DE102005008127B4

DE102005008127B4 - gripper tool

Info

Publication number: DE102005008127B4
Application number: DE200510008127
Authority: DE
Original assignee: Schunk SE and Co KG
Current assignee: Schunk SE and Co KG
Priority date: 2005-02-21
Filing date: 2005-02-21
Publication date: 2007-01-11
Anticipated expiration: 2025-02-22
Also published as: DE102005008127A1

Abstract

Greiferwerkzeug (12) mit einem Gehäuse (1) zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken (2, 3), die mit Hilfe von Führungen (11) in im Gehäuse (1) vorgesehenen Backenführungsausnehmungen (9) und über ein im Gehäuse (1) angeordnetes, über ein über einen Hubkolben (8.1) antreibbares Stellteil (4) verstellbar sind, wobei der Stellweg (33) der beiden Greiferwerkzeugbacken (2, 3) in etwa quer zum Stellweg (10) des Stellteils (4) verläuft, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellteil (4) ein gegenüber dem Hubkolben (8.1) und dem Gehäuse (1) drehbar, jedoch axial unverschiebbar gelagertes Übertragungsteil (5) umfasst, das mit mindestens einem im Gehäuse (1) fest angeordneten Führungselement (6, 7) derart zusammenwirkt, dass die Hubbewegung des Hubkolbens (8.1) in eine Drehbewegung des Übertragungsteils (5) zum Verstellen der Greiferwerkzeugbacken (2, 3) umgesetzt wird.gripper tool (12) with a housing (1) for slidably receiving gripper tool jaws (2, 3), with the help of guides (11) in the housing (1) provided jaw guide recesses (9) and about one in the case (1) arranged over a via a Reciprocating piston (8.1) drivable control part (4) are adjustable, wherein the travel (33) of the two gripper tool jaws (2, 3) in about transverse to the travel (10) of the actuating part (4), characterized that the control part (4) opposite the reciprocating piston (8.1) and the housing (1) rotatable, but axially non-displaceably mounted transmission part (5), which is provided with at least one guide element (6) fixedly arranged in the housing (1). 7) cooperates such that the lifting movement of the reciprocating piston (8.1) in a rotational movement of the transmission part (5) for adjusting the gripper tool jaws (2, 3) is reacted.

Description

Die Erfindung betrifft ein Greiferwerkzeug mit einem Gehäuse zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken, die mit Hilfe von Führungen in im Gehäuse vorgesehenen Backenführungsausnehmungen und über ein im Gehäuse angeordnetes Stellteil verstellbar sind, wobei der Stellweg der beiden Greiferwerkzeugbacken in etwa quer zum Stellweg des Stellteils verläuft.The The invention relates to a gripper tool with a housing for slidable receptacle of gripper jaws, with the help of from guided tours in in the case provided Backenführungsausnehmungen and over one in the case arranged adjusting part are adjustable, wherein the travel of the two gripper tool jaws approximately transverse to the travel of the actuator runs.

Es ist bereits ein Parallelgreifer ( DE 100 13 022 A1 ) mit einem Gehäuse und zwei verstellbaren Greifergrundbacken bekannt, welche in dem Gehäuse in einer Backenführungsausnehmung verschiebbar geführt sind, wobei die Grundbacken über ein Keilhakengetriebe aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbar sind und das Keilhakengetriebe über einen Kolben, welcher in dem Gehäuse geführt ist, verstellbar ist, um einen kompakten Parallelgreifer zur Übertragung und Aufnahme großer Greiferkräfte bzw. Kippmomente zu schaffen. Hierzu ist vorgeschlagen, den Parallelgreifer so auszubilden, dass der Kolben eine ovale oder im Wesentlichen rechteckförmige, mit abgerundeten Ecken ausgebildete Form aufweist. Die Grundbacken weisen beiderseits jeweils wenigstens zwei im Querschnitt recht- eck-, keil- oder trapezförmig und in Verschieberichtung erstreckte Führungsstege auf. Die Backenführungsausnehmung weist hierzu komplementär ausgebildete Führungsnuten auf. Das Verhältnis der Wandstärke des Gehäuses, gemessen zwischen dem Grund der Führungsnuten und der Gehäuseaußenseite, zur Gehäu sebreite beträgt senkrecht zur Verschieberichtung der Grundbacken wenigstens 0,2 cm. Das Verhältnis der Schrägzugbreite des Keilhakengetriebes zur Außenseite der Grundbacken beträgt wenigstens 0,4 cm. Durch die Verwendung von jeweils zwei Nuten und Federn auf jeder Seite ergibt sich eine Überbestimmung der Führungsteile. Dies führt dazu, dass die Greiferwerkzeuge sehr lange Führungsnuten und Führungsfedern aufweisen müssen, um ein Verkanten der Greiferwerkzeuge in dem Gehäuse zu reduzieren. Da jedes Greiferwerkzeug auf jeder Seite mit drei übereinander angeordneten Führungsfedern ausgestattet ist, werden die Führungseigenschaften der Greiferwerkzeuge verschlechtert und außerdem die Herstellungskosten derartiger Greiferwerkzeuge stark erhöht.It is already a parallel gripper ( DE 100 13 022 A1 ) with a housing and two adjustable gripper base jaws, which are guided displaceably in the housing in a jaw guide recess, the base jaws being movable towards and away from each other via a wedge-hook transmission and the wedge-hook transmission being adjustable via a piston guided in the housing is to create a compact parallel gripper for transmitting and receiving large gripping forces or tilting moments. For this purpose, it is proposed to design the parallel gripper such that the piston has an oval or substantially rectangular shape with rounded corners. The base jaws have on both sides in each case at least two rectangular, wedge or trapezoidal cross-section and guide webs extended in the direction of displacement. The jaw guide recess has complementary guide grooves for this purpose. The ratio of the wall thickness of the housing, measured between the bottom of the guide grooves and the outside of the housing, to the housing sebreite is perpendicular to the direction of the base jaws at least 0.2 cm. The ratio of the diagonal cable width of the wedge hook gear to the outside of the base jaws is at least 0.4 cm. Through the use of two grooves and springs on each side results in an over-determination of the guide parts. As a result, the gripper tools must have very long guide grooves and guide springs in order to reduce jamming of the gripper tools in the housing. Since each gripper tool is equipped on each side with three superimposed guide springs, the guiding properties of the gripper tools are deteriorated and also greatly increases the manufacturing cost of such gripper tools.

Aus der DE 100 13 022 A1 ist ein Greiferwerkzeug bekannt geworden, bei dem die Greifwerkzeugbacken über ein Stellteil, das über ein Keilhakengetriebe von einem Hubkolben angetrieben wird, quer zum Stellweg verstellbar sind.From the DE 100 13 022 A1 a gripper tool has become known, in which the gripping tool jaws are adjustable transversely to the travel path via an actuating part, which is driven by a wedge-hook transmission by a reciprocating piston.

Aus der DE 100 48 662 C2 ist bekannt geworden, die Drehbewegung eines Stellteils, das hier als Nocken ausgebildet ist, in den Stellweg der Greifwerkzeugbacken übertragen wird.From the DE 100 48 662 C2 has become known, the rotational movement of an actuating part, which is designed here as a cam, is transmitted to the travel of the gripping tool jaws.

Aus der DE 199 39 932 A1 ist ferner bekannt, bei einem Greiferwerkzeug den Stellweg des Hubkolbens über ein Zahnstangengetriebe in eine Drehbewegung von Zahnrädern und diese wiederum durch ein weiteres Zahnstangengetriebe in den quer verlaufenden Stellweg zu übertragen.From the DE 199 39 932 A1 It is also known to transmit in a gripper tool, the travel of the reciprocating piston via a rack gear in a rotary motion of gears and these in turn by another rack gear in the transverse travel.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Greiferwerkzeug derart auszubilden und anzuordnen, dass es funktionssicherer arbeitet und kostengünstiger hergestellt werden kann.Of the Invention is based on the object, a gripper tool such to train and arrange that it works more reliable and cost-effective can be produced.

Gelöst wird die Aufgabe erfindungsgemäß mit einem Greiferwerkzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Da das Stellteil mit nur einem Übertragungsteil ausgestattet ist, die Hubbewegung des Kolbens auf einfache Weise in eine Drehbewegung umgesetzt werden kann, die beiden Greiferwerkzeugbacken auf einem Stellweg verstellbar sind und der Stellweg des Kolbens den Stellweg der Greiferwerkzeugbacken in einem annähernd rechten Winkel schneidet, können gegenüber der bekannten Anordnung Bauteile eingespart werden. Die sehr einfach ausgebildeten Übertragungsteile lassen sich darüber hinaus kostengünstiger herstellen.Is solved the task according to the invention with a Gripper tool with the features of claim 1. Since the control part with only one transmission part equipped, the lifting movement of the piston in a simple manner can be converted into a rotational movement, the two gripper tool jaws are adjustable on a travel and the travel of the piston the travel of the gripper tool jaws in an approximately right Angle cuts, can across from the known arrangement components are saved. The very simple transmission parts Beyond that cost-effective produce.

Hierzu ist es vorteilhaft, wenn dass das Übertragungsteil mit Bezug auf den Stellweg bzw. die Bewegungsebene des Kolbens wenigstens eine geneigt verlaufende Aussparung aufweist, die mit dem Führungselement zusammenwirkt. Das Führungselement, das im Gehäuse angeordnet ist, übersetzt die lineare Bewegung des Kolbens in eine Drehbewegung und dann ebenfalls in eine Linearbewegung der Greiferwerkzeugbacken.For this it is advantageous if that the transmission part with respect to the travel or the plane of movement of the piston at least one having inclined recess which, with the guide element interacts. The guiding element, that in the case is arranged, translated the linear movement of the piston in a rotary motion and then also in a linear movement of the gripper tool jaws.

Eine zusätzliche Möglichkeit ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, dass der Hubkolben aus dem Kolben mit einer drehfest angeordneten Kolbenstange besteht, auf der das Übertragungsteil drehbar gelagert ist. Da der Kolben drehfest mit der Kolbenstange verbunden ist und nur das Übertragungsteil drehbar auf der Kolbenstange lagert, kommt man mit wenigen Bauteilen aus, um die Hubbewegung des Kolbens in eine Drehbewegung zu übertragen. Außerdem wird der Verschleiß gering gehalten, da sich nur das Übertragungsteil auf der Kolbenstange dreht. Die vorteilhaft ausgestattete Vorrichtung ermöglicht auch eine sehr kleine Bauweise, so dass der Greifer als Minigreifer ausgebildet und auch im Laborbetrieb eingesetzt werden kann.A additional possibility is according to a development the invention that the reciprocating piston from the piston with a rotationally fixed arranged piston rod, on which the transmission part rotatably mounted is. Since the piston is rotatably connected to the piston rod and only the transmission part rotatably mounted on the piston rod, you come with few components to transmit the stroke of the piston in a rotary motion. Furthermore the wear is low held, since only the transmission part turns on the piston rod. The advantageous equipped device allows also a very small construction, so the gripper as a miniature gripper trained and can also be used in laboratory operation.

Ferner ist es vorteilhaft, wenn das Übertragungsteil eine Platte mit zwei Zapfen aufweist, die in in den Greiferwerkzeugbacken vorgesehene Ausnehmungen eingreifen. Die Platte mit zwei Zapfen ist sehr leicht herzustellen, da die Toleranzen mit Bezug auf die Abmessungen des Bauteils relativ groß sein können.Further, it is advantageous if the transmission part has a plate with two pins, which provided in the gripper tool jaws off intervene. The plate with two pins is very easy to manufacture, since the tolerances with respect to the dimensions of the component can be relatively large.

Vorteilhaft ist es hierzu auch, wenn die beiden Zapfen diametral gegenüberliegend auf der Platte fest angeordnet sind.Advantageous It is also this, if the two pins diametrically opposite are fixed on the plate.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung kann schließlich vorgesehen sein, dass das Übertragungsteil zwei diametral gegenüberliegende, mit Bezug auf den Stellweg bzw. die Bewegungsebene des Kolbens geneigt verlaufende Aussparungen aufweist, die mit den Führungselementen zusammenwirken und somit die Hubbewegung des Kolbens in eine Drehbewegung des Übertragungsteils umgesetzt wird. Die geneigt verlaufenden Aussparungen können als halbkreisförmige Vertiefungen bzw. Nuten ausgebildet sein, die mit den Führungselementen, die als zylindrische Bolzen ausgebildet sein können, einen Schrägzug darstellen. Mit Hilfe des Schrägzugs wird die Drehbewegung des Übertragungsteils bewirkt.According to one preferred embodiment of solution according to the invention can after all be provided that the transmission part two diametrically opposite, with respect to the travel or the plane of movement of the piston inclined Has recesses which interact with the guide elements and thus the lifting movement of the piston in a rotational movement of the transmission part is implemented. The inclined recesses can as semicircular Wells or grooves are formed, which are connected to the guide elements, which may be formed as cylindrical bolts, represent a diagonal train. With the help of the diagonal pull becomes the rotational movement of the transmission part causes.

Von besonderer Bedeutung ist für die vorliegende Erfindung, wenn die beiden diametral gegenüberliegend auf der Platte fest angeordneten Zapfen auf einer Ebene liegen, die mit einer zweiten Ebene einen Winkel einschließt, wobei auf der zweiten Ebene die beiden diametral gegenüberliegenden Aussparungen vorgesehen sind.From special meaning is for the present invention, when the two diametrically opposite on the plate fixed pins lie on a plane, which includes an angle with a second plane, wherein provided on the second level, the two diametrically opposite recesses are.

Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausbildung und Anordnung ist es von Vorteil, wenn die beiden diametral gegenüberliegend auf der Platte fest angeordneten Zapfen und die Aussparungen auf je einer Ebene liegen, die mit einer zweiten Ebene oder dem Stellweg bzw. der Bewegungsebene des Kolbens einen Winkel einschließen, der größer ist als 1° bzw. zwischen 20° und 40° oder zwischen 10° und 45° beträgt. Je nach Größe des Winkels, der vorzugsweise zwischen 20° und 30° groß ist, wird der Stellweg der Greiferwerkzeugbacken beeinflusst, wobei bei einem Winkel von 45° der Stellweg des Kolbens 1:1 auf die Greiferwerkzeugbacken übertragen wird.in the Connection with the construction and arrangement according to the invention it is an advantage if the two diametrically opposed on the plate fixed pin and the recesses on each lie on a plane that with a second level or the travel or the plane of movement of the piston include an angle, the is larger as 1 ° or between 20 ° and 40 ° or between 10 ° and 45 °. Depending on Size of the angle, preferably between 20 ° and Is 30 °, will the travel of the gripper tool jaws influenced, wherein at a Angle of 45 ° the Travel of the piston 1: 1 transmitted to the gripper tool jaws becomes.

Vorteilhaft ist es ferner, wenn sich die beiden Ebenen, auf denen die Aussparungen und die Zapfen angeordnet sind, in einem annähernd rechten Winkel schneiden.Advantageous It is further when the two levels on which the recesses and the pins are arranged to intersect at an approximately right angle.

Außerdem ist es vorteilhaft, wenn das Gehäuse aus einem Gehäuseoberteil und einem mit diesem fest verbindbaren Gehäuseunterteil besteht, die mit je einer zylindrischen, koaxial zueinander ausgerichteten Ausnehmung versehen sind. Da die beiden Gehäuseteile in etwa mittig geteilt sind und zusammen das Gehäuse zur Aufnahme des Kolbens und des Übertragungsteils bilden, kann das Gehäuse spritzwassergeschützt ausgebildet werden, so dass keine Verunreinigungen in das Gehäuse eindringen können.Besides that is It is advantageous if the housing from an upper housing part and a firmly connectable with this housing lower part, with each a cylindrical, coaxially aligned recess are provided. Because the two housing parts Divided approximately in the middle and together the housing for receiving the piston and the transmission part form, the housing can be splash-proof design be so that no impurities can penetrate into the housing.

Vorteilhaft ist es ferner, wenn in dem Gehäuseteil bzw. dem Gehäuseoberteil der Kolben und in dem anderen Gehäuseteil bzw. dem Gehäuseunterteil das Übertragungsteil verstellbar aufgenommen ist.Advantageous it is also when in the housing part or the upper housing part the piston and in the other housing part or the lower housing part the transmission part is added adjustable.

Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausbildung und Anordnung ist es von Vorteil, wenn auf der Kolbenstange der Kolben fest, das Übertragungsteil drehbar und eine Dichtungsplatte derart lose angeordnet sind, dass der Kolben eine Hub- und/oder Drehbewegung ausführen kann, wobei die Dichtungsplatte das Gehäuseoberteil gegenüber dem Gehäuseunterteil abdichtet.in the Connection with the construction and arrangement according to the invention it is advantageous if on the piston rod the piston fixed, the transmission part rotatable and a sealing plate are arranged so loosely that the piston is a lifting and / or Perform rotary motion can, wherein the sealing plate, the housing upper part relative to the Housing bottom seals.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind in den Patentansprüchen und in der Beschreibung erläutert und in den Figuren dargestellt.Further Advantages and details of the invention are in the claims and explained in the description and shown in the figures.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine perspektivische Darstellung des Gehäuseoberteils, in dem ein Kolben zur verschiebbaren Aufnahme von Greiferwerkzeugbacken verstellbar ist; 1 a perspective view of the upper housing part in which a piston for slidably receiving gripper tool jaws is adjustable;

2 ein Übertragungsteil mit Kolben; 2 a transmission part with pistons;

3 das Gehäuseunterteil; 3 the lower housing part;

4 eine Schnittdarstellung des Gehäuseunterteils entlang der Linie A-B in 3; 4 a sectional view of the housing lower part along the line AB in 3 ;

5 eine Schnittdarstellung des Gehäuseoberteils und des Gehäuseunterteils; 5 a sectional view of the upper housing part and the lower housing part;

6 das Gehäuseunterteil mit Stellteil; 6 the lower housing part with control part;

7 eine Draufsicht des Gehäuses mit Kolben; 7 a plan view of the housing with piston;

8 eine perspektivische Darstellung des Gehäuseunterteils mit eingebauten Kolben und den als Bolzen ausgebildeten Führungselementen; 8th a perspective view of the housing base with built-in piston and designed as a bolt guide elements;

9 eine perspektivische Darstellung des Gehäuseunterteils mit eingebauten Greiferwerkzeugbacken; 9 a perspective view of the housing base with built gripper tool jaws;

10 eine perspektivische Darstellung einer Greiferwerkzeugbacke. 10 a perspective view of a gripper tool jaw.

In 8 ist ein Greiferwerkzeug 12 mit einem Gehäuseunterteil 22 nur teilweise dargestellt, das zur verschiebbaren Aufnahme von zwei nebeneinander angeordneten, gegeneinander anliegenden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 dient, die mit Hilfe von Führungen 11 in in einem Gehäuse 1 vorgesehenen Backenführungsausnehmungen 9 verstellbar sind. Die Backenführungsausnehmungen 9 bilden gemäß 4 einen rechteckförmigen Ausschnitt und die Führungen 11 sind gemäß 9 in den beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 vorgesehen. Gemäß 4 sind die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nebeneinander in der Führung 11 im Gehäuseunterteil 22 verschiebbar aufgenommen und, wie nachstehend beschrieben, über ein Stellteil 4 bzw. einen Hubkolben 8.1 gegenläufig zueinander verstellbar.In 8th is a gripper tool 12 with egg a lower housing part 22 only partially shown, for slidably receiving two juxtaposed, abutting gripper tool jaws 2 . 3 serves, with the help of guides 11 in a housing 1 provided Backenführungsausnehmungen 9 are adjustable. The jaw guiding recesses 9 form according to 4 a rectangular cutout and the guides 11 are according to 9 in the two gripper tool jaws 2 . 3 intended. According to 4 are the two gripper tool jaws 2 . 3 next to each other in the lead 11 in the housing lower part 22 slidably received and, as described below, via an actuating part 4 or a reciprocating piston 8.1 adjustable in opposite directions.

Ein Gehäuseoberteil 21 ist rechteckförmig ausgebildet und weist zur Aufnahme des Kolbens 8.1 eine zylindrische Sacklochbohrung 25 mit in der Zeichnung nicht dargestellten Ein- und Auslassbohrungen für Druckluft auf, mit deren Hilfe der Kolben 8.1 in der Sacklochbohrung 25 auf- und abwärts bewegt werden kann, um ein Verstellen der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 zu bewirken.An upper housing part 21 is rectangular in shape and has to accommodate the piston 8.1 a cylindrical blind hole 25 with not shown in the drawing inlet and outlet holes for compressed air, with the help of the piston 8.1 in the blind hole 25 can be moved up and down to an adjustment of the gripper tool jaws 2 . 3 to effect.

Die beiden Greiferwerkzeugbacken 2, 3 sind über das im Gehäuse 1 angeordnete Stellteil 4 (2) verstellbar, dessen Stellweg 10 (4) in etwa quer zu einem Stellweg 33 der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 verläuft.The two gripper tool jaws 2 . 3 are about that in the case 1 arranged control part 4 ( 2 ) adjustable, whose travel 10 ( 4 ) approximately transversely to a travel 33 the gripper tool jaws 2 . 3 runs.

Im Gehäuseoberteil 21 befinden sich zur Aufnahme von Befestigungsschrauben 26 (5) vier Bohrungen 26.1, die in im Gehäuseunterteil 22 vorgesehene Gewindebohrungen 26.2 (8) eingeschraubt werden, um beim Zusammenbau Stirnflächen 27, 28 (5) des Gehäuseoberteils 21 und des Gehäuseunterteils 22 aufeinander zu pressen, damit kein Schmutz in das Gehäuseinnere eindringen kann.In the upper housing part 21 are located to receive mounting screws 26 ( 5 ) four holes 26.1 that in in the housing base 22 provided tapped holes 26.2 ( 8th ) are screwed in to end faces during assembly 27 . 28 ( 5 ) of the upper housing part 21 and the housing base 22 Press against each other, so that no dirt can penetrate into the housing interior.

Im Bereich der Stirnfläche 27 des Gehäuseoberteils 21 befindet sich ein Dichtungssitz 29, in den eine Dichtungsplatte 23 eingesetzt wird, so dass ein Stellraum 30 für das Stellteil 4 im Gehäuseunterteil 22 gegenüber der Sacklochbohrung 25 für den Hubkolben 8.1 abgedichtet ist. Die Dichtungsplatte 23 ist mit einer Bohrung 31 (5) ausgestattet, so dass der Kolben 8.1 mit Hilfe von Druckluft auf- und abwärts bewegt werden kann, während die Dichtungsplatte 23 in ihrem im Gehäuseoberteil 21 vorgesehenen Dichtungssitz 29 aufgenommen ist und dort ihre Dichtfunktion übernimmt.In the area of the face 27 of the upper housing part 21 there is a seal seat 29 into which a gasket plate 23 is used, leaving a parking space 30 for the control part 4 in the housing lower part 22 opposite the blind hole 25 for the reciprocating piston 8.1 is sealed. The sealing plate 23 is with a hole 31 ( 5 ), so that the piston 8.1 with the aid of compressed air can be moved up and down while the sealing plate 23 in their case top 21 provided seal seat 29 is recorded and there assumes its sealing function.

Oberhalb der Dichtungsplatte 23 befindet sich ein Übertragungsteil 5, das Teil des Stellteils 4 und im Bereich des Endes einer Kolbenstange 8.2 drehbar, jedoch axial unverschiebbar gelagert ist. Das Übertragungsteil 5 besteht aus einer kreisrunden Platte 14 mit zwei diametral gegenüberliegenden Aussparungen 17, 18, die gemäß 2 in der Ansicht von oben halbkreisförmig ausgebildet sind und zur Aufnahme von je einem Führungselement 6, 7 dienen, die als zylindrische Bolzen ausgebildet sind.Above the sealing plate 23 there is a transmission part 5 , the part of the control part 4 and in the area of the end of a piston rod 8.2 rotatable, but is mounted axially immovable. The transmission part 5 consists of a circular plate 14 with two diametrically opposite recesses 17 . 18 according to 2 are formed semicircular in the view from above and for receiving a respective guide element 6 . 7 serve, which are designed as cylindrical bolts.

Die Führungselemente 6, 7 bzw. der zylindrische Bolzen sind ferner in im Gehäuse 1 bzw. im Gehäuseunterteil 22 vorgesehenen Aussparungen 6.1, 7.1 eingesetzt und wirken zwischen dem Gehäuse 1 und dem Kolben 8.1 bzw. dem Übertragungsteil 5 als Drehführungselement, wenn der Kolben 8.1 mittels eines Druckmediums wie Hydrauliköl oder Druckluft auf- und abwärts bewegt wird.The guide elements 6 . 7 or the cylindrical bolt are also in the housing 1 or in the lower housing part 22 provided recesses 6.1 . 7.1 used and act between the housing 1 and the piston 8.1 or the transmission part 5 as a rotary guide element when the piston 8.1 by means of a pressure medium such as hydraulic oil or compressed air is moved up and down.

Auf der Platte 14 des Übertragungsteils 5 sind zwei Zapfen 15, 16 angeordnet, die in in den Greiferwerkzeugbacken 2, 3 vorgesehene Ausnehmungen 32 eingreifen.On the plate 14 the transmission part 5 are two cones 15 . 16 arranged in the gripper tool jaws 2 . 3 provided recesses 32 intervention.

Die beiden diametral gegenüberliegend auf der Platte 14 fest angeordneten Zapfen 15, 16 und die Aussparungen 6.1, 7.1 oder die Führungselemente 6, 7 liegen auf je einer Ebene 24, die mit einer zweiten Ebene 24 oder dem Stellweg bzw. der Bewegungsebene 10 einen Winkel α einschließen, der größer als 1° oder zwischen 10° und 45°, vorzugsweise 30° groß ist. Wie aus 4 hervorgeht, ist in dieser Schnittansicht die zweite geneigt verlaufende Aussparung 6.1 gestrichelt wiedergegeben, um zu zeigen, dass die beiden Aussparungen 6.1, 7.1 gegenläufig geneigt sind.The two diametrically opposite on the plate 14 fixed pins 15 . 16 and the recesses 6.1 . 7.1 or the guide elements 6 . 7 lie on one level 24 that comes with a second level 24 or the travel or the movement plane 10 include an angle α that is greater than 1 ° or between 10 ° and 45 °, preferably 30 °. How out 4 shows, in this sectional view, the second inclined recess 6.1 dashed lines to show that the two recesses 6.1 . 7.1 are inclined in opposite directions.

Die beiden diametral gegenüberliegend auf der Platte 14 fest angeordneten Zapfen 15, 16 liegen ferner auf einer Ebene 19, die mit der Ebene 20 einen Winkel β von 90° einschließt, wobei auf der zweiten Ebene 20 die beiden diametral gegenüberliegenden Aussparungen 17, 18 vorgesehen sind.The two diametrically opposite on the plate 14 fixed pins 15 . 16 are also on one level 19 that with the plane 20 includes an angle β of 90 °, wherein on the second plane 20 the two diametrically opposite recesses 17 . 18 are provided.

Wird an der Unterseite des Kolbens 8.1 gemäß 5 Druckluft eingelassen, so wird der Kolben 8.1 mit dem an der Kolbenstange 8.2 angeordneten Übertragungsteil 5 und den beiden Zapfen 15, 16 nach oben bewegt und dabei das Übertragungsteil 5 mit Hilfe der Führungselemente 6, 7 um seine Längsmittelachse schraubenförmig gedreht. Hierdurch greifen die beiden Zapfen 15, 16, in die Ausnehmungen 32 der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 ein.Is at the bottom of the piston 8.1 according to 5 Compressed air, so the piston 8.1 with the on the piston rod 8.2 arranged transmission part 5 and the two pins 15 . 16 moved up while the transmission part 5 with the help of the guide elements 6 . 7 helically rotated about its longitudinal central axis. As a result, the two pins engage 15 . 16 , in the recesses 32 the gripper tool jaws 2 . 3 one.

Mit Hilfe der Zwangsführung (Zapfen 15, 16 und Ausnehmungen 32) wird ein Drehen des Übertragungsteils 5 um die Achse 10 bewirkt und dadurch ein Verstellen der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 nach außen erreicht, so dass auch die in der Zeichnung nicht dargestellten Greiferarme zur Erfassung eines Werkstücks, die an den Greiferwerkzeugbacken 2, 3 angeschlossen sind, auseinander oder aufeinander zu bewegt werden. Eine Umkehrung der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 erfolgt beim Abwärtsverstellen des Kolbens 8.1.With the help of forced operation (pin 15 . 16 and recesses 32 ) is turning the transmission part 5 around the axis 10 causes and thereby adjusting the gripper tool jaws 2 . 3 reached to the outside, so that the gripper arms, not shown in the drawing for detecting a workpiece, the jaws on the gripper tool 2 . 3 are connected, moved apart or towards each other. An inversion of the claw tool jaws 2 . 3 occurs when the piston is moved downwards 8.1 ,

Der Stellweg 33 der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 wird durch die Neigung der Aussparungen 6.1, 7.1 und der Zapfen 15, 16 bewirkt, die gemäß 1, 4 mit der Bewegungsebene 10 einen Winkel α von ca. 30° einschließen. Je nach Größe des Winkels, der vorzugsweise zwischen 20° und 30° groß ist, wird der Stellweg 33 der Greiferwerkzeugbacken 2, 3 beeinflusst, wobei bei einem Winkel von 45° der Stellweg 10 des Kolbens 1:1 auf die Greiferwerkzeugbacken 2, 3 übertragen wird.The travel path 33 the gripper tool jaws 2 . 3 is due to the inclination of the recesses 6.1 . 7.1 and the pin 15 . 16 causes, according to 1 . 4 with the movement plane 10 enclose an angle α of about 30 °. Depending on the size of the angle, which is preferably between 20 ° and 30 °, the travel becomes 33 the gripper tool jaws 2 . 3 influenced, wherein at an angle of 45 °, the travel 10 of the piston 1: 1 on the gripper tool jaws 2 . 3 is transmitted.

Da der Kolben 8.1 drehfest mit der Kolbenstange 8.2 verbunden und nur das Übertragungsteil 5 drehbar auf der Kolbenstange 8.2 gelagert ist, kommt man mit wenigen Bauteilen aus, um die Hubbewegung des Kolbens 8.1 in eine Drehbewegung zu übertragen. Außerdem wird hierdurch der Verschleiß gering gehalten, da sich nur das Übertragungsteil 5 auf der Kolbenstange 8.2 dreht. Die vorteilhaft ausgestatte Vorrichtung gestattet auch eine sehr kleine Bauweise, so dass der Greifer 12 als Minigreifer ausgebildet und auch im Laborbetrieb eingesetzt werden kann.Because the piston 8.1 non-rotatable with the piston rod 8.2 connected and only the transmission part 5 rotatable on the piston rod 8.2 is stored, one comes out with few components to the stroke of the piston 8.1 to transmit in a rotary motion. In addition, this wear is kept low because only the transmission part 5 on the piston rod 8.2 rotates. The advantageously equipped device also allows a very small construction, so that the gripper 12 trained as Minigreifer and can also be used in laboratory operation.

Claims

Gripper tool ( 12 ) with a housing ( 1 ) for slidably receiving gripper tool jaws ( 2 . 3 ), guided by guides ( 11 ) in the housing ( 1 ) provided jaw guide recesses ( 9 ) and one in the housing ( 1 ), via a via a reciprocating piston ( 8.1 ) drivable actuator ( 4 ) are adjustable, wherein the travel ( 33 ) of the two gripper tool jaws ( 2 . 3 ) approximately transversely to the travel ( 10 ) of the actuating part ( 4 ), characterized in that the actuating part ( 4 ) one opposite the reciprocating piston ( 8.1 ) and the housing ( 1 ) rotatable, but axially non-displaceably mounted transmission part ( 5 ) with at least one in the housing ( 1 ) fixed guide element ( 6 . 7 ) cooperates such that the lifting movement of the reciprocating piston ( 8.1 ) in a rotational movement of the transmission part ( 5 ) for adjusting the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) is implemented.

Gripper tool according to claim 1, characterized in that the transmission part ( 5 ) with respect to the travel ( 10 ) or the plane of movement of the reciprocating piston ( 8.1 ) at least one inclined recess ( 17 . 18 ), which with the guide element ( 6 . 7 ) cooperates.

Gripper tool according to claim 1 or 2, characterized in that the actuating part ( 4 ) from the reciprocating piston ( 8.1 ) with a non-rotatably arranged piston rod ( 8.2 ) on which the transmission part ( 5 ) is rotatably mounted.

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the transmission part ( 5 ) a plate ( 14 ) with two pins ( 15 . 16 ) in the gripper tool jaws ( 2 . 3 ) provided recesses ( 32 ) intervene.

Gripper tool according to claim 4, characterized in that the two pins ( 15 . 16 diametrically opposite on the plate ( 14 ) are fixed.

Gripper tool according to one of claims 2 to 5, characterized in that the transmission part ( 5 ) two diametrically opposite, recesses ( 17 . 18 ) having.

Gripper tool according to claim 6, characterized in that the two diametrically opposite on the plate ( 14 ) fixed pins ( 15 . 16 ) at the same level ( 19 ) with a second level ( 20 ) includes an angle (β), wherein at the second level ( 20 ) the two diametrically opposite recesses ( 17 . 18 ) are provided.

Gripper tool according to one of claims 6 or 7, characterized in that the two diametrically opposite on the plate ( 14 ) fixed pins ( 15 . 16 ) and the guiding elements ( 15 . 16 ) associated recesses ( 17 . 18 ) on one level ( 24 ), which are connected to a second plane or the travel path ( 10 ) or the plane of movement of the reciprocating piston ( 8.1 ) include an angle (α) greater than 1 ° or between 20 ° and 40 ° or between 10 ° and 45 °.

Gripper tool according to one of claims 7 or 8, characterized in that the two planes ( 19 . 20 ) on which the recesses ( 17 . 18 ) and the pins ( 15 . 16 ) are intersected at an approximately right angle (β).

Gripper tool according to one of the preceding claims, characterized in that the housing ( 1 ) from an upper housing part ( 21 ) and a permanently connectable with this housing lower part ( 22 ), each with a cylindrical, coaxially aligned recess ( 25 . 30 ) are provided.

Gripper tool according to claim 10, characterized in that in the upper housing part ( 21 ) the reciprocating piston ( 8.1 ) and in the housing lower part ( 22 ) the transmission part ( 5 ) is adjustably received.

Gripper tool according to one of claims 10 or 11, characterized in that on the piston rod ( 8.2 ) a sealing plate ( 23 ) is arranged so loosely that the reciprocating piston ( 8.1 ) can perform a lifting and / or rotating movement, where at the sealing plate ( 23 ) the upper housing part ( 21 ) relative to the lower housing part ( 22 ) seals.