CN120717201B - 一种制砖机用砖块自动码放机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及砖块码放技术领域，具体为一种制砖机用砖块自动码放机械手，包括机械手和抓取机构，机械手后侧设置有用于输送砖块的输送设备，机械手左侧设置有用于码放砖块的码放平台。本发明中的抓取组件能够利用十字隔板将同个单元的不同砖块分隔开来，确保每个砖块都处于相对独立的空间内，同时还可通过多个L型夹板抵紧不同砖块的直角端，使每个砖块的四面均能受到均匀且平衡的抓取力，这不仅有助于保持单个砖块及砖块单元整体在抓取过程中的稳定性，还可以防止砖块间的摩擦或碰撞导致的损伤。本发明中的底托组件能够自动对抓紧后的砖块下端进行底部支撑，确保砖块下端保持稳定。

Description

一种制砖机用砖块自动码放机械手

技术领域

本发明涉及砖块码放技术领域，具体为一种制砖机用砖块自动码放机械手。

背景技术

制砖机是一种用于生产砖块的机械设备，广泛应用于建筑材料行业，常见类型有通过高压将原料压制成形的压制成型制砖机，或利用振动原理使原料在模具内密实再脱模成型的振动成型制砖机。制砖机通常配套有自动码放系统，主要包括用于将成型后的砖块从制砖机输出端运输到码放位置的输送带、负责抓取和放置砖块的机械手以及用于码放砖块的码放平台，砖块的码放对于确保砖块的质量、提高整体工作效率至关重要。

但目前在码放砖块的过程中还存在着以下问题：（1）现有机械手一次性抓取多个砖块时，砖块只有靠近抓取侧的一面受到抓取力，且多个砖块之间往往相互挤压贴合，该抓取状态下的砖块易因受力不平衡、缺乏底托而发生晃动或脱落，且相互挤压贴合的砖块之间会因摩擦或碰撞而发生一定的损坏，从而影响砖块的质量。

（2）机械手直接抓取砖块放置到码放平台上端的方式难以确保砖块准确整齐地摆放在指定码放点位，码放的砖块之间在水平面和竖直面上易存在一定的位置偏差，而这则有可能造成码垛的砖块堆倾斜或倒塌，砖块码放的整齐度与稳定度有待提高。

所以，为了解决砖块在码放过程中存在的问题，本发明提供了一种制砖机用砖块自动码放机械手。

发明内容

本发明提供了一种制砖机用砖块自动码放机械手，包括机械手和抓取机构，机械手后侧设置有用于输送砖块的输送设备，机械手左侧设置有用于码放砖块的码放平台；所述抓取机构包括安装在机械手作业端下端的连接架，连接架下端安装有倒凵型架，倒凵型架的水平段下方设置有抓取组件，抓取组件包括矩形板，矩形板下端中部安装有十字隔板，矩形板下端面的四角处均设置有L型夹板，矩形板上侧通过驱动件连接有推动板，且矩形板、推动板和驱动件共同构成四棱台稳定结构，倒凵型架上设置有用于控制推动板上下移动的移动组件，通过驱动件使所有L型夹板同步移动抵紧对应砖块的直角端，十字隔板和L型夹板配合将若干砖块独立隔开；所述倒凵型架的两个竖直段下端均设置有用于承托砖块的底托组件，底托组件包括Z形托板，倒凵型架的竖直段上设置有用于控制对应Z形托板沿前后方向的控制件，Z形托板与抓取组件之间设置有连接件；所述码放平台上端设置有用于对抓取机构进行导向定位的定位组件。

在一种可能实施的方式中，所述驱动件包括L型夹板上端安装的方形板，方形板上端安装有与矩形板滑动连接的滑动柱，滑动柱分布在矩形板的对角线上，滑动柱上端贯穿矩形板后安装有移动板，移动板上端铰接有连板，所有连板的另一端均铰接在推动板上。

在一种可能实施的方式中，所述定位组件包括码放平台左侧及前侧分别设置的左侧板和前侧板，左侧板上端与前侧板上端均设置有若干定位杆，对应左侧板的定位杆沿前后方向均匀排布，对应前侧板的定位杆沿左右方向均匀排布，定位杆上开设有导向槽，矩形板左端中部及倒凵型架后侧竖直段的后端中部均安装有与对应导向槽上下滑动配合的导向杆，码放平台的左侧安装有两个沿前后方向分布的左插杆，且左插杆在左侧板上沿左右方向滑动，码放平台前侧安装有两个沿左右方向分布的前插杆，且前插杆在前侧板上沿前后方向滑动，左侧板上端与前侧板上端均开设有矩形孔，对应左侧板的矩形孔沿前后方向均匀排布，对应前侧板的矩形孔沿左右方向均匀排布，矩形孔的数量多于对应定位杆的数量，定位杆下端与对应的矩形孔插接配合。

在一种可能实施的方式中，所述控制件包括与倒凵型架对应竖直段上下滑动连接的滑动板，倒凵型架对应的竖直段下端在贯穿滑动板后安装有底板，Z形托板上侧水平段在滑动板上沿前后方向滑动，Z形托板上侧水平段远离矩形板的一侧上端安装有条形板，滑动板内部开设有与条形板滑动连接的安装凹槽，安装凹槽沿前后方向延伸，条形板与安装凹槽侧壁之间连接有控制弹簧，条形板上端安装有与滑动板滑动连接的控制板，控制板沿前后方向滑动，控制板上端安装有沿左右方向的两个竖直槽板，倒凵型架对应竖直段靠近矩形板的一侧开设有侧槽，侧槽底壁上端通过扭簧轴铰接有多级弹性伸缩柱，多级弹性伸缩柱的伸缩端铰接有上下滑动连接在对应的两个竖直槽板之间的销轴，多级弹性伸缩柱的弹性系数大于控制弹簧的弹性系数，扭簧轴的弹性系数大于多级弹性伸缩柱的弹性系数。

在一种可能实施的方式中，所述Z形托板位于下侧水平段上端转动安装有沿前后方向均匀排布的滚柱，连接件包括Z形托板竖直段的左右两侧均安装的L型抵杆，与Z形托板对应的两个L型夹板相远离的一侧均安装有与对应L型抵杆纵向段相配合的抵块。

在一种可能实施的方式中，所述Z形托板下侧水平段上开设有关于滚柱左右分布的两个滑动通槽，滑动通槽沿前后方向延伸且其内前后滑动连接有竖杆，且两个竖杆的下端之间共同安装有与Z形托板下端滑动配合的提板，提板沿前后方向滑动。

在一种可能实施的方式中，所述矩形板的前后两侧均开设有用于避让Z形托板的避让槽，两个Z形托板下侧水平段相靠近的一侧均安装有卡板，卡板上端面位于Z形托板下侧水平段的上端面下方，避让槽内均设置有立板，立板上端安装有横杆，横杆的左右两侧均上下滑动安装有固定柱，固定柱安装在矩形板上端，避让槽位于对应同个横杆的两个固定柱之间，横杆与矩形板之间连接有套设在固定柱外部的伸缩弹簧。

在一种可能实施的方式中，所述移动组件包括安装在倒凵型架水平段上的液压杆，液压杆的推动端下端与推动板上端相连接，矩形板上端安装有水平段与液压杆推动段上下滑动配合的倒U形板，倒U形板沿前后方向延伸，倒U形板的两个竖直段分别位于对应的两个连板之间，倒U形板水平段的前后两侧均安装有与倒凵型架对应竖直段上下滑动连接的支板，竖杆上端安装有固定端与支板固定连接的连接伸缩杆，倒U形板的水平段上端安装有两个上下滑动贯穿倒凵型架水平段的支撑杆，液压杆推动段位于两个支撑杆之间，倒凵型架的水平段下端与倒U形板的水平段上端之间连接有套设在对应支撑杆外部的支撑弹簧。

在一种可能实施的方式中，所述L型夹板上安装有不同侧的衔接板和插板，相邻两个L型夹板之间通过滑动配合的衔接板和插板衔接，衔接板与插板上的开口凹槽滑动配合。

在一种可能实施的方式中，所述推动板下端对应连板的位置均安装有伸缩端与矩形板上端面固定连接的弹性伸缩板，连板靠近矩形板中心的一侧铰接有伸缩端与对应弹性伸缩板固定段相铰接的连接伸缩板，连接伸缩板的伸缩段上开设有均匀排布的安装孔，对应的安装孔内插接有用于限位连接伸缩板固定段的限位块。

本发明的有益效果：1、本发明中的抓取组件能够利用十字隔板将同个单元的不同砖块分隔开来，确保每个砖块都处于相对独立的空间内，同时还可通过多个L型夹板抵紧不同砖块的直角端，使每个砖块的四面均能受到均匀且平衡的抓取力，这不仅有助于保持单个砖块及砖块单元整体在抓取过程中的稳定性，还可以防止砖块间的摩擦或碰撞导致的损伤，且抓取组件既能在推动板与四个连板的配合下构成稳定的四棱台结构，还能在连板、弹性伸缩板、连接伸缩板与矩形板的配合下构成多个稳定的三角形结构，以此增加抓取组件的结构稳定性和可靠性。

2、本发明中的底托组件能够自动对抓紧后的砖块下端进行底部支撑，确保砖块下端有支承而保持稳定，防止砖块在搬运过程中因为振动或移动而发生倾斜或掉落，从而能够更快且更稳定地进行砖块的抓取与放置操作，提高砖块的码放效率。

3、本发明中采用的导向组件能够对抓取机构的移动和砖块的放置进行导向定位，既能确保砖块被准确稳定且整齐的码放在码放平台上的指定点位，增加码放精度，还能通过提供稳定的导向路径减少因外部因素导致的码放偏差，使砖块能够平稳地放置到位，保证同点位不同高度的砖块之间相互对齐，提高砖块码放的整齐度和稳定度。

除了上面所描述的本发明实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的一种制砖机用砖块自动码放机械手所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步的详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明的主视立体结构示意图。

图2为本发明的导向组件的立体结构示意图。

图3为本发明的抓取机构的立体结构示意图。

图4为本发明的抓取组件的立体结构示意图。

图5为图4中A区域的放大结构示意图。

图6为本发明的衔接板、插板、L型夹板与十字隔板的立体结构示意图。

图7为本发明的底托组件的立体结构示意图。

图8为本发明的连接件的立体结构示意图。

图9为本发明的横杆、立板与卡板的立体结构示意图。

图中：1、机械手；11、抓取机构；12、连接架；13、倒凵型架；131、矩形板；132、十字隔板；133、L型夹板；134、滑动柱；135、移动板；136、连板；137、推动板；138、液压杆；139、倒U形板；141、支板；142、支撑杆；143、弹性伸缩板；144、连接伸缩板；145、安装孔；146、限位块；147、衔接板；148、插板；151、Z形托板；152、滑动板；153、条形板；154、控制弹簧；155、控制板；156、竖直槽板；157、侧槽；158、多级弹性伸缩柱；159、L型抵杆；161、抵块；162、滚柱；163、竖杆；164、提板；165、连接伸缩杆；166、卡板；167、立板；168、横杆；169、固定柱；2、输送设备；3、码放平台；31、左侧板；32、前侧板；33、定位杆；34、导向槽；35、导向杆；36、左插杆；37、前插杆；38、矩形孔。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于下面所描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

请参阅图1，一种制砖机用砖块自动码放机械手，包括机械手1和抓取机构11，机械手1后侧设置有用于输送砖块的输送设备2，机械手1左侧设置有用于码放砖块的码放平台3，机械手1的作业端具备周向转动的功能。输送设备2为现有技术，输送设备2可通过输送面自右向左将砖块间歇输送至抓取工位，且排列成两行两列的四个砖块作为一个单元进行输送，并使砖块的长边与输送面的运动方向相垂直，在砖块输送至抓取工位之前，输送设备2可设置现有的位置校正设备或在通过人工实施位置微调操作使砖块单元基本位于输送面中部，且同单元中的砖块保持整齐排放的状态，相邻的砖块之间留有一定的空隙，后续抓取机构11可将砖块单元逐个抓取放置到码放平台3上端。

请参阅图1、图3、图4和图6，所述抓取机构11包括安装在机械手1作业端下端的连接架12，连接架12下端安装有倒凵型架13，倒凵型架13的水平段下方设置有抓取组件，抓取组件包括矩形板131，矩形板131下端中部安装有十字隔板132，十字隔板132横向段的前后两侧及纵向段的左右两侧均设置有弹性橡胶垫，矩形板131下端面的四角处均设置有L型夹板133，L型夹板133的高度小于砖块的厚度，矩形板131上侧通过驱动件连接有推动板137，且矩形板131、推动板137和驱动件共同构成四棱台稳定结构，所述驱动件包括L型夹板133上端安装的方形板，方形板上端安装有与矩形板131滑动连接的滑动柱134，滑动柱134分布在矩形板131的对角线上，矩形板131的两个对角线交点与十字隔板132同中心，滑动柱134上端贯穿矩形板131后安装有移动板135，移动板135上端铰接有连板136，所有连板136的另一端均铰接在推动板137上。

请参阅图1、图3和图4，所述倒凵型架13上设置有用于控制推动板137上下移动的移动组件，移动组件包括安装在倒凵型架13水平段上的液压杆138，液压杆138的推动端下端与推动板137上端相连接，矩形板131上端安装有水平段与液压杆138推动段上下滑动配合的倒U形板139，倒U形板139沿前后方向延伸，倒U形板139的两个竖直段分别对应的两个连板136之间，倒U形板139水平段的前后两侧均安装有与倒凵型架13对应竖直段上下滑动连接的支板141，倒U形板139的水平段上端安装有两个上下滑动贯穿倒凵型架13水平段的支撑杆142，液压杆138推动段位于两个支撑杆142之间，倒凵型架13的水平段下端与倒U形板139的水平段上端之间连接有套设在对应支撑杆142外部的支撑弹簧。

具体工作时：当一个单元的砖块被输送至抓取工位所在位置后，输送设备2暂停输送，与此同时，机械手1的作业端可带动抓取机构11向砖块所在位置移动，在此过程中，连接架12可带动倒凵型架13与抓取组件垂直于输送面向下移动，矩形板131带动十字隔板132与L型夹板133同步下移，直至十字隔板132从四个砖块之间的空隙穿过并与输送面相抵触，矩形板131压制在砖块上端面，此时的L型夹板133均位于远离砖块的位置，由于四个砖块的位置已事先进行基本的校正，且相邻的砖块之间均留有空隙，所以十字隔板132可顺利将两行两列排布的四个砖块分隔开，并使四个砖块分别位于十字隔板132形成的四个小方格内，确保每个砖块都处于相对独立的空间内。

接着，液压杆138（液压杆138与设置在机械手1上的现有液压泵连接）可拉动推动板137向上移动，推动板137带动与其相连的连板136同步上移，对应的移动板135与滑动柱134随连板136同步沿矩形板131对角线向矩形板131中心所在方向移动，由于滑动柱134分布在矩形板131的对角线上，矩形板131的两个对角线交点与十字隔板132同中心，所以L型夹板133可在随对应滑动柱134移动的同时逐渐靠近砖块，直至L型夹板133抵紧对应砖块的直角端，存在一定位置偏移的砖块在受到对应L型夹板133的抵压力时可同步抵紧十字隔板132对应横向段和纵向段上的弹性橡胶垫，弹性橡胶垫既能为砖块提供一定的弹性移动距离，还能增加十字隔板132与砖块之间的摩擦力，有利于砖块所受夹紧力度的提高，且对砖块进行弹性缓冲保护，在四个L型夹板133与十字隔板132的作用下，四个砖块同步被抵紧在十字隔板132与对应的L型夹板133之间，且每个砖块的四面均能受到均匀且平衡的抵压力，这不仅有助于保持单个砖块及砖块单元整体在抓取过程中的稳定性，还可以防止砖块间的摩擦或碰撞导致的损伤。

请参阅图4、图5和图6，所述推动板137下端对应连板136的位置均安装有伸缩端与矩形板131上端面固定连接的弹性伸缩板143，连板136靠近矩形板131中心的一侧铰接有伸缩端与对应弹性伸缩板143固定段相铰接的连接伸缩板144，连接伸缩板144的伸缩段上开设有均匀排布的安装孔145，对应的安装孔145内插接有用于限位固定段的限位块146，L型夹板133上安装有不同侧的衔接板147和插板148，相邻两个L型夹板133之间通过滑动配合的衔接板147和插板148衔接，衔接板147与插板148上的开口凹槽滑动配合。

在推动板137上移的过程中，弹性伸缩板143随之同步伸长，连板136与弹性伸缩板143之间的角度同步发生变化，此时连接伸缩板144可随二者之间角度的变化同步收缩和转动，当连板136转动至一定角度时，连接伸缩板144的固定段刚好与伸缩段上设置的限位块146相抵触，通过限位块146可控制连接伸缩板144的收缩距离，进而控制连板136转动的角度，也是对推动板137上移高度和砖块所受抓取力度的控制，有效防止砖块所受抓取力度过大而发生损伤、所受抓取力度过小而发生松动，当需要调整砖块受到的抓取力度时，可将限位块146插入合适的安装孔145内，完成限位位置的调整。推动板137与四个连板136之间构成稳定的四棱台结构，连板136与弹性伸缩板143、连接伸缩板144、矩形板131之间构成多个稳定的三角形结构，以此增强抓取组件的结构稳定性和可靠性。

在L型夹板133抵紧砖块的过程中，滑动配合的衔接板147与插板148的总长度减小，四个L型夹板133均通过对应的衔接板147与插板148相互连接配合，以此提高L型夹板133之间的连接度和相对稳定性，从而增强砖块所受夹持力度的稳定性。

请参阅图3、图4、图7和图8，所述倒凵型架13的两个竖直段下端均设置有用于承托砖块的底托组件，底托组件包括Z形托板151，Z形托板151上下水平段之间的距离大于砖块的厚度，倒凵型架13的竖直段上设置有用于控制对应Z形托板151沿前后方向的控制件，控制件包括与倒凵型架13对应竖直段上下滑动连接的滑动板152，倒凵型架13对应的竖直段下端在贯穿滑动板152后安装有底板，底板可对滑动板152下端进行限位，Z形托板151上侧水平段在滑动板152上沿前后方向滑动，Z形托板151上侧水平段远离矩形板131的一侧上端安装有条形板153，滑动板152内部开设有与条形板153滑动连接的安装凹槽，安装凹槽沿前后方向延伸，条形板153与安装凹槽侧壁之间连接有控制弹簧154，条形板153上端安装有与滑动板152滑动连接的控制板155，控制板155沿前后方向滑动，控制板155上端安装有沿左右方向的两个竖直槽板156，倒凵型架13对应竖直段靠近矩形板131的一侧开设有侧槽157，侧槽157底壁上端通过扭簧轴铰接有多级弹性伸缩柱158，多级弹性伸缩柱158的伸缩端铰接有上下滑动连接在对应的两个竖直槽板156之间的销轴，多级弹性伸缩柱158的弹性系数大于控制弹簧154的弹性系数，扭簧轴的弹性系数大于多级弹性伸缩柱158的弹性系数。

请参阅图3、图7、图8和图9，所述Z形托板151与抓取组件之间设置有连接件，连接件包括Z形托板151竖直段的左右两侧均安装的L型抵杆159，与Z形托板151对应的两个L型夹板133相远离的一侧均安装有与对应L型抵杆159纵向段相配合的抵块161，Z形托板151下侧水平段上端转动安装有沿前后方向均匀排布的滚柱162，Z形托板151下侧水平段上开设有关于滚柱162左右对称分布的两个滑动通槽，滑动通槽沿前后方向延伸且其内前后滑动连接有竖杆163，且两个竖杆163的下端之间共同安装有与Z形托板151下端滑动配合的提板164，提板164沿前后方向滑动，竖杆163上端安装有固定端与支板141固定连接的连接伸缩杆165。

在抓取组件抓紧砖块后，液压杆138可继续拉动推动板137向上移动，由于此时推动板137的上移高度被限制，且连接架12与倒凵型架13始终固定在机械手1的作业端下端，所以推动板137可通过连板136与移动板135带动矩形板131及夹紧状态下的砖块向上移动，矩形板131通过倒U形板139带动前后两侧的支板141沿倒凵型架13对应的竖直段向上移动，支板141可为倒U形板139、抓取组件与砖块的上移进行导向支撑，倒U形板139带动前后两个支撑杆142同步上移并压缩支撑弹簧。

初始状态下，Z形托板151左右两侧的L型抵杆159的纵向段均与对应L型夹板133上的抵块161相抵触，Z形托板151上侧水平段通过条形板153拉伸控制弹簧154位于滑动板152内部，此时的多级弹性伸缩柱158处于收缩状态，在L型夹板133移动夹持砖块的过程中，Z形托板151在控制弹簧154的反弹力作用下随L型夹板133同步靠近砖块，条形板153、控制板155与竖直槽板156随Z形托板151同步移动，多级弹性伸缩柱158同步伸长，且L型抵杆159的纵向段始终与对应的抵块161相抵触，在抓取组件与夹紧状态下的砖块上移时，抵块161随对应的L型夹板133同步上移并逐渐脱离L型抵杆159的纵向段，此时的Z形托板151可在控制弹簧154的反弹力作用下继续沿滑动板152向砖块所在方向移动，且Z形托板151下方的水平段逐渐移动至对应的左右两个砖块的下端之间，此时的控制弹簧154与多级弹性伸缩柱158均处于自然展开状态，Z形托板151下侧水平段可通过滚柱162与砖块下端面转动接触，以减小砖块与Z形托板151之间的摩擦力，确保Z形托板151顺畅的移动至砖块下端，Z形托板151可为砖块提供底部支撑，避免砖块在后续抓取码放的过程中脱落，进一步提高砖块抓取过程中的稳定性，需要说明的时，由于多级弹性伸缩柱158的弹性系数大于控制弹簧154的弹性系数，所以Z形托板151可在控制弹簧154与多级弹性伸缩柱158的双重弹力作用下顺利移动。

在倒U形板139带动支板141上移的过程中，原本处于收缩状态的连接伸缩杆165随之同步伸长至最大伸展状态，但此过程中的连接伸缩杆165不会通过对应竖杆163与提板164影响Z形托板151的状态，Z形托板151下方的水平段可通过滑动通槽沿对应的竖杆163与提板164移动至砖块下端，提板164能够为Z形托板151下方的水平段提供支撑，确保Z形托板151处于稳定平衡的状态，有助于提高Z形托板151在承托砖块时的稳定性。在后续将砖块放置到码放平台3之前，可首先解除Z形托板151对砖块的底部承托，在此过程中，可继续通过液压杆138拉动抓取组件、砖块与倒U形板139向上移动，此时最大伸展状态下的连接伸缩杆165可通过竖杆163拉动提板164向上移动，提板164拉动对应的Z形托板151、滑动板152与底托组件(除多级弹性伸缩柱158外)沿倒凵型架13对应的竖直段向上移动，上移过程中的滑动板152可挤压对应多级弹性伸缩柱158的固定端，使多级弹性伸缩柱158绕其与对应侧槽157之间的铰接点向侧槽157所在方向转动，多级弹性伸缩柱158的伸缩端可通过销轴与对应左右两个竖直槽板156之间的配合带动控制板155沿滑动板152向靠近倒凵型架13对应竖直段的方向移动，控制板155通过条形板153带动Z形托板151上方的水平段沿滑动板152同步移动，控制弹簧154随之同步伸长，Z形托板151下侧水平段随之同步移动并逐渐脱离砖块下端面，多级弹性伸缩柱158逐渐转动至倾斜状态。

请参阅图7、图8和图9，所述矩形板131的前后两侧均开设有用于避让Z形托板151的避让槽，两个Z形托板151下侧水平段相靠近的一侧均安装有卡板166，卡板166上端面位于Z形托板151下侧水平段的上端面下方，避让槽内设置有立板167，立板167上端安装有横杆168，横杆168的左右两侧均上下滑动安装有固定柱169，固定柱169安装在矩形板131上端，避让槽位于对应同个横杆168的两个固定柱169之间，横杆168与矩形板131之间连接有套设在固定柱169外部的伸缩弹簧。

初始状态下的伸缩弹簧处于最大拉伸状态，立板167下端抵压在Z形托板151下侧水平段上端，在Z形托板151下方的水平段移动至砖块下端的过程中，虽然矩形板131带动固定柱169、伸缩弹簧、横杆168与立板167同步上移，但此时的横杆168仍然能够在伸缩弹簧的作用下推动立板167抵压在Z形托板151下侧水平段上端，且立板167与滚柱162滚动接触且不影响Z形托板151的移动，在上述Z形托板151下侧水平段移动脱离砖块时，卡板166随对应的Z形托板151同步移动，当卡板166移动至立板167下方时，立板167脱离Z形托板151下侧水平段并在伸缩弹簧的反弹力作用下向下移动至抵压在卡板166上端，通过立板167与卡板166之间的配合可对复位后的Z形托板151进行限位。

在后续抓取组件解除砖块的夹持时，液压杆138可推动推动板137向下移动，此时砖块还未与码放平台3上端面接触，在支撑杆142与支撑弹簧、抓取组件及砖块自身的重力作用下，倒U形板139、侧板与抓取组件同步下移，但此时的抓取组件依然保持夹紧砖块，连接伸缩杆165随侧板的下移同步收缩，此外，立板167通过推动卡板166使Z形托板151、滑动板152与底托组件整体随抓取组件同步下移复位，多级弹性伸缩柱158在扭簧轴、控制板155与竖直槽板156的作用下同步转动复位，此外，多级弹性伸缩柱158的转动复位还有助于滑动板152的下移复位，由于立板167保持对卡板166与Z形托板151的限位，所以多级弹性伸缩柱158同步收缩至初始状态，待抓取组件与底托组件复位后，砖块可刚好置于码放平台3上端，此时液压杆138可继续向下推动推动板137，抓取组件可按照上述相反的方式解除对砖块的夹持，以将砖块放置在码放平台3上端，与此同时，还可借助外力拉动前后两个横杆168同步向上移动，立板167随横杆168同步上移并逐渐远离对应的卡板166和Z形托板151下侧水平段，此时的Z形托板151可在控制弹簧154与多级伸缩柱的作用下带动L型抵杆159再次与抵压的抵块161相抵触。推动板137第一次下移时，底托组件与抓取组件整体下移，底托组件复位，推动板137第二次下移时，只有抓取组件下移，底托组件保持静止状态，两次下移后的连接伸缩杆165处于完全收缩状态，推动板137第三次下移时，抓取组件可解除对砖块的夹持。

请参阅图1和图2，所述码放平台3上端设置有用于对抓取机构11进行导向定位的定位组件，定位组件包括码放平台3左侧及前侧分别设置的左侧板31和前侧板32，左侧板31上端与前侧板32上端均设置有若干定位杆33，对应左侧板31的定位杆33沿前后方向均匀排布，对应前侧板32的定位杆33沿左右方向均匀排布，定位杆33上开设有导向槽34，矩形板131左端中部及倒凵型架13后侧竖直段的后端中部均安装有与对应导向槽34上下滑动配合的导向杆35，导向杆35长度满足抓取机构11移动至码放平台3任意位置的需求，码放平台3的左侧安装有两个沿前后方向分布的左插杆36，且左插杆36在左侧板31上沿左右方向滑动，码放平台3前侧安装有两个沿左右方向分布的前插杆37，且前插杆37在前侧板32上沿前后方向滑动，左侧板31上端与前侧板32上端均开设有矩形孔38，应左侧板31的矩形孔38沿前后方向均匀排布，对应前侧板32的矩形孔38沿左右方向均匀排布，矩形孔38的数量多于对应定位杆33的数量，定位杆33下端与对应的矩形孔38插接配合。

在抓取组件完成砖块的抓取后，机械手1可通过工作端带动抓取机构11与砖块整体转动至码放平台3上方，并使砖块长边与前侧板32平行，矩形板131左端中部及倒凵型架13后侧竖直段后端中部的导向杆35随之同步移动，以码放平台3最左侧为第一列、最前侧为第一行，此处作为第一个码放点位，当抓取机构11与砖块移动至第一个码放点位时，可利用机械手1将位于矩形板131左侧的导向杆35调整至位于前侧板32上最左侧的定位杆33的正上方，将倒凵型架13后侧的导向杆35调整至位于左侧板31上最前侧的定位杆33的正上方，通过导向杆35与定位杆33之间的对位，可确保抓取机构11及砖块移动至第一个码放点位的正上方，在机械手1控制抓取机构11与砖块下移至码放平台3上端时，导向杆35可沿对应定位杆33上开设的导向槽34向下移动，利用定位杆33、导向槽34与导向杆35之间的配合，既能对抓取机构11与砖块进行前后方向和左右方向上的限位，还能对其的下移进行导向支撑，确保抓取机构11能够将砖块准确稳定的放置到第一个码放点位，从而将砖块整齐码放在码放平台3上端，以此类推，后续可按照相同的定位方式逐个单元的将砖块整齐摆放至码放平台3上端的不同点位。需要说明的是，左侧板31的宽度较长，以此为放置砖块时的倒凵型架13竖直段、滑动板152与Z形托板151预留位置，尽可能减小抓取机构11对不同砖块单元之间距离的影响，以此确保不同砖块单元保持近距离排布。

由于定位杆33与对应的矩形孔38插接配合，所以可灵活将定位杆33从对应的前侧板32与左侧板31上拆卸下来，当所需码放砖块的列数或行数发生改变时，可灵活增加或减少对应定位杆33的数量，满足码放需求。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或滑动连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依据本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种制砖机用砖块自动码放机械手，包括机械手(1)，机械手(1)后侧设置有用于输送砖块的输送设备(2)，机械手(1)左侧设置有用于码放砖块的码放平台(3)，其特征在于：还包括：

抓取机构(11)，包括安装在机械手(1)作业端下端的连接架(12)，连接架(12)下端安装有倒凵型架(13)，倒凵型架(13)的水平段下方设置有抓取组件，抓取组件包括矩形板(131)，矩形板(131)下端中部安装有十字隔板(132)，矩形板(131)下端面的四角处均设置有L型夹板(133)，矩形板(131)上侧通过驱动件连接有推动板(137)，且矩形板(131)、推动板(137)和驱动件共同构成四棱台稳定结构，倒凵型架(13)上设置有用于控制推动板(137)上下移动的移动组件；

通过驱动件使所有L型夹板(133)同步移动抵紧对应砖块的直角端，十字隔板(132)和L型夹板(133)配合将若干砖块独立隔开；

倒凵型架(13)的两个竖直段下端均设置有用于承托砖块的底托组件，底托组件包括Z形托板(151)，倒凵型架(13)的竖直段上设置有用于控制对应Z形托板(151)沿前后方向移动的控制件，Z形托板(151)与抓取组件之间设置有连接件；

码放平台(3)上端设置有用于对抓取机构(11)进行导向定位的定位组件；

所述定位组件包括码放平台(3)左侧及前侧分别设置的左侧板(31)和前侧板(32)，左侧板(31)上端与前侧板(32)上端均设置有若干定位杆(33)，对应左侧板(31)的定位杆(33)沿前后方向均匀排布，对应前侧板(32)的定位杆(33)沿左右方向均匀排布，定位杆(33)上开设有导向槽(34)，矩形板(131)左端中部及倒凵型架(13)后侧竖直段的后端中部均安装有与对应导向槽(34)上下滑动配合的导向杆(35)，码放平台(3)的左侧安装有两个沿前后方向分布的左插杆(36)，且左插杆(36)在左侧板(31)上沿左右方向滑动，码放平台(3)前侧安装有两个沿左右方向分布的前插杆(37)，且前插杆(37)在前侧板(32)上沿前后方向滑动，左侧板(31)上端与前侧板(32)上端均开设有矩形孔(38)，对应左侧板(31)的矩形孔(38)沿前后方向均匀排布，对应前侧板(32)的矩形孔(38)沿左右方向均匀排布，矩形孔(38)的数量多于对应定位杆(33)的数量，定位杆(33)下端与对应的矩形孔(38)插接配合；

所述Z形托板(151)位于下侧水平段上端转动安装有沿前后方向均匀排布的滚柱(162)；

所述Z形托板(151)下侧水平段上开设有关于滚柱(162)左右对称分布的两个滑动通槽，滑动通槽沿前后方向延伸且其内滑动连接有竖杆(163)；

所述移动组件包括安装在倒凵型架(13)水平段上的液压杆(138)，液压杆(138)的推动端下端与推动板(137)上端相连接，矩形板(131)上端安装有水平段与液压杆(138)推动段上下滑动配合的倒U形板(139)，倒U形板(139)沿前后方向延伸，倒U形板(139)的两个竖直段分别位于对应的两个连板(136)之间，倒U形板(139)水平段的前后两侧均安装有与倒凵型架(13)对应竖直段上下滑动连接的支板(141)，竖杆(163)上端安装有固定端与支板(141)固定连接的连接伸缩杆(165)，倒U形板(139)的水平段上端安装有两个上下滑动贯穿倒凵型架(13)水平段的支撑杆(142)，液压杆(138)推动段位于两个支撑杆(142)之间，倒凵型架(13)的水平段下端与倒U形板(139)的水平段上端之间连接有套设在对应支撑杆(142)外部的支撑弹簧。

2.根据权利要求1所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：所述驱动件包括L型夹板(133)上端安装的方形板，方形板上端安装有与矩形板(131)滑动连接的滑动柱(134)，滑动柱(134)分布在矩形板(131)的对角线上，滑动柱(134)上端贯穿矩形板(131)后安装有移动板(135)，移动板(135)上端铰接有连板(136)，所有连板(136)的另一端均铰接在推动板(137)上。

3.根据权利要求1所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：所述控制件包括与倒凵型架(13)对应竖直段上下滑动连接的滑动板(152)，倒凵型架(13)对应的竖直段下端在贯穿滑动板(152)后安装有底板，Z形托板(151)上侧水平段在滑动板(152)上沿前后方向滑动，Z形托板(151)上侧水平段远离矩形板(131)的一侧上端安装有条形板(153)，滑动板(152)内部开设有与条形板(153)滑动连接的安装凹槽，安装凹槽沿前后方向延伸，条形板(153)与安装凹槽侧壁之间连接有控制弹簧(154)，条形板(153)上端安装有与滑动板(152)滑动连接的控制板(155)，控制板(155)沿前后方向滑动，控制板(155)上端安装有沿左右方向分布的两个竖直槽板(156)，倒凵型架(13)对应竖直段靠近矩形板(131)的一侧开设有侧槽(157)，侧槽(157)底壁上端通过扭簧轴铰接有多级弹性伸缩柱(158)，多级弹性伸缩柱(158)的伸缩端铰接有上下滑动连接在对应的两个竖直槽板(156)之间的销轴，多级弹性伸缩柱(158)的弹性系数大于控制弹簧(154)的弹性系数，扭簧轴的弹性系数大于多级弹性伸缩柱(158)的弹性系数。

4.根据权利要求1所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：连接件包括Z形托板(151)竖直段的左右两侧均安装的L型抵杆(159)，与Z形托板(151)对应的两个L型夹板(133)相远离的一侧均安装有与对应L型抵杆(159)纵向段相配合的抵块(161)。

5.根据权利要求2所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：两个竖杆(163)的下端之间共同安装有与Z形托板(151)下端滑动配合的提板(164)，提板(164)沿前后方向滑动。

6.根据权利要求1所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：所述矩形板(131)的前后两侧均开设有用于避让Z形托板(151)的避让槽，两个Z形托板(151)下侧水平段相靠近的一侧均安装有卡板(166)，卡板(166)上端面位于Z形托板(151)下侧水平段的上端面下方，避让槽内设置有立板(167)，立板(167)上端安装有横杆(168)，横杆(168)的左右两侧均上下滑动安装有固定柱(169)，固定柱(169)安装在矩形板(131)上端，避让槽位于对应同个横杆(168)的两个固定柱(169)之间，横杆(168)与矩形板(131)之间连接有套设在固定柱(169)外部的伸缩弹簧。

7.根据权利要求1所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：所述L型夹板(133)上安装有不同侧的衔接板(147)和插板(148)，相邻两个L型夹板(133)之间通过滑动配合的衔接板(147)和插板(148)衔接，衔接板(147)与插板(148)上的开口凹槽滑动配合。

8.根据权利要求2所述的一种制砖机用砖块自动码放机械手，其特征在于：所述推动板(137)下端对应连板(136)的位置均安装有伸缩端与矩形板(131)上端面固定连接的弹性伸缩板(143)，连板(136)靠近矩形板(131)中心的一侧铰接有伸缩端与对应弹性伸缩板(143)固定段相铰接的连接伸缩板(144)，连接伸缩板(144)的伸缩段上开设有均匀排布的安装孔(145)，对应的安装孔(145)内插接有用于限位连接伸缩板(144)固定段的限位块(146)。