JPH079962A - 無人走行有人走行兼用車両 - Google Patents
無人走行有人走行兼用車両Info
- Publication number
- JPH079962A JPH079962A JP15172293A JP15172293A JPH079962A JP H079962 A JPH079962 A JP H079962A JP 15172293 A JP15172293 A JP 15172293A JP 15172293 A JP15172293 A JP 15172293A JP H079962 A JPH079962 A JP H079962A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- traveling
- unmanned
- manned
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Braking Elements And Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制動構造をその部品数を低減し簡単なものに
できる無人走行有人走行兼用車両を提供する。 【構成】 無人走行可能な状態と有人走行可能な状態と
にモード切換自在に構成するとともに、人為的操作力で
機械的連係機構Ｍを介して操作される第１制動装置１５
と、電気的操作信号に基づいて操作される第２制動装置
１４とを備え、かつ、走行可能状態から駐車停止状態に
切り換えると第２制動装置１４を制動操作状態にする駐
車ブレーキ手段を備えてある無人走行有人走行兼用車
両。
できる無人走行有人走行兼用車両を提供する。 【構成】 無人走行可能な状態と有人走行可能な状態と
にモード切換自在に構成するとともに、人為的操作力で
機械的連係機構Ｍを介して操作される第１制動装置１５
と、電気的操作信号に基づいて操作される第２制動装置
１４とを備え、かつ、走行可能状態から駐車停止状態に
切り換えると第２制動装置１４を制動操作状態にする駐
車ブレーキ手段を備えてある無人走行有人走行兼用車
両。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばラジコン等で無
人走行可能な状態と、運転者が搭乗しての有人走行可能
な状態とにモード切換自在に構成した無人走行有人走行
兼用車両に関する。
人走行可能な状態と、運転者が搭乗しての有人走行可能
な状態とにモード切換自在に構成した無人走行有人走行
兼用車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の無人走行有人走行兼用車
両にあっては、走行停止を行うための制動装置として
は、有人での走行で人手操作による機械的な操作力を伝
達して制動する有人走行用制動装置と、無人での走行で
電気的な操作信号に基づいて制動する無人走行用制動装
置とをそれぞれ設けるとともに、駐車ブレーキ装置を別
途備えていた。
両にあっては、走行停止を行うための制動装置として
は、有人での走行で人手操作による機械的な操作力を伝
達して制動する有人走行用制動装置と、無人での走行で
電気的な操作信号に基づいて制動する無人走行用制動装
置とをそれぞれ設けるとともに、駐車ブレーキ装置を別
途備えていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そのため、従来構造の
ものでは、駐車ブレーキ装置を別途設けていたので、そ
の駐車ブレーキ装置を設置することによる構造の複雑化
や部品数の増加を招き、コスト的に高いものとなってい
た。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、制動構造をその部品数を低減し簡単なものにできる
無人走行有人走行兼用車両の提供を目的とする。
ものでは、駐車ブレーキ装置を別途設けていたので、そ
の駐車ブレーキ装置を設置することによる構造の複雑化
や部品数の増加を招き、コスト的に高いものとなってい
た。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、制動構造をその部品数を低減し簡単なものにできる
無人走行有人走行兼用車両の提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる無人走行
有人走行兼用車両は、上記目的を達成するために、無人
走行可能な状態と有人走行可能な状態とにモード切換自
在に構成するとともに、人為的操作力で機械的連係機構
を介して操作される第１制動装置と、電気的操作信号に
基づいて操作される第２制動装置とを備え、かつ、走行
可能状態から駐車停止状態に切り換えると前記第２制動
装置を制動操作状態にする駐車ブレーキ手段を備えてあ
ることを特徴構成とする。かかる特徴構成による作用・
効果は次の通りである。
有人走行兼用車両は、上記目的を達成するために、無人
走行可能な状態と有人走行可能な状態とにモード切換自
在に構成するとともに、人為的操作力で機械的連係機構
を介して操作される第１制動装置と、電気的操作信号に
基づいて操作される第２制動装置とを備え、かつ、走行
可能状態から駐車停止状態に切り換えると前記第２制動
装置を制動操作状態にする駐車ブレーキ手段を備えてあ
ることを特徴構成とする。かかる特徴構成による作用・
効果は次の通りである。
【０００５】
【作用】即ち、電気的操作信号に基づいて操作される第
２制動装置を制動操作状態にすることによって駐車ブレ
ーキとして用いることになるので、専用の駐車ブレーキ
装置を設けなくても良い。
２制動装置を制動操作状態にすることによって駐車ブレ
ーキとして用いることになるので、専用の駐車ブレーキ
装置を設けなくても良い。
【０００６】
【発明の効果】従って、第２制動装置を駐車ブレーキと
して用いることができるようにしているので、駐車ブレ
ーキを専用に設けた従来構造に比較して、その専用の駐
車ブレーキを設けない分構造簡単でかつ部品数を少なく
できることになって、安価に構成できるに至った。
して用いることができるようにしているので、駐車ブレ
ーキを専用に設けた従来構造に比較して、その専用の駐
車ブレーキを設けない分構造簡単でかつ部品数を少なく
できることになって、安価に構成できるに至った。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図３に、本発明にかかる無人走行有人走行兼用車
両の一例としてのゴルフカートを示している。このゴル
フカートは、左右一対の前車輪１，１と左右一対の後車
輪２，２とで車体フレーム３を支持し、この車体フレー
ム３に、搭乗運転部４、日除けキャビン５、荷物台６及
び原動部７を装備して車体Ｖを構成している。そして、
このゴルフカートは、ラジコンで操縦できる無人走行モ
ードと、操縦者が搭乗運転部４に搭乗して操縦できる有
人走行モードとに使用形態を変更できる構造となってい
る。
する。図３に、本発明にかかる無人走行有人走行兼用車
両の一例としてのゴルフカートを示している。このゴル
フカートは、左右一対の前車輪１，１と左右一対の後車
輪２，２とで車体フレーム３を支持し、この車体フレー
ム３に、搭乗運転部４、日除けキャビン５、荷物台６及
び原動部７を装備して車体Ｖを構成している。そして、
このゴルフカートは、ラジコンで操縦できる無人走行モ
ードと、操縦者が搭乗運転部４に搭乗して操縦できる有
人走行モードとに使用形態を変更できる構造となってい
る。
【０００８】図２及び図３に示すように、日除けキャビ
ン５は、その日除け用屋根部分５Ａを前部の支柱部５Ｂ
で車体Ｖに連結支持して構成している。そして、雨天の
場合に、クラブバッグ８を搭載する荷物台６の上方を覆
うための板状のレインシールド９を、前記日除け用屋根
部分５Ａに格納する状態と、この日除け用屋根部分５Ａ
の後端から後方に張り出す状態とに切換可能に構成して
いる。すなわち、レインシールド９には、左右一対の長
孔１０，１０を前後に沿うように形成しているととも
に、日除け用屋根部分５Ａの下面部分の左右それぞれに
回転操作可能に設けたレインシールド固定用ノブ１１，
１１をそれぞれ前記長孔１０，１０に挿通させて、この
レインシールド固定用ノブ１１，１１でレインシールド
９を日除け用屋根部分５Ａに保持している。そして、図
２に示すように、前記ノブ１１，１１は長孔１０，１０
に挿通させた軸部１１ａ，１１ａを断面楕円状に形成し
ているとともに、この軸部１１ａの短径とほぼ同じ幅に
長孔１０が形成されており、長孔１０の適宜箇所には、
前記軸部１１ａの長径とほぼ同じ幅の広幅部分１２を形
成している。これによって、レインシールド９を後方に
張り出したり、日除け用屋根部分５Ａに格納する場合に
は、前記ノブ１１，１１をその軸部１１ａの長径が前後
向きになるように回した状態でレインシールド９をスラ
イドさせる。又、レインシールド９を固定する場合に
は、長孔１０の所定の広幅部分１２が前記ノブ１１，１
１の設置位置にくるようにして、その広幅部分１２にノ
ブ１１の軸部１１ａの長径を左右方向にした状態で係合
させることで、レインシールド９の前後への変位が規制
されることになる。尚、長孔１０の広幅部分１２は、レ
インシールド９が日除け用屋根部分５Ａに格納された状
態と前記荷物台６の上方を覆う姿勢とのそれぞれで少な
くとも固定できるよう、左右の長孔１０，１０で対に形
成される状態で長孔１０の前端近くと、後端近くとに形
成している。
ン５は、その日除け用屋根部分５Ａを前部の支柱部５Ｂ
で車体Ｖに連結支持して構成している。そして、雨天の
場合に、クラブバッグ８を搭載する荷物台６の上方を覆
うための板状のレインシールド９を、前記日除け用屋根
部分５Ａに格納する状態と、この日除け用屋根部分５Ａ
の後端から後方に張り出す状態とに切換可能に構成して
いる。すなわち、レインシールド９には、左右一対の長
孔１０，１０を前後に沿うように形成しているととも
に、日除け用屋根部分５Ａの下面部分の左右それぞれに
回転操作可能に設けたレインシールド固定用ノブ１１，
１１をそれぞれ前記長孔１０，１０に挿通させて、この
レインシールド固定用ノブ１１，１１でレインシールド
９を日除け用屋根部分５Ａに保持している。そして、図
２に示すように、前記ノブ１１，１１は長孔１０，１０
に挿通させた軸部１１ａ，１１ａを断面楕円状に形成し
ているとともに、この軸部１１ａの短径とほぼ同じ幅に
長孔１０が形成されており、長孔１０の適宜箇所には、
前記軸部１１ａの長径とほぼ同じ幅の広幅部分１２を形
成している。これによって、レインシールド９を後方に
張り出したり、日除け用屋根部分５Ａに格納する場合に
は、前記ノブ１１，１１をその軸部１１ａの長径が前後
向きになるように回した状態でレインシールド９をスラ
イドさせる。又、レインシールド９を固定する場合に
は、長孔１０の所定の広幅部分１２が前記ノブ１１，１
１の設置位置にくるようにして、その広幅部分１２にノ
ブ１１の軸部１１ａの長径を左右方向にした状態で係合
させることで、レインシールド９の前後への変位が規制
されることになる。尚、長孔１０の広幅部分１２は、レ
インシールド９が日除け用屋根部分５Ａに格納された状
態と前記荷物台６の上方を覆う姿勢とのそれぞれで少な
くとも固定できるよう、左右の長孔１０，１０で対に形
成される状態で長孔１０の前端近くと、後端近くとに形
成している。
【０００９】次に、ゴルフカートの制動構造について説
明する。図１に示すように、走行用伝動系に設けられた
トランスミッション１３の伝動用中間軸に第２制動装置
としてのディスクブレーキ１４を配設しているととも
に、後車輪２，２のホイール１５ｂには、第１制動装置
としてのホイールブレーキ１５を配設している。ディス
クブレーキ１４を制動させるために、そのブレーキシュ
ー１４ａをディスク１４ｂを挾圧するようシフト作動さ
せるシフト操作用油圧シリンダ１６を設け、このシフト
操作用油圧シリンダ１６を作動させるために電磁駆動さ
れる電磁シリンダ１７を設けている。この電磁シリンダ
１７は、車体Ｖに搭載した制御装置１８からのパルス幅
変調信号によってＰＷＭ制御されるようにしている。更
に、このディスクブレーキ１４は、ネガティブブレーキ
に構成、つまり、通常はバネ等による弾性付勢によりブ
レーキ作動状態となっているのに対して、制御装置１８
からの信号によりブレーキ非作動状態となるように構成
している。そして、この制御装置１８はラジコンでの無
人操縦モードのときに作動するように構成しているので
ある。又、前記ホイールブレーキ１５を制動させるため
に、そのブレーキシュー１５ａをホイール１５ｂに押圧
するように作動させるマスタ油圧シリンダ１９と、搭乗
運転部４に配設されたブレーキペダル２０とを連係して
いる。ここで、ブレーキペダル２０、マスタ油圧シリン
ダ１９及びこのマスタ油圧シリンダ１９とブレーキシュ
ー１５ａとの間の油路等は機械的連係機構Ｍを構成して
いる。更に、搭乗運転部４には、駐車状態と通常の使用
状態とに切換可能な切換スイッチ２１を設けている。こ
の切換スイッチ２１からの信号は前記制御装置１８に入
力される。制御装置１８は、切換スイッチ２１が通常の
使用状態のがわに切り換えられ、かつ無人走行モードに
切り換えられているとき、無人走行時における走行指令
信号（ラジコン信号）のうち制動信号が入力された場合
に電磁シリンダ１７を制動操作するＰＷＭ信号を出力す
るとともに、切換スイッチ２１が通常の使用状態のがわ
に切り換えられ、かつ有人走行モードに切り換えられて
いるとき、電磁シリンダ１７へ制動を解除する信号を出
力するのであり、又、切換スイッチ２１が駐車状態がわ
に切り換えられると、電磁シリンダ１７へ制動が常時な
される信号が出力する。ここで、制御装置１８、切換ス
イッチ２１、電磁シリンダ１７、シフト操作用油圧シリ
ンダ１６、ディスクブレーキ１４等は駐車ブレーキ手段
を構成するものである。
明する。図１に示すように、走行用伝動系に設けられた
トランスミッション１３の伝動用中間軸に第２制動装置
としてのディスクブレーキ１４を配設しているととも
に、後車輪２，２のホイール１５ｂには、第１制動装置
としてのホイールブレーキ１５を配設している。ディス
クブレーキ１４を制動させるために、そのブレーキシュ
ー１４ａをディスク１４ｂを挾圧するようシフト作動さ
せるシフト操作用油圧シリンダ１６を設け、このシフト
操作用油圧シリンダ１６を作動させるために電磁駆動さ
れる電磁シリンダ１７を設けている。この電磁シリンダ
１７は、車体Ｖに搭載した制御装置１８からのパルス幅
変調信号によってＰＷＭ制御されるようにしている。更
に、このディスクブレーキ１４は、ネガティブブレーキ
に構成、つまり、通常はバネ等による弾性付勢によりブ
レーキ作動状態となっているのに対して、制御装置１８
からの信号によりブレーキ非作動状態となるように構成
している。そして、この制御装置１８はラジコンでの無
人操縦モードのときに作動するように構成しているので
ある。又、前記ホイールブレーキ１５を制動させるため
に、そのブレーキシュー１５ａをホイール１５ｂに押圧
するように作動させるマスタ油圧シリンダ１９と、搭乗
運転部４に配設されたブレーキペダル２０とを連係して
いる。ここで、ブレーキペダル２０、マスタ油圧シリン
ダ１９及びこのマスタ油圧シリンダ１９とブレーキシュ
ー１５ａとの間の油路等は機械的連係機構Ｍを構成して
いる。更に、搭乗運転部４には、駐車状態と通常の使用
状態とに切換可能な切換スイッチ２１を設けている。こ
の切換スイッチ２１からの信号は前記制御装置１８に入
力される。制御装置１８は、切換スイッチ２１が通常の
使用状態のがわに切り換えられ、かつ無人走行モードに
切り換えられているとき、無人走行時における走行指令
信号（ラジコン信号）のうち制動信号が入力された場合
に電磁シリンダ１７を制動操作するＰＷＭ信号を出力す
るとともに、切換スイッチ２１が通常の使用状態のがわ
に切り換えられ、かつ有人走行モードに切り換えられて
いるとき、電磁シリンダ１７へ制動を解除する信号を出
力するのであり、又、切換スイッチ２１が駐車状態がわ
に切り換えられると、電磁シリンダ１７へ制動が常時な
される信号が出力する。ここで、制御装置１８、切換ス
イッチ２１、電磁シリンダ１７、シフト操作用油圧シリ
ンダ１６、ディスクブレーキ１４等は駐車ブレーキ手段
を構成するものである。
【００１０】上記構成により、無人走行時に使用する制
動装置が駐車ブレーキとして用いられるので、別途専用
の駐車ブレーキを設けるものに比べて構造簡単になる。
動装置が駐車ブレーキとして用いられるので、別途専用
の駐車ブレーキを設けるものに比べて構造簡単になる。
【００１１】尚、上記機械的連係機構Ｍは油圧装置を用
いて構成したが、リンクやロッド等を用いて構成しても
良い。
いて構成したが、リンクやロッド等を用いて構成しても
良い。
【００１２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ブレーキの操作系を示す概略説明図
【図２】レインシールド構造を示す横断平面図
【図３】ゴルフカートを示す全体側面図
１４ 第２制動装置 １５ 第１制動装置 Ｍ 機械的連係機構
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 義昭 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内
Claims (1)
- 【請求項１】 無人走行可能な状態と有人走行可能な状
態とにモード切換自在に構成するとともに、人為的操作
力で機械的連係機構（Ｍ）を介して操作される第１制動
装置（１５）と、電気的操作信号に基づいて操作される
第２制動装置（１４）とを備え、かつ、走行可能状態か
ら駐車停止状態に切り換えると前記第２制動装置（１
４）を制動操作状態にする駐車ブレーキ手段を備えてあ
る無人走行有人走行兼用車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15172293A JPH079962A (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | 無人走行有人走行兼用車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15172293A JPH079962A (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | 無人走行有人走行兼用車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH079962A true JPH079962A (ja) | 1995-01-13 |
Family
ID=15524860
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15172293A Pending JPH079962A (ja) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | 無人走行有人走行兼用車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH079962A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113900432A (zh) * | 2020-06-22 | 2022-01-07 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备 |
-
1993
- 1993-06-23 JP JP15172293A patent/JPH079962A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113900432A (zh) * | 2020-06-22 | 2022-01-07 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 移动机器人、共享移动机器人的控制方法、装置及设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0479735B1 (en) | An electrically-driven motor car with an externally-operated parking device | |
| EP0029213B1 (en) | A combination car system | |
| GB2371278A (en) | Trailer driving and manoeuvring apparatus | |
| EP1060965A3 (en) | Integrated electronic drive and brake control system for motor vehicles | |
| US4040499A (en) | Vehicle control armrest in a vibration isolated control module | |
| JPH08268286A (ja) | 電動手押し作業車 | |
| US4205735A (en) | Means for preventing one wheel spin out of automotive drive wheels | |
| CN217706096U (zh) | 全地形车 | |
| JPH079962A (ja) | 無人走行有人走行兼用車両 | |
| EP0029212B1 (en) | A combination car system | |
| JP2682319B2 (ja) | バッテリ式トーイングトラクタにおける前後進インチングスイッチの制御装置 | |
| KR100897087B1 (ko) | 자동차의 전동 조절 브레이크 페달 | |
| GB2278064A (en) | Radio controlled car with rotatable driver. | |
| KR100229924B1 (ko) | 주차 장치가 설치된 자동차 | |
| EP1302377B1 (en) | Coupling device for a non-autonomously driven transport means | |
| JP3161756B2 (ja) | 自動走行カートの操向機構 | |
| US20230371423A1 (en) | Work vehicle | |
| KR100410917B1 (ko) | 자동차용 주차제동 장치 | |
| JP2766129B2 (ja) | 作業車の旋回操作構造 | |
| JP2025069862A (ja) | 作業車 | |
| KR0151830B1 (ko) | 차체 회전용 가로바퀴가 장착된 자동차 | |
| JP2545554Y2 (ja) | 作業車両における走行安全装置 | |
| JPS63312275A (ja) | 補助制動装置 | |
| JPH0215700Y2 (ja) | ||
| JP2557044Y2 (ja) | 軌道モーターカーの走行操作装置 |