CN105966818A - 一种浅入式自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种浅入式自动导引运输车。包括移动底盘装置，在其中部安装有升降机构，在移动底盘装置上还扣设安装有壳体，升降机构由开设在壳体中部的窗口露出，在升降机构的顶部安装有位于壳体正上方的顶板；移动底盘装置包括中部设有凸台且在中部两侧均安装有驱动机构的底盘，升降机构固定安装在凸台上，在底盘的四角处均安装有减震万向轮；升降机构包括通过两端的轴承座固定安装在凸台上的、带有丝母的丝杠，在丝母的两侧均固接有连接块；还包括分位于两侧的四连杆，两个四连杆底部的杆体分别与两个连接块固定连接，在两个四连杆顶部的杆体之间固定安装有升降板，还包括驱动丝杠的驱动机；在底盘的前部安装有扫码器、后部安装有充电总成。

Description

一种浅入式自动导引运输车

技术领域

本发明涉及一种浅入式自动导引运输车。

背景技术

随着技术的进步，多种类型的工业机器人逐渐取代了传统特定的人工操作，在工业生产效率的提升方面扮演着越来越重要的作用。在仓储物流领域，传统的理货排货和取货装货等操作通常由人工完成，即工人在库房的货架之间穿梭，对货架上的货品进行取放。可以想见的是，上述方式存在诸多的缺点：首先是操作效率低，对于大量货物的流转而言，人工操作的效率成为了瓶颈工序；其次是劳动强度大，在大量货品的取放中，工人需要行走较远的距离；再者，为了给工人预留通道，货架之间需留有足够的通道空间，这导致货架排列疏松，占用空间。

为了解决上述诸多问题，具有货架挑选和运输功能的运输车机器人被开发出来并投入应用。通过搭建上述货架输送系统，达到以下效果：取货工人只需在固定位置进行货品的取放，而无需在仓库内穿梭走动。货架机器人将货架按照取货的顺序输送到取货位置，工人取货后机器人将当前货架输送到原位或者重新指定的位置。

现有技术中，上述货架运输车机器人结构较为繁琐，通常包括用于提供举升力的液压系统，导致整个运输车造价成本高，同时复杂的结构又导致维修维护成本提升。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计简单紧凑、造价低、维修维护成本低的浅入式自动导引运输车。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种浅入式自动导引运输车包括移动底盘装置，在移动底盘装置的中部安装有升降机构，在移动底盘装置上还扣设安装有壳体，升降机构由开设在壳体中部的窗口露出，在升降机构的顶部安装有位于壳体正上方的顶板；移动底盘装置包括中部设有凸台且在中部两侧均安装有驱动机构的底盘，升降机构固定安装在凸台上，在底盘的四角处均安装有减震万向轮；升降机构包括通过两端的轴承座固定安装在凸台上的、带有丝母的丝杠，在丝母的两侧均固接有连接块；还包括分位于两侧的四连杆，两个四连杆底部的杆体分别与两个连接块固定连接，在两个四连杆顶部的杆体之间固定安装有升降板，还包括驱动丝杠的驱动机；在底盘的前部安装有扫码器、后部安装有充电总成；在底盘上安装有控制电路板以及蓄电池。

本发明的优点和积极效果是：本发明提供了一种结构设计简单紧凑的浅入式自动导引运输车，与现有的运输车结构相比，本技术方案中通过优化移动底盘装置的结构，为控制电路板、蓄电池、扫码器以及充电总成等结构提供了安装的空间，令整个运输车具备更加紧凑的布局以及更高的结构强度，同时通过降低底盘的高度，降低了整体的重心，令运行更加平稳。通过设置升降机构由丝杠、四连杆、升降板、连接块等部件构成并设置驱动机对丝杠进行驱动，实现了对顶板便捷的升降控制，动作幅度小、噪音低且能耗低。通过设置壳体，对内部的结构进行了封装保护。本浅入式自动导引运输车的造价低且维修维护成本低，适合工业使用。

优选地：底盘包括位于顶部的、H形的安装板以及固接在安装板前部和后部的、U形纵截面的底板，在底盘的前部和后部形成两个容置槽；扫码器安装在前部底板的前缘处、充电总成安装在后部底板的后缘处。

优选地：控制电路板位于前部的容置槽内、蓄电池位于后部的容置槽内；在底板的底壁上均开设有通风孔。

优选地：在安装板的底部、前部和后部的底板之间形成横向贯通的收纳槽，驱动机构由驱动轮、轮架和行走电机构成，轮架固定安装在安装板中部的下表面上，行走电机位于收纳槽内。

优选地：在前部和后部的底板之间固定安装有底盖，将收纳槽封闭。

优选地：驱动丝杠的驱动机为采用电机座固定安装在底盘上的升降电机，在丝杠的端部设有从动轮，在升降电机的电机轴上安装有驱动从动轮转动的主动轮；主动轮与从动轮采用皮带连接传动。

优选地：壳体包括前壳和后壳，在两者相对的内侧边缘均设有缺口，窗口由两缺口对接形成；在前壳和后壳的顶部均开设有检修窗，在检修窗上均设有扣盖。

优选地：减震万向轮包括固定安装在底盘上的基座和竖直的限位板，还包括前部下表面安装有万向轮、中部上表面安装有支架的轮座，轮座的端部与基座铰接连接；在支架上开设有螺纹孔，在该螺纹孔内设有与限位板配合的限位螺钉；在轮座前部的上表面还固接有竖直的中心杆，在中心杆上设有弹簧及垫片，中心杆的上端位于开设在底盘上的杆孔内。

优选地：在底盘上、扫码器的上方还安装有摄像头。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的结构示意图，去掉顶板；

图3是本发明的内部结构示意图，去掉顶板及壳体；

图4是本发明的内部结构示意图，去掉顶板及壳体；

图5是本发明中移动底盘装置的结构示意图；

图6是本发明中移动底盘装置的结构示意图，下部视角；

图7是本发明中移动底盘装置的结构示意图，下部视角，去除底盖；

图8是图1中减震万向轮的结构示意图。

图中：1、顶板；2、壳体；3、移动底盘装置；3-1、底板；3-2、安装板；3-3、凸台；3-4、底盖；4、驱动机构；4-1、驱动轮；4-2、轮架；4-3、行走电机；5、减震万向轮；5-1、弹簧；5-2、中心杆；5-3、限位螺钉；5-4、限位板；5-5、基座；5-6、轮座；5-7、支架；5-8、万向轮；6、扫码器；7、摄像头；8、升降机构；8-1、四连杆；8-2、升降板；8-3、丝杠；8-4、轴承座；8-5、连接块；9、检修窗；10、充电总成；11、升降电机。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明如下：

请参见图1和图2，本发明的浅入式自动导引运输车包括移动底盘装置3，在移动底盘装置3的中部安装有升降机构8，在移动底盘装置3上还扣设安装有壳体2，升降机构8由开设在壳体2中部的窗口露出，在升降机构8的顶部安装有位于壳体2正上方的顶板1。

工作过程：通过移动底盘装置3实现对移动的控制，当本运输车移动到货架的下方时，通过控制升降机构8带动顶板1升起一定高度，顶板1将货架整体顶升一定高度以脱离地面，之后通过移动底盘装置3进行整体移动，至合适位置后将货架放下。

请参见图3和图4，移动底盘装置3包括中部设有凸台3-3且在中部两侧均安装有驱动机构4的底盘，升降机构8固定安装在凸台3-3上，在底盘的四角处均安装有减震万向轮5。

升降机构8包括通过两端的轴承座8-4固定安装在凸台3-3上的、带有丝母的丝杠8-3，在丝母的两侧均固接有连接块8-5。还包括分位于两侧的四连杆8-1，两个四连杆8-1底部的杆体分别与两个连接块8-5固定连接，在两个四连杆8-1顶部的杆体之间固定安装有升降板8-2，还包括驱动丝杠8-3的驱动机。

请参见图5至图7，驱动丝杠8-3的驱动机为采用电机座固定安装在底盘上的升降电机11，在丝杠8-3的端部设有从动轮，在升降电机11的电机轴上安装有驱动从动轮转动的主动轮；主动轮与从动轮采用皮带连接传动。

在底盘的前部安装有扫码器6、后部安装有充电总成10；在底盘上安装有控制电路板以及蓄电池。在底盘上、扫码器6的上方还安装有摄像头7。

本实施例中，底盘包括位于顶部的、H形的安装板3-2以及固接在安装板3-2前部和后部的、U形纵截面的底板3-1，在底盘的前部和后部形成两个容置槽。扫码器6安装在前部底板3-1的前缘处、充电总成10安装在后部底板3-1的后缘处。控制电路板位于前部的容置槽内、蓄电池位于后部的容置槽内；在底板的底壁上均开设有通风孔。

本实施例中，在安装板3-2的底部、前部和后部的底板3-1之间形成横向贯通的收纳槽，驱动机构4由驱动轮4-1、轮架4-2和行走电机4-3构成，轮架4-2固定安装在安装板3-2中部的下表面上，行走电机4-3位于收纳槽内。进一步地，在前部和后部的底板3-1之间固定安装有底盖3-4，将收纳槽封闭。

壳体2包括前壳和后壳，在两者相对的内侧边缘均设有缺口，窗口由两缺口对接形成；在前壳和后壳的顶部均开设有检修窗9，在检修窗9上均设有扣盖。

请参见图8，减震万向轮5包括固定安装在底盘上的基座5-5和竖直的限位板5-4，还包括前部下表面安装有万向轮5-8、中部上表面安装有支架5-7的轮座5-6，轮座5-6的端部与基座5-5铰接连接。在支架5-7上开设有螺纹孔，在该螺纹孔内设有与限位板5-4配合的限位螺钉5-3；在轮座5-6前部的上表面还固接有竖直的中心杆5-2，在中心杆5-2上设有弹簧5-1及垫片，中心杆5-2的上端位于开设在底盘上的杆孔内，即位于开设在安装板3-2上的杆孔内。

组装方式：先加工制得底盘，在底盘的安装板3-2中部的两侧通过多个螺栓固定安装两个由驱动轮4-1、轮架4-2和行走电机4-3构成的驱动机构4，在下部固定安装底盖3-4；在安装板3-2的四角位置通过多个螺栓固定安装四个减震万向轮5；在前部底板3-1的前缘处固定安装扫码器6和摄像头7，在后部底板3-1的后缘处固定安装充电总成10，在底盘上安装升降电机11并采用皮带将主动轮与丝杠8-3上的从动轮进行连接；在前后两个容置槽内分别安装控制电路板以及蓄电池，将各电器元件与；在底盘的凸台3-3上安装升降机构8；之后安装前壳和后壳构成壳体2(前壳和后壳上预留扫码器6、摄像头7、充电总成10的窗口)；之后在升降机构8的升降板8-2上固定安装顶板1。

Claims (9)

1.一种浅入式自动导引运输车，其特征是：包括移动底盘装置(3)，在移动底盘装置(3)的中部安装有升降机构(8)，在移动底盘装置(3)上还扣设安装有壳体(2)，升降机构(8)由开设在壳体(2)中部的窗口露出，在升降机构(8)的顶部安装有位于壳体(2)正上方的顶板(1)；

移动底盘装置(3)包括中部设有凸台(3-3)且在中部两侧均安装有驱动机构(4)的底盘，升降机构(8)固定安装在凸台(3-3)上，在底盘的四角处均安装有减震万向轮(5)；

升降机构(8)包括通过两端的轴承座(8-4)固定安装在凸台(3-3)上的、带有丝母的丝杠(8-3)，在丝母的两侧均固接有连接块(8-5)；还包括分位于两侧的四连杆(8-1)，两个四连杆(8-1)底部的杆体分别与两个连接块(8-5)固定连接，在两个四连杆(8-1)顶部的杆体之间固定安装有升降板(8-2)，还包括驱动丝杠(8-3)的驱动机；

在底盘的前部安装有扫码器(6)、后部安装有充电总成(10)；在底盘上安装有控制电路板以及蓄电池。

2.如权利要求1所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：底盘包括位于顶部的、H形的安装板(3-2)以及固接在安装板(3-2)前部和后部的、U形纵截面的底板(3-1)，在底盘的前部和后部形成两个容置槽；扫码器(6)安装在前部底板(3-1)的前缘处、充电总成(10)安装在后部底板(3-1)的后缘处。

3.如权利要求2所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：控制电路板位于前部的容置槽内、蓄电池位于后部的容置槽内；在底板(3-1)的底壁上均开设有通风孔。

4.如权利要求3所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：在安装板(3-2)的底部、前部和后部的底板(3-1)之间形成横向贯通的收纳槽，驱动机构(4)由驱动轮(4-1)、轮架(4-2)和行走电机(4-3)构成，轮架(4-2)固定安装在安装板(3-2)中部的下表面上，行走电机(4-3)位于收纳槽内。

5.如权利要求4所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：在前部和后部的底板(3-1)之间固定安装有底盖(3-4)，将收纳槽封闭。

6.如权利要求1至5任一项所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：驱动丝杠(8-3)的驱动机为采用电机座固定安装在底盘上的升降电机(11)，在丝杠(8-3)的端部设有从动轮，在升降电机(11)的电机轴上安装有驱动从动轮转动的主动轮；主动轮与从动轮采用皮带连接传动。

7.如权利要求1至5任一项所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：壳体(2)包括前壳和后壳，在两者相对的内侧边缘均设有缺口，窗口由两缺口对接形成；在前壳和后壳的顶部均开设有检修窗(9)，在检修窗(9)上均设有扣盖。

8.如权利要求1至5任一项所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：减震万向轮(5)包括固定安装在底盘上的基座(5-5)和竖直的限位板(5-4)，还包括前部下表面安装有万向轮(5-8)、中部上表面安装有支架(5-7)的轮座(5-6)，轮座(5-6)的端部与基座(5-5)铰接连接；在支架(5-7)上开设有螺纹孔，在该螺纹孔内设有与限位板(5-4)配合的限位螺钉(5-3)；在轮座(5-6)前部的上表面还固接有竖直的中心杆(5-2)，在中心杆(5-2)上设有弹簧(5-1)及垫片，中心杆(5-2)的上端位于开设在底盘上的杆孔内。

9.如权利要求1至5任一项所述的浅入式自动导引运输车，其特征是：在底盘上、扫码器(6)的上方还安装有摄像头(7)。