CN114435832A - 一种料箱搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的一种料箱搬运机器人，包括组合立柱机构和升降驱动机构；组合立柱机构包括与搬运车本体固定安装的固定立柱、用于安装取货机构的载货立柱以及被升降驱动机构驱动并带动载货立柱升降的过渡立柱；升降驱动机构包括呈竖直状态设置的油缸、安装在过渡立柱顶端的传动轮和绕过传动轮并啮合的传动带，传动带两端分别固定在固定立柱顶端和载货立柱底端，油缸与搬运车本体安装，油缸的推杆顶端与过渡立柱连接，带动过渡立柱升降，过渡立柱升降通过啮合的传动轮和传动带带动载货立柱升降；本技术方案的料箱搬运机器人，在正常行走中，组合立柱机构高度较低，便于料箱搬运机器人整体的平稳行走，避免在料箱搬运机器人行走中出现晃动的问题。

Description

一种料箱搬运机器人

技术领域

本发明属于智能仓储物流领域，更具体说涉及一种料箱搬运机器人。

背景技术

随着电子商务和物流行业的快速发展，各类料箱的入库、保管、分拣和出库工作量急剧加大，料箱周转的频率也加高。采用机器人来实现料箱的存储和转运，再由人工进行拣选，能够极大的提高效率。

现有的料箱搬运机器人多是使用双立柱作为提升导轨，通过链条或皮带拉动货叉上下运动从而实现货叉从货架上取放货，但立柱的高度会随着货架的高度增加而增加，导致现有的料箱搬运机器人高度较高，行走和取放货时车体晃动明显，降低了运行和存取货的速度以及精度，同时双立柱提升也导致车体宽度较大，对巷道的要求较大，减小的仓库的存储率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种料箱搬运机器人，解决现有技术中料箱搬运机器人存在的缺陷。

本发明技术方案一种料箱搬运机器人，包括搬运车本体和安装于所述搬运车本体上的料箱提升装置，所述料箱提升装置包括组合立柱机构、驱动所述组合立柱机构升降的升降驱动机构和安装于所述组合立柱机构上取货机构；

所述组合立柱机构包括与所述搬运车本体固定安装的固定立柱、用于安装所述取货机构的载货立柱以及被所述升降驱动机构驱动并带动所述载货立柱升降的过渡立柱；

所述升降驱动机构包括呈竖直状态设置的油缸、安装在过渡立柱顶端的传动轮和绕过传动轮并啮合的传动带，传动带两端分别固定在固定立柱顶端和载货立柱底端，所述油缸与所述搬运车本体安装，油缸的推杆顶端与所述过渡立柱连接，带动所述过渡立柱升降，所述过渡立柱升降通过啮合的传动轮和传动带带动载货立柱升降。

优选地，所述固定立柱、过渡立柱和载货立柱均为横截面呈C形状的单立柱，所述过渡立柱背面还设置有朝向并卡接于所述固定立柱内侧的限位导柱，所述载货立柱朝向所述过渡立柱设置，所述取货机构安装于所述载货立柱背面。

优选地，所述取货机构包括与载货立柱的侧面底端固定连接的在安装底座、安装于所述安装底座上的旋转驱动机构和由所述旋转驱动机构驱动旋转的货厢组件；

所述旋转驱动机构包括旋转动力总成、由所述旋转动力总成带动的回转支撑；所述货厢组件包括与所述回转支撑固接且呈半框状的固定货厢和设置在所述固定货厢内底面上的伸缩货叉组件，所述伸缩货叉组件包括伸缩货叉和带动所述伸缩货叉进出所述固定货厢的伸缩电缸，所述伸缩电缸固定于固定货厢外部。

优选地，所述搬运车本体上还安装有叠拆箱装置，所述叠拆箱装置包括与伸缩货叉伸缩方向一致的输料机构、相对设置在所述输料机构两侧并同步作相向或相离运动的两拨叉机构和分别带动两拨叉机构同步升降的两升降搬运机构；

所述拨叉机构包括平行设置且运动方向与输料机构的输送方向垂直的拨叉板、带动所述拨叉板运动的夹紧驱动组件和安装所述夹紧驱动组件的拨叉安装板；所述夹紧驱动组件包括夹紧减速电机和由所述夹紧减速电机带动的曲柄组件；所述曲柄组件包括呈L型的曲柄和固接在曲柄远离夹紧减速电机端的柱轮，所述拨叉板上设置有长圆槽，所述柱轮置于所述长圆槽内；所述拨叉板上还设置有导向组件，所述导向组件包括设置在拨叉板朝向拨叉安装板的侧面上的燕尾导槽和安装在拨叉安装板朝向拨叉板的侧面上的燕尾导柱，所述燕尾导柱置于所述燕尾导槽内，所述燕尾导槽中线与拨叉板夹紧方向平行；

所述升降搬运机构包括设置在所述拨叉安装板两端的升降滑轨和穿过所述拨叉安装板并螺接的升降螺杆组件，两所述升降滑轨上分别设置有升降滑块，两所述升降滑块分别与拨叉安装板两端固定安装；所述升降螺杆组件包括与升降滑轨平行的螺杆、连接在所述螺杆一端并带动所述螺杆旋转的升降减速电机，所述拨叉板上设置有轴线与拨叉板夹紧方向一致的避让槽，所述螺杆由所述避让槽通过并与安装。

优选地，所述搬运车本体上还设置有行走驱动机构，所述行走驱动机构包括均布设置在搬运车本体底部的行走支撑轮和设置在搬运车本体底部的两行走主动轮，所述行走主动轮上穿过有主动轴，所述主动轴上通过轴承固接有可调安装板，所述可调安装板一端与搬运车本体铰接，另一端穿过有连接柱，所述连接柱上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧将可调安装板向地面方向压紧，所述主轴轴远离所述行走主动轮端固接有行走电机，所述行走电机与可调安装板固接。

本发明技术方案的一种料箱搬运机器人的有益效果是：

1、组合立柱机构采用固定立柱、过渡立柱和载货立柱组合的设计，在正常行走中，组合立柱机构高度较低，便于料箱搬运机器人整体的平稳行走，避免在料箱搬运机器人行走中出现晃动的问题。

2、固定立柱、过渡立柱和载货立柱均为横截面呈C形状的单立柱，使得料箱搬运机器人整体宽度较小，便于料箱搬运机器人能够在各种较窄的巷道行走。

3、取货机构结构的设计实现自动取货或放货，操作简单快速，能够实现料箱的快速周转。

4、叠拆箱装置结构的设置，便于自动对料箱进行堆叠和拆卸。

5、行走主动轮的安装结构，使得行走主动轮能够对地面具有一定的正压力，便于载重的料箱搬运机器人平稳行走。

附图说明

图1为本发明技术方案的一种料箱搬运机器人在搬运料箱行走时示意图，

图2为本发明技术方案的一种料箱搬运机器人结构示意图，

图3为本发明技术方案的一种料箱搬运机器人提升状态示意图，

图4为图3中A处放大图，

图5为图3中B处结构图，

图6为固定立柱、过渡立柱和载货立柱横截面示意图，

图7为取货机构示意图，

图8为拨叉机构示意图，

图9为曲柄组件示意图，

图10为升降搬运机构示意图，

图11为可调安装板安装示意图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。

一般的在搬运车上均会设置一取货机构，便于在周转或存取料箱时放置料箱。为便于将料箱提升至仓库货架顶端，或将仓库内货架顶端的料箱取消，取货机构最高需要运动至与货架等高位置，而因电子商务和物流行业的快速发展，仓库货架也越来越高，对应的取货机构也需要运动至更高的位置。现有技术中，因实现取货机构运动的立柱或导柱或导轨等与货架几乎等高甚至更高，这样，在过高的立柱或导柱或导轨随搬运车运动时，会出现晃动等问题，会造成搬运车倾斜甚至倾倒等问题。同时为了确保立柱或导柱或导轨承重，立柱或导柱或导轨需要设计的较重或较粗，同时为了提升电机、链条等的安装和确保立柱或导柱或导轨的稳定和平衡，立柱或导柱或导轨会设计的较宽，对于一些通道较为狭窄的仓库或货架之间位置，现有的搬运车很难进入，或进入后不能进行掉头等，影响搬运车的正常工作，影响料箱的正常周转。

为解决上述问题，提出了本发明技术方案一种料箱搬运机器人。如图1所示，本发明技术方案一种料箱搬运机器人，包括搬运车本体100和安装于所述搬运车本体100上的料箱提升装置。所述料箱提升装置包括组合立柱机构200、驱动所述组合立柱机构200升降的升降驱动机构210和安装于所述组合立柱机构200上取货机构300。升降驱动机构210工作带动组合立柱机构200整体升高或降低，实现取货机构300提升或降低。

本技术方案中，如图3和图4所示，所述组合立柱机构200包括与所述搬运车本体100固定安装的固定立柱201、用于安装所述取货机构300的载货立柱202以及被所述升降驱动机构210驱动并带动所述载货立柱202升降的过渡立柱203。通过将固定立柱201与搬运车本体100进行固定安装，实现对过渡立柱203和载货立柱202提供一个安装基准位置，同时显示对过渡立柱203和载货立柱202的升降提供一个导向作用。

组合立柱机构200可升降，即组合立柱机构为多级单立柱结构，在搬运车本体100对物料进行周转搬运行走时，组合立柱机构200下降，组合立柱机构200整体高度较低。本组合立柱机构200的结构设计，在自身很低的高度时可获得很大的起升高度，适应高货架的需要。同时，组合立柱机构200下降后极大的降低了机器人的整体高度，可使机器人能过通过一些限高，降低了使用现场的要求。同时机器人很高时重心偏高导致车体行走时晃动很大，无法高速运行，晃动也会降低导航的精度，组合立柱机构200的设计降低了机器人高度，减小了晃动，可使机器人能够快速高精度的运行，提升了工作效率。

本技术方案中，如图4所示，所述固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202均为横截面呈C形状的单立柱。所述过渡立柱203背面还设置有朝向并卡接于所述固定立柱201内侧的限位导柱2031。所述载货立柱202朝向所述过渡立柱203设置。所述取货机构300安装于所述载货立柱202背面。

基于上述技术方案的设置，固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202横截面呈C形状的单立柱的结构的设计，使得组合立柱机构200宽度小，能够有效降低或减小机器人车体宽度，降低了机器人对行走、运行、通过的巷道宽度要求，能够增大了厂房的空间利用率。本技术方案中，固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202在安装和提升时，固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202相互之间的重合部分较高，减小了升降过程过渡立柱203自身晃动和绕度，确保了取货机构300取放料箱500更加精准快速。

基于上述技术方案，固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202截面为C型，此种截面形式可使各个立柱之间相互呈插槽式安装，同时在槽内安装辅助滑动和限位的滚轮或垫板，可使立柱之间相互直线滑动，确保了各个立柱的稳定和确定的升降轨迹。

为了便于安装、布局和传动，固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202依次呈一字排开设置，如图1和图5所示状态。过渡立柱203可以是一根，也可以是两根或以上。图1和图4中，过度立柱203为一根，图5中，所示过度立柱203为两根。在过渡立柱为一根或两根或以上时，其均是通过升降驱动机构进行升降驱动，且驱动原理和方式均是一样的。

本技术方案中，固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202均由铝合金型材制造，重量轻承载大，成本低。

如图4和图6所示，本技术方案中，所述升降驱动机构210包括呈竖直状态设置的油缸211、安装在过渡立柱203顶端的传动轮204和绕过传动轮204并啮合的传动带205。传动带205两端分别固定在固定立柱201顶端和载货立柱202底端。所述油缸211与所述搬运车本体100安装。油缸211的推杆顶端与所述过渡立柱203连接，带动所述过渡立柱203升降。所述过渡立柱203升降通过啮合的传动轮204和传动带205带动载货立柱202升降。传动轮204可以是链轮或皮带轮等，传动带205可以是链条或传动链等。

基于上述技术方案，油缸211工作，油缸211的推杆向上推出，与推杆连接的过渡立柱203上升，传动轮204上升，传动轮204带动传动带205运动，传动带205一端与固定立柱201固定不动，另一端随传动轮上升而上升，实现拉动载货立柱202上升。同时根据动滑轮原理，载货立柱202起升高度为油缸211的推杆向上推出高度的两倍，即为过渡立柱203起升高度的两倍。

基于上述技术方案，升降驱动机构210结构的设计，可使在固定立柱201、过渡立柱203和载货立柱202自身很低的高度时获得很大的起升高度，极大的降低了机器人的整体高度，可使机器人能过通过一些限高，降低了使用现场的要求。

为了进一步的获得更高的起升高度，可以增加过渡立柱，多个过渡立柱呈一字型依次排列在的固定立柱与载货立柱之间。如图5所示，过渡立柱203设置有两个。在过渡立柱203为多个时，传动轮204和传动带205也具有多个，数量与过渡立柱数量相等，每一过渡立柱203顶部安装一传动轮，每一传动轮绕过一传动带。将过渡立柱由靠近固定立柱侧至载货立柱次依次标号为第一过渡立柱、第二过渡立柱、第三过渡立柱……，第一传动带绕过第一过渡立柱上的第一传动轮后，一端固定了固定立柱顶端，另一端固定在第二过渡立柱底端；第二传动带绕过第二过渡立柱上的第二传动轮后，一端固定了第一过渡立柱顶端，另一端固定在第四过渡立柱底端，依次类推，最后一传动带的末端固定在载货立柱的底端。本技术方案的设置，可以进一步的在固定立柱、过渡立柱和载货立柱高度很低的情况下，自身很低的高度时获得很大的起升高度，极大的降低了机器人的整体高度，同时适应更高的货架的需要。

上述技术方案的升降驱动机构210和组合立柱机构200结构的设计，使得在起升时，各个立柱之间重合部分较高，减小了升降过程中立柱自身晃动和绕度，确保取货机构300取放料箱500更加精准快速。

上述技术方案中，升降驱动机构210还包括泵站总成212和连接泵站总成212和油缸211的切断阀21与管件。其中泵站总成212提供动力，油缸211为单作业油缸，泵站总成212工作供油时油缸起升，泵站总成212不工作且回油口打开时，组合立柱机构200和取货机构300的重量使油缸211下降，切断阀213安装在油缸211底部，相互之间通过连接管件连接。组合立柱机构200使用液压起升，增大了起升载重，同时泵站总成212采用伺服液压控制，控制精度高，可确保起升高度的准确性，同时切断阀213会在液压系统出故障时切断油缸，确保过渡立柱和载货立柱不会坠落，启到安全保护作用。

如图1、图3和图7所示，所述取货机构300包括与载货立柱202的侧面底端固定连接的在安装底座301、安装于所述安装底座301上的旋转驱动机构和由所述旋转驱动机构驱动旋转的货厢组件。所述旋转驱动机构包括旋转动力总成302、由所述旋转动力总成302带动的回转支撑303。所述货厢组件包括与所述回转支撑303固接且呈半框状的固定货厢304和设置在所述固定货厢304内底面上的伸缩货叉组件。所述伸缩货叉组件包括伸缩货叉305和带动所述伸缩货叉305进出所述固定货厢304的伸缩电缸306。所述伸缩电缸306固定于固定货厢304外部。

基于上述技术方案，取货机构300随载货立柱202升降，实现将料箱500提升至高处或将货架高处的获取取下，实现料箱500的周转和存取操作。旋转驱动机构的设置，使得货厢组件能够进行旋转，可以实现对不同位置和方向的料箱500的取放。旋转动力总成302通过齿轮带动回转支承转动303，伸缩货叉305安装在回转支承303上，从而随着回转支承303转动而旋转，确保伸缩货叉305可从货架和存储机构上来回取放料箱。相交于传统的链轮传动旋转，本发明通过齿轮传动来实现，提升了旋转的精度和稳定性，也保证伸缩货叉取放料箱的精度。

基于上述技术方案，伸缩货叉305的设置，能够深入货架上等，将料箱放置在货架上或将货架上料箱取下，操作简单。

本技术方案中，如图1所示，所述搬运车本体100上还安装有叠拆箱装置400。如图2所示，所述叠拆箱装置400包括与伸缩货叉305伸缩方向一致的输料机构420、相对设置在所述输料机构420两侧并同步作相向或相离运动的两拨叉机构430和分别带动两拨叉机构430同步升降的两升降搬运机构410。

基于上述技术方案，两拨叉机构430和两升降搬运机构410均分别位于输料机构420两侧，通过取货机构300的伸缩货叉305将料箱500输送或放置在输料机构420上，在料箱500位于输料机构420上后，首先两拨叉机构430对最下层的料箱进行夹紧，然后升降搬运机构410带动两两拨叉机构430及其夹紧的料箱上升，然后通过取货机构300再向输料机构420上输送一料箱，在输送到位后，升降搬运机构410再带动两两拨叉机构430及其原来夹紧的料箱下降至新输送到位的料箱上，实现折叠操作，这样就能够在输料机构420上堆叠多个料箱，然后搬运车本体100整体行走，实现料箱的搬运和周转。相反的，首先两拨叉机构430首先对最下层倒数第二个两箱进行夹紧，并由升降搬运机构410带动两拨叉机构430及夹紧的料箱进行上升，在最下层倒数第二层的料箱离开最下层的料箱后，输料机构420将最下层的料箱输送出去(输送至取货机构300上)，然后两拨叉机构430及其夹紧的料箱下降，实现拆箱操作。

如图8和图9所示，本技术方案中的所述拨叉机构430包括平行设置且运动方向与输料机构420的输送方向垂直的拨叉板401、带动所述拨叉板401运动的夹紧驱动组件和安装所述夹紧驱动组件的拨叉安装板402。所述夹紧驱动组件包括夹紧减速电机403和由所述夹紧减速电机403带动的曲柄组件404。所述曲柄组件404包括呈L型的曲柄4041和固接在曲柄4041远离夹紧减速电机403端的柱轮406。所述拨叉板401上设置有长圆槽405，所述柱轮406置于所述长圆槽405内。所述拨叉板401上还设置有导向组件407，所述导向组件407包括设置在拨叉板401朝向拨叉安装板402的侧面上的燕尾导槽4071和安装在拨叉安装板402朝向拨叉板401的侧面上的燕尾导柱4072。所述燕尾导柱4072置于所述燕尾导槽4071内，所述燕尾导槽4071中线与拨叉板401夹紧方向平行。

基于上述技术方案，夹紧减速电机403工作，带动曲柄4041旋转，曲柄4041端部的柱轮406在长圆槽405内移动，实现带动拨叉板401沿燕尾导槽4071中线方向移动，两拨叉板401相对移动即实现夹紧，两拨叉板401向背移动即实现放松。上述技术方案中，采用两相对的拨叉板401实现对料箱500进行夹紧，使得夹紧部位接触面积大，夹紧可靠，承载能力增大，可以对较多层的料箱进行夹紧和升降。上述技术方案中，通过燕尾导槽4071和燕尾导柱4072结构的设计，实现拨叉板401的导向，基于燕尾导槽4071和燕尾导柱4072自身结构的特点，使得拨叉板401获得一个移动向上的导向外，还实现了拨叉板在竖直方向上的限位和安装，避免在夹紧中，拨叉板401在竖直方向上发生偏移等问题，确保了夹紧可靠。上述技术方案中，通过曲柄组件404实现拨叉板401运动和夹紧的驱动导向机构，夹紧力大，曲柄组件404自身结构简单，体积小，便于安装和布局。

如图10所示，本技术方案中，所述升降搬运机构410包括设置在所述拨叉安装板402两端的升降滑轨411和穿过所述拨叉安装板402并螺接的升降螺杆组件413。两所述升降滑轨411上分别设置有升降滑块412，两所述升降滑块412分别与拨叉安装板402两端固定安装。所述升降螺杆组件413包括与升降滑轨平行的螺杆、连接在所述螺杆一端并带动所述螺杆旋转的升降减速电机414。所述拨叉板401上设置有轴线与拨叉板401夹紧方向一致的避让槽415，所述螺杆由所述避让槽415通过并与安装。

基于上述技术方案，通过升降螺杆组件413和升降减速电机414实现上升，升降定位准确，结构简单，便于安装和布局，确保。拨叉安装板402同步做上下直线往复运动。

如图2所示，本技术方案中，输料机构420包括主要由输送电机带动的若干输送辊轴组成的输送面和设置在所述输送面远离取货机构300端的挡箱板。输送面高度与伸缩货叉305位置高度相适应，输送面宽度和长度尺寸至少与料箱尺寸相适应。挡箱板可以通过气缸等实现直立固定或方向，便于料箱等从输送面两端进入输送面上。

基于上述技术方案，拆箱动作为；叠加好的料箱500通过外部输送线输送到输料机构420的输送面上，或者通过取货机构300堆叠至输料机构420的输送面上；然后，升降搬运机构410同步上升，带动两拨叉机构430的两拨叉板401上升至自下往上第二个料箱中间位置，两拨叉板401同步向内移动夹住自下往上的第二个料箱后再往上提升一段距离，致使最下部的第一个料箱和自下往上的第二个料箱拆分开，只留第一个料箱在输料机构420的输送面上，输料机构420的输送辊轴旋转，将最下部的料箱500输送至取货机构300上，取货机构300即可以来取走最下层的一个料箱500，用于存储或周转等。

基于上述技术方案，叠箱动作为；两升降搬运机构410同步动作，将两拨叉机构430的两拨叉板401运动至最下层的料箱500侧面，然后两拨叉机构430工作，两拨叉板401夹紧最下层的料箱，再后两升降搬运机构410同步上升，带动两拨叉机构430及其夹紧的料箱上升一定距离，此时输料机构420的输送面上无料箱，取货机构300可以输送一个料箱至输料机构420的输送面上，或者外部输送线能够输送一个料箱至输送面上，在输送到位后，两拨叉机构430及其夹紧的料箱下降，将原提升的料箱摞在最下部的料箱上，即完成了叠箱操作。

基于上述技术方案，料箱在搬运和存储时，可以多个或多层料箱同时操作，一次完成存放的叠箱或拆箱操作，无需一个个单体存放，极大的提升了效率。同时叠好的料箱占用的空间高度小，增大了小车储存量，也降低小车的整体高度。

如图11所示，本技术方案中，所述搬运车本体100上还设置有行走驱动机构120，所述行走驱动机构120包括均布设置在搬运车本体100底部的行走支撑轮130和设置在搬运车本体100底部的两行走主动轮121。所述行走主动轮121上穿过有主动轴122，所述主动轴122上通过轴承固接有可调安装板123。所述可调安装板123一端与搬运车本体100铰接，另一端穿过有连接柱126，所述连接柱126上套设有压紧弹簧125。所述压紧弹簧125将可调安装板123向地面方向压紧。所述主轴轴122远离所述行走主动轮121端固接有行走电机124，所述行走电机124与可调安装板123固接。

基于上述技术方案，可调安装板123和连接柱126与压紧弹簧125结构的设计，使得行走主动轮121始终与地面接触且保持一定的正压力，确保搬运车本体100在地面上可以自由移动且不打滑；同时也能够更好的适应一些凹凸不平的地面，使得搬运车本体100在凹凸不平的地面上行走不会出现较大的晃动或较大的颠簸问题。四行走支撑轮130设置在搬运车本体100底部的四个顶角位置，作为搬运车本体的四个支点，形成一个较大的固定的承载面使得搬运车本体100不容易晃动，分担了承载了搬运车本体100的主要重量，同时也保证了搬运车本体100在地面上的平稳运行。

本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种料箱搬运机器人，其特征在于，包括搬运车本体和安装于所述搬运车本体上的料箱提升装置，所述料箱提升装置包括组合立柱机构、驱动所述组合立柱机构升降的升降驱动机构和安装于所述组合立柱机构上取货机构；

所述组合立柱机构包括与所述搬运车本体固定安装的固定立柱、用于安装所述取货机构的载货立柱以及被所述升降驱动机构驱动并带动所述载货立柱升降的过渡立柱；

所述升降驱动机构包括呈竖直状态设置的油缸、安装在过渡立柱顶端的传动轮和绕过传动轮并啮合的传动带，传动带两端分别固定在固定立柱顶端和载货立柱底端，所述油缸与所述搬运车本体安装，油缸的推杆顶端与所述过渡立柱连接，带动所述过渡立柱升降，所述过渡立柱升降通过啮合的传动轮和传动带带动载货立柱升降。

2.根据权利要求1所述的一种料箱搬运机器人，其特征在于，所述固定立柱、过渡立柱和载货立柱均为横截面呈C形状的单立柱，所述过渡立柱背面还设置有朝向并卡接于所述固定立柱内侧的限位导柱，所述载货立柱朝向所述过渡立柱设置，所述取货机构安装于所述载货立柱背面。

3.根据权利要求1所述的一种料箱搬运机器人，其特征在于，所述取货机构包括与载货立柱的侧面底端固定连接的在安装底座、安装于所述安装底座上的旋转驱动机构和由所述旋转驱动机构驱动旋转的货厢组件；

所述旋转驱动机构包括旋转动力总成、由所述旋转动力总成带动的回转支撑；所述货厢组件包括与所述回转支撑固接且呈半框状的固定货厢和设置在所述固定货厢内底面上的伸缩货叉组件，所述伸缩货叉组件包括伸缩货叉和带动所述伸缩货叉进出所述固定货厢的伸缩电缸，所述伸缩电缸固定于固定货厢外部。

4.根据权利要求1所述的一种料箱搬运机器人，其特征在于，所述搬运车本体上还安装有叠拆箱装置，所述叠拆箱装置包括与伸缩货叉伸缩方向一致的输料机构、相对设置在所述输料机构两侧并同步作相向或相离运动的两拨叉机构和分别带动两拨叉机构同步升降的两升降搬运机构；

所述拨叉机构包括平行设置且运动方向与输料机构的输送方向垂直的拨叉板、带动所述拨叉板运动的夹紧驱动组件和安装所述夹紧驱动组件的拨叉安装板；所述夹紧驱动组件包括夹紧减速电机和由所述夹紧减速电机带动的曲柄组件；所述曲柄组件包括呈L型的曲柄和固接在曲柄远离夹紧减速电机端的柱轮，所述拨叉板上设置有长圆槽，所述柱轮置于所述长圆槽内；所述拨叉板上还设置有导向组件，所述导向组件包括设置在拨叉板朝向拨叉安装板的侧面上的燕尾导槽和安装在拨叉安装板朝向拨叉板的侧面上的燕尾导柱，所述燕尾导柱置于所述燕尾导槽内，所述燕尾导槽中线与拨叉板夹紧方向平行；

所述升降搬运机构包括设置在所述拨叉安装板两端的升降滑轨和穿过所述拨叉安装板并螺接的升降螺杆组件，两所述升降滑轨上分别设置有升降滑块，两所述升降滑块分别与拨叉安装板两端固定安装；所述升降螺杆组件包括与升降滑轨平行的螺杆、连接在所述螺杆一端并带动所述螺杆旋转的升降减速电机，所述拨叉板上设置有轴线与拨叉板夹紧方向一致的避让槽，所述螺杆由所述避让槽通过并与安装。

5.根据权利要求1所述的一种料箱搬运机器人，其特征在于，所述搬运车本体上还设置有行走驱动机构，所述行走驱动机构包括均布设置在搬运车本体底部的行走支撑轮和设置在搬运车本体底部的两行走主动轮，所述行走主动轮上穿过有主动轴，所述主动轴上通过轴承固接有可调安装板，所述可调安装板一端与搬运车本体铰接，另一端穿过有连接柱，所述连接柱上套设有压紧弹簧，所述压紧弹簧将可调安装板向地面方向压紧，所述主轴轴远离所述行走主动轮端固接有行走电机，所述行走电机与可调安装板固接。

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