, wobei die Grundbacken über ein Keilhakengetriebe aufeinander zu- bzw. voneinander weg bewegbar sind und das Keilhakengetriebe über einen Kolben, welcher in dem Gehäuse geführt ist, verstellbar ist.The invention relates to a parallel gripper with a housing and two adjustable gripper base jaws, which in the Housing slidable in a jaw guide recess are guided, the base jaws via a wedge hook gear are movable towards and away from each other and that Wedge hook gear via a piston, which is in the housing is guided, is adjustable.
Derartige Parallelgreifer sind bekannt. Die beiden Grundbacken, an denen Greiferfinger bildende Aufsätze montierbar sind, sind bei bekannten Ausführungsformen im Querschnitt und in Verschieberichtung betrachtet oftmals T- förmig ausgebildet, wobei der Querschenkel der T-Form werkstückabgewandt in einer entsprechend ausgebildeten Backenführungsausnehmung des Gehäuses verschieblich geführt ist. Es gibt auch Ausführungen mit Wälzkörpern. Um große Greifkräfte erzeugen zu können und die hierbei auftretenden Kippmomente aufnehmen zu können, muss eine entsprechend große Führungsbreite bei der Backenführung erreicht werden, was bedeutet, dass die Außenabmessung der Grundbacke, also die Breite in Richtung des quer verlaufenden Schenkels der T-Form, verglichen mit der Breite des eigentlichen Basiskörpers der Grundbacke sehr groß gewählt werden muss. Hieraus ergibt sich aber, dass die Breite der Keilhakenverbindung, die auch als Schrägzugbreite bezeichnet wird, und die notwendigerweise geringer ist als die Breite des Basiskörpers der Grundbacken, ebenfalls sehr gering ist. Dies wirkt aber wiederum der Übertragung von großen Greifkräften entgegen.Such parallel grippers are known. The two Base jaws on which gripper fingers form attachments are mountable in known embodiments in Cross-section and in the direction of displacement often considered T- shaped, with the cross leg of the T-shape facing away from the workpiece in a suitably trained Jaw guide recess of the housing slidably guided is. There are also designs with rolling elements. To great To be able to generate gripping forces and the resulting ones To be able to absorb tilting moments must be sufficiently large Guide width can be achieved with the jaw guide what means that the outer dimension of the base jaw, i.e. the Width in the direction of the transverse leg of the T-shape, compared to the width of the actual base body Base jaw must be chosen very large. It follows from this but that the width of the wedge hook connection, which is also called Diagonal pull width is called, and that necessarily is smaller than the width of the base body of the base jaws, is also very low. But this in turn works Transfer of large gripping forces counter.
Des Weiteren ist man bestrebt, bei Parallelgreifern die Gehäusebreite so gering wie möglich zu halten, um den erforderlichen Bauraum zu reduzieren. Bei Reduzierung der Wandstärke des Gehäuses treten aber unerwünschte Verwindungen und Verformungen des Gehäuses, insbesondere bei der Einleitung und Übertragung von Greifkräften auf, die im Hinblick auf die zu erzielende Genauigkeit unerwünscht sind.Furthermore, efforts are being made to ensure that with parallel grippers To keep the housing width as small as possible in order to to reduce required installation space. When reducing the Wall thickness of the housing, however, undesirable twists occur and deformations of the housing, especially during the introduction and transmission of gripping forces on with regard to the Accuracy to be achieved is undesirable.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Parallelgreifer der eingangs beschriebenen Art dahingehend zu verbessern, dass einerseits hohe Greifkräfte übertragen und aufgenommen werden können, wobei insgesamt ein möglichst geringer Bauraum eingesetzt werden soll und dennoch eine hohe Genauigkeit bei der Automatisierung unter Verwendung dieses Parallelgreifers gewährleistet sein soll.Proceeding from this, the present invention has the object based on a parallel gripper of the type described above to improve that on the one hand high gripping forces can be transferred and recorded, with a total of the smallest possible space should be used and still high accuracy when using automation this parallel gripper should be guaranteed.
Diese Aufgabe wird bei einem Parallelgreifer der genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Kolben eine ovale oder im Wesentlichen rechteckförmige mit verrundeten Ecken ausgebildete Form aufweist und dass die Grundbacken beidseits jeweils wenigstens zwei im Querschnitt rechteck-, keil- oder trapezförmige und in Verschieberichtung erstreckte Führungsstege aufweisen und die Backenführungsausnehmung komplementär hierzu ausgebildete Führungsnuten aufweist und dass das Verhältnis der Wandstärke des Gehäuses - gemessen zwischen dem Grund der Führungsnuten und der Gehäuseaußenseite - zur Gehäusebreite - gemessen senkrecht zur Verschieberichtung der Grundbacken - wenigstens 0,2 beträgt und dass das Verhältnis der Schrägzugbreite des Keilhakengetriebes (Breite des Keilhakens) zur Außenbreite der Grundbacke wenigstens 0,4 beträgt.This task is performed with a parallel gripper of the type mentioned solved according to the invention in that the piston has an oval or substantially rectangular with rounded corners trained shape and that the base jaws on both sides at least two each rectangular in cross section, wedge or trapezoidal and extended in the direction of displacement Have guide bars and the jaw guide recess has complementary trained guide grooves and that the ratio of the wall thickness of the housing - measured between the bottom of the guide grooves and the outside of the housing - to the housing width - measured perpendicular to the Direction of displacement of the base jaws - is at least 0.2 and that the ratio of the diagonal pull width of the Wedge hook gear (width of the wedge hook) to the outer width of the Base jaw is at least 0.4.
Durch die Kombination der vorstehenden Merkmale wird bei einem gattungsgemäßen Parallelgreifer durch den Einsatz eines ovalen oder im Wesentlichen rechteckförmigen Kolbens eine optimale Ausnutzung der üblicherweise rechteckförmigen Geometrie von Parallelgreifergehäusen erreicht. Es kann also eine größtmögliche Stellkraft durch Ausnutzung der zur Verfügung stehenden größtmöglichen Kolbenfläche erreicht werden. Der Kolben ist vorzugsweise hydraulisch oder pneumatisch betätigbar.The combination of the above features makes a Generic parallel gripper through the use of an oval or an essentially rectangular piston Utilization of the usually rectangular geometry of Parallel gripper housing reached. So there can be one greatest possible force by using the available standing largest possible piston area can be achieved. The Piston is preferably hydraulic or pneumatic actuatable.
Dadurch, dass die Grundbacken beidseits jeweils wenigstens zwei keil- oder trapezförmige Führungsstege aufweisen, kann die durch diese Führungsstege zusammen mit den Führungsnuten erreichte Führungsbreite entsprechend der Anzahl der Führungsstege vergrößert werden. Es ist daher möglich, dass, verglichen mit massiv ausgebildeten breitbauenden T- Nutenführungen, zwischen Grundbacken und Backenführungsausnehmung eine sehr geringe Außenbreite der Grundbacke verwirklicht wird oder, anders ausgedrückt, die Außenbreite der Grundbacke (gemessen von Führungssteg zu Führungssteg) ist nur geringfügig größer als die Breite des Basiskörpers der Grundbacken oder, wiederum anders ausgedrückt, die Breite des Basiskörpers der Grundbacken ist, verglichen zur Außenbreite der Grundbacken, sehr groß, was wiederum bedeutet, dass die Schrägzugbreite der Keilhakenverbindung, verglichen mit der Gesamtaußenbreite der Greifergrundbacke, sehr groß gewählt werden kann. Hierdurch können die großen Kräfte des ovalen oder im Wesentlichen rechteckförmigen Kolbens auf die Greifergrundbacken übertragen werden. Das Verhältnis der Breite des Keilhakens zur Außenbreite der Grundbacke beträgt wenigstens 0,4, vorzugsweise 0,5-0,7 und insbesondere 0,5-0,6. Because the base jaws on both sides at least can have two wedge-shaped or trapezoidal guide webs through these guide bars together with the guide grooves guide width achieved according to the number of Guide bars can be enlarged. It is therefore possible that compared to massively trained, broad T Groove guides, between base jaws and Jaw guide recess has a very small outer width Base jaw is realized or, in other words, the Outer width of the base jaw (measured from the guide web to Guide bar) is only slightly larger than the width of the Base body of the base jaws or, again differently expressed, the width of the base body of the base jaws is compared to the outer width of the base jaws, very large what in turn means that the diagonal pull width of the Wedge hook connection, compared to the overall outside width of the Gripper base jaw, can be chosen very large. Hereby can be the great forces of oval or essentially transfer rectangular pistons to the gripper base jaws become. The ratio of the width of the wedge hook to the Outer width of the base jaw is at least 0.4, preferably 0.5-0.7 and in particular 0.5-0.6.
Dadurch, dass ferner das Verhältnis der Wandstärke des Gehäuses zur Gesamtgehäusebreite wenigstens 0,2, vorzugsweise 0,23-0,3, insbesondere 0,23-0,27 beträgt, wird eine stabile Gestaltung des Greifergehäuses erreicht, die auch hohe Kippmomente bei der Übertragung und Einleitung von Greifkräften verwindungsfrei auszuhalten vermag.The fact that the ratio of the wall thickness of the Housing to the total housing width at least 0.2, preferably Is 0.23-0.3, especially 0.23-0.27 achieved stable design of the gripper housing, which is also high Tipping moments during the transmission and initiation of Gripping forces can withstand torsion-free.
Die Schweizer Patentschrift 800 201 zeigt den Einsatz mehrerer keilförmiger Führungsstege bei Backenführungen von zentrischen Spannfuttern.The Swiss patent specification 800 201 shows the use of several wedge-shaped guide bars for jaw guides of centric Chucks.
Der Einsatz von Keilhakengetrieben bei Parallelgreifern ist vielfach bekannt geworden.The use of wedge hook gears for parallel grippers is widely known.
Es ist auch bereits der Vorschlag gemacht worden, ovale Stellkolben in Greifvorrichtungen einzusetzen.The proposal has already been made, oval Use adjusting pistons in gripping devices.
Mit der vorliegenden Erfindung wurde ein insgesamt kompakter, extrem stabiler und zur Übertragung und Aufnahme großer Greifkräfte und Kippmomente geeigneter Parallelgreifer geschaffen.With the present invention, an overall compact, extremely stable and for transferring and recording large Gripping forces and tilting moments of suitable parallel grippers created.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Parallelgreifers weist das Keilhakengetriebe einen durch den Kolben verstellbaren Keilhaken auf, der beidseits in schräg verlaufende Ausnehmungen der beiden Grundbacken eingreift. In a preferred embodiment of the parallel gripper the wedge hook gear has one through the piston adjustable wedge hook that slants on both sides running recesses of the two base jaws engages.
Die Kopplung des Kolbens mit dem Keilhakengetriebe kann in an sich beliebiger Weise ausgebildet sein. Als besonders vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn sich der Keilhaken mit einem Stangenabschnitt durch eine Gehäuseöffnung am Boden der Backenführungsausnehmung hindurch in einen Zylinderraum erstreckt, der vorzugsweise von dem Gehäusekörper selbst gebildet wird, und dort mit dem Kolbenantrieb verbunden ist.The coupling of the piston with the wedge hook gear can in be trained in any way. As special It has proven advantageous if the wedge hook with a rod section through a housing opening at the bottom of the Jaw guide recess into a cylinder space extends, preferably from the housing body itself is formed, and there is connected to the piston drive.
Es erweist sich auch als vorteilhaft, wenn die Führungsstege über die jeweilige gesamte Länge der Grundbacken erstreckt sind, um nicht nur eine möglichst große Führungsbreite, sondern auch eine große Führungslänge zu erreichen, was insbesondere die Aufnahme von Kippmomenten unterstützt.It also proves to be advantageous if the guide bars extends over the entire length of the base jaws are not only to ensure the greatest possible range of guidance, but also to achieve a large leadership length thing especially supports the absorption of tilting moments.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Verhältnis der Höhe der Führungsstege, die als Überstand der Führungsstege über die Seitenfläche des Basiskörpers der Grundbacken gemessen wird, zur Breite des Basiskörpers der Grundbacken (Basisbreite) zwischen 0,15 und 0,25, vorzugsweise zwischen 0,19 und 0,24 liegt. Es erweist sich insofern als besonders empfehlenswert, drei parallele übereinander angeordnete Führungsstege vorzugsweise über die gesamte Länge der Grundbacke vorzusehen.It is also suggested that the ratio of the height of the guide bars, which overlap the guide bars above measured the side surface of the base body of the base jaws the width of the base body of the base jaws (Base width) between 0.15 and 0.25, preferably between 0.19 and 0.24. In this respect, it proves to be special recommendable, three parallel one above the other Guide bars preferably over the entire length of the To provide base jaw.
Die Neigung der Flanken der Führungsstege beträgt vorteilhafter Weise zwischen 12° und 20°, vorzugsweise zwischen 14° und 17° zur Normalenrichtung der Führungsstege auf die Seitenfläche des Basiskörpers der Grundbacken.The slope of the flanks of the guide webs is advantageously between 12 ° and 20 °, preferably between 14 ° and 17 ° to the normal direction of the guide bars on the side surface of the base body of the base jaws.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen und aus der beigefügten zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. In der Zeichnung zeigt:Further features, details and advantages of the invention result from the patent claims and from the attached graphic representation and the following description a preferred embodiment of the invention. In the Drawing shows:
Fig. 1 eine perspektivische explosionsartige Darstellung der Hauptbestandteile des erfindungsgemäßen Parallelgreifers und Fig. 1 is an exploded perspective view of the main components of the parallel gripper and
Fig. 2 eine vereinfachte Stirnansicht des Parallelgreifers nach Fig. 1 zur Veranschaulichung der Abmessungen. Fig. 2 is a simplified front view of the parallel gripper according to Fig. 1 to illustrate the dimensions.
Fig. 1 zeigt einen insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 bezeichneten Parallelgreifer. Dieser umfasst ein Greifergehäuse 4 mit in einer Längsrichtung 6 verlaufenden Backenführungsausnehmung 8 für Grundbacken 10 und 12, welche außerhalb des Gehäuses dargestellt sind und in Längsrichtung 6 in die Backenführungsausnehmung 8 einführbar und darin verschieblich sind. Auf einer Oberseite der Grundbacken 10, 12 sind Montageöffnungen 14 zum lösbaren Anbringen von Greiferfingerelementen im weitesten Sinne vorgesehen, die hier nicht weiter beschrieben werden sollen. Fig. 1 shows a parallel gripper, generally designated by the reference numeral 2. This comprises a gripper housing 4 with a jaw guide recess 8 for base jaws 10 and 12 running in a longitudinal direction 6 , which are shown outside the housing and can be inserted in the longitudinal direction 6 into the jaw guide recess 8 and are displaceable therein. On an upper side of the base jaws 10 , 12 there are mounting openings 14 for the releasable attachment of gripper finger elements in the broadest sense, which will not be described further here.
Die Grundbacken 10, 12 weisen jeweils beidseits in Längsrichtung 6 und damit in Verschieberichtung erstreckte Führungsstege 16 auf, die keil- oder trapezförmig mit abgeflachtem Ende ausgebildet sind. Bei jeder Grundbacke 10, 12 sind beidseits von deren Basiskörper 15 vorspringend drei übereinander angeordnete und über die gesamte Länge L der Grundbacke erstreckte Führungsstege 16 vorgesehen.The base jaws 10 , 12 each have guide webs 16 on both sides in the longitudinal direction 6 and thus in the direction of displacement, which are wedge-shaped or trapezoidal with a flattened end. At each base jaw 10, 12 three superposed and over the entire length L of the base jaw extending guide ribs 16 are provided projectingly on both sides of the base body 15th
Die Backenführungsausnehmung 8 in dem Greifergehäuse 4 weist komplementär hierzu ausgebildete keil- oder trapezförmige Führungsnuten 18 auf, in welche die Führungsstege 16 eingreifen und darin in Längsrichtung 6 gleiten können, wobei die Führungsstege 16 im Wesentlichen spielfrei in die Führungsnuten 18 eingreifen, um bei der Aufnahme von Kräften oder Kippmomenten keine Positionsungenauigkeit zu erfahren, sondern die Kräfte und Momente verkippungsfrei an das Greifergehäuse 4 oder auf die Greiferfinger übertragen zu können.The jaw guide 8 in the gripper housing 4 has complementary thereto formed wedge-shaped or trapezium-shaped guide grooves 18, into which can engage the guide ribs 16 and slide therein in the longitudinal direction 6, wherein the guide ribs 16 substantially engage without play in the guide grooves 18 in order at the receiving to experience no position inaccuracy from forces or tilting moments, but rather to be able to transmit the forces and moments to the gripper housing 4 or to the gripper fingers without tilting.
Zum Verstellen der Greifergrundbacken 10, 12 ist ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 20 bezeichnetes Keilhakengetriebe vorgesehen. Es umfasst einen Keilhaken 22, dessen oberer Teil in schräg verlaufende Ausnehmungen 24 der Grundbacken 10, 12 einführbare Gleitstückabschnitte 26 aufweist. Der Keilhaken 22 besitzt ferner einen unteren Stangenabschnitt 28, mit dem er eine nicht dargestellte Öffnung im Boden der Backenführungsausnehmung 8 durchgreift und in einen darunter angeordneten Zylinderraum des Greifergehäuses 4 eingreift. In diesem Zylinderraum ist ein Kolben 30 verschieblich angeordnet und der Zylinderraum ist über eine Bodenplatte 32 abgeschlossen. Der Stangenabschnitt 28 des Keilhakens 22 ist mit dem Kolben 30 verbunden. Der Zylinderraum mit dem Kolben 30 bildet eine hydraulische oder pneumatische Stelleinrichtung. Beim Aufwärtsbewegen des Kolbens 30 und damit des Keilhakens 22 gleiten die Gleitstückabschnitte 26 in den jeweiligen schrägen Ausnehmungen 24 und bewegen hierdurch die Grundbacken 10, 12 voneinander weg. Beim Abwärtsbewegen des Keilhakens 22 werden die Grundbacken 10, 12 aufeinander zu bewegt.To adjust the gripper base jaws 10 , 12 , a wedge hook mechanism, designated overall by reference numeral 20 , is provided. It comprises a wedge hook 22 , the upper part of which has slider sections 26 which can be inserted into obliquely extending recesses 24 of the base jaws 10 , 12 . The wedge hook 22 also has a lower rod section 28 , with which it passes through an opening (not shown) in the bottom of the jaw guide recess 8 and engages in a cylinder space of the gripper housing 4 arranged underneath. A piston 30 is displaceably arranged in this cylinder space and the cylinder space is closed off by a base plate 32 . The rod section 28 of the wedge hook 22 is connected to the piston 30 . The cylinder chamber with the piston 30 forms a hydraulic or pneumatic actuating device. When the piston 30 and thus the wedge hook 22 are moved upward, the slide sections 26 slide in the respective oblique recesses 24 and thereby move the base jaws 10 , 12 away from one another. When the wedge hook 22 is moved downward, the base jaws 10 , 12 are moved towards one another.
Durch die Mehrzahl von Führungsstegen 16 wird auf jeder Seite eine große Führungsbreite zur Aufnahme und Übertragung von Kräften und Momenten bereitgestellt. Fig. 2 zeigt die Führungsbreite F der Führungsstege 16. Hierunter ist die Höhe der Führungsstege 16 über der Breite des Basiskörpers 15 der Grundbacken 10, 12, also deren Erstreckung über die Seitenfläche 34 der Grundbacken 10, 12 gemeint. Durch die dort vorgesehenen jeweils drei Führungsstege 16 ist die insgesamt zur Verfügung stehende Führungsbreite auf jeder Seite dreimal F, wobei die gesamte Außenbreite B der Grundbacken lediglich beidseits um einmal F größer ist als die Basisbreite C des Basiskörpers 15 der Grundbacken. Dies wiederum bedeutet, dass bei vorgegebener Außenbreite B die Basisbreite C verhältnismäßig groß gewählt werden kann, was wiederum bedeutet, dass auch die Breite D des Keilhakens 22 bzw. des Gleitstückabschnitts 26 des Keilhakens 22 verglichen mit der Außenbreite B der Grundbacken sehr groß gewählt werden kann. Bei gegebener Außenbreite B und ebenfalls gegebener Gehäusebreite A kann die Wandstärke E ebenfalls verhältnismäßig groß bemessen werden, so dass eine hohe Genauigkeit resultiert, da das Greifergehäuse auch bei den durch den ovalen Kolben 30 und die große Schrägzugbreite D des Keilhakens 22 übertragenen großen Kräften verwindungsfrei bleibt.The plurality of guide webs 16 provide a large guide width on each side for absorbing and transmitting forces and moments. Fig. 2 shows the guide width F of the guide ribs 16. This means the height of the guide webs 16 over the width of the base body 15 of the base jaws 10 , 12 , that is to say their extension over the side surface 34 of the base jaws 10 , 12 . Due to the three guide webs 16 provided there , the total available guide width is three times F on each side, the total outer width B of the base jaws being only one time F larger on both sides than the base width C of the base body 15 of the base jaws. This in turn means that for a given outer width B the base width C can be chosen to be relatively large, which in turn means that the width D of the wedge hook 22 or of the slider section 26 of the wedge hook 22 can also be selected to be very large compared to the outer width B of the base jaws . For a given outside width B and also given housing width A, the wall thickness E can also be dimensioned relatively large, so that high accuracy results, since the gripper housing remains torsion-free even with the large forces transmitted by the oval piston 30 and the large diagonal pull width D of the wedge hook 22 .
Nach einer ganz besonders bevorzugten Ausführungsform des
erfindungsgemäßen Parallelgreifers werden nachfolgend die
Abmessungen in drei Baugrößen gemäß nachfolgender Tabelle
angegeben.
According to a very particularly preferred embodiment of the parallel gripper according to the invention, the dimensions are given in three sizes according to the table below.
Claims (7)
dass die Grundbacken (10, 12) beidseits jeweils wenigstens zwei im Querschnitt rechteck-, keil- oder trapezförmige und in Verschieberichtung (6) erstreckte Führungsstege (16) aufweisen und die Backenführungsausnehmung (8) komplementär hierzu ausgebildete Führungsnuten (18) aufweist,
dass das Verhältnis der Wandstärke (E) des Gehäuses (4) - gemessen zwischen dem Grund der Führungsnuten (18) und der Gehäuseaußenseite - zur Gehäusebreite (A) - gemessen senkrecht zur Verschieberichtung (6) der Grundbacken (10, 12) wenigstens 0,2 beträgt, und
dass das Verhältnis der Schrägzugbreite des Keilhakengetriebes (D) (20) zur Außenbreite (B) der Grundbacken (10, 12) wenigstens 0,4 beträgt.1. parallel gripper with a housing ( 4 ) and two adjustable gripper base jaws ( 10 , 12 ), which are displaceably guided in the housing ( 4 ) in a jaw guide recess ( 8 ), the base jaws ( 10 , 12 ) via a wedge hook gear ( 20 ) are movable towards or away from each other and the wedge hook gear ( 20 ) is adjustable via a piston ( 30 ) which is guided in the housing, characterized in that the piston ( 30 ) is oval or essentially rectangular with rounded corners Has shape,
that the base jaws ( 10 , 12 ) have on each side at least two guide webs ( 16 ) which are rectangular, wedge-shaped or trapezoidal in cross-section and extend in the direction of displacement ( 6 ) and the jaw guide recess ( 8 ) has guide grooves ( 18 ) which are designed to be complementary thereto
that the ratio of the wall thickness (E) of the housing ( 4 ) - measured between the bottom of the guide grooves ( 18 ) and the outside of the housing - to the housing width (A) - measured perpendicular to the direction of displacement ( 6 ) of the base jaws ( 10 , 12 ) at least 0, Is 2, and
that the ratio of the diagonal pull width of the wedge hook gear (D) ( 20 ) to the outer width (B) of the base jaws ( 10 , 12 ) is at least 0.4.
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