BRPI0909340B1 - escova de dentes elétrica - Google Patents
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Abstract
ESCOVA DE DENTES ELÉTRICA. A presente invenção refere-se a um sensor de aceleração de três eixos (15) que é montado em um corpo (1) de uma escova de dentes elétrica. Uma CPU (120) detecta uma orientação tridimensional do corpo da escova de dentes (1) a partir da saída do sensor de aceleração (15) e avalia uma seção que está sendo escovada com base na orientação da escova. Então a CPU (120) realiza controle para comutar o modo de operação (por exemplo, a direção de rotação do motor, a frequência da escova, e similar) com base na seção avaliada que está sendo escovada.
Description
[0001] A presente invenção refere-se a uma escova de dentes elétrica.
[0002] É conhecida uma escova de dentes elétrica de um tipo que realiza escovação de dentes (removendo detritos alimentícios e placa) colocando uma escova de movimento rápido contra dentes. Para a escova de dentes elétrica deste tipo uma variedade de mecanismos de acionamento e métodos de acionamento são propostos, com o objetivo de melhorar a energia na remoção de placa e melhorar a sensação de tratamento médico.
[0003] Por exemplo, os Documentos de Patente 1,2 descrevem uma escova de dentes elétrica capaz de comutar entre um movimento alternativo de rotação (movimento de rolamento) e um movimento alternativo linear comutando direções de rotação de um motor.
[0004] Além disto, o Documento de Patente 3 descreve uma ideia que a orientação ao redor do eixo do corpo da escova de dentes é detectado em quatro estágios ou oito estágios, e uma seção que está sendo escovada é avaliada com base no resultado da detecção. Especificamente, uma pluralidade de segmentos, cada um na forma de um setor, são fornecidos na direção circunferencial do interior do corpo. A orientação do corpo da escova de dentes é avaliada sensoriando em que segmento uma esfera condutora está presente, com base em uma mudança de resistência elétrica. Contudo, é difícil reduzir a dimensão de tal mecanismo e, em adição, é difícil obter precisão elevada de sensoriamento, uma vez que a posição da esfera não é estável devido ao movimento da escova de dentes. No Documento de Patente 3, o número de vezes ou o tempo de escovação é registrado para cada seção e, avaliação quanto a se escovação é feita de maneira adequada ou não é o dado de saída.
[0005] Um objetivo da presente invenção é fornecer uma técnica para melhorar a energia de remoção de placa e a sensação de tratamento médico de uma escova de dentes elétrica.
[0006] Para conseguir o objetivo indicado acima, a presente invenção emprega a configuração a seguir.
[0007] Uma escova de dentes elétrica de acordo com a presente invenção inclui: uma escova; dispositivo de acionamento para colocar a escova em movimento; dispositivo de detecção de orientação para detectar uma orientação da escova; dispositivo de estimativa de seção para avaliar uma seção que está sendo escovada com base na orientação detectada; e dispositivo de controle para comutar o modo de operação do dispositivo de acionamento de acordo com a seção avaliada que está sendo escovada.
[0008] Aqui, a "seção que está sendo escovada" é uma seção que é escovada pela escova (tocada pela escova) entre uma pluralidade de seções definidas por superfícies de dentição segmentadas na cavidade oral. Detritos alimentícios e placas aderem de diferentes maneiras, dependendo dos tipos (maxila/mandíbula, molar/incisivo, etc.) e porções (lado língua/lado bochecha, superfície de dente/superfície oclusal, bolso periodontal) de dentes. Portanto, operações de escovação efetivas, por exemplo, tal como quando aplicar a escova, como mover a escova, e velocidade, são diferentes para cada seção. Além disto, mesmo quando o tipo de dentes é o mesmo, a escova é aplicada em direções opostas entre dentições esquerda e direita.
[0009] A escova de dentes elétrica na presente invenção, portanto, emprega uma configuração na qual uma seção que está sendo escovada é avaliada de maneira automática e em adição o modo de operação é comutado de maneira automática dependendo da seção avaliada que está sendo escovada. Consequentemente, uma operação de escovação adequada para cada seção que está sendo escovada pode ser realizada e, além disto, melhoramento na energia de remoção de placa e na sensação de tratamento médico pode ser esperado.
[00010] Preferivelmente, o dispositivo de acionamento inclui um motor de rotação, e o dispositivo de controle comuta uma direção de rotação do motor de rotação de acordo com uma seção que está sendo escovada.
[00011] Consequentemente, uma direção de movimento da escova (movimento de cerdas da escova) pode ser mudada de acordo com uma seção que está sendo escovada. Por exemplo, controle pode ser realizado de tal modo que as cerdas da escova são movidas em uma direção na qual a placa é raspada de bolsos os periodontais.
[00012] Preferivelmente, o dispositivo de controle comuta uma frequência de movimento da escova de acordo com uma seção que está sendo escovada.
[00013] Por exemplo, controle pode ser realizado de tal modo que a frequência de movimento seja diminuída em uma seção sensível (uma seção onde escovamento forte não é preferível) e a frequência de movimento é aumentada em uma seção onde um efeito de escovação elevado é desejado.
[00014] Preferivelmente, o dispositivo de detecção de orientação tem um sensor de aceleração para detectar uma orientação tridimensional da escova com base na saída do sensor de aceleração.
[00015] Consequentemente, orientação da escova pode ser determinada com alta precisão, de modo que uma seção que está sendo escovada pode ser identificada com precisão mais elevada e resolução mais elevada do que a convencional. Em adição, o sensor de aceleração que é compacto e pode ser incorporado facilmente no corpo da escova de dentes elétrica. Um sensor de aceleração de um único eixo pode ser utilizado ou um sensor de aceleração de diversos eixos (2 eixos, 3 eixos, ou mais) pode ser utilizado preferivelmente.
[00016] Preferivelmente o dispositivo de detecção de orientação tem um giroscópio para detectar uma orientação tridimensional da escova com base na saída do sensor de aceleração e saída do giroscópio.
[00017] A saída do sensor de aceleração inclui um componente de aceleração gravitacional e um componente de aceleração dinâmica. Destes é o componente de aceleração gravitacional que indica a orientação tridimensional da escova, e o componente de aceleração dinâmica é um componente de sinal desnecessário. Portanto, a orientação tridimensional da escova pode ser calculada com precisão mais elevada fazendo referência à saída do giroscópio e anulando o componente de aceleração dinâmica.
[00018] Preferivelmente, a escova de dentes elétrica ainda inclui dispositivo de estimativa do ângulo da escova, para avaliar um ângulo da escova que é um ângulo da escova em relação a um eixo de dente com base na orientação detectada, e o dispositivo de controle comuta o modo operacional do dispositivo de acionamento de acordo com a seção avaliada que está sendo escovada e o ângulo da escova.
[00019] Uma operação de escovação mais adequada pode ser realizada adicionalmente levando em consideração o ângulo da escova.
[00020] Preferivelmente, a escova de dentes elétrica ainda inclui um dispositivo de sensoriamento de carga para sensoriar uma carga que atua sobre a escova, e o dispositivo de controle proíbe a comutação do modo operacional enquanto nenhuma carga esteja atuando sobre a escova.
[00021] Por exemplo, quando a escova é movida do lado direito para o lado esquerdo da dentição, a orientação da escova muda enormemente, de modo que o modo de operação pode ser comutado frequentemente durante o movimento. Tal fenômeno não é preferível, uma vez que ele torna o controle instável e resulta em desperdício de consumo de energia. Portanto, quando na presente invenção, o fenômeno observado acima durante movimentação da escova pode ser impedido proibindo a comutação do modo de operação enquanto nenhuma carga está atuando na escova.
[00022] A presente invenção pode ser configurada com qualquer combinação possível de dispositivos e processos como mencionados acima.
[00023] A presente invenção fornece melhoramento em energia de remoção de placa e sensação de tratamento médico de uma escova de dentes elétrica.
[00024] A figura 1 é um diagrama de blocos de uma escova de dentes elétrica em uma primeira modalidade.
[00025] A figura 2 é uma vista em seção transversal que mostra uma estrutura interna da escova de dentes elétrica na primeira modalidade.
[00026] A figura 3 é uma vista em perspectiva que mostra uma vista externa da escova de dentes elétrica.
[00027] A figura 4 é um diagrama que mostra segmentação de seção que está sendo escovada.
[00028] A figura 5 é um fluxograma que mostra uma rotina principal de controle automático de modo de operação na primeira modalidade.
[00029] A figura 6 é um fluxograma de um processo de detecção de orientação na primeira modalidade.
[00030] A figura 7 é um fluxograma de um processo de avaliação de uma seção que está sendo escovada (maxila) na primeira modalidade.
[00031] A figura 8 é um fluxograma de um processo de avaliação de seção que está sendo escovada (mandíbula) na primeira modalidade.
[00032] A figura 9 é um fluxograma de um processo de comutação de modo de operação na primeira modalidade.
[00033] A figura 10 é um diagrama que mostra um exemplo de saídas de sensor de aceleração Ax, Ay, Az para cada seção que está sendo escovada da maxila.
[00034] A figura 11 é um diagrama que mostra um exemplo de saídas de um sensor de aceleração Ax, Ay, Az para cada seção que está sendo escovada da mandíbula.
[00035] A figura 12 é um diagrama que mostra de maneira esquemática uma direção de rotação de um motor de um movimento de uma escova.
[00036] A figura 13 é um fluxograma de um processo de comutação de modo de operação em uma segunda modalidade.
[00037] A figura 14 é um diagrama que ilustra uma trajetória de uma escova.
[00038] A figura 15 é um diagrama que mostra uma relação entre um ângulo de escova e um movimento de escova.
[00039] A figura 16 é um diagrama que mostra uma mudança de forma de onda de saída de sensor juntamente com um ângulo de escova mutante.
[00040] A figura 17 é um fluxograma que mostra uma rotina principal de controle automático de modo de operação em uma terceira modalidade.
[00041] A figura 18 é um fluxograma de um processo de comutação de modo de operação na terceira modalidade.
[00042] A figura 19 é um diagrama de blocos que mostra uma escova de dentes elétrica em uma quarta modalidade.
[00043] A figura 20 é um diagrama de blocos que mostra uma escova de dentes elétrica em uma quinta modalidade.
[00044] A figura 21 é um fluxograma que mostra uma rotina principal de controle automático de modo de operação na quinta modalidade.
[00045] A figura 22 é um diagrama que mostra uma mudança de rotação de um corpo de escova de dentes quando a escova é empurrada contra dentes.
[00046] A figura 23 é um diagrama que mostra uma mudança de forma de onda de saída de sensor juntamente com uma mudança de orientação na figura 22.
[00047] A figura 24 é uma vista em perspectiva que mostra uma porção da escova da escova de dentes elétrica em uma sexta modalidade.
[00048] A figura 25 é um fluxograma de um processo de avaliação de seção que está sendo escovada (maxila) na sexta modalidade.
[00049] A figura 26 é um fluxograma de um processo de avaliação de seção que está sendo escovada (mandíbula) na sexta modalidade.
[00050] A figura 27 é um diagrama que ilustra a redução de ruído de saída de sensor de aceleração.
[00051] A figura 28 é um diagrama que mostra definições de ângulos de orientação da escova de dentes elétrica.
[00052] A figura 29 é um diagrama que ilustra controle de mudança de velocidade de acionamento.
[00053] A figura 30 é uma vista em perspectiva que mostra uma porção escova da escova de dentes elétrica em uma sétima modalidade.
[00054] A figura 31 é um diagrama que ilustra detecção de orientação em uma oitava modalidade.
[00055] A figura 32 é um fluxograma de um processo de atualização da informação de orientação em uma nona modalidade.
[00056] No que segue, modalidades adequadas da presente invenção serão descritas em detalhe com referência às figuras, à guisa de ilustração.
[00057] Fazendo referência à figura 1, figura 2 e figura 3, uma estrutura de uma escova de dentes elétrica será descrita. A figura 1 é um diagrama de blocos de uma escova de dentes elétrica em uma primeira modalidade, a figura 2 é uma vista em seção transversal que mostra uma estrutura interna da escova de dentes elétrica na primeira modalidade, e a figura 3 é uma vista em perspectiva que mostra uma vista externa da escova de dentes elétrica.
[00058] A escova de dentes elétrica inclui um corpo de escova de dentes elétrica 1 (daqui em diante simplesmente referido como "corpo 1") que contém um motor 10 que serve como uma fonte de acionamento, e um elemento vibratório 2 que tem uma escova 210. O corpo 1 tem uma forma genericamente cilíndrica, e também serve como uma porção cabo para o usuário pegar com a mão na escovação de seus dentes.
[00059] O corpo 1 é dotado de um comutador S para ligar e desligar a energia. Fornecido dentro do corpo 1 estão o motor 10 que serve como uma fonte de acionamento, um circuito de acionamento 12, uma bateria recarregável 13 que serve como um suprimento de energia de 2,4 volt, uma bobina 14 para carregar, e similares. Para carregar a bateria recarregável 13 o corpo 1 é simplesmente colocado em um carregador 100, de modo que carregamento sem contato é realizado pela indução eletromagnética. O circuito de acionamento 12 tem uma CPU (unidade de processamento de entrada/saída) 120 para executar uma variedade de operações e controle, uma memória 121 para armazenar programas e uma variedade de valores de ajuste, um temporizador 122, e similares.
[00060] Um sensor de aceleração de diversos eixos (aqui 3 eixos, x, y e z) 15 é ainda fornecido no interior do corpo 1. Como mostrado na figura 3, o sensor de aceleração 15 é fornecido de tal modo que o eixo x é paralelo à face da escova, o eixo y coincide com a direção longitudinal do corpo 1 e o eixo z é vertical com a face da escova. Em outras palavras, quando o corpo é colocado no carregador 100 o vetor de aceleração gravitacional é paralelo ao eixo y. Quando a face da escova é girada para cima, o vetor de aceleração gravitacional é paralelo ao eixo z. Quando a face da escova é virada para os lados com o corpo 1 orientado horizontalmente, o vetor de aceleração gravitacional é paralelo ao eixo x. A saída de cada eixo do sensor de aceleração 15 é introduzida na CPU 120 para utilização para detectar a orientação tridimensional da escova.
[00061] Um sensor MEMS do tipo de piezo-resistência, tipo capacitância, ou tipo de sensoriamento de calor, pode preferivelmente ser utilizado como sensor de aceleração 15. Isto porque um sensor MEMS é muito pequeno e facilmente incorporado no interior do corpo 1. Contudo, o tipo de sensor de aceleração 15 não está limitado a ele, e um sensor do tipo eletrodinâmico do tipo de "strain-gauge", do tipo piezelétrico, pode ser utilizado. Embora não particularmente mostrado nas figuras, um circuito de correção pode ser fornecido para corrigir o equilíbrio da sensitividade do sensor entre eixos, temperaturas características de sensitividade, deslocamento de temperatura, etc. Em adição, um filtro passa-faixa (filtro passa-baixo) pode ser fornecido para remover componentes de aceleração dinâmica ou ruído. Além disto, ruído pode ser reduzido suavizando a forma de onda de saída do sensor de aceleração. A figura 27 mostra um exemplo no qual ruído de alta frequência da forma de onda de saída é reduzido fazendo a média dos dados de cerca de algumas dezenas de milissegundos.
[00062] O elemento vibratório 2 inclui uma porção haste 20 fixada ao lado do corpo 1 e uma parte escova 21 ligada a esta porção haste 20. Uma escova 210 é embutida na extremidade ponta da parte escova 21. A parte escova 21 é um produto de consumo e assim configurada para ser removível da porção haste 20 de modo que possa ser substituída por uma nova.
[00063] A porção haste 20 é feita de um material resina. A porção haste 20 é montada no corpo 1 com um elemento elástico 202 de elastômero interposto. A porção haste 20 é um elemento tubular que é fechado na extremidade ponta (a extremidade do lado escova) e tem um mancal 203 na extremidade ponta no interior do tubo. Uma extremidade ponta de um eixo excêntrico 30 acoplado a um eixo de rotação 11 do motor 10 é inserida no mancal 203 da porção haste 20. Este eixo excêntrico 30 tem um peso 300 na vizinhança do mancal 203 e o centro de gravidade do eixo excêntrico 30 é deslocado do centro de rotação. É observado que uma folga mínima é fornecida entre a extremidade ponta do eixo excêntrico 30 e o mancal 203. Princípio de Acionamento da Escova de Dentes Elétrica
[00064] A CPU 120 fornece um sinal de acionamento, por exemplo, um sinal de modulação em largura de pulso, de acordo com o modo de operação para o motor 10 para girar o eixo de rotação 11 do motor 10. O eixo excêntrico 30 também gira juntamente com a rotação do eixo de rotação 11, onde o eixo excêntrico 30 move de tal maneira que ele gira ao redor do centro de rotação, uma vez que o centro de gravidade é deslocado. Portanto, a extremidade ponta do eixo excêntrico 30 colide repetidamente contra a parede interior do mancal 203 para permitir que a porção haste 20 e a parte escova 21 ligada a ela vibre (mova) em alta velocidade. Em outras palavras, o motor 10 atua como um dispositivo de acionamento para vibrar (mover) a escova, e o eixo excêntrico 30 atua como um mecanismo de transmissão de movimento (mecanismo para conversão de movimento) para converter a saída (rotação) do motor 10 em vibração do elemento vibratório 2.
[00065] O usuário pode realizar escovação mantendo o corpo 1 na mão, e colocando a escova de vibração rápida 210 contra os dentes. É observado que a CPU 120 monitora a duração da operação utilizando o temporizador 122, e interrompe automaticamente a vibração da escova depois de um período de tempo prescrito (por exemplo, 2 minutos).
[00066] Na escova de dentes elétrica na presente modalidade, o eixo excêntrico 30 que é um mecanismo de transmissão de movimento está contido no elemento vibratório 2 e, em particular, o peso 300 é arranjado na vizinhança da escova 210. Portanto, a parte da escova 210 pode ser vibrada de maneira eficiente. Por outro lado, uma vez que o elemento vibratório 2 (porção haste 20) é montada no corpo 1 com o elemento elástico 202 interposto, vibração do elemento vibratório 2 é dificilmente transferida para o corpo 1. Isto pode reduzir a vibração do corpo 1 e da mão durante a escovação de dentes, com isto melhorando a usabilidade. Operação da Escova de Dentes Elétrica
[00067] Detritos alimentícios e placa aderem em diferentes maneiras dependendo dos tipos maxila/mandíbula, molar/incisivo, etc.) e porções (lado da língua/lado da bochecha, superfície de dente/superfície oclusal) de dentes. Portanto, operações efetivas de escovação, por exemplo, tal como aplicar a escova (ângulo da escova, ou pressão da escova) como mover a escova, velocidade e tempo de escovação, são diferentes para cada seção de dentição. Além disto, mesmo quando o tipo de dentes é o mesmo, a escova é aplicada em direções opostas entre dentições esquerda e direita.
[00068] Portanto, a escova de dentes elétrica na presente modalidade avalia uma seção que está sendo escovada com base na orientação da escova que é detectada pelo sensor de aceleração 15, e comuta de maneira automática o modo de operação (direção de rotação, velocidade de rotação, e similares) do motor 10 dependendo da seção que está sendo escovada.
[00069] Na presente modalidade, como mostrado na figura 4, as dentições superior e inferior são segmentadas em 16 seções de "lado bochecha anterior maxilar", "lado língua anterior maxilar", "lado bochecha esquerda maxilar", "lado língua esquerda maxilar", "superfície oclusal esquerda maxilar", "lado bochecha direita maxilar", "lado língua direita maxilar", "superfície oclusal direita maxilar", "lado bochecha anterior mandibular", lado língua anterior mandibular", lado bochecha esquerda mandibular", lado língua esquerda mandibular", superfície oclusal esquerda mandibular", "superfície bochecha direita mandibular", "lado língua direita mandibular" e superfície oclusal direita mandibular". Contudo, a segmentação de dentição não está limitada àquela observada acima, e dentição pode ser segmentada de maneira mais ampla ou segmentada de maneira mais estreita.
[00070] Fazendo referência aos fluxogramas na figura 5 até figura 9, os fluxos de controle automático de modo de operação serão descritos especificamente. A figura 5 é um fluxograma de uma rotina principal e a figura 6 até a figura 9 são fluxogramas que mostram detalhes de cada processo da rotina principal. É observado que os processos descritos abaixo são os processos executados pela CPU 120 de acordo com programas a menos que especificado de outra maneira.
[00071] Quando a escova de dentes elétrica está energizada, a CPU 120 detecta uma orientação (inclinação) da escova com base na saída do sensor de aceleração 15 (S10). Então a CPU 120 avalia uma seção que está sendo escovada com base na orientação detectada em S10 (S20). Então a CPU 120 realiza controle para comutar o modo de operação de acordo com a seção avaliada que está sendo escovada S20 (S30). Os processos em S10- S30 são executados de maneira repetitiva em certos intervalos de tempo, e o modo de operação é mudado como apropriado a cada vez que a seção que está sendo escovada é mudada. Quando a energia é desligada ou quando um tempo de duração de operação alcança um tempo prescrito (por exemplo, 2 minutos) ou quando o modo de operação é comutado manualmente, a rotina principal na figura 5 é encerrada. No que segue, os processos em S10-S30 serão descritos em detalhe.
[00072] A figura 6 é um fluxograma de um processo de detecção de orientação (S10).
[00073] A CPU 120 obtém saídas Ax, Ay, Az de x, y e z, respectivamente, a partir do sensor de aceleração 15 (S100). Ax representa um componente de aceleração na direção x. Ay representa um componente de aceleração na direção y. Az representa um componente de aceleração na direção z. Quando a escova de dentes está em um estado parado (quando aceleração dinâmica não atua no sensor de aceleração 15), o vetor composto A de Ax, Ay, Az é equivalente à aceleração gravitacional. Aqui, A=(Ax, Ay, Az) é chamado um vetor orientação.
[00074] Aqui, se a magnitude do vetor orientação A=(Ax, Ay, Az) é maior do que 1,2g (g é a aceleração gravitacional)(S101; SIM), um erro é devolvido (S 102). Isto porque a inclusão de uma grande quantidade de componente de aceleração dinâmica na saída do sensor de aceleração torna difícil especificar de maneira precisa a direção da aceleração gravitacional( isto é, a orientação tridimensional da escova). É observado que ao invés de retornar um erro como em S102, os processos em S100 e S101 podem ser repetidos até que as saídas do sensor de aceleração Ax, Ay, Az sejam obtidas, nas quais a magnitude de vetor composto seja 1,2g ou menos. É observado que o valor limiar em determinação de erro não está limitado a 1,2g, e pode ser qualquer outro valor. Avaliação da Seção que está sendo Escovada
[00075] A figura 7 e a figura 8 são fluxogramas de processo de avaliação de seção que está sendo escovada (S20). A figura 10 e a figura 11 são diagramas que mostram um exemplo de saídas de sensor de aceleração Ax, Ay, Az para cada seção que está sendo escovada.
[00076] Primeiro, a CPU 120 determina se maxilar ou mandíbula com base na saída Az do sensor de aceleração na direção z (S700). Esta determinação é baseada na noção que a face da escova está principalmente voltada para cima na escovação da dentição maxilar, e a face da escova está principalmente voltada para baixo na escovação da dentição mandibular. Se Az>0, é determinado como sendo mandíbula (S801). Se Az<0, é determinado como sendo um maxilar (S701). 1. Em Caso de Maxila
[00077] A CPU 120 determina se um dente anterior ou não com base na saída Ay do sensor de aceleração na direção y (S702). Essa determinação é baseada na noção que o corpo de escova de dentes 1 é relativamente orientado horizontalmente na escovação de dentes anteriores enquanto o corpo 1 da escova de dentes é forçado para ser orientado de maneira oblíqua na escovação de molares quando ela interfere com os lábios. Se Ay< um valor limiar a, é determinado como sendo um dente anterior maxila (S703).
[00078] Se for determinado como sendo um dente anterior maxilar, a CPU 120 determina se lado bochecha ou lado língua com base na saída Ax do sensor de aceleração na direção x (S704). Esta determinação é feita com base na noção que a escova é orientada em direções opostas entre o lado bochecha e o lado língua. Se Ax> 0 é determinado como sendo o "lado bochecha anterior maxilar" (S705) e se Ax<0 é determinado como sendo o "lado língua anterior maxilar" (S706).
[00079] Por outro lado, se for determinado como não sendo um dente anterior maxilar em US702, a CPU 120 determina se uma superfície oclusal ou não com base na saída Ax do sensor de aceleração na direção x (S707). Esta determinação é feita com base na noção que a face da escova é genericamente orientada horizontalmente na escovação de uma superfície oclusal e a saída Ax é extremamente pequena. Se o valor limiar b>Ax>valor limiar c, é determinado como sendo "superfície oclusal esquerda maxilar ou superfície oclusal direita maxilar" (S708). É observado que na primeira modalidade a superfície oclusal esquerda maxilar e a superfície oclusal direita maxilar não são distinguidas especificamente uma da outra. Isto porque no caso da superfície oclusal não há grande necessidade para mudar a operação de escovação esquerda e direita.
[00080] Se Ax> ao valor limiar b ou Ax< ao valor limiar c, a CPU 120 determina se lado bochecha ou lado língua, dependendo de se Ax é maior do que zero ou não (S709). Essa determinação é baseada na noção que a escova é orientada em direções opostas entre o lado bochecha e o lado língua. SE Ax>0, é determinado como sendo "lado bochecha direita maxilar ou lado língua esquerda maxilar" (S710). Se Ax< é determinado como sendo "lado bochecha esquerda maxilar ou lado língua direita maxilar" (S711). É observado que na primeira modalidade o lado bochecha direita maxilar e o lado língua esquerda maxilar não são especificamente distinguidos um do outro. Isto porque não há grande necessidade para mudar a operação de escovação entre estas seções. Isto é aplicável ao lado bochecha esquerda maxilar e ao lado língua direita maxilar. 2. Em Caso de Mandíbula
[00081] A CPU 120 determina se um dente anterior ou não com base em uma saída Ay do sensor de aceleração na direção y. (S802). Esta determinação é baseada na noção que o corpo de escova de dentes 1 é relativamente orientado horizontalmente na escovação de dentes anteriores enquanto que o corpo 1 da escova de dentes é forçado a ser orientado de maneira oblíqua na escovação de molares uma vez que ela interfere com os lábios. Se Ay< valor limiar d, é determinado como sendo um dente anterior mandibular (S803).
[00082] Se for determinado como sendo um dente anterior mandibular, a CPU 120 determina se lado bochecha ou lado língua com base na saída Ax do sensor de aceleração na direção x (S804). Esta determinação é feita com base na noção que a escova é orientada em direções opostas entre o lado bochecha e o lado língua. Se Ax<0, é determinado como sendo "lado bochecha anterior mandibular" (S805), e se Ax>0, é determinado como sendo o "lado língua anterior mandibular" (S806).
[00083] Por outro lado, se for determinado como não sendo um dente anterior mandibular em S802, a CPU 120 determina se uma superfície oclusal ou não, com base na saída Ax do sensor de aceleração na direção x (S807). Esta determinação é feita com base na noção que a face da escova é genericamente orientada horizontalmente na escovação de uma superfície oclusal e a saída Ax é extremamente pequena. Se o valor limiar e>Ax>valor limiar f, é determinado como sendo "superfície oclusal esquerda mandibular ou superfície oclusal direita mandibular" (S808). É observado que na primeira modalidade a superfície oclusal esquerda mandibular e a superfície oclusal direita mandibular não são especificamente distinguidas uma da outra. Isto porque no caso de superfície oclusal não há grande necessidade por trocar a operação de escovação entre esquerda e direita.
[00084] Se Ax> valor limiar e, ou Ax< valor limiar f, a CPU 120 determina se lado bochecha ou lado língua, dependendo de Ax é maior do que zero ou não (S809). Esta determinação é baseada na noção que a escova é orientada em direções opostas entre lado bochecha e lado língua. Se Ax>0, é determinado como sendo "lado bochecha direita mandibular ou lado língua esquerda mandibular" (S810). Se Ax<0, é determinado como sendo "lado bochecha esquerda mandibular ou lado língua direita mandibular" (S811). É observado que na primeira modalidade o lado bochecha direita mandibular e o lado língua esquerda mandibular não são especificamente distinguidos um do outro. Isto porque não há grande necessidade por trocar a operação de escovação entre estas partes. Isto é aplicável ao lado bochecha esquerda mandibular e ao lado língua direita mandibular.
[00085] Através dos processos como descrito acima, a seção que atualmente está sendo escovada é especificada como qualquer uma de "lado bochecha anterior maxilar" (S705), "lado língua anterior maxilar" (S706), "superfície oclusal maxilar" (S708), "lado bochecha direita maxilar ou lado língua esquerda maxilar" (S710), "lado bochecha esquerda maxilar ou lado língua direita maxilar" (S711), "lado bochecha anterior mandibular" (S805), "lado língua anterior mandibular" (S806), "superfície oclusal mandibular" (S808), "lado bochecha direita mandibular ou lado língua esquerda mandibular" (S810) e "lado bochecha esquerda mandibular ou lado língua direita mandibular" (S811).
[00086] É observado que o algoritmo de determinação anotado acima está mostrado somente a guisa de exemplo, qualquer algoritmo pode ser empregado desde que uma seção que está sendo escovada possa ser especificada a partir das saídas Ax, Ay, Az do sensor de aceleração. Por exemplo, determinação pode ser feita não utilizando os valores de Ax, Ay, Az quando eles estão como as variáveis de determinação, porém utilizando uma variável secundária obtida combinando Ax, Ay, Az como apropriado. A variável secundária pode ser ajustada como desejado, por exemplo, tal como Ay/Az, Ax*Ax+Ay*Ay, Ay-Ax. Alternativamente, a informação de aceleração para cada eixo Ax, Ay, Az pode ser convertida em informação angular (ângulo de orientação) α, β, Y, como mostrado na figura 28 antes que uma seção que está sendo escovada seja determinada. No exemplo na figura 28, o ângulo no eixo x com relação à direção de aceleração gravitacional, o ângulo no eixo y com relação à direção de aceleração gravitacional e o ângulo no eixo z com relação à direção de aceleração gravitacional, são definidos como um ângulo de rolamento α, um ângulo de cabeceio β e um ângulo de guinada Y, respectivamente. Os valores limiares para utilização na determinação podem ser determinados a partir de resultados de experiência clínica e similares. Comutação de Modo de Operação
[00087] Na escova de dentes elétrica da presente modalidade, o movimento de giro do eixo excêntrico é utilizado para gerar vibração da escova como descrito acima. No caso de tal princípio de acionamento a escova vibra ao longo de uma trajetória elíptica no plano (no plano zx) vertical ao eixo de rotação do motor. Então, quando a direção de rotação do motor é invertida, a escova segue a trajetória simétrica em relação ao plano yz, uma vez que o mecanismo de vibração da escova de dentes é simétrico em relação ao plano yz.
[00088] A figura 12 mostra de maneira esquemática uma direção de rotação do motor e um movimento da escova. Quando o motor é girado para frente as cerdas da escova movem de tal maneira a raspar a placa de bolsos periodontais no lado língua direita mandibular enquanto as cerdas da escova movem de tal maneira a empurrar a placa para bolsos periodontais no lado bochecha direita mandibular. Portanto, pode ser entendido que é desejado girar o motor para frente quando o lado língua direita mandibular é escovado. Por outro lado, pode ser entendido que é desejado girar o motor para trás de modo que as cerdas da escova movam para raspar a placa quando o lado bochecha direita mandibular é escovado. Com base em tais descobertas, na presente modalidade a direção de rotação (rotação para frente/rotação para trás) do motor de rotação é comutada dependendo de uma seção que está sendo escovada.
[00089] A figura 9 é um fluxograma de um processo de comutação de modo de operação (S30). A CPU 120 verifica se a seção que está sendo escovada é trocada ou não, comparando a seção que está sendo escovada especificada em S 20 com a seção que está sendo escovada no processo precedente (o processo um período mais cedo) (S 900). É observado que a seção que está sendo escovada no processo precedente está armazenada na memória.
[00090] Quando a seção que está sendo escovada é trocada (S900; SIM), a CPU 120 determina em que grupo cai a seção que atualmente está sendo escovada, de um primeiro grupo "lado bochecha esquerda mandibular", "lado língua direita mandibular", "lado língua esquerda maxilar", "lado bochecha direita maxilar", e um segundo grupo "lado bochecha direita mandibular", "lado língua esquerda mandibular", "lado língua direita maxilar", "lado bochecha esquerda maxilar" (S901). Então, se no primeiro grupo, a CPU 120 ajusta a direção de rotação do motor para rotação para frente (S902). Se no segundo grupo, a CPU 120 ajusta a direção de rotação do motor para rotação para trás (S903).
[00091] Desta maneira, a direção de rotação do motor é controlada de tal modo que um movimento apropriado e efetivo das cerdas da escova que é adequado para uma seção que está sendo escovada é realizado, melhorando com isto a energia de remoção de placa. Segunda Modalidade
[00092] A escova de dentes elétrica em uma segunda modalidade da presente invenção será descrita agora. Na primeira modalidade a direção de rotação do motor é controlada dependendo de uma seção que está sendo escovada. Na segunda modalidade a frequência (frequência de movimento, especificamente uma velocidade de rotação do motor) da escova é controlada dependendo de uma seção que está sendo escovada. A outra estrutura é similar àquela da primeira modalidade, portanto, uma estrutura específica para a presente modalidade será principalmente descrita abaixo.
[00093] A figura 13 é um fluxograma de um processo de comutação de modo de operação (S30 na figura 5) na segunda modalidade. A CPU 120 verifica se a seção que está sendo escovada é trocada ou não, comparando a seção que está sendo escovada especificada em S20 com a seção que está sendo escovada no processo precedente (o processo um período mais cedo)(S900). É observado que a seção que está sendo escovada no processo precedente está armazenada na memória.
[00094] Se a seção que está sendo escovada é trocada (S900; SIM), a CPU 120 determina em que o grupo a seção atualmente sendo escovada cai, de um primeiro grupo "lado bochecha anterior mandibular, lado língua anterior mandibular, lado bochecha anterior maxilar, lado língua anterior maxilar", e um segundo grupo, "lado bochecha esquerda mandibular, lado língua esquerda mandibular, lado bochecha direita mandibular, lado língua direita mandibular, lado bochecha esquerda maxilar, lado língua esquerda maxilar, lado bochecha direita maxilar, lado língua direita maxilar", e um terceiro grupo, "superfície oclusal esquerda mandibular, superfície oclusal direita mandibular, superfície oclusal esquerda maxilar, superfície oclusal direita maxilar" (S1301). O primeiro grupo é uma seção onde gengivas são sensíveis e onde escovação muito forte não é preferível. O terceiro grupo é uma seção onde a escova não deve tocar nas gengivas e um efeito de escovação elevado é desejado.
[00095] No caso do primeiro grupo, a CPU 120 controla a velocidade de rotação do motor de tal modo que a escova vibra em uma frequência um degrau mais baixo do que o valor de ajustamento corrente (S1302). No caso do segundo grupo a CPU 120 controla a velocidade de rotação do motor de tal modo que a escova vibra em uma frequência do valor de ajustamento corrente (S1303). No caso do terceiro grupo, a CPU 120 controla a velocidade de rotação do motor de tal modo que a escova vibra em uma frequência um degrau mais elevado do que o valor de ajustamento corrente (S1304). Por exemplo, em uma escova de dentes na qual frequências podem ser comutadas em cinco degraus quando o valor de ajustamento corrente é "3", escovação do primeiro grupo é realizada em uma frequência de "2", a escovação do segundo grupo é realizada em uma frequência de "3" e a escovação do terceiro grupo é realizada em uma frequência de "4".
[00096] Consequentemente, a força de escovação pode ser ajustada fraca para a seção onde as gengivas são sensíveis. Inversamente, a força de escovação pode ser ajustada forte para a seção onde um efeito de escovação elevado é desejado. Portanto, o efeito de escovação e a sensação de tratamento médico podem ser melhorados.
[00097] Embora na presente modalidade a frequência da escova seja controlada com atenção sendo dada a estímulos para as gengivas para cada seção que está sendo escovada, a frequência da escova pode ser controlada para qualquer outra finalidade. Por exemplo, observando que as áreas de contato entre a escova e os dentes são diferentes entre seções que estão sendo escovadas, controle pode ser realizado de tal modo que o efeito de escovação seja aprimorado aumentando a frequência para uma seção que tenha uma grande superfície de contato (por exemplo, o lado bochecha anterior maxilar, a superfície oclusal, e similares) enquanto a frequência é diminuída para uma seção que tem uma pequena superfície de contato(por exemplo, o lado língua esquerda mandibular, o lado bochecha direita maxilar, e similares). Embora na presente modalidade as frequências sejam controladas em três degraus, as frequências podem ser trocadas em dois degraus ou em quatro ou mais degraus.
[00098] Quando a velocidade de acionamento (frequência ou velocidade de rotação) da escova é trocada, a velocidade de acionamento pode ser trocada rapidamente como mostrado no gráfico superior na figura 29. Contudo, uma mudança súbita, ou mudanças frequentes de velocidade de acionamento durante escovação, podem dar ao usuário sensação desconfortável e podem provocar controle instável. Então, como mostrado no gráfico inferior na figura 29, é também preferível realizar tal controle em que a velocidade de acionamento muda gradualmente (degrau por degrau). Por exemplo, a velocidade de rotação do motor pode ser controlada de tal modo que a velocidade de mudança de velocidade não alcance um certo valor de ajustamento ou mais elevado.
[00099] A escova de dentes elétrica em uma terceira modalidade da presente invenção será descrita agora. Na presente modalidade a CPU 120 avalia um ângulo de escova com base na orientação da escova e comuta o modo de operação de acordo com a seção que está sendo escovada e um ângulo de escova. A outra estrutura é similar àquela das modalidades precedentes e, portanto, uma estrutura específica para a presente modalidade será principalmente descrita abaixo. Características de Vibração
[000100] Nesta escova de dentes elétrica o movimento de giro do eixo excêntrico é utilizado para gerar vibração da escova. A escova vibra ao longo de uma trajetória elíptica no plano vertical ao eixo de rotação do motor. Os presentes inventores observaram e analisaram vibração da escova com diversas frequências (velocidades de rotação do motor) e descobriram que esta escova de dentes elétrica tem as seguintes características de vibração: 1. A porção escova tem no mínimo dois pontos de ressonância (frequências de ressonância). 2. A direção de ressonância em cada ponto de ressonância é diferente uma da outra. Especificamente, como mostrado na figura 14, em um ponto de ressonância (primeira ressonância: aproximadamente 12500 spm) no lado de baixa frequência, a amplitude na direção do eixo x paralela à face da escova, aumenta. Em um ponto de ressonância (segunda ressonância: aproximadamente 38.000 spm) no lado de frequência mais alta, a amplitude na direção do eixo z vertical à face da escova, aumenta. Fora de ressonância (por exemplo, ao redor de 26500 spm), a escova segue uma trajetória oblíqua (aproximadamente 45 °) em relação ao eixo x (o eixo z). Aqui, "spm" é uma unidade que representa o número de oscilações por minuto.
[000101] A razão porque aparece uma pluralidade de ressonâncias que são diferentes em direção, pode ser porque elas são pesadamente dependentes da estrutura da escova de dentes elétrica ou do princípio de acionamento das mesmas. Os presentes inventores repetiram experiências com diversos eixos excêntricos e estruturas de escova, e então descobriram que o primeiro ponto de ressonância é caracterizado por ser principalmente dependente do mecanismo de transmissão de movimento e, que o segundo ponto de ressonância é caracterizado por ser principalmente dependente da escova. Em outras palavras, foi descoberto que a frequência e amplitude do primeiro ponto de ressonância podem ser ajustadas trocando a estrutura e forma do mecanismo de transmissão de movimento (simplesmente a posição, dimensão, peso etc., do peso do eixo excêntrico), e que a frequência e amplitude do segundo ponto de ressonância podem ser ajustadas trocando a estrutura e forma da escova. Ângulo da Escova
[000102] Um ângulo da escova se refere a um ângulo de aplicação de uma escova em relação a um eixo de dente (o eixo ao longo da cabeça e raiz de um dente). As figuras superiores na figura 15 mostram os estados de ângulo de escova igual a 45 ° e as figuras mais baixas na figura 15 mostram os estados de ângulo de escova igual a 90 °. As figuras esquerdas na figura 15 mostram os estados nos quais o motor gira para frente e as figuras à direita mostram os estados nos quais o motor gira para trás. Então, cada seta mostra um movimento de uma escova (a direção na qual a amplitude é a máxima). Genericamente, a escova move transversalmente (a direção do eixo x) na primeira ressonância, a escova move longitudinalmente (a direção do eixo z) na segunda ressonância, e escova move de maneira oblíqua fora de ressonância.
[000103] Para raspar detritos de alimento e placa de bolsos periodontais ou entre dentes de maneira efetiva, é desejado mover a escova de tal modo que as cerdas da escova entrem em bolsos periodontais ou entre dentes. Em outras palavras, é preferível que a direção na qual a escova move seja oblíqua (por exemplo 45°) ao eixo do dente. Portanto, no exemplo da figura 15, pode ser entendido que no caso do ângulo de escova de 45° movimento da segunda ressonância é o mais adequado. Por outro lado, pode ser entendido que no caso de ângulo de escova de 90 ° o movimento fora de ressonância com rotação do motor para frente é mais adequado no lado língua direita mandibular e o movimento fora de ressonância com rotação de motor para trás é mais adequado no lado bochecha direita mandibular. É observado que com base no conceito similar, o modo de operação ótimo (direção de rotação do motor e frequência de escovação) pode ser determinado para cada combinação de uma seção que está sendo escovada e um ângulo de escova. Avaliação do Ângulo de Escova
[000104] O ângulo da escova pode ser avaliado a partir de, por exemplo, o componente de aceleração Az na direção z. Como mostrado na figura 16, quando o ângulo de escovação é cerca de 90 ° Az é quase zero. Quanto menor é o ângulo de escova maior o valor de Az. Desta maneira, o valor de Az muda de maneira significativa de acordo com o ângulo de escova. O componente de aceleração Ax na direção x também muda de acordo com um ângulo de escova e, portanto, é também preferível avaliar o ângulo de escova a partir de Ax ao invés de Az, ou avaliar o ângulo de escova a partir de ambos, Ax e Ax (a direção do vetor composto de Ax e Az). Embora o ângulo de escova possa ser calculado com base na quantidade continua, a precisão de tal nível como "aproximadamente 45 ° ou aproximadamente 90 °" é suficiente para comutar o modo de operação na presente modalidade. Portanto, o ângulo da escova é determinado com um processo simples de comparação entre Az e o valor limiar no processo como descrito abaixo.
[000105] A figura 17 é um fluxograma de uma rotina principal na terceira modalidade. Ela difere da primeira modalidade em que um processo de avaliação de ângulo de escova (S25) é adicionado. Em S25 a CPU 120 observa o ângulo de escova como 90 °, se o valor absoluto de Az obtido em S10 é menor do que um valor limiar predeterminado (se próximo de zero), e observa o ângulo de escova como 45 °, se o valor absoluto de Az é igual a ou maior do que o valor limiar. Esta função da CPU 120 corresponde ao dispositivo de estimativa de ângulo de escova na presente invenção. Processo de Comutação de Modo de Operação
[000106] A figura 18 é um fluxograma de um processo de comutação de modo de operação (S30 na figura 17).
[000107] A CPU 120 verifica se a seção que está sendo escovada ou o ângulo de escova é mudado comparando a seção que está sendo escovada especificada em S20 e o ângulo de escova especificado em S25, com a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova no processo precedente (S 1800). É observado que a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova no processo precedente estão armazenados os na memória.
[000108] Se a seção que está sendo escovada ou o ângulo de escova é trocado (S1800; SIM), a CPU 120 determina em que grupo cai a seção atualmente sendo escovada, de um primeiro grupo "lado bochecha esquerda mandibular, lado língua direita mandibular, lado língua esquerda maxilar, lado bochecha direita maxilar", e um segundo grupo "lado bochecha direita mandibular, lado língua esquerda mandibular, lado língua direita maxilar, lado bochecha esquerda maxilar" (S1801). Então, se no primeiro grupo, a CPU 120 ajusta a direção de rotação do motor para rotação para frente (S1802). Se no segundo grupo, a CPU 120 ajusta a direção de rotação do motor para rotação para trás (S1803). Além disto, a CPU 120 controla a frequência da escova para segunda ressonância (alta velocidade) se seu ângulo da escova é 45 ° (S1804, S1805), e controla a frequência da escova para fora de ressonância (velocidade intermediária) se o ângulo de escova é 90 ° (S1806).
[000109] De acordo com o controle na presente modalidade como descrito acima, o movimento de cerdas da escova que é mais adequado para escovar entre dentes ou bolsos periodontais pode ser realizado baseado na seção que está sendo escovada e no ângulo de escova, com isto melhorando ainda mais a energia de remoção de placa. Neste caso é mais efetivo utilizar um elemento vibratório ultrassônico em combinação, para matar bactérias periodontais em bolsos periodontais. Embora o ângulo de escova seja avaliado em dois degraus de 45° e 90°, o ângulo de escova pode ser avaliado em três ou mais degraus ou por meio de uma quantidade contínua, e a frequência da escova também pode ser trocada em três ou mais degraus, ou em uma maneira contínua de acordo. Quarta Modalidade
[000110] A figura 19 é um diagrama de blocos da escova de dentes elétrica em uma quarta modalidade. A escova de dentes elétrica na presente modalidade inclui um giroscópio de eixo múltiplo 16, (aqui, três eixos) no interior do corpo 1.
[000111] O giroscópio 16 é instalado de modo a ser capaz de detectar velocidade angular ao redor do eixo z, velocidade angular ao redor do eixo x, e velocidade angular ao redor do eixo y. Um tipo vibratório, ótico, mecânico, ou qualquer outro tipo pode ser utilizado como o giroscópio 16. Contudo, um sensor MEMS pode ser adequadamente utilizado, uma vez que ele é compacto e facilmente incorporado no corpo 1. Um giroscópio de integração de velocidade ou um giroscópio de orientação que dá saída a um ângulo podem ser utilizados em lugar de um giroscópio de velocidade que dá saída a uma velocidade angular. Além disto, a saída do giroscópio pode ser filtrada em passa-faixa para remover ruído (por exemplo, um componente de frequência de aproximadamente 100 hertz até 300 hertz, que é a frequência de acionamento da escova) que resulta de vibração da escova.
[000112] Quando o corpo da escova de dentes 1 está ainda em um estado parado (por exemplo, escova é aplicada de maneira contínua em uma seção que está sendo escovada), substancialmente apenas um componente de aceleração gravitacional é incluído na saída do sensor de aceleração 15. Neste caso, orientação tridimensional da escova pode ser detectada de maneira precisa, de modo que a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova podem ser avaliados com precisão elevada. Contudo, quando o corpo de escova 1 está em um estado móvel (por exemplo, quando a escova move de uma seção que está sendo escovada para outra seção que está sendo escovada) não somente um componente de aceleração gravitacional, mas também um componente de aceleração dinâmica podem estar incluídos na saída do sensor de aceleração 15. O componente de aceleração dinâmica é um componente de sinal desnecessário (ruído) no cálculo da orientação tridimensional. Por outro lado, a saída do giroscópio 16 não é observada quando o corpo da escova de dentes 1 está em um estado parado, e um sinal significativo é saído somente quando o corpo da escova de dentes 1 está movendo. Utilizando tal diferença em características de sensor, na presente modalidade, a orientação tridimensional da escova de dentes é detectada com base em saídas de ambos, do sensor de aceleração 15 e giroscópio 16.
[000113] Especificamente, no processo de detecção de orientação (S10 na figura 5), a CPU 120 primeiro obtém saída do sensor de aceleração 15 e saída do giroscópio 16. Quando o valor absoluto da saída do giroscópio 16 é menor do que um valor limiar predeterminado, a CPU 120 observa o corpo da escova de dentes 1 como estando parado e encontra a orientação tridimensional a partir das saídas Ax, Ay, Az do sensor de orientação 15. Quando o valor absoluto da saída do giroscópio 16 em qualquer um dos eixos é igual a ou maior que o valor limiar predeterminado, a CPU 120 avalia o componente de aceleração dinâmica em cada direção x, y, z a partir da saída do giroscópio 16 e corrige os valores de Ax, Ay, Az. Consequentemente, os componentes de aceleração dinâmica incluídos em Ax, Ay, Az são anulados de modo que a orientação tridimensional da escova pode ser calculada com alta precisão.
[000114] É observado que o processo pode ser tal que a detecção da orientação da escova não seja realizada quando a saída do giroscópio é obtida ao invés de corrigir a saída do sensor de aceleração utilizando a saída do giroscópio. Em outras palavras, os processos tais como detecção de orientação, avaliação da seção que está sendo escovada, avaliação do ângulo de escova e comutação de modo de operação, são realizados apenas quando a saída do giroscópio é menor do que um valor limiar predeterminado. Consequentemente, a comutação do modo de operação é executada apenas quando a orientação avaliada a partir da saída do sensor de aceleração tem algum grau de confiabilidade.
[000115] Além disto, o vetor de orientação corrente A = (Ax, Ay, Az) pode ser calculado calculando a quantidade de mudança angular Δθyz ao redor do eixo x, a quantidade de mudança angular Δθzx ao redor do eixo y e a quantidade de mudança angular Δθxy ao redor do eixo z a partir da saída do giroscópio e girando o vetor de orientação A' = (Ax', Ay', Az') obtido no processo de detecção de orientação uma etapa anterior por meio do ângulo (Δθyz, Δθzx, Δθxy). Alternativamente, a orientação da escova de dentes elétrica pode ser calculada e avaliada a partir da informação de ângulo (vide figura 28) do ângulo de rolamento α, o ângulo de cabeceio β e o ângulo de guinada Y, em lugar de informação de aceleração Ax, Ay, Az.
[000116] De acordo com a configuração da presente modalidade como descrita acima, a orientação tridimensional da escova de dentes elétrica pode ser encontrada com maior precisão combinando saídas do sensor de aceleração e do giroscópio (inclusive seleção de uma das saídas do sensor de aceleração e do giroscópio, de acordo com condições). Em um caso de uma escova de dentes elétrica que utiliza a técnica Bass com movimentos de translação frequentes, informação de orientação com precisão suficiente pode ser obtida mesmo com uma combinação do sensor de aceleração o filtro passa-faixa. Contudo, em um caso da técnica de rolagem na qual rolagem tridimensional do corpo da escova de dentes ocorre, um fator de erro é significativo somente com a utilização de informação de aceleração e a precisão da detecção de orientação pode ser diminuída. Em tal caso, a técnica na presente modalidade que utiliza informação de velocidade angular do giroscópio é efetiva.
[000117] A figura 20 é um diagrama de blocos de uma escova de dentes elétrica em uma quinta modalidade. A escova de dentes elétrica na presente modalidade inclui um sensor de carga (dispositivo de sensoriamento de carga) 17 para sensoriar uma carga que atua sobre a escova. Um extensômetro, uma célula de carga, um sensor de pressão, ou qualquer outro tipo, pode ser utilizado como sensor de carga 17. Contudo, um sensor MEMS é adequadamente utilizado uma vez que ele é compacto e facilmente incorporado no corpo 1.
[000118] A figura 21 é um fluxograma de uma rotina principal na quinta modalidade. Ele difere da primeira modalidade em que um processo de sensoriamento de carga (S5) é adicionado.
[000119] Em S5, a CPU 120 determina se uma carga atua ou não na escova, com base na informação de carga obtida do sensor de carga 17. Pode ser observado que "uma carga atua sobre a escova", por exemplo, quando o valor de saída do sensor de carga 17 excede um valor limiar predeterminado. Os processos depois da próxima etapa esperam até que uma carga atue sobre a escova (S5; NÃO). Consequentemente, enquanto nenhuma carga está atuando na escova os processos tais como detecção de orientação, avaliação de seção que está sendo escovada, avaliação de ângulo de escova e comutação de modo de operação, estão proibidos.
[000120] Por exemplo, quando a escova é movida do lado direito para o lado esquerdo de dentição, a orientação da escova é amplamente trocada, de modo que modos de operação podem ser trocados frequentemente durante movimentação. Tal fenômeno não é preferível, uma vez que ele torna o controle instável e resulta em consumo de energia desperdiçado. Então, como na presente modalidade, monitorando a carga que atua na escova e proibindo os processos tais como detecção de orientação e comutação de modo de operação como necessário, o fenômeno observado acima durante a movimentação da escova pode ser impedido.
[000121] É observado que informação de carga pode ser utilizada em controle de modo de operação. Por exemplo, quando uma carga que atua na escova muda, as características de vibração da escova e os pontos de ressonância mudam, de modo que a primeira ressonância e segunda ressonância descritas na terceira modalidade podem não aparecerem bem. Então, ajustando a frequência da escova (a velocidade de rotação do motor) como apropriada de acordo com a carga que atua sobre a escova, um deslocamento de ponto de ressonância pode ser compensado, e o fenômeno de ressonância pode ser reproduzido de maneira precisa. A correspondência entre magnitudes de pontos de carga e ressonância pode ser encontrada por meio de experiências.
[000122] Embora o sensor de carga 17 seja utilizado aqui, a carga pode ser sensoriada por qualquer outro dispositivo. Por exemplo, quando a carga que atua sobre a escova é maior, a carga do motor aumenta e o valor de corrente que escoa no motor aumenta. Portanto, o valor de corrente que escoa no motor é monitorado e a carga que atua sobre a escova pode ser avaliada a partir do valor de corrente.
[000123] Alternativamente, se uma carga atua sobre a escova ou não, também pode ser sensoriado monitorando a saída do sensor de aceleração 15. Como mostrado na figura 22, quando o usuário pega o corpo da escova de dentes 1 e empurra as cerdas da escova contra os dentes o elemento elástico entre o corpo da escova de dentes 1 e o elemento vibratório 2 é deformado, e a orientação do corpo da escova de dentes 1 muda ligeiramente. Esta mudança de orientação pode ser observada como uma onda a partir de uma mudança de forma de onda da saída do sensor de aceleração, por exemplo, como mostrado na figura 23. Em outras palavras, no momento quando orientação muda, o nível de no mínimo uma saída de sensor é ligeiramente deslocado e o nível deslocado é mantido enquanto a escova está sendo empurrada contra os dentes. Se uma carga atua sobre a escova ou não, pode ser determinado captando tal mudança de forma de onda. Naturalmente este método é difícil para avaliação de carga de alta precisão, porém é prático o suficiente para determinação em um tal nível como "se uma carga atua ou não" como em S5 na quinta modalidade. A utilização do sensor de aceleração 15 como um dispositivo de sensoriamento de carga descrito acima é preferível uma vez que o número de componentes é reduzido e, como resultado, redução de dimensão e redução de custo da escova de dente são conseguidas.
[000124] A figura 24 mostra uma porção escova da escova de dentes elétrica em uma sexta modalidade. A escova de dentes elétrica na presente modalidade inclui um sensor de temperatura 18 para detectar uma temperatura da porção escova. O sensor de temperatura 18 está instalado na face traseira da escova. Um sensor infravermelho, um termistor, ou qualquer outro tipo, pode ser utilizado como sensor de temperatura 18.
[000125] A figura 25 e a figura 26 são fluxogramas de um processo de avaliação de seção da escova que está sendo escovada (S20). Eles diferem do processo de avaliação da seção que está sendo escovada (figura 7, figura 8) na primeira modalidade, em que o lado bochecha e o lado língua são distinguíveis um do outro com base na saída do sensor de temperatura 18.
[000126] O processo para maxila na figura 25 estreita até o "lado bochecha esquerda maxilar ou lado língua direita maxilar" com base na saída do sensor de aceleração 15 (S710) e então a CPU 120 determina se o valor de saída do sensor de temperatura 18 cai em uma faixa predeterminada ou não (S 2500). Se a escova está no lado bochecha o sensor de temperatura 18 está em contato com ou em proximidade com o lado traseiro da bochecha e, portanto, o valor de saída obtido está próximo da temperatura do corpo humano. Em contraste, quando a escova está no lado língua, o sensor de temperatura 18 está exposto ao ar exterior e, portanto, o valor de saída obtido é mais baixo do que a temperatura do corpo humano. Portanto, a CPU 120 determina como sendo "lado bochecha direita maxilar" se o valor de saída do sensor de temperatura 18 está na faixa de 36 ° até 38 °C (S2501) e, de outra maneira, determina como sendo "lado língua esquerda maxilar" (S2502). De maneira similar, "lado bochecha esquerda maxilar" e "lado língua direita maxilar" podem ser distinguidos um do outro com base no valor de saída do sensor de temperatura 18 (S2503- S2505). No processo para mandíbula é possível distinguir entre o "lado língua esquerda mandibular" e "lado bochecha direita mandibular" (S2600- S2602) bem como entre "lado língua direita mandibular" e "lado bochecha esquerda mandibular" (S2603- S2605) de maneira similar, com base na saída do sensor de temperatura 18.
[000127] Como descrito acima, na presente modalidade a seção que está sendo escovada pode ser distinguida de maneira mais precisa do que na primeira modalidade, de modo que controle de modo de operação mais flexível pode ser realizado.
[000128] A figura 30 é uma porção escova da escova de dentes elétrica em uma sétima modalidade. Na sexta modalidade informação de temperatura obtida pelo sensor de temperatura 18 é utilizada para identificar uma seção que está sendo escovada (distinguida entre o lado bochecha e o lado língua). Na presente sétima modalidade formação de imagem é utilizada.
[000129] Como mostrado na figura 30, uma câmera 19 é fornecida na extremidade ponta na direção do eixo y da cabeça da escova. Uma câmera de luz visível, uma câmera de infravermelho ou qualquer outra câmera pode ser utilizada como a câmera 19, desde que informação de imagens na cavidade oral possa ser obtida. Uma câmera infravermelha é para monitorar calor radioativo (também chamado termografia). Uma câmera infravermelha é mais preferível a uma câmera de luz visível, uma vez que a cavidade oral pode ser escura durante escovação. Na presente modalidade a resolução da câmera pode não ser tão elevada, uma vez que o perfil da úvula é conhecido, como descrito abaixo.
[000130] De maneira similar à sexta modalidade, a CPU 120 estreita para baixo até o "lado bochecha esquerda maxilar" ou "lado língua direita maxilar" com base na saída do sensor de aceleração 15 (vide S710 na figura 25). Então, a CPU 120 obtém uma imagem a partir da câmara 19 e detecta a úvula a partir da imagem. Técnicas de análise de imagem bem conhecidas podem ser utilizadas na detecção da úvula. Por exemplo, o perfil da úvula pode ser detectado por extração de aresta ou transformada de Hough, ou a úvula pode ser detectada por correspondência de padrão. Quando a escova está no lado língua, a extremidade ponta da cabeça da escova faceia para baixo a garganta e, portanto, existe uma probabilidade elevada que a úvula seja capturada na imagem. Por outro lado, quando escova está no lado bochecha, a úvula não é capturada na imagem. Portanto, a CPU 120 determina como sendo "lado língua direita maxilar" se a úvula pode ser detectada e determina como sendo "lado bochecha esquerda maxilar" se a úvula não pode ser detectada. Em uma maneira similar é possível distinguir entre "lado bochecha esquerda maxilar" e "lado língua direita maxilar", entre "lado língua esquerda mandibular" e "lado bochecha esquerda mandibular".
[000131] Como descrito acima, na presente modalidade, a seção que está sendo escovada pode ser distinguida de maneira mais precisa do que na primeira modalidade, de modo que controle de modo de operação mais flexível pode ser realizado.
[000132] Embora na presente modalidade formação de imagem seja utilizada apenas para distinção entre o lado bochecha e o lado língua, informação de imagem também pode ser utilizada para a distinção entre maxila e mandíbula, distinção entre lado anterior, lado direito e lado esquerdo, e similar. Além disto, também é preferível que toda a seção que está sendo escovada seja identificada com base em informação de imagem. Contudo, a cavidade oral é estreita e é difícil conhecer o total da relação de posição. Portanto, a informação de orientação obtida pelo sensor de aceleração (sensor de aceleração e giroscópio) é utilizada de maneira desejável em conjunto, ao invés de utilizar somente informação de imagem para identificar toda a seção que está sendo escovada. Embora a úvula seja detectada na presente modalidade, quaisquer outras partes na cavidade oral (por exemplo, língua, garganta, dentes, gengivas, etc.) podem ser reconhecidas para determinar a posição e orientação da escova. Por exemplo, pode ser determinado que a escova esteja sobre o lado língua se a língua ou garganta é capturada na imagem.
[000133] Também é preferível que um sensor ótico seja fornecido na porção escova em lugar de uma câmera. O lado bochecha e o lado língua podem ser distinguidos um do outro analisando a saída do sensor ótico quando está completamente escuro no lado bochecha enquanto luz é detectada no lado língua. Oitava Modalidade
[000134] Uma oitava modalidade emprega uma configuração na qual detecção de orientação e identificação de seção que está sendo escovada são realizadas por um sensor de aceleração de um único eixo.
[000135] A figura superior na figura 31 mostra um estado no qual uma superfície de dente no lado bochecha ou no lado língua é escovada. Aqui, o ângulo da escova (ângulo de guinada Y) é cerca de 90 °, o componente de aceleração gravitacional na direção x é cerca de 1 g ou -1 g (positivo ou negativo corresponde a dentição esquerda ou direita) e o componente de aceleração gravitacional na direção do eixo z é quase zero. Por outro lado, a figura inferior na figura 31 mostra um estado no qual uma superfície oclusal é escovada. Aqui, o ângulo de escova (ângulo de guinada y) é quase 0 grau, o componente de aceleração gravitacional na direção do eixo x é quase zero, e o componente da aceleração gravitacional na direção do eixo z é cerca de 1 g ou -1 g (positivo ou negativo corresponde a dentição superior ou inferior).
[000136] Tais características podem ser utilizadas para distinguir entre "lado bochecha ou superfície do dente de lado língua" e "superfície oclusal" e, adicionalmente distinguir entre esquerda, direita, topo e fundo somente com um sensor de aceleração de eixo x ou um sensor de aceleração de eixo z. Como para o controle de modo de operação, por exemplo, a velocidade de acionamento da escova pode ser diminuída de modo a não estimular gengivas na escovação da "superfície do dente do lado bochecha ou do lado língua", enquanto a velocidade de acionamento da escova pode ser aumentada na escovação da "superfície oclusal".
[000137] Uma nona modalidade é uma técnica para avaliar uma seção que está sendo escovada e um ângulo de escova que são informação de orientação complementando a saída do sensor de aceleração e saída do giroscópio, uma com a outra. Na presente modalidade a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova em um ponto do tempo t = n (n>0) são calculados encontrando primeiro a informação de orientação (a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova em um ponto do tempo t=0) em uma posição de referência (também chamada uma posição inicial) da escova de dentes e daí em diante tomando em saídas do sensor de aceleração e do giroscópio a cada período, e então adicionando de maneira acumulativa as quantidades de movimento relativas e as quantidades de rotação relativas em relação a saídas de um período anterior.
[000138] A orientação em um tempo de energia ligada pode ser ajustada como uma posição de referência. Alternativamente, tal mecanismo pode ser fornecido que permita ao usuário introduzir uma posição de referência (posição no início da escovação) (por exemplo, comprimir um comutador em um estado no qual o usuário coloca a escova sobre o lado bochecha anterior maxilar enquanto mantêm o corpo da escova em uma posição horizontal).
[000139] A figura 32 é um fluxograma de um processo de atualização de informação de orientação na nona modalidade. Este fluxograma mostra um processo de calcular informação de orientação em t=n + 1 a partir da informação de orientação (seção que está sendo escovada e ângulo da escova) em t = n e saídas do sensor de aceleração e do giroscópio. No que segue, o processamento pela CPU será descrito de acordo com o fluxograma.
[000140] A CPU primeiro obtém saídas do sensor de aceleração e do giroscópio (S3200) e separa a saída do sensor de aceleração em um componente de aceleração estático e um componente de aceleração dinâmica utilizando um filtro passa-faixa (S3201). Então, o processo difere de acordo com a presença/ausência de componente de aceleração dinâmica (S3202) e presença/ausência de saída de giroscó- pio (S3203, S3204) como descrito abaixo. É observado que a "presença de componente de aceleração dinâmica" significa que o valor absoluto do componente de aceleração dinâmica é maior do que um valor limiar predeterminado. De maneira similar, a "presença de saída de giroscópio" significa que o valor absoluto de saída do giroscópio é maior do que um valor limiar predeterminado. (1) No caso de ausência de componente de aceleração dinâmica e ausência de saída de giroscópio
[000141] Neste caso não existe mudança em posição e de ângulo da escova de dentes e a CPU, portanto, dá saída à informação de orientação em t=n como a informação de orientação em t=n+1 (S3205). É observado que a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova t=n+1 pode ser calculado encontrando a orientação tridimensional da escova de dentes a partir do componente de aceleração estática do sensor de aceleração ao invés de dar saída à informação de orientação em t=n como ela está. (2) No caso de ausência de componente de aceleração dinâmica e presença de saída de giroscópio
[000142] Se o corpo da escova de dentes é girado ao redor do eixo na direção da aceleração gravitacional em um estado no qual qualquer eixo do sensor de aceleração coincide com a direção da aceleração gravitacional, a saída do sensor de aceleração não muda de todo (somente o componente de aceleração estática é observado). Portanto, quando a informação de orientação é calculada apenas a partir da saída do sensor de aceleração, o movimento de rotação ao redor do eixo não pode ser detectado e um erro pode ser provocado. Tal fenômeno pode ocorrer em uma situação na qual o corpo da escova de dentes tem probabilidade de cair em uma orientação vertical (que é a orientação na qual o eixo y coincide com a direção da aceleração gravitacional), por exemplo, durante escovação em postura arqueada.
[000143] Então, quando não há mudança na saída do sensor de aceleração e existe uma mudança na saída do giroscópio, a CPU atualiza a informação de orientação utilizando apenas a saída do giroscópio. Aqui, uma mudança significativa de saída do giroscópio aparece apenas na rotação ao redor do eixo que coincide com a direção de aceleração gravitacional. Na presente modalidade, somente a rotação ao redor do eixo y é considerada, uma vez que movimento rotação ao redor do eixo x e movimento de rotação ao redor do eixo z dificilmente ocorrem na operação de escovação real. O movimento de rotação ao redor do eixo y provoca principalmente uma mudança no ângulo da escova e a CPU, portanto, encontra o ângulo da escova em um momento de t=n+1 calculando a quantidade de mudança angular Δθzx ao redor do eixo y a partir da saída do giroscópio e adicionando Δθzx ao ângulo da escova em um tempo de t=n (S3206).
[000144] Desta maneira, fazendo uso de informação do giroscópio uma mudança de ângulo de escova provocada pelo movimento de rotação ao redor do eixo, que não pode ser detectada apenas pelo sensor de aceleração, pode ser calculada de maneira precisa.
[000145] É observado que também é possível considerar não apenas um movimento de rotação ao redor do eixo y, mas também um movimento de rotação ao redor do eixo x ou do eixo z. Por exemplo, um movimento de rotação ao redor do eixo x faz com que principalmente a posição da escova desloque. Então, a posição da escova no tempo t=n + 1 pode ser encontrada calculando a quantidade de movimento da própria escova a partir da quantidade de mudança angular ao redor do eixo x e a distância a partir do centro de rotação até a escova, e então adicionar a quantidade calculada até a posição da escova no tempo de t=n. (3) No caso de presença de componente de aceleração dinâmica e presença de saída de giroscópio
[000146] Neste caso, a CPU encontra a seção que está sendo escovada em um tempo de t= n + 1 utilizando os respectivos componentes de aceleração dinâmica na direção do eixo x, na direção do eixo y e na direção do eixo z, obtidos a partir da saída do sensor de aceleração (S3207). Especificamente, a CPU encontra a posição da escova em um tempo de t= n + 1 calculando as respectivas quantidades de movimento na direção do eixo x, na direção do eixo y, e na direção do eixo z, por período, a partir de duplas integrais de componentes de aceleração dinâmica e então adicionando as quantidades calculadas de movimento para a posição da escova em um tempo de t= n. A descoberta da posição da escova (a posição relativa em relação à posição de referência) permite avaliação da seção que está sendo escovada. Além disto, também é preferível avaliar a seção que está sendo escovada a partir do componente de aceleração estática do sensor de aceleração e comparar o resultado da avaliação a partir do componente de aceleração estática com o resultado da avaliação a partir do componente de aceleração dinâmica para com isto melhorar a precisão da avaliação.
[000147] Em adição, informação da quantidade de movimento e da direção de movimento podem ser utilizadas para estreitar a seção que está sendo escovada. Por exemplo, primeiro, de maneira similar para o processo de avaliação da seção que está sendo escovada na primeira modalidade (vide figura 7 e figura 8) a CPU utiliza o componente de aceleração estática do sensor de aceleração para especificar a seção que está sendo escovada como qualquer uma de "lado bochecha anterior maxilar", "lado língua anterior maxilar", "superfície oclusal maxilar", "lado bochecha direita maxilar ou lado língua esquerda maxilar", "lado bochecha esquerda maxilar ou lado língua direita maxilar", "lado bochecha anterior mandibular", "lado língua anterior mandibular", "superfície oclusal mandibular", "lado bochecha direita mandibular ou lado língua esquerda mandibular" e "lado bochecha esquerda mandibular ou lado língua direita mandibular". Neste estágio é difícil distinguir entre "lado bochecha direita maxilar" e "lado língua esquerda maxilar". De maneira similar, também é difícil distinguir entre "lado bochecha esquerda maxilar" e "lado língua esquerda maxilar", entre "lado bochecha direita mandibular" e "lado língua esquerda mandibular" e entre "lado bochecha esquerda mandibular" e "lado língua direita mandibular". Então, a CPU avalia a quantidade de movimento da escova comparando a quantidade de movimento da escova (distância de movimentação) por unidade de tempo calculada a partir do componente de aceleração dinâmica com um valor limiar predeter-minado. Se a quantidade de movimento excede o valor limiar, a CPU determina que exista uma mudança em seção que está sendo escovada entre antes e depois do movimento e, de outra maneira, determina não haver mudança na seção que está sendo escovada. Então, se for determinado que exista uma mudança em seção que está sendo escovada a CPU estreita a seção que está sendo escovada depois de movimento com base na seção que está sendo escovada antes de movimento (em um tempo t=n) e a quantidade de movimento e a direção de movimento neste tempo. Por exemplo, se a seção que está sendo escovada em um tempo t=n é a dentição lateral direita e a direção de movimento é para a esquerda, a seção que está sendo escovada depois do movimento pode ser especificada como a dentição lateral esquerda. Esta informação permite fazer uma distinção, por exemplo, entre "lado bochecha direita maxilar" e "lado língua esquerda maxilar", com isto estreitando a seção que está sendo escovada em mais detalhes.
[000148] Além disto, o ângulo da escova pode ser calculado nas duas maneiras seguintes: o ângulo é calculado a partir do componente de aceleração estática do sensor de aceleração; e o ângulo é calculado adicionando a quantidade de mudança angular ao redor do eixo y obtida a partir da saída do giroscópio para o ângulo da escova um período mais cedo. A técnica precedente é vantajosa em que o ângulo absoluto da escova pode ser calculado. Contudo, de acordo com estudos pelos presentes inventores, é desvantajoso em que um erro de cálculo do ângulo de escova aumenta quando a inclinação do corpo da escova de dentes aumenta, embora um erro de cálculo no ângulo da escova seja pequeno quando o corpo da escova de dentes assume uma orientação horizontal. Por outro lado, a última técnica é vantajosa em que a quantidade de mudança angular ao redor do eixo y pode ser calculada diretamente, porém é desvantajoso em que um erro acumulativo ocorre, uma vez que somente um ângulo relativo é calculado.
[000149] Então é preferível comutar entre a técnica precedente e a última técnica, dependendo da orientação do corpo da escova de dentes. Especificamente, a horizontalidade do corpo da escova de dentes é avaliada utilizando o valor absoluto |y| do componente de aceleração estática do sensor de aceleração na direção y. Quando |y| se aproxima de 0G, o corpo da escova de dentes é observado como estando horizontal. A CPU monitora o valor de |y| para cada período e dá saída ao ângulo da escova calculado com base na saída do giroscópio se |y| é igual a ou maior do que um valor limiar predeterminado (isto é, se a horizontalidade é pequena) (S3208). Por exemplo, se o ângulo de referência (igual ao ângulo da escova um período anterior) do giroscópio é 45 ° e a quantidade de mudança angular ao redor do eixo y que é calculada a partir da saída do giroscópio no presente período é -15 °, o ângulo da escova é calculado como 30 °. Por outro lado, se |y| é menor do que o valor limiar (isto é, se a horizontalidade é grande), o ângulo da escova é calculado com base na saída do sensor de aceleração (S3208). Se a horizontalidade do corpo da escova de dentes é elevada, os valores absolutos de componentes de aceleração estática do sensor de aceleração na direção x e o sensor de aceleração na direção z são geralmente como a seguir ângulo de escova ~ 0 °: |x|~0, |z|~1 ângulo de escova ~ 45 °: |x|~|z|~0,707 ângulo de escova ~ 90 °: |x|~1, |z|~0
[000150] Portanto, o ângulo de escova pode ser calculado avaliando |x| ou |z| ou ambos. Aqui, se o ângulo de escova é calculado como 30 ° a partir da saída do sensor de aceleração, o ângulo de referência do giroscópio é calibrado para 30 ° utilizando aquele valor. Consequentemente, um erro provocado por adição acumulativa pode ser reduzido tão cedo quanto possível. Embora a horizontalidade do corpo da escova de dente seja avaliada utilizando o valor de |y| aqui, também é preferível avaliar a horizontalidade do corpo da escova de dentes levando em consideração os valores de |x| e |z|. (4) No caso de presença de componente de aceleração dinâmica e ausência de saída de giroscópio
[000151] Este corresponde ao caso onde o corpo da escova de dentes faz movimento de translação direto para a frente. Contudo, o estado de (4) raramente tem lugar na operação durante escovação, uma vez que a cavidade oral é estreita. É observado que também no caso de (4), de maneira similar ao caso de (3), a seção que está sendo escovada pode ser calculada a partir do componente de aceleração dinâmica (S3209).
[000152] De acordo com a técnica na presente modalidade como descrita acima, a seção que está sendo escovada e o ângulo de escova podem ser calculados de maneira precisa complementando a saída do sensor de aceleração e a saída do giroscópio uma com a outra. Outros
[000153] As configurações das modalidades precedentes são apenas ilustradas como exemplos da presente invenção. O escopo da presente invenção não está limitado às modalidades precedentes e diversas modificações podem ser feitas dentro do escopo da ideia técnica do mesmo. Por exemplo, é preferível que as configurações das modalidades precedentes possam ser combinadas uma com outra. Embora uma escova de dentes elétrica vibratória que utiliza peso excêntrico tenha sido ilustrada nas modalidades precedentes, a presente invenção também é aplicável a uma escova de dentes elétrica que emprega qualquer outro movimento. Por exemplo, a presente invenção é também aplicável a uma escova de dentes elétrica que emprega movimento alternativo de rotação, movimento alternativo linear, movimento de rolagem de cerdas da escova, uma combinação destes movimentos em uma maneira comutável. Neste caso, o modo de operação pode ser comutado comutando uma frequência de movimento que depende de uma seção que está sendo escovada ou comutando entre movimento alternativo de rotação e movimento alternativo linear. Além disto, a presente invenção é preferivelmente aplicável a uma escova de dentes elétrica de um tipo que tem um elemento vibratório ultrassônico na porção escova, e realiza escovação utilizando ambos, vibração da escova e onda ultrassônica.
[000154] Além disto, também é preferível que a posição da escova seja calculada utilizando informação de orientação obtida a partir de um sensor magnético ou similar. Um filtro passa-faixa tal como um filtro passa alto pode ser utilizado para extrair um componente de aceleração dinâmica a partir da saída do sensor de aceleração. Aqui, para remover ruído provocado por vibração da escova, também é preferível cortar um componente de frequência de 100 hertz até 300 hertz que corresponde à frequência de acionamento da escova. Como para dentes anteriores, a orientação da escova muda 180 ° dependendo se o usuário mantém o corpo da escova de dentes com a mão esquerda ou com a mão direita. Portanto, o usuário pode ser deixado registrar uma mão dominante (a mão por meio da qual o usuário mantém uma escova de dentes) de modo que um algoritmo para determinar uma seção que está sendo escovada ou um modo de operação (direção de rotação do motor, movimento da escova) seja mudada de acordo com a mão dominante registrada.
[000155] O corpo da escova de dentes pode ser dotado de uma forma côncava/convexa para guiar (ou definir) uma posição de pega. Por exemplo, se projeções e depressões estão presentes em uma porção extremidade ponta do corpo da escova de dentes (a posição que é tocada pela ponta ou junta do dedo polegar ou dedo indicador quando o usuário pega o corpo da escova de dentes), o usuário de maneira consciente ou inconsciente mantém a escova de dentes de tal maneira a ajustar os dedos sobre as projeções e depressões. Isto é utilizado para introduzir o usuário para um estado de pega predeterminado. Tipicamente, se a orientação da escova no ângulo ao redor do eixo y (a direção negativa no eixo z) na figura 3 é 0 °, duas projeções (ou depressões) são fornecidas em posições de cerca de mais ou menos 45 °, e duas depressões (ou projeções) são fornecidas em posições de cerca de mais ou menos 135 °. Quando o usuário pega a escova de dentes com seus dedos repousando sobre estas projeções e depressões, o usuário pode facilmente manter o ângulo da escova em 45 °.
[000156] Embora nas modalidades precedentes um sensor de temperatura, uma câmera e um sensor ótico sejam utilizados para identificar uma seção que está sendo escovada (distinguindo entre o lado bochecha e o lado língua) a guisa de ilustração, um sensor de distância tal como um sensor ultrassônico pode ser utilizado adicionalmente. Por exemplo, de maneira similar ao sensor de temperatura na figura 24, um sensor de distância é instalado na face traseira da escova. Quando o lado bochecha é escovado, o sensor de distância está em proximidade ou em contato com a bochecha, e assim o valor de medição do sensor de distância é extremamente pequeno. Por outro lado, quando o lado língua é escovado, o sensor de distância faceia a cavidade oral e, portanto, o valor de medição da distância é relativamente grande. Portanto, é possível distinguir entre o lado bochecha e o lado língua comparando o valor de medição do sensor de distância com um valor limiar (por exemplo, 5 mm). Listagem de Referência 1. Corpo da escova de dentes elétrica 2. Elemento vibratório 10. Motor 11. Eixo de rotação 12. Circuito de acionamento 13. Bateria recarregável 14. Bobina 15. Sensor de aceleração 16. Giroscópio 17. Sensor de carga 18. Sensor de temperatura 19. Câmera 20. Porção haste 21. Parte escova 30. Eixo excêntrico 100. Carregador 120. CPU 121. Memória 122. Temporizador 202. Elemento elástico 203. Mancal 210. Escova 300. Peso 301. comutador
Claims (7)
1. Escova de dentes elétrica que compreende: uma escova (210); um dispositivo de acionamento para colocar a dita escova (210) em movimento; um dispositivo de detecção de orientação para detectar uma orientação de dita escova (210); caracterizada por um dispositivo de estimativa de seção para avaliar uma seção que está sendo escovada com base na orientação detectada; e um dispositivo de controle para comutar o modo de operação de dito dispositivo de acionamento de acordo com a seção avaliada que está sendo escovada.
2. Escova de dentes elétrica de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o dito dispositivo de acionamento inclui um motor de rotação (10), e o dito dispositivo de controle comuta uma direção de rotação do dito motor de rotação (10) de acordo com uma seção que está sendo escovada.
3. Escova de dentes elétrica de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que dito dispositivo de controle comuta uma frequência de movimento da dita escova (210) de acordo com uma seção que está sendo escovada.
4. Escova de dentes elétrica de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que o dito dispositivo de detecção de orientação tem um sensor de aceleração (15) para detectar uma orientação tridimensional da dita escova (210) com base na saída do dito sensor de aceleração (15).
5. Escova de dentes elétrica de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que o dito dispositivo de detecção de orientação tem um sensor de aceleração (15) e um giroscópio (16) para detectar uma orientação tridimensional da dita escova (210) com base na saída do dito sensor de aceleração (15) e na saída do dito giroscópio (16).
6. Escova de dentes elétrica de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que ainda compreende um dispositivo de estimativa de ângulo da escova para estimar um ângulo da escova que é um ângulo de dita escova (210) em relação a um eixo de dente com base na orientação detectada, na qual o dito dispositivo de controle comuta o modo de operação do dito dispositivo de acionamento de acordo com a seção estimada que está sendo escovada e o ângulo de escova.
7. Escova de dentes elétrica de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizada pelo fato de que ainda compreende um dispositivo de sensoriamento de carga para detectar uma carga que atua sobre dita escova (210), na qual dito dispositivo de controle proíbe a comutação de dito modo de operação enquanto nenhuma carga está atuando sobre a dita escova (210).
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