CN109814097A - 一种汽车停放车身倾斜检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种汽车停放车身倾斜检测系统，包括：停车平台，雷达系统，工控机和电子显示屏；停车平台上设有平行的行车过道，第一侧道和第二侧道；雷达系统分别扫描覆盖第一侧道和第二侧道；工控机连接雷达系统并接收其感应信号；工控机中包括存储模块和倾斜逻辑模块，存储模块中存有偏左指示视频和偏右指示视频；倾斜逻辑模块用于在工控机接收到第一扫描信号时将偏左指示视频输出至电子显示屏进行播放、在接收到第二扫描信号时将偏右指示视频并输出至电子显示屏进行播放。本发明能够对驶入停车平台上的汽车进行车身侧偏情况的检测和提示，确保汽车停靠在停车过道的指定区域中，提高AGV车的工作效率。
Description
技术领域
本发明属于自动导引运输车领域技术领域，具体来说涉及一种用于对驶入AGV车停车平台上的汽车的车身侧偏检测系统。
背景技术
随着技术的进步，AGV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移载功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。实践中，需要设置一个停车平台供汽车停驻在其上，随后以AGV车移动至停车平台下侧获取停驻的汽车并将其搬运移走。现有的停车对位系统功能比较单一、检测精度不高且无法对车主的停车位置进行提示和规范，一旦车主将汽车停歪、会出现搬运过程中汽车与立柱或其他汽车发生碰撞的情况。因此，如何开发出一种新型的汽车停放车身倾斜检测系统，能够对驶入停车平台上的汽车进行车身侧偏情况的检测，并实时输出指示信号，是本领域技术人员需要研究的方向。
发明内容
本发明的目的是提供一种汽车停放车身倾斜检测系统，能够对驶入停车平台上的汽车进行车身侧偏情况的检测和提示，提高AGV车的工作效率。
其采用的技术方案如下：
一种汽车停放车身倾斜检测系统，包括：停车平台，雷达系统，工控机和电子显示屏；所述停车平台一侧为平台入口、另一侧为平台出口；所述平台入口与平台出口之间设有彼此平行的行车过道，第一侧道和第二侧道；所述第一侧道和第二侧道分别位于行车过道左右两侧；所述雷达系统包括第一雷达和第二雷达；所述第一雷达用于扫描覆盖第一侧道并在汽车车身进入其扫描覆盖范围时输出第一扫描信号；所述第二雷达用于扫描覆盖第二侧道并在汽车车身进入其扫描覆盖范围时输出第二扫描信号；所述工控机分别连接第一雷达和第二雷达；所述工控机中包括存储模块和倾斜逻辑模块，所述存储模块中存有偏左指示视频和偏右指示视频；所述倾斜逻辑模块用于在工控机接收到第一扫描信号时将偏右指示视频输出至电子显示屏进行播放、在接收到第二扫描信号时将偏左指示视频并输出至电子显示屏进行播放。所述偏左指示视频用于提示车主当前车身处于偏左位置；所述偏右指示视频用于提示车主当前车身处于偏右位置。
通过采用这种技术方案：以第一雷达和第二雷达分别扫描行车过道的两侧；当汽车左 /右侧偏导致车身进入第一雷达/第二雷达的扫描覆盖范围时产生扫描信号反馈至工控机中。工控机根据该反馈的扫描信号相应在电子显示屏上输出对应的偏左指示视频/偏右指示视频，从而实现对驶入停车平台上的汽车进行车身左右方向侧偏情况的检测和提示。
优选的是，上述汽车停放车身倾斜检测系统中：还包括连接工控机的红外光幕感应系统，所述红外光幕感应系统包括彼此平行的且安装于行车过道左右两侧的第一光幕组、第二光幕组、第三光幕组和第四光幕组；所述第一光幕组设于平台入口一侧、所述第四光幕组设于平台出口一侧；所述第三光幕组位于第一光幕组和第四光幕组之间；所述第二光幕组位于第一光幕组和第三光幕组之间；所述第一光幕组用于生成横穿行车过道的第一光幕并在汽车车身到达第一光幕时对工控机反馈第一感应信号；所述第二光幕组用于生成横穿行车过道的第二光幕并在汽车车身到达第二光幕时对工控机反馈第二感应信号；所述第三光幕组用于生成横穿行车过道的第三光幕并在汽车车身到达第三光幕时对工控机反馈第三感应信号；所述第四光幕组用于生成横穿行车过道的第四光幕并在汽车车身到达第四光幕时对工控机反馈第四感应信号；所述工控机中包括超前逻辑模块和滞后逻辑模块，所述存储模块中存有超前指示视频和滞后指示视频；所述超前逻辑模块用于在工控机接收到第二感应信号和第四感应信号时将超前指示视频输出至电子显示屏进行播放；所述滞后逻辑模块用于在工控机接收到第一感应信号和第三感应信号时将超前指示视频输出至电子显示屏进行播放。所述超前指示视频用于提示车主当前车身位置超前；所述偏右指示视频用于提示车主当前车位置滞后。
通过采用这种技术方案：以红外光幕感应车身当前在行车过道延伸方向上的所处位置并在车身到达光幕时输出对应的感应信号。当汽车车身同时触发第二感应信号和第四感应信号时，说明此时车身处于超前位置。此时工控机通过超前逻辑模块将超前指示视频输出至电子显示屏进行播放；当汽车车身同时触发第一感应信号和第三感应信号时，说明此时车身处于滞后位置。此时工控机通过滞后逻辑模块将滞后指示视频输出至电子显示屏进行播放。从而实现对驶入停车平台上的汽车进行车身前后方向侧偏情况的检测和提示。
优选的是，上述汽车停放车身倾斜检测系统中：所述第二光幕组和第三光幕组之间的间隔为2米，所述第一光幕组和第四光幕组之间的间隔为5.2米，所述工控机中还包括脱离逻辑模块，所述存储模块中存有脱离提示视频；所述脱离逻辑模块用于在工控机同时接收到第一感应信号和第四感应信号时将脱离指示视频输出至电子显示屏进行播放。脱离指示视频用于提示驾驶员立即从停车平台上驶出。
通过采用这种技术方案：以第一光幕和第四光幕之间的距离为允许的最长车身长度，第二光幕和第三光幕之间的距离为允许的最短车身长度，当第一光幕和第四光幕同时检测到车辆的车身，证明当前位于停车平台上的车身过长，不符合停放要求，工控机通过显示屏输出脱离指示视频、提醒驾驶员立即驶出。
与现有技术相比，本发明能够对驶入停车平台上的汽车进行车身侧偏情况的检测和提示，提高了AGV车的工作和控制效率。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为实施例1的结构示意图；
图2为工控机的逻辑模块框图。
各附图标记与部件名称对应关系如下：
1、停车平台；2、雷达系统；3、工控机；4、电子显示屏；5、红外光幕感应系统； 11、平台入口；12、平台出口；13、行车过道；14、第一侧道；15、第二侧道；21、第一雷达；22、第二雷达；31、存储模块；32、倾斜逻辑模块；33、超前逻辑模块；34、滞后逻辑模块；35、脱离逻辑模块；51、第一光幕组；52、第二光幕组；53、第三光幕组；54、第四光幕组。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合各个实施例作进一步描述。
如图1-2所示为实施例1：
一种汽车停放车身倾斜检测系统，其包括停车平台1，雷达系统2，工控机3，电子显示屏4和红外光幕感应系统5。
所述停车平台一侧为平台入口11、另一侧为平台出口12；所述平台入口11与平台出口12之间设有彼此平行的行车过道13，第一侧道14和第二侧道15；所述第一侧道14 和第二侧道15分别位于行车过道13左右两侧；所述雷达系统2包括第一雷达21和第二雷达22；所述第一雷达21用于扫描覆盖第一侧道14并在汽车车身进入其扫描覆盖范围时输出第一扫描信号；所述第二雷达22用于扫描覆盖第二侧道15并在汽车车身进入其扫描覆盖范围时输出第二扫描信号；具体来说，第一雷达和第二雷达的扫描范围分别为位于行车过道13左右两侧的90度、宽5.4mX高2.2m的区域，这个区域又可以被细分成12 个间距不等，面积可调的小区间。
所述红外光幕感应系统5包括平行安装于行车过道13左右两侧的四组光幕组。具体包括：设于平台入口11一侧的第一光幕组51、设于平台出口一侧的第四光幕组54；位于第一光幕组51和第四光幕组54之间的第三光幕组53；所述位于第一光幕组51和第三光幕组53之间的第二光幕组52；所述第一光幕组51用于生成横穿行车过道13的第一光幕并在汽车车身到达第一光幕时对工控机3反馈第一感应信号；所述第二光幕组52用于生成横穿行车过道13的第二光幕并在汽车车身到达第二光幕时对工控机3反馈第二感应信号；所述第三光幕组53用于生成横穿行车过道13的第三光幕并在汽车车身到达第三光幕时对工控机3反馈第三感应信号；所述第四光幕组54用于生成横穿行车过道13的第四光幕并在汽车车身到达第四光幕时对工控机3反馈第四感应信号；第二光幕52和第三光幕 53之间的距离为2米。所述第一光幕组51和第四光幕组54之间的间隔为5.2m。所述工控机3中包括存储模块31，倾斜逻辑模块32，超前逻辑模块33，滞后逻辑模块34和脱离逻辑模块35。所述存储模块31中存有偏左指示视频，偏右指示视频，超前指示视频，滞后指示视频和脱离指示视频；所述倾斜逻辑模块32用于在工控机3接收到第一扫描信号时将偏右指示视频输出至电子显示屏4进行播放、在接收到第二扫描信号时将偏左指示视频并输出至电子显示屏4进行播放。所述超前逻辑模块33用于在工控机3同时接收到第二感应信号和第四感应信号时将超前指示视频输出至电子显示屏4进行播放；所述滞后逻辑模块34用于在工控机3同时接收到第一感应信号和第三感应信号时将超前指示视频输出至电子显示屏4进行播放。所述脱离逻辑模块35用于在工控机3同时接收到第一感应信号和第四感应信号时将脱离指示视频输出至电子显示屏4进行播放。
实践中，通过上述系统实现的汽车车身侧偏检测方法其过程如下：
S1：以第一雷达和第二雷达分别扫描行车过道的两侧；当汽车左/右侧偏导致车身进入第一雷达/第二雷达的扫描覆盖范围时产生扫描信号反馈至工控机中；
S2：工控机根据S1反馈的扫描信号相应在电子显示屏上输出对应的偏左指示视频/ 偏右指示视频；
S3：以第一光幕组51生成第一光幕并在汽车车身到达第一光幕时反馈第一感应信号；第二光幕组52生成第二光幕并在汽车车身到达第二光幕时反馈第二感应信号；第三光幕组53生成第三光幕并在汽车车身到达第三光幕时反馈第三感应信号；第四光幕组54生成第四光幕并在汽车车身到达第四光幕时反馈第四感应信号；
S4：当汽车车身同时触发第二感应信号和第四感应信号时，工控机3通过超前逻辑模块33将超前指示视频输出至电子显示屏4播放；当汽车车身同时触发第一感应信号和第三感应信号时，说明此时车身处于滞后位置。此时工控机3通过滞后逻辑模块34将滞后指示视频输出至电子显示屏4进行播放；
S5：当汽车车身同时触发第一感应信号和第四感应信号时，工控机3通过电子显示屏4输出脱离指示视频、提醒驾驶员立即驶出。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。
Claims (3)
1.一种汽车停放车身倾斜检测系统，其特征在于：包括停车平台(1)，雷达系统(2)，工控机(3)和电子显示屏(4)；
所述停车平台(1)一侧为平台入口(11)、另一侧为平台出口(12)；所述平台入口(11)与平台出口(12)之间设有彼此平行的行车过道(13)，第一侧道(14)和第二侧道(15)；所述第一侧道(14)和第二侧道(15)分别位于行车过道(13)左右两侧；
所述雷达系统(2)包括第一雷达(21)和第二雷达(22)；所述第一雷达(21)用于扫描覆盖第一侧道(14)并在汽车车身进入其扫描覆盖范围时输出第一扫描信号；所述第二雷达(22)用于扫描覆盖第二侧道(15)并在汽车车身进入其扫描覆盖范围时输出第二扫描信号；所述工控机(3)分别连接第一雷达(21)和第二雷达(22)；所述工控机(3)中包括存储模块(31)和倾斜逻辑模块(32)，所述存储模块(31)中存有偏左指示视频和偏右指示视频；所述倾斜逻辑模块(32)用于在工控机(3)接收到第一扫描信号时将偏右指示视频输出至电子显示屏(4)进行播放、在接收到第二扫描信号时将偏左指示视频并输出至电子显示屏(4)进行播放。
2.如权利要求1所述汽车停放车身倾斜检测系统，其特征在于：还包括连接工控机(3)的红外光幕感应系统(5)，所述红外光幕感应系统(5)包括彼此平行的且安装于行车过道(13)左右两侧的第一光幕组(51)、第二光幕组(52)、第三光幕组(53)和第四光幕组(54)；
所述第一光幕组(51)设于平台入口(11)一侧、所述第四光幕组(54)设于平台出口一侧；所述第三光幕组(53)位于第一光幕组(51)和第四光幕组(54)之间；所述第二光幕组(52)位于第一光幕组(51)和第三光幕组(53)之间；
所述第一光幕组(51)用于生成横穿行车过道(13)的第一光幕并在汽车车身到达第一光幕时对工控机(3)反馈第一感应信号；所述第二光幕组(52)用于生成横穿行车过道(13)的第二光幕并在汽车车身到达第二光幕时对工控机(3)反馈第二感应信号；所述第三光幕组(53)用于生成横穿行车过道(13)的第三光幕并在汽车车身到达第三光幕时对工控机(3)反馈第三感应信号；所述第四光幕组(54)用于生成横穿行车过道(13)的第四光幕并在汽车车身到达第四光幕时对工控机(3)反馈第四感应信号；
所述工控机(3)中还包括超前逻辑模块(33)和滞后逻辑模块(34)，所述存储模块(31)中存有超前指示视频和滞后指示视频；所述超前逻辑模块(33)用于在工控机(3)同时接收到第二感应信号和第四感应信号时将超前指示视频输出至电子显示屏(4)进行播放；所述滞后逻辑模块(34)用于在工控机(3)同时接收到第一感应信号和第三感应信号时将超前指示视频输出至电子显示屏(4)进行播放。
3.如权利要求2所述汽车停放车身倾斜检测系统，其特征在于：所述第二光幕组和第三光幕组之间的间隔为2米，所述第一光幕组和第四光幕组之间的间隔为5.2米，所述工控机(3)中还包括脱离逻辑模块(35)，所述存储模块(31)中存有脱离提示视频；所述脱离逻辑模块(35)用于在工控机(3)同时接收到第一感应信号和第四感应信号时将脱离指示视频输出至电子显示屏(4)进行播放。
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