CN111601757B - 产品搬运装置以及产品搬运系统 - Google Patents

Abstract

产品搬运装置(52)具备：产品吸附垫部(5c)，其具有能够吸附板状产品(WP)的吸盘部(5c1)；搬运基座(51a)，其在下部具有产品吸附垫部(5c)；以及标签吸附部(11)，其具有能够吸附粘贴于产品(WP)的标签(62a)的标签垫(14a)，且具有使标签垫(14a)在比吸盘部(5c1)的前端的位置靠上方的位置与靠下方的位置之间升降的升降功能。

Description

产品搬运装置以及产品搬运系统

技术领域

本发明涉及一种在产品上粘贴标签并搬运的产品搬运装置以及产品搬运系统，其中，产品通过从成为原料的板材切出等来获得。

背景技术

当向外部搬出由板材加工机从板材切出的产品时，为了识别各个产品，根据需要，对各产品粘贴有显示与该产品相关的信息的标签。

专利文献1中记载有一种板材搬运装置，该板材搬运装置具有在搬出由板材加工机切出的产品的过程中在产品表面粘贴标签的功能。

日本专利公开公报特开2003-170330号(专利文献1)所记载的板材搬运装置具有吸附板状产品并能够水平运动及上下运动的多个吸附垫。该多个吸附垫吸附产品，并且一部分吸附标签。由此，板材搬运装置能够在吸附产品的同时，将标签粘贴于产品。

发明内容

发明所要解决的课题

吸附产品的吸附垫通常侧面形状呈扁平的圆锥台，由较薄的橡胶材料形成。另一方面，标签由纸或树脂薄膜等形成，并形成为较薄的片状。

因此，若由专利文献1所记载的吸附垫吸附标签，则标签的中央部分因抽吸而以隆起的方式变形，在粘贴时成为褶皱等，从而有粘贴后的标签的质量产生不良的担忧。

并且，由于针对产品在多个吸附垫所形成的吸附范围内粘贴标签，所以产品中的标签的粘贴位置以及粘贴的标签的方向受到制约。

用于解决课题的方案

根据本发明，可提供一种粘贴质量不会产生不良且能够在任意位置及方向上进行板状产品上的标签粘贴的产品搬运装置以及产品搬运系统。

根据本发明的技术方案，产品搬运装置的特征在于，具备：产品吸附垫部，其具有能够吸附板状产品的吸盘部；搬运基座，其在下部具有上述产品吸附垫部；以及标签吸附部，其具有能够吸附粘贴于上述产品的标签的标签垫，且具有使上述标签垫在比上述吸盘部的前端的位置靠上方的位置与靠下方的位置之间升降的升降功能。

根据本发明的其它技术方案，产品搬运系统的特征在于，具备支撑板状产品的工件托盘、排出印刷有上述产品的信息的标签的打印机、以及产品搬运装置，其中，上述产品搬运装置具有：产品吸附垫部，其具有能够吸附上述产品的吸盘部；搬运基座，其在下部具有上述产品吸附垫部；以及标签吸附部，其具有能够吸附从上述打印机排出的标签的标签垫，且使上述标签垫在比上述吸盘部的前端的位置靠上方的位置与靠下方的位置之间升降。

附图说明

图1是用于说明包括本发明的实施方式的产品搬运装置的作为实施例1的产品搬运装置52在内的激光加工系统ST的整体结构的示意性立体图。

图2是示出激光加工系统ST的结构的框图。

图3是用于说明产品搬运装置52所具备的打印机盒61的在图1的S3-S3位置处的剖视图。(a)、(b)是示出能够转动的架板61a的各个使用位置、转动位置的图，(c)是说明打印机62的动作的图。

图4是示出产品搬运装置52所具备的TK单元51的立体图。

图5是示出TK单元51所具备的标签吸附部11的侧视图。

图6是标签吸附部11的仰视图。

图7是用于说明TK单元51所进行的标签粘贴动作的第一图。

图8是用于说明TK单元51所进行的标签粘贴动作的第二图。

图9是用于说明TK单元51所进行的标签粘贴动作的第三图。

图10是用于说明TK单元51所进行的标签粘贴动作的第四图。

图11是用于说明TK单元51所进行的标签粘贴动作的第五图。

图12是用于说明TK单元51所进行的标签粘贴动作的第六图。

图13是用于说明TK单元51所进行的产品搬运动作的第一图。

图14是用于说明TK单元51所进行的产品搬运动作的第二图。

图15是用于说明TK单元51所进行的标签62a的粘贴方式的俯视图。

图16是用于说明从TK单元51的中心位置至标签吸附部11为止的距离的侧视图。

图17是示出作为标签吸附部11的变形例的转动部111的侧视图。

图18是示出转动部111所进行的将标签62a粘贴于产品WP的粘贴例的图。

图19的(a)是示出标签62a的变形例162a的仰视图，图19的(b)是说明使用标签162a的情况下的打印机62的方式的立体图。

图20是示出实施例2中的TK单元51A的立体图。

图21是用于说明TK单元51A所具备的标签吸附部21的动作的立体图。

图22是示出实施例2的产品搬运装置52A所具备的激光加工系统STA的结构的框图。

图23是说明标签吸附部21的动作控制的框图。

图24是作为产品吸附部51aA而示出臂212的动作中的第一位置PS1的图，(a)是主视图，(b)是仰视图。

图25是作为产品吸附部51aA而示出臂212的动作中的第二位置PS2的图，(a)是主视图，(b)是仰视图。

图26是作为产品吸附部51aA而示出臂212的动作中的第三位置PS3的图，(a)是主视图，(b)是仰视图。

图27是作为产品吸附部51aA而示出臂212的动作中的第四位置PS4的图，(a)是主视图，(b)是仰视图。

图28是用于说明TK单元51A所进行的标签粘贴动作的第一图。

图29是用于说明TK单元51A所进行的标签粘贴动作的第二图。

图30是用于说明TK单元51A所进行的标签粘贴动作的第三图。

图31是用于说明TK单元51A所进行的标签62a的获取时及粘贴时的位置例子的示意性俯视图。

图32是示出臂212的变形例的臂212A的仰视图。

图33是示出在转动缸211为气缸的情况下激光加工系统STA所具备的空气驱动部8的空气回路图。

图34是示出打印机62的变形例的打印机62A的立体图。

具体实施方式

通过实施例1及实施例2来说明本发明的实施方式的产品搬运装置以及产品搬运系统。

作为实施例1，参照图1～图19来说明具备TK单元51(取出装载单元51)的产品搬运装置52以及包括产品搬运装置52在内的激光加工系统ST。作为实施例2，参照图20～图33来说明具备作为标签粘贴装置的TK单元51A的产品搬运装置52A以及包括产品搬运装置52A在内的激光加工系统STA。

(实施例1)

参照作为立体图的图1以及作为框图的图2来说明包括实施例1的产品搬运装置52在内的激光加工系统ST的整体结构。为便于说明，按照图1的箭头来规定上下左右前后的各方向。上下方向是铅垂方向，前方是操作者站立的位置侧。

激光加工系统ST构成为包括激光加工机53、产品搬运装置52、以及控制装置54。

产品搬运装置52与激光加工机53的左右任一侧(图1中为右侧)相邻配置。

控制装置54控制激光加工系统ST的整体动作。

也可以在激光加工机53与产品搬运装置52之间，设置能够多层地保管工件托盘的货架单元。

激光加工机53具有激光振荡器53a、和射出由激光振荡器53a生成的激光的激光加工头(未图示)。

激光振荡器53a例如是光纤激光器。经由过程光纤53b向激光加工头供给由激光振荡器53a生成的激光。

激光加工机53还使载置有工件W的工件托盘31(亦参照图7)在激光加工机53内能够沿左右方向移动，并且使激光加工头能够沿前后及上下方向移动。

并且，激光加工机53在图1中的右侧面具有使工件托盘31进出的托盘进出口53c，通过托盘进出口53c能够向激光加工机53的内外放入取出工件托盘31。

图1中，以载置有成为原料的板状的工件W(点划线所示)的状态来示出从激光加工机53向产品搬运装置52侧排出后的工件托盘31。

这样，激光加工机53能够从位于上方的激光加工头对载置在工件托盘31上的工件W的任意部位照射激光来进行激光加工。

产品搬运装置52具有托盘台52a以及转移台52b。

托盘台52a配备在激光加工机53的右邻的与托盘进出口53c对应的位置。

转移台52b并列设置于托盘台52a的前方。

图1中，以移送到托盘台52a的状态来示出工件托盘31。

产品搬运装置52具备一对顶部框架52c、52d。一对顶部框架52c、52d由多个支柱52e及壁部52f以左右隔离且前后平行延伸的姿势支撑。

并且，产品搬运装置52在图1中的右侧前方以及前方的点划线所示的部分具有围栏52f1。围栏52f1是用于防止操作者进入的网格状的围栏。

在产品搬运装置52的右侧面并在壁部52f与围栏52f1之间，设置有作为向右外方突出的部分的打印机盒61。

在打印机盒61的上下方向中层设有架板61a，并在架板61a之上设置有打印机62。

图3是在图1中的S3-S3位置处示出的俯视剖视图，且是用于说明打印机盒61的打印机62的设置状态的图。

打印机62设置在架板61a之上，该架板61a设为能够绕上下延伸的打印机转动轴线CL61〔图3的(b)：箭头DRa〕转动。

打印机62通过架板61a的转动以及转动锁定而能够维持在图3的(a)所示的使用位置和图3的(b)所示的维护位置。

如图3的(c)所示，在使用位置，打印机62将从控制装置54发送来的印刷信息(例如“AM”的文字信息)印刷到背面被粘附处理后的标签62a的表面62a1，之后使印刷后的面(表面)朝上地向托盘台52a侧排出直至整体大致突出并维持。

此处，在将标签62a预先半切割成预定尺寸并等间隔地粘贴在辊状的剥离纸之上的状态下，将标签62a用于印刷。

而且，打印机62在将印刷后的标签62a从打印机62排出时，在排出口附近，使剥离纸向下侧急剧地折回来退绕。

由此，被推出的标签62a以仅其后端侧的一部分粘贴于剥离纸的大致悬臂状态维持。另外，打印机62具备从下吹送空气的空气喷出部(未图示)，以便标签62a的突出部分的前头侧(前端侧)不会因自重而下降，将标签62a的姿势维持为大致水平。

突出的标签62a的上下方向位置比通过线PL(参照图7)靠上方。如图7所示，该上下方向位置是从载置在通过线PL上的产品WP的上表面WPb向上方离开距离Ha的位置。

返回到图1，一对顶部框架52c、52d配设在与托盘台52a的宽度对应的位置。

并且，一对顶部框架52c、52d至少在与托盘台52a和转移台52b相加后的前后方向长度对应的范围具有轨道52g、52h。

轨道52g、52h将沿左右方向延伸的可动框架52j支撑为能够沿前后方向移动(箭头DR)。可动框架52j将TK单元51支撑为能够沿左右方向移动(箭头DRb)。

如图2所示，产品搬运装置52具备托盘驱动部71、TK水平驱动部72、TK升降驱动部73、以及TK转动驱动部74。

托盘驱动部71在控制装置54的控制下，使工件托盘31在托盘台52a与其它装置的内部位置(例如激光加工机53的内部)之间沿左右方向移动。

TK水平驱动部72在控制装置54的控制下，执行可动框架52j相对于轨道52g、52h的前后移动、以及TK单元51相对于可动框架52j的左右移动。

通过TK水平驱动部72的动作，TK单元51能够向托盘台52a及转移台52b的任意位置的上方、以及位于使用位置的打印机62的附近移动。

如图4所示，TK单元51在下部具备产品吸附部51a，作为包括具有多个产品吸附垫部5c的基部2在内的搬运基座。产品吸附垫部5c能够吸附产品WP等板状部件。

图2及图4所示的TK升降驱动部73使产品吸附部51a相对于可动框架52j升降。图2及图4所示的TK转动驱动部74使产品吸附部51a绕上下延伸的转动轴线CL51，例如最大在左右方向上分别为180°的角度范围而合计为360°的角度范围内转动。

TK升降驱动部73及TK转动驱动部74的动作由控制装置54控制。

如图2所示，控制装置54具有包括压缩空气控制部54b及打印机控制部54c在内的中央处理装置(CPU)54a。

通过以上的结构，产品搬运装置52能够从载置在从激光加工机53搬运来的工件托盘31上的产品WP以及作为剩余材料的骨架WS(参照图7)中，将产品WP移载到转移台52b。

作为具体的动作，首先，使TK单元51向产品WP的上方移动并下降。接下来，由产品吸附部51a吸附产品WP之后使之上升，在通过水平移动而移动到转移台52b的上方后，下降并解除吸附。由此，从工件托盘31上向转移台52b上移送产品WP。

如图1所示，工件托盘31是并列设置有多片滑动件31a的矩形托盘，该滑动件31a是具有上方尖锐的多个尖突部31a1的金属板。载置在工件托盘31上的工件W由多个尖突部31a1支撑。

接下来，主要参照图4～图6来说明TK单元51的详细构造。

首先，图4是从前方稍微靠右斜上方观察到的图1所示的TK单元51的立体图。支撑TK单元51的可动框架52j由点划线示出。

TK单元51具备：具有伺服马达(未图示)并支撑于可动框架52j的所述TK升降驱动部73；将TK升降驱动部73的伺服马达作为动力源并相对于可动框架52j升降的柱状的主体部1；以及安装于主体部1的下部的作为所述搬运基座的产品吸附部51a。

通过所述TK转动驱动部74的动作，产品吸附部51a相对于主体部1绕上下延伸的转动轴线CL51转动(参照箭头DR1)。转动范围例如是从图4所示的姿势起分别顺时针以及逆时针旋转180°、合计360°的范围。与此相伴随地，以下，将转动轴线CL51称作搬运基座转动轴线CL51。

作为搬运基座的产品吸附部51a具备基部2以及一对辅助部3、4。基部2大致形成为六面体形状。一对辅助部3、4支撑于支撑腕部3a、4a的前端，该支撑腕部3a、4a通过辅助腕驱动部783、784的动作而分别从基部2的左右进出。

通过辅助腕驱动部783、784的动作，辅助部3、4在紧贴于基部2的基本位置与向左方及右方伸出的伸出位置之间移动(参照箭头DRc)。即，辅助部3、4通过水平移动能够相对于搬运基座转动轴线CL51接近远离。图2中，位于基本位置的辅助部3、4由实线示出，位于伸出位置的辅助部3、4由点划线示出。

如图4及图5所示，在基部2及辅助部3、4的下部，以上下方向为轴而配置有多个吸附单元5。在吸附单元5的下部具备产品吸附垫部5c。

产品吸附垫部5c与产生负压的泵771(亦参照图2)连接。泵771的动作由压缩空气切换部76直接控制。并且，压缩空气切换部76由控制装置54的压缩空气控制部54b控制。

在产品吸附垫部5c的下方前端，具备形成为圆锥台的周面状的橡胶制的吸盘部5c1。由此，在泵771的动作中，吸盘部5c1的内部变成负压而能够吸附产品WP等平板部件。

产品吸附部51a在辅助部3、4中的一方(在该例中为辅助部4)具备用于吸附标签62a的标签吸附部11。详细而言，在辅助部4中的右缘部附近的前后方向中央部具备一个标签吸附部11。

图5是标签吸附部11的侧视图，相当于图1中的主视图。

标签吸附部11具有：以沿轴线CL11上下延伸的姿势固定于辅助部4的气缸11a；从气缸11a的下表面起沿轴线CL11进出的杆11b；以及安装于杆11b的下前端部的垫部12。

在控制装置54的控制所形成的气缸11a的动作中，垫部12以预定的行程上下运动(图5：箭头DRd)。

垫部12具有：基座板材13，其呈平板状并在图5中的左缘部侧固定有杆11b的前端；以及标签垫部14，其安装于基座板材13的下表面的右缘部侧。即，基座板材13安装为相对于杆11b向远离搬运基座转动轴线CL51的方向延伸。

在该例中，标签垫部14是图5中的在左右方向上并列设置的两个标签垫14a、14b的组。

标签垫14a、14b是相同部件，在图5中形成为在前后方向(纸面表背方向)上较长的长方体状的海绵体。材质例如是氯丁橡胶的海绵体。因此，标签垫14a、14b至少在上下方向上具有弹性。

图6是垫部12的仰视图。如图6所示，标签垫14a、14b具有上下贯通的多个通气孔14h。在该例中，通气孔14h设置为大致均等地分散于标签垫14a、14b的底面14a1、14b1整体的三列交错排列。

通气孔14h通过基座板材13而与从标签垫14a、14b各自处的基座板材13的上表面引出的软管15a、15b连接。软管15a、15b与产生负压的泵772连接。

如上所述，压缩空气切换部76控制泵771及泵772的动作。压缩空气切换部76在压缩空气控制部54b的控制下，选择地执行使泵771动作来进行产品吸附垫部5c处的空气抽吸，或者使泵772动作来进行标签吸附部11的标签垫部14处的空气抽吸，又或者在双方中进行空气抽吸。

若通过压缩空气切换部76的控制，泵772动作，对标签吸附部11的标签垫部14施加负压，则从标签垫14a的底面14a1、14b1的通气孔14h抽吸空气(箭头DRe)。由此，能够将标签62a吸附到标签垫部14的底面14a1、14b1。

并且，若通过压缩空气切换部76的控制，对吸附单元5的产品吸附垫部5c施加负压，则从吸盘部5c1抽吸空气。由此，能够将产品WP吸附到产品吸附垫部5c。

标签垫14a的底面14a1平坦，其尺寸例如为70(mm)×22(mm)。标签垫部14设置适当的间隙Va地并列设置有该标签垫14a和相同的标签垫14b，该标签垫部14能够用于60(mm)角的矩形标签的抽吸。图6中，被吸附到标签垫部14的标签62a的外形由点划线示出。

标签垫14a、14b呈长方体，吸附面成为平坦的底面14a1、14b1。由此，被吸附到标签垫部14的标签62a产生中央被抬起等变形而不会被吸附。

并且，形成于底面14a1、14b1的进行空气抽吸的通气孔14h以较小的直径大致均等分散地设置有多个。由此，吸附有标签62a时的吸附力在底面14a1、14b1处不会因场所而产生偏向，从而不会产生标签62a在吸附后脱落等不良情况。

上述结构的产品搬运装置52利用吸附单元5的产品吸附垫部5c来吸附产品WP，并利用TK单元51，能够使所吸附到的产品WP向任意方向移动到其可动范围内的任意位置。

并且，利用标签吸附部11来吸附从打印机62推出并露出的标签62a，并利用TK单元51，能够将所吸附到的标签62a在其可动范围内以任意方向粘贴于载置在工件托盘31上的产品WP的上表面WPb的任意位置。这样，TK单元51是搬运产品WP的装置，并且也是将标签62a粘贴于产品WP的标签粘贴装置。

接下来，在下文中说明将TK单元51所进行的标签62a的粘贴动作和产品WP的吸附移动作为串行动作而组合的产品搬运动作的例子。产品搬运动作是包括标签粘贴工序和产品搬运工序的串行组合在内的动作，其中，在标签粘贴工序中，在载置在工件托盘31上的产品WP的所希望位置粘贴标签62a，并且在产品搬运工序中，将粘贴有标签62a的产品WP移送到转移台52b。

图7～图14是说明包括标签粘贴工序和产品搬运工序在内的产品搬运动作的示意性侧视图。以下说明的动作由控制装置54控制。图7中示出动作开始的基准状态。

(图7，参照基准状态)

在工件托盘31的多个滑动件31a，以切断的状态载置有前工序的例如通过激光加工从原料的板材切出的产品WP和作为剩余材料的骨架WS。

在基准状态下，TK单元51位于上升位置，产品吸附部51a位于产品WP的正上方。在基准状态下，标签吸附部11的气缸11a(参照图5)处于杆11b缩回的状态。在该状态下，标签垫部14的底面14a1、14b1位于比吸附单元5的吸盘部5c1的吸附高度HR向上方隔开距离Hb的位置。

并且，在打印机62中，在印字后被推出到箱体外的标签62a的上下方向位置(高度)位于比通过线PL靠上方并从产品WP的上表面WPb向上方隔开距离Ha的位置。

在转移台52b，层叠有多片已转移来的产品WP，形成产品层叠体WPT。

(标签粘贴工序：参照图8～图12)

如图8所示，控制装置54使TK单元51从基准状态起保持上升位置不变地水平移动(箭头DRf)，并使标签吸附部11位于从打印机62推出的标签62a的上方。

接下来，使标签吸附部11的气缸11a(参照图5)动作，如图9所示地使包括标签垫部14在内的垫部12下降(箭头DRg)。

与此同时，压缩空气切换部76(参照图2及图5)以能够在标签吸附部11处进行空气抽吸的方式将负压路径与标签垫部14连接。

TK单元51的基准状态下的高度设定为：当垫部12下降而位于上下运动范围的最靠下位置时，标签垫部14的底面14a1、14b1位于与标签62a接触或接近的位置。该底面14a1、14b1的位置比吸盘部5c1的吸附高度HR低距离Hc。

即，通过气缸11a的动作，标签垫部14的底面14a1、14b1使吸盘部5c1的吸附高度HR的位置从上方下降到下方，与标签62a的上表面接触或接近。

至少，在该标签垫部14的下降中途，开始从标签垫部14的通气孔14h进行空气抽吸。因此，标签62a在标签垫部14接近的时刻被吸附到标签垫部14。

如图9所示，被吸附到标签垫部14的标签62a位于比产品WP的上表面高距离Ha的位置。

因此，当标签吸附部11吸附标签62a后，如图10所示，TK单元51在维持其高度的状态下水平移动，能够使标签62a移动到应粘贴产品WP的位置的上方(图10，参照箭头DRh)。

打印机62在与该TK单元51的水平移动连动地开始水平移动的紧前，利用内置刀具(未图示)来切断由标签垫部14吸附到的标签62a的后端部。

当使标签垫部14所吸附到的标签62a移动到产品WP的粘贴位置上方后，如图11所示，控制装置54使TK单元51下降预定的距离Hd(箭头DRj)。根据需要，在使TK单元51下降之前或者下降中途，控制装置54利用TK转动驱动部74使TK单元51转动，以便标签62a朝向预定的方向。

预定的距离Hd设为距离Ha以上。若将距离Hd设定为比距离Ha大，则标签垫部14压缩，利用其弹性反弹力将标签62a推压到产品WP的上表面WPb，从而优选。

详细而言，标签垫14a、14b如上所述地形成为具有弹性的海绵状。因此，利用标签垫部14的压缩所产生的弹性反弹力，所吸附到的标签62a被底面14a1、14b1的整个面推压到产品WP的上表面WPb并粘贴。由此，标签62a没有局部的浮起，整个面可靠地粘贴于产品WP的表面，从而粘贴质量高且稳定。

在TK单元51下降而标签62a与产品WP接触后，压缩空气控制部54b将与标签垫部14相连的负压路径关闭来停止从通气孔14h进行抽吸。

如图12所示，控制装置54在粘贴有标签62a后，在维持TK单元51的高度位置的状态下使气缸11a动作来使标签吸附部11上升(箭头DRk)。至此为标签粘贴工序。

(产品WP搬运工序：参照图13及图14)

在使标签吸附部11上升而结束标签粘贴工序后，控制装置54使TK单元51水平移动到产品WP的吸附部位(通常为中央)的上方，之后使之下降(图13，参照箭头DRm)。

详细而言，控制装置54使TK单元51移动到产品WP中的作为吸附位置而设定的位置的上方，若需要，则通过TK转动驱动部74的动作而成为预定的转动姿势，之后使之下降。

最迟，在TK单元51下降的过程中，压缩空气控制部54b使与产品吸附垫部5c相连的泵771动作，开始由吸盘部5c1进行的空气抽吸。而且，在TK单元51的下降结束时，由产品吸附垫部5c吸附产品WP。

当吸附产品WP后，控制装置54使TK单元51上升，并水平移动到形成于转移台52b的产品层叠体WPT的上方(图14：箭头DRn)。在需要的情况下，使TK单元51转动成预定的姿势(图14：箭头DRp)。

而且，控制装置54使TK单元51下降，将搬运来的产品WP载置在产品层叠体WPT之上。接下来，由压缩空气控制部54b使泵771停止来停止由吸盘部5c1进行的空气抽吸，并释放产品WP。

当释放产品WP后，控制装置54使TK单元51返回到基准状态。

通过以上各步骤，标签粘贴工序及产品搬运工序结束。

在产品搬运装置52中，标签62a的在产品WP的上表面WPb上的粘贴位置及粘贴姿势(方向)是自由的。

图15是示出将标签62a粘贴于载置在工件托盘31上的产品WP以及成为剩余材料的骨架WS的粘贴例的图。图15中，作为产品WP而示出形状不同的两个产品WP1、WP2。

产品搬运装置52能够将标签62a粘贴于产品WP的上表面WPb的预定部位。此处，预定部位是能够通过TK单元51的水平方向的移动及转动来使标签吸附部11位于上方的部位。

例如，如图15所示，能够进行标签62a在产品WP2的中央处的粘贴(A)以及在产品WP2局部地向外侧伸出的伸出部WP2a处的粘贴(B)。

并且，在如产品WP1那样外形有在水平面上相对于左右方向倾斜的外形线WP1a的情况下，产品搬运装置52能够沿该外形线WP1a对标签62a进行倾斜的方向的粘贴(C)。

由此，产品搬运装置52以任意姿势将标签62a粘贴于移送的产品WP的表面的任意位置，并且能够将粘贴有标签62a的产品WP移送到预定的位置。

如上所述，在产品搬运装置52的TK单元51具有吸附产品WP的作为搬运基座的产品吸附部51a、和具有相对于产品吸附部51a独立地升降的升降功能的标签吸附部11。

因此，通过TK单元51的水平移动及转动，能够没有制约地以任意位置和姿势来进行标签62a在产品WP上的粘贴，从而能够高水平且稳定地维持粘贴质量。

并且，标签吸附部11具有并非呈吸盘状而呈长方体状且标签吸附面呈平坦的平面状的标签垫14a、14b。

由此，标签62a不会大幅度变形地被吸附到标签垫14a、14b，从而在粘贴中不会有产生褶皱等不良情况。

并且，标签吸附部11在比产品吸附部51a吸附产品WP的高度亦即吸附高度HR靠上方的位置待机，并在比吸附高度HR靠下方的位置处吸附保持标签，而且以能够粘贴的方式设定气缸11a的升降行程、该升降行程中的标签垫部14的最高上升位置以及最低下降位置。

由此，在吸附有标签62a的状态下，能够使TK单元51整体水平移动，标签吸附部11不会对产品吸附动作产生任意影响。因此，即使产品搬运动作包括标签粘贴动作，由于标签粘贴时间很短，所以也抑制产品搬运装置52的产品搬运效率的降低。

并且，亦如图16所示，标签吸附部11配备于从TK单元51的基部2向侧方延伸的辅助部4(或辅助部3)。

因此，与将标签吸附部11配备于基部2的情况相比，能够使成为TK单元51的水平方向的中心的搬运基座转动轴线CL51的位置与垫部12的中心轴线CL12之间的距离L12长出与辅助部4的延伸突出部分相应的量。

由此，打印机62的设置可能范围扩大，产品搬运装置52的设计自由度增加。并且，由于使为了吸附标签62a而移动的TK单元51的移动距离进一步减少与辅助部4的延伸突出部分相应的往复量，所以标签粘贴的动作时间变短，运转效率变高。

本发明的实施例1不限定于上述的结构及顺序，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内形成变形例。

标签吸附部11也可以变形成能够使支撑垫部12的杆11b转动的作为标签吸附部的转动部111。

参照图17来说明转动部111。

转动部111具有以输出轴11c2朝下的姿势固定于辅助部4的马达11c1。马达11c1是步进马达等能够控制旋转角度的马达。

在马达11c1的输出轴11c2的前端设有支架11c3，并在支架11c3固定有气缸11a的上部。马达11c1的动作由控制装置54控制。

根据该结构，通过使马达11c1转动，来使气缸11a及垫部12绕轴线CL11转动(箭头DRq)。随之，以下将轴线CL11称作标签吸附转动轴线CL11。

由此，能够在不使TK单元51绕搬运基座转动轴线CL51转动的情况下自由地变更由标签垫部14吸附到的标签62a的方向。即，通过搭载转动部111，能够在不使TK单元51转动的情况下以任意方向将标签62a粘贴于产品WP。

并且，当在未位于升降行程的下端侧的状态下使垫部12转动时，杆11b会产生与辅助部4的吸附单元5干涉的情况。

因此，仅在杆11b位于最下端部以及不与吸附单元5干涉的下端部侧时，控制装置54执行马达11c1的转动。

并且，控制装置54控制为，当使杆11b上升时，以使基座板材13向远离搬运基座转动轴线CL51的方向延伸并成为与吸附单元5不干涉的方向的方式转动之后上升。

并且，使基座板材13呈长条状，当标签垫部14回转时，也可以位于基部2的中心位置或者与搬运基座转动轴线CL51相交的位置。

参照图18的(a)～图18的(e)来说明使用了转动部111的标签62a的粘贴的具体例。

图18的(a)是示出载置在工件托盘31上的骨架WS及产品WP的局部俯视图，图18的(b)～(e)是图18的(a)中的作为产品WP的外角部分的A部放大图。

图18的(b)示出标签垫部14如图5所示地在相对于标签吸附转动轴线CL11位于右方的基准位置处粘贴有标签62a的情况。在该情况下，标签62a的显示文字“AM”在从产品WP的右方观察的情况下成为正立的方向。

图18的(c)～(e)示出在与图18的(b)相比使马达11c1分别在从上方观察的情况下顺时针旋转90°、180°、270°后的状态下粘贴有标签62a的情况。

图18的(c)～(e)中，标签62a的方向分别成为在从产品WP的前方、左方、后方观察的情况下显示文字“AM”正立的方向。

根据马达11c1的旋转角度，也能够容易地以相对于前后左右方向倾斜的方向粘贴标签62a。

如图18的(b)～(e)所示，在以不同的方向在相同的位置粘贴标签62a的情况下，需要使TK单元51根据标签吸附转动轴线CL11与中心轴线CL12的偏心距离来沿水平方向移动。然而，其移动距离对于TK单元51的整体尺寸而言是细微的，并且由于移动不伴有转动，所以基本不会影响作业效率。

标签吸附部11的垫部12可以相对于杆11b能够更换。由此，能够使用与标签62a的尺寸及形状对应的最佳的尺寸及形状的标签垫部14，从而粘贴变得更可靠且获得更高的粘贴质量。

并且，对于标签垫14a、14b而言，底面14a1、14b1是平坦的面即可，标签垫14a、14b不限定于长方体。例如，标签垫14a、14b也可以呈圆锥台形状并在平坦的底面形成有通气孔。通气孔的个数没有限定，但优选为多个。

TK单元51也可以具备多个标签吸附部11。例如，也可以预先使打印机62依次推出与两片产品WP1、WP2分别对应的标签62a3、62a4，由两个标签吸附部11分别抽吸标签62a3、62a4，之后执行产品WP1、WP2上的粘贴动作。

由此，不需要使TK单元51在产品WP1、WP2与打印机62之间进行两次往复，实际上进行一次往复即可。因此，能够高效地进行多个部位的标签粘贴动作。

标签62a也可以变形成图19的(a)所示的标签621a。图19的(a)是从下表面(粘附面)观察到的标签621a的图。

标签621a的具有在排出时成为下表面的粘附层的面的在宽度方向(与箭头所示的排出方向正交的方向)上的一对缘部成为沿排出方向延伸且不具有粘附层的非粘附部621b。即，标签621a在下表面具有在宽度方向的中央标有影线的粘附部621c、和在宽度方向上隔着粘附部621c的一对非粘附部621b。

另一方面，如图19的(b)所示，在打印机62使用标签621a的情况下，在与所排出的标签621a的非粘附部621b对应的位置，装配有以使该标签621a成为水平姿势的方式从下支撑的一对支撑件62b。

由此，无剥离纸且排出至预定的突出量的标签621a由一对支撑件62b大致支撑为水平姿势。因此，不需要从下吹送空气来维持姿势，并且至吸附为止的待机姿势稳定。

打印机62的标签62a也可以并非通过上述的从辊状残留剥离纸的半切割来形成。也可以将标签62a例如设为与剥离纸一起呈辊状地被印刷，在打印机62的内部具备刀具，并在印刷后，当由标签垫部14吸附移送时，与剥离纸分离并且由打印机62的内部所具备的刀具切断分离。

并且，产品WP不限定于从板状的材料切出。是指无论前工序的加工的有无、加工的种类都呈板状的部件。

(实施例2)

接下来，说明包括实施例2的产品搬运装置52A在内的激光加工系统STA的整体结构。

在激光加工系统STA中，将TK单元51置换成TK单元51A，外观上的结构与图1所示的激光加工系统ST大致相同。图1中，标注括号地一并标注示出符号51A、符号52A、以及符号STA。

如图20所示，TK单元51A与TK单元51相比，删除辅助部4所具备的标签吸附部11，并在基部2设有标签吸附部21。并且，如图22所示，在控制装置54中，CPU54d具有转动缸控制部54d，该转动缸控制部54d管理标签吸附部21所具有的转动缸211(参照图21)的动作。

因此，实施例1的激光加工系统ST和实施例2的激光加工系统STA除标签吸附部11及标签吸附部21之外，结构以及能够执行的动作都相同。

参照图20～图24来说明设于基部2的标签吸附部21。

图20是TK单元51A的立体图，图21是说明标签吸附部21的动作的立体图，图22～图23是用于说明标签吸附部21的动作控制的激光加工系统ST整体的功能框图、以及与标签吸附部21相关的框图。图24的(a)是TK单元51A所具备的产品吸附部51aA的主视图，图24的(b)是产品吸附部51aA的仰视图。

如图20及图21所示，TK单元51A具有TK升降驱动部73A、主体部1A、以及作为搬运基座的产品吸附部51aA。

TK升降驱动部73A具有伺服马达(未图示)并设于可动框架52j。主体部1A将TK升降驱动部73A的伺服马达作为动力源并被支撑为能够相对于可动框架52j升降。产品吸附部51aA安装于主体部1A的下部。

通过TK转动驱动部74A的动作，产品吸附部51aA相对于主体部1A绕上下延伸的搬运基座转动轴线CL51A转动(参照箭头DR1A)。转动范围例如是从图20所示的姿势起分别顺时针以及逆时针旋转180°，合计为360°。

作为搬运基座的产品吸附部51aA具备基部2A以及一对辅助部3A、4A。在产品吸附部51aA的俯视形状大致对称的情况下，搬运基座转动轴线CL51A设定为通过产品吸附部51aA的中心位置。

基部2大致形成为六面体形状。

一对辅助部3A、4A支撑于支撑腕部3aA、4aA的前端，该支撑腕部3aA、4aA通过辅助腕驱动部783A、784A的动作而分别从基部2A的左右进出。

通过辅助腕驱动部783A、784A的动作，辅助部3A、4A在紧贴于基部2A的基本位置与向左方及右方伸出的伸出位置之间移动(参照箭头DRc)。

即，辅助部3A、4A以相对于搬运基座转动轴线CL51A接近远离的方式进行水平移动。

图20中，位于基本位置的辅助部3A、4A由实线示出，位于伸出位置的辅助部3A、4A由点划线示出。

如图20及图24所示，在基部2A及辅助部3A、4A的下部，以上下方向为轴而配置有多个与实施例1相同的吸附单元5。

作为吸附单元5，使用吸附单元5d和抽吸力比吸附单元5d的抽吸力强的吸附单元5e。

详细而言，如图24所示，在基部2A中，在中央的范围内，以紧密的交错排列而配置有抽吸力较强的多个吸附单元5e。并且，在包围中央范围的框状的周缘范围内，以比吸附单元5e稀疏的交错排列而配置有抽吸力比吸附单元5e的抽吸力低的多个吸附单元5d。

吸附单元5d的前后方向的配置间隔D5(参照图24的(b))设为直线状的臂212能够不与吸附单元5d干涉地进入的间隔。

在各吸附单元5的下部具备产品吸附垫部5c。如图22及图23所示，产品吸附垫部5c与产生负压的泵771连接，泵771的动作由压缩空气切换部76控制。

在产品吸附垫部5c的下方前端，具备形成为圆锥台的周面状的橡胶制的吸盘部5c1。由此，根据泵771的动作，能够使吸盘部5c1的内部变成负压来吸附产品WP等平板部件。泵771的动作由压缩空气切换部76直接控制，压缩空气切换部76由控制装置54控制。

如图21及图24所示，标签吸附部21具备具有主体部211a及杆211b的转动缸211、臂212、垫部22。

主体部211a以转动轴线CL21与搬运基座转动轴线CL51A平行的姿势固定于基部2。杆211b在转动轴线CL21上以预定的行程上下运动并在180°的角度范围内转动。

在杆211b的前端，经由连结支架213安装有臂212。臂212以沿与转动轴线CL21正交的方向延伸的姿势安装于臂212。

臂212形成为沿以转动轴线CL21为中心的径向延伸的直线状。在臂212的前端部安装有垫部22。垫部22具有与实施例1中的垫部12相同的构造。

即，垫部22具有作为标签垫23a、23b的组合的标签垫部23。标签垫23a、23b形成为相同部件的一组，并分别在图20中形成为在左右方向上较长的长方体状的海绵体。材质例如是氯丁橡胶的海绵体。因此，标签垫23a、23b至少在上下方向上具有弹性。

标签垫23a、23b具有上下贯通的多个通气孔(未图示)，如图23所示，该通气孔通过臂212而与从臂212的上表面引出的软管23c、23d连接。图23中，软管23c、23d与产生负压的泵772连接。

如上所述，泵771及泵772与压缩空气切换部76连接。压缩空气切换部76在控制装置54的控制下，对泵771及泵772进行以下动作控制：在吸附单元5的产品吸附垫部5c以及标签吸附部21的标签垫部23的任一处进行空气抽吸，或者在双方中进行空气抽吸。

若通过压缩空气切换部76的控制，泵772动作，对标签吸附部21的标签垫部23施加负压，则从标签垫23a、23b的各底面的通气孔(未图示)抽吸空气。由此，能够将标签62a吸附到标签垫部23的底面。

并且，若通过压缩空气切换部76的控制，对吸附单元5的产品吸附垫部5c施加负压路径，则从吸盘部5c1抽吸空气。由此，能够将产品WP吸附到产品吸附垫部5c。

通过转动缸211的动作，在前端具有标签垫部23的臂212以180°的转动角度回转。图20所示的臂212位于从转动角度范围的上方观察情况下的右端位置。

转动缸211例如内置有伺服马达，通过控制装置54的控制而动作。详细而言，如图23所示，杆211b根据来自控制装置54的直动信号SG1在沿转动轴线CL21的方向(上下方向)上移动，并根据转动信号SG2绕转动轴线CL21在预定角度范围内转动。随之，以下将转动轴线CL21称作标签吸附转动轴线CL21。

通过转动缸211的直动及转动动作，与杆211b连结的臂212至少能够获得第一位置PS1～第四位置PS4这四个位置。

图24～图27分别示出臂212位于第一位置PS1～第四位置PS4的状态。

在图24所示的第一位置PS1，臂212位于上下运动的最靠下位置，在转动范围内，位于图24的(b)的仰视情况下的绕逆时针方向的最靠端位置。将该最靠端位置称作臂212的第一回转位置。

此时，臂212整体在上下方向上位于吸附单元5的下方。因此，即使杆211b转动而臂212回转，臂212也不会与吸附单元5干涉。

并且，在第一位置PS1，臂212在标签吸附转动轴线CL21的平面上的位置位于从搬运基座转动轴线CL51A向前方离开距离Da的位置。在臂212中，标签垫部23比搬运基座51aA的外形靠外侧，标签吸附转动轴线CL21与标签垫部23的中心轴线CL22之间的腕长亦即距离Db与距离Da相等。

在图25所示的第二位置PS2，臂212与第一位置PS1相同地位于上下运动的最靠下位置，在转动范围内，位于从第一位置PS1转动90°后的中央位置。

在图26所示的第三位置PS3，臂212与第一位置PS1及第二位置PS2相同地位于上下运动的最靠下位置，在转动范围内，位于从第一位置SP1转动180°后的图26(b)的在仰视情况下的顺时针方向的最靠端位置。在第三位置PS3，标签垫部23的中心轴线CL22位于与基部2A的搬运基座转动轴线CL51A相同的位置。将该位置称作臂212的第二回转位置。

在图27所示的第四位置PS4，臂212在转动范围内位于与第二位置PS2相同的位置并位于上下运动的最靠上位置。并且，标签垫部23位于比搬运基座51aA的外形靠内侧。

并且，在第四位置PS4，标签垫23a、23b的下表面位于比吸附单元5的吸盘部5c1的下表面向上方离开距离He的位置。距离He设定为：当由吸附单元5吸附有工件W时，与吸盘部5c1的变形无关，标签垫23a、23b都不与工件W接触。

分别参照图28～图30来说明由具备标签吸附部21的TK单元51A从打印机62吸附并获取标签62a的状态、将由TK单元51A获取到的标签62a粘贴于产品WP的状态、以及由产品吸附部51aA吸附有产品WP的状态。此外，图28～图30中未示出控制装置54。

如图28所示，在标签62a的获取动作中，控制装置54使TK单元51A转动以便臂212成为第一位置PS1，并且使TK单元51A转动以便臂212成为沿左右方向延伸的姿势。接下来，使TK单元51A移动到打印机62附近，并使泵772动作来吸附获取标签62a。

当臂212位于第一位置PS1时，标签垫部23比基部2A更向外侧突出。因此，TK单元51A的移动距离较少即可，移动效率良好。

如图29所示，在将标签62a粘贴于产品WP的粘贴动作中，控制装置54使TK单元51A转动到臂212成为第三位置PS3，并且根据标签62a的粘贴方向使之转动。并且，使作为TK单元51A的中心位置的搬运基座转动轴线CL51A的位置与成为粘贴于产品WP的标签62a的中心位置的粘贴位置一致。接下来，使TK单元51A下降(箭头DRj2)，使泵772停止，并且将标签62a按压并粘贴于产品WP，之后使之上升。

如图30所示，在产品WP的吸附动作中，控制装置54使臂212经由第二位置PS2而成为第四位置PS4。由此，标签垫部23退避到不会影响产品WP的吸附的上方位置。

控制装置54使TK单元51A水平移动到产品WP中的吸附位置的上方，之后使之下降(箭头DRmA)。接下来，控制装置54使泵771动作，由吸附单元5抽吸保持产品WP。

在抽吸保持产品WP后，与在实施例1中参照图14的说明相同，将产品WP移载到预定的场所。

这样，TK单元51A是搬运产品WP的装置，并且也是将标签62a粘贴于产品WP的标签粘贴装置。

图31是用于说明激光加工系统STA中的TK单元51A所进行的标签62a的获取时及粘贴时的产品吸附部51aA的位置及姿势的例子的示意性俯视图。图31中示出工件托盘31、载置在工件托盘31上的工件W、以及产品吸附部51aA。

图31的右上所示的(P1)部示出标签62a的获取方式，左上所示的(P2)部示出标签粘贴的第一方式，左下所示的(P3)部示出标签粘贴的第二方式。在各个方式中，基部2A以及辅助部3A、4A的外形由点划线示出。

如图31的(P1)部所示，在由TK单元51A从打印机62获取标签62a时，通过使臂212成为第一位置PS1，能够在远离基部2A的位置处获取标签吸附部21。

由此，即使将打印机62设置于远离工件托盘31的位置，也能够将作为基部2A的中心的搬运基座转动轴线CL51A的位置保持在与工件托盘31对应的范围内不变地获取标签62a。

如(P2)部及(P3)部所示，标签62a的粘贴位置的中心与TK单元51A的基部2A的搬运基座转动轴线CL51A一致。因此，能够通过使基部2A转动来自由地决定要粘贴的标签62a的方向。

例如，(P2)部中的标签62a的粘贴的方向成为相对于从打印机62获取时的方向转动180°后的方向，(P3)部中的标签62a的粘贴的方向成为相对于从打印机62获取时的方向朝逆时针方向转动90°后的方向。

这样，在实施例2的激光加工系统STA中，在将标签62a以不同的方向粘贴于相同的位置的情况下，不需要使TK单元51A沿水平方向移动，仅使基部2A在相同的位置转动即可。因此，能够高效率地进行标签62a的任意方向的粘贴作业。

并且，在标签62a的粘贴动作中，由于仅使TK单元51A的中心位置在与工件托盘31对应的范围内移动即可，所以移动时间较短，在这一方面，能够高效率地进行粘贴作业。

在实施例1所说明的TK单元51中，作为基部2的中心的转动轴线CL51的位置与垫部12的中心轴线CL12之间的距离L12并非0(零)，并且根据辅助部4相对于基部2的接近远离移动而变化。

因此，在实施例1中，在管理TK单元51的动作的程序上，指定吸附保持产品WP的中心位置与粘贴标签62a的中心位置这两个位置的坐标，并且需要总是反映辅助部4与基部2的距离地指定标签62a的粘贴位置的坐标。

相对于此，在实施例2的TK单元51A中，作为基部2A的中心的搬运基座转动轴线CL51A的位置与垫部22的中心轴线CL22之间的距离为0(零)，并且即使辅助部4A相对于基部2A接近远离移动，也不会变化。

因此，在程序上，能够以使吸附保持产品WP的中心位置与粘贴标签62a的中心位置的坐标一致的方式进行指定，从而程序变得简单，程序错误也较少。

本发明的实施例2不限定于上述的结构及顺序，也可以在不脱离本发明的主旨的范围内形成变形例。

臂212也可以并非呈直线状。例如，如图32所示，基部2A的吸附单元5中的吸附单元5d配置为紧密的交错排列，当直线状的臂212在第四位置PS4处无法退避到吸附单元5d间的情况下，也可以形成为不与吸附单元5e干涉的非直线状形状的臂212A。图32中，作为一例，臂212A呈之字形状。

转动缸211不限定于通过伺服马达而动作。例如，也可以是气缸，利用空气来使杆211b直动及转动。

图33是示出转动缸211为气缸的情况下的空气回路例的图。在该变形例中，激光加工系统STA具备驱动转动缸211的空气驱动部8。

空气驱动部8构成为包括五端口类型的电磁阀25、26、速度控制器251、252、251、262、一端侧与电磁阀25连接的空气路径AR1、AR2以及与电磁阀26连接的空气路径AR3、AR4。电磁阀25、26的动作由转动缸控制部54d控制。

空气路径AR1具有速度控制器251，另一端侧与通过空气的供给来使杆211b下降的气室连接。空气路径AR2具有速度控制器252，另一端侧与通过空气的供给来使杆211b上升的气室连接。

空气路径AR3具有速度控制器261，另一端侧与通过空气的供给来使杆211b绕图34中的逆时针方向(箭头DRt1)转动的气室连接。空气路径AR4具有速度控制器262，另一端侧与通过空气的供给来使杆211b绕图34中的顺时针方向(箭头DRt2)转动的气室连接。

通过转动缸控制部54d的控制，电磁阀25选择性地向空气路径AR1及AR2中任一方供给空气。由此，杆211b上下运动，并维持在上下行程中的所选择的一个端部位置。并且，通过转动缸控制部54d的控制，电磁阀26选择性地向空气路径AR3及AR4中任一方供给空气。由此，杆211b转动，并维持在转动范围内的所选择的一个端部位置。

因此，臂212的第一位置PS1及第三位置PS3仅通过电磁阀25、26的切换动作来获得。

在使臂212维持在作为转动范围的中央的第二位置PS2及第四位置PS4的情况下，例如如下进行控制。即，调整速度控制器261、262来调整从气室排出空气的排出速度。与此同时，调整通过电磁阀26的动作来供给空气的供给时机。通过该调整，取得有助于转动的两个气室的压力平衡，从而臂212维持在转动范围的中央位置。

在该情况下，预想维持臂212的转动位置产生某程度的差别。因此，可以如图23所示，在基部2侧设置有导向板24，并在臂212侧设置有导向辊213b。

导向板24在下方具有以成为引导件的方式宽度扩张的倾斜部并敞开，并且具有向上方延伸的导向狭缝241。导向辊213b安装于辊托架213a的前端，并相对于导向狭缝241，能够基本上没有宽度方向的缝隙地卡合并上下运动。

由此，安装于臂212侧的辊托架213a的导向辊213b在第四位置PS4处被导向板24的导向狭缝241引导而卡合。因此，稳固地决定臂212的转动位置，从而臂212可靠地在吸附单元5之间进入退避。

在第一实施例、第二实施例以及它们的变形例中，打印机62也可以是图34所示的打印机62A。打印机62A具有基座板65和标签承接板66，作为承接从排出口67排出的标签62a的部件。

基座板65在中央部位具有由橡胶等形成并向上方呈框状地突出形成的密封框部65c、和设置在密封框部65c的范围内的贯通孔(未图示)。

标签承接板66在载置标签62a的上表面实施涂层，在下表面侧且在当安装于基座板65的状态下由密封框部65c围起的范围内，具有多个小径的通气孔66c。

标签承接板66由螺栓65b以下表面紧贴于密封框部65c的状态安装于基座板65。在该状态下，由密封框部65c围起的空间仅通过基座板65的贯通孔以及标签承接板66的多个通气孔66c来与外部连通。

标签承接板66在上表面通过涂层而形成有非粘附层66a。该非粘附层66a相对于接触的粘附剂具有非粘附性。

即，载置在标签承接板66上的标签62a成为仅载置的状态，其粘附剂不会粘贴于标签承接板66。因此，载置在标签承接板66上的标签62a能够由标签垫部23吸附而容易地移动。

此处，涂层是指，例如在基材上依次层叠形成碳化物系的喷镀膜和有机硅树脂膜的处理以及通过该处理而形成的表面层。

若从打印机62A排出标签62a，则标签62a滑动并载置到标签承接板66上。此时，从外部通过基座板65的贯通孔向密封框部65c内供给空气。该空气从标签承接板66的通气孔66c向上方外部吹出，稍微抬起排出中途的标签62a。

由此，排出中途的标签62a的前端部难以摩擦到标签承接板66。因此，涂层难以剥离，长时间维持标签承接板66的非粘附性。

具有上述结构的产品搬运装置52A利用吸附单元5的产品吸附垫部5c来吸附产品WP，并且能够通过TK单元51的移动来将所吸附到的产品WP移动到任意位置。

并且，产品搬运装置52A利用标签吸附部21来吸附保持从打印机62推出并露出的标签62a。而且，通过TK单元51A的水平移动、升降、以及转动和标签吸附部21的臂212的升降及转动动作，能够将所吸附保持的标签62a粘贴于产品WP的上表面WPb的任意位置。并且，产品搬运装置52A能够以TK单元51A的搬运基座转动轴线CL51A的位置作为粘贴中心位置，容易地将标签62a以任意的方向粘贴于上表面WPb。

在臂212的第二回转位置，标签垫部23位于搬运基座52aA中的基部2A的下方中心位置以及基部2A的下方的与搬运基座转动轴线CL51相交的位置的任一处。

搬运基座转动轴线CL51A可以设定为，即使搬运基座51aA的俯视情况下的外形形状对称，也不会通过中心位置。

在搬运基座51aA的俯视情况下的外形形状呈非对称且无法设定中心的情况下，第二回转位置处的标签垫部23的平面上的位置成为基部2A的下方的与搬运基座转动轴线CL51A相交的位置。

实施例1的变形例和实施例2的变形例可以在能够的范围内适当地组合。

也可以将产品搬运装置52及52A的任一个、打印机62及62A的任一个、以及工件托盘31所成的组称作产品搬运系统HST(参照图1)来处理。

根据本发明，获得粘贴质量不会产生不良且能够在任意位置及方向上进行板状产品上的标签粘贴的效果。

(美国指定)

本国际专利申请与美国指定有关，并且关于在2017年11月8日提交的日本专利申请第2017-215467号以及在2018年10月31日提交的日本专利申请第2018-204607号，引用基于美国专利法第119条(a)的优先权的权益，并引用该公开内容。

Claims (5)

1.一种产品搬运装置，其特征在于，具备：

产品吸附垫部，其具有能够吸附板状产品的吸盘部；

搬运基座，其在下部具有上述产品吸附垫部；

标签吸附部，其具有能够吸附粘贴于上述产品的标签的标签垫，且具有使上述标签垫在比上述吸盘部的前端的位置靠上方的位置与靠下方的位置之间升降的升降功能；以及

转动部，其使上述标签吸附部绕沿上下方向延伸的标签吸附转动轴线转动，

上述标签吸附部具有臂，该臂沿以上述标签吸附转动轴线为中心的径向延伸并在前端具有上述标签垫，上述臂通过上述转动部的动作而在上述标签垫位于比上述搬运基座的外形靠外侧的第一回转位置与位于比上述搬运基座的外形靠内侧的第二回转位置之间回转。

2.根据权利要求1所述的产品搬运装置，其特征在于，

在上述第二回转位置，上述标签垫位于上述搬运基座的下方中心位置。

3.根据权利要求1或2所述的产品搬运装置，其特征在于，具备：

升降驱动部，其使上述搬运基座升降；

转动驱动部，其使上述搬运基座绕沿上下方向延伸的搬运基座转动轴线转动；以及

水平驱动部，其使上述搬运基座水平移动，

上述搬运基座具有上述标签吸附部且配置在与上述搬运基座转动轴线相交的位置，

在上述第二回转位置，上述标签垫位于与上述搬运基座转动轴线相交的位置。

4.根据权利要求1或2所述的产品搬运装置，其特征在于，具备：

升降驱动部，其使上述搬运基座升降；

转动驱动部，其使上述搬运基座绕沿上下方向延伸的搬运基座转动轴线转动；以及

水平驱动部，其使上述搬运基座水平移动。

5.根据权利要求4所述的产品搬运装置，其特征在于，

上述搬运基座具备：

基部，其配置在与上述搬运基座转动轴线相交的位置；以及

辅助部，其具有上述标签吸附部，并且由上述基部支撑为能够相对于上述搬运基座转动轴线接近远离。

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