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WO2025069341A1 - 鞍乗型車両用ｆｃｗ装置及び鞍乗型車両用ｆｃｗ方法 - Google Patents

鞍乗型車両用ｆｃｗ装置及び鞍乗型車両用ｆｃｗ方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2025069341A1
WO2025069341A1 PCT/JP2023/035503 JP2023035503W WO2025069341A1 WO 2025069341 A1 WO2025069341 A1 WO 2025069341A1 JP 2023035503 W JP2023035503 W JP 2023035503W WO 2025069341 A1 WO2025069341 A1 WO 2025069341A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
saddle
warning
host
host vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2023/035503
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
翔馬 長谷川
太郎 尾上
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co Ltd filed Critical Yamaha Motor Co Ltd
Priority to PCT/JP2023/035503 priority Critical patent/WO2025069341A1/ja
Priority to PCT/JP2024/034347 priority patent/WO2025070572A1/ja
Publication of WO2025069341A1 publication Critical patent/WO2025069341A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a FCW device for a saddle-type vehicle and a FCW method for a saddle-type vehicle that issues a forward collision warning (FCW) to the driver of the saddle-type vehicle.
  • FCW forward collision warning
  • FCW devices are known that issue a warning to a driver of a saddle-type vehicle based on the possibility of a collision with a surrounding object.
  • An example of a saddle-type vehicle is a motorcycle.
  • Patent Document 1 discloses a device that issues a warning based on the positional relationship between a saddle-type vehicle and a preceding vehicle traveling in front of the vehicle when multiple saddle-type vehicles are traveling together.
  • Patent Document 2 discloses a system that captures an image of the front using a camera attached to the saddle-type vehicle, detects surrounding vehicles using the captured image, and issues a warning.
  • Saddle-type vehicles tend to be lighter and more compact than non-saddle-type four-wheel vehicles. For this reason, saddle-type vehicles are characterized by the fact that the posture of the vehicle body is more likely to change while traveling than non-saddle-type four-wheel vehicles.
  • the technologies disclosed in Patent Documents 1 and 2 do not take into account FCW control that takes into account changes in the posture of the vehicle body while traveling.
  • the purpose of this disclosure is to provide an FCW device for saddle-type vehicles and an FCW method for saddle-type vehicles that perform FCW control different from conventional methods.
  • Saddle-type vehicles tend to have shorter wheelbases and smaller masses than non-saddle-type four-wheel vehicles. For this reason, the inventors realized that saddle-type vehicles are more susceptible to disturbances such as uneven road surfaces and weight shifts caused by the driver's steering than four-wheel vehicles. As a result, the inventors investigated FCW control that takes into account the influence of disturbances when a saddle-type vehicle is traveling.
  • FCW devices detect objects in front of the vehicle using images captured by an on-board camera, etc. Processing load can be reduced by limiting the object detection area. For example, when detecting objects in a captured image, it may be possible to reduce the processing load by excluding the sky area, where no objects that may cause a collision are thought to exist, from the detection processing target.
  • a method in which only the lower area of the image captured by the on-board camera that captures the road is set as the detection area.
  • the inventors of the present application have realized that with this method, when the body of the saddle-type vehicle leans forward due to the influence of unevenness in the road surface, etc., objects in front of the vehicle may fall outside the detection area. This phenomenon of objects falling outside the detection area can also occur in images captured immediately before starting uphill. If the detection area is set below the captured image, a preceding vehicle traveling uphill may be located outside the detection area while the vehicle is traveling on a level road just before the uphill road.
  • FCW device for saddle-type vehicles that would be able to detect objects in front of the vehicle even in the above-mentioned situations and would allow for greater freedom in the design of hardware resources, leading to the invention of the present application.
  • FCW device for saddle-type vehicles employs the following configuration.
  • An FCW device for a saddle-type vehicle comprises an alarm unit which issues an alarm to a driver, and one or more control units which perform host vehicle path prediction which predicts the path of the host vehicle and host vehicle peripheral object position detection which detects the positions of objects around the host vehicle, calculate the possibility of a collision between the host vehicle and an object using the results of the host vehicle path prediction and the results of the host vehicle peripheral object position detection, and perform alarm control which controls whether or not an alarm is issued by the alarm unit based on the possibility of collision, and is an FCW device for a saddle-type vehicle used in a saddle-type vehicle, and further comprises a monocular camera fixed to the body of the saddle-type vehicle for capturing images of the surroundings of the host vehicle, and the control unit performs position detection of objects around the host vehicle based on images captured by the monocular camera, and performs the alarm control using the obtained results as described in each of the following situations.
  • the control unit may set an object detection area on an image captured by the monocular camera in a manner described below based on the result of the vehicle trajectory prediction, and execute the warning control based on the detection area and the position of the object obtained by performing position detection of the object around the vehicle based on the captured image.
  • Method 1 In the image captured by the monocular camera, a straight line corresponding to a virtual horizon when the vehicle is parked upright on a level road is defined as a reference line, and the detection area is set so that in the area below the reference line, the width becomes narrower as it goes from a position closer to the vehicle to a position farther away.
  • Method 2 In the area above the reference line on the captured image, the detection area is set so that the detection area set in the area below the reference line is extended upward perpendicular to the reference line from the intersection with the reference line.
  • An FCW method for a saddle-type vehicle includes an alarm unit that issues an alarm to a driver, and one or more control units that perform a host vehicle path prediction that predicts a path of the host vehicle and a host vehicle peripheral object position detection that detects the positions of objects around the host vehicle, calculates a possibility of a collision between the host vehicle and an object using the results of the host vehicle path prediction and the results of the host vehicle peripheral object position detection, and performs alarm control that controls whether or not an alarm is issued by the alarm unit based on the possibility of collision, and is an FCW method for a saddle-type vehicle that is performed by an FCW device used in a saddle-type vehicle, and includes the steps of: capturing an image of the surroundings of the host vehicle with a monocular camera fixed to the body of the saddle-type vehicle; detecting the positions of the objects around the host vehicle based on the captured image obtained by the monocular camera; and using the results of the host vehicle peripheral object position detection to perform the alarm control as described in each of the following situations.
  • the method may include a step of setting an object detection area on an image captured by the monocular camera based on the result of the vehicle trajectory prediction using a method described below, and a step of executing the warning control based on the detection area and the position of the object obtained by performing position detection of the object around the vehicle based on the captured image.
  • Method 1 In the image captured by the monocular camera, a straight line corresponding to a virtual horizon when the vehicle is parked upright on a level road is defined as a reference line, and the detection area is set so that in the area below the reference line, the width becomes narrower as it goes from a position closer to the vehicle to a position farther away.
  • Method 2 In the area above the reference line on the captured image, the detection area is set so that the detection area set in the area below the reference line is extended upward perpendicular to the reference line from the intersection with the reference line.
  • the FCW device for saddle-riding vehicles and the FCW method for saddle-riding vehicles disclosed herein can provide an FCW device for saddle-riding vehicles and an FCW method for saddle-riding vehicles that perform FCW control different from conventional methods.
  • the saddle-type vehicle refers to any vehicle on which a driver rides astride a saddle.
  • the right hand side as viewed from the driver of the saddle-type vehicle is described as right, the left hand side as left, the front as front, and the rear as rear.
  • the "own vehicle” described in the present disclosure refers to a saddle-type vehicle.
  • the saddle-type vehicle includes a motorcycle.
  • the saddle-type vehicle includes at least one front wheel and at least one rear wheel.
  • the saddle-type vehicle may have two front wheels and one or two rear wheels, or may have one front wheel and one or two rear wheels.
  • the saddle-type vehicle may have a front wheel that is a steering wheel, or a rear wheel that is a steering wheel.
  • the saddle-type vehicle runs by driving the driving wheels with a driving source.
  • the driving source may be an internal combustion engine, an electric motor, or a hybrid driving source including an engine and an electric motor.
  • FCW device for straddle-type vehicles The FCW device for a saddle-type vehicle described in the present disclosure includes an alarm unit, one or more control units, and a monocular camera. The FCW device is mounted on a saddle-type vehicle for use.
  • the white lines described in this disclosure refer to lines drawn on the road to indicate the vehicle's travel lane, and are not intended to be limited in color. For example, the lines may be drawn in other colors, such as yellow. Such lines on the road may be called outer road lines, shoulder strips, diagonal boundary lines, dividing lines, etc.
  • the FCW device can perform FCW control without detecting white lines. In this disclosure, when it is described that the vehicle is traveling on a road without white lines, this indicates that the FCW control can be performed even on roads without white lines, and is not intended to limit the roads on which the saddle-type vehicle travels to roads without white lines.
  • situations numbered and described such as “Situation 1,” indicate examples of situations in which the operation of the FCW device can be confirmed.
  • One of the characteristics of the FCW device is that it can perform processes such as detecting the position of objects around the vehicle and predicting the vehicle's path, and can execute different warning controls depending on the situation.
  • Each situation numbered and described indicates that the warning control executed by the FCW device can be confirmed by reproducing this situation, and is not intended to limit the operation of the FCW device to the described situation.
  • the reference line described in the present disclosure is defined as a straight line corresponding to a virtual horizon on an image captured by a monocular camera when the saddle-type vehicle is assumed to be parked upright on a horizontal road.
  • the line on the captured image corresponding to the horizon beyond the horizontal road becomes the reference line.
  • the reference line is a virtual horizon on the captured image corresponding to the horizon beyond the road that is extended parallel to the road surface in the direction of straight travel.
  • the reference line is a virtual horizon on the captured image corresponding to the horizon beyond the road surface at the time of image capture that is extended straight in the direction of travel parallel to the road surface at the time of image capture.
  • the reference line is a virtual horizon when the road surface on which the saddle-type vehicle is traveling is considered to be a horizontal road, and is therefore not affected by the inclination of the vehicle body or the monocular camera. Even if the saddle riding type vehicle is stopped and the front or rear of the vehicle body is lowered, the reference line on the captured image will be in the same position. Note that the above description of the reference line does not limit the method of setting the reference line.
  • the alarm unit described in the present disclosure is an alarm device that issues an alarm to at least the driver of the saddle-type vehicle.
  • the alarm unit issues an alarm targeting at least one of the senses of hearing, vision, and touch.
  • An alarm targeting the sense of hearing may be issued by emitting a voice or an alarm sound from a speaker.
  • An alarm targeting the sense of sight may be issued by displaying information on a display device or illuminating a light-emitting device.
  • An alarm device such as a speaker, a display device, or a light-emitting device may be installed, for example, on a handlebar or in the vicinity thereof. If the driver wears a helmet, the alarm device may be mounted on the helmet.
  • a device such as a speedometer or a navigation device provided in the saddle-type vehicle may be used as an alarm device.
  • An alarm targeting the sense of touch may be issued by vibrating at least one of the handlebar, the helmet, and the seat.
  • the control unit described in the present disclosure controls each unit constituting the FCW device.
  • the control unit controls each unit, thereby realizing the functions and operations of the FCW device described in the present disclosure.
  • the control unit is a control device that executes FCW control.
  • the FCW control includes vehicle path prediction, position detection of objects around the vehicle, and alarm control.
  • the FCW device may include multiple control units, and multiple processes may be executed in parallel by separate control units. For example, a process related to vehicle path prediction and a process related to position detection of objects around the vehicle may be executed in parallel at the same time.
  • the control unit calculates a numerical value indicating the possibility of collision between the vehicle and the object based on the prediction result of the path of the vehicle and the result of position detection of objects around the vehicle.
  • the time to collision may be used as a numerical value indicating the possibility of collision.
  • the numerical value indicating the possibility of collision may be, for example, the distance between the saddle-type vehicle and the object, or the relative moving speed.
  • the control unit determines whether or not an alarm is necessary and the timing of issuing the alarm based on the possibility of collision, and executes alarm control to issue an alarm from the alarm device based on the result of the determination.
  • the control unit can execute alarm control continuously while the saddle-type vehicle is traveling, regardless of whether the saddle-type vehicle is traveling straight or turning.
  • a program corresponding to the control unit is prepared in advance in a non-volatile storage device, and the function and operation of the control unit are realized by executing this program by predetermined hardware.
  • the control unit may be realized by an ECU (Electronic Control Unit) for vehicle control, or the FCW device may have a dedicated control unit.
  • the monocular camera described in the present disclosure is an imaging device that captures images of the periphery of a saddle-type vehicle.
  • the FCW device can execute FCW control by using one monocular camera that is smaller than a stereo camera.
  • the monocular camera is fixed to the saddle-type vehicle and used.
  • the monocular camera can capture images of the road ahead on which the saddle-type vehicle is traveling.
  • the monocular camera captures images of a preceding vehicle traveling ahead while the saddle-type vehicle is traveling straight or turning, a vehicle stopped or parked in front of the saddle-type vehicle, and other obstacles.
  • the preceding vehicles captured by the monocular camera include vehicles traveling on a predicted path obtained by vehicle path prediction and vehicles traveling at a position deviating from the predicted path.
  • the monocular camera captures moving images or continuous still images, so that objects around the saddle-type vehicle are continuously captured.
  • the vehicle path prediction described in the present disclosure is a process of predicting the path of the vehicle.
  • the vehicle path prediction also includes predicting the path on an image captured by a monocular camera. Note that predicting the path on the captured image may be performed by mapping the path of the vehicle predicted in three-dimensional coordinates in the real world to corresponding planar coordinates on the captured image.
  • the planar coordinates on the captured image are, for example, an orthogonal coordinate system with the center of the captured image as the origin.
  • the FCW device can predict the path of the saddle-riding vehicle on the image captured by the monocular camera based on the mounting position and mounting angle, imaging direction, imaging range, etc.
  • the FCW device can predict a curved path as the path of the turning saddle-riding vehicle based on the detection result by the turning state detection unit.
  • the FCW device can also predict the path of the turning saddle riding type vehicle by curvature correcting the predicted path on the captured image, which is obtained assuming that the saddle riding type vehicle is traveling straight, based on the detection result by the turning state detection unit.
  • the FCW device can predict the path in approximately real time after obtaining the captured image by the monocular camera while the saddle riding type vehicle is traveling.
  • the position detection of an object around the vehicle described in the present disclosure is a process of detecting objects around the vehicle and identifying the position of each object.
  • the position detection of an object around the vehicle is performed using an image captured by a monocular camera.
  • the position of an object may be a position on the image captured by the monocular camera.
  • image analysis By performing image analysis to detect objects on the image captured by the monocular camera, the objects shown in the captured image and the positions of each object are detected.
  • image analysis may be called object detection, object recognition, or the like.
  • Objects detected from the captured image include a preceding vehicle traveling ahead of the saddle-type vehicle while the saddle-type vehicle is traveling straight or turning, a vehicle stopped or parked ahead of the saddle-type vehicle, and other obstacles.
  • the preceding vehicle detected from the captured image includes a vehicle traveling on a predicted path obtained by the vehicle path prediction and a vehicle traveling at a position deviating from the predicted path.
  • a detected vehicle is described as a "preceding vehicle,” it refers to a vehicle traveling ahead of the saddle-type vehicle in the same direction as the saddle-type vehicle.
  • the FCW device can detect the positions of objects around the vehicle in approximately real time after capturing an image using a monocular camera while the straddle-type vehicle is traveling.
  • the collision probability described in the present disclosure is a numerical value indicating the possibility of a collision between the saddle-riding vehicle and a surrounding object.
  • the relative movement speed of the object with respect to the saddle-riding vehicle, the distance between the saddle-riding vehicle and the object, the time until the saddle-riding vehicle collides with the object, etc. can be used as the collision probability.
  • the collision probability is calculated based on the predicted path of the host vehicle obtained by executing the host vehicle path prediction, the position of each object obtained by executing the position detection of the object around the host vehicle, and the relative movement between each detected object and the saddle-riding vehicle.
  • the distance from the object detected on the captured image to the saddle-riding vehicle is specified by detecting the position of the object around the host vehicle.
  • the direction and movement speed of the detected object relative to the saddle-riding vehicle are specified by comparing multiple captured images captured in succession.
  • the time until the collision is specified based on the distance from the object to the saddle-riding vehicle and the relative movement speed.
  • an alarm control is performed to determine whether or not an alarm is required by the alarm unit and the timing of issuing the alarm. For example, when the time to collision (TTC) is used as the collision probability, a predetermined time is set as a threshold, and alarm control is performed to issue an alarm when the time to collision reaches the threshold time.
  • TTC time to collision
  • the FCW device according to the present disclosure is characterized in that it executes FCW control that has not been seen in the past.
  • the hardware configuration of the FCW device according to the present disclosure and a saddle-type vehicle equipped with an FCW device can be implemented by a person skilled in the art using the hardware configurations of devices and saddle-type vehicles known in prior art documents, other publicly known documents, and conventional technology. For this reason, detailed descriptions of the hardware configurations of the FCW device and the saddle-type vehicle will be omitted.
  • a process described as being performed “based on A” or “taking A into consideration” indicates that the process is performed using A, but the information used is not limited to A, and information other than A may also be used.
  • options are described and “at least one” is stated, this means that all possible combinations of multiple options are included.
  • the words “including,””comprising,””having,” and their derivatives are intended to indicate that other content may be included in addition to the listed content.
  • the words “may” and “may” are used to indicate that the examples are non-exclusive and are not limited to the examples set forth. In the present disclosure, unless the number of components is clearly specified, the number of the components may be one or more.
  • FCW device Unless otherwise defined, terms described in this disclosure have the general meaning as understood by a person skilled in the art of FCW control.
  • the FCW device according to the present disclosure is not limited to the configurations described in the following embodiments or the configurations shown in the drawings.
  • the FCW device according to the present disclosure can also be implemented by combining a plurality of the embodiments described below.
  • the FCW device according to the present disclosure can also be implemented in forms other than the embodiments described below, and can also be implemented by modifying the embodiments described below.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of an FCW device for a saddle-ride type vehicle according to a first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining an overview of an FCW device for a saddle-ride type vehicle according to a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an overview of an FCW device for a saddle-ride type vehicle according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example in which pitching occurs.
  • FCW device for saddle-type vehicles according to the present disclosure
  • the on-board camera fixed to the vehicle body also tilts and the imaging range changes.
  • One of the objectives of the FCW device is to detect objects that may collide with the saddle-type vehicle on the image within this imaging range, even when the imaging range of the on-board camera changes due to such disturbances.
  • FCW device Although there is no direct relationship between when pitching occurs and when driving uphill, if you can understand the function and operation of the FCW device using the example of an uphill road, you can easily understand the function and operation of the FCW device when pitching occurs. For this reason, below we will explain the FCW device using the example of a saddle-type vehicle driving on a level road that leads to an uphill road.
  • FCW device for a saddle-riding type vehicle according to a first embodiment of the present disclosure will be described with reference to Fig. 1. As shown in Fig. 1, an FCW device for a saddle-riding type vehicle 2 is provided on a saddle-riding type vehicle 1.
  • the FCW device 2 includes an alarm unit 21, one or more control units 22, and a monocular camera 23.
  • the warning unit 21 issues a warning to the driver of the saddle riding vehicle 1.
  • the control unit 22 predicts the course of the saddle riding vehicle 1, i.e., the vehicle itself, and detects the positions of objects around the vehicle itself.
  • the control unit 22 calculates the possibility of a collision using the results of the vehicle course prediction and the results of the position detection of objects around the vehicle itself.
  • the control unit 22 executes warning control, which controls whether or not the warning unit 21 issues a warning and the timing of issuing the warning, based on the possibility of a collision.
  • the FCW device 2 performs FCW control, including position detection of objects around the vehicle and warning control.
  • a monocular camera 23 fixed to the body of the saddle riding vehicle 1 captures images of the surroundings of the vehicle including the area in front of the saddle riding vehicle 1.
  • the control unit 22 acquires the captured image captured by the monocular camera 23 (A).
  • the control unit 22 performs position detection of objects around the vehicle based on the captured image (B).
  • the control unit 22 uses the results obtained by performing position detection of objects around the vehicle, the control unit 22 performs warning control so that a warning is issued in situation 1 shown in FIG. 1 and no warning is issued in situation 2 (C).
  • Situations 1 and 2 shown in FIG. 1 show the positional relationship between the saddle-type vehicle 1 while traveling and the preceding vehicles 101-103 detected by position detection of objects around the vehicle, as viewed from the side, and the captured images 31 and 32 captured by the monocular camera 23.
  • the saddle riding vehicle 1 is traveling straight on a road without white lines at a vehicle speed V1.
  • This road is a horizontal road that leads to an uphill road on which the first leading vehicle 101 is traveling.
  • the uphill road is a slope that continues from the horizontal road on which the saddle riding vehicle 1 is traveling to an upward position in front of the saddle riding vehicle 1.
  • the first leading vehicle 101 is traveling (climbing) on the uphill road at a vehicle speed V2 that is slower than the vehicle speed V1 of the saddle riding vehicle 1 (V2 ⁇ V1).
  • the first leading vehicle 101 is traveling straight ahead of the saddle riding vehicle 1.
  • the first leading vehicle 101 is traveling straight in the same direction as the saddle riding vehicle 1 is traveling.
  • the captured image 31 shows the uphill road that continues upward and the first leading vehicle 101 traveling on this uphill road.
  • the detection line 50 is a line obtained by extending the center line of the saddle riding vehicle 1 in the vehicle width direction in the traveling direction of the saddle riding vehicle 1 on the images 31, 32 captured by the monocular camera 23.
  • the control unit 22 executes host vehicle path prediction to predict the path of the saddle riding vehicle 1.
  • the predicted path obtained by executing the host vehicle path prediction coincides with the detection line 50.
  • the detection line 50 can also be said to be the predicted path of the saddle riding vehicle 1.
  • the predicted path is a strip-shaped area set according to the vehicle width of the saddle riding vehicle 1
  • the detection line 50 coincides with the center line of the strip-shaped area in the width direction; an example of this will be described in the second embodiment.
  • the control unit 22 executes warning control so that the warning unit 21 issues a warning when the likelihood of a collision between the saddle riding vehicle 1 and the first leading vehicle 101 reaches or exceeds a predetermined likelihood of collision.
  • the control unit 22 controls the warning unit 21 to issue a warning when the distance between the saddle riding vehicle 1 and the first leading vehicle 101 reaches a predetermined distance.
  • the control unit 22 controls the warning unit 21 to issue a warning when the relative speed between the saddle riding vehicle 1 and the first leading vehicle 101 reaches a predetermined speed.
  • the control unit 22 controls the warning unit 21 to issue a warning when the collision margin time reaches a predetermined time.
  • the saddle-riding vehicle 1 is traveling straight on a road without white lines at a vehicle speed V1.
  • This road is a horizontal road that leads to an uphill road on which the second leading vehicle 102 and the third leading vehicle 103 are traveling.
  • the uphill road is a slope that continues from the road on which the saddle-riding vehicle 1 is traveling to the front and above the saddle-riding vehicle 1.
  • the second leading vehicle 102 is traveling (climbing) on the uphill road at the same vehicle speed V1 as the saddle-riding vehicle 1.
  • the second leading vehicle 102 is traveling straight in the same direction as the saddle-riding vehicle 1 is traveling.
  • the third leading vehicle 103 is traveling (climbing) on the uphill road at a vehicle speed V2 that is slower than the vehicle speed V1 of the saddle-riding vehicle 1 (V2 ⁇ V1).
  • the third leading vehicle 103 is traveling straight in the same direction as the saddle-riding vehicle 1 is traveling.
  • the second leading vehicle 102 and the third leading vehicle 103 are traveling ahead of the saddle riding type vehicle 1.
  • the third leading vehicle 103 is traveling to the right of the second leading vehicle 102.
  • the third leading vehicle 103 is traveling parallel to the second leading vehicle 102.
  • the captured image 32 shows an uphill road continuing upward, and the second leading vehicle 102 and the third leading vehicle 103 traveling on this uphill road.
  • the second leading vehicle 102 is located on the detection line 50, i.e., overlaps with the detection line 50.
  • the third leading vehicle 103 is located off the detection line 50.
  • the control unit 22 executes warning control so that the warning unit 21 does not issue a warning.
  • the third leading vehicle 103 which is traveling at a vehicle speed V2 that is slower than the vehicle speed V1 of the saddle-riding vehicle 1, moves relatively toward the saddle-riding vehicle 1, but is located outside the detection line 50 that coincides with the predicted path of the saddle-riding vehicle 1.
  • the possibility of a collision between the saddle-riding vehicle 1 and the third leading vehicle 103 is below a predetermined collision possibility that requires a warning, and the control unit 22 controls the warning unit 21 so as not to issue a warning for the third leading vehicle 103.
  • the second leading vehicle 102 is on the detection line 50 which coincides with the predicted path of the saddle riding vehicle 1, but is traveling at the same vehicle speed V1 as the saddle riding vehicle 1.
  • the distance between the saddle riding vehicle 1 and the second leading vehicle 102 is maintained, and the second leading vehicle 102 is not moving relative to the saddle riding vehicle 1.
  • the possibility of a collision between the saddle riding vehicle 1 and the second leading vehicle 1023 is also below a predetermined collision possibility that requires an alarm, and the control unit 22 controls the alarm unit 21 not to issue an alarm targeted at the second leading vehicle 102.
  • the FCW device 2 can also detect objects that are located relatively higher than the vehicle and at least a part of which overlaps the detection line 50, and issue an alarm when the possibility of a collision with the detected object reaches a predetermined collision possibility.
  • Situations 1 and 2 are examples to illustrate this, and the alarm control by the FCW device 2 is not limited to situations 1 and 2.
  • the alarm control by the FCW device 2 is executed in the same manner as in situation 1 described above.
  • the second leading vehicle 102 in situation 2 is traveling at a speed faster than the vehicle speed of the saddle-type vehicle 1, or when the third leading vehicle 103 is stopped on the road, alarm control is executed in the same manner as in situation 2 described above.
  • the FCW device 2 can detect objects from images captured by the monocular camera 23 in various other situations as well, and execute alarm control based on the relative movement between the object and the saddle-type vehicle 1.
  • the FCW device 2 according to the second embodiment has the same configuration as the FCW device 2 according to the first embodiment.
  • the control unit 22 performs host vehicle path prediction (S1). Based on the result of the host vehicle path prediction, the control unit 22 sets an object detection area on the image captured by the monocular camera 23 (S2). Based on the image captured by the monocular camera 23, the control unit 22 performs position detection of objects around the host vehicle (S3). The control unit 22 performs warning control based on the object detection area set based on the predicted path and the object positions obtained by performing position detection of objects around the host vehicle (S4).
  • FIG. 2(b) when the saddle-type vehicle 1 is parked in an upright position on a horizontal road just before an uphill road, an image 30 captured by the monocular camera 23 is obtained as shown in FIG. 2(c).
  • the control unit 22 sets a reference line 40 on the captured image 30.
  • the reference line 40 is a straight line on the image 30 captured by the monocular camera 23 that corresponds to the imaginary horizon when the saddle-type vehicle 1 is parked in an upright position on a horizontal road.
  • the captured image 30 was taken when the saddle riding vehicle 1 was standing upright on a level road without tilting in any direction, forward, backward, left or right.
  • the point where the optical axis of the monocular camera 23 fixed horizontally to the body of the saddle riding vehicle 1 intersects with the road surface of the uphill road when extended horizontally as shown by the dashed line in Figure 2(b) is defined as point P1.
  • the reference line 40 on the captured image 30 is a horizontal straight line passing through point P11 on the image that corresponds to point P1.
  • control unit 22 After setting the reference line 40, the control unit 22 sets a detection area 60a in the area below the reference line 40 on the captured image 30 based on the predicted path 70 obtained by predicting the vehicle's path.
  • the predicted path 70 obtained by executing the vehicle path prediction is a band-like area of equal width having the width of the saddle-type vehicle 1, as shown in the top view on the right side of FIG. 2(c).
  • a line 50 passing through the center position of the saddle-type vehicle 1 in the vehicle width direction becomes the detection line 50 on the captured image 30.
  • the control unit 22 sets the area on the captured image 30 that corresponds to the predicted path 70 as the detection area 60a. While the predicted path 70 on the road is a strip-like area of equal width, the predicted path on the captured image 30, i.e., the detection area 60a, narrows in width from a position closer to the saddle-type vehicle 1 to a position farther away.
  • the detection area 60a is widest at the bottom end of the captured image 30 and narrows in width as it approaches the reference line 40.
  • the control unit 22 After setting the detection area 60a, the control unit 22 identifies the intersections P12 and P13 between the detection area 60a and the reference line 40. Specifically, the intersections between the left and right boundary lines indicating the boundaries between the detection area 60a and the outside of the area and the reference line 40 are designated as P12 and P13.
  • the control unit 22 having identified the intersections 12 and 13, sets the detection area 60a, which was set in the area above the reference line 40 and below the reference line 40 on the captured image 30, to be extended upward from the intersections P12 and P13 perpendicular to the reference line 40 to set the detection area 60b.
  • the detection area 60b is between a line extending in a straight line from the left point P12 to the reference line 40 to the top of the image, and a line extending from the right point P13 perpendicular to the reference line 40 to the top of the image.
  • a detection area 60 (60a, 60b) is set, which consists of a detection area 60a having a trapezoidal shape below the reference line 40 and a detection area 60b having a rectangular shape above the reference line 40.
  • two leading vehicles 201, 202 are traveling uphill ahead of the saddle riding vehicle 1 while the saddle riding vehicle 1 is traveling straight on a level road.
  • the leading vehicle 201 is traveling in the same direction as the saddle riding vehicle 1 (climbing the slope) on a predicted path 70 of the saddle riding vehicle 1 obtained by executing a vehicle path prediction.
  • the leading vehicle 202 is traveling in the same direction as the leading vehicle 201 (climbing the slope) at a position outside the predicted path 70, running parallel to the leading vehicle 201.
  • the control unit 22 sets a reference line 40 as shown in FIG. 3(b) on the captured image 30 obtained by the monocular camera 23 in the situation shown in FIG. 3(a), and sets the detection area 60 as described above based on the reference line 40 and the predicted course 70.
  • the control unit 22 detects the positions of the two preceding vehicles 201, 202 by detecting the positions of objects around the vehicle based on the captured image 30.
  • the control unit 22 executes warning control for the preceding vehicle 201, since the preceding vehicle 201 is at a position where at least a portion of the preceding vehicle 201 overlaps with the detection area 60. While the preceding vehicle 201 is in the detection area 60, the control unit 22 monitors the relative movement between the saddle-type vehicle 1 and the preceding vehicle 201, and issues a warning when the possibility of a collision reaches a predetermined collision possibility. On the other hand, since the preceding vehicle 202 is outside the detection area 60, the control unit 22 does not execute warning control for the preceding vehicle 202.
  • the FCW device 2 sets the detection area 60 based on the predicted path 70 obtained by executing the vehicle path prediction. Therefore, for example, if the predicted path of the saddle-type vehicle 1 that has started to turn becomes a curved band-like area indicating the turning path, the portion of the detection area 60 below the reference line 40 will have a curved shape according to the predicted path, as shown in FIG. 3(c).
  • the control unit 22 sets a detection area 60 on the image 30 captured by the monocular camera 23 based on the reference line 40 and the predicted path as described above, as shown in FIG. 4(a).
  • the upper end of the horizontal road captured in the captured image 30 and the reference line 40 are in a positional relationship that substantially overlaps.
  • the control unit 22 sets the detection area 60 as shown in FIG. 4(b).
  • the change in posture of the saddle-type vehicle 1 causes the top end of the horizontal road shown in the captured image 30 to be above the reference line 40.
  • the control unit 22 sets the detection area 60 by a trapezoidal area based on the predicted course below the reference line 40, and a rectangular area formed by extending the upper side of the trapezoid perpendicularly upward to the reference line 40.
  • the control unit 22 sets the detection area 60 as shown in FIG. 4(c).
  • the change in posture of the saddle-type vehicle 1 causes the top end of the horizontal road shown in the captured image 30 to be below the reference line 40.
  • the control unit 22 sets the detection area 60 by a trapezoidal area below the reference line 40 based on the predicted course, and a rectangular area above the reference line 40.
  • the control unit 22 uses the reference line 40 to set the detection area 60, so as shown in Figures 4(a) to (c), it is possible to set the same area as the detection area 60 without being affected by pitching. For example, if the detection area is set only below the reference line 40 for the road portion shown in Figure 4(a), when the state shown in Figure 4(b) occurs due to pitching, the road above the reference line 40 will be outside the detection area.
  • the FCW device 2 can detect the preceding vehicle without being affected by pitching by also setting a detection area above the reference line 40.

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Abstract

運転者に対して警報を発する警報部と、自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、自車両進路予測の結果及び自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて自車両と物体の衝突可能性を算出し、警報部による警報の有無を衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する１又は複数の制御部とを備え、鞍乗型車両で用いられる鞍乗型車両用ＦＣＷ装置であって、鞍乗型車両の車体に固定され、自車両周辺を撮像する単眼カメラをさらに備え、制御部は、単眼カメラにより撮像された撮像画像に基づいて自車両周辺物体の位置検出を実行し、得られた結果を用いて、以下の各状況に記載するように警報制御を実行することを特徴とする鞍乗型車両用ＦＣＷ装置。状況１：自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第１先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両の車速よりも小さな車速で走行中である場合、自車両と第１先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部により警報が発せられるように、制御部が警報制御を実行する。状況２：自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第２先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両と同じ車速で走行中であり、かつ、第２先行車両と並走するように自車両の車速よりも小さな車速で第３先行車両が走行中である場合、警報部により警報が発せられないように、制御部が警報制御を実行する。

Description

鞍乗型車両用ＦＣＷ装置及び鞍乗型車両用ＦＣＷ方法
　本開示は、鞍乗型車両の運転者に向けて前方衝突警報（ＦＣＷ：Ｆｏｒｗａｒｄ　Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ　Ｗａｒｎｉｎｇ）を発する鞍乗型車両用ＦＣＷ装置及び鞍乗型車両用ＦＣＷ方法に関する。
　従来、鞍乗型車両の運転者に対し、周囲の物体との衝突可能性に基づいて警報を発するＦＣＷ装置が知られている。鞍乗型車両の例として自動二輪車が挙げられる。例えば、特許文献１には、鞍乗型車両が複数台で走行する際に、鞍乗型車両と該車両の前方を走行する先行車両との位置関係に基づいて警報を発する装置が開示されている。特許文献２には、鞍乗型車両に取り付けたカメラで前方を撮像し、撮像画像を利用して、周囲の車両を検出して警報を発するシステムが開示されている。
国際公開第２０２１／０６０３５７号公報 特表２０２１－５２６６８１号公報
　鞍乗型車両は、非鞍乗型の四輪車両と比べて、軽量・コンパクトである傾向にある。このため、鞍乗型車両は、非鞍乗型の四輪車両に比べて走行中に車体の姿勢が変化しやすいという特徴がある。特許文献１及び特許文献２に開示された技術では、走行中の車体の姿勢変化を考慮したＦＣＷ制御について考慮されていない。
　本開示は、従来とは異なるＦＣＷ制御を実行する鞍乗型車両用ＦＣＷ装置及び鞍乗型車両用ＦＣＷ方法を提供することを目的とする。
　鞍乗型車両は、非鞍乗型の四輪車両に比べてホイールベースが短く質量が小さい傾向にある。このため、鞍乗型車両は、四輪車両に比べて、路面の凹凸などの外乱や運転者の操縦に伴う体重移動等の影響を受けやすいことに本願発明者らは気がついた。そこで、本願発明者らは、鞍乗型車両が走行する際の外乱の影響を考慮したＦＣＷ制御を検討した。
　鞍乗型車両の他の特徴として、鞍乗型車両の車体は四輪車両に比べて小さく、装置搭載用のスペースが制限されることが挙げられる。このため、処理負荷を軽減してハードウェアリソースの設計自由度を高めることが求められる。ＦＣＷ装置は、車載カメラによる撮像画像等を利用して自車両前方の物体を検出する。物体の検出領域を制限すれば処理負荷を軽減することができる。例えば、撮像画像上で物体を検出する際、衝突する虞のある物体が存在しないと考えられる上空部分を検出の処理対象から除外すれば処理負荷を軽減できる可能性がある。
　例えば、処理負荷を軽減するために、車載カメラの撮像画像上で、道路が写った下方領域のみを検出領域とする方法が考えられる。本願発明者らは、この方法では、路面の凹凸等の影響によって鞍乗型車両の車体が前のめりになった際に自車両前方の物体が検出領域から外れてしまう場合があることに想到した。このように物体が検出領域から外れてしまう現象は、登坂直前の撮像画像においても起こり得る。撮像画像の下方に検出領域を設定すると、自車両が、登坂路直前の水平路を走行中、登坂路を走行する先行車両が検出領域外に位置する場合がある。
　そこで、本願発明者らは、上述した状況においても自車両前方の物体を検出することができ、かつ、ハードウェアリソースの設計自由度を高めることができる鞍乗型車両用ＦＣＷ装置を検討して本願発明に想到した。
　上述した相反する課題への対応を両立するため、本開示に係る鞍乗型車両用ＦＣＷ装置では、以下の構成を採用する。
　本開示の一実施形態に係る鞍乗型車両用ＦＣＷ装置は、運転者に対して警報を発する警報部と、自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、前記自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、前記自車両進路予測の結果及び前記自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて自車両と物体の衝突可能性を算出し、前記警報部による警報の有無を前記衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する１又は複数の制御部とを備え、鞍乗型車両で用いられる鞍乗型車両用ＦＣＷ装置であって、前記鞍乗型車両の車体に固定され、自車両周辺を撮像する単眼カメラをさらに備え、前記制御部は、前記単眼カメラにより撮像された撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行し、得られた結果を用いて、以下の各状況に記載するように前記警報制御を実行する。状況１：自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第１先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両の車速よりも小さな車速で走行中である場合、自車両と第１先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部により警報が発せられるように、制御部が警報制御を実行する。状況２：自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第２先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両と同じ車速で走行中であり、かつ、第２先行車両と並走するように自車両の車速よりも小さな車速で第３先行車両が走行中である場合、警報部により警報が発せられないように、制御部が警報制御を実行する。 
　上記構成において、前記制御部は、前記自車両進路予測の結果に基づいて、以下に記載する方法で前記単眼カメラによる撮像画像上に物体の検出領域を設定し、前記検出領域と、前記撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた物体の位置とに基づいて、前記警報制御を実行してもよい。
　方法１：前記単眼カメラによる撮像画像上において、自車両が水平な道路に直立して停車した際の仮想の地平線に対応する直線を基準線と定義した場合、前記基準線よりも下方の領域では、自車両に近い位置から遠い位置に行くにしたがって幅が狭くなるように、前記検出領域を設定する。
　方法２：前記撮像画像上において、前記基準線よりも上方の領域では、前記基準線よりも下方の領域で設定した前記検出領域を、前記基準線との交点から、前記基準線と垂直に上方に延長するように、前記検出領域を設定する。
　本開示の一実施形態に係る鞍乗型車両用ＦＣＷ方法は、運転者に対して警報を発する警報部と、自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、前記自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、前記自車両進路予測の結果及び前記自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて自車両と物体との衝突可能性を算出し、前記警報部による警報の有無を前記衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する１又は複数の制御部とを備え、鞍乗型車両で用いられるＦＣＷ装置が実行する鞍乗型車両用ＦＣＷ方法であって、前記鞍乗型車両の車体に固定された単眼カメラで自車両周辺を撮像する工程と、前記単眼カメラによって得られた撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行する工程と、前記自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて、以下の各状況に記載するように前記警報制御を実行する工程とを含む。状況１：自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第１先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両の車速よりも小さな車速で走行中である場合、自車両と第１先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部により警報が発せられるように、制御部が警報制御を実行する。状況２：自車両が、白線がなく、かつ自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第２先行車両が、登坂部分でかつ自車両の車幅方向の中心線を自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、自車両と同じ車速で走行中であり、かつ、第２先行車両と並走するように自車両の車速よりも小さな車速で第３先行車両が走行中である場合、警報部により警報が発せられないように、制御部が警報制御を実行する。
　上記構成において、前記自車両進路予測の結果に基づいて、以下に記載する方法で前記単眼カメラによる撮像画像上に物体の検出領域を設定する工程と、前記検出領域と、前記撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた物体の位置とに基づいて、前記警報制御を実行する工程とを含んでいてもよい。
　方法１：前記単眼カメラによる撮像画像上において、自車両が水平な道路に直立して停車した際の仮想の地平線に対応する直線を基準線と定義した場合、前記基準線よりも下方の領域では、自車両に近い位置から遠い位置に行くにしたがって幅が狭くなるように、前記検出領域を設定する。
　方法２：前記撮像画像上において、前記基準線よりも上方の領域では、前記基準線よりも下方の領域で設定した前記検出領域を、前記基準線との交点から、前記基準線と垂直に上方に延長するように、前記検出領域を設定する。
　本開示に係る鞍乗型車両用ＦＣＷ装置及び鞍乗型車両用ＦＣＷ方法によれば、従来とは異なるＦＣＷ制御を実行する鞍乗型車両用ＦＣＷ装置及び鞍乗型車両用ＦＣＷ方法を提供することができる。
［鞍乗型車両］
　本開示に係る鞍乗型車両は、運転者が鞍にまたがるような状態で乗車する車両全般を指す。本開示では、鞍乗型車両の運転者から見て、右手側を右、左手側を左、前方を前、後方を後ろと記載する。本開示に記載する「自車両」は鞍乗型車両を示している。鞍乗型車両には、自動二輪車が含まれる。鞍乗型車両は、少なくとも１つの前輪と少なくとも１つの後輪とを含む。例えば、鞍乗型車両が、２つの前輪と、１つ又は２つの後輪とを備えていてもよいし、１つの前輪と、１つ又は２つの後輪とを備えていてもよい。鞍乗型車両は、前輪が操舵輪であってもよいし、後輪が操舵輪であってもよい。鞍乗型車両は、駆動源によって駆動輪を駆動して走行する。駆動源は、内燃機関であるエンジンであってもよいし、電気モータであってもよいし、エンジン及び電気モータを含むハイブリッド型の駆動源であってもよい。
［鞍乗型車両用ＦＣＷ装置］
　本開示に記載する鞍乗型車両用ＦＣＷ装置は、警報部と、１又は複数の制御部と、単眼カメラとを備える。ＦＣＷ装置は、鞍乗型車両に搭載して利用される。
［白線］
　本開示に記載する白線は、車両の走行車線を示すために道路に引かれた線を示すもので、色の限定を意図するものではない。例えば黄色等、他の色で引かれた線であってもよい。このような道路上の線は、車道外側線、路側帯、斜線境界線、区画線等の呼称で呼ばれることがある。ＦＣＷ装置は、白線検出を行うことなくＦＣＷ制御を実行することができる。本開示で、自車両が白線のない道路を走行していると記載する場合、これは白線のない道路上でもＦＣＷ制御を実行可能であることを示すもので、鞍乗型車両が走行する道路を白線のない道路に限定する意図ではない。
［状況］
　本開示で「状況１」のように番号を付して記載する状況は、ＦＣＷ装置の動作を確認可能な場面の例を示すものである。ＦＣＷ装置は、自車両周辺物体の位置検出、自車両進路予測等の処理を実行し、状況に応じて異なる警報制御を実行可能である点に１つの特徴を有している。番号を付して記載する各状況は、この状況を再現することでＦＣＷ装置が実行する警報制御を確認可能であることを示すもので、ＦＣＷ装置の動作を、記載した状況に限定する意図ではない。
［基準線］
　本開示に記載する基準線は、単眼カメラで撮像した画像上において、鞍乗型車両が水平な道路に直立して停車していると仮定した場合の仮想の地平線に対応する直線として定義される。鞍乗型車両が、直線状の水平路に直立して停車した場合、水平路が続いた先の地平線に対応する撮像画像上の線が基準線となる。鞍乗型車両が、登坂路等、水平ではない道路を走行中の場合、この道路を、直進中の方向へ路面と平行に延長した先の地平線に対応する撮像画像上の仮想の地平線が基準線となる。鞍乗型車両が、曲線状の道路を走行中の場合、撮像時の路面を、撮像時の進行方向へ路面と平行に真っ直ぐ延長した先の地平線に対応する撮像画像上の仮想の地平線が基準線となる。基準線は、鞍乗型車両が走行中の路面を水平路とみなした場合の仮想の地平線であるため、車体や単眼カメラの傾きによる影響を受けない。鞍乗型車両を停車して、鞍乗型車両を車体前方又は車体後方が沈むような姿勢にしても、撮像画像上の基準線は同じ位置になる。なお、上述した基準線の説明は、基準線の設定方法を限定するものではない。
［警報部］
　本開示に記載する警報部は、少なくとも鞍乗型車両の運転者に対して、警報を発する警報装置である。警報部は、聴覚、視覚、触覚のうち少なくともいずれか１つを対象に警報を発する。聴覚を対象とする警報は、スピーカによって音声や警報音を発することによって行えばよい。視覚を対象とする警報は、表示装置に情報を表示したり、発光装置を発光させたりすることによって行えばよい。スピーカ、表示装置、発光装置等の警報装置は、例えばハンドル又はその近傍に設置すればよい。運転者がヘルメットを着用する場合は、警報装置をヘルメットに搭載してもよい。鞍乗型車両が備えるスピードメータ、ナビゲーション装置等の装置を警報装置として利用してもよい。触覚を対象とする警報は、ハンドル、ヘルメット、シートのうち少なくともいずれか１つを振動させることによって行えばよい。
［制御部］
　本開示に記載する制御部は、ＦＣＷ装置を構成する各部を制御する。制御部が各部を制御することによって、本開示に記載するＦＣＷ装置の機能及び動作が実現される。制御部は、ＦＣＷ制御を実行する制御装置である。ＦＣＷ制御には、自車両進路予測と、自車両周辺物体の位置検出と、警報制御とが含まれる。ＦＣＷ装置が複数の制御部を含み、複数の処理が、別々の制御部によって並列して実行される態様であってもよい。例えば、自車両進路予測に関する処理と、自車両周辺物体の位置検出に関する処理とが並列して同時に実行される態様であってもよい。制御部は、自車両の進路の予測結果と、自車両周辺物体の位置検出の結果とに基づいて、自車両と物体との衝突可能性を示す数値を算出する。例えば、衝突余裕時間（ＴＴＣ）を、衝突可能性を示す数値として利用すればよい。また、衝突可能性を示す数値としては、例えば、鞍乗型車両と物体との間の距離や、相対移動速度などでもよい。 
制御部は、衝突可能性に基づいて警報の要否や警報を発するタイミングを決定し、決定結果に基づいて警報装置から警報を発する警報制御を実行する。制御部は、鞍乗型車両が直進中であるか旋回中であるかによらず、鞍乗型車両の走行中、継続して警報制御を実行することができる。制御部に対応するプログラムが不揮発性記憶装置に予め準備され、このプログラムが所定のハードウェアによって実行されることによって制御部の機能及び動作が実現される。車両制御用のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）によって制御部が実現される態様であってもよいし、ＦＣＷ装置が専用の制御部を有する態様であってもよい。
［単眼カメラ］
　本開示に記載する単眼カメラは、鞍乗型車両の周辺を撮像する撮像装置である。ＦＣＷ装置は、ステレオカメラに比べて小型の単眼カメラ１つを利用してＦＣＷ制御を実行することができる。単眼カメラは鞍乗型車両に固定して利用される。単眼カメラは、鞍乗型車両が走行する道路の前方を撮像することができる。単眼カメラによって、鞍乗型車両の直進中及び旋回中に前方を走行する先行車両、鞍乗型車両の前方に停車又は駐車している車両、その他の障害物が撮像される。単眼カメラが撮像する先行車両には、自車両進路予測によって得られた予測進路上を走行する車両と、予測進路から外れた位置を走行する車両とが含まれる。単眼カメラが動画像の撮像、又は静止画像の連続撮像を行うことによって、鞍乗型車両周辺の物体が継続して撮像される。
［自車両進路予測］
　本開示に記載の自車両進路予測は、自車両の進路を予測する処理である。自車両進路予測には、単眼カメラによる撮像画像上での進路を予測することも含まれる。なお、撮像画像上での進路を予測することは、実世界の三次元座標において予測された自車両の進路を、撮像画像上での対応する平面座標に写像することによって行ってもよい。撮像画像上の平面座標は、例えば、撮像画像の中心を原点とする直交座標系である。ＦＣＷ装置は、鞍乗型車両が直進中の場合、鞍乗型車両における単眼カメラの取付位置や取付角度、撮像方向や撮像範囲等に基づいて、単眼カメラによる撮像画像上で、鞍乗型車両の進路を予測することができる。鞍乗型車両が旋回中の場合、ＦＣＷ装置は、旋回状態検出部による検出結果に基づいて、旋回する鞍乗型車両の進路として湾曲形状の進路を予測することができる。鞍乗型車両が旋回中の場合、ＦＣＷ装置は、鞍乗型車両が直進すると仮定して得られる撮像画像上の予測進路を、旋回状態検出部による検出結果に基づいて湾曲補正することによって、旋回する鞍乗型車両の進路を予測することもできる。ＦＣＷ装置は、鞍乗型車両の走行中、単眼カメラによる撮像画像の取得後、略リアルタイムに進路を予測することができる。
［自車両周辺物体の位置検出］
　本開示に記載の自車両周辺物体の位置検出は、自車両周辺にある物体を検出すると共に各物体の位置を特定する処理である。自車両周辺物体の位置検出は、単眼カメラによる撮像画像を利用して行われる。ここで、物体の位置とは、単眼カメラによる撮像画像上の位置であってもよい。単眼カメラによる撮像画像上で物体を検出する画像解析を行うことにより、撮像画像に写っている物体と、各物体の位置とが検出される。このような画像解析は、物体検出、物体認識等の呼称で呼ばれることがある。撮像画像から検出される物体には、鞍乗型車両の直進中及び旋回中に、前方を走行する先行車両、前方に停車又は駐車している車両、その他の障害物が含まれる。撮像画像から検出される先行車両には、自車両進路予測によって得られた予測進路上を走行する車両と、予測進路から外れた位置を走行する車両とが含まれる。検出した車両を「先行車両」と記載する場合、鞍乗型車両の進行方向前方を鞍乗型車両と同じ方向へ走行中の車両を示している。ＦＣＷ装置は、鞍乗型車両の走行中、単眼カメラによる撮像画像の取得後、略リアルタイムに自車両周辺の物体の位置を検出することができる。
［衝突可能性］
　本開示に記載の衝突可能性は、鞍乗型車両と周辺にある物体とが衝突する可能性を示す数値である。例えば、鞍乗型車両に対する物体の相対移動速度、鞍乗型車両と物体の間の距離、鞍乗型車両が物体と衝突するまでの時間等を衝突可能性として利用することができる。衝突可能性は、自車両進路予測を実行して得られた自車両の予測進路と、自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた各物体の位置と、検出した各物体と鞍乗型車両の相対移動とに基づいて算出される。例えば、自車両周辺物体の位置検出によって、撮像画像上で検出した物体から鞍乗型車両迄の距離が特定される。連続撮像した複数の撮像画像の比較によって、検出した物体の鞍乗型車両に対する相対移動の方向及び移動速度が特定される。物体から鞍乗型車両までの距離と相対移動速度とに基づいて衝突までの時間が特定される。衝突可能性を示す値と、衝突可能性の種類に応じて予め準備した閾値との比較結果に基づいて、警報部による警報の要否及び警報を発するタイミングを決定する警報制御が行われる。例えば、衝突余裕時間（ＴＴＣ）を衝突可能性として利用する場合は、所定時間が閾値に設定されて、衝突余裕時間が閾値時間になると警報を発する警報制御が行われる。
［ハードウェア構成］
　本開示に係るＦＣＷ装置は、従来にはないＦＣＷ制御を実行する点に特徴を有している。本開示に係るＦＣＷ装置及びＦＣＷ装置を備える鞍乗型車両のハードウェア構成は、当業者であれば、先行技術文献、他の公知文献及び従来技術で知られている装置及び鞍乗型車両のハードウェア構成を用いて実施可能である。このため、ＦＣＷ装置及び鞍乗型車両のハードウェア構成についての詳細な記載は省略する。
［その他］
　本開示において「Ａに基づいて」行う、「Ａを考慮して」行うと記載する処理は、該処理がＡを利用して行われるが、利用される情報がＡのみに限定されるものではなく、Ａ以外の情報が利用される場合があることを示している。
　本開示において、選択肢を示して「少なくともいずれか１つ」と記載する場合、複数の選択肢から考えられる全ての組み合わせが含まれることを示している。
　本開示において「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「有する（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「備える（ｈａｖｉｎｇ）」及びこれらの派生語を記載する場合、列挙された内容に加えて、他の内容が含まれる場合があることを示している。
　本開示において「してもよい」、「あってもよい」（ｍａｙ）と記載する場合は、これが非排他的な例示であって、記載した例に限定されないことを示している。
　本開示において、構成要素の数を明確に特定していない場合、この構成要素の数は１つであってもよいし、複数であってもよい。
　本開示に記載する用語は、特に定義している場合を除いて、ＦＣＷ制御に係る技術分野の当業者によって解される一般的な意味を示している。
　本開示に係るＦＣＷ装置は、以下の実施形態に記載する構成、図面に示す構成に限定されるものではない。本開示に係るＦＣＷ装置は、以下に記載の複数の実施形態を組み合わせて実施することも可能である。本開示に係るＦＣＷ装置は、以下に記載の実施形態以外の形態によっても実施可能であるし、以下に記載の実施形態に変更を加えて実施することも可能である。
図１は、本開示の第１実施形態の鞍乗型車両用ＦＣＷ装置の概要を説明するための図である。 図２は、本開示の第２実施形態の鞍乗型車両用ＦＣＷ装置の概要を説明するための図である。 図３は、本開示の第３実施形態の鞍乗型車両用ＦＣＷ装置の概要を説明するための図である。 図４は、ピッチングが発生した場合の例を説明するための図である。
　本開示に係る鞍乗型車両用ＦＣＷ装置を備える鞍乗型車両において、例えば道路の凹凸によって、車両前方又は後方が上下に動く、所謂ピッチングによる車体の姿勢変化が起きると、車体に固定された車載カメラも傾いて撮像範囲が変化する。ＦＣＷ装置は、このように外乱によって車載カメラによる撮像範囲が変化した場合でも、この撮像範囲の画像上で、鞍乗型車両との衝突可能性がある物体を検出することを１つの目的としている。
　例えば、鞍乗型車両の前方が下方に動くピッチングの発生時には車載カメラも下を向くため、車両前方にある物体が、ピッチング前に比べて上方に写った画像となる（図４参照）。鞍乗型車両が登坂路に進入する直前の水平路を走行中に、登坂路を走行する前方の先行車両を撮像した場合も、ピッチングの例と同様に、水平路を走行中の先行車両に比べて、登坂中の先行車両が上方に写った画像となる（図３（ｂ）参照）。
　ピッチング発生時と登坂路に向けての走行時とは直接の関係はないものの、登坂路の例でＦＣＷ装置の機能及び動作を理解することができれば、ピッチング発生時のＦＣＷ装置の機能及び動作についても容易に理解することができる。このため、以下、登坂路へつながる水平路を走行する鞍乗型車両を例にＦＣＷ装置の説明を行う。
［第１実施形態］
　本開示に係る第１実施形態の鞍乗型車両用ＦＣＷ装置について、図１を参照しながら説明する。図１に示すように、鞍乗型車両用ＦＣＷ装置２は、鞍乗型車両１に備えられている。
　ＦＣＷ装置２は、警報部２１と、１又は複数の制御部２２と、単眼カメラ２３とを備える。
　警報部２１は、鞍乗型車両１の運転者に対して警報を発する。制御部２２は、鞍乗型車両１すなわち自車両の進路予測、及び自車両周辺物体の位置検出を実行する。制御部２２は、自車両進路予測の結果及び自車両周辺物体の位置検出結果を用いて衝突可能性を算出する。制御部２２は、衝突可能性に基づいて、警報部２１による警報の有無及び該警報を発するタイミングを制御する警報制御を実行する。
　ＦＣＷ装置２は、図１の破線枠内に示すように、自車両周辺物体の位置検出及び警報制御を含むＦＣＷ制御を実行する。
　鞍乗型車両１の車体に固定された単眼カメラ２３は、鞍乗型車両１の前方を含む車両周辺を撮像する。制御部２２は、単眼カメラ２３が撮像した撮像画像を取得する（Ａ）。制御部２２は、撮像画像に基づいて、自車両周辺物体の位置検出を実行する（Ｂ）。制御部２２は、自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた結果を用いて、図１に示す状況１で警報が発せられ、状況２で警報が発せられないように、警報制御を実行する（Ｃ）。
　図１に示す状況１及び状況２は、走行中の鞍乗型車両１と、自車両周辺物体の位置検出によって検出された先行車両１０１～１０３とを側方から見た位置関係と、単眼カメラ２３で撮像された撮像画像３１、３２とを示している。
　状況１では、鞍乗型車両１が白線のない道路上を車速Ｖ１で直進中である。この道路は、第１先行車両１０１が走行中の登坂路につながる水平路である。登坂路は、鞍乗型車両１が走行中の水平路から鞍乗型車両１の前方上方へと続く坂道である。第１先行車両１０１は、鞍乗型車両１の車速Ｖ１よりも小さな車速Ｖ２で登坂路上を走行中（登坂中）である（Ｖ２＜Ｖ１）。第１先行車両１０１は、鞍乗型車両１の前方を直進中である。第１先行車両１０１は、鞍乗型車両１の進行方向と同じ方向へ直進中である。撮像画像３１には、上方へ続く登坂路と、この登坂路を走行中の第１先行車両１０１とが写っている。
　検出線５０は、単眼カメラ２３による撮像画像３１、３２上で、鞍乗型車両１の車幅方向の中心線を、鞍乗型車両１の進行方向に延長した線である。制御部２２は、鞍乗型車両１の進路を予測する自車両進路予測を実行する。鞍乗型車両１が直進中である場合、自車両進路予測を実行して得られる予測進路は検出線５０と一致する。このため、検出線５０は、鞍乗型車両１の予測進路と言い換えることもできる。予測進路が、鞍乗型車両１の車幅に合わせて設定される帯状領域である場合は、検出線５０が帯状領域の幅方向中心線と一致するが、この例については第２実施形態で説明する。
　状況１において、制御部２２は、鞍乗型車両１と第１先行車両１０１との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると警報部２１により警報が発せられるように警報制御を実行する。例えば、制御部２２は、鞍乗型車両１と第１先行車両１０１との間の距離が所定距離になると警報を発するように警報部２１を制御する。例えば、制御部２２は、鞍乗型車両１と第１先行車両１０１の相対速度が所定速度になると警報を発するように警報部２１を制御する。例えば、制御部２２は、衝突余裕時間が所定時間になると警報を発するように警報部２１を制御する。
　状況２では、鞍乗型車両１が白線のない道路上を車速Ｖ１で直進中である。この道路は、第２先行車両１０２及び第３先行車両１０３が走行中の登坂路につながる水平路である。登坂路は、鞍乗型車両１が走行中の道路から鞍乗型車両１の前方上方へと続く坂道である。第２先行車両１０２は、鞍乗型車両１と同じ車速Ｖ１で登坂路上を走行中（登坂中）である。第２先行車両１０２は、鞍乗型車両１の進行方向と同じ方向へ直進中である。第３先行車両１０３は、鞍乗型車両１の車速Ｖ１よりも小さな車速Ｖ２で登坂路上を走行中（登坂中）である（Ｖ２＜Ｖ１）。第３先行車両１０３は、鞍乗型車両１の進行方向と同じ方向へ直進中である。第２先行車両１０２及び第３先行車両１０３は、鞍乗型車両１の前方を走行中である。第３先行車両１０３は、第２先行車両１０２の右側を走行中である。第３先行車両１０３は、第２先行車両１０２と並走するように走行中である。撮像画像３２には、上方へ続く登坂路と、この登坂路を走行中の第２先行車両１０２及び第３先行車両１０３が写っている。
　状況２の撮像画像３２上において、第２先行車両１０２は、検出線５０上となる位置、すなわち検出線５０と重なる位置にある。一方、第３先行車両１０３は、検出線５０から外れた位置にある。
　状況２において、制御部２２は、警報部２１により警報が発せられないように警報制御を実行する。状況１の第１先行車両１０１と同じく、鞍乗型車両１の車速Ｖ１より小さな車速Ｖ２で走行中の第３先行車両１０３は、鞍乗型車両１へ近付く方向へ相対移動するが、第３先行車両１０３は、鞍乗型車両１の予測進路と一致する検出線５０から外れた位置にある。このため、鞍乗型車両１と第３先行車両１０３との衝突可能性は、警報を必要とする所定の衝突可能性以下となり、制御部２２は、第３先行車両１０３を対象とする警報を発しないように警報部２１を制御する。
　 第２先行車両１０２は、鞍乗型車両１の予測進路と一致する検出線５０上にあるが、鞍乗型車両１と同じ車速Ｖ１で走行している。鞍乗型車両１と第２先行車両１０２との間の距離は維持されており、第２先行車両１０２は鞍乗型車両１に対して相対移動していない。このため、鞍乗型車両１と第２先行車両１０２３との衝突可能性も、警報を必要とする所定の衝突可能性以下となり、制御部２２は、第２先行車両１０２を対象とする警報を発しないように警報部２１を制御する。
　ＦＣＷ装置２は、自車両よりも相対的に上方に位置する物体についても、その中から少なくとも一部が検出線５０と重なる物体を検出し、検出した物体との衝突可能性が所定の衝突可能性となったときに警報を発することができる。状況１及び状況２は、これを示すための例示であって、ＦＣＷ装置２による警報制御が、状況１及び状況２に限定されるものではない。例えば、状況１の第１先行車両１０１が道路上に停止している場合も、上述した状況１と同様に警報制御が実行される。例えば、状況２の第２先行車両１０２が鞍乗型車両１の車速よりも大きな車速で走行している場合や、第３先行車両１０３が道路上に停止している場合も、上述した状況２と同様に警報制御が実行される。ＦＣＷ装置２は、その他様々な状況においても、単眼カメラ２３による撮像画像から物体を検出し、物体と鞍乗型車両１との相対移動に基づいて、警報制御を実行することができる。
［第２実施形態］
　本開示に係る第２実施形態の鞍乗型車両用ＦＣＷ装置２について、図２を参照しながら説明する。以下、第１実施形態で行った説明と重複する内容は省略して、第２実施形態のＦＣＷ装置２の説明に必要な内容を記載する。
　第２実施形態に係るＦＣＷ装置２は、第１実施形態に係るＦＣＷ装置２と同じ構成を有する。図２（ａ）に示すように、制御部２２は、自車両進路予測を実行する（Ｓ１）。制御部２２は、自車両進路予測の結果に基づいて、単眼カメラ２３による撮像画像上に物体の検出領域を設定する（Ｓ２）。制御部２２は、単眼カメラ２３による撮像画像に基づいて、自車両周辺物体の位置検出を実行する（Ｓ３）。制御部２２は、予測進路に基づいて設定した物体の検出領域と、自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた物体の位置とに基づいて、警報制御を実行する（Ｓ４）。
　検出領域の設定方法について説明する。図２（ｂ）に示すように、鞍乗型車両１が登坂路手前の水平路に車体を直立状態にして停車した場合に、図２（ｃ）に示すように単眼カメラ２３による撮像画像３０が得られる。制御部２２は、撮像画像３０上に基準線４０を設定する。基準線４０は、単眼カメラ２３による撮像画像３０上において、水平な道路に鞍乗型車両１が直立して停車した際の仮想の地平線に対応する直線である。
　例えば、撮像画像３０が、水平路上の鞍乗型車両１が前後左右のいずれの方向にも傾くことなく直立状態にあるときに撮像されたものとする。このとき、鞍乗型車両１の車体に水平に固定された単眼カメラ２３の光軸を、図２（ｂ）に破線で示すように水平に延長した場合に登坂路の路面と交差する点を点Ｐ１とする。この場合、図２（ｃ）に示すように、撮像画像３０上の基準線４０は、点Ｐ１に対応する画像上の点Ｐ１１を通る水平な直線となる。
　実際には路面や車体が傾いている場合もあるため、例えば単眼カメラ２３から、鞍乗型車両１が走行中の路面と平行に、鞍乗型車両１の前方に十分に長い距離（例えば１００ｍ）離れた位置に対応する撮像画像３０上の点Ｐ１１を特定し、点Ｐ１１を通る水平線を基準線４０とすればよい。
　基準線４０を設定した制御部２２は、撮像画像３０上、基準線４０よりも下方の領域で、自車両進路予測を実行して得られた予測進路７０に基づいて、検出領域６０ａを設定する。
　自車両進路予測を実行して得られる予測進路７０は、図２（ｃ）の右側に上方から見た図で示したように、鞍乗型車両１の車幅を有する等幅の帯状領域となる。予測進路７０において、鞍乗型車両１の車幅方向中心位置が通る線５０が、撮像画像３０上の検出線５０となる。
　制御部２２は、撮像画像３０上で予測進路７０に対応する領域を、検出領域６０ａとする。道路上の予測進路７０が等幅の帯状領域であるのに対して、撮像画像３０上の予測進路、すなわち検出領域６０ａは、鞍乗型車両１に近い位置から遠い位置に行くにしたがって幅が狭くなる。検出領域６０ａは、撮像画像３０下端における幅が最も広く、基準線４０に近付くにつれて幅が狭くなる。
　検出領域６０ａを設定した制御部２２は、検出領域６０ａと基準線４０との交点Ｐ１２、Ｐ１３を特定する。具体的には、検出領域６０ａと領域外との境界を示す左右の境界線と、基準線４０との交点をＰ１２、１３とする。
　交点１２、１３を特定した制御部２２は、撮像画像３０上、基準線４０よりも上方の領域で、基準線４０よりも下方の領域で設定した検出領域６０ａを、交点Ｐ１２、Ｐ１３から、基準線４０と垂直に上方に延長するように、検出領域６０ｂを設定する。具体的には、左側の点Ｐ１２から基準線４０に直線に画像上端まで延ばした線と、右側の点Ｐ１３から基準線４０に垂直に画像上端まで延ばした線との間が検出領域６０ｂとなる。
　こうして、図２（ｃ）の撮像画像３０に示すように、基準線４０より下方で台形形状を有する検出領域６０ａと、基準線４０より上方で矩形形状を有する検出領域６０ｂとから成る、検出領域６０（６０ａ、６０ｂ）が設定される。
　例えば、図３（ａ）に示す状況では、鞍乗型車両１が水平路を直進中に、前方の登坂路を２台の先行車両２０１、２０２が走行している。先行車両２０１は、自車両進路予測を実行して得られた鞍乗型車両１の予測進路７０上を、鞍乗型車両１と同じ方向へ走行中（登坂中）である。一方、先行車両２０２は、予測進路７０から外れた位置を、先行車両２０１と並走するように同じ方向へ走行中（登坂中）である。
　制御部２２は、図３（ａ）に示す状況で単眼カメラ２３によって得られた撮像画像３０上で、図３（ｂ）に示すように、基準線４０を設定し、基準線４０と予測進路７０とに基づいて、上述したように検出領域６０を設定する。
　制御部２２は、撮像画像３０に基づく自車両周辺物体の位置検出を実行して、２台の先行車両２０１、２０２の位置を検出する。制御部２２は、先行車両２０１は、少なくとも一部が検出領域６０と重なる位置にあることから、先行車両２０１を対象に警報制御を実行する。制御部２２は、先行車両２０１が検出領域６０にある間、鞍乗型車両１と先行車両２０１との相対移動を監視して衝突可能性が所定の衝突可能性となったときに警報を発する。一方、先行車両２０２は検出領域６０の領域外にあるため、制御部２２は、先行車両２０２に関する警報制御を実行しない。
　ＦＣＷ装置２は、自車両進路予測を実行して得られた予測進路７０に基づいて検出領域６０を設定する。このため、例えば旋回を開始した鞍乗型車両１の予測進路が、旋回経路を示す湾曲した帯状領域となった場合は、図３（ｃ）に示すように、検出領域６０の基準線４０より下方の部分が、予測進路に応じた湾曲形状となる。
　図１～図３では、鞍乗型車両１が登坂路手前の水平路を走行している場合の例を説明したが、ＦＣＷ装置２は、道路の凹凸等の外乱を受けて鞍乗型車両１の姿勢が変化した場合にも、上述したように動作する。
  例えば、鞍乗型車両１が水平路を直進中の場合、制御部２２は、図４（ａ）に示すように、単眼カメラ２３による撮像画像３０上で、上述したように、基準線４０及び予測進路に基づいて検出領域６０を設定する。図４（ａ）に示す例では、撮像画像３０に写った水平路の上端と基準線４０とが略重なる位置関係となっている。
　撮像画像３０を得た際に、鞍乗型車両１が車両前部を下げる又は車両後部を上げる姿勢であった場合、制御部２２は、図４（ｂ）に示すように検出領域６０を設定する。図４（ｂ）に示す例では、鞍乗型車両１の姿勢変化を受けて、撮像画像３０に写った水平路の上端が基準線４０より上方になっている。この場合も、制御部２２は、基準線４０下方の予測進路に基づく台形形状の領域と、台形形状の上辺部分を基準線４０に垂直に上方に延長した矩形形状の領域とによって、検出領域６０を設定する。
　撮像画像３０を得た際に、鞍乗型車両１が車両前部を上げる又は車両後部を下げる姿勢であった場合、制御部２２は、図４（ｃ）に示すように検出領域６０を設定する。図４（ｃ）に示す例では、鞍乗型車両１の姿勢変化を受けて、撮像画像３０に写った水平路の上端が基準線４０より下方になっている。この場合も、制御部２２は、基準線４０下方の予測進路に基づく台形形状の領域と、基準線４０上方の矩形形状の領域とによって、検出領域６０を設定する。
　鞍乗型車両１の車体がピッチングによって前後に傾くと単眼カメラ２３も傾いて撮像範囲が変化するが、同じ位置で撮像した撮像画像３０上の基準線４０の位置は、前後の傾きによらず同じ位置になる。制御部２２は、基準線４０を利用して検出領域６０を設定するため、図４（ａ）～（ｃ）に示すように、ピッチングによる影響を受けることなく、同じ領域を検出領域６０に設定することができる。例えば、図４（ａ）に示す道路部分を対象として基準線４０の下方のみに検出領域を設定すると、ピッチングによって図４（ｂ）に示す状態となった場合に、基準線４０より上側の道路が検出領域の領域外になってしまう。ＦＣＷ装置２は、基準線４０の上方にも検出領域を設定することで、ピッチングによる影響を受けることなく、先行車両を検出することができる。
１　鞍乗型車両
２　ＦＣＷ装置
２１　警報部
２２　制御部
２３　単眼カメラ

Claims (4)

  1. 　運転者に対して警報を発する警報部と、
    　自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、前記自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、前記自車両進路予測の結果及び前記自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて前記自車両と前記物体の衝突可能性を算出し、前記警報部による警報の有無を前記衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する１又は複数の制御部と
    を備え、
    　鞍乗型車両で用いられる鞍乗型車両用ＦＣＷ装置であって、
    　前記鞍乗型車両の車体に固定され、前記自車両周辺を撮像する単眼カメラ
    をさらに備え、
    　前記制御部は、
    　前記単眼カメラにより撮像された撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行し、得られた結果を用いて、以下の各状況に記載するように前記警報制御を実行する
    ことを特徴とする鞍乗型車両用ＦＣＷ装置。
    　状況１：前記自車両が、白線がなく、かつ前記自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第１先行車両が、前記登坂部分でかつ前記自車両の車幅方向の中心線を前記自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、前記自車両の車速よりも小さな車速で走行中である場合、前記自車両と前記第１先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると前記警報部により警報が発せられるように、前記制御部が警報制御を実行する。
    　状況２：前記自車両が、白線がなく、かつ前記自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第２先行車両が、前記登坂部分でかつ前記自車両の車幅方向の中心線を前記自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、前記自車両と同じ車速で走行中であり、かつ、前記第２先行車両と並走するように前記自車両の車速よりも小さな車速で第３先行車両が走行中である場合、前記警報部により警報が発せられないように、前記制御部が警報制御を実行する。
  2. 　前記制御部は、
    　前記自車両進路予測の結果に基づいて、以下に記載する方法で前記単眼カメラによる撮像画像上に物体の検出領域を設定し、前記検出領域と、前記撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた物体の位置とに基づいて、前記警報制御を実行する
    ことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両用ＦＣＷ装置。
    　方法１：前記単眼カメラによる撮像画像上において、前記自車両が水平な道路に直立して停車した際の仮想の地平線に対応する直線を基準線と定義した場合、前記基準線よりも下方の領域では、前記自車両に近い位置から遠い位置に行くにしたがって幅が狭くなるように、前記検出領域を設定する。
    　方法２：前記撮像画像上において、前記基準線よりも上方の領域では、前記基準線よりも下方の領域で設定した前記検出領域を、前記基準線との交点から、前記基準線と垂直に上方に延長するように、前記検出領域を設定する。
  3. 　運転者に対して警報を発する警報部と、自車両の進路を予測する自車両進路予測、及び、前記自車両の周辺の物体の位置を検出する自車両周辺物体の位置検出を実行し、前記自車両進路予測の結果及び前記自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて前記自車両と前記物体との衝突可能性を算出し、前記警報部による警報の有無を前記衝突可能性に基づいて制御する警報制御を実行する１又は複数の制御部とを備え、鞍乗型車両で用いられるＦＣＷ装置が実行する鞍乗型車両用ＦＣＷ方法であって、
    　前記鞍乗型車両の車体に固定された単眼カメラで前記自車両周辺を撮像する工程と、
    　前記単眼カメラによって得られた撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行する工程と、
    　前記自車両周辺物体の位置検出の結果を用いて、以下の各状況に記載するように、前記警報制御を実行する工程と
    を含むことを特徴とする鞍乗型車両用ＦＣＷ方法。
    　状況１：前記自車両が、白線がなく、かつ前記自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第１先行車両が、前記登坂部分でかつ前記自車両の車幅方向の中心線を前記自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、前記自車両の車速よりも小さな車速で走行中である場合、前記自車両と前記第１先行車両との衝突可能性が所定の衝突可能性以上になると前記警報部により警報が発せられるように、前記制御部が警報制御を実行する。
    　状況２：前記自車両が、白線がなく、かつ前記自車両の進行方向前方に登坂部分を有する水平路上を直進中に、第２先行車両が、前記登坂部分でかつ前記自車両の車幅方向の中心線を前記自車両の進行方向に延長した延長線上となる位置を、前記自車両と同じ車速で走行中であり、かつ、前記第２先行車両と並走するように前記自車両の車速よりも小さな車速で第３先行車両が走行中である場合、前記警報部により警報が発せられないように、前記制御部が警報制御を実行する。
  4. 　前記自車両進路予測の結果に基づいて、以下に記載する方法で前記単眼カメラによる撮像画像上に物体の検出領域を設定する工程と、
    　前記検出領域と、前記撮像画像に基づいて前記自車両周辺物体の位置検出を実行して得られた物体の位置とに基づいて、前記警報制御を実行する工程と
    を含むことを特徴とする請求項３に記載の鞍乗型車両用ＦＣＷ方法。
    　方法１：前記単眼カメラによる撮像画像上において、前記自車両が水平な道路に直立して停車した際の仮想の地平線に対応する直線を基準線と定義した場合、前記基準線よりも下方の領域では、前記自車両に近い位置から遠い位置に行くにしたがって幅が狭くなるように、前記検出領域を設定する。
    　方法２：前記撮像画像上において、前記基準線よりも上方の領域では、前記基準線よりも下方の領域で設定した前記検出領域を、前記基準線との交点から、前記基準線と垂直に上方に延長するように、前記検出領域を設定する。
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