DE1072694B

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Publication number: DE1072694B
Application number: DENDAT1072694D
Authority: DE
Publication date: 1960-01-07

Description

Einrichtung zur wegabhängigen Programmsteuerung Es sind Einrichtungen bekannt, bei denen eine wegabhängige Steuerung mit Hilfe von Steuernocken oder flebeltrieben erzielt wird. Wegabhängige Steuerungen finden ihre Anwendungsgehiete beispielsweise bei Fahrwerken wie auch bei Hebezeugen, FÖrderanlagen, Aufzügen, Klappbrücken, Werkzeugmaschinen, besonders in den Fällen, in denen bestimmte Weggeschwindigkeitsverhältnisse sich wieder-holen und festgelegte Wegabschnitte mit vorgegebenen Geschwindigkeiten zu befahren sind.Device for path-dependent program control There are devices known in which a path-dependent control with the help of control cams or flebeltrieben is achieved. Path-dependent controls are used, for example for trolleys as well as hoists, conveyor systems, elevators, bascule bridges, machine tools, especially in those cases in which certain travel speed ratios are repeat and close specified sections of the route at specified speeds are driven.

Es gibt auch Antriebe für Einrichtungen, die eine Programmstenerung erlaub « en, die mit zeitabhängigen Gliedern ausgestattet sind. Die zeitlich gesteuerten Antriebe erfüllen die Aufgabe oft nur unvollständig weil besonders bei hohen Fahrgeschwindigkeiten kleine Zeitfehler große Wegfehler bedingen können.There are also drives for facilities that a Programmstenerung Legally 's equipped with time-dependent members. The time-controlled drives often only perform the task incompletely because small time errors can cause large path errors, especially at high driving speeds.

Reine wegabhängige Steuerungen sind sehr erwünscht, wurden jedoch seither nur selten ausgeführt, da der apparative Aufwand relativ umfangreich ist. Dies trifft besonders dann zu, wenn bestimmte Wegstrecken mit wahlweise verschiedenen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten gefahren werden müssen. Dies ist besonders bei schnell fahrenden Hochhausaufzügen der Fall, bei denen z. B. bei einer Fahrt von einem Stockwerk zum benachbarten Stockwerk die volle Geschwindigkeit bei vorgegebener Beschleunigung nicht mehr ausgefahren werden kann.Pure path-dependent controls are very desirable, but have been Since then it has only been carried out rarely, as the equipment required is relatively extensive. This is particularly true when certain routes with optionally different Accelerations and speeds have to be driven. This is special the case with high-rise elevators moving at high speed, where z. B. when driving from one floor to the next floor at full speed at a given speed Acceleration can no longer be extended.

Bei Aufzügen hat man bereits eine Steuerung vorgesehen, die in Abhängigkeit von der Stellung des Aufzuges arbeitet. Diese Steuerung ist jedoch insofern kompliziert, als sie außer den mit der Kabine verstellten Widerständen noch eine Anordnung, wie Tachodvnamo, verlangt, die von der Geschwindigkeit des Äufzuges abhängig ist. Außerdem ist diese bekannte Einrichtung insofern nachteilig, als sie nur für den Bremsvorgang ausgelegt ist.In the case of elevators, a control system has already been provided that is dependent on from the position of the elevator works. However, this control is complicated in that when, in addition to the resistances adjusted with the cabin, they also had an arrangement such as Tachodvnamo, which depends on the speed of the elevator. aside from that this known device is disadvantageous in that it is only used for the braking process is designed.

Um die oben aufgezählten NTachteile zu vermeiden, ist bei einer Einrichtung zur wegabhängigen Prorammsteuerung mit einem Kopierwerk erfindungsgemäß als Geber der Führungsgröße ein Widerstand (Steuerwiderstand) vorgesehen mit unterteilten Strecken, denen je nach dem Steuerprogramm durch. Potentialschalter ein wegabhängiges und durch Überbrückungsschalter ein wegunabhängiges Potential gegeben wird.In order to avoid the disadvantages listed above, in a device for path-dependent program control with a copier, according to the invention, a resistor (control resistor) is provided as a transmitter of the reference variable with subdivided routes that depend on the control program. Potential switch a path-dependent and by bridging switch a path-independent potential is given.

Es ist auch ein elektrischer Fahrtregler für Antriebe, insbesondere Hebezeuge, bekanntgeworden, bei dem in Abhängigkeit von der Stellung eines Teufenzeigers die Geschwindigkeit eines Fahrkorbes über Widerstände eingestellt wird. Von dieser Anordnung unterscheidet sich die Einrichtung nach der Erfindung dadurch, daß durch die Potential- und überbrückungsschalter das jeweils gewünschte Potential an der Strecke eines Widerstandes festgelegt wird; es entsteht so eine für sich selbständige Kopieranordnung, die in einfacher Weise aufgebaut werden kann. Im Vergleich zu dem bekannten Fahrtregler ist sie insofern vorteilhaft, als nur eine Widerstandsstrecke vorgesehen ist, während bei der bekannten Anordnung eine doppelte Steuerung erforderlich ist. Es ist einmal eine Widerstandsanordnung vorgesehen mit einem Bfirstenabgriff, durch den das Drehfeld eines Asynchronrnotors über elliptische Drehfelder in ein Wechselfeld übergeführt wird, und -umgekehrt. Weiterhin ist eine verstellbare Widerstandsanordnung vorgesehen, die der Verstellung eines zusätzlichen Reglers dient.It's also an electric speed controller for propulsion systems, in particular Hoists, became known, in which depending on the position of a depth pointer the speed of a car is set via resistors. Of this Arrangement differs from the device according to the invention in that by the potential and bypass switches the required potential at the Stretch of resistance is established; it creates an independent one for itself Copier arrangement which can be set up in a simple manner. Compared to that known speed controller, it is advantageous in that it is only a resistance path is provided, while in the known arrangement a double control is required is. Once a resistor arrangement is provided with a ridge tap, through which the rotating field of an asynchronous motor via elliptical rotating fields into a Alternating field is transferred, and vice versa. There is also an adjustable resistor arrangement provided, which is used to adjust an additional controller.

Als Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Einrichtung zur Steuerung eines Aufzuges gewählt. Fig. 1 der Zeichnung gibt schematisch das Schaltbild wieder, Fig. 2 das zugehörige Weggeschwindigkeitsdia,-gramin.A device for controlling an elevator is selected as an embodiment of the invention. Fig. 1 of the drawing schematically shows the circuit diagram, Fig. 2 shows the associated travel speed slide, -gramin.

Die Fahrstrecke von A nach D über B und C in Fig. 2 entspricht im Schaltbild gemäß Fig. 1 der Widerstandsstrecke A', B', G', D'. Bewegt sich die in Fig. 2 schematisch dargestellte Last L, z. B. von dem Punkt A wahlweise zu den Punkten B, C oder D, so bewegt sich in dem Kopierwerk auf dem Steuerwiderstand 1 ein das Widerstandspotential abnehmender Taster 2 von A' nach B, C oder D. Der Steuerwiderstand 1 kopiert in seiner Länge die gesamte Fahrstrecke in einem zu wählenden Abbildungsmaßstab. Der auf dem Steuerwiderstand 1 crleitende Taster 2 führt das Potential des Stenerwiderstandes 1 dem Eingang eines Verstärkers zu. Im Beispiel ist ein Magnetverstärker vorgesehen, von dem nur die Steuerwicklung 3 wiedergegeben ist. An Stelle des Magnetverstärkers kann ein Röhrenverstärker, ein Maschinenverstärker oder ein anderer Verstärker, der durcb eine elektrische Größe steuerbar ist, vorgesehen sein.The route from A to D via B and C in FIG. 2 corresponds in the circuit diagram according to FIG. 1 to the resistance route A ', B', G ', D'. If the load L, shown schematically in FIG. B. from point A optionally to points B, C or D, so moves in the copier on the control resistor 1 , the resistance potential decreasing button 2 from A ' to B, C or D. The length of the control resistor 1 copies the entire route in a selected image scale. The button 2, which conducts on the control resistor 1, feeds the potential of the Stener resistor 1 to the input of an amplifier. In the example, a magnetic amplifier is provided, of which only the control winding 3 is shown. Instead of the magnetic amplifier, a tube amplifier, a machine amplifier or another amplifier which can be controlled by an electrical variable can be provided.

Zur Erzielung der Potentiale auf dem Steuerwiderstand 1 ist ein Gleichstromnetz P.NT vo-rgesehen und eine Reihe auf die gesamte Länge des Steuerwiderstandes 1 verteilter Schalter. Diese Schalter bewirken je nach Wahl auf den einzelnen Widerstandsstrecken ein wegunabhängiges oder ein sich stetig änderndes, z. B. proportional mit 6i Widerstandsstrecke ansteigendes Potential. Die Schalter legen hierzu entweder die Pole des Gleichspannungsnetzes PN an einzelne Punkte des Stenerwiderstandes 1, wie die Schalter4, 5, 6, 7, 8 und 8', oder schließen einzelne Widerstandsteile kurz, wie die Schalter 9, 10, 11, 12 und 13, oder verbinden einzelne Punkte des Steuerwiderstandes 1 mit dem Abgriff an Widerständen 14, 15 und 16, die das Gleichspannungsnetz PN überbrücken (Schalter17, 18, 19). To achieve the potentials on the control resistor 1 , a direct current network P.NT and a row of switches distributed over the entire length of the control resistor 1 are provided. Depending on the choice, these switches cause a path-independent or a constantly changing, z. B. proportionally with 6i resistance path increasing potential. For this purpose, the switches either connect the poles of the DC voltage network PN to individual points of the star resistor 1, such as switches 4, 5, 6, 7, 8 and 8 ', or short- circuit individual resistor parts, such as switches 9, 10, 11, 12 and 13 , or connect individual points of the control resistor 1 to the tap on resistors 14, 15 and 16, which bridge the DC voltage network PN (switches 17, 18, 19).

Soll beispielsweise die Last L vom Wegpunkt A zum WegpunktD gefahren. werden, so werden die Schalter 17, 4, 9, 10, 11, 12, 13 und 19 geschlossen. Wie das Diagramm gemäß Fig. 2 erkennen läßt, steigt das Potential vom Wegpunkt A über den Punkt I an bis Punkt II, bleibt dann, da die Überbrückungsschalter 9 ... 13 geschlossen sind, konstant bis zum Wegpunkt C und fällt dann über Punkt III ab bis zum Punkt D. Entsprechend verläuft auch die Geschwindigkeit. Vom Ausgangspunkt A' atis erf ährt die Last L eine Beschleunigung bis zum Punkt II; von da ab bleibt die Geschwindigkeit konstant bis zum Punkt C; vom Punkt C aus erfolgt eine Verzögerung der Last bis zum Stillstand beim Wegpunkt D. For example, if the load L is to be driven from waypoint A to waypoint D. switches 17, 4, 9, 10, 11, 12, 13 and 19 are closed. As the diagram according to FIG. 2 shows, the potential rises from waypoint A via point I to point II, then remains constant up to waypoint C and then falls via point III , since the bridging switches 9 ... 13 are closed from to point D. The speed runs accordingly. From the starting point A ' atis, the load L experiences an acceleration up to point II; from then on the speed remains constant up to point C; From point C , the load is decelerated to a standstill at waypoint D.

Soll die Last von A nach B fahren, so ist es erforderlich, die Schalter 17 und 5 zu schließen. Man hat dann eine bis zum Punk-t 1 ansteigende Spannung bzw. Geschwindigkeit und anschließend ein Abfallen der Spannung bzw. der Geschwindigkeit bis zum Wegpunkt B, In diesem Falle erreicht die Last L nicht die maximale Geschwindigkeit, die sie - wie im vorauf-,gehenden Beispiel - bei einer Fahrt vorn Wegpunkt A 3 bis zum Weg unkt D hätte. t,P Die Einrichtung gestattet nicht nur ein Fahren in einer Richtung, sondern auch einen Reversierbetrieb. Das Reversieren kann durch Umpolung der Spannung am Kopierwerk oder durch Umpolung der Ausgangsspannung des ersten Verstärkers erfolgen.If the load is to move from A to B, it is necessary to close switches 17 and 5. One then has a voltage or speed increasing up to point t 1 and then a drop in voltage or speed up to waypoint B. In this case, the load L does not reach the maximum speed that it - as in the previous, example - when traveling from waypoint A 3 to way point D. t, P The device not only permits travel in one direction, but also reversing operation. Reversing can be done by reversing the polarity of the voltage at the copier or by reversing the polarity of the output voltage of the first amplifier.

Soll die Last L vom Wegpunkt D zum Wegpunkt B gefahren werden, so sind die Schalter 19, 8', 13 bzw. 6 Lind die Schalter 18 und 5 zu schließen.If the load L is to be driven from waypoint D to waypoint B, switches 19, 8 ', 13 or 6 and switches 18 and 5 are to be closed.

Wird kein festes Programm gefahren und soll die Möglichkeit gegeben werden, kontinuierlich die Haltepunkte zu verschieben, so kann erfindungsgemäß auch die Zuführung der Potentiale über verschiebbare Ab- griffe erfolgen. Dies kann z. B. für Supportsteuerungen, für Fräsmaschinen. oder für Hobelbank-Umkehrsteuerungen erforderlich sein.If no fixed program is run and the possibility is to be given of continuously shifting the breakpoints, then according to the invention the potentials can also be supplied via shiftable taps. This can e.g. B. for support controls, for milling machines. or for workbench reverse controls.

Der Steuerwiderstand kann als linearer Widerstand ausgeführt sein. Durch Parallelschalten von Widerständen zu Abschnitten des Steuerwiderstandes 1 kann die Weggeschwindigkeitslizermlinie geändert werden, falls die lineare Zunahme der Geschwindigkeit nicht erwünscht ist.The control resistor can be designed as a linear resistor. By connecting resistors in parallel to sections of the control resistor 1 , the path speed licerm line can be changed if the linear increase in speed is not desired.

Durch Einschalten einer Hilf sspannungsquelle 20 in Reihe mit der Steuerwicklung 3 des Magnetverstärkers kann eine kleine Grundgeschwindigkeit vorgeschrieben werden, die ein Losfahrmoment bewirkt. Man kann die Hilfsspannungsquelle 20 so anordnen, daß sie lediglich beim Losfahren in Wirkung tritt und zu den anderen Zeiten ausgeschaltet ist.By switching on an auxiliary svoltage source 20 in series with the control winding 3 of the magnetic amplifier, a small basic speed can be prescribed, which causes a starting torque. The auxiliary voltage source 20 can be arranged in such a way that it only comes into effect when driving off and is switched off at the other times.

Der Steuerwiderstand 1 kann in Form eines Lineals ausgebildet sein. Es wird in diesem Falle der Potentialunterschied von Punkt zu Punkt auf den Steuerwiderstand 1 relativ klein, was jedoch bei einem entsprechend empfindlichen Verstärker nicht unbedingt eine Erschwerung sein muß.The control resistor 1 can be designed in the form of a ruler. In this case, the potential difference from point to point on the control resistor 1 is relatively small, which, however, does not necessarily have to be a complication in the case of a correspondingly sensitive amplifier.

Der Widerstand kann, insbesondere dann, wenn eine hohe Abtastgeschwindigkeit vorliegt, auch flach gewickelt und mit Anzapfungen versehen sein, die zu einzelnen Kontaktstellen ähnlich den Lamellen eines Kollektors geführt sind. Der Kollektorträger kann aus einem isolierenden, biegsamen Material geformt sein, das die Herstellung von Steuergeräten in kreisförmiger Anordnung erleichtert.The resistance can, especially when a high scanning speed present, also be wrapped flat and provided with taps that lead to individual Contact points are made similar to the slats of a collector. The collector carrier may be formed from an insulating, pliable material that allows manufacture facilitated by control units in a circular arrangement.

Das vom Abtaster abgenommene Potential kann unmittelbar als Führungsgröße dienen. Es ist jedoch auch möglich, einen Verstärker vorzusehen, dessen Ausgangsgröße erst die Führungsgröße für den Steuervorgang festlegt. Diese Ausführunggsform ist sehr vorteilhaft, weil sie eine Beeinflussung der Weggeschwindigkeitskennlinie gestattet, insbesondere wenn Beschleunigungen zu erzielen sind; man kann diese Beeinflussung durch nichtlineare Glieder erreichen, die hinter oder vor dem Verstärker angeordnet sind.The potential picked up by the scanner can be used directly as a reference variable. It is j edoch also possible to provide an amplifier whose output defines only the reference variable for the control operation. This embodiment is very advantageous because it allows the path speed characteristic to be influenced, especially when accelerations are to be achieved; this influencing can be achieved by means of non-linear elements which are arranged behind or in front of the amplifier.

Claims

PATENT CLAIMS: 1. Device for path-dependent program control with a copier, characterized in that a resistor (control resistor 1) is provided as the transmitter of the reference variable with subdivided paths, which, depending on the control program, are provided by potential switches (17, 4, 5, 6, 18, 7, 8, S ', 19) a path-dependent potential and by bridging switches (9, 10, 11, 12, 13) a path-independent potential is given.

2. Device according to claim 1, characterized in that a constant speed is effected by the path-independent potential and an acceleration or deceleration is effected by the path-dependent potential. 3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that a DC voltage network (PN) is provided to achieve the potentials on the resistor (1) , the poles of which with the help of the switches (4, 5, 6, 7, 8 and S ') ) are connected to selected points of the Stener resistor (1) and the DC voltage network is bridged at individual points with the aid of resistors (14, 15, 16) which supply a certain potential between zero and the maximum value for the control resistor (1). 4. Device according to claim 1 or the following, characterized gekennzeicl-ulet that the control resistor (1) is linearly shaped. 5. Device according to claim 1 or the following, characterized in that individual parts of the control resistor (1) are bridged by ohmic resistances to influence the path speed characteristic. 6. Device according to claim 1 or the following, characterized in that for the purpose of changing the driving potential, in particular for milling and planing machines, the potential connections on the control resistor (1) are designed to be movable. 7. Device according to claim 1 or the following, characterized in that the front button (2) removed potential serves directly as a guide size. 8. Device according to claim 1 or the following, characterized in that an amplifier with non-linear elements is provided, the output voltage of which serves as a reference variable. Contemplated publications: German Patent No. 840 583; French patent specification No. 1 064 547 #