CN113900432A - 移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备，该方法包括：确定需要切换工作模式；将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。本申请提高了移动机器人的利用率。

Description

移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备。

背景技术

随着人工智能的不断发展，自动导向车(Automated Guided Vehicle，AGV)、轨穿梭小车(Rail Guided Vehicle，RGV)、配送机器人等移动机器人的应用越来越广泛。

通常，移动机器人可以接收服务器下发的配送任务，并根据接收到的配送任务自动执行相应的处理，即将物品由一个地点配送至另一个地点。其中，在存在需要移动机器人执行的配送任务时，移动机器人自动执行与配送任务相对应的处理，在不存在需要移动机器人执行的配送任务时，移动机器人处于待机状态，以等待服务器下发新的任务。

然而，上述方式存在移动机器人的利用率低的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备，用以解决现有技术中移动机器人的利用率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种移动机器人的控制方法，包括：

确定需要切换工作模式；

将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

第二方面，本申请实施例提供一种移动机器人，包括：自动行驶装置、与所述自动行驶装置通信连接的手动控制输入装置和硬件控制装置；

所述自动行驶装置包括传感器和处理器；其中，所述传感器用于采集传感器数据；所述处理器用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置，以提供配送功能；以及，在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置发送的控制信号控制所述硬件控制装置，以提供骑行功能；

所述手动控制输入装置，用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置；

所述硬件控制装置，用于响应所述处理器的控制，以控制相应的硬件。

第三方面，本申请实施例提供一种共享移动机器人的控制方法，包括：

确定需要切换工作模式；

将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

第四方面，本申请实施例提供一种共享移动机器人，包括：自动行驶装置、与所述自动行驶装置通信连接的手动控制输入装置和硬件控制装置；

所述自动行驶装置包括传感器和处理器；其中，所述传感器用于采集传感器数据；所述处理器用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置，以提供配送功能；以及，在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置发送的控制信号控制所述硬件控制装置，以提供骑行功能；

所述手动控制输入装置，用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置；

所述硬件控制装置，用于响应所述处理器的控制，以控制相应的硬件。

第五方面，本申请实施例提供一种移动机器人的控制装置，包括：

确定模块，用于确定需要切换工作模式；

切换模块，用于将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

第六方面，本申请实施例提供一种共享移动机器人的控制装置，包括：

确定模块，用于确定需要切换工作模式；

切换模块，用于将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

第七方面，本申请实施例提供一种移动机器人，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

第八方面，本申请实施例提供一种共享移动机器人，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如第三方面任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如第三方面任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如第三方面任一项所述的方法。

本申请实施例提供的移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备，通过确定需要切换工作模式，将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能，其中，第一工作模式包括配送模式且第二工作模式包括骑行模式；第一工作模式包括骑行模式且第二工作模式包括配送模式，实现了移动机器人可以根据需求提供骑行服务和配送服务，与移动机器人仅提供配送服务，在不存在配送任务情况下移动机器人处于待机状态而导致移动机器人的资源浪费相比，增加了移动机器人所能够提供服务的种类，使得移动机器人在不执行配送任务时还能够供用户骑行，能够实现移动机器人的资源复用，从而提高了移动机器人的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人控制系统的示意图；

图2为本申请一实施例提供的移动机器人的控制方法的流程示意图；

图3A和图3B为本申请一实施例提供的移动机器人的结构示意图；

图4为本申请另一实施例提供的移动机器人的结构示意图；

图5为本申请又一实施例提供的移动机器人的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的移动机器人的控制装置的结构示意图；

图7为本申请又一实施例提供的移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

为了方便本领域技术人员理解本申请实施例提供的技术方案，下面先对技术方案实现的技术环境进行说明。

相关技术中比较常用的机器人控制方法，主要包括服务器向移动机器人下发配送任务，在不存在需要移动机器人执行的配送任务时，移动机器人处于待机状态，以等待服务器下发新的配送任务，存在移动机器人的利用率低的问题。因此相关技术中亟需一种提高移动机器人利用率的机器人控制方式。

基于类似于上文所述的实际技术需求，本申请提供的机器人控制方法可以利用技术化的手段提高移动机器人的利用率。

下面通过一个示例性的应用场景具体说明本申请各个实施例提供的机器人控制方法。

图1为本申请实施例提供的机器人控制系统的示意图，如图1所示，该机器人控制系统可以包括服务器11和移动机器人12。其中，服务器11与移动机器人12之间通信连接，在一个实施例中，服务器11与移动机器人12之间的通信连接可以为无线通信连接，基于此，服务器11和移动机器人12可以包括无线通信模块，例如可以为无线保真(WirelessFidelity，WiFi)模块。当然，在其他实施例中，服务器11与移动机器人12之间还可以通过其他方式通信连接，本申请对此不做限定。

服务器11可以根据需求向移动机器人12下发配送任务。配送任务可以是基于园区内部道路进行物品配送的任务，或者，还可以是基于公共道路进行物品配送的任务。服务器11例如可以是云服务器、分布式服务器等任意形式的数据处理服务器。物品例如可以是快递、药品、外卖等。

移动机器人12的工作模式可以包括配送模式和骑行模式，在移动机器人12的工作模式是配送模式情况下，移动机器人12可以执行服务器11发送的配送任务。在移动机器人的工作模式是骑行模式情况下，用户可以骑行移动机器人12。

需要说明的是，图1所示的机器人控制系统中移动机器人12的数量为3个仅为举例。

本申请实施例中，移动机器人在确定需要切换工作模式时，可以由配送模式切换至骑行模式以提供骑行服务，或者由骑行模式切换至配送模式以提供配送服务，实现了移动机器人可以根据需求提供骑行服务和配送服务，从而提高了移动机器人的利用率。

需要说明的是，在实现机器人共享的场景下，图1中的移动机器人12具体可以是共享移动机器人。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图2为本申请一实施例提供的移动机器人的控制方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以为图1中的移动机器人12。如图2所示，本实施例的方法可以包括：

步骤21，确定需要切换工作模式；

步骤22，将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

可选的，在移动机器人接收到其他设备发送的模式切换指令时，可以确定需要切换工作模式，其中，其他设备可以是服务器11或者可以是用户使用的控制终端，例如智能手机。模式切换指令根据需求可以指示或者不指示期望的工作模式，即第二工作模式。

例如，服务器11在确定一移动机器人处于空闲状态，且需要由该移动机器人执行订单任务时，可以向该移动机器人发送模式切换指令，以将该移动机器人的工作模式切换为第二工作模式，该第二工作模式包括配送模式。又例如，针对处于空闲状态的一移动机器人，如果该移动机器人当前的工作模式是非骑行模式，而用户需要骑行该移动机器人时，用户可以通过控制终端输入切换操作，由此控制终端获取用户输入的切换操作，根据切换操作生成模式切换指令并将模式切换指令发送至该移动机器人，以将该移动机器人的工作模式切换为第二工作模式，该第二工作模式包括骑行模式。当然，在其他实施例中，其他设备还可以在其他条件的触发移动机器人的模式切换，本申请对此不做限定。

和/或，可选的，在所述移动机器人的可变形结构由第一结构形态变化为第二结构形态时，可以确定需要切换工作模块，所述第一结构形态与所述第一工作模式对应，所述第二结构形态与所述第二工作模式对应。以移动机器人的结构与滑板车结构类似为例，示例性的，可变性结构具体可以为车把与前轮之间的连接杆，两个工作模式分别对应的结构形态可以如图3A和图3B所示。其中，在移动机器人的连接杆的结构形态由图3A所示变化为如图3B所示时，可以确定需要切换工作模式，以将工作模式切换为图3B对应的工作模式；在移动机器人的连接杆的结构形态由图3B所示变化为如图3A所示时，可以确定需要切换工作模式，以将工作模式切换为图3A对应的工作模式。

需要说明的是，图3A和图3B中以第一工作模式包括骑行模式，第二工作模式包括配送模式为例。图3A和图3B所示移动机器人的结构仅为举例。

和/或，可选的，在所述移动机器人行驶至特定区域时，可以确定需要切换工作模式。例如，在移动机器人行驶至与骑行模式对应的特定区域时，可以确定需要切换工作模式，以将工作模式切换为第二工作模式，该第二工作模式包括骑行模式。又例如，在移动机器人行驶至与配送模式对应的特定区域时，可以确定需要切换工作模式，以将工作模式切换为第二工作模式，该第二工作模式包括配送模式。

在确定需要切换工作模式之后，移动机器人可以将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能。其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

可以理解的是，移动机器人在切换工作模式之前，其工作模式是第一工作模式，移动机器人提供与第一工作模式匹配的功能。以第一工作模式包括骑行模式为例，与第一工作模式匹配的功能包括骑行功能，此时移动机器人可以提供骑行服务，即用户可以骑行移动机器人。以第一工作模式包括配送模式为例，与第一工作模式匹配的功能包括配送功能，此时移动机器人可以提供配送服务，即移动机器人可以根据服务器下发的配送任务自动执行相应的处理。

需要说明的是，在一个实施例中，服务器下发的配送任务可以是订单配送任务，其中，订单配送任务是指服务器根据用户提交的订单生成的配送任务。

移动机器人在切换工作模式之后，其工作模式是第二工作模式，移动机器人提供与第二工作模式匹配的功能。类似的，以第二工作模式包括骑行模式为例，与第一工作模式匹配的功能包括骑行功能。以第二工作模式包括配送模式为例，与第一工作模式匹配的功能包括配送功能。

本申请实施例中，移动机器人的结构可以如图4所示。参考图4，移动机器人可以包括：自动行驶装置41、与所述自动行驶装置41通信连接的手动控制输入装置42和硬件控制装置43。其中，所述自动行驶装置41包括传感器41A和处理器41B；其中，所述传感器41A用于采集传感器数据；所述处理器41B用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置，以提供配送功能；以及，在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置发送的控制信号控制所述硬件控制装置，以提供骑行功能；所述手动控制输入装置42，用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置；所述硬件控制装置43，用于响应所述处理器41A的控制，以控制相应的硬件。

其中，传感器41A例如可以包括相机、激光雷达、惯性测量单元、卫星定位模块等。当然，在其他实施例中，传感器41A还可以为其他类型传感器，本申请对此不做限定。

处理器41B可以执行本申请实施例提供的移动机器人的控制方法，即可以由处理器41B确定需要切换模式，以及将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以由提供与第一工作模式匹配的功能切换为提供与第二工作模式匹配的功能。处理器41B例如可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，当然，在其他实施例中，处理器41B还可以为其他类型，本申请对此不做限定。

可选的，自动行驶装置41还可以包括通信模块41C，所述通信模块41C与处理器42B通信连接，可以用于处理器与服务器通信，以接收服务器发送的配送任务、控制指令等，有利于降低自动行驶装置41的耦合性，简化移动机器人的实现。

在当前工作模式是配送模式时，处理器41B可以基于服务器下发的配送任务以及传感器41A所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置，以提供配送功能。示例性的，处理器41B可以基于服务器下发的配送任务确定待行驶路线，并按照所述待行驶路线自动行驶，在自动行驶过程中基于传感器数据感知周围环境，并根据周围环境调整自动进行加速、减速、转向等的控制。

如图4所示，硬件控制装置43可以包括转速控制装置43A，在处理器41B根据周围环境确定需要加速时，可以向转速控制装置43A发送加速控制指令。转速控制装置43A可以根据加速控制指令，控制移动机器人的驱动轮加速转动，从而能够在配送服务的过程中根据需求加速。在处理器41B根据周围环境确定需要减速时，可以向转速控制装置43A发送减速控制指令。转速控制装置43A可以根据减速控制指令，控制移动机器人的驱动轮减速转动，从而能够在配送服务的过程中根据需求减速。

和/或，如图4所示，硬件控制装置43可以包括转向控制装置43B，在处理器41B根据周围环境确定需要转向时，可以向转向控制装置43B发送转向控制指令。转向控制装置43B可以根据转向控制指令，控制移动机器人的方向轮行进的方向，从而能够在配送服务的过程中根据需求转向。

可选的，如图4所示，硬件控制装置43还可以包括车身平衡装置43C。在处理器41B根据周围环境确定控制车身平衡时，可以向车身平衡装置43C发送车身平衡控制指令。车身平衡装置43C可以根据车身平衡控制指令，输出力或者力矩，以使车身保持平衡，从而能够在配送服务的过程中根据需求保持车身平衡。其中，车身平衡装置43C可以是动量轮、可以移动的质量块，喷气装置等可以提供车身平衡力矩的动力装置。

在当前工作模式是骑行模式时，处理器41B可以基于手动控制输入装置42发送的控制信号控制所述硬件控制装置，以提供骑行功能。其中，手动控制输入装置42用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置。

在一个实施例中，手动控制输入装置42可以包括速度输入装置42A。速度输入装置42A可以用于获取速度控制操作，该速度控制操作具体可以为加速控制操作或减速控制操作，并根据速度控制操作生成速度控制信号，该速度控制信号具体可以为加速控制信号或减速控制信号。可以理解的是，加速控制操作和减速控制操作均属于手动控制操作。处理器41B在接收到速度输入装置42A发送的速度控制信号之后，可以基于所述速度控制信号控制所述硬件控制装置43中的转速控制装置43A，以控制移动机器人的驱动轮的转速。

可选的，处理器41B可以直接将接收到的速度控制信号转换为速度控制指令，该速度控制指令具体可以是加速控制指令或减速控制指令，并将速度控制指令发送至转速控制装置43A。进而，转速控制装置43A可以根据速度控制指令，控制移动机器人的驱动轮加速或减速转动，从而能够在骑行服务的过程中根据使用者的需求加速或减速。

和/或，在一个实施例中，手动控制输入装置42可以包括方向输入装置42B。方向输入装置42B可以用于获取转向控制操作，并根据转向控制操作生成转向控制信号。可以理解的是，转向控制操作属于手动控制操作。处理器41B在接收到方向输入装置42B发送的转向控制信号之后，可以基于所述转向控制信号控制所述硬件控制装置43中的转向控制装置43B，以控制移动机器人的方向轮行进的方向。

可选的，处理器41B可以直接将接收到的转向控制信号转换为转向控制指令，并将转向控制指令发送至转向控制装置43B。进而，转向控制装置43B可以根据转向控制指令，控制移动机器人的方向轮行进的方向，从而能够在骑行服务的过程中根据使用者的需求转换行进方向。

以移动机器人的结构与滑板车结构类似为例，当移动机器人的工作模式是骑行模式时，移动机器人的结构状态可以如图3A所示。参考图3A，移动机器人的连接杆可以处于伸直状态，以便于用户可以握住车把骑行。其中，移动机器人可以包括自动行驶装置41、手动控制输入装置42、转向控制装置43B和车身平衡装置43C。当移动机器人的工作模式是配送模式时，移动机器人的结构状态可以如图3B所示。参考图3B，移动机器人的连接杆可以处于弯折状态。通过连接杆处于弯折状态，有利于降低移动机器人的重心，提高配送过程中的安全性。

可以理解的是，在其他实施例中，移动机器人的结构还可以与其他可骑行设备的结构类似，例如电瓶车。

参考图3A和图3B，移动机器人可以包括自动行驶装置41、手动控制输入装置42、转向控制装置43B和车身平衡装置43C。自动行驶装置41、手动控制输入装置42、转向控制装置43B和车身平衡装置43C的具体内容，可以参见前述相关描述，在此不再赘述。

图3A和图3B中可以以移动机器人的车把作为手动控制输入装置42，前轮F作为方向轮，后轮R作为驱动轮。可选的，后轮内部设置有轮毂电机为例，其中轮毂电机可以作为转速控制装置43A。

需要说明的是，图3A和图3B中自动行驶装置41、转向控制装置43B和车身平衡装置43C的位置仅为示意，自动行驶装置41、转向控制装置43B和车身平衡装置43C在实际应用中可以设置在移动机器人的内部。

另外，如图3A和图3B所示，移动机器人还可以包括承载机构44。在移动机器人处于骑行模式下，承载机构44可以用于载人。在移动机器人处于配送模式下，承载机构44可以用于载物。进一步的，为了避免配送模式下所载物品直接暴露在外所带来的问题，如图3B所示，在移动机器人处于配送模式下，移动机器人还可以包括设置在承载机构44上的货仓45，需要配送的物品可以存放在货仓45内。并且，如图3B所示，处于弯折状态的连接杆还可以对车把可以对货仓提供保护，减小行驶过程中货仓因为磕碰产生破损。

参考图3A和图3B，可选的，移动机器人还可以包括支撑杆47和车座48。其中，支撑杆的一端设置在承载机构44上，支撑杆的另一端与车座48连接。在移动机器人处于骑行模式下，人可以坐在车座48上骑行。并且，如图3B所示，配送模式下，处于货仓45上方的车座48还可以对货仓提供一定的保护，有利于提高货仓的安全性。

可以理解的是，移动机器人还包括用于提供电能的电池，该电池例如可以是可充电的锂电池。当然，在其他实施例中，电池还可以为其他类型，本申请对此不做限定。

本申请实施例中，为了提高骑行模式下使用者骑行的安全性，可选的，在当前工作模式包括骑行模式时，所述与当前工作模式匹配的功能还可以包括：辅助驾驶功能。以移动机器人的结构如图4所示为例，在当前工作模式是骑行模式时，处理器41B还可以基于所述传感器数据辅助所述手动控制输入装置控制所述硬件控制装置，以提供辅助驾驶功能。其中，辅助驾驶功能例如可以是紧急刹车、转弯提醒功能、变道提醒功能等，当然，在其他实施例中，辅助驾驶功能还可以为其他类型功能，本申请对此不做限定。

示例性的，处理器41B在确定前方一定距离内存在障碍物情况下，如果接收到转速控制装置43A发送的加速控制信号，则处理器41B可以选择忽略该加速控制信号，而不将加速控制信号转换为加速控制指令，或者，处理器41B可以自动向转速控制装置43A发送减速控制指令。

本申请实施例中，为了移动机器人的智能性，可选的，所述与当前工作模式匹配的功能还可以包括：用于提示当前工作模式的工作模式提示功能。示例性的，可以通过声音和/或灯光等方式提示当前工作模式。例如，在当前工作模式是骑行模式时，灯光可以常亮；在当前工作模式是配送模式时，灯光可以闪烁。又例如，在当前工作模式是骑行模式时，声音的响度可以为较小，在当前工作模式是配送模式时，声音的响度可以较大。当然，在其他实施例中，也可以通过其他方式提示当前工作模式，本申请对此不做限定。

以移动机器人的结构如图4所示为例，所述移动机器人还可以包括提示模块；所述处理器41B，还用于控制所述提示模块提示当前工作模式，以提供工作模式提示功能。其中，在采用声音方式提示当前工作模式情况下，提示模块例如可以为蜂鸣器；在采用灯光方式提示当前工作模式情况下，提示模块例如可以为指示灯。例如，提示模块可以为图3A和图3B中的指示灯46。

本申请实施例中，在移动机器人包括货仓的情况下，为了提高移动机器人的智能性，可选的，在当前工作模式包括配送模式时，所述与当前工作模式匹配的功能还包括：用于对所述货仓进行控制的货仓控制功能。其中，货仓控制功能例如可以是针对货仓的消毒功能、加热功能、制冷功能、锁紧功能，解锁功能等。当然，在其他实施例中，货仓控制功能还可以为其他类型功能，本申请对此不做限定。

以移动机器人的结构如图4所示为例，如图4所示，硬件控制装置43还可以包括货仓控制装置43D；所述处理器41B，还用于在满足一定条件情况下，向所述货仓控制装置43D发送货仓控制指令，以提供货仓控制功能。所述货仓控制装置43D，用于响应于所述货仓控制指令，控制所述货仓内相应的硬件。

例如，如果处理器41B确定移动机器人所配送的物品需要保鲜，则处理器41B可以向货仓控制装置发送货仓制冷指令，货仓控制装置在接收到货仓制冷指令之后，响应于货仓制冷指令，可以控制货仓内设置的制冷机构进行制冷，降低货仓内的温度，以提供货仓保温功能。再例如，如果处理器41B确定货仓中已放置待配送的物品，则在按照待行驶路线自动行驶之前，可以向货仓控制装置发送货仓锁定指令，货仓控制装置在接收到货仓锁定指令之后，响应于货仓锁定指令，可以控制锁定货仓舱门的锁定机构，以提供货仓锁定功能，有利于避免在运输物品的过程中货仓舱门由于各种原因被误打开。又例如，如果处理器41B在按照待行驶路线自动行驶结束之后，可以向货仓控制装置发送货仓解锁指令，货仓控制装置在接收到货仓解锁指令之后，响应于货仓解锁指令，可以控制解锁货仓舱门的锁定机构，以提供货仓解锁功能。

可以理解的是，货仓保温功能、货仓锁定功能、货仓解锁功能均属于货仓控制功能。当然，在其他实施例中，处理器还可以控制货仓控制装置提供其他类型的货仓控制功能，本申请对此不做限定。

可选的，本申请实施例提供的方法还可以包括：在当前工作模式是配送模式且处于执行配送任务过程中的情况下，接收服务器发送的行驶控制指令，根据所述行驶控制指令进行行驶控制。考虑到移动机器人执行配送任务自动行驶的过程中，可能会遇到一些突发问题，通过移动机器人在自动行驶过程中，还响应服务器发送的行驶控制指令进行行驶控制，能够根据需求及时干预移动机器人的配送过程。例如，当移动机器人在自动行驶过程中遇到无法解决的故障或者难以通行的道路时，远程遥控操作员可以通过服务器进行远程遥控的方式，直接对滑板车进行控制。

可选的，本申请实施例提供的方法还可以包括：在所述移动机器人处于空闲状态情况下，根据服务器发送的位置控制指令，自动控制所述移动机器人行驶至所述位置控制指令所指示的位置。可以理解的是，在移动机器人的当前工作模式是骑行模式和配送模式下，均存在空闲状态。在当前工作模式是配送模式下，移动机器人当前未执行配送任务，可以表示移动机器人处于空闲状态。在当前工作模式是骑行模式下，移动机器人当前不存在使用者，可以表示移动机器人处于空闲状态。通过根据服务器发送的位置控制指令，自动控制移动机器人行驶至位置控制指令所指示的位置，使得能够根据需求灵活控制移动机器人的位置。

示例性的，位置控制指令可以由远程遥控操作员通过其使用的终端发送至服务器，并由服务器转发至移动机器人，或者，位置控制指令可以为服务器根据调度需求自动生成并发送至移动机器人。示例性的，服务器可以根据收集到的骑行与物流配送的订单需求，计算出较优的移动机器人空间分布的状态，并移动机器人运行到指定的位置。例如，在早晚上下班的高峰期，交通枢纽与办公楼之间的骑行需求为主要需求，服务器可以向移动机器人发送位置控制指令，使其自动行驶到骑行需求高的热点地区。又例如，在就餐时间，餐饮门店的订单较多，服务器可以根据需求，提前将移动机器人调度到配送需求高的热点地区。

所述位置控制指令具体可以为能够控制移动机器人移动位置的任意类型位置。示例性的，所述位置控制指令可以指示所述移动机器人的目标位置，移动机器人在接收到所述位置控制指令之后，可以根据目标位置以及当前位置确定行驶路线，并根据该行驶路线自动行驶至目标位置。

可选的，本申请实施例提供的方法还可以包括：在所述移动机器人处于空闲状态情况下，自动控制所述移动机器人行驶至预设的泊车区域。通过自动控制移动机器人行驶至预设的泊车区域，能够避免移动机器人不合理占用道路的问题。示例性的，移动机器人可以根据预设的泊车区域确定当前位置至泊车区域的行驶路线，并根据该行驶路线自动行驶至泊车区域。

本申请实施例提供的移动机器人的控制方法，通过确定需要切换工作模式，将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能，其中，第一工作模式包括配送模式且第二工作模式包括骑行模式；第一工作模式包括骑行模式且第二工作模式包括配送模式，实现了移动机器人可以根据需求提供骑行服务和配送服务，与移动机器人仅提供配送服务，在不存在配送任务情况下移动机器人处于待机状态而导致移动机器人的资源浪费相比，增加了移动机器人所能够提供服务的种类，使得移动机器人在不执行配送任务时还能够供用户骑行，能够实现移动机器人的资源复用，从而提高了移动机器人的利用率。

需要说明的是，在实现机器人共享的场景下，图2所示的移动机器人的控制方法可以用于控制共享移动机器人，基于此，图2所示实施例提供的方法可以作为共享移动机器人的控制方法。

图5为本申请又一实施例提供的移动机器人的结构示意图，如图5所示，该移动机器人可以包括：自动行驶装置51、与所述自动行驶装置51通信连接的手动控制输入装置52和硬件控制装置53。

其中，所述自动行驶装置51包括传感器51A和处理器51B；其中，所述传感器51A用于采集传感器数据；所述处理器51B用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置53，以提供配送功能；以及，在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置52发送的控制信号控制所述硬件控制装置53，以提供骑行功能；

所述手动控制输入装置52，用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置；

所述硬件控制装置53，用于响应所述处理器的控制，以控制相应的硬件。

可选的，所述手动控制输入装置52包括速度输入装置，所述手动控制操作包括速度控制操作，所述控制信号包括速度控制信号；

所述处理器51B，具体用于根据所述速度控制信号向所述硬件控制装置发送速度控制指令；

所述硬件控制装置53包括转速控制装置，所述转速控制装置用于根据所述速度控制指令控制所述移动机器人的驱动轮的转动。

可选的，所述手动控制输入装置52包括方向输入装置，所述手动控制操作包括转向控制操作，所述控制信号包括转向控制信号；

所述处理器51B，具体用于根据所述转向控制信号向所述硬件控制装置发送转向控制指令；

所述硬件控制装置53包括转向控制装置，所述转向控制装置用于根据所述转向控制指令控制所述移动机器人的方向轮行进的方向。

可选的，所述移动机器人还包括承载结构、货仓，所述硬件控制装置53还包括货仓控制装置，所述货仓设置于所述承载结构上；

所述处理器51B，还用于在满足一定条件情况下，向所述货仓控制装置发送货仓控制指令，以提供货仓控制功能；

所述货仓控制装置，用于响应于所述货仓控制指令，控制所述货仓内相应的硬件。

可选的，所述移动机器人还包括提示模块；

所述处理器52B，还用于控制所述提示模块提示当前工作模式，以提供工作模式提示功能。

可选的，所述处理器52B，还用于在当前工作模式是骑行模式时，基于传感器数据辅助所述手动控制输入装置控制所述硬件控制装置，以提供辅助驾驶功能。

可选的，所述移动机器人还包括承载结构、货仓以及货仓控制装置，所述货仓设置于所述承载结构上；

可选的，所述处理器52B，还用于确定需要切换工作模式；以及，将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式。

可选的，所述处理器52B，具体用于在接收到其他设备发送的模式切换指令时，确定需要切换工作模式。

可选的，所述处理器52B，具体用于在所述移动机器人的可变形结构由第一结构形态变化为第二结构形态时，确定需要切换工作模块，所述第一结构形态与所述第一工作模式对应，所述第二结构形态与所述第二工作模式对应。

可选的，所述处理器52B，具体用于在所述移动机器人行驶至特定区域时，确定需要切换工作模块。

可选的，所述处理器52B，还用于在所述移动机器人处于空闲状态情况下，基于服务器发送的位置控制指令以及基于所述传感器数据，自动控制所述移动机器人行驶至所述位置控制指令所指示的位置。

可选的，所述处理器52B，还用于在所述移动机器人处于空闲状态情况下，基于所述传感器数据自动控制所述移动机器人行驶至预设的泊车区域。

需要说明的是，关于本实施例中移动机器人的具体结构以及控制原理的内容，可以参见前述实施例的具体描述，在此不再赘述。

本申请实施例提供的移动机器人，通过该移动机器人可以包括自动行驶装置、与自动行驶装置通信连接的手动控制输入装置和硬件控制装置，自动行驶装置包括传感器和处理器；其中，传感器用于采集传感器数据，处理器用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及传感器数据自动控制硬件控制装置以提供配送功能，以及在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置发送的控制信号控制硬件控制装置以提供骑行功能，手动控制输入装置用于获取手动控制操作，根据手动控制操作生成控制信号并将控制信号发送至自动行驶装置，硬件控制装置用于响应处理器的控制以控制相应的硬件，实现了移动机器人可以根据需求提供骑行服务和配送服务，能够实现移动机器人的资源复用，从而提高了移动机器人的利用率。

需要说明的是，在实现机器人共享的场景下，图5所示的移动机器人具体可以是共享移动机器人，基于此，图5所示实施例提供的结构可以作为共享移动机器人的结构。

图6为本申请一实施例提供的移动机器人的控制装置的结构示意图；参考附图6所示，本实施例提供了一种移动机器人的控制装置，该装置可以执行上述的移动机器人的控制方法，具体的，该移动机器人的控制装置可以包括：

确定模块61，用于确定需要切换工作模式；

切换模块62，用于将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

可选的，所述确定模块61，具体用于在接收到其他设备发送的模式切换指令时，确定需要切换工作模式。

可选的，所述确定模块61，具体用于在所述移动机器人的可变形结构由第一结构形态变化为第二结构形态时，确定需要切换工作模块，所述第一结构形态与所述第一工作模式对应，所述第二结构形态与所述第二工作模式对应。

可选的，所述确定模块61，具体用于在所述移动机器人行驶至特定区域时，确定需要切换工作模块。

可选的，与当前工作模式匹配的功能还包括：用于提示当前工作模式的工作模式提示功能。

可选的，在当前工作模式包括骑行模式时，与当前工作模式匹配的功能还包括：辅助驾驶功能。

可选的，所述移动机器人包括承载机构以及设置在所述承载机构上的货仓；在当前工作模式包括配送模式时，与当前工作模式匹配的功能还包括：用于对所述货仓进行控制的货仓控制功能。

可选的，所述装置还包括：第一控制模块，用于在所述移动机器人处于空闲状态情况下，根据服务器发送的位置控制指令，自动控制所述移动机器人行驶至所述位置控制指令所指示的位置。

可选的，所述装置还包括：第二控制模块，用于在所述移动机器人处于空闲状态情况下，自动控制所述移动机器人行驶至预设的泊车区域。

图6所示装置可以执行图2所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图2所示实施例中的描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在实现机器人共享的场景下，图6所示的移动机器人的控制装置可以用于控制共享移动机器人，基于此，图6所示实施例提供的装置可以作为共享移动机器人的控制装置。

在一个可能的实现中，图6所示移动机器人的控制装置的结构可实现为一移动机器人，在一个实施例中，该移动机器人具体可以是共享移动机器人。如图7所示，该移动机器人可以包括：处理器71和存储器72。其中，存储器72用于存储支持移动机器人执行上述图2所示实施例中提供的移动机器人的控制方法的程序，处理器71被配置为用于执行存储器72中存储的程序。

程序包括一条或多条计算机指令，其中，一条或多条计算机指令被处理器71执行时能够实现如下步骤：

确定需要切换工作模式；

将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

可选的，处理器71还用于执行前述图4所示实施例中的全部或部分步骤。

其中，移动机器人的结构中还可以包括通信接口73，用于移动机器人与其他设备或通信网络通信。

另外，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存移动机器人所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图2所示方法实施例中移动机器人的控制方法所涉及的程序。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (27)

1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

确定需要切换工作模式；

将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需要切换工作模块包括：

在接收到其他设备发送的模式切换指令时，确定需要切换工作模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需要切换工作模块包括：

在所述移动机器人的可变形结构由第一结构形态变化为第二结构形态时，确定需要切换工作模块，所述第一结构形态与所述第一工作模式对应，所述第二结构形态与所述第二工作模式对应。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需要切换工作模块包括：

在所述移动机器人行驶至特定区域时，确定需要切换工作模块。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与当前工作模式匹配的功能还包括：用于提示当前工作模式的工作模式提示功能。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前工作模式包括骑行模式时，与当前工作模式匹配的功能还包括：辅助驾驶功能。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人包括承载机构以及设置在所述承载机构上的货仓；

在当前工作模式包括配送模式时，与当前工作模式匹配的功能还包括：用于对所述货仓进行控制的货仓控制功能。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动机器人处于空闲状态情况下，根据服务器发送的位置控制指令，自动控制所述移动机器人行驶至所述位置控制指令所指示的位置。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动机器人处于空闲状态情况下，自动控制所述移动机器人行驶至预设的泊车区域。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括：自动行驶装置、与所述自动行驶装置通信连接的手动控制输入装置和硬件控制装置；

所述自动行驶装置包括传感器和处理器；其中，所述传感器用于采集传感器数据；所述处理器用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置，以提供配送功能；以及，在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置发送的控制信号控制所述硬件控制装置，以提供骑行功能；

所述手动控制输入装置，用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置；

所述硬件控制装置，用于响应所述处理器的控制，以控制相应的硬件。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述手动控制输入装置包括速度输入装置，所述手动控制操作包括速度控制操作，所述控制信号包括速度控制信号；

所述处理器，具体用于根据所述速度控制信号向所述硬件控制装置发送速度控制指令；

所述硬件控制装置包括转速控制装置，所述转速控制装置用于根据所述速度控制指令控制所述移动机器人的驱动轮的转动。

12.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述手动控制输入装置包括方向输入装置，所述手动控制操作包括转向控制操作，所述控制信号包括转向控制信号；

所述处理器，具体用于根据所述转向控制信号向所述硬件控制装置发送转向控制指令；

所述硬件控制装置包括转向控制装置，所述转向控制装置用于根据所述转向控制指令控制所述移动机器人的方向轮行进的方向。

13.根据权利要求11或12所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括承载结构、货仓，所述硬件控制装置还包括货仓控制装置，所述货仓设置于所述承载结构上；

所述处理器，还用于在满足一定条件情况下，向所述货仓控制装置发送货仓控制指令，以提供货仓控制功能；

所述货仓控制装置，用于响应于所述货仓控制指令，控制所述货仓内相应的硬件。

14.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括提示模块；

所述处理器，还用于控制所述提示模块提示当前工作模式，以提供工作模式提示功能。

15.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，还用于在当前工作模式是骑行模式时，基于传感器数据辅助所述手动控制输入装置控制所述硬件控制装置，以提供辅助驾驶功能。

16.根据权利要求10-12、14-15任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，还用于确定需要切换工作模式；以及，将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式。

17.根据权利要求16所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于在接收到其他设备发送的模式切换指令时，确定需要切换工作模式。

18.根据权利要求16所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于在所述移动机器人的可变形结构由第一结构形态变化为第二结构形态时，确定需要切换工作模块，所述第一结构形态与所述第一工作模式对应，所述第二结构形态与所述第二工作模式对应。

19.根据权利要求16所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，具体用于在所述移动机器人行驶至特定区域时，确定需要切换工作模块。

20.根据权利要求10-12、14-15任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，还用于在所述移动机器人处于空闲状态情况下，基于服务器发送的位置控制指令以及基于所述传感器数据，自动控制所述移动机器人行驶至所述位置控制指令所指示的位置。

21.根据权利要求10-12、14-15任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述处理器，还用于在所述移动机器人处于空闲状态情况下，基于所述传感器数据自动控制所述移动机器人行驶至预设的泊车区域。

22.一种共享移动机器人的控制方法，其特征在于，包括：

确定需要切换工作模式；

将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

23.一种共享移动机器人，其特征在于，包括：自动行驶装置、与所述自动行驶装置通信连接的手动控制输入装置和硬件控制装置；

所述自动行驶装置包括传感器和处理器；其中，所述传感器用于采集传感器数据；所述处理器用于在当前工作模式是配送模式时，基于服务器下发的配送任务以及所述传感器数据自动控制所述硬件控制装置，以提供配送功能；以及，在当前工作模式是骑行模式时，基于手动控制输入装置发送的控制信号控制所述硬件控制装置，以提供骑行功能；

所述手动控制输入装置，用于获取手动控制操作，根据所述手动控制操作生成控制信号，并将所述控制信号发送至所述自动行驶装置；

所述硬件控制装置，用于响应所述处理器的控制，以控制相应的硬件。

24.一种移动机器人的控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定需要切换工作模式；

切换模块，用于将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

25.一种共享移动机器人的控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定需要切换工作模式；

切换模块，用于将当前工作模式由第一工作模式切换为第二工作模式，以提供与当前工作模式匹配的目标功能；

其中，所述第一工作模式包括配送模式，所述第二工作模式包括骑行模式，所述目标功能包括骑行功能；或者，所述第一工作模式包括骑行模式，所述第二工作模式包括配送模式，所述目标功能包括配送功能。

26.一种移动机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。

27.一种共享移动机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求22所述的方法。

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