WO2025142099A1

WO2025142099A1 - 通信装置および通信方法

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Publication number: WO2025142099A1
Application number: PCT/JP2024/038387
Authority: WO
Inventors: 良太山田; 秀夫難波; 淳白川
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2023-12-27
Filing date: 2024-10-28
Publication date: 2025-07-03
Anticipated expiration: 2026-06-27

Abstract

前記複数の端末装置の中の1以上の端末装置を含む1以上のユーザグループを設定し、各端末装置間で通信可能な1以上のサブユーザグループを設定し、前記サブユーザグループのそれぞれは前記1以上のユーザグループのいずれかのサブセットであり、前記サブユーザグループの一部もしくは全てに対して一度に送信期間を獲得し、前記送信部は、前記送信期間内において、制御フレーム、およびデータフレームを送信し、前記制御フレームは、前記サブユーザグループの少なくともいずれかに含まれる端末装置の各々における前記データフレームを送信するタイミングを含み、前記送信タイミングは、前記送信期間内に設定される複数のタイミングのうちの１つである。

Description

通信装置および通信方法

　本発明は、通信装置および通信方法に関する。
　本願は、２０２３年１２月２７日に日本に出願された特願２０２３－２２０６６３号、および２０２４年３月４日に日本に出願された特願２０２４－３１８８５、および２０２４年４月１１日に日本に出願された特願２０２４-６３８３０について優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　ロボットは世界的に産業ロボット設置台数が毎年増えており、将来的に様々な役割を持つロボットが増えていくことが予想されている。特に人口減少による人手不足対策や、人には困難なエリア（水中など）での作業や長時間の作業など、人に代わって作業を行うことが期待されている。ロボットに要求される作業は今後益々高度化・複雑化していくが、これは、ロボットの高機能化に加え、複数台のロボットの協力作業によって実現されることが考えられる。複数ロボットによる協力作業のためには、ロボット間でお互いの情報を交換しながら作業を遂行する必要がある。ロボットについては、例えば非特許文献１に記載されている。ロボット間の情報交換のための１つの方式として、無線ＬＡＮ（Local Area Network）が考えられる。無線ＬＡＮでは、国・地域からの許可（免許）を必要とせずに使用することが可能なアンライセンスバンドを用いて、無線通信を行うことができる。

one6G white paper, "6G & ROBOTICS, Use Cased and Potential Service Requirements", June 2023.

　しかしながら、ロボット間で協力して作業する場合、ロボット間の情報交換は一定期間内に行われることが必要であり、高信頼な通信が望まれる。本発明はこのような事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、複数端末装置（通信装置）間で高信頼に情報交換可能な通信装置および通信方法を提供すること。

　上述した課題を解決するための本発明に係る通信装置および通信方法は、次の通りである。

　すなわち、本発明の一態様に係る通信装置は、　1又は複数の端末装置と通信する通信装置であって、制御部と、送信部と、を備え、前記制御部は、前記複数の端末装置の中の1以上の端末装置を含む1以上のユーザグループを設定し、前記ユーザグループに対し、1以上のサブユーザグループを設定し、前記サブユーザグループのそれぞれは前記1以上のユーザグループのいずれかのサブセットであり、前記サブユーザグループの一部もしくは全てに対して一度に送信期間を設定し、前記送信部は、前記送信期間内において、制御フレーム、およびデータフレームを送信し、前記制御フレームは、前記サブユーザグループの少なくともいずれかに含まれる端末装置の各々における前記データフレームの送信タイミングを含み、前記送信タイミングは、前記送信期間内に設定される複数のタイミングのうちの１つであり、前記送信期間は、ＴＸＯＰ又はサービス期間のいずれか一方である、通信装置。

　また本発明の一態様に係る通信装置において、受信部をさらに備え、前記制御フレームは、前記データフレームを受信するタイミング情報を含み、前記受信部は、前記タイミング情報に基づいて、前記送信期間内において、前記ユーザグループの各々の制御フレーム、およびデータフレームを受信する。

　また本発明の一態様に係る通信装置において、前記データフレームは、遂行可能か否かを示す情報を含み、遂行不可を示す情報を受信した場合、作業の中断を示す情報を通知する。

　また本発明の一態様に係る通信装置において、前記受信部は、前記端末装置から送信期間内に複数のタイミングを設定することを要求すること示す情報を受信する。

　また本発明の一態様に係る通信装置において、前記端末装置とマルチリンクで通信し、前記マルチリンクを構成する少なくとも２つのリンクにおいて、前記送信期間、および前記送信期間内の複数のタイミング、を揃える。

　また本発明の一態様に係る通信装置において、前記サブユーザグループに設定される端末装置は、前記送信期間内での通信が許可された端末装置である。

　また本発明の一態様に係る通信装置における通信方法は、1又は複数の端末装置と通信する通信装置における通信方法であって、制御ステップと、送信ステップと、を備え、前記制御ステップは、前記複数の端末装置の中の1以上の端末装置を含む1以上のユーザグループを設定し、前記ユーザグループに対し、1以上のサブユーザグループを設定し、前記サブユーザグループのそれぞれは前記1以上のユーザグループのいずれかのサブセットであり、前記サブユーザグループの一部もしくは全てに対して一度に送信期間を設定し、前記送信ステップは、前記送信期間内において、制御フレーム、およびデータフレームを送信し、前記制御フレームは、前記サブユーザグループの少なくともいずれかに含まれる端末装置の各々における前記データフレームの送信タイミングを含み、前記送信タイミングは、前記送信期間内に設定される複数のタイミングのうちの１つであり、前記送信期間は、ＴＸＯＰ又はサービス期間のいずれか一方である。

　本発明によれば、少なくとも１つのリンクを用いることにより、複数の端末装置（通信装置）間で高信頼に情報交換可能となる。

無線ＬＡＮシステムに係るＭＡＣ層フレーム構成の一例を示す図である。無線ＬＡＮシステムに係るＰＰＤＵ構成の一例を示す図である。無線ＬＡＮシステムに係るサウンディング手順の一例を示す図である。本発明の一態様に係る通信システムの一構成例を示す図である。本発明の一態様に係るステーション装置の一構成例を示すブロック図である。本発明の一態様に係るアクセスポイント装置の一構成例を示すブロック図である。本発明の一態様に係る無線通信装置の一構成例を示すブロック図である。本発明の一態様に係る無線通信装置の一構成例を示すブロック図である。本発明の一態様に係るユーザグループの一例を示す図である。本発明の一態様に係るサブユーザグループの一例を示す図である。本発明の一態様に係るリンク毎、ステーション毎の送受信タイミングの一例を示す図である。本発明の一態様に係るＲ－ＴＷＴにおける送信手順の一例を示す図である。本発明の一態様に係るＲ－ＴＷＴにおけるサブ期間の設定パターンの一例を示す図である。本発明の一態様に係るＲ－ＴＷＴにおけるマルチリンクの場合の送信手順の一例を示す図である。

　本実施形態における無線通信システムは、アクセスポイント装置（ＡＰ、基地局装置とも呼称）及び複数のステーション装置（ＳＴＡ、端末装置とも呼称）を備える。また、アクセスポイント装置とステーション装置とで構成される通信システム及びネットワークを、基本サービスセット（ＢＳＳ：Basic Service Set、管理範囲）と呼ぶ。また、本実施形態に係るステーション装置は、アクセスポイント装置の機能を備えることができる。同様に、本実施形態に係るアクセスポイント装置は、ステーション装置の機能を備えることができる。そのため、以下では、単に通信装置もしくは無線通信装置と述べた場合、該通信装置または無線通信装置は、アクセスポイント装置とステーション装置の両方を表すことができる。

　ＢＳＳ内のアクセスポイント装置及びステーション装置は、それぞれＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）に基づいて、通信を行なうものとする。本実施形態においては、アクセスポイント装置が複数のステーション装置と通信を行なうインフラストラクチャモードを対象とするが、本実施形態の方法は、ステーション装置同士が通信を直接行なうアドホックモードでも実施可能である。アドホックモードでは、ある１台のステーション装置がアクセスポイント装置の代わりとなりＢＳＳを形成する。アドホックモードにおけるＢＳＳを、ＩＢＳＳ（Independent Basic Service Set）とも呼称する。以下では、アドホックモードにおいてＩＢＳＳを形成するステーション装置を、アクセスポイント装置とみなすこともできる。本実施形態の方法は、ステーション装置同士が通信を直接行なうＷｉ－Ｆｉ　Ｄｉｒｅｃｔ（登録商標）でも実施可能である。Ｗｉ－Ｆｉ　Ｄｉｒｅｃｔでは、１台のステーション装置がアクセスポイント装置の代わりとなってグループを形成する。当該ステーション装置はグループオーナーと呼ばれ、アクセスポイント装置とみなすこともできる。

　ＩＥＥＥ　８０２．１１システムでは、各装置は、共通のフレームフォーマットを持った複数のタイプのフレーム（通信フレーム）を送信することが可能である。フレームは、物理（ＰＨＹ：Physical）層、媒体アクセス制御（ＭＡＣ：Medium Access Control）層、論理リンク制御（ＬＬＣ：Logical Link Control）層、でそれぞれ定義されている。

　ＰＨＹ層のフレームは、物理プロトコルデータユニット（ＰＰＤＵ：PHY Protocol Data Unit、物理層フレーム）と呼ばれる。ＰＰＤＵは、物理層での信号処理のための情報などが含まれる物理層ヘッダ（ＰＨＹヘッダ）と、物理層で処理されるデータユニットである物理サービスデータユニット（ＰＳＤＵ：PHY Service Data Unit）などから構成される。ＰＳＤＵは、無線区間における再送単位となるＭＡＣプロトコルデータユニット（ＭＰＤＵ：MAC Protocol Data Unit、ＭＡＣ層フレーム）が複数集約された集約ＭＰＤＵ（Ａ－ＭＰＤＵ：Aggregated ＭＰＤＵ）を含んで構成されることが可能である。

　ＰＨＹヘッダには、信号の検出・同期などに用いられるショートトレーニングフィールド（ＳＴＦ：Short Training Field）やデータ復調のためのチャネル情報の取得に用いられるロングトレーニングフィールド（ＬＴＦ：Long Training Field）などの参照信号と、データ復調のための制御情報が含まれているシグナル（ＳＩＧ：Signal）などの制御信号が含まれる。また、ＳＴＦは、対応する規格に応じて、Ｌｅｇａｃｙ－ＳＴＦ（Ｌ－ＳＴＦ）や、Ｈｉｇｈ　Ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ－ＳＴＦ（ＨＴ－ＳＴＦ）や、Ｖｅｒｙ　Ｈｉｇｈ　Ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ－ＳＴＦ（ＶＨＴ－ＳＴＦ）や、Ｈｉｇｈ　Ｅｆｉｃｉｅｎｃｙ－ＳＴＦ（ＨＥ－ＳＴＦ）や、Ｅｘｔｒｅｍｅｌｙ　Ｈｉｇｈ　Ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ－ＳＴＦ（ＥＨＴ－ＳＴＦ）などに分類され、ＬＴＦやＳＩＧも同様にＬ－ＬＴＦ、ＨＴ－ＬＴＦ、ＶＨＴ－ＬＴＦ、ＨＥ－ＬＴＦ、Ｌ－ＳＩＧ、ＨＴ－ＳＩＧ、ＶＨＴ－ＳＩＧ、ＨＥ－ＳＩＧ、ＥＨＴ－ＳＩＧに分類される。ＶＨＴ－ＳＩＧは、さらに、ＶＨＴ－ＳＩＧ－Ａ１とＶＨＴ－ＳＩＧ－Ａ２とＶＨＴ－ＳＩＧ－Ｂに分類される。同様に、ＨＥ－ＳＩＧは、ＨＥ－ＳＩＧ－Ａ１～４と、ＨＥ－ＳＩＧ－Ｂに分類される。また、同一規格における技術更新を想定し、追加の制御情報が含まれているＵｎｉｖｅｒｓａｌ　ＳＩＧＮＡＬ（Ｕ－ＳＩＧ）フィールドが含まれることができる。

　さらに、ＰＨＹヘッダは当該フレームの送信元のＢＳＳを識別する情報（以下、ＢＳＳ識別情報とも呼称する）を含むことができる。ＢＳＳを識別する情報は、例えば、当該ＢＳＳのＳＳＩＤ（Service Set IDentifier）や当該ＢＳＳのアクセスポイント装置のＭＡＣアドレスであることができる。また、ＢＳＳを識別する情報は、ＳＳＩＤやＭＡＣアドレス以外の、ＢＳＳに固有な値（例えばＢＳＳ　Ｃｏｌｏｒなど）であることができる。ＢＳＳ　Ｃｏｌｏｒを示す情報は、ＨＥ－ＳＩＧ－ＡまたはＵ－ＳＩＧに含まれることが可能である。

　ＰＰＤＵは対応する規格に応じて変調される。例えば、ＩＥＥＥ　８０２．１１ｎ規格であれば、直交周波数分割多重（ＯＦＤＭ：Orthogonal Frequency Division Multiplexing）信号に変調される。

　ＭＰＤＵは、ＭＡＣ層での信号処理のための情報などが含まれるＭＡＣヘッダ（MAC header）、ＭＡＣ層で処理されるデータユニットであるＭＡＣサービスデータユニット（ＭＳＤＵ：MAC Service Data Unit）若しくはフレームボディ、並びにフレームに誤りがないかをどうかをチェックするフレーム検査部（ＦＣＳ：Frame Check Sequence）で構成されている（図１）。また、複数のＭＳＤＵは集約ＭＳＤＵ（Ａ－ＭＳＤＵ：Aggregated ＭＳＤＵ）として集約されることも可能である。

　ＭＡＣ層におけるフレームタイプは、装置間の接続状態などを管理するマネジメントフレーム、装置間の通信状態を管理するコントロールフレーム及び実際の送信データを含むデータフレームの３つに大きく分類され、それぞれはさらに複数種類のサブフレームタイプに分類される。コントロールフレームには、確認応答（ＡｃｋまたはＡＣＫ：Acknowledgement）フレーム、ブロック確認応答（ＢＡまたはＢｌｏｃｋＡｃｋ：Block Acknowledgement）フレーム、送信要求（ＲＴＳ：Request To Send）フレーム、送信可能（ＣＴＳ：Clear To Send）フレームなどが含まれる。ＢｌｏｃｋＡｃｋは、複数のＭＰＤＵに対する確認応答（受信完了通知）を実施可能である。マネジメントフレームには、ビーコン（Beacon）フレーム、プローブ要求（Probe request）フレーム、プローブ応答（Probe response）フレーム、認証（Authentication）フレーム、接続要求（Association request）フレーム、接続応答（Association response）フレームなどが含まれる。データフレームには、データ（Data）フレーム、ポーリング（CF-poll）フレームなどが含まれる。各装置は、ＭＡＣヘッダに含まれるフレームコントロールフィールドの内容を読み取ることで、受信したフレームのフレームタイプ及びサブフレームタイプを認識することができる。

　ビーコンフレームには、ビーコンが送信される周期（Beacon interval）やＳＳＩＤを示すフィールド（Field）が含まれる。アクセスポイント装置は、ビーコンフレームを周期的にＢＳＳ内に報知することが可能であり、ステーション装置は、ビーコンフレームを受信することで周辺のアクセスポイント装置を認識することが可能である。ステーション装置がアクセスポイント装置より報知されるビーコンフレームに基づいてアクセスポイント装置を認識することを、受動的スキャニング（Passive scanning）と呼ぶ。一方、ステーション装置がプローブ要求フレームをＢＳＳ内に報知することでアクセスポイント装置を探索することを、能動的スキャニング（Active scanning）と呼ぶ。アクセスポイント装置は該プローブ要求フレームへの応答としてプローブ応答フレームを送信することが可能であり、該プローブ応答フレームの内容は、ビーコンフレームの内容と同様である。

　ステーション装置は、アクセスポイント装置を認識したあとに、該アクセスポイント装置に対して接続処理を行なう。接続処理は、認証（Authentication）手続きと接続（Association）手続きに分類される。ステーション装置は、接続を希望するアクセスポイント装置に対して認証要求フレームを送信する。アクセスポイント装置は、認証要求フレームを受信すると、該ステーション装置に対する認証の可否などを示すステータスコードを含んだ認証応答フレームを該ステーション装置に送信する。該ステーション装置は、該認証応答フレームに含まれるステータスコードを読み取ることで、自装置が該アクセスポイント装置に認証要求を許可されたか否かを判断することができる。なお、アクセスポイント装置とステーション装置は、認証要求フレーム及び認証応答フレーム（両者を合わせて認証フレームとも呼称する）を複数回やり取りすることが可能である。

　ステーション装置は、認証手続きに続いて、アクセスポイント装置に対して接続手続きを行なうために接続要求フレームを送信する。アクセスポイント装置は、接続要求フレームを受信すると、該ステーション装置の接続を許可するか否かを判断し、その旨を通知するために接続応答フレームを送信する。接続応答フレームには、接続処理の可否を示すステータスコードに加えて、該ステーション装置を識別するためのアソシエーション識別番号（ＡＩＤ：Association IDentifier）が含まれている。アクセスポイント装置は、接続許可を出したステーション装置にそれぞれ異なるＡＩＤを設定することで、複数のステーション装置を管理することが可能となる。

　接続処理が行われたのち、アクセスポイント装置とステーション装置は実際のデータ伝送を行なう。ＩＥＥＥ　８０２．１１システムでは、メディアアクセス方式として、 Distributed Coordination Function（ＤＣＦ）及びPoint Coordination Function（ＰＣＦ）並びにこれらが拡張されたHybrid Coordination Function（ＨＣＦ）が定義されている。ＨＣＦには、具体的な実現手段として、拡張分散チャネルアクセス（ＥＤＣＡ：Enhanced Distributed Channel Access）とＨＣＦ制御チャネルアクセス（ＨＣＣＡ：HCF Controlled Channel Access）が定義されている。

　まず、ＤＣＦに基づいて、アクセスポイント装置がステーション装置に信号を送信する場合の動作の一例を説明する。ＤＣＦでは、アクセスポイント装置及びステーション装置は、通信に先立ち、自装置周辺の無線チャネルの使用状況を確認するキャリアセンス（ＣＳ：Carrier Sense）を行なう。例えば、フレームを送信しようとするアクセスポイント装置及びステーション装置は、送信に先立って実施するキャリアセンスの期間中に、該無線チャネルにおいて予め定められたクリアチャネル評価レベル（ＣＣＡレベル：Clear Channel Assessment level）よりも高い受信電力の信号を受信した場合、該無線チャネルでのフレームの送信を延期する。以下では、該無線チャネルにおいて、ＣＣＡレベル以上の受信電力の信号が検出される状態をビジー（Busy）状態、ＣＣＡレベル以上の受信電力の信号が検出されない状態をアイドル（Idle）状態と呼ぶ。このように、各装置が実際に受信した信号の電力レベルに基づいて行なうＣＳを物理キャリアセンス（物理ＣＳ）と呼ぶ。なおＣＣＡレベルをキャリアセンスレベル（ＣＳ level）若しくはＣＣＡ閾値（ＣＣＡＴ：ＣＣＡ Threshold）とも呼ぶ。なお、アクセスポイント装置及びステーション装置は、ＣＣＡレベル以上の受信電力の信号を検出した場合は、少なくともＰＨＹ層の信号を復調する動作に入る。

　アクセスポイント装置は、送信するフレームの種類に応じて設定されたフレーム間隔（ＩＦＳ：Inter Frame Space）の期間、キャリアセンスを行ない、無線チャネルがビジー状態かアイドル状態かを判断する。アクセスポイント装置がキャリアセンスする期間は、これからアクセスポイント装置が送信するフレームのフレームタイプ及びサブフレームタイプによって異なる。ＩＥＥＥ　８０２．１１システムでは、期間の異なる複数のＩＦＳが定義されており、最も高い優先度が与えられたフレームに用いられる短フレーム間隔（ＳＩＦＳ：Short ＩＦＳ）、優先度が比較的高いフレームに用いられるポーリング用フレーム間隔（ＰＩＦＳ：ＰＣＦＩＦＳ）、優先度の低いフレームに用いられる分散調停用フレーム間隔（ＤＩＦＳ：ＤＣＦＩＦＳ）などがある。ＤＣＦでデータフレームを送信する場合、アクセスポイント装置はＤＩＦＳを用いる。

　アクセスポイント装置は、ＤＩＦＳ期間待機したあとで、フレームの衝突を防ぐためのランダムバックオフ時間だけ更に待機する。ＩＥＥＥ　８０２．１１システムにおいては、コンテンションウィンドウ（ＣＷ：Contention Window）に基づくランダムバックオフ時間が用いられる。ＣＳＭＡ／ＣＡでは、ある送信局が送信したフレームは、他送信局からの干渉が無い状態で受信局に受信されることを前提としている。そのため、複数の送信局が同じタイミングでフレームを送信してしまうと、フレーム同士が衝突してしまい、受信局は正しく受信することができない可能性がある。そこで、各送信局が、送信開始前にランダムに設定される時間だけ待機することで、フレームの衝突が回避される。アクセスポイント装置は、キャリアセンスによって無線チャネルがアイドル状態であると判断すると、ＣＷに基づいて設定されたバックオフカウンタのカウントダウンを開始し、バックオフカウンタが０となって初めて送信権を獲得し、ステーション装置にフレームを送信できる。なお、バックオフカウンタのカウントダウン中にアクセスポイント装置がキャリアセンスによって無線チャネルをビジー状態と判断した場合は、バックオフカウンタのカウントダウンを停止する。そして、再び無線チャネルがアイドル状態となった場合、アクセスポイント装置は、先のＩＦＳと同じ期間の待機に続いて、先のバックオフカウンタのカウントダウンの残りのカウントダウンを再開する。

　受信局であるステーション装置は、フレームを受信し、該フレームのＰＨＹヘッダを読み取り、受信したフレームを復調する。そして、ステーション装置は、復調した信号のＭＡＣヘッダを読み取ることで、該フレームが自装置宛てのものか否かを認識することができる。なお、ステーション装置は、ＰＨＹヘッダに含まれる情報（例えばＶＨＴ-ＳＩＧ-Ａに含まれるグループ識別番号(ＧＩＤ：Group Identifier、Group ID)）に基づいて、該フレームの宛先を判断することも可能である。

　ステーション装置は、受信したフレームが自装置宛てのものと判断し、かつ誤りなくフレームを復調できた場合、当該フレームを正しく受信できたことを示すＡｃｋフレームを送信局であるアクセスポイント装置に送信しなければならない。Ａｃｋフレームは、ＳＩＦＳ期間の待機だけで（ランダムバックオフ時間は取らずに）送信される最も優先度の高いフレームの１つである。アクセスポイント装置は、ステーション装置から送信されるＡｃｋフレームの受信をもって、一連の通信を終了する。なお、ステーション装置がフレームを正しく受信できなかった場合、ステーション装置はＡｃｋフレームを送信しない。したがって、アクセスポイント装置は、フレーム送信後の一定期間（ＳＩＦＳ＋Ａｃｋフレーム長）の間に、受信局（ステーション装置）からのＡｃｋフレームを受信しなかった場合、通信は失敗したものと判断して通信を終了する。このように、ＩＥＥＥ　８０２．１１システムの１回の通信（バーストとも呼ぶ）の終了は、ビーコンフレームなどの報知信号の送信の場合や、送信データを分割するフラグメンテーションが用いられる場合などの特別な場合を除き、必ずＡｃｋフレームの受信の有無で判断されることになる。

　ステーション装置は、受信したフレームが自装置宛てのものではないと判断した場合、ＰＨＹヘッダなどに含まれている該フレームの長さ（Length）に基づいて、ネットワークアロケーションベクタ（ＮＡＶ：Network Allocation Vector）を設定する。ステーション装置は、ＮＡＶに設定された期間は送信を試行しない。つまり、ステーション装置は、物理ＣＳによって無線チャネルがビジー状態と判断した場合と同じ動作を、ＮＡＶに設定された期間行なうことになるため、ＮＡＶによる通信制御は仮想キャリアセンス（仮想ＣＳ）とも呼ばれる。ＮＡＶは、ＰＨＹヘッダに含まれる情報に基づいて設定される場合に加えて、隠れ端末問題を解消するために導入されるＲＴＳフレームやＣＴＳフレームによっても設定される。

　次に、ＰＣＦに基づいて、アクセスポイント装置がステーション装置に信号を送信する場合の動作の一例を説明する。各装置がキャリアセンスを行なって自律的に送信権を獲得するＤＣＦと異なり、ＰＣＦでは、ポイントコーディネータ（ＰＣ：Point Coordinator）と呼ばれる制御局が、ＢＳＳ内の各装置の送信権を制御する。一般にアクセスポイント装置がＰＣとなり、ＢＳＳ内のステーション装置の送信権を獲得することになる。

　ＰＣＦによる通信期間には、非競合期間（ＣＦＰ：Contention Free Period）と競合期間（ＣＰ：Contention Period）が含まれる。ＣＰの間は、前述してきたＤＣＦに基づいて通信が行われ、ＰＣが送信権を制御するのはＣＦＰの間となる。ＰＣであるアクセスポイント装置は、ＣＦＰの期間（ＣＦＰ Max duration）などの情報が含まれたビーコンフレームをＰＣＦの通信に先立ちＢＳＳ内に報知する。なお、ＰＣＦの送信開始時に報知されるビーコンフレームの送信にはＰＩＦＳが用いられ、ＣＷを待たずに送信される。該ビーコンフレームを受信したステーション装置は、該ビーコンフレームに含まれるＣＦＰ Max durationをＮＡＶに設定する。以降、ＮＡＶに設定した期間が経過する、またはＣＦＰの終了をＢＳＳ内に報知する信号（例えばＣＦ-endを含んだデータフレーム）が受信されるまでは、自装置向けの送信権獲得をシグナリングする信号（例えばＣＦ-pollを含んだデータフレーム）をＰＣから受信した場合のみ、ステーション装置は送信権を獲得可能である。なお、ＣＦＰの期間内では、同一ＢＳＳ内でのパケットの衝突は発生しないから、各ステーション装置はＤＣＦで用いられるランダムバックオフ時間を取らない。

　無線通信装置は、ＰＰＤＵを送信する機能と受信する機能のいずれか、または両方を備える。図２は、無線通信装置が送信するＰＰＤＵ構成の一例を示した図である。ＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応するＰＰＤＵはＬ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ、Ｌ－ＳＩＧ及びＤａｔａフレーム（ＭＡＣフレーム、ペイロード、データ部、データ、情報ビットなど）を含んだ構成である。ＩＥＥＥ　８０２．１１ｎ規格に対応するＰＰＤＵはＬ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ、Ｌ－ＳＩＧ、ＨＴ－ＳＩＧ、ＨＴ－ＳＴＦ、ＨＴ－ＬＴＦ及びＤａｔａフレームを含んだ構成である。ＩＥＥＥ　８０２．１１ａｃ規格に対応するＰＰＤＵはＬ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ、Ｌ－ＳＩＧ、ＶＨＴ－ＳＩＧ－Ａ、ＶＨＴ－ＳＴＦ、ＶＨＴ－ＬＴＦ、ＶＨＴ－ＳＩＧ－Ｂ及びＤａｔａフレームの、一部あるいは全てを含んだ構成である。ＩＥＥＥ　８０２．１１ａｘ規格に対応するＰＰＤＵは、Ｌ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ、Ｌ－ＳＩＧ、Ｌ－ＳＩＧが時間的に繰り返されたＲＬ－ＳＩＧ、ＨＥ－ＳＩＧ－Ａ、ＨＥ－ＳＴＦ、ＨＥ－ＬＴＦ、ＨＥ－ＳＩＧ－Ｂ及びＤａｔａフレームの、一部あるいは全てを含んだ構成である。ＩＥＥＥ　８０２．１１ｂｅ標準化で検討されているＰＰＤＵは、Ｌ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ、Ｌ－ＳＩＧ、ＲＬ－ＳＩＧ、Ｕ－ＳＩＧ、ＥＨＴ－ＳＩＧ、ＥＨＴ－ＳＴＦ、ＨＥＴ－ＬＴＦ及びＤａｔａフレームの、一部あるいは全てを含んだ構成である。

　図２中の点線で囲まれているＬ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ及びＬ－ＳＩＧはＩＥＥＥ　８０２．１１規格において共通に用いられる構成である（以下では、Ｌ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ及びＬ－ＳＩＧをまとめてＬ－ヘッダとも呼称する）。例えばＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応する無線通信装置は、ＩＥＥＥ　８０２．１１ｎ／ａｃ／ａｘ／ｂｅ規格に対応するＰＰＤＵ内のＬ－ヘッダを適切に受信することが可能である。ＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応する無線通信装置は、ＩＥＥＥ　８０２．１１ｎ／ａｃ／ａｘ／ｂｅ規格に対応するＰＰＤＵを、ＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応するＰＰＤＵとみなして受信することができる。

　ただし、ＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応する無線通信装置は、Ｌ－ヘッダの後に続くＩＥＥＥ　８０２．１１ｎ／ａｃ／ａｘ／ｂｅ規格に対応するＰＰＤＵを復調することはできないため、送信者アドレス（ＴＡ：Transmitter Address）、受信者アドレス（ＲＡ：Receiver Address）、Ｄｕｒａｔｉｏｎ／ＩＤフィールドなどに関する情報を復調することができない。

　ＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応する無線通信装置が適切にＮＡＶを設定する（あるいは所定の期間、受信動作を行う）ための方法として、ＩＥＥＥ　８０２．１１は、Ｌ－ＳＩＧにＤｕｒａｔｉｏｎ情報を挿入する方法を規定している。Ｌ－ＳＩＧ内の伝送速度に関する情報（ＲＡＴＥ　ｆｉｅｌｄ、Ｌ－ＲＡＴＥ　ｆｉｅｌｄ、Ｌ－ＲＡＴＥ、Ｌ＿ＤＡＴＡＲＡＴＥ、Ｌ＿ＤＡＴＡＲＡＴＥ　ｆｉｅｌｄ）、伝送期間に関する情報（ＬＥＮＧＴＨ　ｆｉｅｌｄ、Ｌ－ＬＥＮＧＴＨ　ｆｉｅｌｄ、Ｌ－ＬＥＮＧＴＨ）は、ＩＥＥＥ　８０２．１１ａ／ｇ規格に対応する無線通信装置が適切にＮＡＶを設定するために使用される。

　無線通信装置は、Ｌ－ＳＩＧを複数回送信する（Ｌ－ＳＩＧ　Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ）ことができる。この場合、受信側の無線通信装置は、例えば複数回送信されるＬ－ＳＩＧを最大比合成（ＭＲＣ：Maximal Ratio Combining）を用いて受信することで、Ｌ－ＳＩＧの復調精度を向上させることができる。さらに無線通信装置は、ＭＲＣによりＬ－ＳＩＧを正しく受信完了した場合に、当該Ｌ－ＳＩＧを含むＰＰＤＵがＩＥＥＥ　８０２．１１ａｘまたはＩＥＥＥ　８０２．１１ｂｅ規格に対応するＰＰＤＵであると解釈することができる。

　無線通信装置は、ＰＰＤＵの受信動作中も、当該ＰＰＤＵ以外のＰＰＤＵの一部（例えば、ＩＥＥＥ　８０２．１１により規定されるプリアンブル、Ｌ－ＳＴＦ、Ｌ－ＬＴＦ、ＰＨＹヘッダなど）の受信動作を行うことができる（二重受信動作とも呼称する）。無線通信装置は、ＰＰＤＵの受信動作中に、当該ＰＰＤＵ以外のＰＰＤＵの一部を検出した場合に、宛先アドレス、送信元アドレス、ＰＰＤＵあるいはＤａｔａ期間に関する情報の一部または全部を更新することができる。

　Ａｃｋ及びＢＡは、応答（応答フレーム）とも呼称されることができる。また、プローブ応答や、認証応答、接続応答を応答と呼称することができる。

　図３は、ＩＥＥＥ　８０２．１１ａｘにおける、無線通信路のチャネル推定を目的としたサウンディングの手順の一例について示した図である。図３の一例では、まずアクセスポイント装置（ＡＰ）が、これから実施するサウンディングの対象とする（サウンディングフレームの受信者となる）ステーション装置（ＳＴＡ）を示す情報やフィードバック情報のタイプなどを指定するNull Data PPDU（ＮＤＰ） Announcementフレーム３００１を送信する。さらにアクセスポイント装置は、ＮＤＰ AnnouncementフレームからＳＩＦＳ期間後に、チャネル推定用のトレーニングフィールドを含むＮＤＰフレーム３００２を送信する。ステーション装置は、受信したＮＤＰフレーム３００２に基づいてチャネル推定を行い、チャネル推定結果をアクセスポイント装置へフィードバックするフレーム、例えばCompressed Beamforming/CQIフレーム３００３を、該ＮＤＰフレーム３００２からＳＩＦＳ期間後に送信する。
　［１．第１の実施形態］

　図４は、本実施形態に係る無線通信システムの一例を示した図である。無線通信システム４００３－１は、無線通信装置４００１－１及び無線通信装置４００２－１～４００２－３を備えている。なお、無線通信装置４００１－１をアクセスポイント装置４００１－１とも呼称し、無線通信装置４００２－１～４００２－３をステーション装置４００２－１～３とも呼称する。また、無線通信装置４００２－１～４００２－３（ステーション装置４００２－１～４００２－３）を、無線通信装置４００１－１に接続されている装置として、無線通信装置４００２Ａ（ステーション装置４００２Ａ）とも呼称する。無線通信装置４００１－１と無線通信装置４００２Ａは無線接続されており、互いにＰＰＤＵの送受信を行うことができる状態にある。また、本実施形態に係る無線通信システムは、無線通信システム４００３－１の他に無線通信システム４００３－２を備えてもよい。無線通信システム４００３－２は、無線通信装置４００１－２及び無線通信装置４００２－４～４００２－６を備えている。なお、無線通信装置４００１－２をアクセスポイント装置４００１－２とも呼称し、無線通信装置４００２－４～４００２－６をステーション装置４００２－４～４００２－６とも呼称する。また、無線通信装置４００２－４～４００２－６（ステーション装置４００２－４～４００２－６）を、無線通信装置４００１－２に接続されている装置として、無線通信装置４００２Ｂ（ステーション装置４００２Ｂ）とも呼称する。さらに、無線通信装置４００１－１及び無線通信装置４００１－２（アクセスポイント装置４００１－１、４００１－６）について、個々を特定せず説明する場合は無線通信装置４００１（アクセスポイント装置４００１）とも呼称し、無線通信装置４００２－１～４００２－６（ステーション装置４００２－１～４００２－６）について、個々を特定せず説明する場合は無線通信装置４００２（ステーション装置４００２）とも呼称する。無線通信システム４００３－１と無線通信システム４００３－２は異なるＢＳＳを形成するが、これは、ＬＡＮ（Local Area Network）を形成するサービスセットを表すＥＳＳ（Extended Service Set）が異なることを必ずしも意味していない。つまり、同じＥＳＳに属する無線通信装置は、上位層から同一のネットワークに属しているとみなされることができる。また、ＢＳＳはＤＳ（Distribution System）を介して結合されてＥＳＳを形成する。なお、無線通信システム４００３－１、４００３－２のそれぞれは、さらに複数の無線通信装置を備えることも可能である。

　図５は、ステーション装置４００２の構成の一例を示した図である。ステーション装置４００２は、無線制御部（無線制御ステップ）５００１、タイマー部（タイマーステップ）５００２、無線通信部（無線通信ステップ）５００３及びアンテナ部５００４を含んで構成される。さらに、無線通信部５００３は、物理層フレーム生成部（物理層フレーム生成ステップ）５００３ａ、無線送信部（無線送信ステップ）５００３ｂ、無線受信部（無線受信ステップ）５００３ｃ、受信電力測定部（受信電力測定ステップ）５００３ｄ、チャネル推定部（チャネル推定ステップ）５００３ｅ及び信号復調部（信号復調ステップ）５００３ｆを含んで構成される。

　無線制御部５００１は、自無線通信装置内で扱う情報（送信するフレームに関わる情報やＭＩＢ（Management Information Base）など）及び他無線通信装置から受信したフレームについて、物理層よりも上位の層、例えばＭＡＣ層やＬＬＣ層の情報処理を行うとともに、無線通信部５００３の制御を行う。

　タイマー部５００２は、１つまたは複数のタイマーを備え、サウンディングのプロセスに関するタイマーの管理を行う。タイマー部５００２の詳細については後述する。なお、図５の一例では、タイマー部５００２は無線制御部５００１に内包される構成で記載しているが、この構成に限定されるものではなく、無線制御部５００１の外側に設けられ、無線制御部５００１からの制御で動作するように構成されてもよい。

　物理層フレーム生成部５００３ａは、物理層フレーム（ＰＰＤＵ）を生成する機能を有する。物理層フレーム生成部５００３ａは、無線制御部５００１から送られてくるＭＡＣ層フレームに対して、誤り訂正符号化、変調、ビームフォーミング処理（プリコーディング処理）などを施す。ビームフォーミング処理は、無線制御部５００１から通知されるビームフォーミングマトリックス（ビームフォーミングフィルタ）を変調後の信号に乗算することで実現してよい。物理層フレーム生成部５００３ａは、生成した物理層フレームを無線送信部５００３ｂに出力する。

　無線送信部５００３ｂは、物理フレーム生成部５００３ａから入力された物理層フレームを無線周波数（Radio Frequency：ＲＦ）帯の信号に変換し、無線信号を生成する。無線送信部５００３ｂが行う処理には、デジタル－アナログ変換、フィルタリング、ベースバンド周波数から無線周波数への周波数変換などが含まれる。無線送信部５００３ｂは、生成した無線信号をアンテナ部５００４を通じて送信する。

　無線受信部５００３ｃは、アンテナ部５００４を通じて受信した無線信号を、ベースバンド信号に変換し、物理層信号（例えば、物理層フレーム）を生成する機能を有する。無線受信部５００３ｃが行う処理には、無線周波数からベースバンド周波数への周波数変換処理、フィルタリング、アナログ－デジタル変換などが含まれる。無線受信部５００３ｃでデジタル信号に変換された受信信号である物理層信号は、受信電力測定部５００３ｄ、チャネル推定部５００３ｅ及び信号復調部５００３ｆに入力される。

　受信電力測定部５００３ｄは、無線受信部５００３ｃから入力された受信信号の受信電力を測定する。受信電力測定部５００３ｄは、測定対象の周波数チャネルで受信された電波に関する受信電力、受信された物理層フレームのＬＴＦの受信電力などを測定することができる。受信電力測定部５００３ｄは、受信電力の測定結果を無線制御部５００１に通知することができる。

　チャネル推定部５００３ｅは、無線受信部５００３ｃで受信された物理層フレームに含まれるＬＴＦ（Ｌ－ＬＴＦ、ＨＴ－ＬＴＦ、ＶＨＴ－ＬＴＦ、ＨＥ－ＬＴＦなど）の受信信号に基づいて、該物理層フレームが伝搬してきたチャネル状態の推定を行う。チャネル推定部５００３ｅは、チャネル推定結果を、信号復調部５００３ｆ及び無線制御部５００１に通知することができる。

　信号復調部５００３ｆは、無線受信部５００３ｃで受信された物理層フレームに対して、チャネル等化、復調、誤り訂正復号化などを施し、ＰＨＹヘッダやＭＡＣ層フレームなどの情報を取得する。チャネル等化の処理には、チャネル推定部５００３ｅにおけるチャネル推定結果などを用いることができる。信号復調部５００３ｆは、取得したＰＨＹヘッダ及びＭＡＣ層フレームを無線制御部５００１に出力する。

　無線制御部５００１は、受信電力測定部５００３ｄにおける受信電力測定結果や、信号復調部５００３ｆで取得した情報に基づいて、物理キャリアセンス及び仮想キャリアセンスを行い、無線チャネルの状態判断（アイドル状態かビジー状態かの判断を含む）を行うことができる。無線制御部５００１は、この無線チャネルの状態判断情報を無線通信部５００３に通知することができる。

　無線制御部５００１は、送信したい制御情報、データなどが存在する場合、前記の無線チャネルの状態判断情報を用いて、バックオフ手順を開始することができる。無線制御部５００１は、ＣＷに基づいてバックオフカウンタを生成し、そのバックオフカウンタのカウントダウン機能を有する。例えば、無線制御部５００１は、無線チャネルの状態判断情報がアイドル状態を示す場合に、バックオフカウンタのカウントダウンを実行し、無線チャネルの状態判断情報がビジー状態を示す場合に、バックオフカウンタのカウントダウンを停止することができる。さらに、無線制御部５００１は、無線チャネルの状態判断情報若しくはバックオフカウンタの値のいずれか一方、または両方を用いて送信判断を行う。例えば、無線制御部５００１は、無線チャネルの状態判断情報がアイドル状態を示し、かつバックオフカウンタの値が０のときに、送信判断情報を無線通信部５００３に通知することができる。また、無線制御部５００１は、無線リソースの状態判断情報がアイドル状態を示す場合に、送信判断情報を無線通信部５００３に通知することができる。

　図６は、アクセスポイント装置４００１の構成の一例を示した図である。アクセスポイント装置４００１は、無線制御部（無線制御ステップ）６００１、無線通信部（無線通信ステップ）５００３及びアンテナ部５００４を含んで構成される。さらに、無線通信部５００３は、物理層フレーム生成部（物理層フレーム生成ステップ）５００３ａ、無線送信部（無線送信ステップ）５００３ｂ、無線受信部（無線受信ステップ）５００３ｃ、受信電力測定部（受信電力測定ステップ）５００３ｄ、チャネル推定部（チャネル推定ステップ）５００３ｅ及び信号復調部（信号復調ステップ）５００３ｆを含んで構成される。図６のアクセスポイント装置４００１も、基本的には図５のステーション装置４００２と同様の構成となっている。そこで、以下においては、両者の異なる点を中心に説明し、同様の箇所については説明を省略する。また、図５のステーション装置と対応する箇所については同一の符号を付して説明する。

　無線制御部６００１は、自無線通信装置内で扱う情報（送信するフレームに関わる情報やＭＩＢ（Management Information Base）など）及び他無線通信装置から受信したフレームについて、物理層よりも上位の層、例えばＭＡＣ層やＬＬＣ層の情報処理を行うとともに、無線通信部５００３の制御を行う。

　物理層フレーム生成部５００３ａは、物理層フレーム（ＰＰＤＵ）を生成する機能を有する。物理層フレーム生成部５００３ａは、無線制御部６００１から送られてくるＭＡＣ層フレームに対して、誤り訂正符号化、変調、ビームフォーミング処理（プリコーディング処理）などを施す。ビームフォーミング処理は、無線制御部６００１から通知されるビームフォーミングマトリックス（ビームフォーミングフィルタ）を変調後の信号に乗算することで実現してよい。物理層フレーム生成部５００３ａは、生成した物理層フレームを無線送信部５００３ｂに出力する。

　受信電力測定部５００３ｄは、無線受信部５００３ｃから入力された受信信号の受信電力を測定する。受信電力測定部５００３ｄは、測定対象の周波数チャネルで受信された電波に関する受信電力、受信された物理層フレームのＬＴＦ（Ｌ－ＬＴＦ、ＨＴ－ＬＴＦ、ＶＨＴ－ＬＴＦ、ＨＥ－ＬＴＦなど）の受信電力などを測定することができる。受信電力測定部５００３ｄは、受信電力の測定結果を無線制御部６００１に通知することができる。

　チャネル推定部５００３ｅは、無線受信部５００３ｃで受信された物理層フレームに含まれるＬＴＦの受信信号に基づいて、該物理層フレームが伝搬してきたチャネル状態の推定を行う。チャネル推定部５００３ｅは、チャネル推定結果を、信号復調部５００３ｆ及び無線制御部６００１に通知することができる。

　信号復調部５００３ｆは、無線受信部５００３ｃで受信された物理層フレームに対して、チャネル等化、復調、誤り訂正復号化などを施し、ＰＨＹヘッダやＭＡＣ層フレームなどの情報を取得する。チャネル等化の処理には、チャネル推定部５００３ｅにおけるチャネル推定結果などを用いることができる。信号復調部５００３ｆは、取得したＰＨＹヘッダ及びＭＡＣ層フレームを無線制御部６００１に出力する。

　無線制御部６００１は、送信したい制御情報、データ、ビーコンなどが存在する場合、前記の無線チャネルの状態判断情報を用いて、バックオフ手順を開始することができる。無線制御部６００１は、ＣＷに基づいてバックオフカウンタを生成し、そのバックオフカウンタのカウントダウン機能を有する。例えば、無線制御部６００１は、無線チャネルの状態判断情報がアイドル状態を示す場合に、バックオフカウンタのカウントダウンを実行し、無線チャネルの状態判断情報がビジー状態を示す場合に、バックオフカウンタのカウントダウンを停止することができる。さらに、無線制御部６００１は、無線チャネルの状態判断情報若しくはバックオフカウンタの値のいずれか一方、または両方を用いて送信判断を行う。例えば、無線制御部６００１は、無線チャネルの状態判断情報がアイドル状態を示し、かつバックオフカウンタの値が０のときに、送信判断情報を無線通信部５００３に通知することができる。また、無線制御部６００１は、無線リソースの状態判断情報がアイドル状態を示す場合に、送信判断情報を無線通信部５００３に通知することができる。

　マルチリンクデバイス（ＭＬＤ：Multi-Link Device）は、マルチリンク通信可能であるデバイスであり、ＭＬＤに対応したアクセスポイント装置をＭＬＤアクセスポイント装置、ＭＬＤに対応したステーション装置をＭＬＤステーション装置と呼称することとする。また、ＭＬＤアクセスポイント装置とＭＬＤステーション装置を総じてＭＬＤ無線通信装置とも呼称する。本実施例においては、前述した無線通信装置１－１、１－２がＭＬＤ無線通信装置であるとして説明するが、実際の運用では無線通信システム内の全ての無線通信装置がＭＬＤに対応していなくともよい。

　図７を用いてＭＬＤアクセスポイント装置２００００－１、ＭＬＤステーション装置３００００－１について説明する。ＭＬＤ無線通信装置は、マルチリンクを構成する各リンク（物理層リンクとも呼称する）の周波数バンド（もしくはチャネル、もしくはサブチャネル）に対応した複数のサブ無線通信装置から構成される。図６では、ＭＬＤアクセスポイント装置２００００－１が３つのサブ無線通信装置、この場合は３つのサブアクセスポイント装置（２００００－２、２０００００－３、２００００－４）から構成されている例を示しているが、サブアクセスポイント装置の数は２以上の任意の数である。同様に、図７では、ＭＬＤステーション装置３００００－１が３つのサブ無線通信装置、この場合は３つのサブステーション装置（３００００－２、３０００００－３、３００００－４）から構成されている例を示しているが、サブステーション装置の数は２以上の任意の数である。なお、サブ無線通信装置（サブアクセスポイント装置、サブステーション装置など）は無線通信装置内の一部の回路で構成されてもよく、サブ無線通信部（サブアクセスポイント部、サブステーション部）と呼称してもよい。

　図７では、説明のために複数のサブ無線通信装置を論理的に別々のブロック（四角）で示している。物理的には、１つの無線通信装置から構成さてもよい。もしくは、物理的には、別々のサブ無線通信装置を構成してもよく、この場合、各サブアクセスポイント装置は結線９－１や９－２により必要な情報を送受信し、各サブステーション装置は結線９－３や９－４により必要な情報を送受信する。本実施例では、主に、前者の場合、つまり物理的に１つの無線通信装置（１００００－１）から構成されるとして、その構成は後述する。

　なお、１つのＭＬＤアクセスポイント装置に含まれるサブアクセスポイント装置の数、一つのＭＬＤステーション装置に含まれるサブステーション装置の数は、各ＭＬＤ無線通信装置のグレード、クラス、能力に応じて変わる。ハイグレード、ハイクラス、高能力のＭＬＤ無線通信装置であるほど、搭載するサブ無線通信装置（サブアクセスポイント装置、サブステーション装置）の数は多い可能性がある。つまり、１つの無線通信システム内に位置する各ＭＬＤ無線通信装置が保有するサブ無線通信装置（サブアクセスポイント装置、サブステーション装置）は、グレード、クラス、能力に応じて変わり、それらの数は一致しなくてもよい。

　サブステーション装置３００００－２はサブアクセスポイント装置２００００－２に接続（Association）し、リンク１を確立する。サブステーション装置３００００－３はサブアクセスポイント装置２００００－３に接続（Association）し、リンク２を確立する。サブステーション装置３００００－４はサブアクセスポイント装置２００００－４に接続（Association）し、リンク３を確立する。本実施例の説明ではマルチリンクを構成するリンク数は３つとするが、これには限られず任意の数である。各リンクが使用する周波数は、２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、６ＧＨｚ帯、６０ＧＨｚ帯、１４０ＧＨｚ帯、３００ＧＨｚ帯、その他、無線通信システムがサポートする周波数バンド、チャネル、サブチャネルの中から任意に設定可能であり、各国の法規制に応じて変化することもある。

　なお、マルチリンク通信はＭＬＤステーション装置間でも可能である。例えば図８の例では、ＭＬＤステーション装置３０００１－１が３つのサブステーション装置（３０００１－２、３０００１－３、３０００１－４）を備え、ＭＬＤステーション装置３０００２－１が３つのサブステーション装置（３０００２－２、３０００２－３、３０００２－４）を備える構成例である。

　例えば、ステーション装置を搭載したロボットであって、複数のステーション装置で協力して１つのタスクを実行する一例について説明する。このとき、複数のステーション装置でお互いの状態やどのようにタスクを実行するかといった情報を、各ステーション装置間で同じタイミングかつ高信頼に交換する必要がある。そのため、各ステーション装置はマルチリンクで通信可能とし、複数のリンクを利用して効率的に情報交換を行う。各ステーション装置間で情報交換する際に、１つのリンクに対して複数のステーション装置が同時にフレーム送信してしまうと、フレーム衝突が生じるため、正しく復調できない。本実施形態では、フレーム衝突を回避するため、あるステーション装置から各ステーション装置の送信タイミングを指示する。なお、各ステーション装置は異なるリンクの同時送受信（simultaneous transmission and reception; STR）の機能を有しているとする。なお、協力して１つのタスクを実行する複数ステーション装置の集合をユーザグループとも呼ぶ。なお、ユーザグループは、同じエリア（フロア）に複数存在してもよい。図９は同じエリアにユーザグループ２０－１、ユーザグループ２０－２が存在する例である。ユーザグループ２０－１にはステーション装置１０－１、１０－２、１０－３、１０－４が含まれる。またユーザグループ２０－２にはステーション装置１１－１、１１－２、１１－３が含まれる。なお、異なるユーザグループに同じステーション装置が含まれてもよい。

　各ステーション装置は、リンク毎の通信品質を測定し、ステーション装置間で共有することにより、リンク毎に各ステーション装置間で通信可能なサブユーザグループが設定される。サブユーザグループはユーザグループの一部（部分集合）であるが、サブユーザグループとユーザグループが同じであってもよい。また、サブユーザグループに所属できるステーション装置（メンバー）数は１つのTXOP期間内に情報交換できる数であることが望ましいため、上限値が設定されてもよく、また上限値はリンク毎に異なってもよい。また、リンク毎のサブユーザグループのステーションリスト（メンバーリスト）はユーザグループ内で共有される。図１０はユーザグループ２０－１のサブグループ３０－１、３０－２の例を示す。図１０の例では、サブグループ３０－１はステーション装置１０－１、１０－２、１０－３、１０－４を含み、サブグループ３０－２はステーション装置１０－２、１０－３、１０－４を含む。例えば、サブグループ３０－１ではステーション装置間はリンク１で通信し、サブグループ３０－２ではステーション装置間はリンク２で通信する。

　ユーザグループに所属するステーション装置（メンバー）は、通信可能なリンクでTXOP獲得を試み、最も早くTXOPを獲得したステーション装置がコーディネータ（TXOPホルダー、Sharing STA）になる。なお、各ステーション装置間で同じタイミングで情報交換を行うため、コーディネータになるためには同じタイミングでTXOPを獲得したリンクのサブユーザグループの和集合がユーザグループとなる必要がある。コーディネータはTXOPを獲得したリンクのサブユーザグループに対してRTS/CTSフレーム（第１の制御フレームとも呼ぶ）を送信し、サブユーザグループに所属するステーション装置以外のステーション装置に対してNAVを設定させる。この第1の制御フレームに、１つのサブユーザグループ、または複数のサブユーザグループ、またはユーザグループの少なくともいずれかを示す情報を含めてよい。コーディネータはTXOPを獲得したリンクのサブユーザグループを考慮して、各ステーション装置の情報交換のスケジュール（送受信タイミング）を決定する。そして、各ユーザに情報交換のスケジュールを含むトリガーフレーム（第２の制御フレームとも呼ぶ）を送信する。このトリガーフレームはリンク１、リンク２の両方で送信して良い。リンク１、リンク２の少なくともいずれかでトリガーフレームを受信したステーション装置は、トリガーフレームを受信したリンクにおいてトリガーフレームに含まれる情報で指示された送信タイミングで自身の情報を含むデータフレームを送信する。トリガーフレームは、例えば、サブユーザグループの各メンバーにおけるデータフレームを送信するタイミング、又はデータフレームを受信するタイミングを含む。データフレームは、端末ID（Identifier）、自身の姿勢情報、自身と各端末装置との通信品質、周辺観測情報の一部又は全部を含む。自身の姿勢情報は、自身の向き、作業が継続可能（遂行可能）か否かを示す情報を含む。作業が継続不可（遂行不可）を示す場合、作業を中断する。周辺観測情報は、周辺の人、物体などの障害物の情報を含む。

　コーディネータ以外のステーション装置を共有ステーション装置(Shared STA)とも呼ぶ。共有ステーション装置は、コーディネータから第１の制御フレームを受信した場合、他のステーション装置が送信する無線フレームによりNAVが設定されておらず、アイドルと判断される場合はＣＴＳフレームを送信する。また、コーディネータから第２の制御フレームを受信した場合、第２の制御フレームで指示される送信タイミングでデータフレームを送信し、受信タイミングで他のステーション装置のデータフレームを受信する。

　図１１にリンク１と２の各々で送信されるデータフレームの送信タイミングおよび受信タイミングの一例を示す。リンク１はサブグループ３０－１、リンク２はサブグループ３０－２が対応するものとする。図１１の表では各ステーション装置のタイミング１、タイミング２で送信するか受信するかを示している。なお、図中では、送信する場合をＴで示し、受信する場合をＲで示しているが、本発明はこれに限らず、送信、受信が区別できればよい。また、情報量削減のため、送信タイミングのみを指示してもよい。また、図１１の例では、ステーション装置１０－１はリンク１で通信するが、リンク２では通信しない。このため、ステーション装置１０－２はリンク１のタイミング１でステーション装置１０－１のデータフレームを受信し、リンク２のタイミング２でステーション装置１０－１及び１０－２の情報を含むデータフレームを送信することができる。

　上述のように、コーディネータは複数リンクで同じタイミングでＴＸＯＰを獲得する必要がある。通常はリンク毎にランダムバックオフが設定され、カウントダウンで０になればＴＸＯＰを獲得するため、リンク毎に同じタイミングでＴＸＯＰが獲得できる確率は少ない。そのため、複数リンクで同じタイミングでＴＸＯＰを獲得するための手順の一例を説明する。第１の手順は、リンク１とリンク２で異なるランダムバックオフとなり、リンク１でカウントダウンが先に０になった場合、リンク２のカウントダウンが０になるまで待つことである。リンク２のカウントダウンが０になったタイミングでリンク１がアイドルであればリンク１とリンク２のＴＸＯＰを同じタイミングで獲得できる。第２の手順は、リンク間でランダムバックオフの値を同じにする。一例として、他の通信機器との公平性を考慮し、リンク間でランダムバックオフ値のうち、最大値を各リンクのランダムバックオフの値とするがこれに限られない。公平性をある程度担保できれば他の方法を用いてランダムバックオフの値を決めても良い。このようにすれば、ランダムバックの期間でアイドルであれば、各リンクのＴＸＯＰ獲得タイミングを揃えることができる。なお、上述の第１の手順と第２の手順は、リンク１とリンク２の２つのリンクで説明したが、本発明はこれに限らず、３リンク以上の場合も同様の手順が適用可能である。

　なお、リンク間のＴＸＯＰの獲得タイミングは必ずしも同じタイミングでなくてもよく、１つのＴＸＯＰ期間において各ステーション装置間で情報交換ができればよい。そのため、許容されるＴＸＯＰの獲得タイミングの差が設定されてもよい。例えばリンク間でのタイミング差Ｄ以内でＴＸＯＰを獲得できた場合、コーディネータになることができる。Ｄの値は固定値でもよいし、変化してもよい。

　データフレームを送信又は受信するタイミングは、既定のインターバル（例えばTransmit Time Interval; TTI、スロット、サブフレーム）とすることができる。ＴＴＩ長は固定値（例えば1 ms）とすることができ、１つのＴＸＯＰ期間、又はＴＸＯＰ期間中の第２の制御フレーム送信以降では、固定数のＴＴＩで構成することができる。この場合、図１１に記載のタイミングはＴＴＩ番号で指示することができる。

　本実施形態に係る端末装置は、リンク１とリンク２に対して、必ずしも異なる周波数を設定する必要はない。例えば、本実施形態に係る端末装置は、リンク１とリンク２に対して、少なくとも一部の通信帯域（無線通信システムがサポートする周波数バンド、チャネル、サブチャネルなどの周波数リソース）が共通となる周波数に設定されることができる。このとき、本実施形態に係る端末装置は、上述した異なるリンクの同時送受信（simultaneous transmission and reception; STR）の機能については、同じ周波数でもその機能を発揮できる機能を有してもよい。端末装置は、同じ周波数が設定されたリンク１とリンク２に対して、リンク１はサブグループ３０－１、リンク２はサブグループ３０－２を設定して、通信を実施することができる。リンク１とリンク２におけるＴＸＯＰの確保については、上述した方法と同様であるが、同じ周波数でＳＴＲの機能を用いる場合、リンク間の与被干渉が無視できない状況が生ずる。このとき、端末装置は、各リンクの受信部にて受信された干渉信号が、自装置の他のリンクから送信された信号であることが判断できる場合、キャリアセンスレベルを上げて、送信権を確保することができる。判断する方法は、何かに限定されるものではないが、例えば、受信された信号の物理層もしくはＭＡＣ層のヘッダ情報から判断することができるし、端末装置の制御部が別のリンクで他の信号を送信する指示をしているか否かで判断してもよく、端末装置が他の装置から、別のリンクにおいて無線信号の送信を指示されているか否かで判断してもよい。

　本実施形態に係る端末装置は、複数のリンク（例えばリンク１とリンク２）に対して、同じ周波数を設定した場合、各リンクにおいてフレームを引き起こすトリガーフレームは、いずれか一つのリンクで送信することもできる。このとき、端末装置はトリガーフレームには、リンク１とリンク２においてフレームを引き起こすことを示す情報を記載することができる。例えば、端末装置は該トリガーフレームに、リンク１とリンク２を示すリンクＩＤを両方記載することができるし、該トリガーフレームにリンク１に設定されたサブグループと、リンク２に設定されたサブグループを示す情報を記載することができるし、各サブグループに含まれる端末装置を示す情報を記載することができる。また、端末装置は、リンク１とリンク２から任意にリンクを選んでトリガーフレームを送信することもできるが、例えば、一番小さいリンクＩＤが設定されたリンクから送信する等、あらかじめトリガーフレームを送信するリンクが設定されることもできる。

　また、本実施形態に係る端末装置は、必ずしも複数のリンクを設定可能なＭＬＤである必要もない。１つのリンク、もしくは無線システムがサポートする1つの周波数バンドなどにおいて、本実施形態に係る端末装置は、ＳＴＲを同じ周波数で行う能力を有していればよい。この場合、本実施形態に係る端末装置は１つのリンクに対して、サブグループ１とサブグループ２を同時に設定することができる。またはＯＦＤＭＡ(Orthogonal Frequency Division Multiple Access)などの周波数分割多重技術を用いてサブグループ１とサブグループ２を同時に設定してもよい。

　また、本実施形態に係る端末装置は、リンク１とリンク２に対して、それぞれ異なるビームフォーミングを同時に設定することができる。このとき、ビームフォーミングの方法は何かに限定されるものではないが、以下ではアナログのビームフォーミングを設定する場合を想定して説明する。端末装置は、リンク１に対して、第１のビームフォーミングを設定し、リンク２に対して、第２のビームフォーミングを設定することができる。第１のビームフォーミングと第２のビームフォーミングはそれぞれ受信される端末装置において、お互いに干渉しないように形成されることが好適である。このように制御されることで、本実施形態に係る端末装置は、リンク１とリンク２に対して、それぞれサブグループ１とサブグループ２を設定した場合に、各サブグループに対して、同時にＴＸＯＰを確保し、フレームを送信することが可能となる。以上では、端末装置はリンク１とリンク２が設定される場合を例として説明したが、このとき、リンク１とリンク２は必ずしも同じ周波数である必要はなく、少なくともその一部の通信帯域が共通となる周波数が設定されてもよい、また、端末装置は、１つのリンクに対して、第１のビームフォーミングと第２のビームフォーミングを同時に設定することも可能である。

　上記で説明した方法は、本実施形態に係る端末装置はリンク１のサブグループと、リンク２のサブグループを、空間分割多重技術を用いて同時に設定しているといえる。本実施形態に係る端末装置は、自装置が備えるアンテナ数等で決定される、空間多重可能な自由度の数が、多重するサブグループの数以上であるときは、各リンクに対して、ビームフォーミングを同時に設定することができる。一方で、本実施形態に係る端末装置は、空間多重可能な自由度の数が、多重するサブグループの数未満であるときも、所定の条件のもとで、各リンクに対して、ビームフォーミングを同時に設定することができる。例えば、空間多重可能な自由度の数２で、多重するサブグループの数が３である場合、少なくとも２つのサブグループに対しては、同じビームフォーミングを端末装置は設定することになるが、このとき、同じビームフォーミングを設定するサブグループ１とサブグループ２とが、端末装置に対して離隔距離が異なる場合は、各サブグループに属する端末装置は、他のサブグループ宛の信号を受信側での干渉抑圧技術によって、その干渉電力を低減できるから、本実施形態に係る端末装置は、２を超える数のサブグループに対して、同時にビームフォーミングを設定することができる。

　また、本実施形態に係る端末装置は、複数の無線アクセス技術（Radio access technology：ＲＡＴ）を備えることができる。端末装置は、第１のＲＡＴと第２のＲＡＴを備え、第１のＲＡＴに第１のサブグループを設定し、第２のＲＡＴに第２のサブグループを設定することができる。このとき、第１のＲＡＴと第２のＲＡＴでは無線アクセスの方法が異なる場合がある。例えば、第１のＲＡＴではキャリアセンスを必須とする一方で、第２のＲＡＴではキャリアセンスを必須としない状況が考えられる。このとき、本実施形態に係る端末装置は、キャリアセンスを必須とする第１のＲＡＴにおいて、送信権を確保されたタイミングで、第２のＲＡＴで送信を開始することもできる。

　上述のＴＸＯＰは、特定のサービスを提供するためのサービス期間、例えばＲ－ＴＷＴサービス期間（Restricted Target Wake Time Service Period、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰ）とオーバーラップしてもよい。また、サービス期間、Ｒ－ＴＷＴサービス期間、ＴＸＯＰを送信期間とも呼ぶ。Ｒ－ＴＷＴは、低遅延トラフィックを送信するための媒体アクセス保護やリソース予約を行う仕組みである。Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰは、Ｒ－ＴＷＴセットアップを用いて交渉された期間で、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰの期間中、ステーション装置がＲ－ＴＷＴメンバーであれば低遅延トラフィックを優先的に送信することができる。Ｒ－ＴＷＴセットアップ（Ｒ－ＴＷＴメンバーシップセットアップ）では、Ｒ－ＴＷＴメンバーになるために、ステーション装置は接続先のアクセスポイント装置にＲ－ＴＷＴメンバーへの追加を要求（リクエストＴＷＴ）することができる。リクエストＴＷＴがアクセスポイント装置に承認された場合（アクセプトＴＷＴ）、ステーション装置はＲ－ＴＷＴメンバーになることができる。リクエストＴＷＴがアクセスポイント装置に承認されなかった場合（リジェクトＴＷＴ）、ステーション装置はＲ－ＴＷＴメンバーになることはできない。

　図１２は本実施形態に係るＲ－ＴＷＴ　ＳＰ内での送信手順を示す。図１２の例では、コーディネータが、３つの期間であるサブ期間１からサブ期間３に分かれたＲ－ＴＷＴサービス期間に対して、各端末装置のフレーム送信を指示（制御）する。なお、コーディネータはアクセスポイント装置又はステーション装置がなることが可能であるが、ここではアクセスポイント装置として説明する。コーディネータはトリガーフレームを各ステーション装置に送信する。トリガーフレームを受信したステーション装置は応答としてデータフレーム（Trigger Based (TB) PPDU）を送信する。アクセスポイント装置は、受信したデータフレームを誤りなく受信できた場合、ＡＣＫまたはＢｌｏｃｋ　ＡＣＫ（ＢＡ）などの応答フレームをステーション装置に送信する。なお、サブ期間１にデータフレームを送信する１又は複数のステーション装置を端末グループ１、サブ期間２にデータフレームを送信する１又は複数のステーション装置を端末グループ２、サブ期間３にデータフレームを送信する１又は複数のステーション装置を端末グループ３、とも呼ぶ。トリガーフレームは、１又は複数のステーション装置を示す情報（例えば識別情報）、ステーション装置がデータフレームを送信するサブ期間、ステーション装置が割当てられるリソースユニット、ステーション装置が割当てられるストリームの一部又は全部を含む。トリガーフレームを受信したステーション装置は、トリガーフレームで指示されたサブ期間のリソースユニットでデータフレームを送信する。サブ期間でのデータフレームの送信は、端末グループに属するステーション装置を周波数多重（ＯＦＤＭＡ）、空間多重（ＭＵ－ＭＩＭＯ; Multi-User Multiple Input Multiple Output）、時間多重（ＴＤＭＡ; Time DivisionMultiple Access）が用いられる。Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰはビーコンフレームに含まれるＴＷＴエレメントでスケジュールされる。ＴＷＴエレメントにはＲ－ＴＷＴ　ＳＰの開始タイミング、１又は複数のサブ期間の開始タイミング、サブ期間を示す情報の一部又は全部を含む。サブ期間の開始タイミングはビーコンフレームの送信タイミングからの差分（又はオフセット）、又はＲ－ＴＷＴ　ＳＰの開始タイミングからの差分（又はオフセット）で表される。このようにトリガーフレームで複数のサブ期間で送信するステーション装置を一括して指示することで、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰを効率的に利用することが可能となる。

　なお、サブ期間は既定のパターンから選択されてもよい。既定のパターンは、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰ内のサブ期間の数、サブ期間における通信方向（下りリンク、上りリンク、端末間通信など）などを含んでよい。図１３はＲ－ＴＷＴ　ＳＰ内の既定パターンの一例を示している。パターン１はＲ－ＴＷＴ　ＳＰ内に２つのサブ期間が設定されている。パターン２はＲ－ＴＷＴ　ＳＰ内に３つのサブ期間が設定されている。パターン３は、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰ内に３つのサブ期間が設定され、さらに各サブ期間の通信方向が設定されている例である。パターン３では、サブ期間１は上りリンク、サブ期間２は上りリンク、サブ期間３は下りリンク、に通信方向が制限される。例えばパターン３では、コーディネータは、サブ期間１で端末グループ１から情報を集め、サブ期間２で端末グループ２から情報を集め、サブ期間３で端末グループ１、２に指示または情報提供を行うことができる。

　例えば、サブ期間１の伝送が失敗（ＮＡＣＫ）だった場合、サブ期間２で再送することが望ましい。この場合、サブ期間１の期間内またはサブ期間１の直後に、コーディネータはスケジュール変更を示す情報を送信することができる。スケジュール変更を示す情報は、あるサブ期間以降の全てのサブ期間において、１又は複数のステーション装置を示す情報（例えば識別情報）、ステーション装置がデータフレームを送信するサブ期間、ステーション装置が割当てられるリソースユニット、ステーション装置が割当てられるストリームの一部又は全部を含む。

　また、スケジュール変更を示す情報は、再送するか否かに関わらず、ある特定のサブ期間のみを変更又はスキップを指示することも可能である。この場合、スケジュール変更を示す情報は、再送するサブ期間を示す情報、別の割当て（スケジュール）に変更することを示す情報、サブ期間の設定を無効にすることを示す情報、の一部又は全部を含む。再送するサブ期間を示す情報は、例えば、サブ期間１の伝送において、全てのステーション装置の伝送が成功とならなかった場合、コーディネータはスケジュール変更を示す情報に、サブ期間２でサブ期間１の再送することを示す情報を含めることができる。スケジュール変更を示す情報を受信したステーション装置は、サブ期間１の伝送に成功していなかった場合、サブ期間１と同じ設定でサブ期間２の伝送を行う。別の割当て（スケジュール）に変更することを示す情報は、新たに割当てるステーション装置、ステーション装置が割当てられるリソースユニット、ステーション装置が割当てられるストリームの一部又は全部を含む。別の伝送に変更することを示す情報を受信したステーション装置は、以前受信したトリガーフレームに自装置を示す情報が含まれていたとしても、自装置を示す情報が含まれていない場合、データフレームは送信しない。また、サブ期間の設定を無効にすることを示す情報は、以前のトリガーフレームで設定された情報を無効にする情報である。サブ期間の設定を無効にすることを示す情報を受信したステーション装置は、以前受信したトリガーフレームに自装置を示す情報が含まれていたとしても、データフレームは送信しない。なお、コーディネータは、スケジュール変更を示す情報をＢＡフレームなどの応答フレームに含めて送信することができる。

　ステーション装置は、サブ期間の設定をアクセスポイント装置に要求することができる。サブ期間の設定を要求する場合、ステーション装置は、設定情報を含めて要求することも可能である。設定情報は、設定するサブ期間の数、各サブ期間の通信方向、各サブ期間のＴＩＤの一部又は全部を含む。アクセスポイント装置は、ステーション装置からの要求に対して、受け入れる場合、応答としてアクセプトを示す情報を送信する。受け入れない場合は、アクセスポイント装置はステーション装置にリジェクトを示す情報を送信する。なお、アクセスポイント装置がアクセプトを示す情報を送信する場合、サブ期間を設定することに対して設定情報と共に受け入れることを示してもよいし、サブ期間を設定することに対して受け入れ、ステーション装置から送信された設定情報の通りにサブ期間を設定しなくてよい。

　Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰは複数のリンク（例えばリンク１とリンク２）で設定することも可能である。また、複数のリンク間でＲ－ＴＷＴ　ＳＰやサブ期間が揃うことで、単位時間あたりに使用できるサブ期間が増加し、より効率的な通信が可能となる。コーディネータは、リンク１で送信するビーコンフレームに含まれるＴＷＴエレメントに、他のリンクとＲ－ＴＷＴ　ＳＰが揃っていることを示す情報を含めて（Alignedを設定して）送信することができる。なお、リンク１で送信するビーコンフレーム、ＴＷＴエレメントを各々第１のビーコンフレーム、第１のＴＷＴエレメントとも呼ぶ。また、リンク２で送信するビーコンフレーム、ＴＷＴエレメントを各々第２のビーコンフレーム、第２のＴＷＴエレメントとも呼ぶ。ステーション装置は、Alignedが設定された第１のＴＷＴエレメント、及びAlignedが設定された第２のＴＷＴエレメントを受信し、第１のＴＷＴエレメント及び第２のＴＷＴエレメントで設定されるＲ－ＴＷＴ　ＳＰの開始タイミングが同じ又は所定の誤差以内（例えば１ time unit）であれば、リンク１とリンク２のＲ－ＴＷＴ　ＳＰが揃っていると判断できる。図１４はリンク１とリンク２において、コーディネータとなるＭＬＤアクセスポイント装置とＭＬＤステーション装置が通信する例を示している。図１４の例では、リンク１とリンク２において、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰおよび各サブ期間の開始タイミングが揃っている。ＭＬＤアクセスポイント装置はリンク１でサブ期間１を示すトリガーフレームをＭＬＤステーション装置に送信する。また、リンク２でサブ期間３を示すトリガーフレームをＭＬＤステーション装置に送信する。ＭＬＤステーション装置はリンク１、リンク２で受信したトリガーフレームで指示されたサブ期間でデータフレームを送信する。なお、ＭＬＤステーション装置は端末グループに属することができる。例えば、リンク毎に異なる端末グループに属しても良いし、リンク間で共通の端末グループに属しても良い。このように、複数のリンクでＲ－ＴＷＴ　ＳＰおよびサブ期間が揃うことで、ＭＬＤステーション装置は、複数のサブ期間での送信が可能となる。また、複数のリンクがあれば、一方のリンク（リンク１）で送信する機会が得られなくても、別のリンク（例えばリンク２）で送信する機会が得られる可能性があり、Ｒ－ＴＷＴ　ＳＰ内で必要なデータを送信できる可能性が高まるため、低遅延通信が可能となる。なお、上述の説明ではリンク毎にトリガーフレームを送信していたが、本発明はこれに限らず、１つのトリガーフレームで複数のリンクの情報を含めることも可能である。また、１つのリンクで送信されたスケジュール変更を示す情報に複数のリンクの情報を含めてもよい。また１つのリンクで送信されたＢＡフレーム（応答フレーム）は他のリンクのＢＡ（応答フレーム）又はスケジュール変更を示す情報を含んでよい。

　ステーション装置は、複数のリンクにおけるサブ期間の設定を１つのリンクのアクセスポイント装置に要求することができる。ステーション装置は、１つのリンクにおいて、複数のリンクにおいてサブ期間の設定を要求する情報を含む設定情報を送信することができる。なお、複数のリンクでサブ期間を設定する場合、少なくとも各リンクで設定されるサブ期間の数は共通とすることができる。また、各サブ期間の通信方向は共通でもよいし、異なってもよい。ステーション装置は、各リンクにおけるサブ期間の通信方向を揃えることをアクセスポイント装置に要求することができる。この場合、ステーション装置は、設定情報に複数リンクで通信方向を揃えることを示す情報を含める。

　本発明に係る通信装置は、国や地域からの使用許可を必要としない、いわゆるアンライセンスバンド（unlicensed band）と呼ばれる周波数バンド（周波数スペクトラム）において通信を行うことができるが、使用可能な周波数バンドはこれに限定されない。本発明に係る通信装置は、例えば、国や地域から特定サービスへの使用許可が与えられているにも関わらず、周波数間の混信を防ぐ等の目的により、実際には使われていないホワイトバンドと呼ばれる周波数バンド（例えば、テレビ放送用として割り当てられたものの、地域によっては使われていない周波数バンド）や、複数の事業者で共用することが見込まれる共用スペクトラム（共用周波数バンド）においても、その効果を発揮することが可能である。

　本発明に係る無線通信装置で動作するプログラムは、本発明に関わる上記実施形態の機能を実現するように、ＣＰＵ等を制御するプログラム（コンピュータを機能させるプログラム）である。そして、これら装置で取り扱われる情報は、その処理時に一時的にＲＡＭに蓄積され、その後、各種ＲＯＭやＨＤＤに格納され、必要に応じてＣＰＵによって読み出し、修正・書き込みが行なわれる。プログラムを格納する記録媒体としては、半導体媒体（例えば、ＲＯＭ、不揮発性メモリカード等）、光記録媒体（例えば、ＤＶＤ、ＭＯ、ＭＤ、ＣＤ、ＢＤ等）、磁気記録媒体（例えば、磁気テープ、フレキシブルディスク等）等のいずれであってもよい。また、ロードしたプログラムを実行することにより、上述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムの指示に基づき、オペレーティングシステムあるいは他のアプリケーションプログラム等と共同して処理することにより、本発明の機能が実現される場合もある。

　また市場に流通させる場合には、可搬型の記録媒体にプログラムを格納して流通させたり、インターネット等のネットワークを介して接続されたサーバコンピュータに転送したりすることができる。この場合、サーバコンピュータの記憶装置も本発明に含まれる。また、上述した実施形態における通信装置の一部、または全部を典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現してもよい。通信装置の各機能ブロックは個別にチップ化してもよいし、一部、または全部を集積してチップ化してもよい。各機能ブロックを集積回路化した場合に、それらを制御する集積回路制御部が付加される。

　また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いることも可能である。

　なお、本願発明は上述の実施形態に限定されるものではない。本願発明の無線通信装置は、移動局装置への適用に限定されるものではなく、屋内外に設置される据え置き型、または非可動型の電子機器、たとえば、ＡＶ機器、キッチン機器、掃除・洗濯機器、空調機器、オフィス機器、自動販売機、その他生活機器などに適用出来ることは言うまでもない。

　以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。

　本発明は、通信装置および通信方法に用いて好適である。

１０－１～１０－４　ステーション装置
１１－１～１１－３　ステーション装置
２０－１、２０－２、ユーザグループ
３０－１、３０－２、サブユーザグループ
３００１　ＮＤＰAnnouncementフレーム
３００２　ＮＤＰフレーム
３００３　Compressed Beamforming/CQIフレーム
４００１－１、４００１－２　無線通信装置（アクセスポイント装置）
４００２－１～６　無線通信装置（ステーション装置）
４００３－１、４００３－２　無線通信システム
５００１　無線制御部
５００２　タイマー部
５００３　無線通信部
５００３ａ　物理層フレーム生成部
５００３ｂ　無線送信部
５００３ｃ　無線受信部
５００３ｄ　受信電力測定部
５００３ｅ　チャネル推定部
５００３ｆ　信号復調部
５００４　アンテナ部
６００１　無線制御部
２００００－１　ＭＬＤアクセスポイント装置
２００００－２、２００００－３、２００００－４　サブ無線通信装置（サブアクセスポイント装置）
３００００－１　ＭＬＤステーション装置
３００００－２、３００００－３、３００００－４　サブ無線通信装置（サブステーション装置）
３０００１－１　ＭＬＤステーション装置
３０００１－２、３０００１－３、３０００１－４　サブ無線通信装置（サブステーション装置）
３０００２－１　ＭＬＤステーション装置
３０００２－２、３０００２－３、３０００２－４　サブ無線通信装置（サブステーション装置）

Claims

　1又は複数の端末装置と通信する通信装置であって、
　制御部と、送信部と、を備え、
　前記制御部は、
　　前記複数の端末装置の中の1以上の端末装置を含む1以上のユーザグループを設定し、
　　前記ユーザグループに対し、1以上のサブユーザグループを設定し、
　　前記サブユーザグループのそれぞれは前記1以上のユーザグループのいずれかのサブセットであり、
　　前記サブユーザグループの一部もしくは全てに対して一度に送信期間を設定し、
　前記送信部は、
　　前記送信期間内において、制御フレーム、およびデータフレームを送信し、
　　前記制御フレームは、前記サブユーザグループの少なくともいずれかに含まれる端末装置の各々における前記データフレームの送信タイミングを含み、
　　前記送信タイミングは、前記送信期間内に設定される複数のタイミングのうちの１つであり、
　　前記送信期間は、ＴＸＯＰ又はサービス期間のいずれか一方である、
　通信装置。

　受信部をさらに備え、
　前記制御フレームは、前記データフレームを受信するタイミング情報を含み、
　前記受信部は、前記タイミング情報に基づいて、前記送信期間内において、前記ユーザグループの各々の制御フレーム、およびデータフレームを受信する、
　請求項１に記載の通信装置。

　前記データフレームは、遂行可能か否かを示す情報を含み、遂行不可を示す情報を受信した場合、作業の中断を示す情報を通知する、
　請求項２に記載の通信装置。

　前記受信部は、前記端末装置から送信期間内に複数のタイミングを設定することを要求すること示す情報を受信する、
　請求項２に記載の通信装置。

　前記端末装置とマルチリンクで通信し、
　前記マルチリンクを構成する少なくとも２つのリンクにおいて、前記送信期間、および前記送信期間内の複数のタイミング、を揃える、
　請求項１に記載の通信装置。

　前記サブユーザグループに設定される端末装置は、前記送信期間内での通信が許可された端末装置である、
　請求項１または５のいずれかに記載の通信装置。

　1又は複数の端末装置と通信する通信装置における通信方法であって、
　制御ステップと、送信ステップと、を備え、
　前記制御ステップは、
　　前記複数の端末装置の中の1以上の端末装置を含む1以上のユーザグループを設定し、
　　前記ユーザグループに対し、1以上のサブユーザグループを設定し、
　　前記サブユーザグループのそれぞれは前記1以上のユーザグループのいずれかのサブセットであり、
　　前記サブユーザグループの一部もしくは全てに対して一度に送信期間を設定し、
　前記送信ステップは、
　　前記送信期間内において、制御フレーム、およびデータフレームを送信し、
　　前記制御フレームは、前記サブユーザグループの少なくともいずれかに含まれる端末装置の各々における前記データフレームの送信タイミングを含み、
　　前記送信タイミングは、前記送信期間内に設定される複数のタイミングのうちの１つであり、
　　前記送信期間は、ＴＸＯＰ又はサービス期間のいずれか一方である、
　通信方法。