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WO2024018953A1 - 路面描画システム - Google Patents

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Publication number
WO2024018953A1
WO2024018953A1 PCT/JP2023/025606 JP2023025606W WO2024018953A1 WO 2024018953 A1 WO2024018953 A1 WO 2024018953A1 JP 2023025606 W JP2023025606 W JP 2023025606W WO 2024018953 A1 WO2024018953 A1 WO 2024018953A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pedestrian
bright line
line
road
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2023/025606
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
直也 内山
裕樹 小林
利彦 矢嶋
海乃 渋谷
耕介 長谷川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stanley Electric Co Ltd
Original Assignee
Stanley Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stanley Electric Co Ltd filed Critical Stanley Electric Co Ltd
Priority to CN202380052895.0A priority Critical patent/CN119546482A/zh
Publication of WO2024018953A1 publication Critical patent/WO2024018953A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V14/00—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements
    • F21V14/02—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements by movement of light sources
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V9/00—Elements for modifying spectral properties, polarisation or intensity of the light emitted, e.g. filters
    • F21V9/40—Elements for modifying spectral properties, polarisation or intensity of the light emitted, e.g. filters with provision for controlling spectral properties, e.g. colour, or intensity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2102/00—Exterior vehicle lighting devices for illuminating purposes
    • F21W2102/10—Arrangement or contour of the emitted light
    • F21W2102/13—Arrangement or contour of the emitted light for high-beam region or low-beam region
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21W—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO USES OR APPLICATIONS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS
    • F21W2103/00—Exterior vehicle lighting devices for signalling purposes
    • F21W2103/60—Projection of signs from lighting devices, e.g. symbols or information being projected onto the road
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO THE FORM OR THE KIND OF THE LIGHT SOURCES OR OF THE COLOUR OF THE LIGHT EMITTED
    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/10—Light-emitting diodes [LED]
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES F21K, F21L, F21S and F21V, RELATING TO THE FORM OR THE KIND OF THE LIGHT SOURCES OR OF THE COLOUR OF THE LIGHT EMITTED
    • F21Y2115/00—Light-generating elements of semiconductor light sources
    • F21Y2115/30—Semiconductor lasers

Definitions

  • the present disclosure relates to a road surface drawing system.
  • Patent Document 1 discloses that a person's clothing can be detected by emitting light on the road surface that displays the direction of a person estimated to be dangerous and the distance from the own vehicle to the person. A warning illumination device is described that calls attention to both a driver and a person regardless of the color. As the light irradiated onto the road surface, T-shaped, Y-shaped, arrow-shaped light (road surface drawing) that is irradiated so as to extend toward a person is described.
  • Patent Document 1 when irradiating a complicated character drawing such as a T-shape, the driver of the own vehicle may have to pay attention to areas where the character drawing has an angle or is large in size. Because it is difficult to narrow down the pedestrian's location, it is difficult to recognize the exact location of the pedestrian. Additionally, as the vehicle approaches a pedestrian, complex character drawings such as the letter T move with it, but only the angle of the character drawing changes, making it difficult for the driver to recognize the sense of distance from the pedestrian. .
  • One of the objectives of the specific embodiments of the present disclosure is to provide a road surface drawing system that allows the driver of the own vehicle to grasp the situation of pedestrians with good visibility.
  • a road surface drawing system includes (a) a camera that photographs a space in front of a vehicle; (b) detecting a pedestrian existing in the space in front of the vehicle based on image data obtained by the camera; a controller that detects a white line on the road in front of the vehicle and controls to irradiate the road with light based on each detection result; and (c) irradiates the road with light under control by the controller.
  • the controller is configured to control the road corresponding to the pedestrian's position; (e) the first bright line is provided at an end of a lane in which the vehicle is traveling or an oncoming lane on the road; This is a road surface drawing system that irradiates linear light along the extending direction of the white line, overlapping the white line.
  • a road surface drawing system that can grasp the situation of pedestrians (accurate position and sense of distance) with good visibility is provided.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a road surface drawing system according to an embodiment.
  • FIG. 2(A) is a diagram schematically showing an installation example of each lamp unit.
  • FIG. 2(B) is a diagram schematically showing a configuration example of a lamp unit.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of a computer system.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operating procedure of the road surface drawing system.
  • FIGS. 5A to 5C are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 6A to 6C are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 7(A) to 7(C) are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 8(A) to 8(C) are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 9A to 9B are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 10(A) to 10(C) are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 11(A) to 11(C) are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIGS. 12(A) to 12(C) are diagrams for explaining how bright lines are drawn.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the operating procedure of the road surface drawing system.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a road surface drawing system according to an embodiment.
  • the road surface drawing system 1 of this embodiment includes a controller 10, a camera 11, a raindrop sensor 12, a vehicle speed sensor 13, and a pair of lamp units 30L and 30R.
  • This road surface drawing system 1 is mounted on the front of a vehicle, and draws bright lines (line-shaped lights) on the road surface in front of the vehicle depending on the situation of pedestrians present in front of the vehicle.
  • Pedestrians include not only people walking but also people riding bicycles.
  • the controller 10 controls light irradiation by each headlamp unit 30L, 30R.
  • the controller 10 is configured using a computer system equipped with, for example, a processor (CPU: Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), storage devices such as flash memory, input/output interfaces, etc. be able to.
  • the controller 10 of this embodiment is brought into a state where it can perform a predetermined function by having a processor read and execute a program stored in advance in a storage device (or ROM).
  • the camera 11 photographs the space in front of the own vehicle and generates image data. Based on this image data, the image processing unit 20 of the controller 10 detects conditions such as the position of the pedestrian. Note that the function of the image processing section 20 may be provided on the camera 11 side.
  • the raindrop sensor 12 detects the amount of rainfall at the location where the own vehicle is present, and outputs a signal (or data) indicating a change according to the amount of rainfall.
  • Various known raindrop sensors can be used as the raindrop sensor 12.
  • the vehicle speed sensor 13 detects the vehicle speed of the own vehicle and outputs a vehicle speed signal (vehicle speed pulse). Note that if there is a vehicle speed sensor already installed in the own vehicle for other purposes, it may be used as the vehicle speed sensor 13.
  • the own vehicle position data 14 is generated by a position detection means (not shown) such as a car navigation system or a GPS sensor included in the own vehicle, and is input to the own vehicle position detection unit 21 of the controller 10.
  • a position detection means such as a car navigation system or a GPS sensor included in the own vehicle
  • the pair of lamp units 30L and 30R are mounted at predetermined positions on the left and right sides of the front of the host vehicle, and operate in response to control signals given from the controller 10 to move to a desired position in front of the host vehicle in a straight line (line shape). irradiate with light.
  • Each lamp unit 30L, 30R includes a driver 31 and an LED array 32 driven by the driver 31.
  • the above-described controller 10 includes an image processing section 20, an own vehicle position detection section 21, a weather detection section 22, a relative position calculation section 23, a relative distance calculation section 24, and a boundary line calculation section 25 as functional blocks realized by program execution. , a road surface drawing control section 26.
  • the image processing unit 20 performs image recognition processing on the image data generated by the camera 11 to determine the position of the pedestrian, the position of the vehicle ahead (the preceding vehicle or the oncoming vehicle), and the information in front of the own vehicle such as the white line on the road. Detect the situation.
  • the own vehicle position detection unit 21 detects the position of the own vehicle based on the own vehicle position data 14.
  • this own vehicle position data 14 may include a car navigation system, and from the map information of this car navigation system, it is determined whether the own vehicle position is in the city or on a road with a straight line of 100 meters or more. , or it can also be calculated whether the own vehicle is located on a road with only a straight line of less than 100 m.
  • the definition of a road in this disclosure is a road with good visibility that the driver can see, so it includes not only straight roads but also curves if the road is visible. In other words, crossroads and S-curves where you can see ahead are also included as roads.
  • the weather detection unit 22 detects the weather condition, specifically, the amount of rain, based on the output of the raindrop sensor 13. When the amount of rain exceeds a predetermined value, the weather detection section 22 outputs a notification to that effect to the road surface drawing control section 26.
  • the relative position calculation unit 23 detects the position and shape of the white line in front of the own vehicle based on the image recognition result by the image processing unit 20.
  • the relative distance calculating unit 24 calculates the relative distance between the pedestrian and the own vehicle based on the current position detected by the own vehicle position detection based on the own vehicle position data and the image recognition result by the image processing unit 20.
  • the boundary line calculation unit 25 calculates a boundary line, which is a virtual line that can be substituted for a white line, based on the image recognition result by the image processing unit 20 when there is no white line on the road surface.
  • the road surface drawing control unit 26 calculates the position and shape of the white line calculated by the relative position calculation unit 23, the relative distance between the pedestrian and the own vehicle calculated by the relative distance calculation unit 24, the boundary line calculated by the boundary line calculation unit 25, Based on the weather conditions detected by the weather detection section 22, a control signal for drawing bright lines on the road surface is generated, and the control signal is output to each lamp unit 30L, 30R.
  • FIG. 2(A) is a diagram schematically showing an installation example of each lamp unit.
  • Each lamp unit 30L, 30R is arranged at a predetermined position on the left and right sides of the front part of the own vehicle 50.
  • lamp units 30L and 30R are arranged adjacent to lamp units 40L and 40R for emitting high beams and low beams, respectively.
  • FIG. 2(B) is a diagram schematically showing a configuration example of a lamp unit.
  • the illustrated lamp unit 30L (30R) includes an LED array 32 having a plurality of LEDs (Light Emitting Diodes) arranged in two directions, and a lens 33 that projects light emitted from the LED array 32. It is configured.
  • the LED array 32 is arranged so that its center substantially coincides with the focal point of the lens 33.
  • the area where the road surface drawing is irradiated is an area that includes at least both the high beam area and the low beam area in the front and rear directions (it may be within 100 m from the front of the vehicle or more than 100 m), and at least the driving lane (driving lane) in the left and right direction.
  • the area includes the side white lines and the center white line), and also includes the oncoming lane (including the white line on the opposite lane side).
  • the longitudinal direction is 100 m from the front of the host vehicle
  • the lateral direction is an area including both the driving lane and the oncoming lane.
  • the configuration of the lamp unit 30L etc. is not limited to this, and various known configurations can be adopted.
  • a lamp unit configured by combining a light source bulb, a reflecting mirror, or a shielding plate may be used.
  • a lamp unit may be used that includes a light source, a liquid crystal element, etc., and can individually control the light transmission state of each pixel of the liquid crystal element.
  • the lamp unit includes a light emitting element such as a laser diode and a scanning element such as a mirror device that scans the light emitted from the light emitting element, and can control the timing of turning on and off the light emitting element and the timing of scanning by the scanning element. May be used.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the configuration of a computer system.
  • the controller 10 described above can be configured using, for example, a computer system as illustrated.
  • a CPU (central processing unit) 201 performs information processing by reading a program 207 stored in a storage device 204 and executing it.
  • a ROM (read-only memory) 202 stores basic control programs and the like necessary for the operation of the CPU 201.
  • a RAM (temporary storage memory) 203 temporarily stores data necessary for information processing by the CPU 201.
  • the storage device 204 is a mass storage device for storing data, and is configured with a hard disk drive, solid state drive, or the like.
  • the communication device 205 performs processing related to data communication with other external devices.
  • the input/output unit 206 is an interface for connecting with external devices, and in this embodiment is used for connecting with the camera 11, the raindrop sensor 12, the vehicle speed sensor 13, and each of the lamp units 30L and 30R.
  • the CPUs 201 and the like are connected to each other via a bus so that they can communicate with each other.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operating procedure of the road surface drawing system. Note that the order of each process can be changed as long as it does not cause inconsistency in the control results, and other processes not described may be added, and such aspects are not excluded.
  • pedestrians are A short bright line (first bright line) 113 whose drawing position changes depending on the position of the pedestrian 100 is drawn over the white line 111, and when the position of the pedestrian 100 is inside the white line 111 (on the road side), The operating procedure of the road surface drawing system 1 will be explained with reference to the manner in which the bright spot 113 is blinked to draw the image.
  • the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 13 is 10 km/h or more (step S10; YES), and a pedestrian is detected in front of the host vehicle by the image processing unit 20 based on the image data obtained by the camera 11. If the pedestrian is present (Step S11; YES), the relative distance calculation unit 24 calculates the relative distance between the pedestrian and the vehicle based on the current position detected by the vehicle position detection and the image processing result (Step S12). . Furthermore, the relative position calculation section 23 detects the positions and shapes of the white lines 110, 111, and 112 that are present in front of the own vehicle based on the image recognition result by the image processing section 20 (step S13). The calculated relative distance, position, and shape data are temporarily stored in memory.
  • the predetermined threshold value is set to 100 m because it is assumed that monitoring starts within the high beam area, but in the case of a city, roads with good visibility are short, so there may be no road 100 m ahead. In that case, the predetermined threshold value may be set between 30 m and 50 m (40 m as an example), assuming that the monitoring starts near the low beam area. If it is known in advance from map information such as a car navigation system that the vehicle's location is in the city or on a road section with good visibility of less than 100 meters, the predetermined threshold value may be automatically changed. .
  • the road surface drawing control unit 26 A control signal is generated to draw a bright line of a predetermined length on the white line corresponding to the person's position, and this control signal is output to each lamp unit 30L, 30R (step S16).
  • the bright line (short bright line) 113 here is made of linear light that is approximately parallel to the white line 111, that is, approximately parallel to the direction in which the road extends.
  • the width of the bright line (short bright line) 113 is preferably set to be approximately the same as or slightly wider than the white line 111 at each position to be drawn.
  • the white line 111 becomes the same or similar color to the drawn bright line 113 due to deterioration or dirt, or if the brightness of the bright line (short bright line) 113 is insufficient, if it is wider than the white line 111, the white line 111 This is because it becomes easier for the driver of the own vehicle or a pedestrian to visually recognize the drawn bright line 113 by the extent that it protrudes.
  • the length of the bright line (short bright line) 113 is a length necessary and sufficient to visually recognize the position of a pedestrian (a length of 0.5 m or more and less than 2 m, which is wider than the width of a human). Alternatively, it is preferably about 1.5 m, which is about the length of an outstretched hand.
  • the width and length of the white line may be the same or slightly wider and the bright line size is 1.5 m long, making it difficult for the driver of the own vehicle to see. may be changed to, for example, 1.5 times to 2 times to improve visibility.
  • the width or length may be shortened and returned to a predetermined width or length (the width or length may be adjusted gradually or in stages). This means that when the relative distance calculation unit 24 detects that the relative distance is far, the road surface drawing control unit 26 generates a control signal so that the width and length of the bright line (short bright line) 113 are adjusted. Then, this control signal may be output to each lamp unit 30L, 30R.
  • a bright line 113 is drawn so as to overlap the part of the white line 111 corresponding to the position of the pedestrian 100.
  • FIGS. 5(B) and 5(C) when the position of the pedestrian 100 and the position of the own vehicle become relatively close, each pedestrian 100 A bright line (short bright line) 113 is drawn so as to overlap the white line 111 corresponding to the position.
  • This allows drivers to intuitively recognize the location of pedestrians by emitting a short bright line, and since the short bright line is overlaid on the white line, the driver can intuitively recognize the pedestrian's position. Since a short bright line appears to be shining, it is possible for the driver to recognize the relative distance between the vehicle and the pedestrian, that is, the exact location of the pedestrian.
  • step S14 If the relative distance between the pedestrian and the vehicle is less than or equal to the threshold (step S14; YES), and the pedestrian is located inside the white line, that is, within the road (step S15; NO), the road surface drawing control unit 26 generates a control signal to blink and irradiate a bright line of a predetermined length (short bright line) on the white line corresponding to the pedestrian's position, and outputs this control signal to each lamp unit 30L, 30R ( Step S17).
  • a predetermined length short bright line
  • a bright line 113 is drawn blinking so as to overlap the white line 111 corresponding to the position of the pedestrian 100.
  • FIGS. 5(B) and 5(C) when the position of the pedestrian 100 and the position of the own vehicle become relatively close, each pedestrian 100 A bright line 113 is drawn blinking so as to overlap a part of the white line 111 corresponding to the position.
  • step S10 By repeating the processing from step S10 onward, the drawing position of the bright line 113 is changed in accordance with the change in the relative position of the pedestrian 100. Further, when the pedestrian's position moves from outside the white line to inside the white line, the bright line 113 is switched to blinking illumination. For example, if the position of the pedestrian 100 is outside the white line far from the host vehicle at one timing, and the position of the pedestrian 100 is inside the white line at the next timing, the drawing mode shown in FIG. 5(A) (continuous irradiation) to the drawing mode (blinking irradiation) shown in FIG. 6(A).
  • the position of pedestrian 100 which was far away from the own vehicle and outside the white line at one timing, becomes relatively close to the own vehicle at the next timing, and the position of pedestrian 100 becomes within the white line at the next timing.
  • the drawing mode shown in FIG. 5(A) continuous irradiation
  • the drawing mode shown in FIG. 5(B) continuous irradiation
  • the drawing mode shown in FIG. 6(B) blinkking irradiation
  • the short bright lines are overlaid on the white line, so the short bright lines appear to move closer and closer along the continuous white line (and transition in one direction), which makes it difficult to drive.
  • the hand becomes able to intuitively recognize the sense of distance from pedestrians.
  • step S10 if the vehicle speed is less than 10 km/h (step S10; NO), or if there are no pedestrians even if the vehicle speed is 10 km/h or more (step S11; NO), the bright line Irradiation ends (step S18). Note that if the bright line irradiation was not originally performed, that state is maintained.
  • step S10 is set as "vehicle speed of the own vehicle is 10 km/h or more", but the vehicle speed is just an example, and if the car is in a running state, step S10 will be YES, and to be extreme, the ignition before driving If it is ON, step S10 may be YES.
  • FIGS. 7(A) to 7(C) and FIGS. 8(A) to 8(C) are diagrams for explaining an example of how bright lines are drawn. Each figure shows the road ahead as seen from the own vehicle. According to the above operating procedure, bright line irradiation can be performed when there is a pedestrian near the white line on the opposite lane as well as when there is a pedestrian near the white line on the lane in which the own vehicle is traveling. can.
  • a bright line (a bright line 1 bright line) 114 is irradiated.
  • a bright line 1 bright line 114 is irradiated.
  • FIGS. 7(B) and 7(C) when the position of the pedestrian 100 and the position of the own vehicle become relatively close, each pedestrian 100 A bright line 114 is irradiated so as to overlap a part of the white line 112 on the oncoming lane side corresponding to the position.
  • each pedestrian 100 A bright line 114 is illuminated in a blinking manner so as to overlap a part of the white line 112 on the opposite lane side corresponding to the oncoming lane.
  • each pedestrian 100 A bright line 114 is illuminated in a blinking manner so as to overlap a part of the white line 112 on the oncoming lane side corresponding to the position.
  • the irradiation position of the bright line 114 is changed. Further, when the pedestrian's position moves from outside the white line to inside the white line, the bright line 114 is switched to blinking illumination. For example, if the position of the pedestrian 100 is outside the white line far from the host vehicle at one timing, and the position of the pedestrian 100 is inside the white line at the next timing, the drawing mode shown in FIG. 7(A) (continuous irradiation) to the drawing mode (blinking irradiation) shown in FIG. 8(A).
  • the drawing mode shown in FIG. 7(A) continuous irradiation
  • the drawing mode shown in FIG. 7(B) continuous irradiation
  • the drawing mode shown in FIG. 8(B) blinkking irradiation
  • FIGS. 9(A) to 9(B) are diagrams for explaining an example of how bright lines are drawn.
  • a relatively short bright line 113 or bright line 114 is drawn depending on the position of the pedestrian 100, but as illustrated in FIG. If the distance is a certain distance or more, a long bright line (second bright line) 113a extending from the vehicle position to the pedestrian 100 position may be drawn overlapping the white line 111.
  • step S14 the processing after step S14 in the flowchart shown in FIG. 4 described above is changed as follows. That is, after step S13, it is recognized in step S14 whether the relative distance to the pedestrian is 100 m or more, and if the pedestrian's position is outside the white line in step S15, a relatively long bright line 113a is irradiated in step S31.
  • a short bright line 113 is irradiated in step S34.
  • the relatively long bright line differs from the short bright line only in length in the front-back direction, and it is sufficient that it is sufficiently longer than the short bright line.
  • the length may be between 9 m and 100 m, which is three times or more.
  • the long bright line 113a can be illuminated in a blinking manner.
  • a relatively short bright line 113 is blinked in the same way as the above-mentioned drawing mode. irradiate.
  • FIG. 13 the processing after step S14 in the flowchart shown in FIG. 4 described above is changed as follows.
  • step S14 it is recognized in step S14 whether the threshold value regarding the relative distance to the pedestrian is 100 m or more, and if the pedestrian's position in step S31 is not outside the white line (that is, if it is within the white line or on the road) , in step S32, the relatively long bright line 113a is irradiated in a blinking manner, and then in step S14, the relative distance is not 100 m or more (that is, less than 100 m), and in step S33, it is determined that the pedestrian is outside the white line. If it is within the white line or on the road, the short bright line 113 is irradiated in step S35 so as to blink.
  • FIGS. 10(A) to 10(C) are diagrams for explaining an example of how bright lines are drawn.
  • Each of the drawing modes described above assumes that there are white lines on both sides of the vehicle's direction of travel, but if the white line does not exist or cannot be detected due to weather, etc., the drawing mode is exemplified in FIG. It is also possible to draw a long bright line 113b corresponding to a white line.
  • the boundary line calculation section 25 determines whether the own vehicle and the pedestrian 110 can safely pass through.
  • a boundary line which is an imaginary line indicating the boundary that is considered to be, is calculated.
  • the boundary line is a virtual line extending in the direction in which the road extends, and can be determined based on the width or shape of the road.
  • the road width which is the distance between the white line 110 and the end contour 121
  • the boundary line at a position a certain distance away from the end contour 121 based on this road width.
  • a long bright line 113b can be drawn along this determined boundary line.
  • This long bright line 113b can be used as a substitute for the white line, and the length in this embodiment is, for example, 100 m that the high beam can reach from the own vehicle position, but it can be within 100 m, It may be set to 40m, which is the range within which the low beam can reach, or if the straight-line distance is short, it may be made shorter depending on the distance.
  • a long bright line 113b is drawn as a substitute for the white line. This drawing allows the driver to intuitively and visually recognize the presence of a pedestrian in the distance.
  • the bright line 113b overlaps with the relatively long bright line 113b. Therefore, a relatively short bright line 113c corresponding to the position of the pedestrian 100 can be irradiated. Since this short bright line 113c appears to shine above the long bright line 113b, the driver can recognize the exact position of the pedestrian. At this time, it is preferable that the short bright line 113c has a higher illumination intensity than the long bright line 113b, or is irradiated with a different color tone than the long bright line 113b. This is because the visibility of the short bright line 113c can be further improved.
  • the bright line 113c is visible because the bright line 113c has a higher illuminance.
  • the short bright line 113c is illuminated in a blinking manner. This flashing allows the driver to intuitively recognize that the pedestrian situation changes, that a pedestrian has entered the road, and drive while paying attention to the pedestrian's actions.
  • FIGS. 11(A) to 11(B) are diagrams for explaining an example of how bright lines are drawn. If it is raining where the vehicle is driving, the visibility of the bright line illuminated on the road surface may be reduced, so the same drawing mode as described above is applied when the white line does not exist. It is preferable.
  • the occurrence of rainy weather is detected by the weather detection section 22 based on the output of the raindrop sensor 12. For example, if the amount of rain exceeding a predetermined value is detected, the weather detection section 22 outputs a notification to that effect to the road surface drawing control section 26.
  • a long bright line 113b overlaps the white line 111.
  • a short bright line 113c corresponding to the position of the pedestrian 110 can be irradiated.
  • the driver can only see the short bright line 114a, making the relative position of the short bright line 114a unclear. This makes it difficult for drivers to accurately recognize the location of pedestrians.
  • the short bright line 114a since the long bright line 113a is irradiated instead of the hard-to-see central white line 110, the short bright line 114a appears to shine on the long bright line 113a, so the relative position of the short bright line 114a becomes clear. Drivers will be able to recognize the exact location of pedestrians. Furthermore, as shown in FIG. 11(B), when the pedestrian 100 enters the long bright line 113b (inside the lane 111), the short bright line 113c is illuminated in a blinking manner. By switching the short bright line 114a to blinking, the driver can intuitively recognize that the pedestrian situation has changed and a pedestrian has entered the road, and can drive while paying attention to the pedestrian's actions.
  • the short bright line 113c has a higher illumination intensity than the long bright line 113b, or is irradiated with a different color tone than the long bright line 113b. Thereby, the visibility of the short bright line 113c can be further improved.
  • FIGS. 12(A) to 12(C) are diagrams for explaining an example of how bright lines are drawn.
  • a short bright line can be irradiated corresponding to the position of each pedestrian.
  • FIG. 12(A) when a plurality of pedestrians 100a and 100b are present outside the white line 111, a short bright line 113d corresponding to each position of the pedestrians 100a and 100b is displayed. , 113e are irradiated. This allows the driver to recognize the exact locations of multiple pedestrians.
  • the bright line 113d corresponding to this pedestrian 100a is illuminated in a blinking manner.
  • the bright line 113e corresponding to this pedestrian 100b is illuminated in a blinking manner.
  • each of the bright lines 113d and 113e is flashed.
  • any drawing mode can be implemented in the same manner even when the pedestrian 100 is present on the oncoming lane side.
  • the driver can clearly recognize the relative positions of the short bright lines. It is possible to obtain a road surface drawing system that can grasp the situation (accurate position, sense of distance, presence or absence of intrusion into the road) with good visibility.
  • the linear bright line along the white line on the side of the road conveys the presence of pedestrians and their exact location to the driver, so it is easier for drivers to understand than when irradiating complex lights such as T-shaped lights.
  • the area to be focused on is further narrowed down, and the location of the pedestrian becomes clearer and easier to understand.
  • the driver's line of sight movement is also reduced. This is particularly noticeable when pedestrians are far away. These make it possible to grasp the situation of pedestrians with good visibility.
  • the bright line drawing mode is switched from continuous irradiation to flashing irradiation according to the pedestrian's position with respect to the white line (inside the white line/outside the white line), making it easier to understand changes in the pedestrian's situation. Furthermore, since the bright line drawing mode is switched even when the weather is bad or when there are no white lines (including when they are undetectable), it is easier to understand changes in the pedestrian's situation. Furthermore, since bright lines are drawn under the feet of pedestrians, there is also the advantage that it is easy to alert pedestrians who are looking down to operate a smartphone, for example.
  • a camera that photographs the space in front of the vehicle, Detecting pedestrians existing in the space ahead based on image data obtained by the camera, detecting white lines on the road in front of the vehicle, and irradiating light on the road based on the respective detection results.
  • a controller that performs control; a lamp unit that irradiates the road with light under the control of the controller; including; The controller is configured to irradiate a first bright line to a position on the road corresponding to a position of the pedestrian when the pedestrian is present and a relative distance between the pedestrian and the vehicle is less than or equal to a threshold value.
  • the lamp unit is controlled as follows.
  • the first bright line is linear light along the extending direction of the white line provided at the end of the lane in which the vehicle is traveling or the oncoming lane on the road, and is irradiated to overlap the white line.
  • Road drawing system (Additional note 2)
  • the controller continuously irradiates the first bright line when the pedestrian's position is on the outside of the road rather than the white line, and when the pedestrian's position is on the inner side of the road than the white line. controls the lamp unit so that the first bright line is illuminated in a blinking manner;
  • the road surface drawing system described in Appendix 1.
  • the controller controls the controller to generate a second line of light that is a straight line of light that is longer than the first bright line. controlling the lamp unit so as to irradiate a bright line overlapping the white line;
  • the road surface drawing system according to appendix 1 or 2.
  • the controller is configured to continuously irradiate the second bright line when the pedestrian's position is on the outside of the road rather than the white line, and to continuously irradiate the second bright line when the pedestrian's position is on the inner side of the road than the white line.
  • the first bright line is irradiated with a higher illuminance than the second bright line, and/or is irradiated with a different color tone than the second bright line.
  • the road surface drawing system described in Appendix 6. If the white line cannot be detected, the controller detects a virtual line extending along the direction of extension of the road, based on the width or shape of the road, on the edge side of the lane in which the vehicle is traveling or the oncoming lane. calculates a boundary line to be placed in the vehicle, and irradiates the second bright line along the boundary line regardless of the relative distance between the pedestrian and the vehicle, and superimposes the second bright line on the second bright line.
  • the controller is configured to control the controller to apply the first signal to each position on the road corresponding to the position of each pedestrian, regardless of the relative distance between each pedestrian and the vehicle. controlling the lamp unit so that one bright line is irradiated;
  • the road surface drawing system according to any one of Supplementary Notes 1 to 9.

Landscapes

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Abstract

歩行者の状況を視認性よく把握すること。 車両の前方空間を撮影するカメラと、前記カメラによって得られる画像データに基づいて前記前方空間に存在する歩行者を検出するとともに前記車両の前方の道路の白線を検出し、当該各検出結果に基づいて前記道路に光を照射するための制御を行うコントローラと、前記コントローラによる制御を受けて前記道路に光を照射するランプユニットと、を含み、前記コントローラは、前記歩行者が存在し、かつ当該歩行者と前記車両との相対距離が閾値以下の場合に、前記歩行者の位置に対応する前記道路上の位置に第１輝線が照射されるように前記ランプユニットを制御するものであり、前記第１輝線は、前記道路における前記車両の走行車線又は対向車線の端部に設けられている前記白線の延在方向に沿った直線状の光であって当該白線に重ねて照射される、路面描画システムである。

Description

路面描画システム
　本開示は、路面描画システムに関する。
　特開２００８－１４３５１０号公報（特許文献１）には、自車両から危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光を路面に照射することにより、人物の着衣の色に係わらずドライバ及び人物の両者に対して注意喚起を行う注意喚起照射装置が記載されている。路面に照射される光としては、それぞれ人物へ向かって延びるように照射されるＴ字形状、Ｙ字形状、矢印形状などの光（路面描画）が記載されている。
特開２００８－１４３５１０号公報
　特許文献１に記載の従来技術のように、Ｔ字等の複雑な文字描画を照射する場合、文字描画に角度が付いてたり、サイズが大きかったりと、自車両の運転者は注目すべき箇所を絞り込みづらいため、歩行者の正確な位置を認識することが難しい。また、自車両が歩行者に近づくにつれて、Ｔ字等の複雑な文字描画も一緒に移動するが、文字描画の角度が変わるだけなので、運転者は歩行者との距離感を認識することが難しい。本開示に係る具体的態様は、自車両の運転者が歩行者の状況を視認性よく把握することができる路面描画システムを提供することを目的の１つとする。
　本開示に係る一態様の路面描画システムは、（ａ）車両の前方空間を撮影するカメラと、（ｂ）前記カメラによって得られる画像データに基づいて前記前方空間に存在する歩行者を検出するとともに前記車両の前方の道路の白線を検出し、当該各検出結果に基づいて前記道路に光を照射するための制御を行うコントローラと、（ｃ）前記コントローラによる制御を受けて前記道路に光を照射するランプユニットと、を含み、（ｄ）前記コントローラは、前記歩行者が存在し、かつ当該歩行者と前記車両との相対距離が閾値以下の場合に、前記歩行者の位置に対応する前記道路上の位置に第１輝線が照射されるように前記ランプユニットを制御するものであり、（ｅ）前記第１輝線は、前記道路における前記車両の走行車線又は対向車線の端部に設けられている前記白線の延在方向に沿った直線状の光であって当該白線に重ねて照射される、路面描画システムである。
　上記構成によれば、歩行者の状況（正確な位置や距離感）を視認性よく把握することができる路面描画システムが提供される。
図１は、一実施形態の路面描画システムの構成を示すブロック図である。 図２（Ａ）は、各ランプユニットの設置例を模式的に示す図である。図２（Ｂ）は、ランプユニットの構成例を模式的に示す図である。 図３は、コンピュータシステムの構成例を示す図である。 図４は、路面描画システムの動作手順を示すフローチャートである。 図５（Ａ）～図５（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図６（Ａ）～図６（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図７（Ａ）～図７（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図８（Ａ）～図８（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図９（Ａ）～図９（Ｂ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図１０（Ａ）～図１０（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図１１（Ａ）～図１１（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図１２（Ａ）～図１２（Ｃ）は、輝線の描画態様を説明するための図である。 図１３は、路面描画システムの動作手順を示すフローチャートである。
　図１は、一実施形態の路面描画システムの構成を示すブロック図である。本実施形態の路面描画システム１は、コントローラ１０、カメラ１１、雨滴センサ１２、車速センサ１３、一対のランプユニット３０Ｌ、３０Ｒを含んで構成されている。この路面描画システム１は、車両前部に搭載され、車両前方に存在する歩行者の状況に応じて車両前方の路面に輝線（ライン状の光）を描画するものである。歩行者とは、歩いている人間だけでなく、自転車に乗った人間も含む。
　コントローラ１０は、各前照灯ユニット３０Ｌ、３０Ｒによる光照射を制御するものである。このコントローラ１０は、例えばプロセッサ（CPU：Central　Processing　Unit）、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ等の記憶デバイス、入出力インターフェースなどを備えたコンピュータシステムを用いて構成することができる。本実施形態のコントローラ１０は、予め記憶デバイス（あるいはＲＯＭ）に記憶されたプログラムがプロセッサによって読み出されて実行されることにより、所定の機能を発揮できる状態となる。
　カメラ１１は、自車両前方の空間を撮影して画像データを生成する。この画像データに基づいてコントローラ１０の画像処理部２０により歩行者の位置などの状況が検出される。なお、画像処理部２０による機能はカメラ１１側に設けられていてもよい。
　雨滴センサ１２は、自車両の存在する場所における降雨量を検出し、降雨量に応じた変化を示す信号（又はデータ）を出力する。雨滴センサ１２としては公知の種々のものを用いることが可能である。一例を挙げると、特開２００６－２９８０７号公報に記載されるような、自車両のフロントガラスの内側に設置されて当該ガラスの外面に付着する雨滴を光学的手法によって検出するセンサを用いることができる。
　車速センサ１３は、自車両の車速を検出して車速信号（車速パルス）を出力する。なお、他の用途などで予め自車両に備わっている車速センサがある場合にはそれを車速センサ１３として用いてもよい。
　自車位置データ１４は、自車両に備わっているカーナビゲーションシステムやＧＰＳセンサなどの位置検出手段（図示せず）により生成され、コントローラ１０の自車位置検出部２１へ入力される。
　一対のランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、自車両前部の左右の所定位置に搭載されており、コントローラ１０から与えられる制御信号に応じて動作して自車両前方の所望位置へ直線状（ライン状）の光を照射する。各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、ドライバ３１と、このドライバ３１によって駆動されるＬＥＤアレイ３２を備える。
　上記したコントローラ１０は、プログラム実行によって実現される機能ブロックとしての画像処理部２０、自車位置検出部２１、天候検出部２２、相対位置演算部２３、相対距離演算部２４、境界線演算部２５、路面描画制御部２６を含んで構成されている。
　画像処理部２０は、カメラ１１によって生成された画像データに対して画像認識処理を行うことにより、歩行者の位置、前方車両（先行車両または対向車両）の位置、道路上の白線など自車両前方の状況を検出する。
　自車位置検出部２１は、自車位置データ１４に基づいて自車両の位置を検出する。自車両の位置を知るために、この自車位置データ１４はカーナビゲーションシステムを含んだ構成でもよく、このカーナビの地図情報から自車両位置が、街中か、または、１００ｍ以上の直線をもつ道路か、または１００ｍ未満の直線しかない道路を自車両が位置しているか演算することもできる。本開示でいう道路の定義は、運転手が視認できるような見通しのよい道路としているため、直線道路はもちろんだが、見通せるならばカーブも含まれる。言い換えれば、前方を見通せる十字路やＳ字も道路として含めている。
　天候検出部２２は、雨滴センサ１３の出力に基づいて天候状態、具体的には雨量を検出する。天候検出部２２は、雨量が所定値を超えた場合にはその旨を路面描画制御部２６へ出力する。
　相対位置演算部２３は、画像処理部２０による画像認識結果に基づいて、自車両の前方に存在する白線の位置と形状を検出する。
　相対距離演算部２４は、自車位置データに基づいて自車位置検出により検出される現在位置や画像処理部２０による画像認識結果に基づいて歩行者と自車両との相対距離を演算する。
　境界線演算部２５は、路面上に白線が存在しない場合において、画像処理部２０による画像認識結果に基づいて白線に代替し得る仮想線である境界線を演算する。
　路面描画制御部２６は、相対位置演算部２３により求められる白線の位置や形状、相対距離演算部２４によって求められる歩行者と自車両との相対距離、境界線演算部２５によって求められる境界線、天候検出部２２によって検出される天候状態などに基づいて、路面上に輝線を描画するための制御信号を生成し、当該制御信号を各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ出力する。
　図２（Ａ）は、各ランプユニットの設置例を模式的に示す図である。各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、自車両５０の前部において左右それぞれの所定位置に配置されている。図示の例では、ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、それぞれ、ハイビームやロービームを照射するためのランプユニット４０Ｌ、４０Ｒと隣り合って配置されている。
　図２（Ｂ）は、ランプユニットの構成例を模式的に示す図である。図示の例のランプユニット３０Ｌ（３０Ｒ）は、二方向に配列された複数のＬＥＤ（Light　Emitting　Diode）を有するＬＥＤアレイ３２と、このＬＥＤアレイ３２から放出される光を投影するレンズ３３を含んで構成されている。ＬＥＤアレイ３２は、その中心がレンズ３３の焦点と略一致するように配置されている。ＬＥＤアレイ３２の各ＬＥＤの点灯状態をドライバ３１によって個別に制御することにより、路面上の所望の位置へ輝線を照射することができる。路面描画を照射する領域は、前後方向は少なくともハイビーム領域とロービーム領域の両方を含くんだ領域（車両手前付近から１００ｍ以内、または１００ｍ以上でもよい）であり、左右方向は少なくとも走行車線（走行車線側白線と中央白線含む）の領域であり、さらには対向車線（対向車線側の白線含む）も含めた領域のことを指す。実施形態においては、前後方向は自車両手前から１００ｍであり、左右方向は走行車線と対向車線の両方を含んだ領域となっている。
　なお、ランプユニット３０Ｌ等の構成はこれに限定されず公知の種々の構成を採用することができる。例えば、光源バルブと反射鏡や遮蔽板を組み合わせた構成のランプユニットを用いてもよい。また、光源と液晶素子などを備え、液晶素子の各画素の光透過状態を個別に制御可能なランプユニットを用いてもよい。また、レーザダイオードなどの発光素子と、この発光素子から出射する光を走査するミラーデバイス等の走査素子などを備え、発光素子の点消灯のタイミングと走査素子による走査タイミングを制御可能なランプユニットを用いてもよい。
　図３は、コンピュータシステムの構成例を示す図である。上記したコントローラ１０は、例えば図示のようなコンピュータシステムを用いて構成することが可能である。ＣＰＵ（中央演算ユニット）２０１は、記憶デバイス２０４に格納されたプログラム２０７を読み出してこれを実行することにより情報処理を行う。ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）２０２は、ＣＰＵ２０１の動作に必要な基本制御プログラムなどを格納する。ＲＡＭ（一時記憶メモリ）２０３は、ＣＰＵ２０１の情報処理に必要なデータを一時記憶する。記憶デバイス２０４は、データを記憶するための大容量記憶装置であり、ハードディスクドライブやソリッドステートドライブなどで構成される。通信デバイス２０５は、外部の他装置との間でのデータ通信に係る処理を行う。入出力部２０６は、外部装置との接続を図るインターフェースであり、本実施形態ではカメラ１１、雨滴センサ１２、車速センサ１３、各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒとの間の接続に用いられる。ＣＰＵ２０１等の相互間はバスにより相互に通信可能に接続されている。
　図４は、路面描画システムの動作手順を示すフローチャートである。なお、各処理の順番については制御結果に不整合を生じない限りにおいて入れ替えることも可能であり、また説明しない他の処理が追加されてもよく、それらの態様も排除されない。まず、基本的な描画態様として、図５（Ａ）～図５（Ｃ）及び図６（Ａ）～図６（Ｃ）に自車両から見た前方道路の様子を例示するように、歩行者１００の位置に応じて描画位置が変化する短めの輝線（第１輝線）１１３を白線１１１に重ねて描画し、かつ歩行者１００の位置が白線１１１の内側（道路側）に入った際には輝点１１３を点滅させて描画する態様を参照しつつ路面描画システム１の動作手順を説明する。
　車速センサ１３により検出される自車両の車速が時速１０ｋｍ以上であり（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、かつカメラ１１により得られる画像データに基づいて画像処理部２０により自車両前方に歩行者が検出されている場合に（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、相対距離演算部２４は、自車位置検出により検出される現在位置や画像処理結果に基づいて歩行者と自車両との相対距離を演算する（ステップＳ１２）。また、相対位置演算部２３は、画像処理部２０による画像認識結果に基づいて、自車両の前方に存在する白線１１０、１１１、１１２の位置と形状を検出する（ステップＳ１３）。演算された相対距離、位置、形状の各データはメモリに一時記憶される。
　歩行者と自車両との相対距離が所定の閾値（一例として１００ｍ）よりも大きい場合には（ステップＳ１４；ＮＯ）、輝線の路面描画は行われず、ステップＳ１０へ戻る。実施形態では、監視開始をハイビーム領域内と想定したため、所定の閾値を１００ｍとしたが、街中の場合は見通しのよい道路が短いため、１００ｍ先に道路がない場合もある。その場合、監視開始をロービーム領域付近と想定し、所定の閾値を３０ｍ～５０ｍの間（一例として４０ｍ）に設定してもよい。予めカーナビゲーションシステムなどの地図情報から、自車両の位置が街中か、または１００ｍ未満の見通しのよい道路区間であることがわかっていれば、自動的に所定の閾値を変更できるようにしてもよい。
　歩行者と自車両との相対距離が閾値以下であり（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、かつ、歩行者の位置が白線の外側である場合に（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、路面描画制御部２６は、歩行者の位置に対応する白線上に所定長さの輝線を描画するように制御信号を生成し、この制御信号を各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ出力する（ステップＳ１６）。ここでいう輝線（短い輝線）１１３は、白線１１１と略平行、すなわち道路の延在方向と略平行な直線状の光からなるものである。輝線（短い輝線）１１３の幅は、描画される各位置において白線１１１と同程度か白線１１１の幅よりも若干広いくらいに設定されることが好ましい。白線１１１が劣化や汚れなどで描画の輝線１１３と同じまたは類似の色になった場合や輝線（短い輝線）１１３の明るさが不十分だった場合、白線１１１の幅より広ければ、白線１１１からはみ出した分、描画のされた輝線１１３を自車両の運転手または歩行者が視認しやすくなるためである。また、輝線（短い輝線）１１３の長さは、歩行者の位置を視認させるに必要十分な長さ（人間の幅より広い長さの０．５ｍ以上２ｍ以内）であり、例えば、人間が身長または手を広げた長さぐらいの１．５ｍ程度であることが好ましい。描画位置の距離が１００ｍと遠方の場合、白線の幅の同程度または若干の広めと長さ１．５ｍの輝線サイズでは、自車両の運転手が視認しにくい場合もあるため、幅や長さを例えば１．５倍～２倍に変更して視認性を向上させてもよい。相対距離が短くなってきたら（例えば５０ｍ以下）、幅や長さを短くし所定の幅や長さに戻してもよい（幅や長さの調整は、徐変でも、段階的でもよい）。これは相対距離演算部２４で相対距離が遠方であると検知できたとき、路面描画制御部２６が輝線（短い輝線）１１３の幅と長さを調整したサイズを描画するように制御信号を生成し、この制御信号を各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ出力すればよい。
　例えば図５（Ａ）に示すように、歩行者１００の位置が自車両から比較的遠い場合にはその歩行者１００の位置に対応する白線１１１の部分に重ねるように輝線１１３が描画される。また、例えば図５（Ｂ）、図５（Ｃ）に示すように、歩行者１００の位置と自車両の位置が相対的に近くなった場合には、近くなった分だけそれぞれの歩行者１００の位置に対応する白線１１１の部分に重ねるように輝線（短い輝線）１１３が描画される。これにより、短い輝線を照射することにより、歩行者の位置を運転手は直感的に認識することができ、さらにその短い輝線が白線上に重ねて照射されているため、連続して続く白線上に短い輝線が光って見えるため、自車両と歩行者との相対的な距離感、つまり、正確な歩行者の位置を運転手は認識することが可能になる。
　歩行者と自車両との相対距離が閾値以下であり（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、かつ、歩行者の位置が白線の内側、すなわち道路内である場合に（ステップＳ１５；ＮＯ）、路面描画制御部２６は、歩行者の位置に対応する白線上に所定長さの輝線（短い輝線）を点滅させて照射するように制御信号を生成し、この制御信号を各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ出力する（ステップＳ１７）。これにより、輝線の光り方の変化により、歩行者の状況（この場合は、道路内への侵入有無）に変化があったことを運転手が直感的に認識することができるため、運転手は歩行者に注意しつつ運転することが可能になる。
　例えば図６（Ａ）に示すように、歩行者１００の位置が自車両から比較的遠い場合にはその歩行者１００の位置に対応する白線１１１の部分に重ねるように輝線１１３が点滅して描画される。また、例えば図５（Ｂ）、図５（Ｃ）に示すように、歩行者１００の位置と自車両の位置が相対的に近くなった場合には、近くなった分だけそれぞれの歩行者１００の位置に対応する白線１１１の一部分に重ねるように輝線１１３が点滅して描画される。
　その後、ステップＳ１０へ戻る。ステップＳ１０以降の処理が繰り返されることで、歩行者１００の相対位置が変化するのに追随して輝線１１３の描画位置が変更される。また、歩行者の位置が白線外から白線内へ移動した際には輝線１１３が点滅照射に切り替えられる。例えば、あるタイミングで歩行者１００の位置が自車両から遠方の白線外で、次のタイミングで歩行者１００の位置が白線内となった場合には、図５（Ａ）に示す描画態様（連続照射）から図６（Ａ）に示す描画態様（点滅照射）へ遷移する。また、あるタイミングで自車両から遠方かつ白線外であった歩行者１００の位置が次のタイミングで相対的に自車両へ近づき、さらにその次のタイミングで歩行者１００の位置が白線内となった場合には、図５（Ａ）に示す描画態様（連続照射）、図５（Ｂ）に示す描画態様（連続照射）、図６（Ｂ）に示す描画態様（点滅照射）というように描画態様が遷移する。これにより、短い輝線が白線上に重ねて照射されているため、連続して続く白線上に沿って短い輝線が遷移しながらどんどん近づいてくるように見える（しかも一方方向に遷移する）ため、運転手は歩行者との距離感を直感的に認識することが可能になる。
　他方で、車速が時速１０ｋｍより小さい場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、又は車速が時速１０ｋｍ以上であっても歩行者が存在しない場合（ステップＳ１１；ＮＯ）においては、路面描画制御部２６による輝線の照射が終了する（ステップＳ１８）。なお、元々輝線の照射が行われていなかった場合はその状態が維持される。実施形態ではステップＳ１０を「自車両の車速が時速１０ｋｍ以上」としたが、車速は一例であり車が走行状態であれば、ステップＳ１０はＹＥＳとなるし、極端に言えば、走行前のイグニッションＯＮでステップＳ１０をＹＥＳとしてもよい。
　図７（Ａ）～図７（Ｃ）及び図８（Ａ）～図８（Ｃ）は、輝線の描画態様の一例を説明するための図である。各図では自車両から見た前方道路の様子が示されている。上記した動作手順によれば、自車両の走行する車線側の白線付近に歩行者が存在する場合と同様に、対向車線側の白線付近に歩行者が存在する場合についても輝線照射を行うことができる。
　例えば図７（Ａ）に示すように、歩行者１００の位置が自車両から比較的遠い場合にはその歩行者１００の位置に対応する対向車線側の白線１１２の部分に重ねるように輝線（第１輝線）１１４が照射される。また、例えば図７（Ｂ）、図７（Ｃ）に示すように、歩行者１００の位置と自車両の位置が相対的に近くなった場合には、近くなった分だけそれぞれの歩行者１００の位置に対応する対向車線側の白線１１２の一部分に重ねるように輝線１１４が照射される。
　また、例えば図８（Ａ）に示すように、歩行者１００の位置が自車両から比較的遠い場合であって白線内（つまり、対向車線内）に存在する場合にはその歩行者１００の位置に対応する対向車線側の白線１１２の一部分に重ねるように輝線１１４が点滅して照射される。また、例えば図８（Ｂ）、図８（Ｃ）に示すように、歩行者１００の位置と自車両の位置が相対的に近くなった場合には、近くなった分だけそれぞれの歩行者１００の位置に対応する対向車線側の白線１１２の一部分に重ねるように輝線１１４が点滅して照射される。
　そして、歩行者１００の相対位置が変化するのに伴って輝線１１４の照射位置は変更される。また、歩行者の位置が白線外から白線内へ移動した際には輝線１１４が点滅照射に切り替えられる。例えば、あるタイミングで歩行者１００の位置が自車両から遠方の白線外で、次のタイミングで歩行者１００の位置が白線内となった場合には、図７（Ａ）に示す描画態様（連続照射）から図８（Ａ）に示す描画態様（点滅照射）へ遷移する。また、あるタイミングで自車両から遠方かつ白線外であった歩行者１００の位置が次のタイミングで相対的に自車両へ近づき、さらにその次のタイミングで歩行者１００の位置が白線内となった場合には、図７（Ａ）に示す描画態様（連続照射）、図７（Ｂ）に示す描画態様（連続照射）、図８（Ｂ）に示す描画態様（点滅照射）というように描画態様が遷移する。
　図９（Ａ）～図９（Ｂ）は、輝線の描画態様の一例を説明するための図である。上記した各描画態様では、歩行者１００の位置に応じて比較的短い輝線１１３又は輝線１１４を描画していたが、図９（Ａ）に例示するように、歩行者１００と自車両との相対距離が一定以上離れている場合には、自車両位置から歩行者１００の位置まで延びる長い輝線（第２輝線）１１３ａを白線１１１に重ねて描画してもよい。
　一例として、歩行者１００と自車両との相対距離が１００ｍより大きい場合には相対的に長い輝線１１３ａを照射し、相対距離が１００ｍ以下となった場合には上記した描画態様と同様にして相対的に短い輝線１１３（図５（Ｂ）等参照）を照射することができる。この場合、図１３に示すように、上記した図４に示したフローチャートにおけるステップＳ１４以降の処理を以下のように変更する。つまり、ステップＳ１３の後に、ステップＳ１４で歩行者との相対距離が１００ｍ以上かを認知し、ステップＳ１５の歩行者の位置が白線外であれば、ステップＳ３１で相対的に長い輝線１１３ａを照射し、その後、ステップＳ１４にて相対距離が１００ｍ以内であり、ステップＳ３３にて歩行者が白線外であれば、ステップＳ３４にて短い輝線１１３を照射することとなる。なお、相対的に長い輝線とは、短い輝線と比べて前後方向の長さだけが異なり、短い輝線よりも十分長ければよい。一例としては、３倍以上の９ｍ～１００ｍの間の長さがあればよい。
　また、図９（Ｂ）に例示するように、歩行者１００が白線１１１の内側に侵入した際には、長い輝線１１３ａを点滅させるように照射することができる。この場合も、歩行者１００と自車両との相対距離が１００ｍ以下となった場合には上記した描画態様と同様にして相対的に短い輝線１１３（図５（Ｂ）等参照）を点滅させるように照射する。図１３に示すように、上記した図４に示したフローチャートにおけるステップＳ１４以降の処理を以下のように変更する。つまり、ステップＳ１３の後に、ステップＳ１４で歩行者との相対距離に関する閾値が１００ｍ以上かを認知し、ステップＳ３１の歩行者の位置が白線外でなければ（つまり白線内または道路内であれば）、ステップＳ３２で相対的に長い輝線１１３ａを点滅させるように照射し、その後、ステップＳ１４にて相対距離が１００ｍ以上でなく（つまり１００ｍ未満であり）、ステップＳ３３にて歩行者が白線外でなければ（つまり白線内または道路内あれば）、ステップＳ３５にて短い輝線１１３を点滅させるように照射することとなる。
　図１０（Ａ）～図１０（Ｃ）は、輝線の描画態様の一例を説明するための図である。上記した各描画態様では、自車両の進行方向の両側に白線が存在することを前提としていたが、白線が存在しない場合や天候等により検出不能な場合には、図１０（Ａ）に例示するように、白線に相当する長い輝線１１３ｂを描画することもできる。具体的には、画像処理部２０によって検出される路面中央の白線１１０や、路面両側の端部輪郭１２１、１２２に基づいて、境界線演算部２５により、自車両と歩行者１１０が安全に通れると考えられる境界を示す仮想線である境界線を演算する。境界線は、道路の延在方向に延びる仮想線であり、道路の幅ないし形状に基づいて求めることができる。
　例えば、白線１１０と端部輪郭１２１との間の距離である道路幅を検出し、この道路幅に基づいて端部輪郭１２１から一定距離離れた位置に境界線を設定することができる。そして、この求められた境界線に沿って長い輝線１１３ｂを描画することができる。この長い輝線１１３ｂは、白線に代替するものとして用いることができるものであり、本実施形態のその長さは例えば自車位置からハイビームが届く１００ｍとしたが、１００ｍ以内とすることができるし、ロービームが届く範囲の４０ｍとしてもよいし、直線距離が短い場合はその距離に応じてもっと短くしてもよい。
　図１０（Ａ）に示すように、歩行者１００が第１の相対距離（一例、１００ｍ）以下に存在した場合、白線の代替となる長い輝線１１３ｂの描画を行う。この描画により、運転手に遠方に歩行者が存在することを直感的に視認することができる。
　また、図１０（Ｂ）に示すように、歩行者１００と自車両との相対距離がもっと短くなった場合（第２の相対距離、一例として４０ｍ）には、相対的に長い輝線１１３ｂに重ねて、歩行者１００の位置に対応した相対的に短い輝線１１３ｃを照射することができる。この短い輝線１１３ｃは、長い輝線１１３ｂ上に光って見えるため、歩行者の正確な位置を運転手は認識することができる。このとき、短い輝線１１３ｃは、長い輝線１１３ｂよりも照度が高くなるようにするか、あるいは長い輝線１１３ｂとは異なる色調にて照射されることが好ましい。短い輝線１１３ｃの視認性をより向上できるからである。なお、長い輝線１１３ｂと短い輝線１１３ｃの照度が同程度であったとしても、輝線１１３ｃの部分では照度がより高くなるので視認可能である。さらに、図１０（Ｃ）に示すように、歩行者１００の位置が白線に代替する輝線１１３ｂ内に入った場合には、短い輝線１１３ｃを点滅させるようにして照射する。この点滅により、歩行者状況が変わり、歩行者が道路内に侵入したことを運転手が直感的に認識し、歩行者の行動に注意しつつ運転することができる。
　図１１（Ａ）～図１１（Ｂ）は、輝線の描画態様の一例を説明するための図である。自車両の走行する場所にて雨天が発生している場合には路面に照射される輝線の視認性が低下する可能性があるので、上記した白線が存在しない場合と同様の描画態様を実施することが好ましい。雨天の発生については雨滴センサ１２の出力に基づいて天候検出部２２により検出される。例えば、所定値を超える雨量が検出されている場合には天候検出部２２からその旨が路面描画制御部２６へ出力される。
　具体的には、図１１（Ａ）に例示するように、歩行者１００が第１の相対距離（一例、１００ｍ）以下に存在し、白線外に存在した場合、白線１１１に重ねて長い輝線１１３ｂを照射したうえで、歩行者１１０の位置に対応した短い輝線１１３ｃを照射することができる。雨で中央白線１１０が見えにくい道路状況で、短い輝線１１４ａを中央白線１１０に重ねて照射しても、運転手は短い輝線１１４ａしか見えないため、短い輝線１１４ａの相対的な位置が不明確になり、運転手は歩行者の位置を正確に認識することが難しくなる。本実施形態では、見えにくい中央白線１１０の代わりに長い輝線１１３ａを照射しているため、短い輝線１１４ａが長い輝線１１３ａ上で光って見えるため、短い輝線１１４ａの相対的な位置が明確になり、運転手は歩行者の正確な位置を認識することが可能になる。さらに、図１１（Ｂ）に示すように、歩行者１００の位置が長い輝線１１３ｂ内（車線１１１内）に入った場合には、短い輝線１１３ｃを点滅させるようにして照射する。短い輝線１１４ａを点滅に切り替えれば、歩行者状況が変わり歩行者が道路内に侵入したことを運転手が直感的に認識し、歩行者の行動に注意しつつ運転することができる。このとき、短い輝線１１３ｃは、長い輝線１１３ｂよりも照度が高くなるようにするか、あるいは長い輝線１１３ｂとは異なる色調にて照射されることが好ましい。これにより、短い輝線１１３ｃの視認性をより向上できる。
　図１２（Ａ）～図１２（Ｃ）は、輝線の描画態様の一例を説明するための図である。歩行者が複数存在する場合には、それぞれの歩行者の位置に対応して短い輝線を照射することができる。具体的には、図１２（Ａ）に例示するように、複数の歩行者１００ａ、１００ｂがそれぞれ白線１１１の外側に存在する場合には、歩行者１００ａ、１００ｂの各位置に対応した短い輝線１１３ｄ、１１３ｅが照射される。これにより、複数の歩行者の正確な位置を運転手は認識することができる。
　また、図１２（Ｂ）に例示するように、一方の歩行者１００ａが白線１１１の内側へ入った場合には、この歩行者１００ａに対応する輝線１１３ｄを点滅させるようにして照射する。同様に、図１２（Ｃ）に例示するように、他方の歩行者１００ｂが白線１１１の内側へ入った場合には、この歩行者１００ｂに対応する輝線１１３ｅを点滅させるようにして照射する。図示を省略するが各歩行者１００ａ、１００ｂのいずれも白線１１１の内側に入った場合には各輝線１１３ｄ、１１３ｅが点滅照射される。これにより、中央白線１００上で光る短い輝線１１４ｂ、１１４ｃが複数になることにより、複数人の歩行者が前方の対向車線側の白線外（歩道など）に存在していることを運転手は認識できる。さらに、一部の短い輝線１１４ｂまたは輝線１１４ｃが点滅に切り替わった場合、運転手は歩行者が道路内に侵入したことを直感的に認識できるため、複数の歩行者全員から点滅する短い輝線に対応した歩行者の方に注意を集中しながら運転すればよいため、歩行者と自車両が接近した時の運転対応もしやすくなる。
　なお、詳細な説明を省略するがいずれの描画態様についても対向車線側に歩行者１００が存在する場合であっても同様にして実施することができる。
　以上のような実施形態によれば、中央白線上、または長い輝線上に、短い輝線を重ねて照射することにより、短い輝線の相対的な位置が明確に運転手は認識できるため、歩行者の状況（正確な位置や距離感や道路内への侵入有無）を視認性よく把握することができる路面描画システムが得られる。具体的には、道路脇の白線に沿った直線状の輝線によって歩行者の存在やその正確な位置が運転者へ伝えられるので、Ｔ字等の複雑な光を照射する場合よりも運転者の注目すべき範囲がより絞り込まれ、歩行者の位置が明確に分かりやすくなる。また、運転者の注目すべき範囲がより絞り込まれることで運転者の視線移動も少なくなる。これは歩行者が遠方に存在する場合に特に顕著となる。これらにより、歩行者の状況を視認性よく把握することが可能となる。
　また、本実施形態では白線に対する歩行者の位置（白線内／白線外）に応じて輝線の描画態様を連続照射から点滅照射に切り替えているので、歩行者の状況変化をより把握しやすい。さらに、天候の悪い場合や白線が存在しない場合（検出不能の場合を含む）においても輝線の描画態様を切り替えているので、歩行者の状況変化をより把握しやすい。また、歩行者の足下に輝線が描画されることになるので、例えばスマートフォンを操作するために下を向いている歩行者などに対しても注意喚起を図りやすいという利点もある。
　なお、本開示は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本開示の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。
　本開示は、以下に付記する特徴を有する。
（付記１）
　車両の前方空間を撮影するカメラと、
　前記カメラによって得られる画像データに基づいて前記前方空間に存在する歩行者を検出するとともに前記車両の前方の道路の白線を検出し、当該各検出結果に基づいて前記道路に光を照射するための制御を行うコントローラと、
　前記コントローラによる制御を受けて前記道路に光を照射するランプユニットと、
を含み、
　前記コントローラは、前記歩行者が存在し、かつ当該歩行者と前記車両との相対距離が閾値以下の場合に、前記歩行者の位置に対応する前記道路上の位置に第１輝線が照射されるように前記ランプユニットを制御するものであり、
　前記第１輝線は、前記道路における前記車両の走行車線又は対向車線の端部に設けられている前記白線の延在方向に沿った直線状の光であって当該白線に重ねて照射される、
　路面描画システム。
（付記２）
　前記コントローラは、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の外側にある場合には前記第１輝線が連続照射され、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の内側にある場合には前記第１輝線が点滅照射されるように前記ランプユニットを制御する、
　付記１に記載の路面描画システム。
（付記３）
　前記コントローラは、前記前方空間に前記歩行者が存在し、かつ前記歩行者と前記車両との前記相対距離が前記閾値より大きい場合に、前記第１輝線よりも長い直線状の光である第２輝線を前記白線に重ねて照射させるように前記ランプユニットを制御する、
　付記１又は２に記載の路面描画システム。
（付記４）
　前記コントローラは、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の外側にある場合には前記第２輝線が連続照射され、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の内側にある場合には前記第２輝線が点滅照射されるように前記ランプユニットを制御する、
　付記３に記載の路面描画システム。
（付記５）
　前記第１輝線は、前記歩行者の位置の移動に伴って照射位置が変更される、
　付記１～４の何れかに記載の路面描画システム。
（付記６）
　雨滴センサを更に備え、
　前記コントローラは、前記雨滴センサの出力に基づき前記前方空間が雨天であることを検出した場合には、前記歩行者と前記車両との前記相対距離が前記閾値以下であっても前記第２輝線の照射を継続させるとともに、当該第２輝線に重ねて前記第１輝線を照射させるように前記ランプユニットを制御する、
　付記３又は４に記載の路面描画システム。
（付記７）
　前記第１輝線は、前記第２輝線よりも高い照度で照射され、及び／又は前記第２輝線とは異なる色調で照射される、
　付記６に記載の路面描画システム。
（付記８）
　前記コントローラは、前記白線を検出できない場合には、前記道路の幅ないし形状に基づいて、前記道路の延在方向に沿って延びる仮想線であって前記車両の走行車線又は対向車線の端部側に配置されるものである境界線を演算し、前記歩行者と前記車両との前記相対距離に関わらずに当該境界線に沿って前記第２輝線を照射させるとともに、当該第２輝線に重ねて前記第１輝線を照射させるように前記ランプユニットを制御する、
　付記３～７の何れかに記載の路面描画システム。
（付記９）
　前記第１輝線は、前記第２輝線よりも高い照度で照射され、及び／又は前記第２輝線とは異なる色調で照射される、
　付記８に記載の路面描画システム。
（付記１０）
　前記コントローラは、複数の前記歩行者が存在する場合には、各前記歩行者と前記車両との相対距離に関わらず、各前記歩行者の位置に対応する前記道路上の位置のそれぞれに前記第１輝線が照射されるように前記ランプユニットを制御する、
　付記１～９の何れかに記載の路面描画システム。
（付記１１）
　複数の前記第１輝線に対応する歩行者のうち、少なくとも１つの歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の内側にある場合には、前記道路の内側にいる前記歩行者に対応した前記第１輝線が点滅照射されるように前記ランプユニットを制御する、
　請求項１０に記載の路面描画システム。
　１：路面描画システム、１０：コントローラ、１１：カメラ、１２：雨滴センサ、１３：車速センサ、１４：自車位置データ、２０：画像処理部、２１：自車位置検出部、２２：天候検出部、２３：相対位置演算部、２４：相対距離演算部、２５：境界線演算部、２６：路面描画制御部、３０Ｌ、３０Ｒ：ランプユニット、３１：ドライバ、３２：ＬＥＤアレイ、１００：歩行者、１１０、１１１、１１２：白線、１１３、１１４：輝線

Claims (11)

  1. 　車両の前方空間を撮影するカメラと、
    　前記カメラによって得られる画像データに基づいて前記前方空間に存在する歩行者を検出するとともに前記車両の前方の道路の白線を検出し、当該各検出結果に基づいて前記道路に光を照射するための制御を行うコントローラと、
    　前記コントローラによる制御を受けて前記道路に光を照射するランプユニットと、
    を含み、
    　前記コントローラは、前記歩行者が存在し、かつ当該歩行者と前記車両との相対距離が閾値以下の場合に、前記歩行者の位置に対応する前記道路上の位置に第１輝線が照射されるように前記ランプユニットを制御するものであり、
    　前記第１輝線は、前記道路における前記車両の走行車線又は対向車線の端部に設けられている前記白線の延在方向に沿った直線状の光であって当該白線に重ねて照射される、
    　路面描画システム。
  2. 　前記コントローラは、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の外側にある場合には前記第１輝線が連続照射され、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の内側にある場合には前記第１輝線が点滅照射されるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項１に記載の路面描画システム。
  3. 　前記コントローラは、前記前方空間に前記歩行者が存在し、かつ前記歩行者と前記車両との前記相対距離が前記閾値より大きい場合に、前記第１輝線よりも長い直線状の光である第２輝線を前記白線に重ねて照射させるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項１に記載の路面描画システム。
  4. 　前記コントローラは、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の外側にある場合には前記第２輝線が連続照射され、前記歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の内側にある場合には前記第２輝線が点滅照射されるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項３に記載の路面描画システム。
  5. 　前記第１輝線は、前記歩行者の位置の移動に伴って照射位置が変更される、
    　請求項１に記載の路面描画システム。
  6. 　雨滴センサを更に備え、
    　前記コントローラは、前記雨滴センサの出力に基づき前記前方空間が雨天であることを検出した場合には、前記歩行者と前記車両との前記相対距離が前記閾値以下であっても前記第２輝線の照射を継続させるとともに、当該第２輝線に重ねて前記第１輝線を照射させるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項３に記載の路面描画システム。
  7. 　前記第１輝線は、前記第２輝線よりも高い照度で照射され、及び／又は前記第２輝線とは異なる色調で照射される、
    　請求項６に記載の路面描画システム。
  8. 　前記コントローラは、前記白線を検出できない場合には、前記道路の幅ないし形状に基づいて、前記道路の延在方向に沿って延びる仮想線であって前記車両の走行車線又は対向車線の端部側に配置されるものである境界線を演算し、前記歩行者と前記車両との前記相対距離に関わらずに当該境界線に沿って前記第２輝線を照射させるとともに、当該第２輝線に重ねて前記第１輝線を照射させるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項３に記載の路面描画システム。
  9. 　前記第１輝線は、前記第２輝線よりも高い照度で照射され、及び／又は前記第２輝線とは異なる色調で照射される、
    　請求項８に記載の路面描画システム。
  10. 　前記コントローラは、複数の前記歩行者が存在する場合には、各前記歩行者と前記車両との相対距離に関わらず、各前記歩行者の位置に対応する前記道路上の位置のそれぞれに前記第１輝線が照射されるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項１に記載の路面描画システム。
  11. 　複数の前記第１輝線に対応する歩行者のうち、少なくとも１つの歩行者の位置が前記白線よりも前記道路の内側にある場合には、前記道路の内側にいる前記歩行者に対応した前記第１輝線が点滅照射されるように前記ランプユニットを制御する、
    　請求項１０に記載の路面描画システム。 
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