[go: up one dir, main page]

CN109501800A - 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN109501800A
CN109501800A CN201810926493.XA CN201810926493A CN109501800A CN 109501800 A CN109501800 A CN 109501800A CN 201810926493 A CN201810926493 A CN 201810926493A CN 109501800 A CN109501800 A CN 109501800A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
offset
lane
relative
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810926493.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109501800B (zh
Inventor
幸加木徹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN109501800A publication Critical patent/CN109501800A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109501800B publication Critical patent/CN109501800B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的目的在于，实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。本发明涉及一种车辆控制装置，其具备：获取单元，其对本车辆的周边信息进行获取；确定单元，其对从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置进行确定；检测单元，其基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及控制单元，其在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。

Description

车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质
相关申请的交叉引用
本申请要求享有于2017年9月13日提交的名称为“车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质”的日本专利申请2017-175784的优先权，该申请的全部内容通过引用并入本文中。
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质。
背景技术
专利文献1公开了如下技术：在本车辆沿车道中心行驶而在分岔路口进行分流时，通过进行与行进路径变更方向配合的偏移，由此降低由突然的行进路径变更引起的驾驶员的不协调感。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2016-031036号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在专利文献1的技术中，存在没有对顾及到本车辆的周围的其他车辆的行驶而控制本车辆的行驶的情况进行考虑这样的问题。
本发明提供一种用于实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶的技术。
用于解决问题的方法
为了解决上述课题并实现目的，本发明的车辆控制装置具备：
获取单元，其获取本车辆的周边信息；
确定单元，其确定从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；
检测单元，其基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及
控制单元，其在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。
为了解决上述课题并实现目的，本发明的车辆控制装置的处理方法具有：
获取步骤，在该步骤中，获取本车辆的周边信息；
确定步骤，在该步骤中，确定从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；
检测步骤，在该步骤中，基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及
控制步骤，在该步骤中，在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。
发明效果
根据本发明，能够实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。
附图说明
图1是用于对车辆的结构的例子进行说明的图。
图2是用于对检测部的配置位置的例子进行说明的俯视图。
图3是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶处理的一个例子的流程图。
图4是本车辆的行进方向与前方车辆的偏移方向相同的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。
图5是本车辆的行进方向与前方车辆及后方车辆的偏移方向相同的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。
图6是后方车辆位于相对于车道中心或者相对于本车辆偏移的位置、本车辆的行进方向为直行以外(左转或者右转)的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。
图7是后方车辆位于相对于车道中心或者相对于本车辆偏移的位置、本车辆的行进方向为直行的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，各图是表示实施方式的构造或结构的示意图，图示的各构件的尺寸未必反映现实的尺寸。
图1是用于对第一实施方式所涉及的车辆1的结构进行说明的框图。车辆1具备操作部11、驾驶操作用ECU(电子控制单元)12、驱动机构13、制动机构14、转向机构15、检测部16、以及预测用ECU17。此外，在本实施方式中将车辆1设为四轮车，但车轮的数量不限于四个。
操作部11包括加速用操作件111、制动用操作件112、以及转向用操作件113。典型地，加速用操作件111为加速踏板，制动用操作件112为制动踏板，另外，转向用操作件113为方向盘，但在这些操作件111～113中也可以使用杆式、按钮式等的操作件。
驾驶操作用ECU12包括CPU121、存储器122、以及通信接口123。CPU121基于经由通信接口123从操作部11接收到的电信号而进行规定的处理。然后，CPU121将该处理结果保存至存储器122、或者经由通信接口123向各机构13～15输出。通过这样的结构，驾驶操作用ECU12对各机构13～15进行控制。
驾驶操作用ECU12并不限于本结构，作为其他实施方式，也可以使用ASIC(Application Specified Integrated Circuit，专用集成电路)等半导体装置。即，通过硬件以及软件均能够实现驾驶操作用ECU12的功能。另外，在此，为了容易说明，将驾驶操作用ECU12作为单一的要素进行了表示，但是也可以将其分成多个，驾驶操作用ECU12例如可以分成加速用、制动用以及转向用的三个ECU。
驱动机构13例如包括内燃机以及变速器。制动机构14例如是设置于各车轮的盘式制动器。转向机构15例如包括动力转向装置。驾驶操作用ECU12基于驾驶员对加速用操作子111的操作量而对驱动机构13进行控制。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对制动用操作子112的操作量而对制动机构14进行控制。另外，驾驶操作用ECU12基于驾驶员对转向用操作子113的操作量而对转向机构15进行控制。
检测部16包括摄像机161、雷达162、以及光学雷达(Light Detection andRanging(LiDAR))163。摄像机161例如是使用了CCD图像传感器、CMOS图像传感器的拍摄装置。雷达162例如是毫米波雷达等测距装置。另外，光学雷达163例如是激光雷达等测距装置。如图2所例示的那样，这些构件分别配置在能够对车辆1的周边信息进行检测的位置，例如配置在车身的前方侧、后方侧、上方侧以及侧方侧。
在此，在本说明书中，有时使用前、后、上、侧方(左/右)等表述，但它们被用作表示以车身为基准所示的相对方向的表述。例如，“前”表示车身的前后方向的前方，“上”表示车身的高度方向。
车辆1能够基于检测部16的检测结果(车辆1的周边信息)而进行自动驾驶。在本说明书中，自动驾驶是由驾驶操作用ECU12侧执行驾驶操作(加速、制动以及转向)的一部分或者全部，而不是由驾驶员侧执行。即，在自动驾驶的概念中包括：由驾驶操作用ECU12侧执行全部驾驶操作的方式(所谓的完全自动驾驶)；以及由驾驶操作用ECU12侧执行驾驶操作的一部分的方式(所谓的驾驶辅助)。作为驾驶辅助的例子，可以列举车速控制(Auto CruiseControl自动巡航控制)功能、车间距离控制(Adaptive Cruise Control自适应巡航控制)功能、车道偏离防止辅助(Lane Keep Assistant车道保持辅助)功能、以及碰撞回避辅助功能等。
预测用ECU17对道路上的各目标物(例如，其他车辆)的举动进行预测。预测用ECU17可以称为预测装置、举动预测装置等，也可以称为处理装置(处理器)、信息处理装置等(进一步，也可以替代装置而称为设备、模块、单元等。)。进行自动驾驶时，驾驶操作用ECU12基于预测用ECU17的预测结果而对操作件111～113的一部分或者全部进行控制。预测用ECU17以及驾驶操作用ECU12也可以统称为车辆控制装置。
预测用ECU17具有与驾驶操作用ECU12同样的结构，包括CPU171、存储器172、以及通信接口173。CPU171经由通信接口173从检测部16获取车辆1的周边信息。CPU171基于该周边信息而对道路上的各目标物的举动进行预测并将该预测结果保存在存储器172中，或者经由通信接口173向驾驶操作用ECU12输出。另外，也能够接收表示本车辆的位置的GPS信息并对地图上的本车辆的位置进行识别。
＜自动驾驶处理＞
接下来，图3是表示用于进行本实施方式所涉及的自动驾驶的处理的步骤的流程图。该流程图的内容主要由预测用ECU17的CPU171、驾驶扫描用ECU12的CPU121进行。预测用ECU17在本车辆1开始了自动驾驶的情况下，基于本车辆1的周边信息而对本车辆1的周边的各目标物进行识别，对各目标物的举动进行预测，并将其结果向驾驶操作用ECU12输出。驾驶操作用ECU12根据从预测用ECU17获取的预测结果而对本车辆1的动作进行控制。
在步骤S101中，预测用ECU17对本车辆1是否为自动驾驶状态进行判定。该步骤例如通过预测用ECU17从驾驶操作用ECU12接收表示本车辆1是否为自动驾驶状态的信号而进行。在处于自动驾驶状态的情况时进入步骤S102，在不是自动驾驶状态的情况时结束本流程图。
在步骤S102中，预测用ECU17对本车辆1的周边信息进行获取。该步骤通过预测用ECU17接收由检测部16检测到的本车辆1的周边信息而进行。
在步骤S103中，预测用ECU17对是否确定了从本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道进行分岔的分岔位置进行判定。分岔位置的例子为图4～图7的分岔位置41。图4～图7的详细内容见后述。该步骤可以是预测用ECU17接收由检测部16检测到的本车辆1的周边信息并对周边信息进行分析而直接确定分岔位置，也可以是对表示本车辆1的位置的GPS信息进行接收并基于预先保持的地图信息而对存在于本车辆1的周边的分岔位置进行确定。在确定了分岔位置的情况时，进入步骤S104。另一方面，在未确定分岔位置的情况时，进入步骤S108。
在步骤S104中，预测用ECU17根据在步骤S102中获取的周边信息对存在于本车辆1的周边的各目标物进行检测。该步骤通过对表示周边信息的数据进行规定的数据处理(例如，进行轮廓提取的数据处理)而进行。然后，作为目标物，对是否检测到图4～图7所示那样的、作为本车辆1的前方车辆的第一其他车辆2或者作为本车辆1的后方车辆的第二其他车辆3进行判定。在检测到作为前方车辆的第一其他车辆2或者作为后方车辆的第二其他车辆3的情况时，进入步骤S105。另一方面，在没有检测到作为前方车辆的第一其他车辆2以及作为后方车辆的第二其他车辆3中的任一者的情况时，进入步骤S108。
在步骤S105中，预测用ECU17对本车辆1是否行驶到距分岔位置41规定范围内进行判定。在通过对周边信息进行分析而直接确定分岔位置的情况时，通过对分岔位置41与本车辆1的距离进行计算而进行判定。另外，在基于表示本车辆1的位置的GPS信息而确定分岔位置的情况时，通过基于GPS信息对分岔位置41与本车辆1的距离进行计算而进行判定。在本车辆1行驶到距分岔位置41规定范围内的情况时，进入步骤S106。另一方面，在本车辆1未行驶到距分岔位置41规定范围内的情况时，进入步骤S108。
在步骤S106中，预测用ECU17判定在步骤S104中检测到的作为前方车辆的第一其他车辆2或者作为后方车辆的第二其他车辆3的至少一方是否位于相对于行驶车道的车道中心42偏移的位置。在至少一方位于相对于车道中心42偏移的位置的情况时，进入步骤S107。另一方面，在任一方均不位于相对于车道中心42偏移的位置的情况时，进入步骤S108。
在步骤S107中，驾驶操作用ECU12基于来自预测用ECU17的输出结果而对本车辆1的偏移动作进行控制。具体来说，基于检测到的前方车辆或者后方车辆的偏移方向与本车辆1的行进方向(左转、直行、右转等)，进行使本车辆1相对于车道中心41偏移的偏移控制。以下，参照图4～图7，对本实施方式所涉及的偏移控制进行详细说明。
图4是本车辆的行进方向与前方车辆的偏移方向相同的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。确定了分岔位置41，在本车辆1的前方检测到作为前方车辆的第一其他车辆2，进一步地，本车辆1行驶到距分岔位置41规定范围内。
在图4的例子中，第一其他车辆2为了朝向分岔位置41以后的多个车道中的左转用的车道(左车道)而从车道中心42向行驶车道的车宽方向左侧偏移。本车辆1的行进方向为左转方向，为与第一其他车辆2的偏移方向相同的方向。这种情况时，驾驶操作用ECU12效仿作为前方车辆的第一其他车辆2，进行在分岔位置41的近前使本车辆1向与第一其他车辆2的偏移方向相同的方向偏移的偏移控制(例如为箭头401所示的路线)。
由此，由于在进入分岔位置的近前在较早的阶段进行偏移控制，因此在之后被后方车辆检测到的情况时，后方车辆能够提前把握本车辆1的举动。因此，能够进行顾及到其他车辆(尤其是后方车辆)的自动驾驶。
此外，在使本车辆1向前方车辆的偏移方向相同的方向偏移的情况时，也可以是，以使本车辆1不超过与前方车辆的侧端面平行的位置43的方式进行偏移控制。这样，通过以不使本车辆偏移至超过前方车辆的方式对前方车辆的轨迹进行追踪，由此能够降低本车辆遇到障碍物的频率。
进一步地，也可以是，以不超过本车辆1的行驶车道的车道线的方式进行偏移控制。直至前方车辆的侧端面越过车道线的情况为止，停止以与侧端面平行的位置43为基准进行偏移控制，由此能够实现更加安全的自动驾驶。
图5是本车辆的行进方向与前方车辆及后方车辆的偏移方向相同的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。与图4的差异在于，不仅检测到作为前方车辆的第一其他车辆2，也检测到作为后方车辆的第二其他车辆3。
即，确定了分岔位置41，在本车辆1的前方检测到作为前方车辆的第一其他车辆2，在本车辆1的后方检测到作为后方车辆的第二其他车辆3，进一步地，本车辆1行驶到距分岔位置41规定范围内。
在图5的例子中，第一其他车辆2以及第二其他车辆3均是为了朝向分岔位置41以后的多个车道中的左转用的车道(左车道)而从车道中心42向行驶车道的车宽方向左侧偏移。驾驶操作用ECU12效仿作为前方车辆的第一其他车辆2以及作为后方车辆的第二其他车辆3，进行在分岔位置41的近前使本车辆1向与第一其他车辆2以及第二其他车辆3的偏移方向相同的方向偏移的偏移控制(例如箭头501所示的路线)。由此，能够防止仅使本车辆1位于相对于第一其他车辆2以及第二其他车辆3突出的位置。此外，在本车辆的行进方向与前方车辆及后方车辆的偏移方向不同的情况时，可以进行与本车辆的行进方向配合的偏移控制。
图6是后方车辆位于相对于车道中心或者相对于本车辆偏移的位置、并且本车辆的行进方向为直行以外(左转或者右转)的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。确定了分岔位置41，在本车辆1的后方检测到作为后方车辆的第二其他车辆3，进一步地，本车辆1行驶到距分岔位置41规定范围内。
在图6的例子中，本车辆1的行进方向为右转或者左转，作为后方车辆的第二其他车辆3处于从车道中心42(或者相对于本车辆1)偏移的状态。在此，第二其他车辆3为了朝向左转用的车道(左车道)而从车道中心42向行驶车道的车宽方向左侧偏移，但是，也可以是为了朝向右转用的车道(右车道)而从车道中心42向行驶车道的车宽方向右侧偏移的情况。
这样的情况时，驾驶操作用ECU12在分岔位置41的近前进行使本车辆1相对于车道中心42向与本车辆1的行进方向(左转或者右转)相同的方向偏移的偏移控制。若本车辆1的行进方向为右转，则例如为箭头601所示的路线，若为左转，则例如为箭头602所示的路线。
由此，由于能够在较早的阶段对后方车辆传达本车辆的行进方向，因此能够实现更加安全的自动驾驶。
图7是后方车辆位于相对于车道中心或者相对于本车辆偏移的位置、并且本车辆的行进方向为直行的情况时的偏移控制的一个例子的说明图。与图6的例子相同，确定了分岔位置41，在本车辆1的后方检测到作为后方车辆的第二其他车辆3，进一步地，本车辆1行驶到距分岔位置41规定范围内。
在图7的例子中，本车辆1的行进方向为直行，作为后方车辆的第二其他车辆3处于从车道中心42(或者相对于本车辆1)偏移的状态。这样的情况时，驾驶操作用ECU12进行在分岔位置41的近前使本车辆1相对于车道中心42向与第二其他车辆3的偏移方向相反的方向进行偏移的偏移控制。即，在作为后方车辆的第二其他车辆3位于相对于车道中心42偏移的位置、并且本车辆1的行进方向为直行的情况时，进行使本车辆1相对于车道中心42向与作为后方车辆的第二其他车辆3的偏移方向相反的方向进行偏移的偏移控制。例如为箭头701所示的路线。
在此，第二其他车辆3为了朝向左转用的车道(左车道)而从车道中心42向行驶车道的车宽方向左侧偏移，但也可以是为了朝向右转用的车道(右车道)而从车道中心42向行驶车道的车宽方向右侧偏移的情况。
这样，即使本车辆的行进方向为直行，通过进行使本车辆向与后方车辆的偏移方向相反的方向偏移的偏移控制，能够使后方车辆在分岔位置的附近容易进入偏移方向侧的车道。因此，能够进行顾及到其他车辆(尤其是后方车辆)的自动驾驶。
以上，参照图4～图7，对本实施方式所涉及的偏移控制的一个例子进行了说明。以下，返回图3的流程图。
在步骤S108中，预测用ECU17对是否结束本车辆1的自动驾驶状态进行判定。该步骤例如通过预测用ECU17从驾驶操作用ECU12接收表示自动驾驶状态的结束的信号来进行。在自动驾驶状态未结束的情况时返回步骤S102，在自动驾驶状态结束的情况时结束本流程图。
步骤S101～步骤S107的一系列的步骤例如以10[msec]程度、或者比其更短的期间而重复进行。即，周期性进行本车辆1的周边信息的获取、本车辆1的周边的各目标物的检测、以及上述举动的预测结果向驾驶操作用ECU12的输出、以及由驾驶操作用ECU12进行的本车辆1的举动控制。
此外，本流程图的各步骤在不脱离本发明的主旨的范围可以进行变更，例如，可以变更它们的顺序，也可以省略一部分的步骤，或者也可以追加其他步骤。
例如，也可以构成为，在前方车辆或者后方车辆的至少一方位于相对于行驶车道的车道中心42偏移的位置、并且检测到该至少一方的车辆的方向指示器(例如方向指示灯(winker))的工作的情况时进行偏移控制。方向指示器的工作的检测例如通过分析从检测部16获取的信息并检测方向指示器的闪烁来进行。这样，通过一并进行方向指示器的检测，能够在更加可靠地把握前方车辆或者后方车辆的行进方向的意图的基础上进行本车辆的偏移控制。
另外，也可以构成为，在进行本车辆的偏移控制时使与本车辆的行进方向对应的方向指示器工作。由此，由于能够将本车辆的举动向其他车辆传达，因此能够实现更加安全的自动驾驶。
如以上说明的那样，在本实施方式中，在本车辆行驶到距分岔位置规定范围内、并且前方车辆或者后方车辆的至少一方位于相对于行驶车道的车道中心或者相对于本车辆偏移的位置的情况时，基于前方车辆或者后方车辆的偏移方向与本车辆的行进方向，进行使本车辆相对于车道中心偏移的偏移控制。
根据本实施方式，在本车辆位于距分岔位置规定范围内时，其他车辆进行偏移的情况时，通过在分岔位置的近前提前进行与其他车辆的偏移方向和本车辆的行进方向相应的本车辆的偏移控制，由此能够实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。
(其他)
以上举例示出了几个优选实施方式，但是本发明并不限于上述的例子，在不脱离本发明主旨的范围内可以变更其一部分。例如可以在各实施方式的内容中根据目的、用途等而组合其他的要素，也可以在某个实施方式的内容中组合其他实施方式的内容的一部分。另外，在本说明书中记载的各个术语只不过是出于对本发明进行说明的目的而使用的术语而已，本发明并不限定于该术语的严格意义是不言而喻的，也可以包括其等同物。
另外，实现在各实施方式中说明的一个以上的功能的程序通过网络或者存储介质而供给至系统或者装置，该系统或者装置的计算机中的一个以上的处理器能够读取并执行该程序。本发明也可以通过这样的方式实现。
(实施方式的总结)
第一方式的车辆控制装置(例如12、17)具备：
对本车辆(例如1)的周边信息进行获取的获取单元(例如171、步骤S102)；
确定单元(例如171、步骤S103)，其确定从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置(例如41)；
检测单元(例如171、步骤S104)，其基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆(例如2)或者后方车辆(例如3)进行检测；以及
控制单元(例如171、步骤S105～步骤S107)，其在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。
根据第一方式，通过在分岔位置的近前提前进行与其他车辆的偏移方向和本车辆的行进方向相应的本车辆的偏移控制，能够实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。
在第二方式中，上述控制单元在上述后方车辆(例如3)位于相对于上述车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆偏移的位置、并且上述本车辆(例如1)的行进方向为直行以外(例如左转或者右转)的情况时，进行使上述本车辆相对于上述车道中心向与上述本车辆的行进方向相同的方向偏移的偏移控制(例如601、602)。
根据第二方式，由于能够在较早的阶段对后方车辆传达本车辆的行进方向，因此能够实现更加安全的自动驾驶。
在第三方式中，上述控制单元在上述后方车辆(例如3)位于相对于上述车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆偏移的位置、并且上述本车辆(例如1)的行进方向为直行的情况时，进行使上述本车辆相对于上述车道中心向与上述后方车辆的偏移方向相反的方向偏移的偏移控制(例如701)。
根据第三方式，即使本车辆的行进方向为直行，通过进行使本车辆向与后方车辆的偏移方向相反的方向偏移的偏移控制，能够使后方车辆在分岔位置的附近容易进入偏移方向侧的车道。因此，能够进行顾及到其他车辆(尤其是后方车辆)的自动驾驶。
在第四方式中，上述控制单元在上述前方车辆(例如2)以及上述后方车辆(例如3)的双方位于相对于上述车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆向相同的方向偏移的位置、并且上述本车辆(例如1)的行进方向为与上述前方车辆以及上述后方车辆的偏移方向相同的方向的情况时，进行使上述本车辆相对于上述车道中心向上述相同的方向偏移的偏移控制(例如501)。
根据第四方式，能够防止仅使本车辆位于相对于前后的其他车辆突出的位置。
在第五方式中，上述控制单元在上述前方车辆(例如2)位于相对于上述车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆偏移的位置、并且上述本车辆(例如1)的行进方向为与上述前方车辆的偏移方向相同的方向的情况时，进行使上述本车辆相对于上述车道中心向上述相同的方向偏移的偏移控制(例如401)。
根据第五方式，由于在进入分岔位置的近前在较早的阶段进行偏移控制，因此在之后被后方车辆检测到的情况时，后方车辆能够提前把握本车辆1的举动。因此，能够进行顾及到其他车辆(尤其是后方车辆)的自动驾驶。
在第六方式中，上述控制单元在使上述本车辆(例如1)向与上述前方车辆(例如2)的偏移方向相同的方向偏移的情况时，以使上述本车辆不超过与上述前方车辆的侧端面平行的位置(例如43)的方式进行上述偏移控制。
根据第六方式，通过以使本车辆不偏移至超出前方车辆的方式对前方车辆的轨迹进行追踪，能够降低本车辆遇到障碍物的频率。
在第七方式中，上述控制单元以不超过上述行驶车道的车道线(例如白线)的方式进行上述偏移控制。
根据第七方式，由于不超过车道线，因此能够实现更加安全的自动驾驶。另外，通过直至前方车辆的侧端面超过车道线的情况为止停止以与侧端面平行的位置43为基准进行偏移控制，能够实现更加安全的自动驾驶。
在第八方式中，上述控制单元在上述前方车辆(例如2)或者上述后方车辆(例如43)的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆偏移的位置、并且检测到上述至少一方的车辆的方向指示器(例如方向指示灯)的工作的情况时，进行上述偏移控制。
根据第八方式，通过一并进行方向指示器的检测，能够在更加可靠地把握前方车辆或者后方车辆的行进方向的意图的基础上进行本车辆的偏移控制。
在第九方式中，上述控制单元在进行上述偏移控制时使与上述本车辆的行进方向对应的方向指示器(例如方向指示灯)工作。
根据第九方式，由于能够向其他车辆传达本车辆的举动，因此能够实现更加安全的自动驾驶。
在第十方式中，上述确定单元基于上述周边信息(例如摄像机信息)对上述分岔位置进行确定。
根据第十方式，即使在本车辆上不具备导航系统的情况下，也能够对分岔位置进行确定。
在第十一方式中，上述确定单元基于表示上述本车辆的位置的GPS信息与地图信息而对上述分岔位置进行确定。
根据第十一方式，能够更加准确地把握本车辆的位置。
第十二方式的车辆(例如1)具备第一方式～第十一方式的任一个车辆控制装置(例如12、17)。
根据第十二方式，通过在分岔位置的近前提前进行与其他车辆的偏移方向和本车辆的行进方向相应的本车辆的偏移控制，能够在车辆中实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。
第十三方式的车辆控制装置(例如12、17)的处理方法具有：
获取步骤(例如171、步骤S102)，在该步骤中，对本车辆(例如1)的周边信息进行获取；
确定步骤(例如171、步骤S103)，在该步骤中，对从上述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置(例如41)进行确定；
检测步骤(例如171、步骤S104)，在该步骤中，基于上述周边信息对上述本车辆的前方车辆(例如2)或者后方车辆(例如3)进行检测；以及
控制步骤(例如171、步骤S105～步骤S107)，在该步骤中，在上述本车辆行驶到距上述分岔位置规定范围内、并且上述前方车辆或者上述后方车辆的至少一方位于相对于上述行驶车道的车道中心(例如42)或者相对于上述本车辆偏移的位置的情况时，基于上述前方车辆或者上述后方车辆的偏移方向与上述本车辆的行进方向，进行使上述本车辆相对于上述车道中心偏移的偏移控制。
根据第十三方式，与第一方式同样地，通过在分岔位置的近前提前进行与其他车辆的偏移方向和本车辆的行进方向相应的本车辆的偏移控制，能够实现顾及到其他车辆的行驶的自动驾驶。
第十四方式涉及一种存储介质，其存储有用于使计算机执行第十三方式的车辆控制装置的处理方法的各步骤的程序。
根据第十四方式，能够通过计算机实现第十三方式的车辆控制装置的处理方法。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
所述车辆控制装置具备：
获取单元，其获取本车辆的周边信息；
确定单元，其确定从所述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；
检测单元，其基于所述周边信息对所述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及
控制单元，其在所述本车辆行驶到距所述分岔位置规定范围内、并且所述前方车辆或者所述后方车辆的至少一方位于相对于所述行驶车道的车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置的情况时，基于所述前方车辆或者所述后方车辆的偏移方向与所述本车辆的行进方向，进行使所述本车辆相对于所述车道中心偏移的偏移控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述后方车辆位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为直行以外的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向与所述本车辆的行进方向相同的方向偏移的偏移控制。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述后方车辆位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为直行的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向与所述后方车辆的偏移方向相反的方向偏移的偏移控制。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述前方车辆以及所述后方车辆的双方位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆向相同方向偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为与所述前方车辆以及所述后方车辆的偏移方向相同的方向的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向所述相同的方向偏移的偏移控制。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述前方车辆位于相对于所述车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且所述本车辆的行进方向为与所述前方车辆的偏移方向相同的方向的情况时，进行使所述本车辆相对于所述车道中心向所述相同的方向偏移的偏移控制。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在使所述本车辆向与所述前方车辆的偏移方向相同的方向偏移的情况时，以使所述本车辆不超过与所述前方车辆的侧端面平行的位置的方式进行所述偏移控制。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元以不超过所述行驶车道的车道线的方式进行所述偏移控制。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在所述前方车辆或者所述后方车辆的至少一方位于相对于所述行驶车道的车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置、并且检测到所述至少一方的车辆的方向指示器的工作的情况时，进行所述偏移控制。
9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述控制单元在进行所述偏移控制时使与所述本车辆的行进方向对应的方向指示器工作。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述确定单元基于所述周边信息对所述分岔位置进行确定。
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述确定单元基于表示所述本车辆的位置的GPS信息与地图信息对所述分岔位置进行确定。
12.一种车辆，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。
13.一种车辆控制装置的处理方法，其特征在于，
所述车辆控制装置的处理方法具有：
获取步骤，在该步骤中，获取本车辆的周边信息；
确定步骤，在该步骤中，确定从所述本车辆行驶的行驶车道向多个行进方向的多个车道分岔的分岔位置；
检测步骤，在该步骤中，基于所述周边信息对所述本车辆的前方车辆或者后方车辆进行检测；以及
控制步骤，在该步骤中，在所述本车辆行驶到距所述分岔位置规定范围内、并且所述前方车辆或者所述后方车辆的至少一方位于相对于所述行驶车道的车道中心或者相对于所述本车辆偏移的位置的情况时，基于所述前方车辆或者所述后方车辆的偏移方向与所述本车辆的行进方向，进行使所述本车辆相对于所述车道中心偏移的偏移控制。
14.一种存储介质，其存储有用于使计算机执行权利要求13所述的车辆控制装置的处理方法的各步骤的程序。
CN201810926493.XA 2017-09-13 2018-08-15 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质 Expired - Fee Related CN109501800B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017175784A JP6572271B2 (ja) 2017-09-13 2017-09-13 車両制御装置、車両、車両制御装置の処理方法およびプログラム
JP2017-175784 2017-09-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109501800A true CN109501800A (zh) 2019-03-22
CN109501800B CN109501800B (zh) 2021-12-14

Family

ID=65632347

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810926493.XA Expired - Fee Related CN109501800B (zh) 2017-09-13 2018-08-15 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190080610A1 (zh)
JP (1) JP6572271B2 (zh)
CN (1) CN109501800B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109782776A (zh) * 2019-03-28 2019-05-21 北京百度网讯科技有限公司 无人车的车道选择方法、装置及存储介质
CN111731296A (zh) * 2019-03-25 2020-10-02 本田技研工业株式会社 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10757485B2 (en) 2017-08-25 2020-08-25 Honda Motor Co., Ltd. System and method for synchronized vehicle sensor data acquisition processing using vehicular communication
US11163317B2 (en) 2018-07-31 2021-11-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
US11181929B2 (en) 2018-07-31 2021-11-23 Honda Motor Co., Ltd. System and method for shared autonomy through cooperative sensing
GB2579020B (en) 2018-11-14 2021-05-12 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control system and method
US20220176960A1 (en) * 2020-12-07 2022-06-09 Magna Electronics Inc. Vehicular control system with vehicle control based on stored target object position and heading information
DE102021128178A1 (de) * 2021-10-28 2023-05-04 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur automatischen Spurführung und Spurführungssystem zur automatischen Spurführung eines Fahrzeugs

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040155795A1 (en) * 2002-12-30 2004-08-12 Quintana Nina Mariah C. Systems and methods for motor vehicle-based emergency/hazard detection
US20110010094A1 (en) * 2008-02-26 2011-01-13 Stephan Simon Method for assisting a user of a vehicle, control device for a driver-assistance system of a vehicle and vehicle having such a control device
CN102667888A (zh) * 2009-11-27 2012-09-12 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN103764483A (zh) * 2011-08-31 2014-04-30 丰田自动车株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2015098243A (ja) * 2013-11-19 2015-05-28 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
WO2017022881A1 (ko) * 2015-08-03 2017-02-09 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법
CN106573618A (zh) * 2014-08-11 2017-04-19 日产自动车株式会社 车辆的行驶控制装置及方法
CN106604853A (zh) * 2014-08-29 2017-04-26 日产自动车株式会社 行驶控制装置及行驶控制方法
JP2017091388A (ja) * 2015-11-16 2017-05-25 スズキ株式会社 運転支援システム及びこれを備えた自動四輪車
JP2017102839A (ja) * 2015-12-04 2017-06-08 株式会社デンソー 運転支援装置
US20170168503A1 (en) * 2015-12-11 2017-06-15 Avishtech, Llc Autonomous vehicle towing system and method
US20170212527A1 (en) * 2016-01-26 2017-07-27 Mando Corporation Cooperative driving method by which follow vehicle merges with or diverges from cooperative driving and cooperative driving method by which lead vehicle controls merging with or diverging from cooperative driving

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000113400A (ja) * 1998-09-30 2000-04-21 Honda Motor Co Ltd 自動追従走行システム
US20120314070A1 (en) * 2011-06-09 2012-12-13 GM Global Technology Operations LLC Lane sensing enhancement through object vehicle information for lane centering/keeping
US9645579B2 (en) * 2011-07-06 2017-05-09 Peloton Technology, Inc. Vehicle platooning systems and methods
JP6481648B2 (ja) * 2016-03-22 2019-03-13 株式会社デンソー 車線逸脱回避システム
JP6493272B2 (ja) * 2016-03-30 2019-04-03 株式会社デンソー 走行支援装置

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040155795A1 (en) * 2002-12-30 2004-08-12 Quintana Nina Mariah C. Systems and methods for motor vehicle-based emergency/hazard detection
US20110010094A1 (en) * 2008-02-26 2011-01-13 Stephan Simon Method for assisting a user of a vehicle, control device for a driver-assistance system of a vehicle and vehicle having such a control device
CN102667888A (zh) * 2009-11-27 2012-09-12 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法
CN103764483A (zh) * 2011-08-31 2014-04-30 丰田自动车株式会社 车辆的行驶控制装置
JP2015098243A (ja) * 2013-11-19 2015-05-28 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
CN106573618A (zh) * 2014-08-11 2017-04-19 日产自动车株式会社 车辆的行驶控制装置及方法
CN106604853A (zh) * 2014-08-29 2017-04-26 日产自动车株式会社 行驶控制装置及行驶控制方法
WO2017022881A1 (ko) * 2015-08-03 2017-02-09 엘지전자 주식회사 차량 및 그 제어방법
JP2017091388A (ja) * 2015-11-16 2017-05-25 スズキ株式会社 運転支援システム及びこれを備えた自動四輪車
JP2017102839A (ja) * 2015-12-04 2017-06-08 株式会社デンソー 運転支援装置
US20170168503A1 (en) * 2015-12-11 2017-06-15 Avishtech, Llc Autonomous vehicle towing system and method
US20170212527A1 (en) * 2016-01-26 2017-07-27 Mando Corporation Cooperative driving method by which follow vehicle merges with or diverges from cooperative driving and cooperative driving method by which lead vehicle controls merging with or diverging from cooperative driving

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731296A (zh) * 2019-03-25 2020-10-02 本田技研工业株式会社 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN111731296B (zh) * 2019-03-25 2023-06-20 本田技研工业株式会社 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN109782776A (zh) * 2019-03-28 2019-05-21 北京百度网讯科技有限公司 无人车的车道选择方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019051760A (ja) 2019-04-04
US20190080610A1 (en) 2019-03-14
JP6572271B2 (ja) 2019-09-04
CN109501800B (zh) 2021-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109501800A (zh) 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质
US10807608B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium
US11170651B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11285954B2 (en) Vehicle, and control apparatus and control method thereof
US11100345B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and readable storage medium
US11390284B2 (en) Vehicle controller, vehicle control method, and storage medium
US11377150B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and control method
US11370441B2 (en) Vehicle, and control apparatus and control method thereof
CN111824142B (zh) 显示控制装置、显示控制方法及存储介质
JP6841854B2 (ja) 車両並びにその制御装置及び制御方法
US20230303126A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
US11299148B2 (en) Travel control apparatus and vehicle
CN109435947A (zh) 车辆控制装置、车辆、车辆控制装置的处理方法以及存储介质
US20210276551A1 (en) Information processing system for movable objects and information processing method for movable objects
JP2022103505A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US12236561B2 (en) Mirror distortion correction apparatus, method, storage medium, and vehicle control apparatus
US20210070303A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN116075691B (zh) 车辆控制装置及车辆控制方法
JP2021049873A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2007223382A (ja) 車両用方向指示器制御装置
JP2019197399A (ja) 車両の経路決定装置
JP6982051B2 (ja) 車両及びその制御装置
JP7441258B2 (ja) 制御装置
US11613259B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2021047703A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20211214