JP7409265B2 - 車載表示装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は車載表示装置、車載表示方法および車載表示プログラムに関する。

特許文献１には、物体として認識された他車両に擬した画像を、自車両が存在する道路に擬した画像に重畳させて表示部に表示させると共に、自車両の挙動に影響を与える車両に擬した画像などを強調表示する技術が記載されている。

特開２０２０－０４２６１２号公報

特許文献１に記載の技術は、自車両の周辺に存在する車両を全て表示部に表示させるので、特にＨＵＤ（Head-Up Display）のように、表示領域の面積が限られている表示部において、周辺に存在する車両の台数が多い場合に、乗員が表示を煩わしく感じる。

本開示は上記事実を考慮して成されたもので、乗員が表示を煩わしく感じることを抑制できる車載表示装置、車載表示方法および車載表示プログラムを得ることが目的である。

第１の態様に係る車載表示装置は、自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部と、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部と、前記自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得する取得部と、前記取得部によって前記情報が取得された周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第２表示部に表示することを抑制する制御部と、を含んでいる。

第１の態様では、自車両の周辺に存在する周辺物標の画像のうち、自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、第２表示部に表示することを抑制する。これにより、第２表示部がＨＵＤのように表示領域の面積が限られており、かつ自車両の周辺に存在する周辺物標の数が多い場合にも、乗員が第２表示部の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

第２の態様は、第１の態様において、前記制御部は、前記自車両の運転においてイベントが行われている場合に、前記第２表示部に、前記イベントに応じて設定される、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させる。

第２の態様によれば、自車両の運転において行われているイベントに応じて、第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させることで、第２表示部の表示を視認している乗員に対して注意喚起を促すことができる。

第３の態様は、第２の態様において、前記制御部は、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、前記自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントである場合に、前記第２表示部に前記第２の先行車両を強調表示させる。

第３の態様によれば、自車両が走行中の車線へ第２の先行車両が車線変更する、いわゆる割り込みが発生した場合に、乗員に割り込みを認識し易くすることができる。

第４の態様は、第２の態様又は第３の態様において、前記制御部は、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線から前記走行中の車線以外の車線へ前記自車両が車線変更するイベントである場合に、前記走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両と、前記走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両と、を前記第２表示部に表示させる。

第４の態様によれば、自車両が走行中の車線から前記走行中の車線以外の車線へ自車両が車線変更する場合に、当該車線変更に関係する第１の先行車両および第２の先行車両の存在を乗員に認識し易くすることができる。

第５の態様は、第１の態様～第４の態様のいずれかにおいて、前記制御部は、前記取得部によって前記情報が取得された周辺物標の画像を前記第１表示部に表示させる。

第５の態様によれば、第１表示部と第２表示部とで表示態様が相違されることになり、第１表示部がメータディスプレイのように表示領域の面積が比較的大きい場合に、第１表示部の表示領域を有効に活用することができる。

第６の態様は、第５の態様において、前記制御部は、前記第１表示部において、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる。

第６の態様によれば、自車両の周辺に存在する周辺物標の数が多い場合にも、乗員が第１表示部の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

第７の態様は、第６の態様において、前記制御部は、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像の表示をトーンダウンさせることで、前記周辺物標の画像を前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる。

第７の態様によれば、第１の先行車両の画像とそれ以外の周辺物標の画像とがメリハリをつけて表示されることで、自車両の運転において自車両に対する影響の程度を乗員に認識させることができる。

第８の態様は、第１の態様～第７の態様のいずれかにおいて、前記第１表示部は、前記自車両のメータディスプレイであり、前記第２表示部は、前記自車両のヘッドアップディスプレイである。

第８の態様によれば、自車両の乗員が車外前方を視認した場合に、第２表示部（ＨＵＤ）から、第１の先行車両以外の周辺物標の画像が抑制された表示を見ることができ、煩わしさを低減しつつ、乗員に周辺物標に関する情報を素早く認識させることができる。

第９の態様は、第１の態様～第８の態様のいずれかにおいて、前記第１表示部は、前記第２表示部よりも表示領域が大きく、前記第２表示部は前記自車両の乗員が車外前方を視認した場合の前景の下方を表示領域とする。

第９の態様によれば、前記第１表示部と前記第２表示部の表示領域の大きさを有効活用して乗員に周辺物標に関する情報を認識させることができる。

第１０の態様に係る車載表示方法は、自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部および前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部のうちの、前記第２表示部に表示することを抑制することを含む処理をコンピュータによって実行させる。

第１０の態様によれば、乗員が第２表示部の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

第１１の態様に係る車載表示プログラムは、コンピュータに、自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部および前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部のうちの、前記第２表示部に表示することを抑制することを含む処理を実行させる。

第１１の態様によれば、乗員が第２表示部の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

本開示は、乗員が表示を煩わしく感じることを抑制できる、という効果を有する。

実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。 表示制御ＥＣＵの機能ブロック図である。 ＨＵＤの表示範囲の一例を示すイメージ図である。 表示制御処理を示すフローチャートである。 ＨＵＤに表示される一人称一車線表示画像の一例を示すイメージ図である。 ＭＥＴに表示される三人称多車線表示画像の一例を示すイメージ図である。 実施形態に係るＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。 実施形態に係るＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。 実施形態に係るＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。 実施形態に係るＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。 比較例に係るＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。 比較例に係るＨＵＤおよびＭＥＴへの表示の一例を示すイメージ図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態の一例を詳細に説明する。図１に示す車載システム１０は通信バス１２を備えており、通信バス１２には、周辺状況取得デバイス群１４、車両走行状態検出センサ群２６、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３４および表示制御ＥＣＵ４２が各々接続されている。なお、図１は車載システム１０の一部のみ示している。また、以下では車載システム１０が搭載された車両を自車両と称する。

周辺状況取得デバイス群１４は、自車両の周囲環境がどのような状況かを表す情報を取得するデバイスとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置１６、車載通信機１８、ナビゲーションシステム２０、レーダ装置２２およびカメラ２４などを含んでいる。

ＧＰＳ装置１６は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信して自車両の位置を測位する。ＧＰＳ装置１６は受信可能なＧＰＳ信号の数が多くなるに従って測位の精度が向上する。車載通信機１８は、他の車両との間の車車間通信および路側機との間の路車間通信の少なくとも一方を行う通信装置である。ナビゲーションシステム２０は、地図情報を記憶する地図情報記憶部２０Ａを含み、ＧＰＳ装置１６から得られる位置情報と地図情報記憶部２０Ａに記憶された地図情報とに基づいて、自車両の位置を地図上で表示したり目的地迄の経路を案内したりする処理を行う。

レーダ装置２２は、検出範囲が互いに異なる複数のレーダ装置を含み、自車両の周辺に存在する歩行者や他車両などの物体を点群情報として検出し、検出した物体と自車両の相対位置および相対速度を取得する。また、レーダ装置２２は周辺の物体の探知結果を処理する処理装置を内蔵している。当該処理装置は、直近の複数回の探知結果に含まれる個々の物体との相対位置、相対速度の変化などに基づき、ノイズやガードレールなどの路側物などを監視対象から除外し、歩行者、他車両などの特定物体を周辺物標として追従監視する。そしてレーダ装置２２は、個々の周辺物標との相対位置、相対速度などの情報を出力する。カメラ２４は、自車両の周囲を複数のカメラで撮影し、撮影した画像を出力する。

また、車両走行状態検出センサ群２６は、車両の走行状態を取得する複数のセンサとして、自車両の操舵角を検出する舵角センサ２８、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０および自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ３２を含んでいる。

自動運転ＥＣＵ３４は、自車両のスロットル開度を変更するスロットルＡＣＴ（Actuator）３６および自車両の制動装置が発生する制動力を変更するブレーキＡＣＴ３８が接続されている。また自動運転ＥＣＵ３４は自車両の操舵装置による操舵量を変更する操舵ＡＣＴ４０が接続されている。

自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性の記憶部と、通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）と、を含んでいる。記憶部には自動運転ソフトウェアが記憶されている。自動運転ＥＣＵ３４は、ＣＰＵが自動運転ソフトウェアを実行することで、自動運転モードが選択されている場合に、自車両の乗員による運転操作を伴わずに、自車両を自動的に走行させる自動運転処理を行う。自動運転処理は、周辺状況取得デバイス群１４および車両走行状態検出センサ群２６から得られる情報に基づいて自車両およびその周辺の状況を判断し、スロットルＡＣＴ３６、ブレーキＡＣＴ３８および操舵ＡＣＴ４０を制御する処理である。

詳しくは、自動運転ＥＣＵ３４は、自車両の周辺に存在する周辺物標の情報などをレーダ装置２２を含む周辺状況取得デバイス群１４から取得する。そして、取得した情報が表す自車両およびその周辺の状況などに基づいて、自車両の運転においてイベントが行われているか否かを判定する。ここでいうイベントとしては、例えば、車線の合流、車線変更、交差点の通過、先行車両の割り込みなどが挙げられる。イベントの有無およびその種類は周囲状況情報として表示制御ＥＣＵ４２へ出力される。

また、自動運転ＥＣＵ３４は、レーダ装置２２などから取得した情報が表す周辺物標の相対位置や相対速度などに基づいて、自車両の周辺に存在する個々の周辺物標毎に、個々の周辺物標の存在が自動運転に及ぼす影響の大きさを重要度として評価する。例えば、イベントが無い場合、自動運転ＥＣＵ３４は、自車両の周辺に周辺物標が存在しているときには、自車両と周辺物標との距離が小さくなるに従って周辺物標の重要度が高くなるように、個々の周辺物標に対して重要度を設定する。また、自車両の周辺に、自車両が走行する車線を先行して走行する第１の先行車両が存在している場合には、第１の先行車両の重要度を最大に設定する。

また、例えば、自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、前記自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントが行われている場合、自動運転ＥＣＵ３４は、第２の先行車両の重要度を、その他の周辺物標の重要度よりも高く設定する。また、その他の物標に対しては、自車両と周辺物標との距離が小さくなるに従って周辺物標の重要度が高くなるように重要度を設定する。

また、例えば、自車両が走行中の第１の車線から第１の車線以外の第２の車線へ自車両が車線変更するイベントが行われている場合、自動運転ＥＣＵ３４は、第１の車線を走行する第１の先行車両および第２の車線を走行する第２の先行車両の重要度を、その他の周辺物標の重要度よりも高く評価する。また、その他の物標に対しては、自車両と周辺物標との距離が小さくなるに従って周辺物標の重要度が高くなるように重要度を設定する。個々の周辺物標毎の重要度を表す情報は、個々の周辺物標の相対位置や相対速度などを表す情報と共に周辺物標情報として表示制御ＥＣＵ４２へ出力される。

なお、本実施形態において、自動運転ＥＣＵ３４が行う自動運転のレベルは、レベル２又はレベル３である。レベル２又はレベル３の自動運転では、乗員は、例えば、制御可能範囲を逸脱する場合や、センサ類の誤検出、未検出、故障による適正でない動作などに備えて、自動運転ＥＣＵ３４による自動運転を監視し、必要に応じて介入することが求められる。

表示制御ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４４と、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリ４６と、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの不揮発性の記憶部４８と、通信Ｉ／Ｆ５０と、を含んでいる。ＣＰＵ４４、メモリ４６、記憶部４８および通信Ｉ／Ｆ５０は内部バス５２を介して相互に通信可能に接続されている。記憶部４８には表示制御プログラム５４が記憶されている。表示制御ＥＣＵ４２は、表示制御プログラム５４が記憶部４８から読み出されてメモリ４６に展開され、メモリ４６に展開された表示制御プログラム５４がＣＰＵ４４によって実行されることで、図２に示す取得部５３および制御部５５として機能し、後述する表示制御処理を行う。なお、表示制御プログラム５４は車載表示プログラムの一例である。

表示制御ＥＣＵ４２は、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤという）５６およびメータディスプレイ５８（以下、ＭＥＴという）が接続されている。本実施形態に係るＨＵＤ５６は、図３に符号６０を付して表示範囲を示すように、ウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員の前方視野の一部を表示範囲とする（前景内下方に像を結ぶ）小型のＨＵＤである。また、ＭＥＴ５８は自車両のインストルメントパネルに設けられたディスプレイである。表示制御ＥＣＵ４２は、ＨＵＤ５６およびＭＥＴ５８への情報表示を制御する。好ましくは、ＭＥＴ５８の表示領域は、ＨＵＤ５６の表示領域よりも大きい。

詳しくは、取得部５３は、自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得する。制御部５５は、取得部５３によって情報が取得された周辺物標の画像のうち、自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、ＨＵＤ５６に表示することを抑制する。なお、ＭＥＴ５８は第１表示部の一例であり、ＨＵＤ５６は第２表示部の一例である。

次に本実施形態の作用を説明する。表示制御ＥＣＵ４２は、自車両のイグニッションがオンの間、図４に示す表示制御処理を行う。表示制御処理のステップ１００において、取得部５３は、自動運転ＥＣＵ３４によって認識されている車線の情報を自動運転ＥＣＵ３４から取得する。なお、車線の情報は、自車両が走行する自車線の情報（直線かカーブかなどの情報）と、自車線の左右に隣接する隣接車線に関する情報（隣接車線の有無など）と、を含む。そして制御部５５は、取得部５３が自動運転ＥＣＵ３４から取得した車線の情報に基づき、車線の境界線を模擬した路幅線６２を含む画像として、例として図５Ａに示すような一人称一車線画像を生成し、生成した一人称一車線画像をＨＵＤ５６に表示させる。

一人称一車線画像は、乗員が自車両のウインドシールドガラス越しに前方を見た状態に近い画像であり、自車線の左右に隣接する車線は表示対象から除外されている。一人称一車線画像は、自車線が極力大きく表示される一方で、走行を監視する上で重要でない情報の表示が省略されることで、煩わしさが最小化される画像である。

次のステップ１０２において、制御部５５は、取得部５３が自動運転ＥＣＵ３４から取得した車線の情報に基づき、車線の境界線を模擬した路幅線６２を含む画像として、例として図５Ｂに示すような三人称多車線画像を生成する。そして制御部５５は、生成した三人称多車線画像をＭＥＴ５８に表示させる。

三人称多車線画像は、自車両を後上方から俯瞰したような、自車線と左右隣接した車線を表示対象とする画像である。存在しない車線は表示対象から除外することにより、一般的な条件では最大三車線となる。但し、分岐や合流に伴う過渡状態などのわかりやすさのために最大三車線に限定するものではない。三人称多車線画像には、自車両がアイコン６４として表示されている。三人称多車線画像は、例えば自車両の車線を変更する際に、右後方又は左後方からの他車両の接近に伴い、他車両が通過するまで車線変更を保留した後、車線変更を行ったなどの状況において、他車両の接近や車線変更を保留している状況などを表示できる。

一人称一車線画像および三人称多車線画像では、車線の境界線を模擬した路幅線６２が表示されているので、一人称一車線表示画像および三人称多車線表示画像が、実景と相似縮小の対比関係となる道路模式図であることが乗員に理解される。また、一人称一車線画像および三人称多車線画像では、自車両の未来位置に対応する位置にマーカー６６が各々表示されており、マーカー６６の配列が、自車両の走行に応じて、自車両に対応する基準位置へ向けて前進（表示上は下方へ移動）される。これにより、一人称一車線画像および三人称多車線画像が、実前景と対応していることを乗員に直感的に把握させることができる。さらに、一人称一車線画像および三人称多車線画像では、マーカー６６の配列を包含する帯状の軌道線６８が表示される。一人称一車線画像および三人称多車線画像において、帯状の軌道線６８の延びる方向は自車両の進行方向を示しており、乗員に自車両の進行位置を直感的に把握させることができる。

次のステップ１０４において、取得部５３は、自動運転ＥＣＵ３４から、個々の周辺物標の相対位置、相対速度、重要度などを表す周辺物標情報を取得する。周辺物標情報は周辺物標に関する情報の一例である。また、ステップ１０６において、取得部５３は、自動運転ＥＣＵ３４から、イベントの有無およびその種類などを表す周囲状況情報を取得する。ステップ１０８において、制御部５５は、取得部５３が自動運転ＥＣＵ３４から取得した周囲状況情報に基づいて、自車両の運転においてイベントが行われているか否かを判定する。

自車両の運転においてイベントが行われていない場合（定常状態の場合）には、ステップ１０８の判定が否定されてステップ１１０へ移行する。ステップ１１０において、制御部５５は、周辺物標情報に基づいて、自車両の周辺に、自車両が走行する車線を先行して走行する第１の先行車両が存在しているか否かを判定する。そして制御部５５は、自車両の周辺に、自車両が走行する車線を先行して走行する第１の先行車両が存在している場合に、ＨＵＤ５６に表示されている一人称一車線画像に、例として図６および図７に示すように第１の先行車両７０のみ重畳表示させる。

自車両の周辺に第１の先行車両以外の周辺物標が存在している状況で、全ての周辺物標をＨＵＤ５６に表示させたとすると、例として図１０に示すように、ＨＵＤ５６の表示が乗員にとって煩わしいものになる。これに対して本実施形態では、図６および図７に示すように、自車両の周辺に存在している周辺物標のうち第１の先行車両７０のみをＨＵＤ５６に表示させるので、乗員がＨＵＤ５６の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

また、ステップ１１２において、制御部５５は、例として図６および図７に示すように、ＭＥＴ５８に表示されている三人称多車線画像に対し、第１の先行車両７０を重畳表示させると共に、その他の周辺物標７２を重要度に応じて段階的にトーンダウンさせて重畳表示させる。トーンダウンの一例は、表示色を薄くする、暗い色（例えばグレー）で表示する、表示の鮮鋭度を低下させてぼかす、などである。ステップ１１２の処理を行うとステップ１０４に戻る。

自車両の周辺に第１の先行車両以外の周辺物標が存在している状況で、全ての周辺物標をＭＥＴ５８に通常表示で表示させたとすると、例として図１０および図１１に示すように、ＭＥＴ５８の表示が乗員にとって煩わしいものになる。これに対して本実施形態では、図６および図７に示すように、自車両の周辺に存在している第１の先行車両７０以外の周辺物標７２を、重要度に応じてトーンダウンさせて表示させるので、乗員がＭＥＴ５８の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。また、自車両の周辺に存在している第１の先行車両以外の周辺物標の各々の重要度を乗員に認識させることができる。

また、自車両の運転においてイベントが行われている場合は、ステップ１０８の判定が肯定されてステップ１１４へ移行する。ステップ１１４において、制御部５５は、自車両の運転において行われているイベントが、自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、自車両が走行中の車線へ車線変更（割り込み）するイベントであるか否か判定する。

ステップ１１４の判定が肯定された場合はステップ１１６に移行する。ステップ１１６において、制御部５５は、第２の先行車両に設定されている重要度に基づき、例として図８に示すように、ＨＵＤ５６に第２の先行車両７４を強調表示させる。なお、強調表示の一例は、特定の表示色（例えばアンバー）で表示させる、枠線で囲んで表示させる、点滅表示させる、などである。これにより、自車両が走行中の車線へ第２の先行車両７４が車線変更する、いわゆる割り込みが発生した場合に、乗員の注意を喚起し、乗員に割り込みを認識し易くすることができる。また、ＨＵＤ５６には第２の先行車両７４以外の周辺物標が表示されないので、乗員がＨＵＤ５６の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

次のステップ１１８において、制御部５５は、例として図８に示すように、ＭＥＴ５８に表示されている三人称多車線画像に対し、ＭＥＴ５８に第２の先行車両７４を強調表示させると共に、その他の周辺物標を重要度に応じてトーンダウンさせて表示させる。なお、一例として図８は、自車両の周辺に第２の先行車両７４以外の周辺物標が存在しない状況を示している。これにより、乗員の注意を喚起し、乗員に割り込みを認識し易くすることができると共に、乗員がＭＥＴ５８の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。ステップ１１８の処理を行うとステップ１０４に戻る。

また、ステップ１１４の判定が否定された場合はステップ１２０へ移行する。ステップ１２０において、制御部５５は、自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線から走行中の車線以外の車線へ自車両が車線変更するイベントであるか否か判定する。

ステップ１２０の判定が肯定された場合はステップ１２２へ移行する。ステップ１２２において、制御部５５は、例として図９に示すように、自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両７６と、自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両７８と、をＨＵＤ５６に重畳表示させる。これにより、自車両が走行中の車線から前記走行中の車線以外の車線へ自車両が車線変更する場合に、ＨＵＤ５６を視認した乗員に対し、前記車線変更に関係する第１の先行車両７６および第２の先行車両７８の存在を認識し易くすることができる。また、ＨＵＤ５６には第１の先行車両７６および第２の先行車両７８以外の周辺物標が表示されないので、乗員がＨＵＤ５６の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

また、ステップ１２４において、制御部５５は、例として図９に示すように、ＭＥＴ５８に、第１の先行車両７６および第２の先行車両７８を重畳表示させると共に、その他の周辺物標を重要度に応じてトーンダウンさせて重畳表示させる。なお、一例として図９は、自車両の周辺に第１の先行車両７６および第２の先行車両７８以外の周辺物標が存在しない状況を示している。ステップ１２４の処理を行うとステップ１０４に戻る。

これにより、自車両が走行中の車線から前記走行中の車線以外の車線へ自車両が車線変更する場合に、ＭＥＴ５８を視認した乗員に対し、前記車線変更に関係する第１の先行車両７６および第２の先行車両７８の存在を認識し易くすることができる。また、乗員がＭＥＴ５８の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

また、ステップ１２０の判定が否定された場合はステップ１２６へ移行する。ステップ１２６において、制御部５５は、自車両の運転において行われているイベント（例えば車線の合流、交差点の通過など）に応じた表示制御処理を行い、ステップ１０４に戻る。この場合もＨＵＤ５６には重要度に応じて必要最小限の周辺物標のみ表示されるので、乗員がＨＵＤ５６の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

以上説明したように、本実施形態において、第１表示部（ＭＥＴ５８）は、自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能とされ、第２表示部（ＨＵＤ５６）は、自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能とされている。また、取得部５３は、自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得する。そして制御部５５は、取得部５３によって情報が取得された周辺物標の画像のうち、自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、第２表示部に表示することを抑制する。これにより、第２表示部がＨＵＤ５６のように表示領域の面積が限られており、自車両の周辺に存在する周辺物標の数が多い場合にも、乗員が第２表示部の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

また、本実施形態において、制御部５５は、自車両の運転においてイベントが行われている場合に、第２表示部に、イベントに応じて設定される、第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させる。このように、自車両の運転において行われているイベントに応じて、第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させることで、第２表示部の表示を視認している乗員に対して注意喚起を促すことができる。

また、本実施形態において、制御部５５は、自車両の運転において行われているイベントが、自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントである場合に、第２表示部に第２の先行車両を強調表示させる。これにより、自車両が走行中の車線へ第２の先行車両が車線変更する、いわゆる割り込みが発生した場合に、乗員に割り込みを認識し易くすることができる。

また、本実施形態において、制御部５５は、自車両の運転において行われているイベントが、自車両が走行中の車線から走行中の車線以外の車線へ自車両が車線変更するイベントである場合に、走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両と、走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両と、を第２表示部に表示させる。これにより、自車両が走行中の車線から走行中の車線以外の車線へ自車両が車線変更する場合に、当該車線変更に関係する第１の先行車両および第２の先行車両の存在を乗員に認識し易くすることができる。

また、本実施形態において、制御部５５は、取得部５３によって情報が取得された周辺物標の画像を第１表示部に表示させる。これにより、第１表示部と第２表示部とで表示態様が相違されることになり、第１表示部がＭＥＴ５８のように表示領域の面積が比較的大きい場合に、第１表示部の表示領域を有効に活用することができる。

また、本実施形態において、制御部５５は、第１表示部において、自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる。これにより、自車両の周辺に存在する周辺物標の数が多い場合にも、乗員が第１表示部の表示を煩わしく感じることを抑制することができる。

また、本実施形態において、制御部５５は、第１の先行車両以外の周辺物標の画像の表示をトーンダウンさせることで、周辺物標の画像を第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる。これにより、第１の先行車両の画像とそれ以外の周辺物標の画像とがメリハリをつけて表示されることで、自車両の運転において自車両に対する影響の程度を乗員に認識させることができる。

また、本実施形態において、第１表示部は自車両のインストルメントパネルに設けられたディスプレイ（ＭＥＴ５８）であり、第２表示部はウインドシールドガラスへの反射などにより自車両の乗員の前方視野の一部を表示範囲とするＨＵＤ５６である。自車両の乗員は、自車両の車外前方を視認するときに意図して焦点を変えることなく、すばやくＨＵＤ５６に表示された内容を認識することができる。ＨＵＤ５６の表示領域においては、第１の先行車両以外の周辺物標の画像の表示を抑制することで、車外前方を視認しようとする乗員に煩わしさを感じさせることを抑制することができる。また、ＭＥＴ５８ではＨＵＤ５６で抑制した第１の先行車両以外の周辺物標を表示させることができる。

また、本実施形態において、第１表示部と第２表示部の表示領域の大きさは異なる。第１表示部（ＭＥＴ５８）に表示される情報量よりも第２表示部（ＨＵＤ５６）に表示される情報量を抑制することで、乗員の煩わしさを低減させ、かつ表示領域に見合った情報量を乗員に提供することができる。

なお、図６～図９では周辺物標が車両（四輪車）である例を示しているが、これに限定されるものではなく、周辺物標は二輪車（自転車など）でも歩行者でもよい。

また、上記では第１表示部としてＭＥＴ５８を、第２表示部としてＨＵＤ５６を適用した態様を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１表示部または第２表示部として、車両のインストルメントパネルの中央部に設けられた中央モニタを適用してもよい。

また、上記では自動運転ＥＣＵ３４がレベル２又はレベル３の自動運転を行う態様を説明したが、これに限定されるものではなく、レベル４又はレベル５の自動運転を行う態様に適用してもよい。

また、上記では本開示に係る車載表示プログラムの一例である表示制御プログラム５４が表示制御ＥＣＵ４２の記憶部４８に予め記憶（インストール）されている態様を説明した。しかし、本開示に係る車載表示プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されている形態で提供することも可能である。

１０ 車載システム
３４ 自動運転ＥＣＵ
４２ 表示制御ＥＣＵ
５３ 取得部
５５ 制御部
５６ ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）
５８ メータディスプレイ（ＭＥＴ）

Claims (16)

1. 自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部と、
   前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部と、
   前記自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって前記情報が取得された周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を前記第１表示部に表示させる場合、前記第２表示部においては、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させることを前記第１表示部と比較して抑制する制御部と、
   を含む車載表示装置。
2. 前記制御部は、前記自車両の運転においてイベントが行われている場合に、前記第２表示部に、前記イベントに応じて設定される、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させる請求項１記載の車載表示装置。
3. 前記制御部は、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、前記自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントである場合に、前記第２表示部に前記第２の先行車両を強調表示させる請求項２記載の車載表示装置。
4. 前記制御部は、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線から前記走行中の車線以外の車線へ前記自車両が車線変更するイベントである場合に、前記走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両と、前記走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両と、を前記第２表示部に表示させる請求項２または請求項３記載の車載表示装置。
5. 前記制御部は、前記第１表示部において、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる請求項１記載の車載表示装置。
6. 前記制御部は、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像の表示をトーンダウンさせることで、前記周辺物標の画像を前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる請求項５記載の車載表示装置。
7. 前記第１表示部は、前記自車両のメータディスプレイであり、前記第２表示部は、前記自車両のヘッドアップディスプレイである請求項１～請求項６のいずれか１項記載の車載表示装置。
8. 前記第１表示部は、前記第２表示部よりも表示領域が大きく、前記第２表示部は前記自車両の乗員が車外前方を視認した場合の前景の下方を表示領域とする請求項１～請求項７のいずれか１項記載の車載表示装置。
9. 自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部と、
   前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部と、
   前記自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって前記情報が取得された周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第２表示部に表示することを抑制する制御部と、
   を含み、
   前記制御部は、前記自車両の運転においてイベントが行われている場合に、前記第２表示部に、前記イベントに応じて設定される、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させ、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、前記自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントである場合に、前記第２表示部に前記第２の先行車両を強調表示させる車載表示装置。
10. 自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部と、
    前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部と、
    前記自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得する取得部と、
    前記取得部によって前記情報が取得された周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第２表示部に表示することを抑制する制御部と、
    を含み、
    前記制御部は、前記取得部によって前記情報が取得された周辺物標の画像を前記第１表示部に表示させ、前記第１表示部において、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる車載表示装置。
11. 自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、
    前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部に表示させる場合、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部においては、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させることを前記第１表示部と比較して抑制する
    ことを含む処理をコンピュータによって実行させる車載表示方法。
12. 自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、
    前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部および前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部のうちの、前記第２表示部に表示することを抑制する
    ことを含み、
    前記自車両の運転においてイベントが行われている場合に、前記第２表示部に、前記イベントに応じて設定される、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させ、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、前記自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントである場合に、前記第２表示部に前記第２の先行車両を強調表示させる処理をコンピュータによって実行させる車載表示方法。
13. 自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、
    前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部および前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部のうちの、前記第２表示部に表示することを抑制する
    ことを含み、
    前記情報を取得した周辺物標の画像を前記第１表示部に表示させ、前記第１表示部において、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる処理をコンピュータによって実行させる車載表示方法。
14. コンピュータに、
    自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、
    前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部に表示させる場合、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部においては、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させることを前記第１表示部と比較して抑制する
    ことを含む処理を実行させるための車載表示プログラム。
15. コンピュータに、
    自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、
    前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部および前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部のうちの、前記第２表示部に表示することを抑制する
    ことを含み、
    前記自車両の運転においてイベントが行われている場合に、前記第２表示部に、前記イベントに応じて設定される、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を表示させ、前記自車両の運転において行われているイベントが、前記自車両が走行中の車線以外の車線を先行して走行する第２の先行車両が、前記自車両が走行中の車線へ車線変更するイベントである場合に、前記第２表示部に前記第２の先行車両を強調表示させる処理を実行させるための車載表示プログラム。
16. コンピュータに、
    自車両の周辺に存在する周辺物標に関する情報を取得し、
    前記情報を取得した周辺物標の画像のうち、前記自車両が走行中の車線を先行して走行する第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第１表示部および前記自車両の車室内に設けられ乗員が視認可能な第２表示部のうちの、前記第２表示部に表示することを抑制する
    ことを含み、
    前記情報を取得した周辺物標の画像を前記第１表示部に表示させ、前記第１表示部において、前記第１の先行車両以外の周辺物標の画像を、前記第１の先行車両の画像よりも目立たないように表示させる処理を実行させるための車載表示プログラム。