[go: up one dir, main page]

WO2020260090A1 - Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine - Google Patents

Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine Download PDF

Info

Publication number
WO2020260090A1
WO2020260090A1 PCT/EP2020/066749 EP2020066749W WO2020260090A1 WO 2020260090 A1 WO2020260090 A1 WO 2020260090A1 EP 2020066749 W EP2020066749 W EP 2020066749W WO 2020260090 A1 WO2020260090 A1 WO 2020260090A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
operating mode
machine tool
current
electric motor
current pulses
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2020/066749
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Qin Liu
Bernd Gillmeier
Stefan Schmid
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hilti AG
Original Assignee
Hilti AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hilti AG filed Critical Hilti AG
Priority to CN202080035141.0A priority Critical patent/CN113811423B/zh
Priority to US17/615,198 priority patent/US12454039B2/en
Priority to EP20732915.2A priority patent/EP3990224B1/de
Publication of WO2020260090A1 publication Critical patent/WO2020260090A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/145—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for fluid operated wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1456—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for fluid operated wrenches or screwdrivers having electrical components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1475—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers for impact wrenches or screwdrivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • B25F5/001—Gearings, speed selectors, clutches or the like specially adapted for rotary tools

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a machine tool with a rechargeable battery and an electric motor according to the type described in more detail in the preamble of claim 1. Furthermore, the present invention relates to a machine tool according to the type described in more detail in claim 14.
  • a mechanical coupling is characterized by a high weight, itself requires installation space and has a negative impact on the manufacturing costs of the machine tool.
  • the mechanical components are subject to wear and tear and may have to be serviced or replaced.
  • a release torque of the clutch can disadvantageously change as a result of wear of the mechanical clutch, so that a maximum possible release torque of the clutch can decrease in the course of the operation of the clutch.
  • machine tools with an electronically implemented clutch are known from practice, which is implemented by a corresponding control of the electromotor, for this purpose, for example, signals from the electric motor are determined and evaluated.
  • the electric motor is activated after detection of a trigger event, for example a torque applied to the output shaft that exceeds a defined limit value or a sudden braking of the drive shaft greater than a defined limit value or a speed applied to the output shaft, which is defined during start-up due to the blocking tool Time interval has not reached a minimum limit value, transferred from a first operating mode to a second operating mode in which the electric motor is supplied with current pulses.
  • a trigger event for example a torque applied to the output shaft that exceeds a defined limit value or a sudden braking of the drive shaft greater than a defined limit value or a speed applied to the output shaft, which is defined during start-up due to the blocking tool
  • Time interval has not reached a minimum limit value, transferred from a first operating mode to a second operating mode in which the electric motor is supplied with current pulses.
  • These current pulses give the user haptic feedback that is modeled on that of a machine tool with a mechanical clutch and is preferably similar.
  • the discontinuous current pulses support the loose
  • the object of the present invention is to provide a method for operating a machine tool and a machine tool, wherein the machine tool gives the user haptic feedback in the second operating mode and can be operated in an energy-efficient manner.
  • a method for operating a machine tool with a rechargeable battery and an electric motor the electric motor being designed for the rotary drive of an output shaft that can be coupled to a tool, a control device for actuating the electric motor and a device for determining a parameter being provided, wherein the machine tool can be operated in a first operating mode and a second operating mode, and wherein the machine tool is transferred from the first operating mode to the second operating mode when the parameter determined by the device exceeds or falls below a defined threshold value.
  • the electric motor is controlled in the second operating mode with a preferably regulated and in particular predetermined current intensity profile or current intensity profile, the current intensity profile comprising first current pulses and second current pulses, the level of a maximum current level of the first current pulses being greater than the level is a maximum current strength of the second current pulses.
  • a machine tool operated with a method according to the invention gives a user, for example in the event of a blocking of the drive shaft, in a simple manner haptic feedback comparable to a machine tool with a mechanical coupling even without the provision of a mechanical coupling.
  • a machine tool operated with a method according to the invention can advantageously be long in the second by providing the various current pulses with different maximum current intensities compared to a machine tool that is supplied with identical current pulses in the second operating mode and with high current pulses to release the output shaft Operating mode be operated. If the machine tool is provided for machining a hard material, the tool coupled to the output shaft, for example a bit, a screwdriver, a drill or the like, can come to a halt abruptly.
  • the torque applied to the output shaft increases with the drilling progress until it reaches a permissible limit torque. Furthermore, it can also be provided that the output shaft does not reach a defined minimum speed in a predetermined time interval when it starts up and therefore, for example, a drill that has already been detected at the beginning of a machining process is detected. In these cases, the machine tool is transferred from the first operating mode to the second operating mode.
  • the energy-efficient operation of the machine tool in the second operating state is due to the provision of the first and second current pulses with different maximum current strengths, the first current pulses with the greater maximum current strength being provided to remove the output shaft or a tool coupled to the output shaft from the respective Loosen underground.
  • the second current pulses with the smaller maximum current intensity are provided in order to provide the user in the second operating mode of the machine tool with comparable haptic feedback to a machine tool with a mechanical clutch in the released state of the clutch. It was found that lower maximum currents are sufficient for this.
  • a sequence of first current pulses and second current pulses takes place in particular on the basis of a predetermined pattern.
  • the electric motor is driven in the second operating mode alternately with a defined number of first current pulses and a defined number of second current pulses, this sequence being repeated in particular.
  • the electric motor in the second operating mode alternately with a first current pulse and then several, in particular two to twenty, preferably five to 14, preferably eight to ten, in particular nine, second current pulses is controlled.
  • the electric motor is controlled in the second operating mode in such a way that the length of the first current pulses varies from differs a length of the second current pulse, wherein the first current pulses are in particular longer than the second current pulses, and are preferably substantially twice as long as the second current pulses. This is based on the knowledge that short, second current pulses are sufficient to achieve a desired haptic feedback compared to the first current pulse, whereas longer current pulses are useful for releasing the tool.
  • a time interval between successive current pulses corresponds in particular to a length of the first current pulse. It can be provided that a distance between all the current pulses is essentially identical.
  • the maximum current strength of the first current pulses is between 25% and 80% greater, particularly preferably essentially 50% greater, than the maximum current strength of the second current pulses .
  • the ratio of the maximum current strength of the first current pulses to the maximum current strength of the second current pulses can also change in the course.
  • the electric motor is used in an advantageous embodiment of a method according to the invention in the second operating mode controlled in such a way that a maximum level of the first current pulse and / or a maximum level of the second current pulse is varied and preferably decreased as a function of a current charge status of the battery.
  • the maximum level of the first current pulse and / or the maximum level of the second current pulse is discrete, i.e. h., For example, in stages, or in particular special with continuous monitoring of the charge status of the battery is continuously adapted as a function of the charge status of the battery.
  • the machine tool in an advantageous embodiment of a method according to the invention is transferred from the second operating mode to the first operating mode when a device determined by the Output shaft applied torque is less than a limit torque.
  • the electric motor is accelerated to a desired speed via a, for example, predetermined ramp.
  • the electric motor can be stopped when the electric motor is in the second operating mode for a period of time greater than a predefined limit value.
  • the machine tool is thereby protected in particular from damage due to overheating of components of the machine tool, in particular electronics, a rotor or windings of the electric motor.
  • the device is designed to determine a torque applied to the output shaft, the machine tool being operated in the first operating mode when the torque determined by the device is less than a defined limit torque, and the control device is the machine tool transferred from the first operating mode to the second operating mode when the torque determined by the device exceeds the defined limit torque.
  • the determined torque corresponds to the parameter determined by the device.
  • the device can be designed as an algorithm stored in the control device, which is based on input parameters, such as an engine speed and a currently available
  • the torque applied to the output shaft is calculated or estimated from the low current.
  • the device is designed to determine an acceleration value of the output shaft, the machine tool being transferred from the first operating mode to the second operating mode when the determined acceleration value of the output shaft exceeds a defined negative acceleration value and the output shaft is therefore stronger is decelerated as a defined value. This case can occur in particular when, for example, a drill jams in a hard surface.
  • the determined acceleration corresponds to the parameter determined by the device.
  • the parameter determined by the device is a speed of the drive shaft, the machine tool being transferred from the first operating mode to the second operating mode if a speed of a motor shaft or the output shaft does not reach a defined limit speed after a predetermined period of time reached. This makes it possible in particular to determine if, for example, a tool coupled to the output shaft is already blocked in a substrate at the beginning of a machining process.
  • a machine tool according to the invention has the advantage that it can be used in a structurally simple, cost-effective, weight-optimized and energy-efficient manner to provide a user with a haptic feedback comparable to that of a machine tool with a mechanical clutch in the event that a braking torque applied to the output shaft is greater is a defined limit torque and the mechanical clutch is triggered.
  • the energy-efficient operation of the machine tool in the second operating state is due to the provision of the first and second current pulses with different maximum current intensities, the first current pulses with the larger maximum current intensity being provided to remove the output shaft or the tool coupled to the output shaft from the respective Loosen underground.
  • the second current pulses with the smaller maximum current strengths are provided in order to provide the user, in particular in this state, with comparable haptic feedback to a machine tool designed with a mechanical clutch in the triggered state, whereby it was found that lower maximum current strengths are sufficient for this.
  • a sequence of first current pulses and second current pulses takes place in particular on the basis of a predefined pattern.
  • Fig. 1 is a greatly simplified representation of a machine tool with a battery, an electric motor and a control device for actuating the electromotor;
  • FIG. 3 simplified diagrams in which, on the one hand, a speed of an electric motor and, on the other hand, a current intensity with which the electric motor is applied, are shown over a period of time, the diagrams showing the operation of the machine tool initially in a first operating mode, then in a second operating mode and finally show again in the first operating mode;
  • FIG. 4 shows a simplified view of a section of a current intensity profile to which the electric motor is regulated in the second operating mode by a control device
  • Fig. 5 is a simplified view of a section of an alternative Stromstarkpro fils, on which the electric motor is controlled in the second operating mode of a Steuerein direction;
  • FIG. 6 shows a simplified view of the relationship between a state of charge of a battery in the machine tool and a maximum current intensity of a current pulse of a current intensity profile.
  • the machine tool 1 shows an exemplary flow chart of an embodiment of a method according to the invention for operating a machine tool 1, in particular a cordless screwdriver, a drill or the like.
  • the machine tool 1 has a rechargeable battery 2 which is provided for supplying power to an electric motor 3 of the machine tool 1.
  • the electric motor 3 is designed for the rotary drive of an output shaft 4 of the machine tool 1, wherein the output shaft 4 can be coupled to a tool 5, for example a bit, a drill or the like.
  • the machine tool 1 also has a control device 6 for actuating the electric motor 3, the control device 6 being designed for controlled actuation of the electric motor 3 on the basis of a current intensity.
  • the machine tool 1 has a device 7 for determining a parameter of the machine tool 1, in particular a torque applied to the output shaft 4 and / or an acceleration value of the output shaft 4.
  • the machine tool 1 is designed without a mechanical clutch, so that the electric motor 3 is directly in operative connection with the output shaft 4, if necessary with the interposition of a gear.
  • the machine tool 1 can be operated in a first operating mode and in a second operating mode. This is discussed in more detail below.
  • the method begins with the start S.
  • the machine tool 1 is operated in the first operating mode, which for example corresponds to a normal drilling mode, after a user request.
  • the device 7 detects a defined operating state in which continued operation in the first operating mode can lead, for example, to damage to the electric motor 3, in particular due to overheating.
  • the device 7 detects or determines, for example, an undesirably high braking torque applied to the output shaft 4 of the tool 5 which exceeds a predetermined threshold value or a limit torque. This case can occur, for example, when drilling a hole at an advanced borehole depth.
  • the defined operating state can be detected by the device 7 in that the determined absolute value of the acceleration of the output shaft 4 is greater than a defined threshold value and the tool 5 thus experiences a defined deceleration. This case can occur with a blocking tool 5, for example.
  • the device 7 can be implemented, for example, as an algorithm stored in the control device 6 which determines a parameter directly or indirectly from other input values or calculates or estimates and compares this with a defined limit value.
  • the parameter can be, for example, the torque applied to the output shaft 4 or an acceleration value of the output shaft 4.
  • step S3 After a corresponding detection of the defined operating state, the electric motor 3 is braked by the control device 6 in step S3 to a speed n mot essentially equal to zero.
  • the control device 6 then transfers the machine tool 1 to the second operating mode in step S4, which aims on the one hand to release the tool 5 and on the other hand to provide haptic feedback to the user comparable to a machine tool with a mechanical coupling.
  • the second operating mode is discussed in more detail below.
  • the control device 6 transfers the machine tool 1 back to the first operating mode in step S5 and it is checked again in step S6 whether a defined operating state described in more detail above occurs again.
  • step E the method is ended, for example, if requested by the user.
  • the current intensity curve corresponds essentially to a curve of a torque applied to the output shaft 4.
  • the machine tool 1 is operated in a first phase P1 in the first operating mode, the motor speed n mot essentially constantly assuming an operating value n moti and the current intensity A required to operate the electric motor 3 being below a threshold Ag renz . It can also be provided that instead of the current strength A in the control device 6, an applied load torque is estimated.
  • the current intensity A rises up to the threshold value A gre nz or the estimated load torque rises up to a threshold value M gre nz. This is due, for example, to the fact that the tool 5 penetrates deeper into a subsurface and / or the tool 5 blocks and is stuck in a subsurface.
  • the defined operating state is determined by the control device 6.
  • the motor speed n mot is then set essentially to the value zero in a second phase P2 up to time t2.
  • the machine tool 1 is transferred from the first operating mode to the second operating mode, in which the control device 6 applies a predefined current profile to the electric motor 3, which can be seen in detail in FIG. 4.
  • the electric motor 3 is controlled by the control device 6 in the second operating mode on the basis of the current intensity profile shown in detail in FIG. 4 or regulated to this current intensity profile.
  • the current intensity profile has first current pulses 10 and second current pulses 1 1, which in the present case are designed as rectangular pulses with a respective constant maximum current intensity.
  • the maximum current strength A1 of the first current pulses 10 is essentially constant for all first current pulses 10, the current strength A1 being around 50% greater than a maximum current strength A2 of the second current pulses 1 1, which in turn is for all second current pulses 1 1 im Is essentially constant.
  • the first current pulses 10 extend over a first time period T1, which in the present case is essentially twice as long as a time T2 of the second current pulses 11.
  • a time period T3 between two successive current pulses 10, 11 corresponds in the present case essentially to the time period T 1 of the first current pulse 10.
  • a first current pulse 10 is followed by nine second current pulses 11. It has been found that this is a favorable compromise between a desired haptic feedback to the user, which is comparable to that of a machine tool with a releasing mechanical clutch, and results in low power consumption.
  • the first current pulses 10 apply a torque to the output shaft 4 that is intended to release the tool 5 from the blocked situation.
  • the motor speed n mot increases up to the point in time t4 in a fourth phase P4, this being due to the lifting of the blocking situation of the tool.
  • the machine tool 1 is the direction from the Steuerein 6 performed from the time t4 in a fifth phase P5 back into the first operating state, the engine speed n mot after an acceleration phase back to the value n m oti is performed.
  • FIG. 5 an alternatively designed current intensity profile is shown, which essentially corresponds to the current intensity profile according to FIG. 4 with the difference that a maximum current intensity of the first current pulses 10 is not constant over a time curve.
  • the maximum current intensity of the first current pulses 10 decreases as a function of a state of charge of the battery 2, a further first current pulse 10 'having a maximum current intensity A1' less than the maximum current intensity A1.
  • FIG. 6 shows a dependence of the maximum current strength of the first current pulses 10 on the charging state of the battery 2, with the maximum current strength of the first current pulses 10 decreasing in discrete values as the charging state of the battery 2 decreases.
  • the state of charge of the rechargeable battery 2 is shown in FIG.
  • the maximum current intensity of the first current pulses 10 decreases essentially continuously when prompt or current information is available regarding the state of charge of the battery 2.
  • the maximum current strength of the second current pulses 1 1 decreases as a function of the state of charge of the battery 2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Portable Power Tools In General (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugmaschine mit einem Akku und einem Elektromotor, der zum rotatorischen Antrieb einer mit einem Werkzeug koppelbaren Abtriebswelle ausgeführt ist, beschrieben, wobei eine Steuereinrichtung zur Betätigung des Elektromotors und eine Einrichtung zur Ermittlung eines Parameters vorgesehen ist. Die Werkzeugmaschine ist in einem ersten Betriebsmodus und einem zweiten Betriebsmodus betreibbar, wobei die Werkzeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn der von der Einrichtung ermittelte Parameter einen definierten Schwellwert überschreitet oder unterschreitet. Der Elektromotor wird in dem zweiten Betriebsmodus mit einem Stromstärke profil angesteuert, wobei das Stromstärkeprofil erste Strompulse (10) und zweite Strompulse (11) umfasst. Die Höhe einer maximalen Stromstärke (A1) der ersten Strompulse (10) ist größer als die Höhe einer maximalen Stromstärke (A2) der zweiten Strompulse (11). Weiterhin wird eine mit einem derartigen Verfahren betreibbare Werkzeugmaschine beschrieben.

Description

Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieben einer Werkzeugmaschine mit einem Akku und einem Elektromotor gemäß der im Oberbegriff des Patentanspruches 1 näher beschriebenen Art. Weiterhin betrifft die vorliegende Erfindung eine Werkzeugmaschine gemäß der im Patentanspruch 14 näher beschriebenen Art.
Bei aus der Praxis bekannten Werkzeugmaschinen, die mit einem von einem Akku betreibbaren regulierten Elektromotor ausgeführt sind, steigt beispielsweise beim Bohren eines Loches mit zunehmender Bohrtiefe ein an einer Abtriebswelle anliegendes Ausgangsdrehmoments und somit ein zur Bereitstellung dieses Ausgangsdrehmoments erforderlicher Motorstrom an, um das entsprechend ansteigende Ausgangsdrehmoment bereitzustellen und eine gewünschte Drehge schwindigkeit eines Rotors des Elektromotors aufrechtzuerhalten. Wenn ein an der Ausgangs welle anliegendes Bremsmoment eine Leistungsfähigkeit des Elektromotors übersteigt, stoppt der Rotor auch bei ansteigendem Motorstrom. Der blockierte Rotor und die hohe anliegende Stromstärke können zu einer Beschädigung der Elektronik und/oder des Elektromotors führen, wenn kein Hardware- oder Softwareschutz vorliegt. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass eine Ausgangswelle beispielsweise bei einem Bohren in einem harten Untergrund schlagartig blo ckiert. Hierdurch steigt eine anliegende Stromstärke schlagartig an.
Um eine Beschädigung der Werkzeugmaschine in diesen Fällen zu verhindern, ist es bekannt, mechanische Kupplungen vorzusehen, die die Abtriebswelle bei einem definierten, an der Ab triebswelle anliegenden Ausgangsdrehmoment von dem Elektromotor entkoppeln, so dass der Rotor des Elektromotors weiter rotieren kann, ohne, dass das an der Ausgangswelle anliegende Drehmoment auf den Elektromotor übertragen wird.
Allerdings ist eine mechanische Kupplung durch ein hohes Gewicht gekennzeichnet, benötigt selbst einen Bauraum und beeinflusst die Herstellkosten der Werkzeugmaschine negativ. Zu dem unterliegen die mechanischen Bauteile dem Verschleiß und müssen gegebenenfalls ge wartet oder ausgetauscht werden. Durch einen Verschleiß der mechanischen Kupplung kann sich nachteilhafterweise ein Auslösedrehmoment der Kupplung verändern, so dass ein maximal mögliches Auslösedrehmoment der Kupplung im Laufe des Betriebs der Kupplung abnehmen kann. Weiterhin kann es auch Vorkommen, dass die mechanische Kupplung nicht in gewünsch tem Umfang arbeitet. Um diese Nachteile zu beheben sind aus der Praxis Werkzeugmaschinen mit einer elektronisch implementierten Kupplung bekannt, die durch eine entsprechende Ansteuerung des Elektromo tors umgesetzt ist, wobei hierzu beispielsweise Signale des Elektromotors ermittelt und ausge wertet werden. Der Elektromotor wird nach Detektion eines Auslösefalls, beispielsweise einem an der Ausgangswelle anliegenden Drehmoments, welches einen definierten Grenzwert über schreitet oder einer schlagartigen Abbremsung der Antriebswelle größer einem definierten Grenzwert oder einer an der Ausgangswelle anliegenden Drehzahl, welche beim Anlauf wegen des blockierenden Werkzeugs in einem definierten Zeitintervall einen minimalen Grenzwert nicht erreicht, von einem ersten Betriebsmodus in einen zweiten Betriebsmodus überführt, in dem der Elektromotor mit Strompulsen beaufschlagt wird. Diese Strompulse geben dem Nutzer ein hapti sches Feedback, das demjenigen einer Werkzeugmaschine mit einer mechanischen Kupplung nachempfunden ist und vorzugsweise gleicht. Zudem wird durch die diskontinuierlichen Strom pulse ein Lösen eines blockierten, mit der Ausgangswelle gekoppelten Werkzeugs in dem Un tergrund unterstützt. Wenn die Ausgangswelle wieder frei ist übersteigt das Motordrehmoment das an der Ausgangswelle anliegende Bremsmoment, die Drehgeschwindigkeit des Rotors des Elektromotors steigt und der Elektromotor wird wieder in den ersten Betriebszustand überführt.
Das Betreiben des Elektromotors in dem zweiten Betriebszustand ist nachteilhafterweise sehr stromintensiv und führt zu einer schnellen Abnahme des Ladestandes des Akkus und kann zu einer unerwünschten Erhitzung des Elektromotors bei nicht ausreichender Kühlung führen.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugma schine und eine Werkzeugmaschine bereitzustellen, wobei die Werkzeugmaschine dem Nutzer in dem zweiten Betriebsmodus eine haptische Rückmeldung gibt und energieeffizient betrieben werden kann.
Die Aufgabe wird mit einem Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugmaschine gemäß des Pa tentanspruches 1 gelöst.
Es ist somit ein Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugmaschine mit einem Akku und einem Elektromotor vorgesehen, wobei der Elektromotor zum rotatorischen Antrieb einer mit einem Werkzeug koppelbaren Abtriebswelle ausgeführt ist, wobei eine Steuereinrichtung zur Betäti gung des Elektromotors und eine Einrichtung zur Ermittlung eines Parameters vorgesehen ist, wobei die Werkzeugmaschine in einem ersten Betriebsmodus und einem zweiten Betriebsmo dus betreibbar ist, und wobei die Werkzeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn der von der Einrichtung ermittelte Parameter einen definierten Schwellwert überschreitet oder unterschreitet. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass der Elektromotor in dem zweiten Betriebsmodus mit einem vorzugsweise regulierten und insbesondere vorgegebenen Stromstärkeprofil bzw. Strom stärkeverlauf angesteuert wird, wobei das Stromstärkeprofil erste Strompulse und zweite Strom pulse umfasst, wobei die Höhe einer maximalen Stromstärke der ersten Strompulse größer als die Höhe einer maximalen Stromstärke der zweiten Strompulse ist.
Eine mit einem erfindungsgemäßen Verfahren betriebene Werkzeugmaschine gibt einem Nutzer beispielsweise im Fall eines Blockierens der Antriebswelle auch ohne das Vorsehen einer me chanischen Kupplung auf einfache Weise eine haptische Rückmeldung vergleichbar einer Werkzeugmaschine mit einer mechanischen Kupplung. Zudem kann eine mit einem erfindungs gemäßen Verfahren betriebene Werkzeugmaschine im Vergleich zu einer Werkzeugmaschine, die in dem zweiten Betriebsmodus mit jeweils identischen und zum Lösen der Abtriebswelle mit hohen Strompulsen beaufschlagt wird, durch das Vorsehen der verschiedenen Strompulse mit unterschiedlichen maximalen Stromstärken vorteilhaft lange in dem zweiten Betriebsmodus be trieben werden. Wenn die Werkzeugmaschine zur Bearbeitung eines harten Materials vorgese hen ist, kann das mit der Abtriebswelle gekoppelte Werkzeug, beispielsweise ein Bit, ein Schrauber, ein Bohrer oder dergleichen, abrupt stehenbleiben. Bei Verwendung der Werkzeug maschine zur Bearbeitung eines weichen aber auch eines harten Materials steigt mit einem Bohrfortschritt ein an der Abtriebswelle anliegendes Drehmoment an, bis dies ein zulässiges Grenzdrehmoment erreicht. Weiterhin kann es auch vorgesehen sein, dass die Abtriebswelle bei einem Anlauf eine definierte Mindestdrehzahl in einem vorgegebenen Zeitintervall nicht erreicht und daher beispielsweise ein bereits zu Beginn eines Bearbeitungsvorgangs detektierter Bohrer detektiert wird. In diesen Fällen wird die Werkzeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt.
Das energieeffiziente Betreiben der Werkzeugmaschine in dem zweiten Betriebszustand wird durch das Vorsehen der ersten und zweiten Strompulse mit unterschiedlichen maximalen Stromstärken bedingt, wobei die ersten Strompulse mit der größeren maximalen Stromstärke vorgesehen sind, um die Abtriebswelle bzw. ein mit der Abtriebswelle gekoppeltes Werkzeug aus dem jeweiligen Untergrund zu lösen. Die zweiten Strompulse mit der kleineren maximalen Stromstärke sind dagegen vorgesehen, um dem Nutzer in dem zweiten Betriebsmodus der Werkzeugmaschine eine vergleichbare haptische Rückmeldung zu einer mit einer mechani schen Kupplung ausgeführten Werkzeugmaschine in ausgelöstem Zustand der Kupplung zu vermitteln. Es wurde festgestellt, dass hierfür geringere maximale Stromstärken ausreichen.
Eine Abfolge von ersten Strompulsen und zweiten Strompulsen erfolgt dabei insbesondere an hand eines vorgegebenen Musters. Bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines Verfahrens nach der Erfindung wird der Elektro motor in dem zweiten Betriebsmodus abwechselnd mit einer definierten Anzahl erster Strompul se und einer definierten Anzahl zweiter Strompulse angesteuert, wobei sich diese Abfolge ins besondere wiederholt. Durch den definierten Ablauf wird auf einfache Weise einerseits eine ge wünschte haptische Rückmeldung und andererseits ein gewünschtes, auf die Abtriebswelle übertragenes Drehmoments in energieeffizienter Weise erzielt, das beispielsweise zum Lösen eines in einem Untergrund blockierten Werkzeugs vorgesehen ist.
Als besonders vorteilhaft einerseits hinsichtlich der haptischen Rückmeldung und andererseits hinsichtlich des Stromverbrauchs hat es sich erwiesen, wenn der Elektromotor in dem zweiten Betriebsmodus abwechselnd mit einem ersten Strompuls und anschließend mehreren, insbe sondere zwei bis zwanzig, vorzugsweise fünf bis 14, vorzugsweise acht bis zehn, insbesondere neun, zweiten Strompulsen angesteuert wird.
Um in dem zweiten Betriebsmodus ein gewünscht großes Drehmoment auf die Abtriebswelle übertragen zu können und gleichzeitig einen geringen Stromverbrauch zu erzielen, hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Elektromotor in dem zweiten Betriebsmodus derart an gesteuert wird, dass eine Länge der ersten Strompulse sich von einer Länge der zweiten Strom pulse unterscheidet, wobei die ersten Strompulse insbesondere länger als die zweiten Strom pulse sind, und vorzugsweise im Wesentlichen doppelt so lange wie die zweiten Strompulse sind. Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass zur Erzielung einer gewünschten haptischen Rückmeldung im Vergleich zu dem ersten Strompuls kurze zweite Strompulse ausreichen, wo hingegen zum Lösen des Werkzeugs längere Strompulse nützlich sind.
Es kann vorgesehen sein, dass ein zeitlicher Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Strom pulsen insbesondere einer Länge des ersten Strompulses entspricht. Es kann vorgesehen sein, dass ein Abstand zwischen sämtlichen Strompulsen im Wesentlichen identisch ist.
Als besonders energieeffizient hat es sich erwiesen, wenn der Elektromotor in dem zweiten Be triebsmodus derart angesteuert wird, dass die maximale Stromstärke der ersten Strompulse zwischen 25 % und 80 % größer, besonders bevorzugt im Wesentlichen 50 % größer als die maximale Stromstärke der zweiten Strompulse ist. Das Verhältnis der maximalen Stromstärke der ersten Strompulse zur maximalen Stromstärke der zweiten Strompulse kann sich im Verlauf auch ändern.
Um auf einfache Weise zu verhindern, dass eine Spannung im Verlauf des Betreibens der Werkzeugmaschine in dem zweiten Betriebsmodus unter einen definierten Grenzwert fällt und/oder um ein besonders energieeffizientes Verfahren bereitzustellen, wird der Elektromotor bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens in dem zweiten Betriebsmodus derart angesteuert, dass eine maximale Höhe des ersten Strompulses und/oder eine maximale Höhe des zweiten Strompulses in Abhängigkeit eines aktuellen Ladestatus des Akkus variiert wird und vorzugsweise abnimmt.
Es kann dabei vorgesehen sein, dass die maximale Höhe des ersten Strompulses und/oder die maximale Höhe des zweiten Strompulses diskret, d. h., beispielsweise stufenförmig, oder insbe sondere bei einer kontinuierlichen Überwachung des Ladestatus des Akkus kontinuierlich in Ab hängigkeit des Ladestatus des Akkus angepasst wird.
Wenn ein Übergang der Werkzeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Be triebsmodus vorgesehen ist, hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Elektromotor ausgehend von einem ersten Betriebsmodus der Werkzeugmaschine vor einem Übergang in den zweiten Betriebsmodus für eine definierte Zeitspanne mit einer Stromstärke im Wesentli chen gleich dem Wert Null beaufschlagt wird und der Elektromotor insbesondere gestoppt wird.
Um beispielsweise einen Bohrvorgang nach Lösen eines Bohrers aus dem Untergrund fortset- zen zu können, wird die Werkzeugmaschine bei einer vorteilhaften Ausführungsform eines Ver fahrens nach der Erfindung von dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebsmodus über führt, wenn ein von der Einrichtung ermitteltes, an der Abtriebswelle anliegendes Drehmoment kleiner als ein Grenzdrehmoment wird. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass der Elektromotor über eine beispielsweise vorgegebene Rampe auf eine gewünschte Drehzahl beschleunigt wird.
Um den Elektromotor vor einer Beschädigung zu schützen, kann der Elektromotor gestoppt werden, wenn sich der Elektromotor über einen Zeitraum größer einem vordefinierten Grenzwert in dem zweiten Betriebsmodus befindet. Die Werkzeugmaschine wird hierdurch insbesondere vor einer Beschädigung durch Überhitzung von Komponenten der Werkzeugmaschine, insbe sondere einer Elektronik, eines Rotors oder von Windungen des Elektromotors geschützt.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Einrichtung zur Ermittlung eines an der Abtriebswelle anliegenden Drehmoments ausgeführt, wobei die Werkzeugmaschine in dem ersten Betriebsmodus betrieben wird, wenn das von der Einrichtung ermittelte Drehmoment kleiner als ein definiertes Grenzdrehmoment ist, und wobei die Steuereinrichtung die Werk zeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt, wenn das von der Einrichtung ermittelte Drehmoment das definierte Grenzdrehmoment überschreitet. Das ermittelte Drehmoment entspricht dabei dem von der Einrichtung ermittelten Parameter. Die Einrichtung kann als in der Steuereinrichtung hinterlegter Algorithmus ausgeführt sein, der an hand von Eingangsparametern, wie beispielsweise einer Motordrehzahl und einer aktuell vorlie- genden Stromstärke das an der Abtriebswelle anliegende Drehmoment berechnet oder ab schätzt.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass die Einrichtung zur Ermittlung eines Beschleuni gungswertes der Abtriebswelle ausgeführt ist, wobei die Werkzeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn der ermittelte Beschleuni gungswert der Abtriebswelle einen definierten negativen Beschleunigungswert überschreitet und die Abtriebswelle somit stärker als ein definierter Wert abgebremst wird. Dieser Fall kann insbe sondere dann auftreten, wenn beispielsweise ein Bohrer in einem harten Untergrund blockiert. Die ermittelte Beschleunigung entspricht dabei dem von der Einrichtung ermittelten Parameter.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass der von der Einrichtung ermittelte Parameter eine Drehzahl der Antriebswelle ist, wobei die Werkzeugmaschine von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn eine Drehzahl einer Motorwelle oder der Ab triebswelle nach einer vorgegebenen Zeitspanne eine definierte Grenzdrehzahl nicht erreicht. Hierdurch kann insbesondere ermittelt werden, wenn beispielsweise ein mit der Abtriebswelle gekoppeltes Werkzeug bereits zu Beginn eines Bearbeitungsvorgangs in einem Untergrund blo ckiert ist.
Die oben genannte Aufgabe wird weiterhin mit einer Werkzeugmaschine gemäß des Patentan spruches 14 gelöst.
Es wird daher eine Werkzeugmaschine mit einem Akku, mit einem Elektromotor, der zum rotato rischen Antrieb einer mit einem Werkzeug koppelbaren Abtriebswelle ausgeführt ist, mit einer Steuereinrichtung zur Betätigung des Elektromotors und mit einer Einrichtung zur Ermittlung eines Parameters vorgeschlagen, wobei die Werkzeugmaschine mit einem oben näher be schriebenen Verfahren betrieben wird.
Eine erfindungsgemäße Werkzeugmaschine hat den Vorteil, dass mit ihr auf konstruktiv einfa che, kostengünstige, gewichtsoptimierte und energieeffiziente Weise einem Nutzer eine ver gleichbare haptische Rückmeldung wie bei einer Werkzeugmaschine mit einer mechanischen Kupplung für den Fall vermittelbar ist, dass ein an der Abtriebswelle anliegendes Bremsmoment größer als ein definiertes Grenzdrehmoment ist und die mechanische Kupplung auslöst.
Das energieeffiziente Betreiben der Werkzeugmaschine in dem zweiten Betriebszustand wird durch das Vorsehen der ersten und zweiten Strompulse mit unterschiedlichen maximalen Stromstärken bedingt, wobei die ersten Strompulse mit der größeren maximalen Stromstärke vorgesehen sind, um die Abtriebswelle bzw. das mit der Abtriebswelle gekoppelte Werkzeug aus dem jeweiligen Untergrund zu lösen. Die zweiten Strompulse mit der kleineren maximalen Stromstärke sind dagegen vorgesehen, um dem Nutzer insbesondere in diesem Zustand eine vergleichbare haptische Rückmeldung zu einer mit einer mechanischen Kupplung ausgeführten Werkzeugmaschine in ausgelöstem Zustand zu vermitteln, wobei festgestellt wurde, das hierfür geringere maximale Stromstärken ausreichen. Eine Abfolge von ersten Strompulsen und zwei ten Strompulsen erfolgt dabei insbesondere anhand eines vorgegebenen Musters.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Figurenbeschreibung. In den Figuren sind mehrere Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Figuren, die Be schreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
In den Figuren sind gleiche und gleichartige Komponenten mit gleichen Bezugszeichen beziffert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine stark vereinfachte Darstellung einer Werkzeugmaschine mit einem Akku, einem Elektromotor und einer Steuereinrichtung zur Betätigung des Elektromo tors;
Fig. 2 ein vereinfacht gezeigtes Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben der
Werkzeugmaschine gemäß Fig. 1 ;
Fig. 3 vereinfachte Diagramme, bei denen einerseits eine Drehzahl eines Elektromotors und andererseits eine Stromstärke, mit der der Elektromotor beaufschlagt wird, über einem Zeitablauf dargestellt sind, wobei die Diagramme den Betrieb der Werkzeugmaschine zunächst in einem ersten Betriebsmodus, anschließend in einem zweiten Betriebsmodus und schließlich wieder in dem ersten Betriebsmo dus zeigen;
Fig. 4 eine vereinfachte Ansicht eines Ausschnitts eines Stromstärkenprofils, auf das der Elektromotor in dem zweiten Betriebsmodus von einer Steuereinrichtung ge regelt wird;
Fig. 5 eine vereinfachte Ansicht eines Ausschnitts eines alternativen Stromstärkenpro fils, auf das der Elektromotor in dem zweiten Betriebsmodus von einer Steuerein richtung geregelt wird; und
Fig. 6 eine vereinfachte Ansicht eines Zusammenhangs eines Ladezustands eines Ak kus der Werkzeugmaschine zu einer maximalen Stromstärke eines Strompulses eines Stromstärkenprofils. Ausführungsbeispiele:
Fig. 1 zeigt ein exemplarisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemä ßen Verfahrens zum Betreiben einer Werkzeugmaschine 1 , insbesondere einem Akkuschrau ber, einer Bohrmaschine oder dergleichen. Die Werkzeugmaschine 1 weist einen Akku 2 auf, der zur Stromversorgung eines Elektromotors 3 der Werkzeugmaschine 1 vorgesehen ist. Der Elektromotor 3 ist zum rotatorischen Antrieb einer Abtriebswelle 4 der Werkzeugmaschine 1 ausgeführt, wobei die Abtriebswelle 4 mit einem Werkzeug 5, beispielsweise einem Bit, einem Bohrer oder dergleichen koppelbar ist. Die Werkzeugmaschine 1 weist weiterhin eine Steuerein richtung 6 zur Betätigung des Elektromotors 3 auf, wobei die Steuereinrichtung 6 zur geregelten Betätigung des Elektromotors 3 anhand einer Stromstärke ausgeführt ist. Weiterhin weist die Werkzeugmaschine 1 eine Einrichtung 7 zur Ermittlung eines Parameters der Werkzeugmaschi ne 1 , insbesondere eines an der Abtriebswelle 4 anliegenden Drehmoments und/oder eines Be schleunigungswertes der Abtriebswelle 4, auf. Die Werkzeugmaschine 1 ist ohne eine mechani sche Kupplung ausgeführt, so dass der Elektromotor 3 direkt gegebenenfalls unter Zwischen schaltung eines Getriebes in Wirkverbindung mit der Abtriebswelle 4 steht.
Die Werkzeugmaschine 1 ist in einem ersten Betriebsmodus und in einem zweiten Betriebsmo dus betreibbar. Im Folgenden wird hierauf näher eingegangen.
Das Verfahren beginnt mit dem Start S. In einem ersten Schritt S1 wird die Werkzeugmaschine 1 nach einer anwenderseitigen Anforderung in dem ersten Betriebsmodus, der beispielsweise einem normalen Bohrmodus entspricht, betrieben.
In einem zweiten Schritt S2 wird von der Einrichtung 7 ein definierter Betriebszustand detektiert, bei dem ein Weiterbetrieb in dem ersten Betriebsmodus beispielsweise zu einer Beschädigung des Elektromotors 3, insbesondere durch eine Überhitzung, führen kann. Hierbei wird von der Einrichtung 7 beispielsweise ein unerwünscht hohes an der Abtriebswelle 4 des Werkzeugs 5 anliegendes Bremsdrehmoment detektiert oder ermittelt, das einen vorgegebenen Schwellwert bzw. ein Grenzdrehmoment überschreitet. Dieser Fall kann beispielsweise bei der Bohrung ei nes Loches bei fortgeschrittener Bohrlochtiefe auftreten. Andererseits kann der definierte Be triebszustand von der Einrichtung 7 dadurch detektiert werden, dass der ermittelte Absolutwert der Beschleunigung der Abtriebswelle 4 größer einem definierten Schwellwert ist und das Werk zeug 5 somit eine definierte Abbremsung erfährt. Dieser Fall kann beispielsweise bei einem blo ckierenden Werkzeug 5 auftreten.
Die Einrichtung 7 kann beispielsweise als ein in der Steuereinrichtung 6 hinterlegter Algorithmus ausgeführt sein, der einen Parameter direkt oder indirekt aus anderen Eingangswerten ermittelt oder berechnet bzw. abschätzt und diesen mit einem definierten Grenzwert vergleicht. Der Pa rameter kann beispielsweise das an der Abtriebswelle 4 anliegende Drehmoment oder ein Be schleunigungswert der Abtriebswelle 4 sein.
Nach einer entsprechenden Detektion des definierten Betriebszustands wird der Elektromotor 3 von der Steuereinrichtung 6 im Schritt S3 auf eine Drehzahl nmot im Wesentlichen gleich Null abgebremst.
Die Steuereinrichtung 6 überführt die Werkzeugmaschine 1 anschließend im Schritt S4 in den zweiten Betriebsmodus, der einerseits ein Lösen des Werkzeugs 5 und andererseits eine hapti sche Rückmeldung an den Anwender vergleichbar zu einer Werkzeugmaschine mit einer me chanischen Kupplung zum Ziel hat. Auf den zweiten Betriebsmodus wird im Folgenden näher eingegangen.
Nach insbesondere wieder gelöstem Werkzeug 5, d. h., wenn beispielsweise von der Einrich tung 7 detektiert wird, dass ein an der Abtriebswelle 4 anliegendes Drehmoment kleiner einem definierten Drehmomentwert ist, überführt die Steuereinrichtung 6 die Werkzeugmaschine 1 im Schritt S5 wieder in den ersten Betriebsmodus und es wird in Schritt S6 wiederum überprüft, ob erneut ein oben näher beschriebener definierter Betriebszustand auftritt.
Im Schritt E wird das Verfahren beispielsweise nach anwenderseitigem Wunsch beendet.
Fig. 2 zeigt einen exemplarischen Ablauf eines Bohrvorgangs, wobei in dem oberen Diagramm ein Verlauf der Motordrehzahl nmot und in dem unteren Diagramm ein tatsächlicher Verlauf der Stromstärke A über der Zeit dargestellt ist. Der Stromstärkeverlauf entspricht dabei im Wesentli chen einem Verlauf eines an der Abtriebswelle 4 anliegenden Drehmoments.
Die Werkzeugmaschine 1 wird in einer ersten Phase P1 in dem ersten Betriebsmodus betrieben, wobei die Motordrehzahl nmot dabei im Wesentlichen konstant einen Betriebswert nmoti einnimmt und die zum Betrieb des Elektromotors 3 erforderliche Stromstärke A unterhalb eines Schwell werts Agrenz liegt. Es kann auch vorgesehen sein, dass anstelle der Stromstärke A in der Steuer- einrchtung 6 ein anliegendes Lastmoment geschätzt wird.
Zu einem Zeitpunkt t1 steigt die Stromstärke A bis zu dem Schwellwert Agrenz bzw. das geschätz te Lastmoment bis zu einem Schwellwert Mgrenz an. Dies ist beispielsweise dadurch bedingt, dass das Werkzeug 5 tiefer in einen Untergrund eintritt und/oder das Werkzeug 5 blockiert und in einem Untergrund feststeckt. Von der Steuereinrichtung 6 wird hierbei der definierte Betriebs zustand ermittelt. Um den Elektromotor 3 vor einer Überhitzung oder einer sonstigen Beschädi gung zu schützen, wird die Motordrehzahl nmot daraufhin in einer zweiten Phase P2 bis zum Zeitpunkt t2 im Wesentlichen auf den Wert Null eingestellt. In der folgenden dritten Phase P3 wird die Werkzeugmaschine 1 von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt, in dem die Steuereinrichtung 6 den Elektromotor 3 mit einem vordefinierten und in Fig. 4 ausschnittsweise näher ersichtlichen Stromstärkeprofil beauf schlagt.
Der Elektromotor 3 wird von der Steuereinrichtung 6 in dem zweiten Betriebsmodus anhand des ausschnittsweise in Fig. 4 gezeigten Stromstärkeprofils angesteuert bzw. auf dieses Stromstär keprofil geregelt. Das Stromstärkeprofil weist dabei erste Strompulse 10 und zweite Strompulse 1 1 auf, die vorliegend als Rechteckspulse mit einer jeweils konstanten maximalen Stromstärke ausgeführt sind. Die maximale Stromstärke A1 der ersten Strompulse 10 ist dabei für alle ersten Strompulse 10 im Wesentlichen konstant, wobei die Stromstärke A1 vorliegend um etwa 50 % größer als eine maximale Stromstärke A2 der zweiten Strompulse 1 1 ist, die wiederum für alle zweiten Strompulse 1 1 im Wesentlichen konstant ist. Die ersten Strompulse 10 erstrecken sich über eine erste Zeitspanne T1 , die vorliegend im Wesentlichen doppelt so lange wie eine Zeit spannte T2 der zweiten Strompulse 1 1 ist. Eine Zeitspanne T3 zwischen zwei aufeinanderfol genden Strompulsen 10, 1 1 entspricht vorliegend im Wesentlichen der Zeitspanne T 1 des ers ten Strompulses 10.
Bei dem Stromstärkeprofil folgen vorliegend auf einen ersten Strompulse 10 neun zweite Strom pulse 1 1. Es hat sich herausgestellt, dass hierdurch ein günstiger Kompromiss aus einer ge wünschten haptischen Rückmeldung an den Anwender, die vergleichbar zu derjenigen einer Werkzeugmaschine mit auslösender mechanischer Kupplung ist, und einen niedrigen Stromver brauch zur Folge hat. Insbesondere durch die ersten Strompulse 10 wird dabei ein Drehmoment auf die Abtriebswelle 4 aufgebracht, das das Werkzeug 5 aus der blockierten Situation lösen soll.
Zu einem Zeitpunkt t3 in den Diagrammen gemäß Fig. 3 steigt die Motordrehzahl nmot bis zum Zeitpunkt t4 in einer vierten Phase P4 an, wobei dies auf die Aufhebung der Blockadesituation des Werkzeugs zurückzuführen ist. Daraufhin wird die Werkzeugmaschine 1 von der Steuerein richtung 6 ab dem Zeitpunkt t4 in einer fünften Phase P5 zurück in den ersten Betriebszustand geführt, wobei die Motordrehzahl nmot nach einer Beschleunigungsphase zurück auf den Wert nmoti geführt wird.
Sollte alternativ hierzu der Betrieb der Werkzeugmaschine 1 über einen definierten Zeitraum nicht zu einem Lösen einer Blockade des Werkzeugs 5 führen, kann es vorgesehen sein, dass zur Verhinderung einer Überhitzung des Elektromotors 3 der Elektromotor 3 gestoppt wird. In Fig. 5 ist ein alternativ ausgeführtes Stromstärkeprofil gezeigt, welches im Wesentlichen dem Stromstärkeprofil gemäß Fig. 4 mit dem Unterschied entspricht, dass eine maximale Stromstär ke der ersten Strompulse 10 über einem zeitlichen Verlauf nicht konstant ist. Bei dem Strom stärkeprofil gemäß Fig. 5 nimmt die maximale Stromstärke der ersten Strompulse 10 in Abhän- gigkeit von einem Ladezustand des Akkus 2 ab, wobei ein weiterer erster Strompulse 10‘ eine maximale Stromstärke A1‘ kleiner der maximalen Stromstärke A1 aufweist. In Fig. 6 ist exempla risch eine Abhängigkeit der maximalen Stromstärke der ersten Strompulse 10 von dem Ladezu stand des Akkus 2 gezeigt, wobei die maximale Stromstärke der ersten Strompulse 10 bei ab nehmendem Ladezustand des Akkus 2 vorliegend in diskreten Werten abnimmt. Der Ladezu- stand des Akkus 2 ist in Fig. 5 in prozentualer Abhängigkeit von einem maximalen Ladezustand des Akkus 2 dargestellt.
Es kann alternativ hierzu auch vorgesehen sein, dass die maximale Stromstärke der ersten Strompulse 10 bei Verfügbarkeit von zeitnaher oder aktueller Information bezüglich des Ladezu stands des Akkus 2 im Wesentlichen kontinuierlich abnimmt.
Alternativ oder zusätzlich hierzu kann es auch vorgesehen sein, dass die maximale Stromstärke der zweiten Strompulse 1 1 in Abhängigkeit von dem Ladezustand des Akkus 2 abnimmt.
Bezugszeichenliste
1 Werkzeugmaschine
2 Akku
3 Elektromotor
4 Abtriebswelle
5 Werkzeug
6 Steuereinrichtung
7 Einrichtung
10, 10' erster Strompuls
1 1 zweiter Strompulse
Agrenz Schwellwert
A1 , A1‘, A2 maximale Stromstärke nmot Motordrehzahl
nmoti Betriebswert der Motordrehzahl E, S, S1 - S6 Verfahrensschritt
P1 - P4 Phase
T1 , T2, T3 Zeitspanne
t1 bis t5 Zeitpunkt

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Betreiben einer Werkzeugmaschine (1) mit einem Akku (2) und einem Elektromotor (3), der zum rotatorischen Antrieb einer mit einem Werkzeug (5) koppelbaren Abtriebswelle (4) ausgeführt ist, wobei eine Steuereinrichtung (6) zur Betätigung des Elekt romotors (3) und eine Einrichtung (7) zur Ermittlung eines Parameters vorgesehen ist, wo bei die Werkzeugmaschine (1) in einem ersten Betriebsmodus und einem zweiten Be triebsmodus betreibbar ist, und wobei die Werkzeugmaschine (1) von dem ersten Be triebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn der von der Einrichtung ermittelte Parameter einen definierten Schwellwert überschreitet oder unterschreitet, dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) in dem zweiten Betriebsmodus mit einem Stromstärkeprofil an gesteuert wird, wobei das Stromstärkeprofil erste Strompulse (10, 10’) und zweite Strom pulse (1 1) umfasst, und wobei die Höhe einer maximalen Stromstärke (A1 , A1’) der ersten Strompulse (10) größer als die Höhe einer maximalen Stromstärke (A2) der zweiten Strompulse (11) ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) in dem zweiten Betriebsmodus abwechselnd mit einer definier ten Anzahl erster Strompulse (10, 10’) und einer definierten Anzahl zweiter Strompulse (1 1) angesteuert wird.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) in dem zweiten Betriebsmodus abwechselnd mit einem ersten Strompuls (10, 10’) und anschließend mehreren, insbesondere zwei bis zwanzig, vor zugsweise fünf bis 14, vorzugsweise acht bis zehn, zweiten Strompulsen (11) angesteuert wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) in dem zweiten Betriebsmodus derart angesteuert wird, dass ei ne Länge (T1 ) der ersten Strompulse (10, 10’) sich von einer Länge (T2) der zweiten Strompulse (11) unterscheidet, wobei die ersten Strompulse (10, 10’) insbesondere länger als die zweiten Strompulse (11) sind, und vorzugsweise im Wesentlichen doppelt so lange wie die zweiten Strompulse (11) sind.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) in dem zweiten Betriebsmodus derart angesteuert wird, dass die maximale Stromstärke (A1 , A1’) der ersten Strompulse (10, 10’) zwischen 25 % und 80 % größer, besonders bevorzugt im Wesentlichen 50 % größer als die maximale Stromstärke (A2) der zweiten Strompulse (1 1) ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) in dem zweiten Betriebsmodus derart angesteuert wird, dass ei ne Höhe einer maximalen Stromstärke (A1 , A1’) des ersten Strompulses (10, 10’) und/oder eine Höhe einer maximalen Stromstärke (A2) des zweiten Strompulses (11) in Abhängigkeit eines aktuellen Ladestatus des Akkus (2) variiert.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Höhe einer maximalen Stromstärke (A1 , A1’) des ersten Strompulses (10, 10’) und/oder eine Höhe einer maximalen Stromstärke (A2) des zweiten Strompulses (11) disk ret oder kontinuierlich in Abhängigkeit des Ladestatus des Akkus (2) angepasst wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) ausgehend von einem ersten Betriebsmodus der Werkzeugma schine (1) vor einem Übergang in den zweiten Betriebsmodus für eine definierte Zeitspan ne (P2) mit einer Stromstärke (A) im Wesentlichen gleich dem Wert Null beaufschlagt wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Werkzeugmaschine (1) von dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebs- modus überführt wird, wenn ein von der Einrichtung (7) ermitteltes, an der Abtriebswelle (4) anliegendes Drehmoment kleiner als ein Grenzdrehmoment wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Elektromotor (3) gestoppt wird, wenn sich die Werkzeugmaschine (1) über einen Zeitraum größer einem vordefinierten Grenzwert in dem zweiten Betriebsmodus befindet.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der von der Einrichtung (7) ermittelte Parameter ein an der Abtriebswelle (4) anlie gendes Drehmoments ist, wobei die Werkzeugmaschine in dem ersten Betriebsmodus be trieben wird, wenn das von der Einrichtung (7) ermittelte Drehmoment kleiner als ein defi niertes Grenzdrehmoment ist, und wobei die Werkzeugmaschine (1 ) von dem ersten Be triebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn das von der Einrichtung (7) ermittelte Drehmoment das definierte Grenzdrehmoment überschreitet.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der von der Einrichtung (7) ermittelte Parameter ein Beschleunigungswert der Ab triebswelle (4) ist, wobei die Werkzeugmaschine (1 ) von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Betriebsmodus überführt wird, wenn die ermittelte Beschleunigung einen definier ten negative Beschleunigungswert überschreitet.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der von der Einrichtung (7) ermittelte Parameter eine Drehzahl der Antriebswelle (4) ist, wobei die Werkzeugmaschine (1) von dem ersten Betriebsmodus in den zweiten Be triebsmodus überführt wird, wenn eine Drehzahl nach einer vorgegebenen Zeitspanne ei ne definierte Grenzdrehzahl nicht erreicht.
14. Werkzeugmaschine (1) mit einem Akku (2), mit einem Elektromotor (3), der zum rotatori schen Antrieb einer mit einem Werkzeug (5) koppelbaren Abtriebswelle (4) ausgeführt ist, mit einer Steuereinrichtung (6) zur Betätigung des Elektromotors (3) und mit einer Einrich tung (7) zur Ermittlung eines Parameters, wobei die Werkzeugmaschine (1 ) mit einem Ver- fahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche betrieben wird.
PCT/EP2020/066749 2019-06-27 2020-06-17 Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine Ceased WO2020260090A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202080035141.0A CN113811423B (zh) 2019-06-27 2020-06-17 操作机加工工具的方法和机加工工具
US17/615,198 US12454039B2 (en) 2019-06-27 2020-06-17 Method for operating a machine tool and machine tool
EP20732915.2A EP3990224B1 (de) 2019-06-27 2020-06-17 Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19182847.4 2019-06-27
EP19182847.4A EP3756826A1 (de) 2019-06-27 2019-06-27 Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020260090A1 true WO2020260090A1 (de) 2020-12-30

Family

ID=67211500

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/066749 Ceased WO2020260090A1 (de) 2019-06-27 2020-06-17 Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine

Country Status (4)

Country Link
US (1) US12454039B2 (de)
EP (2) EP3756826A1 (de)
CN (1) CN113811423B (de)
WO (1) WO2020260090A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2607663B (en) * 2021-03-23 2024-02-07 Snap On Incorporated Current pulse limiting protection
US12491617B2 (en) 2019-06-27 2025-12-09 Hilti Aktiengesellschaft Method for operating a machine tool and machine tool

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3756826A1 (de) 2019-06-27 2020-12-30 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine
DE102021121777B4 (de) 2021-08-23 2024-07-11 Metabowerke Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Trockenbauschraubers, Computerprogramm und Trockenbauschrauber
JP7759265B2 (ja) * 2022-01-20 2025-10-23 株式会社やまびこ 動力作業機

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6479958B1 (en) * 1995-01-06 2002-11-12 Black & Decker Inc. Anti-kickback and breakthrough torque control for power tool
EP2338646A2 (de) * 2009-12-16 2011-06-29 HILTI Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren für eine handgeführte Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine
DE102010003977A1 (de) * 2010-01-02 2011-07-07 Robert Bosch GmbH, 70469 Überlastüberwachung und Steuerung für einen Elektromotor
WO2011122695A1 (en) * 2010-03-31 2011-10-06 Hitachi Koki Co., Ltd. Power tool
EP3170624A1 (de) * 2015-11-17 2017-05-24 HILTI Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren für eine werkzeugmaschine

Family Cites Families (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES440899A1 (es) 1974-09-19 1977-06-16 Standard Pressed Steel Co Un metodo de apretar un organo de sujecion.
US4938109A (en) 1989-04-10 1990-07-03 Carlos A. Torres Torque hold system and method
US6424799B1 (en) * 1993-07-06 2002-07-23 Black & Decker Inc. Electrical power tool having a motor control circuit for providing control over the torque output of the power tool
US6286609B1 (en) * 1999-12-10 2001-09-11 Black & Decker Inc. AC/DC chopper for power tool
JP2002335633A (ja) 2001-05-09 2002-11-22 Makita Corp 充電装置
US6508313B1 (en) 2001-07-23 2003-01-21 Snap-On Technologies, Inc. Impact tool battery pack with acoustically-triggered timed impact shutoff
DE10309012B3 (de) 2003-03-01 2004-08-12 Hilti Ag Steuerverfahren einer axial schlagenden und drehenden Elektrohandwerkzeugmaschine
EP1676427B1 (de) 2003-10-03 2012-08-01 Black & Decker Inc. Verfahren zur entladungssteuerung für ein batteriepack eines schnurlosen elektrowerkzeugsystems, schnurloses elektrowerkzeugsystem und batteriepack, das so ausgelegt ist, dass es überentladungsschutz und entladungssteuerung bereitstellt
ATE531484T1 (de) 2004-04-02 2011-11-15 Black & Decker Inc Treiberkonfiguration für ein kraftbetriebenes werkzeug
JP2005324887A (ja) 2004-05-12 2005-11-24 Toshiba Elevator Co Ltd ハイブリッド駆動型エレベータの制御装置
US7552781B2 (en) 2004-10-20 2009-06-30 Black & Decker Inc. Power tool anti-kickback system with rotational rate sensor
US7410006B2 (en) * 2004-10-20 2008-08-12 Black & Decker Inc. Power tool anti-kickback system with rotational rate sensor
DE102006015664A1 (de) 2005-04-04 2007-01-25 Hitachi Koki Co., Ltd. Batteriepack und kabelloses elektrisches Werkzeug, das dieses aufweist
US7677844B2 (en) 2005-04-19 2010-03-16 Black & Decker Inc. Electronic clutch for tool chuck with power take off and dead spindle features
CN101300486B (zh) 2005-09-02 2013-07-24 Abb公司 模块化气相色谱仪
WO2007103109A2 (en) * 2006-03-03 2007-09-13 Black & Decker Inc. Cordless power tool having multi-speed transmission and constant speed in light torque range
US8316958B2 (en) * 2006-07-13 2012-11-27 Black & Decker Inc. Control scheme for detecting and preventing torque conditions in a power tool
US20110022032A1 (en) 2007-10-05 2011-01-27 Tyco Healthcare Group Lp Battery ejection design for a surgical device
JP5126515B2 (ja) 2008-05-08 2013-01-23 日立工機株式会社 オイルパルス工具
CN101714647B (zh) 2008-10-08 2012-11-28 株式会社牧田 电动工具用蓄电池匣以及电动工具
CN101771379B (zh) 2009-01-04 2015-02-04 苏州宝时得电动工具有限公司 电动工具的控制方法及执行该控制方法的电动工具
US8414577B2 (en) 2009-02-05 2013-04-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and components for use in sterile environments
DE102009012181A1 (de) 2009-02-27 2010-09-02 Andreas Stihl Ag & Co. Kg Akkubetriebenes, handgeführtes Arbeitsgerät mit einem Gashebel
JP5431006B2 (ja) 2009-04-16 2014-03-05 Ｔｏｎｅ株式会社 ワイヤレス・データ送受信システム
US8827134B2 (en) 2009-06-19 2014-09-09 Covidien Lp Flexible surgical stapler with motor in the head
MX2012001210A (es) 2009-07-29 2012-03-26 Hitachi Koki Kk Herramienta de impacto.
WO2011013854A1 (en) * 2009-07-29 2011-02-03 Hitachi Koki Co., Ltd. Impact tool
JP5472736B2 (ja) 2010-03-31 2014-04-16 日立工機株式会社 電動工具
JP5537122B2 (ja) 2009-11-02 2014-07-02 株式会社マキタ 電動工具
US9475180B2 (en) 2010-01-07 2016-10-25 Black & Decker Inc. Power tool having rotary input control
US8418778B2 (en) 2010-01-07 2013-04-16 Black & Decker Inc. Power screwdriver having rotary input control
DE102010043032A1 (de) * 2010-10-28 2012-05-03 Hilti Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren für eine Werkzeugmaschine und eine Werkzeugmaschine
JP5966247B2 (ja) 2011-03-01 2016-08-10 ソニー株式会社 電池パック、蓄電システム、電子機器、電動車両、電力システムおよび制御システム
US20140008090A1 (en) 2011-03-31 2014-01-09 Ingersoll-Rand Company Handheld Power Tools with Triggers and Methods for Assembling Same
EP2524773B1 (de) 2011-05-19 2017-06-21 Black & Decker Inc. Elektronische Energievorrichtung für ein Elektrowerkzeug
DE102011102275A1 (de) * 2011-05-23 2012-11-29 C. & E. Fein Gmbh Schrauber und Verfahren zum Steuern eines Schraubers
US10149711B2 (en) 2012-03-30 2018-12-11 Depuy Mitek, Llc Surgical impact tool
US9197146B2 (en) 2012-07-26 2015-11-24 Milwaukee Electric Tool Corporation Brushless direct-current motor and control for power tool
JP6008319B2 (ja) * 2012-10-12 2016-10-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 インパクト回転工具
CN104218868B (zh) 2013-05-30 2017-04-19 南京德朔实业有限公司 冲击类紧固工具转速控制方法
US10011006B2 (en) * 2013-08-08 2018-07-03 Black & Decker Inc. Fastener setting algorithm for drill driver
US9775609B2 (en) 2013-08-23 2017-10-03 Ethicon Llc Tamper proof circuit for surgical instrument battery pack
US20180132850A1 (en) 2014-03-26 2018-05-17 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
US20150306748A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Hsiu-Lin HSU Energy-efficient electric screw drivers
US10295990B2 (en) 2015-05-18 2019-05-21 Milwaukee Electric Tool Corporation User interface for tool configuration and data capture
US11133662B2 (en) 2015-09-01 2021-09-28 Black & Decker Inc. Battery pack adaptor with overstress detection circuit
SE539838C2 (en) 2015-10-15 2017-12-19 Atlas Copco Ind Technique Ab Electric handheld pulse tool
KR102251270B1 (ko) 2016-01-05 2021-05-11 밀워키 일렉트릭 툴 코포레이션 전동 공구를 위한 진동 감소 시스템 및 그 방법
US10537351B2 (en) 2016-01-15 2020-01-21 Ethicon Llc Modular battery powered handheld surgical instrument with variable motor control limits
EP3419791B1 (de) * 2016-02-25 2022-04-27 Milwaukee Electric Tool Corporation Elektrowerkzeug mit einem ausgangspositionssensor
US10271851B2 (en) 2016-04-01 2019-04-30 Ethicon Llc Modular surgical stapling system comprising a display
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
WO2018050031A1 (zh) 2016-09-13 2018-03-22 南京德朔实业有限公司 电动工具系统及电动工具系统的控制方法
US11291465B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instruments comprising a lockable end effector socket
US11623335B2 (en) 2017-11-15 2023-04-11 Defond Components Limited Control assembly for use in operation of an electric device
EP4468214A3 (de) 2018-01-24 2025-02-26 Milwaukee Electric Tool Corporation Elektrowerkzeug mit einem maschinenlernblock
EP3756827A1 (de) 2019-06-27 2020-12-30 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine
EP3756826A1 (de) 2019-06-27 2020-12-30 Hilti Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6479958B1 (en) * 1995-01-06 2002-11-12 Black & Decker Inc. Anti-kickback and breakthrough torque control for power tool
EP2338646A2 (de) * 2009-12-16 2011-06-29 HILTI Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren für eine handgeführte Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine
DE102010003977A1 (de) * 2010-01-02 2011-07-07 Robert Bosch GmbH, 70469 Überlastüberwachung und Steuerung für einen Elektromotor
WO2011122695A1 (en) * 2010-03-31 2011-10-06 Hitachi Koki Co., Ltd. Power tool
EP3170624A1 (de) * 2015-11-17 2017-05-24 HILTI Aktiengesellschaft Steuerungsverfahren für eine werkzeugmaschine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12491617B2 (en) 2019-06-27 2025-12-09 Hilti Aktiengesellschaft Method for operating a machine tool and machine tool
GB2607663B (en) * 2021-03-23 2024-02-07 Snap On Incorporated Current pulse limiting protection

Also Published As

Publication number Publication date
US20220226974A1 (en) 2022-07-21
CN113811423A (zh) 2021-12-17
EP3990224A1 (de) 2022-05-04
US12454039B2 (en) 2025-10-28
EP3990224B1 (de) 2023-08-02
CN113811423B (zh) 2023-05-12
EP3756826A1 (de) 2020-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3990224B1 (de) Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine
EP3990223B1 (de) Verfahren zum betreiben einer werkzeugmaschine und werkzeugmaschine
DE102013201708B4 (de) Elektrische Werkzeugmaschine und Verfahren zum Steuern der elektrischen Werkzeugmaschine
DE602004004213T2 (de) Kraftangetriebenes Werkzeug zum Anziehen einer Schraube oder eines Bolzens
EP3377271B1 (de) Steuerungsverfahren für eine werkzeugmaschine
EP2338646B1 (de) Steuerungsverfahren für eine handgeführte Werkzeugmaschine
EP3131709B1 (de) Verfahren zum betreiben einer handwerkzeugmaschine, handwerkzeugmaschine
DE102008030043B4 (de) Anti-Hunting-System und Verfahren für ein Parallelstrang-Schaltgetriebe
EP2064144A1 (de) Hebezeug mit erweitertem lastbereich
EP3822032A1 (de) Verfahren zum steuern und regeln einer werkzeugmaschine und handgriff für werkzeugmaschine
DE10348756B4 (de) Bohrhammer oder Bohrmaschine mit Elektromagnetkupplung und Verfahren zum Betreiben der Elektromagnetkupplung
EP3492330A1 (de) Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs sowie entsprechendes kraftfahrzeug
DE2930439A1 (de) Ueberlastsicherung fuer ein hebezeug
WO2017198669A1 (de) Hubwerk und verfahren zum betreiben eines hubwerks
DE10320946B4 (de) Seilwindenanordnung und Verfahren zu deren Betrieb
EP1464532B1 (de) Bremssystem für ein batteriebetriebenes Flurförderzeug
EP1510498A1 (de) Verfahren zur Überwachung eines Kettenzuges und Kettenzug
EP2100050B1 (de) Verfahren zum steuern einer reibungskupplung eines fahrzeuges
DE102009020116B4 (de) Steuerungseinrichtung für einen elektrischen Antriebsmotor und Werkzeugmaschine
WO2024047049A1 (de) Verfahren zur überwachung eines kettenzugs
DE102023200617A1 (de) Verfahren zum Steuern einer Handwerkzeugmaschine und Handwerkzeugmaschine
DE102014222567A1 (de) Handwerkzeugmaschinenvorrichtung
EP3919208A1 (de) Bohrsystem, das ein kernbohrgerät und eine vorschubvorrichtung umfasst, und verfahren zur erkennung und beseitigung einer blockade einer bohrkrone
WO2021089603A1 (de) Verfahren und schlitzwandfräsvorrichtung zum erstellen eines frässchlitzes im boden
DE102013212602A1 (de) Handwerkzeuggerät und Verfahren zum Wechseln eines Betriebsmodus des Handwerkzeuggeräts

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20732915

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2020732915

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020732915

Country of ref document: EP

Effective date: 20220127

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 17615198

Country of ref document: US