CN111003397A - 一种轻型多向堆垛agv - Google Patents

Abstract

本发明专利公开了一种轻型多向堆垛AGV，属于工业车辆运输领域。本发明主要包括AGV车体(1‑1)和设于AGV车体(1‑1)上的移载机构(1‑3)，通过在AGV车体(1‑1)底部设置两个浮动驱动舵轮(2‑2)、左右浮动机构组合前轮(2‑1)以及两个组合式后脚轮(2‑3)，实现AGV车体(1‑1)的前进、后退和转弯。设于AGV车体(1‑1)上的移载机构(1‑3)通过升降伺服电机(4‑1)和伸缩伺服电机(3‑5)驱动齿轮、链轮来实现货叉(3‑6)的270度旋转、伸缩以及举升堆垛功能。本发明具有轻型、多向和能够差速行驶、多方位转向举升等特点，可广泛运用于立体仓储物流系统。

Description

一种轻型多向堆垛AGV

技术领域

本发明属于工业车辆运输领域，适用于立体仓储物流运输，具体涉及一种轻型多向堆垛AGV。

背景技术

近年来,AGV广泛运用于立体仓储物流系统,一方面,促使物流水平和作业效率得到显著的提升,另一方面,可以有助于劳动强度大幅度地减轻,还能够降低仓储成本以及优化资源配置,具备广阔的发展前景。

AGV在仓储物流中的应用，节约了传统仓储与物流中转的时间与空间，同时提高了存储与搬运的准确性，实现智能物流搬运和仓储。

另外,AGV可以实现独立化控制,能够切实保障工作效率以及精度,还能够有效缩减成本,可以适应高灵活性、频率高的负重作业。

目前，立体仓储的堆垛由于受场地和空间的限制，对AGV有着轻型、多向和能够差速行驶、多方位转向举升等要求，而现有的AGV难以满足这些要求。

发明内容

本发明专利是为了适应现有仓储物流运输的需求，提供一种差速行驶，多方位转向举升、多货柜堆垛的轻型多向堆垛AGV。

一种轻型多向堆垛AGV，包括AGV车体、驱动装置、移载机构以及设在AGV车体上的货架，所述移载机构与货架、AGV车体相连，所述驱动装置与AGV车体相连，所述货架与AGV车体相连。其特征在于：所述移载机构设有货柜、导轨、滑块、升降台、升降伺服电机、伸缩伺服电机、货叉。所述驱动装置设有左右浮动机构组合前轮、浮动驱动舵轮以及组合式后脚轮。其特征在于：所述移载机构中的升降伺服电机带动驱动轴中间链轮，使驱动轴上两端的链轮运动，同时带动货架上的链轮运动，实现货叉平台的上下移动与多货柜货物堆垛仓储功能；货叉伸缩伺服电机驱动小齿轮绕大齿轮旋转，带动货叉平台实现270度旋转；所述驱动装置内设有伺服电机，该伺服电机驱动浮动驱动舵轮前进、后退、转向，并通过弹簧连接AGV车体和曲柄，使浮动驱动舵轮在行驶过程中与地面紧密贴合；左右浮动机构组合前轮中的浮动连接架使AGV车体在行驶过程中保持平衡性。

本发明具有轻型、多向和能够差速行驶、多方位转向举升等特点，可广泛运用于立体仓储物流系统。

附图说明

附图1为本发明的结构主视图。

附图2为本发明的结构仰视图。

附图3为本发明的驱动装置图。

附图4为本发明的移载机构图。

附图5为本发明的移载机构中的驱动链轮图。

附图6为本发明的移载机构中的升降伺服电机图。

具体实施方式

如图1所示，一种轻型多向堆垛AGV，包括AGV车体1-1、驱动装置1-2、移载机构1-3以及设在AGV车体上的货架1-4。所述移载机构1-3的通过螺栓将货叉支架与货叉3-6固定在升降台上，升降台上的滑块与AGV车体1-1上的导轨相连，形成往复运动。所述驱动装置1-2的立架底板与AGV车体1-1的垫板通过螺栓紧固。所述货架1-4上的4根立式支撑架与货架固定底板焊接固定，再用螺栓将AGV车体垫板与货架固定底板紧固。其特征在于：所述驱动装置1-2在AGV车体1-1前方设有左右浮动机构组合前轮2-1、中段布置浮动驱动舵轮2-2、AGV车体1-1后方安装两个组合式后脚轮2-3。

所述移载机构1-3内的货叉3-6通过货叉支架与齿轮、电机相连；所示驱动轴通过链条与货架上的链轮相连。

所述驱动装置1-2内的浮动驱动舵轮2-2、左右浮动机构组合前轮2-1以及组合式后脚轮2-3与AGV车体1-1底部相连。

所述轻型多向堆垛AGV的工作原理为：

所述AGV车体1-1上的驱动装置1-2包括浮动驱动舵轮2-2、左右浮动机构组合前轮2-1以及组合式后脚轮2-3，通过伺服电机驱动浮动驱动舵轮2-2前进、后退、转向，伺服电机通过弹簧连接AGV车体1-1和曲柄，使浮动驱动舵轮2-2在行驶过程中与地面紧密贴合；左右浮动机构组合前轮2-1中的浮动连接架使AGV车体1-1在行驶过程中保持平衡性。所述移载机构1-3中的升降伺服电机4-1驱动小齿轮绕大齿轮旋转，带动货叉3-6平台实现270度旋转。在实现仓储功能的过程中，货叉3-6旋转到货物的正前方，在通过货叉伸缩伺服电机3-5驱动货叉3-6往前端伸长到货物下端；AGV车体1-1上的升降伺服电机4-1带动驱动轴中间链轮4-3，使驱动轴上两端的链轮4-2运动，同时带动货架1-4上的链轮4-4运动，使升降台沿导轨抬升，将货物抬高合适距离，避免货物碰撞；货叉3-6承载货物后收缩回至初始位置，再随升降台抬高至合适的货物仓储柜位置，货叉伸缩伺服电机3-5驱动货叉3-6往后端伸长至货柜中，然后升降台下降使货物放置在货物支撑板，最终货叉3-6收缩，升降台下降，完成整个货物仓储过程。所述AGV车体1-1上设有检测AGV小车停位开关、检测货物到位开关以及张紧链轮。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (3)

1.一种轻型多向堆垛AGV，包括AGV车体(1-1)、驱动装置(1-2)、移载机构(1-3)以及设在AGV车体(1-1)上的货架(1-4)，所述移载机构(1-3)与货架(1-4)、AGV车体(1-1)相连，所述驱动装置(1-2)与AGV车体(1-1)相连，所述货架(1-4)与AGV车体(1-1)相连；其特征在于：所述移载机构(1-3)设有货柜(3-1)、导轨(3-2)、滑块(3-3)、升降台(3-4)、升降伺服电机(4-1)、伸缩伺服电机(3-5)、货叉(3-6)；驱动装置(1-2)设有左右浮动机构组合前轮(2-1)、浮动驱动舵轮(2-2)以及组合式后脚轮(2-3)。

2.根据权利要求1所述的一种轻型多向堆垛AGV，其特征在于：所述移载机构(1-3)中的升降伺服电机(4-1)带动驱动轴中间链轮(4-3)，使驱动轴上两端的链轮(4-2)运动，同时带动货架(1-4)上的链轮(4-4)运动，实现货叉(3-6)平台的上下移动与多货柜货物堆垛仓储功能；货叉伸缩伺服电机(3-5)驱动小齿轮绕大齿轮旋转，带动货叉(3-6)平台实现270度旋转。

3.根据权利要求1所述的一种轻型多向堆垛AGV，其特征在于：所述驱动装置(1-2)内设有伺服电机，该伺服电机驱动浮动驱动舵轮(2-2)前进、后退、转向，并通过弹簧连接AGV车体(1-1)和曲柄，使浮动驱动舵轮(2-2)在行驶过程中与地面紧密贴合；左右浮动机构组合前轮(2-1)中的浮动连接架使AGV车体在行驶过程中保持平衡性。

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