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CN201128436Y - 一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车 - Google Patents

一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车 Download PDF

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CN201128436Y
CN201128436Y CNU2007201490592U CN200720149059U CN201128436Y CN 201128436 Y CN201128436 Y CN 201128436Y CN U2007201490592 U CNU2007201490592 U CN U2007201490592U CN 200720149059 U CN200720149059 U CN 200720149059U CN 201128436 Y CN201128436 Y CN 201128436Y
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CN
China
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steering
self
vehicle
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planetary gear
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CNU2007201490592U
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English (en)
Inventor
李畅
周清源
石博强
仝令胜
郭朋彦
谭小锋
侯友山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LIANYUNGANG TOBO SPECICAL VEHICLES CO Ltd
University of Science and Technology Beijing USTB
Lianyungang Technical College
Original Assignee
LIANYUNGANG TOBO SPECICAL VEHICLES CO Ltd
University of Science and Technology Beijing USTB
Lianyungang Technical College
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Publication date
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Abstract

一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车，属于交通运输领域。其特征在于自行式低平板重型车由液压马达行星齿轮转向机构(1)、气制动系统(2)、从动车桥(3)、驱动车桥(4)、悬挂系统(5)、动力模块(6)、刚性车架(7)组成；车架(7)的一端与动力模块(6)相拼接；车架(7)的下端安装有悬挂系统(5)，悬挂系统(5)装有驱动车桥(4)或安装从动车桥(3)；从动车桥(3)上安装有气制动系统(2)。本实用新型转向可靠、准确，对轮胎磨损小，可实现任意角度的转向及多种转向模式，并可单独控制；可使平板车获得较低的载货平台，增强车辆的通过性；该平板车辆具有纵横向任意拼接功能；平板车的动力模块间可实现通讯，完成模块间协调同步；液压驱动可实现无级变速。

Description

一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车
技术领域：
本发明属于交通运输领域，特别涉及一种具有全轮独立转向和纵横向拼接功能的自行式低平板重型运输车辆，该车在获得较低平台的同时，可完成独立转向功能，实行多种转向模式，在狭小的空间里更具灵活性和机动性。
背景技术：
目前，用于大件运输或厂房车间内物料设备等运转的自行式低平板运输车，一般采用油缸推动拉杆联动转向，该系统由转向缸、转向臂及拉杆等组成，在转向缸的推动下，通过拉杆之间的联动实现各轮轴的转向功能。这种转向系统转弯半径大，转向笨拙，而且在转向时无法使各轴线轮胎的轴线交于一点，实现不了各轮胎的纯滚动，对轮胎磨损严重，没有独立转向功能。同时拉杆转向在纵横拼接时，随着轮组和轴线数量在纵横方向的增加，其转向性能更恶劣，严重影响了整车的性能，加重了对轮胎的磨损，增大车辆的维护成本；而且在拼接时需要调整每个拉杆位置，费时费力。为了能使平板运输车辆在狭小的空间更具灵活机动性，不但要求车辆平台能够实现升降和调平等功能，而且要求其能实现诸如横行、斜行、原地转向、摆头或摆尾等丰富的转向模式，以适应狭小的厂房及施工现场完成复杂的作业任务要求，这就要求自行式平板车应具备全轮独立转向功能。对于大型设备或货物的运输，需要平板运输车具有更宽更长的载货平台，这就要求该车辆应具备纵横向任意拼接的能力，这种功能的实现对转向系统提出了更高的要求，随着模块的增加，拉杆转向系统已经远远不能满足自行式平板运输车的转向要求。
发明内容
本发明的目的是为了解决拉杆转向系统存在的问题，同时使平板车获得较低的载货平台，并具有纵横拼接功能。
一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车，由液压马达行星齿轮转向机构1、气制动系统2、从动车桥3、驱动车桥4、悬挂系统5、动力模块6、刚性车架7组成。液压马达行星齿轮转向机构1包括驱动行星轮系12、液压马达13、角度编码器14；动力模块6包括发动机8、变量泵9、多路电磁控制阀10、控制单元11。车架7的一端与动力模块6相拼接；车架7的下端安装有悬挂系统5，悬挂系统5安装驱动车桥4或安装从动车桥3；从动车桥3上安装有气制动系统2。驱动行星轮系12的大齿轮盘和车架7用螺栓固定，小齿轮用键和液压马达13连接，在悬挂的旋转中心安装角度编码器14，用来监测悬挂转向角度。行车转向时，控制单元11在收到遥控设备或控制手柄传送来的转向信号后，通过分析计算出每个轮组需要的转向角度，并把该转向角度转化为电信号来控制多路电磁控制阀10；发动机8驱动变量泵9，多路电磁控制阀10控制由变量泵9输送的液压油驱动液压马达13，继而驱动行星轮系12，从而驱动悬挂系统5旋转完成转向动作。同时，在转向的过程中，安装在各悬挂系统5旋转中心的角度编码器14实时检测各自悬挂系统5的实际转向，当实际转向与理论转向出现偏差时，通过控制系统来实时纠正，从而达到精准转向。
特定模式转向时，将转向模式旋钮打到相应的位置，此时该按钮将数字信号输入控制单元11，控制单元11经过计算后发送数字信号到多路电磁控制阀10，多路电磁控制阀10控制液压马达的流量和转速，使各个悬挂系统5转特定角度。角度编码器14把各个悬挂系统5的实际转向角度反馈到控制单元11，当各个悬挂系统5转到所需的位置，控制单元11发出指令，锁定转向位置，从而完成特定模式转向。
当平板车需要纵横向拼接时，通过修改控制单元11的控制程序，即能实现各个模块的全轮独立转向功能。
本实用新型发明的优点在于：(1)平板车采用液压马达驱动行星轮系转向机构，转向可靠、准确，对轮胎磨损小，可实现任意角度的转向及多种转向模式，并可单独控制；(2)可使平板车获得较低的载货平台，增强车辆的通过性；(3)该平板车辆具有纵横向任意拼接功能，；(4)平板车的动力模块间可实现通讯，完成模块间协调同步；(5)液压驱动可实现无级变速，省去了变速箱等传统的传动系统。
附图说明
图1是本发明的具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车
图2是本发明的马达行星齿轮转向机构
图3是本发明的动力模块
图4是本发明的驱动轮组
图5是本发明的从动轮组及气制动系统
具体实施方式
一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车，由液压马达行星齿轮转向机构1、气制动系统2、从动车桥3、驱动车桥4、悬挂系统5、动力模块6、刚性车架7组成。液压马达行星齿轮转向机构1包括驱动行星轮系12、液压马达13、角度编码器14；动力模块6包括发动机8、驱动变量泵9、多路电磁控制阀10、控制单元11。车架7的一端与动力模块6相拼接；车架7的下端安装有悬挂系统5，悬挂系统5装有驱动车桥4或安装从动车桥3；从动车桥3上安装有气制动系统2。驱动行星轮系12的大齿轮盘和车架7用螺栓固定，小齿轮用键和液压马达13连接，在悬挂的旋转中心安装角度编码器14，用来监测悬挂转向角度。行车转向时，控制单元11在收到遥控设备或控制手柄传送来的转向信号后，通过分析计算出每个轮组需要的转向角度，并把该转角转化为电信号传给多路电磁控制阀10；发动机8驱动变量泵9，多路电磁控制阀10控制由变量泵9输送的液压油驱动液压马达13，继而驱动行星轮系12，从而驱动悬挂系统5旋转完成转向动作。同时，在转向的过程中，安装在各悬挂系统5旋转中心的角度编码器14实时检测各自悬挂系统5的实际转向，当实际转向与理论转向出现偏差时，通过控制系统来实时纠正，从而达到精准转向。
特定模式转向时，将转向模式旋钮打到相应的位置，此时该按钮将数字信号输入控制单元11，控制单元11经过计算后发送数字信号到多路电磁控制阀10，多路电磁控制阀10控制液压马达的流量和转速，使各个悬挂系统5转特定角度。角度编码器14把各个悬挂系统5的实际转向角度反馈到控制单元11，当各个悬挂系统5转到所需的位置，控制单元11发出指令，锁定转向位置，从而完成特定模式转向。
当平板车需要纵横向拼接时，通过修改控制单元11的控制程序，即能实现各个模块的全轮独立转向功能。

Claims (3)

1. 一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车，其特征在于自行式低平板重型车由液压马达行星齿轮转向机构(1)、气制动系统(2)、从动车桥(3)、驱动车桥(4)、悬挂系统(5)、动力模块(6)、刚性车架(7)组成；车架(7)的一端与动力模块(6)相拼接；车架(7)的下端安装有悬挂系统(5)，悬挂系统(5)装有驱动车桥(4)或安装从动车桥(3)；从动车桥(3)上安装有气制动系统(2)。
2. 如权利要求1所述一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车，其特征在于液压马达行星齿轮转向机构(1)包括驱动行星轮系(12)、液压马达(13)、角度编码器(14)；驱动行星轮系(12)的大齿轮盘和车架(7)用螺栓固定，小齿轮用键和液压马达(13)连接，在悬挂的旋转中心安装角度编码器(14)，用来监测悬挂转向角度。
3. 如权利要求1或2所述一种具有独立转向和拼接功能的自行式低平板重型车，其特征在于动力模块(6)包括发动机(8)、变量泵(9)、多路电磁控制阀(10)、控制单元(11)；控制单元(11)将电信号传给多路电磁控制阀(10)；发动机(8)驱动变量泵(9)，多路电磁控制阀(10)控制由变量泵(9)输送的液压油驱动液压马达(13)，继而驱动行星轮系(12)，从而驱动悬挂系统(5)旋转完成转向动作。
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