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WO2020070875A1 - 骨付き肢肉のクランプ装置、骨付き肢肉の投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法 - Google Patents

骨付き肢肉のクランプ装置、骨付き肢肉の投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法

Info

Publication number
WO2020070875A1
WO2020070875A1 PCT/JP2018/037374 JP2018037374W WO2020070875A1 WO 2020070875 A1 WO2020070875 A1 WO 2020070875A1 JP 2018037374 W JP2018037374 W JP 2018037374W WO 2020070875 A1 WO2020070875 A1 WO 2020070875A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
bone
clamp
limb meat
pair
meat
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2018/037374
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
剛司 千村
弘之 碓氷
健邦 梅原
後藤　修
元 赤羽根
雄一 倉谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mayekawa Manufacturing Co
Original Assignee
Mayekawa Manufacturing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=70055396&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=WO2020070875(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority to EP18889969.4A priority Critical patent/EP3653059B1/en
Priority to PCT/JP2018/037374 priority patent/WO2020070875A1/ja
Priority to CN201880057492.4A priority patent/CN111278286B/zh
Application filed by Mayekawa Manufacturing Co filed Critical Mayekawa Manufacturing Co
Priority to US16/463,082 priority patent/US11033036B2/en
Priority to MX2020002226A priority patent/MX2020002226A/es
Priority to AU2018432186A priority patent/AU2018432186B2/en
Priority to RU2020110368A priority patent/RU2737173C1/ru
Priority to ES18889969T priority patent/ES2910006T3/es
Priority to BR112020004942-5A priority patent/BR112020004942B1/pt
Priority to PL18889969T priority patent/PL3653059T3/pl
Priority to HUE18889969A priority patent/HUE058378T2/hu
Priority to DK18889969.4T priority patent/DK3653059T3/da
Priority to KR1020197018357A priority patent/KR102308296B1/ko
Priority to MYPI2020000685A priority patent/MY199417A/en
Priority to JP2019524470A priority patent/JP6689459B1/ja
Publication of WO2020070875A1 publication Critical patent/WO2020070875A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C15/00—Apparatus for hanging-up meat or sausages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
    • A22C17/0093—Handling, transporting or packaging pieces of meat
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C21/00—Processing poultry
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    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C21/00—Processing poultry
    • A22C21/0053—Transferring or conveying devices for poultry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C21/00—Processing poultry
    • A22C21/0069—Deboning poultry or parts of poultry
    • A22C21/0076—Deboning poultry legs and drumsticks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B2/00—Friction-grip releasable fastenings
    • F16B2/02—Clamps, i.e. with gripping action effected by positive means other than the inherent resistance to deformation of the material of the fastening
    • F16B2/06—Clamps, i.e. with gripping action effected by positive means other than the inherent resistance to deformation of the material of the fastening external, i.e. with contracting action
    • F16B2/10—Clamps, i.e. with gripping action effected by positive means other than the inherent resistance to deformation of the material of the fastening external, i.e. with contracting action using pivoting jaws

Definitions

  • the present disclosure relates to a bone limb meat clamping device, an input device including the clamp device, and a bone limb meat clamping method.
  • Patent Document 1 discloses an automatic deboning apparatus for deboning boned peach meat. This apparatus intermittently transports between a plurality of processing stations while suspending boned peach meat on a clamp device, and sequentially performs steps such as creasing and bone meat separation of boned peach meat at each station, Automatic bone removal is possible.
  • Patent Literature 2 discloses that thigh meat with bones conveyed by a conveyor is held by a clamp device attached to the tip of a multi-axis articulated arm and suspended on a hanger.
  • Patent Documents 1 and 2 do not disclose means for automating an operation of inputting a plurality of limb meat with bones in an automatic deboning device or the like.
  • the peach meat with the bone is gripped by the clamp device attached to the tip of the multiaxial articulated arm. In this case, it is required that the clamping device be surely gripped or that the time required for the gripping operation be reduced.
  • An object of one embodiment is to propose a clamp device capable of securely gripping a limb meat with a bone when the limb meat with a bone is gripped by the clamp device.
  • the operation of suspending or inserting the limb with the bone in the same direction is performed manually. It is intended to be automated by a machine.
  • the clamp device for bone limb meat includes: A pair of clamp pieces for gripping bone limb meat, A support portion that supports the pair of clamp pieces so as to be openable and closable at a base portion of each of the clamp pieces; Rotation provided to protrude from the surfaces of the pair of clamp pieces along a direction orthogonal to a plane including the opening and closing directions of the pair of clamp pieces, and for suppressing rotation of the bone limb meat.
  • a suppression unit Including Each of the pair of clamp pieces is a position closer to a center line between the pair of clamp pieces than the rotation suppressing portion in the open state of the pair of clamp pieces, and a direction along the center line. Has a distal end portion at a position farther from the support portion than the rotation suppressing portion.
  • limb meat with bone refers to a limb part of a carcass of an edible bird or animal, for example, a peach part or a carcass part, and a bone part and a meat part are disassembled or separated. Includes those without.
  • the rotation suppressing portion when the limb with bone is gripped by the pair of clamp pieces, the rotation suppressing portion can suppress the rotation and wobble of the limb with bone and fix the limb with bone to the clamp position.
  • the tip of the clamp piece since the tip of the clamp piece is located inside (the center line side) and the tip side (far side from the support part) of the rotation suppressing part, the tip of the clamp piece first has a bone at the start of the gripping operation. It is inserted under the limb with the bone in contact with the limb and scoops up the limb with the bone. By this operation, the limb with bone can be reliably grasped by the pair of clamp pieces. Thereby, stable gripping is possible, and the operation of the clamp piece can be accelerated.
  • the above-mentioned supporting part is attached to an arm capable of position control and posture control, and the clamp device holding the bone limb is controlled to a desired position and posture, whereby the bone limb is suspended on the hanger in a desired direction. Or it can be put into a processing unit such as a deboning device via the hanger.
  • the rotation suppressing portion is provided on each of the pair of clamps, includes a contact piece extending toward the center line side, The contact piece is configured to contact the limb with bone in a closed state of the pair of clamp pieces. According to the configuration of the above (2), when the limb with bone is grasped by the pair of clamp pieces, the limb with bone can be fixed by the contact piece, so that rotation and wobble of the grasped limb with bone are prevented. it can.
  • the contact piece is formed of a plate-like body extending along a direction intersecting the plane. According to the configuration of (3), the contact piece extends along the longitudinal direction of the bone limb gripped by the clamp piece, so that the bone limb meat can be more firmly fixed to the clamp piece.
  • the rotation suppressing portion includes a wall portion provided on each of the pair of clamp pieces so as to face each other across a space between the pair of clamp pieces, In the open state, the distal end of each of the clamp pieces is located closer to the center line than the wall, and is further away from the support than the wall in a direction along the center line. I do.
  • the strength of the clamp piece can be increased by the presence of the wall, and the wall is in the above-described positional relationship with the tip of the clamp piece.
  • the rotation suppressing portion can support the limb meat with bone which has been scooped up by the tip of the clamp piece. As a result, the leg meat with bone can be reliably grasped.
  • the wall extends at least partially along a contour of each of the clamp pieces remote from the centerline. According to the configuration (5), since the wall portion is located farther than the center line between the clamp pieces, the wall section does not hinder the operation of the clamp pieces and assists the operation of the clamp pieces to assist the movement of the clamp pieces. The meat can be prevented from coming off the clamp pieces.
  • the wall portion A first wall portion extending along the center line in a closed state of the pair of clamp pieces; A second wall portion connected to an end of the first wall portion on the support portion side and extending from the first wall portion toward the center line; A third wall portion that is connected to an end of the first wall portion opposite to the support portion and that extends from the first wall portion toward the center line; including.
  • the first wall portion, the second wall portion, and the third wall portion that constitute the wall portion are disposed so as to surround the limb with the bone gripped by the clamp pieces.
  • the first wall, the second wall, and the third wall surround the limb meat with bone which the tip of the clamp piece has scooped up at the beginning of the gripping operation, thereby preventing the limb meat with bone from coming off from the tip.
  • the rotation and wobble of the limb meat with bone held can be suppressed.
  • the second wall portion and the third wall portion are inclined with respect to the center line in the closed state of the pair of clamp pieces, and the inclination angle of the third wall portion with respect to the center line is the second wall portion. Is smaller than the inclination angle with respect to the center line.
  • the inclination angle of the third wall portion on the distal end side with respect to the center line is smaller than the inclination angle of the third wall portion on the back side with respect to the center line.
  • the third wall portion When grasping the work piece, even if the clamp piece is inclined from a direction perpendicular to a surface on which the bone meat with the bone is placed (hereinafter also referred to as a “work placement surface”), the third wall portion is placed on the work placement surface. Surface can be approached. Accordingly, the third wall portion can be inserted below the bone limb meat that has been scooped up at the distal end portion of the clamp piece, and the bone limb meat can be prevented from coming off the distal end portion.
  • the distal end portions of the respective clamp pieces are configured to overlap each other when viewed from a direction perpendicular to the plane in the closed state of the pair of clamp pieces. According to the above configuration (8), the tip portions of the clamp pieces can be closed before the pair of clamp pieces are brought into the closed state, so that fall of the bone limb meat from the clamp piece tip side can be prevented.
  • the input device for bone limb meat includes: An input device for inputting the bone meat with bone into the processing unit, A bone limb meat clamping device having any one of the above (1) to (8); An arm that supports the support portion and that can control the operation of the clamp device, With The limb meat with bone gripped by the clamp device for limb meat with bone is put into the processing section.
  • “putting into the processing unit” includes selectively suspending the limb with bone on the hanger at the previous stage, and feeding the limb with bone from the hanger into the processing unit.
  • the provision of the clamp device of the above configuration makes it possible to securely grip the limb with the bone and to perform a stable grip, so that the operation of the clamp piece can be accelerated.
  • the above-mentioned supporting portion is attached to an arm capable of position control and posture control, and the clamp device holding the bone limb is controlled to a desired position and posture to suspend the bone limb on the hanger in a desired direction. Or it can be put into the working part via the hanger.
  • a conveyor for transporting the bone limb meat to the bone limb meat clamping device A determination unit capable of acquiring posture information of the limb meat with bones conveyed by the conveyor, A control unit that operates the arm based on the posture information obtained by the determination unit, and inputs the limb meat with bone into the processing unit in a predetermined direction, Is provided.
  • the arm is operated by the control unit based on the posture information obtained by the discriminating unit.
  • the bone meat with bones that is gripped in sequence can be hung on the hanger in the same defined direction, or can be put into the processing section.
  • the posture information includes front and back information in which the upper surface of the bone limb meat placed on the conveyor is a front surface or a back surface.
  • the control unit controls the operation of the arm based on the posture information and the front and back information, and either the front surface or the back surface of the bone limb meat is always in the same direction with respect to the processing unit. It is configured to be turned on.
  • the control unit controls the operation of the arm based on the posture information and the front and back information.
  • it can be suspended on a hanger such that either the front surface or the back surface of the limb meat with bone always faces in the same direction, or can be put into a processing part such as a deboning device.
  • a loader unit for receiving the bone limb meat from the bone limb clamp device and passing it to the processing unit side includes a rotation shaft, and three or more hangers rotatable about the rotation shaft and arranged at an equal angle difference with respect to the rotation shaft.
  • the hanger to be suspended is selected based on the posture information of the limb with the bone obtained by the determination unit.
  • the operations of the arm and the clamp device can be simplified. Thereby, the suspension speed on the hanger can be increased, or the feeding speed of the limb meat with the bone into the processed portion can be increased.
  • the control unit is configured such that, when the upper surface of the limb meat with a bone determined by the determination unit is a surface, one side of a reference line connecting the rotation axis and a support unit that rotatably supports the arm.
  • the bone meat with the bone is suspended from the clamp device on the hanger, and when the upper surface of the bone meat with the bone determined by the determination unit is the back surface, the bone meat with the bone on the other side with respect to the center line.
  • Is configured to control the loader unit so as to be suspended from the clamp device to the hanger.
  • the arm is suspended on the hanger at different positions bordering on the reference line when the upper surface of the boned limb before gripping is the front surface and when the upper surface is the back surface.
  • the operation of the clamping device can be simplified, whereby the speed of suspension on the hanger or the speed of feeding into the processing section can be increased.
  • a pair of clamp pieces for gripping the limb meat with bone a support portion that supports the pair of clamp pieces at the base of each of the clamp pieces so as to be able to open and close, and a plane including the opening and closing direction of the pair of clamp pieces.
  • a rotation suppressing portion provided to protrude from the surfaces of the pair of clamp pieces along a direction orthogonal to the pair, and for suppressing the rotation of the bone with limb meat. Is a position closer to a center line between the pair of clamp pieces than the rotation suppressing portion in the open state of the pair of clamp pieces, and the rotation restraint in a direction along the center line.
  • a clamp method of gripping the bone limb meat using a clamp device having a tip portion at a position farther from the support portion than the portion The closing step of closing the pair of clamp pieces, inserting the tip portions of the pair of clamp pieces below the clamp portion of the bone limb meat and scooping up the clamp portion, A gripping step of gripping and transferring the clamp site with the pair of clamp pieces, Is provided.
  • the clamped portion can be reliably gripped by the pair of clamp pieces.
  • the gripping can be performed stably, the gripping operation of the pair of clamp pieces can be accelerated, and the speed of suspension on the hanger or the speed of charging the processing portion can be increased.
  • the rotation suppressing portion includes a contact piece provided on each of the pair of clamp pieces and extending toward the center line. In the gripping step, at least one of the contact pieces is inserted into the recess of the bone limb meat. According to the method (15), since the leg piece with the bone is gripped by the pair of clamp pieces and the contact piece is inserted into the recess of the bone piece with the bone, the rotation and wobble of the gripped bone piece are increased. Can be suppressed.
  • the limb with bone can be securely grasped by the clamp device, and when the limb with bone is suspended on a plurality of hangers, or a plurality of limb with bone is processed by a processing device such as a deboning device.
  • a processing device such as a deboning device.
  • the operation of putting or suspending the limb with the bones in the same direction can be automated by a machine without depending on humans.
  • the limb meat with bones can be aligned in the same direction, the amount of movement of the arms can be suppressed, and this makes it possible to use a plurality of arms. Can handle processing speed.
  • the structure of the clamp device can be simplified, and maintenance stoppage and system stoppage due to a failure can be improved.
  • An existing state shall also be represented.
  • the expression representing a shape such as a square shape or a cylindrical shape not only represents a shape such as a square shape or a cylindrical shape in a strictly geometrical sense, but also an uneven portion or a chamfer as long as the same effect can be obtained.
  • a shape including a part and the like is also represented.
  • the expression “comprising”, “comprising”, “including”, “including”, or “having” one component is not an exclusive expression excluding the existence of another component.
  • FIGS. 1 to 4 show a bone limb meat clamping device 10 according to an embodiment.
  • FIGS. 1 and 2 show a state in which the pair of clamp pieces 12 (12a, 12b) are in an open state
  • FIGS. 3 and 4 show a closed state in which the leg meat W with bone can be gripped.
  • the limb meat W with bone shown in FIG. 3 imitates the contour of the legged meat of the poultry.
  • the small-diameter portion between the enlarged-diameter portion of the limb neck f and the peach region t is a gripping region by the pair of clamp pieces 12.
  • a knee portion N which is a joint between the femur and the lower leg, is present in the limb meat with bone W.
  • the clamp device 10 includes a pair of clamp pieces 12 and a supporting portion 14 that supports the pair of clamp pieces 12 at the bases of the pair of clamp pieces 12 so that the pair of clamp pieces 12 can be opened and closed.
  • a rotation suppressing portion 16 capable of suppressing rotation and wobbling of the limb meat W with bone when gripped.
  • the rotation suppressing portion 16 is configured so that each of the clamp pieces 12 extends along a direction orthogonal to a plane (hereinafter, also referred to as “opening and closing direction plane”) including the opening and closing direction (the direction of the arrow in FIG. 2) of the pair of clamp pieces 12. It is provided so as to protrude from the surface of (12a, 12b).
  • the distal end portions 18 (18a, 18b) of the respective clamp pieces are positioned closer to the center line C between the pair of clamp pieces than the rotation suppressing section 16 and rotate in the direction along the center line C. It is located farther from the support portion 14 than the movement suppressing portion 16, that is, located on the distal end side.
  • the rotation suppressing part 16 can suppress the rotation and wobble of the limb meat W with bone and fix it to the clamp position. Further, since the distal end portion 18 of the clamp piece 12 is located on the center line C side and the distal end side of the rotation suppressing portion 16, at the start of the gripping operation, first, the distal end portion 18 of the clamp piece 12 hits the limb meat W with bone and It is inserted under the clamped part (limb neck) of the attached limb meat W to scoop up the clamped part. This operation allows the pair of clamp pieces 12 to securely hold the limb with bone. In addition, since stable gripping is possible, the operation of the clamp piece 12 can be accelerated.
  • the bone limb meat W can be oriented in a desired direction. It can be hung on a hanger or can be put into a processing part such as a deboning device via the hanger.
  • the support 14 includes an actuator 20 for opening and closing the pair of clamp pieces 12.
  • the actuator 20 is constituted by a hydraulic cylinder having a suction / discharge port 22 for hydraulic oil, and reciprocates the shaft 24 in a direction along the center line C.
  • the pair of clamp pieces 12 are rotatably supported by a shaft 26, and the shaft 26 rotates by reciprocating motion of the shaft 24, so that the pair of clamp pieces 12 open and close.
  • a mounting plate 28 is provided on the back surface of the supporting portion 14, and the supporting portion 14 is mounted via the mounting plate 28 to a multi-axis, multi-joint arm capable of controlling the position and posture of the supporting portion 14.
  • the rotation suppressing portion 16 is provided on each of the pair of clamp pieces 12 (12a, 12b), and each rotation suppressing portion 16 has a contact piece 30 extending toward the center line C. As shown in FIGS. 3 and 4, the contact piece 30 is configured to come into contact with the grasped limb meat with bone W when the pair of clamp pieces 12 are in the closed state. According to this embodiment, when the limb meat with bone W is gripped by the pair of clamp pieces 12, the limb meat with bone W can be fixed by the contact piece 30, so that rotation and wobble of the limb meat with bone W can be prevented. .
  • the contact piece 30 is formed of a plate-like body extending along a direction intersecting the opening and closing direction plane. Since the contact piece 30 extends in the longitudinal direction of the gripped limb, it can be more firmly fixed to the clamp piece.
  • FIG. 4 shows a state in which a legged meat W with bones of a poultry such as a chicken is boned with a pair of clamp pieces 12. In the case where the limb meat with bone W is a poultry peach meat with bone, a dent d is present in the limb neck f in the longitudinal direction.
  • the contact piece 30 is a plate-like body extending along a direction intersecting with the opening / closing direction plane (a direction orthogonal to the drawing), one side of the contact piece 30 is inserted into the recess d, so that the thigh meat with bone is provided. Can be further improved.
  • the rotation suppressing unit 16 is configured to include the wall 32.
  • the wall portions 32 are respectively provided on the pair of clamp pieces 12 (12a, 12b) so as to face each other across the space S between the pair of clamp pieces 12. Further, the distal end portions 18 (18a, 18b) of the clamp pieces 12 (12a, 12b) are located closer to the center line C than the wall portion 32 in the open state, and the wall portions 32 in the direction along the center line C. It is located farther from the support section 14 than the support section 14.
  • the strength of the clamp piece 12 can be increased by the presence of the wall portion 32, and the wall portion 32 is in the above-described positional relationship with the distal end portion 18 of the clamp piece 12.
  • the rotation restraining part 16 can support the limb meat with bone W scooped up by the tip part 18 of the clamp piece 12. As a result, the limb meat W with bone can be reliably grasped.
  • the wall 32 extends at least partially along the contour farther from the center line C of each clamp piece 12 (12a, 12b), thus hindering the gripping action of the clamp piece 12. In addition, it is possible to prevent the limb meat W with bone from coming off the clamp piece 12 by assisting the operation of the clamp piece 12.
  • the wall part 32 which comprises the rotation suppression part 16 is comprised by the 1st wall part 32 (32a), the 2nd wall part 32 (32b), and the 3rd wall part 32 (32c).
  • the first wall portion 32 (32a) extends along the center line C when the pair of clamp pieces 12 are closed.
  • the second wall portion 32 (32b) is connected to an end of the first wall portion 32 (32a) on the support portion 14 side, and extends from the first wall portion 32 (32a) toward the center line C by bending.
  • the third wall portion 32 (32c) is connected to the end of the first wall portion 32 (32a) on the side opposite to the support portion 14, and is bent from the first wall portion 32 (32a) toward the center line C. Extend.
  • the contact piece 30 is arranged between the second wall 32 (32b) and the third wall 32 (32c).
  • the first wall portion 32 (32a), the second wall portion 32 (32b), and the third wall portion 32 (32c) surround the limb meat with bone W gripped by the clamp pieces 12. Since it is arranged, the bone limb meat W with the bones scooped up by the distal end portion 18 of the clamp piece 12 at the beginning of the gripping operation is used as the first wall portion 32 (32a), the second wall portion 32 (32b), and the third wall portion 32 ( 32c), it is possible to prevent the limb meat with bone W from coming off from the distal end portion 18 and to suppress the rotation and wobble of the grasped limb meat with bone W.
  • the second wall portion 32 (32b) and the third wall portion 32 (32c) are inclined with respect to the center line C when the pair of clamp pieces 12 are closed, 3 wall 32 (32c) is an inclination angle alpha 3 relative to the center line C of the tilt angle alpha 2 smaller relative to the center line C of the second wall portion 32 (32b).
  • 3 wall 32 (32c) is an inclination angle alpha 3 relative to the center line C of the tilt angle alpha 2 smaller relative to the center line C of the second wall portion 32 (32b).
  • the third wall portion 32 (32c) can be inserted below the limb meat with bone W scooped up by the distal end portion 18 of the clamp piece 12, and the limb meat with bone W can be prevented from coming off from the distal end portion 18.
  • the limb meat W with bone can be reliably grasped.
  • FIG. 5 shows a scene in which the limb meat W with bone placed on the work mounting surface Pm is gripped and transferred by the clamp device 10.
  • the clamp device 10 is mounted on the arm 42 via the mounting plate 28.
  • the arm 42 is configured by a multi-axis multi-joint, and can control the position and the posture of the clamp device 10.
  • the clamp device side mounting portion 28a of the mounting plate 28 is inclined by an angle ⁇ with respect to the arm side mounting portion 28b. For this reason, the clamp piece 12 is inclined by the angle ⁇ with respect to the work mounting surface Pm, and the inclination facilitates the approach operation of the clamp device 10 to the limb meat W with bone.
  • third wall portions 32 (32c) during gripping operation can reduce the angle of inclination with respect to the workpiece placement surface Pm against. Accordingly, the limb meat with bone W scooped up by the distal end portion 18 of the clamp piece 12 can be quickly surrounded by the two third wall portions 32 (32c) provided on the pair of clamp pieces 12, respectively.
  • the distal ends 18 (18a, 18b) of the clamp pieces 12 are configured to overlap each other when viewed from a direction perpendicular to the opening / closing direction plane in the closed state. You. According to this embodiment, since the tip portions of the clamp pieces 12 can be closed before the pair of clamp pieces 12 are closed, it is possible to prevent the limb meat W with bone from falling from the clamp piece tip side. In the embodiment shown in FIG. 3, the pair of tip portions 18 (18a, 18b) are displaced in a direction orthogonal to the opening / closing direction plane. Thereby, the tip portions 18 (18a, 18b) can be made to overlap each other.
  • FIG. 6 and 7 show an apparatus 40 for feeding limb meat with bone according to one embodiment.
  • This is an input device for inputting the bone limb meat W into a processing unit 50 such as a deboning device.
  • the clamp device 10 having the above configuration is attached to the arm 42 via the support portion 14.
  • the arm 42 is configured to control the operation of the clamp device 10.
  • the limb meat W with bone on the work mounting surface Pm is gripped by the clamp device 10 and finally put into the processing unit 50.
  • the provision of the clamp device 10 having the above-described configuration makes it possible to securely grip the limb meat W with bone, and to stably grip the limb meat W. Therefore, the operation of the clamp piece 12 can be accelerated.
  • the limb meat W with the bone can be suspended on the hanger 54 of the loader 52 in a desired direction, or It can be put into the processing section 50 via the hanger 54.
  • the arm 42 is constituted by a multi-axis articulated arm, and can operate the support portion 14 of the clamp device 10 to an arbitrary position and posture.
  • the processing unit 50 is a deboning device that separates the bone portion and the meat portion of the limb meat W with bone.
  • a concave portion 56 is formed in the hanger 54, and the limb meat W with bone is suspended by inserting the small diameter portion below the limb neck into the concave portion 56.
  • a conveyor 44 is provided for transporting the limb meat W with bone to the clamp device 10 at a stage prior to the processing step.
  • a discriminating unit 46 capable of acquiring posture information of the limb meat W with bones transported by the conveyor 44 is provided.
  • the control unit 48 operates the arm 42 based on the posture information of the individual limb meat W with bone obtained by the determination unit 46, and suspends the individual limb meat W with bone in a predetermined direction on the hanger 54, or Further, it is put into the processing section 50 via the hanger 54.
  • the work mounting surface Pm is a conveying surface of the conveyor 44.
  • the hanger 54 is inverted and the knees N of all the boned limb meat W are turned to the opposite side. It can be put into the processing unit 50 in the state of being turned.
  • control unit 48 operates the arm 42 based on the posture information obtained by the discrimination unit 46, and thus is sent in a random posture on the transport surface (work placement surface Pm) of the conveyor 44.
  • the limb meat with bone W is sequentially gripped by the clamp device 10, and the grasped limb meat with bone W can be suspended on the hanger 54 in the same defined direction, or can be further put into the processing section 50 via the hanger 54.
  • the determination unit 46 includes an imaging unit that captures the bone limb meat W conveyed on the conveyor 44, and posture information of the bone limb meat W from the image of the bone limb meat W captured by the imaging unit. And an image processing unit that acquires
  • the posture information includes front / back surface information in which the upper surface of the limb meat W with bone placed on the conveyor 44 is the front surface or the back surface.
  • the control unit 48 controls the operation of the arm 42 based on the posture information and the front / back surface information, and suspends the hanger 54 so that either the front or back surface of the bone meat W is always in the same direction, or Further, it is configured to be put into the processing unit 50 via the hanger 54.
  • the control unit 48 controls the operation of the arm 42 based on the posture information and the front and back surface information. By controlling, it can be hung on the hanger 54 so that either the front surface or the back surface of the bone limb meat W always faces in the same direction, or can be further put into the processing part 50 such as a deboning device.
  • either the right limb or the left limb of the limb meat W with bone is placed on the conveyor 44 and transported to the clamp device 10. If the bone limb meat W gripped by the clamp device 10 is either the right limb or the left limb, the orientation of the front and back surfaces and the direction of the knee N are simultaneously aligned and suspended on the hanger 54 or put into the processing portion 50. it can. Thus, the processing in the processing unit 50 can be performed uniformly.
  • a loader unit 52 for receiving the limb meat W with bone from the clamp device 10 and passing it to the processing unit 50 side is provided.
  • the loader unit 52 includes a rotating shaft 53 and three or more hangers 54 rotatable about the rotating shaft 53 and arranged at equal angular differences with respect to the rotating shaft 53.
  • the hanger 54 suspending based on the posture information of the limb meat W with bone obtained by the determination unit 46 is used.
  • the operations of the arm 42 and the clamp device 10 can be simplified. Thereby, the suspension speed on the hanger 54 can be increased, or the introduction speed of the bone limb meat W to be introduced into the processing section 50 can be increased.
  • FIGS. 8 and 9 show the operation of the arm 42 and the clamp device 10 by the control unit 48 when the limb W with bone is suspended from the work mounting surface Pm to the hanger 54 by the clamp device 10.
  • FIG. 10 shows the operation of the arm 42 and the clamp device 10 as a comparative example.
  • the control unit 48 can rotate the rotation shaft 53 and the arm 42 when the upper surface of the limb meat with bone W determined by the determination unit 46 is a surface.
  • the limb meat W with bone is suspended from the clamp device 10 on the hanger 54 on one side with respect to the reference line Ba connecting the support portion 43 supporting the At one time, it is configured to control the limb meat with bone W to be suspended from the clamp device 10 to the hanger 54 on the other side with respect to the reference line Ba.
  • the clamp device 10 grips the limb meat W with bone and suspends the hanger 54 (54a) on the right side of the reference line Ba when viewed from the arm 42 side.
  • the clamp device 10 grasps the bone limb meat W and suspends it on the hanger 54 (54b) located on the left side of the reference line Ba when viewed from the arm 42 side.
  • the speed of suspension on the hanger 54 or the speed of feeding into the processing unit 50 can be increased. That is, the suspension can be performed on the hanger 54 without largely changing the angle of the arm 42 with respect to the reference line Ba and the angle of the clamp piece 12 with respect to the arm 42.
  • the direction of the knee N is different when the upper surface is the front surface or the rear surface. This difference in the direction of the knee portion N can be offset by suspending the limb meat W with bone on the hanger 54 at different positions with respect to the reference line Ba, and the movement of the arm 42 and the clamp device 10 can be simplified.
  • the clamp apparatus 10 can be suspended on the hanger 54 only by inclining the clamp apparatus 10 by 30 degrees with respect to the reference line Ba.
  • the hanger 54 can be suspended simply by inclining the clamp device 10 by 90 degrees with respect to the reference line Ba.
  • each hanger 54 when the suspended limb meat W with a bone is thrown into the processing unit 50, it may be rotated by 120 degrees in FIG. 8 and 90 degrees in the loader unit 52 (52b) shown in FIG.
  • the rotation time of the hanger 54 can be reduced. Therefore, the suspension speed and the charging speed can be increased, and the throughput can be increased.
  • the control unit 48 needs to control the hanger 54 (54a) to rotate forward and the hanger 54 (54b) to rotate reversely.
  • the rotating shaft 103 of the loader unit 102 is arranged on the reference line Ba, and two or four hangers 104 are provided on the rotating shaft 103 at an equal angle. ing.
  • the bone limb meat W is clamped by the clamp device 100 to the hanger 104 (104a) on the front side (the arm 42 side) which is always located on the reference line Ba, regardless of whether the upper surface of the bone limb meat W is the front surface or the back surface. Suspended.
  • each hanger 104 when throwing the suspended limb meat with bone W into the processing section 50, it is necessary to rotate the hanger 104 by 180 degrees from the suspension position. Therefore, there is a problem that the suspension speed and the feeding speed per one limb meat with a bone are increased as compared with the above embodiment.
  • the loader unit 52 (52a) is provided between the clamp device 10 and the processing unit 50, and the limb meat W with bone suspended on the loader unit 52 (52a) is processed by the processing unit 50. It is thrown into.
  • the limb meat with bone W suspended on the loader unit 52 (52b) is suspended on a plurality of hangers 62 moving on a conveyor 60. For example, when the concave portion 56 of the hanger 54 and the concave portion 56 of the hanger 62 face each other, the limb with bone W is pushed by a pusher (not shown) or the like and suspended on the hanger 62.
  • the hanger 62 on which the bone limb W is suspended moves to the processing section 50, and the bone limb W is loaded into the processing section 50 via the loader section 52 of the processing section 50.
  • the loader unit 52 may be used to transfer the limb meat W with bone from the clamp device 10 to a plurality of hangers provided on the conveyor.
  • the method of clamping the limb meat W with bone is a method of clamping the limb meat W with bone using the clamp device 10. That is, as described above, the clamp device 10 supports the pair of clamp pieces 12 (12a, 12b) for gripping the limb meat W with bone, and the pair of clamp pieces 12 at the base of each clamp piece so as to be openable and closable.
  • the support portion 14 is provided so as to protrude from the surface of the pair of clamp pieces 12 along a direction perpendicular to a plane including the opening and closing direction of the pair of clamp pieces 12, and rotates the limb meat W with bone.
  • a rotation suppressing unit 16 for suppressing the rotation.
  • each of the pair of clamp pieces 12 is located closer to the center line C than the rotation suppressing portion 16 in the open state, and is closer to the support portion 14 than the rotation suppressing portion 16 in the direction along the center line C. It has a tip 18 (18a, 18b) at a far position (tip).
  • step S10 in the preceding stage. That is, in the preceding step S10, the distal end portion 18 first contacts the clamped portion, and the operation of lifting the clamped portion is performed.
  • the clamped portion is gripped and transported by the pair of clamp pieces 12 (grip step S14). Note that, at the beginning of the gripping step S14, the clamp portion lifted by the distal end portion 18 is supported by the rotation suppressing portion 16 (lifting step S12).
  • the gripping operation by the clamp piece 12 can be reliably performed.
  • the clamped portion can be securely gripped by the pair of clamp pieces 12, thereby speeding up the gripping operation of the pair of clamp pieces 12. Therefore, the suspension speed to the hanger 54 or the feeding speed to the processing unit 50 can be increased.
  • the rotation suppressing portion 16 includes the contact piece 30 provided on each of the pair of clamp pieces 12 and extending toward the center line C.
  • the limb meat W with bone is a poultry peach meat
  • at least one of the contact pieces 30 is inserted into the recess d with respect to the limb meat with bone W gripped in the gripping step S14 (fixing step S16).
  • the contact piece 30 is inserted into the recess d, the rotation and wobble of the grasped leg meat W with bone can be suppressed.
  • the holding posture can be maintained.
  • the limb meat W with bone is not limited to poultry birds, and includes all limb meat with bone such as forelimbs and hind limbs of livestock such as pigs, cows and sheep.
  • the limb meat with the bone when gripping the limb meat with the bone by the clamp device, the limb meat with the bone can be securely gripped, thereby improving the gripping speed.
  • the work of putting or suspending the limb meat with the bones aligned in the same direction can be automated by machines without manual intervention.

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Abstract

一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置（１０）は、骨付き肢肉を把持するための一対のクランプ片（１２）と、各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部（１４）と、前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部（１６）と、を含み、前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部（１８）を有する。

Description

骨付き肢肉のクランプ装置、骨付き肢肉の投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法
　本開示は、骨付き肢肉のクランプ装置、該クランプ装置を備える投入装置及び骨付き肢肉のクランプ方法に関する。
　食用鳥獣の屠体の解体処理は、省力化のため人手による処理から機械による自動化処理が進められている。
　特許文献１には、骨付きモモ肉の脱骨処理を行う自動脱骨装置が開示されている。この装置は、骨付きモモ肉をクランプ装置に吊架しながら複数の処理ステーション間を断続搬送し、各ステーションで骨付きモモ肉の筋入れや骨肉分離等のステップを順々に行うことで、自動脱骨を可能にしている。
　特許文献２には、コンベアで搬送される骨付きモモ肉を多軸多関節アームの先端に取り付けられたクランプ装置で把持してハンガに懸架することが開示されている。
特表２０１３－５０７１０１号公報 国際公開第２００９／１３９０３１号
　骨付きモモ肉などの骨付き肢肉を自動脱骨装置などの加工装置に投入する場合、複数の骨付き肢肉に対する処理工程を一律に行うことができるように、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する必要がある。しかし、現状では、複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を機械で自動化することは困難であり、この作業を行うための補助人員が必要である。特許文献１及び２には、自動脱骨装置などに複数の骨付き肢肉の向きを揃えて投入する作業を自動化する手段は開示されていない。
　また、骨付き肢肉を加工装置に投入するため、あるいは加工装置に移送するためにハンガに懸架するため、骨付きモモ肉を多軸多関節アームの先端に取り付けられたクランプ装置で把持する。この場合、クランプ装置で確実に把持し、あるいは把持動作に要する時間を短縮することが要求される。
　一実施形態は、クランプ装置で骨付き肢肉を把持するとき、骨付き肢肉を確実に把持可能なクランプ装置を提案することを目的とする。
　また、一実施形態は、ハンガに骨付き肢肉を懸架する場合、あるいは加工装置に骨付き肢肉を投入する場合、骨付き肢肉の向きを揃えて懸架し又は投入する作業を人手に依らず機械により自動化することを目的とする。
　（１）一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置は、
　骨付き肢肉を把持するための一対のクランプ片と、
　各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、
　前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、
　を含み、
　前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有する。
　なお、本明細書で「骨付き肢肉」とは、食用鳥獣の屠体の手肢の部位、例えば、モモ部位又はうで部位であって、骨部と肉部とを解体又は分離していない状態のものを含む。
　上記（１）の構成によれば、一対のクランプ片で骨付き肢肉を把持したとき、上記回動抑制部によって骨付き肢肉の回動、ぐらつきを抑制してクランプ位置に固定できる。また、クランプ片の先端部は、回動抑制部より内側（上記中心線側）及び先端側（上記支持部から遠い側）にあるため、把持動作開始時に、まず、クランプ片の先端部が骨付き肢肉に当たって骨付き肢肉の下に挿入され、骨付き肢肉をすくい上げる。この動作によって一対のクランプ片で骨付き肢肉を確実に把持できる。これによって、安定した把持が可能になるため、クランプ片の動作を速めることができる。
　さらに、上記支持部を位置制御及び姿勢制御可能なアームに取り付け、骨付き肢肉を把持したクランプ装置を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉を所望の向きでハンガに懸架でき、あるいは該ハンガを介して脱骨装置などの加工部に投入できる。
　（２）一実施形態では、前記（１）の構成において、
　前記回動抑制部は、前記一対のクランプの各々に設けられ、前記中心線側に向けて延在する接触片を含み、
　前記接触片は、前記一対のクランプ片の閉状態において前記骨付き肢肉に接触するように構成される。
　上記（２）の構成によれば、一対のクランプ片で骨付き肢肉を把持したとき、上記接触片で骨付き肢肉を固定できるため、把持した骨付き肢肉の回動やぐらつきを防止できる。
　（３）一実施形態では、前記（２）の構成において、
　前記接触片は、前記平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。
　上記（３）の構成によれば、接触片はクランプ片で把持された骨付き肢肉の長手方向に沿って延在するため、骨付き肢肉をさらに強固にクランプ片に固定できる。
　（４）一実施形態では、前記（１）～（３）の何れかの構成において、
　前記回動抑制部は、前記一対のクランプ片間の空間を挟んで対向するように、前記一対のクランプ片にそれぞれ設けられる壁部を含み、
　各々の前記クランプ片の前記先端部は、前記開状態において、前記壁部よりも前記中心線寄りに位置するとともに、前記中心線に沿った方向において前記壁部よりも前記支持部から遠くに位置する。
　上記（４）の構成によれば、上記壁部の存在によりクランプ片の強度を高めることができると共に、該壁部はクランプ片の先端部に対して上記位置関係にあるため、把持動作の初期にクランプ片の先端部ですくい上げられた骨付き肢肉を回動抑制部が支えることができる。これによって、骨付き肢肉を確実に把持できる。
　（５）一実施形態では、前記（４）の構成において、
　前記壁部は、少なくとも部分的に、各々の前記クランプ片の前記中心線から遠い側の輪郭に沿って延在する。
　上記（５）の構成によれば、上記壁部はクランプ片間の中心線より遠い側に位置するため、クランプ片の動作のじゃまにならず、かつクランプ片の動作を補助して骨付き肢肉がクランプ片から外れるのを防止できる。
　（６）一実施形態では、前記（４）又は（５）の構成において、
　前記壁部は、
　前記一対のクランプ片の閉状態において前記中心線に沿って延在する第１壁部と、
　前記第１壁部の前記支持部側の端部に接続され、前記第１壁部から前記中心線に向かって屈曲して延在する第２壁部と、
　前記第１壁部の前記支持部とは反対側の端部に接続され、前記第１壁部から前記中心線に向かって屈曲して延在する第３壁部と、
を含む。
　上記（６）の構成によれば、上記壁部を構成する第１壁部、第２壁部及び第３壁部はクランプ片で把持された骨付き肢肉を囲むように配置されるため、把持動作の初期にクランプ片の先端部がすくい上げた骨付き肢肉を第１壁部、第２壁部及び第３壁部で囲い込むことで、骨付き肢肉が該先端部から外れるのを防ぎ、かつ把持された骨付き肢肉の回動及びぐらつきを抑制できる。
　（７）一実施形態では、前記（６）の構成において、
　前記第２壁部及び前記第３壁部は、前記一対のクランプ片の閉状態において、前記中心線に対して傾斜し、前記第３壁部の前記中心線に対する傾斜角は前記第２壁部の前記中心線に対する傾斜角より小さい。
　上記（７）の構成によれば、先端側の第３壁部の中心線に対する傾斜角が奥側の第２壁部の中心線に対する傾斜角より小さいため、一対のクランプ片が骨付き肢肉を把持するとき、クランプ片が骨付き肢肉が置かれた面（以下「ワーク載置面」とも言う。）に対して直交する方向から傾斜していても、第３壁部をワーク載置面に接近させることができる。これによって、クランプ片の先端部ですくい上げられた骨付き肢肉の下方に第３壁部を挿入でき、骨付き肢肉が該先端部から外れるのを防止できる。
　（８）一実施形態では、前記（１）～（７）の何れかの構成において、
　各々の前記クランプ片の前記先端部は、前記一対のクランプ片の閉状態において、前記平面と直交する方向から視たとき、互いに重なり合うように構成される。
　上記（８）の構成によれば、一対のクランプ片が閉状態になる前にクランプ片の先端部同士を閉じることができるので、クランプ片先端側からの骨付き肢肉の落下を防止できる。
　（９）一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置は、
　骨付き肢肉を加工部に投入するための投入装置であって、
　前記（１）～（８）の何れかの構成を有する骨付き肢肉のクランプ装置と、
　前記支持部を支持し、かつ、前記クランプ装置の動作を制御可能なアームと、
　を備え、
　前記骨付き肢肉のクランプ装置で把持した前記骨付き肢肉を前記加工部に投入する。
　ここで、「加工部に投入する」とは、選択的にその前段階で骨付き肢肉をハンガに懸架し、該ハンガから骨付き肢肉を加工部に投入することを含む。
　上記（９）の構成によれば、上記構成のクランプ装置を備えることで、骨付き肢肉を確実に把持でき、また、安定した把持が可能になるため、クランプ片の動作を速めることができる。さらに、上記支持部を位置制御及び姿勢制御可能なアームに取り付け、骨付き肢肉を把持したクランプ装置を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉を所望の向きでハンガに懸架でき、あるいは該ハンガを介して加工部に投入できる。
　（１０）一実施形態では、前記（９）の構成において、
　前記骨付き肢肉を前記骨付き肢肉のクランプ装置まで搬送するコンベアと、
　前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な判別部と、
　前記判別部で得た前記姿勢情報に基づいて前記アームを動作させ、前記骨付き肢肉を定められた向きで前記加工部に投入する制御部と、
　を備える。
　上記（１０）の構成によれば、上記制御部によって、上記判別部で得た姿勢情報に基づいてアームを動作させるため、コンベアでランダムな姿勢で送られてくる骨付き肢肉をクランプ装置で順々に把持し、把持した骨付き肢肉を定められた同じ向きでハンガに懸架でき、あるいは加工部に投入できる。
　（１１）一実施形態では、前記（１０）の構成において、
　前記姿勢情報は、前記コンベアに載せられた前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
　前記制御部は、前記姿勢情報及び前記表裏面情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記骨付き肢肉を前記加工部に表面又は裏面のどちらかが常に前記加工部に対し同一方向を向くように投入するように構成される。
　上記（１１）の構成によれば、骨付きモモ肉のように、骨付き肢肉に表面又は裏面がある場合、制御部は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアームの動作を制御することで、骨付き肢肉の表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くようにハンガに懸架し、あるいは脱骨装置などの加工部に投入できる。
　（１２）一実施形態では、前記（１０）又は（１１）の構成において、
　前記骨付き肢肉のクランプ装置から前記骨付き肢肉を受領して前記加工部側へ渡すためのローダ部を備え、
　前記ローダ部は、回動軸と、該回動軸を中心に回動可能であって、前記回動軸に対して等角度差で配置された３個以上のハンガと、を備える。
　上記（１２）の構成によれば、骨付き肢肉をクランプ装置からローダ部のハンガに懸架するとき、上記判別部で得られる骨付き肢肉の姿勢情報に基づいて懸架するハンガを選択することで、アーム及びクランプ装置の動作を簡素化できる。これによって、ハンガへの懸架速度を増加でき、あるいは加工部への骨付き肢肉の投入速度を増加できる。
　（１３）一実施形態では、前記（１２）の構成において、
　前記制御部は、前記判別部で判別した前記骨付き肢肉の上面が表面であるとき、前記回動軸と前記アームを回動可能に支持する支持部とを結ぶ基準線に対して一方側で前記骨付き肢肉を前記クランプ装置から前記ハンガに懸架し、前記判別部で判別した前記骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、前記中心線に対して他方側で前記骨付き肢肉を前記クランプ装置から前記ハンガに懸架するように前記ローダ部を制御するように構成される。
　上記（１３）の構成によれば、把持前の骨付き肢肉の上面が表面であるときと裏面であるときとで、上記基準線を境とする異なる位置でハンガに懸架することで、アーム及びクランプ装置の動作を簡素化でき、これによって、ハンガへの懸架速度あるいは加工部への投入速度を増加できる。
　（１４）一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ方法は、
　骨付き肢肉を把持するための一対のクランプ片と、各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、を含み、前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有するクランプ装置を用いて前記骨付き肢肉を把持するクランプ方法であって、
　前記一対のクランプ片を閉動作させ、前記一対のクランプ片の前記先端部を前記骨付き肢肉のクランプ部位の下方に挿入して該クランプ部位をすくい上げる前段ステップと、
　前記一対のクランプ片で前記クランプ部位を把持して移送する把持ステップと、
　を備える。
　上記（１４）の方法によれば、上記把持ステップの前に、上記前段ステップがあるため、一対のクランプ片でクランプ部位を確実に把持できる。また、安定して把持できるため、一対のクランプ片の把持動作を速めることができ、ハンガへの懸架速度あるいは加工部への投入速度を増加できる。
　（１５）一実施形態では、前記（１４）の方法において、
　前記回動抑制部は、前記一対のクランプ片の各々に設けられ、前記中心線側に向けて延在する接触片を含み、
　前記把持ステップにおいて、前記接触片の少なくとも一方を前記骨付き肢肉のくぼみに挿入する。
　上記（１５）の方法によれば、一対のクランプ片で骨付き肢肉を把持すると同時に、接触片を骨付き肢肉のくぼみに挿入するため、把持された骨付き肢肉の回動やぐらつきを抑制できる。
　一実施形態によれば、クランプ装置で骨付き肢肉を確実に把持できると共に、複数のハンガに夫々骨付き肢肉を懸架する場合、あるいは脱骨装置などの加工装置に複数の骨付き肢肉を投入する場合、骨付き肢肉の向きを揃えて投入又は懸架する作業を人手に依らずに機械により自動化できる。また、骨付き肢肉を同じ向きに揃えることが出来るため、アームの移動量を抑制でき、これによって、複数台のアームを使用することが可能になるので、高速で動作する自動脱骨機械の処理スピードに対応できる。また、クランプ装置の構造をシンプルにする事が可能になり、メンテナンス性や故障によるシステム停止を改善することが可能になる。
一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置（開状態）の斜視図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置（開状態）の平面図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置（閉状態）の斜視図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置（閉状態）の平面図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置の把持動作を示す説明図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置を示す正面図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置を示す平面図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置のローダ部へのローディング動作を示す説明図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置のローダ部へのローディング動作を示す説明図である。 比較例としての骨付き肢肉の投入装置ののローダ部へのローディング動作を示す説明図である。 一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ方法を示す工程図である。
　以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
　例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
　例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
　例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
　一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
　図１～図４は、一実施形態に係る骨付き肢肉のクランプ装置１０を示す。図１及び図２は、一対のクランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）が開状態であるときを示し、図３及び図４は骨付き肢肉Ｗを把持可能な閉状態を示す。図３に示す骨付き肢肉Ｗは、食鳥の骨付きモモ肉の輪郭を模している。この例では、肢首部ｆの拡径部とモモ部位ｔとの間の小径部が一対のクランプ片１２による把持部位となる。骨付き肢肉Ｗには大腿骨と下腿骨との間の関節部であるひざ部Ｎが存在する。
　クランプ装置１０は、一対のクランプ片１２と、一対のクランプ片１２の基部において一対のクランプ片１２を開閉可能に支持する支持部１４とを備え、骨付き肢肉Ｗが一対のクランプ片１２によって把持されたとき骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを抑制可能な回動抑制部１６と、を有する。回動抑制部１６は、一対のクランプ片１２の開閉方向（図２中の矢印方向）を含む平面（以下「開閉方向平面」とも言う。）に対して直交する方向に沿って各クランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）の表面から突出するように設けられる。各クランプ片の先端部１８（１８ａ、１８ｂ）は、開状態のとき回動抑制部１６より一対のクランプ片間の中心線Ｃ寄りの位置であって、かつ中心線Ｃに沿った方向において回動抑制部１６よりも支持部１４から遠い位置、即ち先端側に位置する。
　上記構成によれば、一対のクランプ片１２で骨付き肢肉Ｗを把持したとき、回動抑制部１６によって骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを抑制してクランプ位置に固定できる。また、クランプ片１２の先端部１８は、回動抑制部１６より中心線Ｃ側及び先端側にあるため、把持動作開始時に、まず、クランプ片１２の先端部１８が骨付き肢肉Ｗに当たって骨付き肢肉Ｗのクランプ部位（肢首部）の下に挿入され、該クランプ部位をすくい上げる。この動作によって一対のクランプ片１２で骨付き肢肉を確実に把持できる。また、安定した把持が可能になるため、クランプ片１２の動作を速めることができる。
　さらに、支持部１４を位置制御及び姿勢制御可能なアームに取り付け、骨付き肢肉Ｗを把持したクランプ装置１０を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉Ｗを所望の向きでハンガに懸架でき、あるいは該ハンガを介して脱骨装置などの加工部に投入できる。
　一実施形態では、支持部１４は、一対のクランプ片１２を開閉するためのアクチュエータ２０を備える。例えば、アクチュエータ２０は作動油の吸排口２２を備える油圧シリンダで構成され、軸２４を中心線Ｃに沿う方向へ往復動させる。一対のクランプ片１２は軸２６に回動可能に支持され、軸２６が軸２４の往復動で回動し、一対のクランプ片１２が開閉動作する。
　また、支持部１４の背面に取付板２８が設けられ、支持部１４は取付板２８を介して支持部１４の位置及び姿勢を制御可能な多軸多関節なアームに取り付けられる。
　一実施形態では、回動抑制部１６は、一対のクランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）の各々に設けられ、各回動抑制部１６は中心線Ｃ側に向けて延在する接触片３０を有する。接触片３０は、図３及び図４に示すように、一対のクランプ片１２が閉状態のときに、把持した骨付き肢肉Ｗに接触するように構成される。
　この実施形態によれば、一対のクランプ片１２で骨付き肢肉Ｗを把持したとき、接触片３０で骨付き肢肉Ｗを固定できるため、骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを防止できる。
　一実施形態では、接触片３０は、開閉方向平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成される。接触片３０は把持された肢首部の長手方向に沿って延在するため、さらに強固にクランプ片に固定できる。
　図４は、骨付き肢肉Ｗとして鶏などの食鳥の骨付きモモ肉を一対のクランプ片１２で把持した状態を示す。骨付き肢肉Ｗが食鳥の骨付きモモ肉である場合、肢首部ｆに長手方向にくぼみｄが存在する。接触片３０が開閉方向平面に対し交差する方向（図示では直交する方向）に沿って延在する板状体であるとき、接触片３０の一辺はくぼみｄに挿入されるため、骨付きモモ肉に対する保持力をさらに向上できる。
　一実施形態では、回動抑制部１６は壁部３２を含んで構成される。該壁部３２は、一対のクランプ片１２間の空間Ｓを挟んで対向するように、一対のクランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）に夫々設けられる。また、各クランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）の先端部１８（１８ａ、１８ｂ）は、開状態において壁部３２よりも中心線Ｃ寄りに位置するとともに、中心線Ｃに沿った方向において壁部３２よりも支持部１４から遠くに位置する。
　この実施形態によれば、壁部３２の存在によりクランプ片１２の強度を高めることができると共に、壁部３２はクランプ片１２の先端部１８に対して上記位置関係にあるため、把持動作の初期にクランプ片１２の先端部１８ですくい上げられた骨付き肢肉Ｗを回動抑制部１６が支えることができる。これによって、骨付き肢肉Ｗを確実に把持できる。
　一実施形態では、壁部３２は、少なくとも部分的に各クランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）の中心線Ｃから遠い側の輪郭に沿って延在するため、クランプ片１２の把持動作のじゃまにならず、かつクランプ片１２の動作を補助して骨付き肢肉Ｗがクランプ片１２から外れるのを防止できる。
　一実施形態では、回動抑制部１６を構成する壁部３２は、第１壁部３２（３２ａ）、第２壁部３２（３２ｂ）及び第３壁部３２（３２ｃ）で構成される。第１壁部３２（３２ａ）は一対のクランプ片１２の閉状態において中心線Ｃに沿って延在する。第２壁部３２（３２ｂ）は支持部１４側における第１壁部３２（３２ａ）の端部に接続され、第１壁部３２（３２ａ）から中心線Ｃに向かって屈曲して延在する。第３壁部３２（３２ｃ）は支持部１４とは反対側における第１壁部３２（３２ａ）の端部に接続され、第１壁部３２（３２ａ）から中心線Ｃに向かって屈曲して延在する。接触片３０は第２壁部３２（３２ｂ）と第３壁部３２（３２ｃ）との間に配置される。
　この実施形態によれば、第１壁部３２（３２ａ）、第２壁部３２（３２ｂ）及び第３壁部３２（３２ｃ）がクランプ片１２で把持された骨付き肢肉Ｗを囲むように配置されるため、把持動作の初期にクランプ片１２の先端部１８がすくい上げた骨付き肢肉Ｗを第１壁部３２（３２ａ）、第２壁部３２（３２ｂ）及び第３壁部３２（３２ｃ）で囲い込み、骨付き肢肉Ｗが先端部１８から外れるのを防ぎ、かつ把持された骨付き肢肉Ｗの回動及びぐらつきを抑制できる。
　一実施形態では、図４に示すように、第２壁部３２（３２ｂ）及び第３壁部３２（３２ｃ）は、一対のクランプ片１２の閉状態において中心線Ｃに対して傾斜し、第３壁部３２（３２ｃ）の中心線Ｃに対する傾斜角α３は第２壁部３２（３２ｂ）の中心線Ｃに対する傾斜角α２より小さい。
　この実施形態によれば、一対のクランプ片１２が骨付き肢肉Ｗを把持するとき、クランプ片１２が骨付き肢肉Ｗが置かれたワーク載置面に対して傾斜していても、第３壁部３２（３２ｃ）をワーク載置面に接近できる。これによって、クランプ片１２の先端部１８ですくい上げられた骨付き肢肉Ｗの下方に第３壁部３２（３２ｃ）を挿入でき、骨付き肢肉Ｗが先端部１８から外れるのを防止できる。これによって、骨付き肢肉Ｗを確実に把持できる。
　図５は、クランプ装置１０によってワーク載置面Ｐｍに置かれた骨付き肢肉Ｗを把持し移送する場面を示す。クランプ装置１０が取付板２８を介してアーム４２に取り付けられている。アーム４２は多軸多関節で構成され、クランプ装置１０の位置及び姿勢を制御可能である。取付板２８のクランプ装置側取付部２８ａがアーム側取付部２８ｂに対して角度βだけ傾斜している。このため、クランプ片１２はワーク載置面Ｐｍに対して角度βだけ傾斜することになり、この傾斜によってクランプ装置１０の骨付き肢肉Ｗに対する接近動作が容易になる。また、クランプ片１２がワーク載置面Ｐｍに対して傾斜していても、第３壁部３２（３２ｃ）の中心線Ｃに対する傾斜角α３が第２壁部３２（３２ｂ）の中心線Ｃに対する傾斜角α２より小さいので（α３＜α２）、把持動作時に第３壁部３２（３２ｃ）はワーク載置面Ｐｍに対する傾斜角を小さくできる。従って、クランプ片１２の先端部１８ですくい上げられた骨付き肢肉Ｗをすばやく一対のクランプ片１２に夫々設けられた２つの第３壁部３２（３２ｃ）で囲い込むことができる。
　一実施形態では、図３及び図４に示すように、クランプ片１２の先端部１８（１８ａ、１８ｂ）は、閉状態において開閉方向平面と直交する方向から視たとき、互いに重なり合うように構成される。
　この実施形態によれば、一対のクランプ片１２が閉状態になる前にクランプ片１２の先端部同士を閉じることができるので、クランプ片先端側からの骨付き肢肉Ｗの落下を防止できる。
　図３に示す実施形態では、一対の先端部１８（１８ａ、１８ｂ）は、開閉方向平面に直交する方向にずらして配置されている。これによって、先端部１８（１８ａ、１８ｂ）を互いに重なり合うようにすることができる。
　図６及び図７は、一実施形態に係る骨付き肢肉の投入装置４０を示す。骨付き肢肉Ｗを例えば脱骨装置などの加工部５０に投入するための投入装置である。投入装置４０は、上記構成のクランプ装置１０が支持部１４を介してアーム４２に取り付けられている。アーム４２は、クランプ装置１０の動作を制御可能に構成されている。ワーク載置面Ｐｍ上の骨付き肢肉Ｗをクランプ装置１０で把持し、最終的に加工部５０に投入する。
　上記構成によれば、上記構成のクランプ装置１０を備えることで、骨付き肢肉Ｗを確実に把持でき、また、安定した把持が可能になるため、クランプ片１２の動作を速めることができる。さらに、アーム４２によって骨付き肢肉Ｗを把持したクランプ装置１０を所望の位置及び姿勢に制御することで、骨付き肢肉Ｗを所望の向きでローダ部５２のハンガ５４に懸架でき、あるいはさらにハンガ５４を介して加工部５０に投入できる。
　一実施形態では、アーム４２は多軸多関節アームで構成され、クランプ装置１０の支持部１４を任意の位置及び姿勢に動作させることができる。また、加工部５０は骨付き肢肉Ｗの骨部と肉部とを分離する脱骨装置である。また、ハンガ５４には凹部５６が形成され、骨付き肢肉Ｗは肢首部下方の小径部が凹部５６に挿入されて吊架される。
　一実施形態では、処理工程の前段側で骨付き肢肉Ｗをクランプ装置１０まで搬送するコンベア４４を備える。クランプ装置１０より搬送方向上流側のコンベア４４には、コンベア４４で搬送される骨付き肢肉Ｗの姿勢情報を取得可能な判別部４６が設けられる。制御部４８は、判別部４６で得た個々の骨付き肢肉Ｗの姿勢情報に基づいてアーム４２を動作させ、個々の骨付き肢肉Ｗを定められた向きでハンガ５４に懸架し、あるいはさらにハンガ５４を介して加工部５０に投入する。この実施形態では、ワーク載置面Ｐｍはコンベア４４の搬送面である。例えば、個々の骨付き肢肉Ｗのひざ部Ｎをアーム４２の側ヘ向けてハンガ５４に懸架すれば、ハンガ５４は反転してすべての骨付き肢肉Ｗのひざ部Ｎを反対側へ向けた状態で加工部５０に投入できる。
　上記構成によれば、制御部４８によって、判別部４６で得た姿勢情報に基づいてアーム４２を動作させるため、コンベア４４の搬送面（ワーク載置面Ｐｍ）でランダムな姿勢で送られてくる骨付き肢肉Ｗをクランプ装置１０で順々に把持し、把持した骨付き肢肉Ｗを定められた同じ向きでハンガ５４に懸架でき、あるいはさらにハンガ５４を介して加工部５０に投入できる。
　一実施形態では、判別部４６は、コンベア４４を搬送される骨付き肢肉Ｗを撮像する撮像部と、該撮像部で撮像した骨付き肢肉Ｗの画像から骨付き肢肉Ｗの姿勢情報を取得する画像処理部と、を含む。
　一実施形態では、上記姿勢情報は、コンベア４４に載せられた骨付き肢肉Ｗの上面が表面又は裏面である表裏面情報を含む。制御部４８は、姿勢情報及び該表裏面情報に基づいてアーム４２の動作を制御し、骨付き肢肉Ｗの表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くようにハンガ５４に懸架し、あるいはさらにハンガ５４を介して加工部５０に投入するように構成される。
　この実施形態によれば、食鳥の骨付きモモ肉のように、骨付き肢肉Ｗに表面又は裏面がある場合、制御部４８は、姿勢情報及び表裏面情報に基づいてアーム４２の動作を制御することで、骨付き肢肉Ｗの表面又は裏面のどちらかが常に同一方向を向くようにハンガ５４に懸架し、あるいはさらに脱骨装置などの加工部５０に投入できる。
　一実施形態では、骨付き肢肉Ｗの右肢又は左肢のどちらか一方をコンベア４４に載せ、クランプ装置１０に搬送する。クランプ装置１０が把持する骨付き肢肉Ｗが右肢又は左肢のどちらか一方であれば、表裏面の向きとひざ部Ｎの向きを同時に揃えてハンガ５４に懸架しあるいは加工部５０に投入できる。これによって、加工部５０における処理を一律に行うことができる。
　一実施形態では、図６及び図７に示すように、クランプ装置１０から骨付き肢肉Ｗを受け取り、加工部５０側へ渡すためのローダ部５２を備える。ローダ部５２は、回動軸５３と、回動軸５３を中心に回動可能であって、回動軸５３に対して等角度差で配置された３個以上のハンガ５４と、を備える。
　この実施形態によれば、骨付き肢肉Ｗをクランプ装置１０からローダ部５２のハンガ５４に懸架するとき、判別部４６で得られる骨付き肢肉Ｗの姿勢情報に基づいて懸架するハンガ５４を選択することで、アーム４２及びクランプ装置１０の動作を簡素化できる。これによって、ハンガ５４への懸架速度を増加でき、あるいは加工部５０に投入する骨付き肢肉Ｗの投入速度を増加できる。
　図８及び図９に夫々示す実施形態は、クランプ装置１０によってワーク載置面Ｐｍからハンガ５４に骨付き肢肉Ｗを懸架するときの制御部４８によるアーム４２及びクランプ装置１０の動作を示す。図１０は、比較例としてのアーム４２及びクランプ装置１０の動作を示す。
　一実施形態では、図８及び図９に示すように、制御部４８は、判別部４６で判別した骨付き肢肉Ｗの上面が表面であるとき、回動軸５３とアーム４２を回動可能に支持する支持部４３とを結ぶ基準線Ｂａに対して一方側で骨付き肢肉Ｗをクランプ装置１０からハンガ５４に懸架し、判別部４６で判別した骨付き肢肉Ｗの上面が裏面であるとき、基準線Ｂａに対して他方側で骨付き肢肉Ｗをクランプ装置１０からハンガ５４に懸架するように制御するように構成される。
　図８に示すローダ部５２（５２ａ）では、３個のハンガ５４が１２０度の等間隔で回動軸５３に取り付けられ、図９に示すローダ部５２（５２ｂ）では、４個のハンガ５４が９０度の等角度間隔で回動軸５３に取り付けられている。例えば、骨付き肢肉Ｗの上面が表面であるとき、クランプ装置１０は骨付き肢肉Ｗを把持してアーム４２側から視て基準線Ｂａより右側にあるハンガ５４（５４ａ）に懸架し、骨付き肢肉Ｗの上面が裏面あるとき、クランプ装置１０は骨付き肢肉Ｗを把持してアーム４２側から視て基準線Ｂａより左側にあるハンガ５４（５４ｂ）に懸架する。
　これによって、アーム４２及びクランプ装置１０の動作を簡素化できるため、ハンガ５４への懸架速度あるいは加工部５０への投入速度を増加できる。即ち、基準線Ｂａに対するアーム４２の角度及びアーム４２に対するクランプ片１２の角度を大きく変えることなくハンガ５４に懸架できる。図８及び図９に示すように、骨付き肢肉Ｗは、上面が表面又は裏面のときひざ部Ｎの向きが異なる。このひざ部Ｎの向きの違いは、基準線Ｂａを境に異なる位置で骨付き肢肉Ｗをハンガ５４に懸架することで相殺でき、アーム４２及びクランプ装置１０の動きを簡素化できる。
　例えば、図８に示すローダ部５２（５２ａ）では、基準線Ｂａに対してクランプ装置１０を３０度傾けるだけでハンガ５４に懸架できる。図９に示す実施形態では、基準線Ｂａに対してクランプ装置１０を９０度傾けるだけでハンガ５４に懸架できる。また、各ハンガ５４において、懸架された骨付き肢肉Ｗを加工部５０に投入するとき、図８では１２０度、図９に示すローダ部５２（５２ｂ）では９０度だけ回転させればよく、ハンガ５４の回転時間を短縮できる。従って、懸架速度及び投入速度を増加でき、処理量を増加できる。なお、上記回転角度とするためには、制御部４８によって、ハンガ５４（５４ａ）を正回転させ、ハンガ５４（５４ｂ）を逆回転させる制御が必要である。
　これに対し、図１０に示す比較例においては、ローダ部１０２の回動軸１０３は基準線Ｂａ上に配置され、回動軸１０３に例えば２個又は４個のハンガ１０４が等角度に設けられている。骨付き肢肉Ｗは、クランプ装置１００によって骨付き肢肉Ｗの上面が表面又は裏面であるかの区別なく、常に基準線Ｂａ上に位置する手前（アーム４２側）のハンガ１０４（１０４ａ）に懸架される。このとき、同図に示すように、基準線Ｂａに対するアーム４２の角度及びアーム４２に対するクランプ装置１００の角度を大きく変える必要がある。また、各ハンガ１０４において、懸架された骨付き肢肉Ｗを加工部５０に投入するとき、ハンガ１０４を懸架位置から１８０度回転させる必要がある。従って、上記実施形態と比べて骨付き肢肉１個当たりの懸架速度及び投入速度が増加してしまう問題がある。
　なお、図８に示す実施形態では、ローダ部５２（５２ａ）はクランプ装置１０と加工部５０との間に設けられ、ローダ部５２（５２ａ）に懸架された骨付き肢肉Ｗは加工部５０に投入される。図９に示す実施形態では、ローダ部５２（５２ｂ）に懸架された骨付き肢肉Ｗは、コンベア６０で移動する複数のハンガ６２に懸架される。例えば、ハンガ５４の凹部５６とハンガ６２の凹部５６とが対面した時、プッシャ（不図示）などで骨付き肢肉Ｗを押してハンガ６２に懸架する。骨付き肢肉Ｗが懸架されたハンガ６２は加工部５０まで移動し、骨付き肢肉Ｗは加工部５０のローダ部５２を介して加工部５０に投入される。このように、ローダ部５２をクランプ装置１０からコンベアに設けられた複数のハンガに骨付き肢肉Ｗを移し替えるために用いてもよい。
　一実施形態に係る骨付き肢肉Ｗのクランプ方法は、クランプ装置１０を用いた骨付き肢肉Ｗのクランプ方法である。即ち、クランプ装置１０は、上述のように、骨付き肢肉Ｗを把持するための一対のクランプ片１２（１２ａ、１２ｂ）と、各クランプ片の基部において一対のクランプ片１２を開閉可能に支持する支持部１４と、一対のクランプ片１２の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って一対のクランプ片１２の表面から突出するように設けられ、骨付き肢肉Ｗの回動を抑制するための回動抑制部１６と、を少なくとも備える。さらに、一対のクランプ片１２の各々は、開状態において回動抑制部１６より中心線Ｃ寄りの位置であって、かつ中心線Ｃに沿った方向において回動抑制部１６よりも支持部１４から遠い位置（先端側）に先端部１８（１８ａ、１８ｂ）を有する。
　このクランプ方法は、図１１に示すように、まず、一対のクランプ片１２を閉動作させ、先端部１８（１８ａ、１８ｂ）を骨付き肢肉Ｗのクランプ部位（肢首部）の下方に挿入して該クランプ部位をすくい上げる（前段ステップＳ１０）。即ち、前段ステップＳ１０においては、最初に先端部１８がクランプ部位に当たり、クランプ部位の持ち上げ動作を行う。次に、一対のクランプ片１２でクランプ部位を把持して移送する（把持ステップＳ１４）。なお、この把持ステップＳ１４の初期において、先端部１８ですくい上げられたクランプ部位を回動抑制部１６が支える（持ち上げステップＳ１２）。これによって、クランプ片１２による把持動作を確実に行うことができる。
　上記方法によれば、把持ステップＳ１４の前に、前段ステップＳ１０を行うことで、一対のクランプ片１２でクランプ部位を確実に把持でき、これによって、一対のクランプ片１２の把持動作を速めることができるため、ハンガ５４への懸架速度あるいは加工部５０への投入速度を増加できる。
　一実施形態では、上述のように、回動抑制部１６は、一対のクランプ片１２の各々に設けられ、中心線Ｃ側に向けて延在する接触片３０を有する。骨付き肢肉Ｗが食鳥の骨付きモモ肉であるとき、肢首部の長手方向にくぼみｄが存在する。そこで、把持ステップＳ１４で把持された骨付き肢肉Ｗに対して、接触片３０の少なくとも一方をくぼみｄに挿入する（固定ステップＳ１６）。
　この実施形態によれば、一対のクランプ片１２で骨付き肢肉Ｗを把持すると同時に、接触片３０をくぼみｄに挿入するため、把持された骨付き肢肉Ｗの回動やぐらつきを抑制でき、把持姿勢を保持できる。
　なお、骨付き肢肉Ｗは、食鳥に限らず、豚、牛、羊等の家畜の前肢、後肢等の骨付き肢肉全般を含む。
　一実施形態によれば、クランプ装置で骨付き肢肉を把持するときに、骨付き肢肉を確実に把持でき、これによって、把持速度を向上できる。また、複数のハンガに夫々骨付き肢肉を懸架する場合、あるいは脱骨装置などの加工装置に複数の骨付き肢肉を投入する場合、骨付き肢肉の向きを揃えて投入又は懸架する作業を人手に依らずに機械により自動化できる。
　１０、１００　　クランプ装置
　１２（１２ａ、１２ｂ）　　クランプ片
　１４、４３　　支持部
　１６　　回動抑制部
　１８（１８ａ、１８ｂ）　　先端部
　２０　　アクチュエータ
　２２　　給排口
　２４、２６　　軸
　２８　　取付板
　３０　　接触片
　３２　　壁部
　　３２（３２ａ）　　第１壁部
　　３２（３２ｂ）　　第２壁部
　　３２（３２ｃ）　　第３壁部
　４０　　投入装置
　４２　　アーム
　４４，６０　　コンベア
　４６　　判別部
　４８　　制御部
　５０　　加工部５０
　５２（５２ａ、５２ｂ）、１０２　　ローダ部
　５３，１０３　　回動軸
　５４（５４ａ、５４ｂ）、６２，１０４　　ハンガ
　５６　　凹部
　Ｂａ　　基準線
　Ｃ　　　中心線
　Ｎ　　　ひざ部
　Ｐｍ　　ワーク載置面
　Ｗ　　　骨付き肢肉
　ｄ　　　くぼみ
　ｆ　　　肢首部
　ｔ　　　モモ部位
　α２、α３　　傾斜角

Claims (15)

  1. 　骨付き肢肉を把持するための一対のクランプ片と、
    　各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、
    　前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、
    　を含み、
    　前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有することを特徴とする骨付き肢肉のクランプ装置。
  2. 　前記回動抑制部は、前記一対のクランプの各々に設けられ、前記中心線側に向けて延在する接触片を含み、
    　前記接触片は、前記一対のクランプ片の閉状態において前記骨付き肢肉に接触するように構成されることを特徴とする請求項１に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  3. 　前記接触片は、前記平面に対し交差する方向に沿って延在する板状体で構成されることを特徴とする請求項２に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  4. 　前記回動抑制部は、前記一対のクランプ片間の空間を挟んで対向するように、前記一対のクランプ片にそれぞれ設けられる壁部を含み、
    　各々の前記クランプ片の前記先端部は、前記開状態において、前記壁部よりも前記中心線寄りに位置するとともに、前記中心線に沿った方向において前記壁部よりも前記支持部から遠くに位置することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  5. 　前記壁部は、少なくとも部分的に、各々の前記クランプ片の前記中心線から遠い側の輪郭に沿って延在することを特徴とする請求項４に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  6. 　前記壁部は、
    　前記一対のクランプ片の閉状態において、前記中心線に沿って延在する第１壁部と、
    　前記第１壁部の前記支持部側の端部に接続され、前記第１壁部から前記中心線に向かって屈曲して延在する第２壁部と、
    　前記第１壁部の前記支持部とは反対側の端部に接続され、前記第１壁部から前記中心線に向かって屈曲して延在する第３壁部と、
    を含むことを特徴とする請求項４又は５に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  7. 　前記第２壁部及び前記第３壁部は、前記一対のクランプ片の閉状態において、前記中心線に対して傾斜し、前記第３壁部の前記中心線に対する傾斜角は前記第２壁部の前記中心線に対する傾斜角より小さいことを特徴とする請求項６に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  8. 　各々の前記クランプ片の前記先端部は、前記一対のクランプ片の閉状態において、前記平面と直交する方向から視たとき、互いに重なり合うように構成されることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の骨付き肢肉のクランプ装置。
  9. 　骨付き肢肉を加工部に投入するための投入装置であって、
    　請求項１乃至８の何れか一項に記載の骨付き肢肉のクランプ装置と、
    　前記支持部を支持し、かつ、前記クランプ装置の動作を制御可能なアームと、
    　を備え、
    　前記骨付き肢肉のクランプ装置で把持した前記骨付き肢肉を前記加工部に投入することを特徴とする骨付き肢肉の投入装置。
  10. 　前記骨付き肢肉を前記骨付き肢肉のクランプ装置まで搬送するコンベアと、
    　前記コンベアで搬送される前記骨付き肢肉の姿勢情報を取得可能な判別部と、
    　前記判別部で得た前記姿勢情報に基づいて前記アームを動作させ、前記骨付き肢肉を定められた向きで前記加工部に投入する制御部と、
    　を備えることを特徴とする請求項９に記載の骨付き肢肉の投入装置。
  11. 　前記姿勢情報は、前記コンベアに載せられた前記骨付き肢肉の上面が表面又は裏面である表裏面情報を含み、
    　前記制御部は、前記姿勢情報及び前記表裏面情報に基づいて前記アームの動作を制御し、前記骨付き肢肉を前記加工部に表面又は裏面のどちらかが常に前記加工部に対し同一方向を向くように投入するように構成されることを特徴とする請求項１０に記載の骨付き肢肉の投入装置。
  12. 　前記骨付き肢肉のクランプ装置から前記骨付き肢肉を受領して前記加工部側へ渡すためのローダ部を備え、
    　前記ローダ部は、回動軸と、該回動軸を中心に回動可能であって、前記回動軸に対して等角度差で配置された３個以上のハンガと、を備えることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の骨付き肢肉の投入装置。
  13. 　前記制御部は、前記判別部で判別した前記骨付き肢肉の上面が表面であるとき、前記回動軸と前記アームを回動可能に支持する支持部とを結ぶ基準線に対して一方側で前記骨付き肢肉を前記クランプ装置から前記ハンガに懸架し、前記判別部で判別した前記骨付き肢肉の上面が裏面であるとき、前記中心線に対して他方側で前記骨付き肢肉を前記クランプ装置から前記ハンガに懸架するように前記ローダ部を制御するように構成されたことを特徴とする請求項１２に記載の骨付き肢肉の投入装置。
  14. 　骨付き肢肉を把持するための一対のクランプ片と、各々の前記クランプ片の基部において前記一対のクランプ片を開閉可能に支持する支持部と、前記一対のクランプ片の開閉方向を含む平面に対して直交する方向に沿って前記一対のクランプ片の表面から突出するように設けられ、前記骨付き肢肉の回動を抑制するための回動抑制部と、を含み、前記一対のクランプ片の各々は、前記一対のクランプ片の開状態において、前記回動抑制部より前記一対のクランプ片間の中心線寄りの位置であって、かつ、前記中心線に沿った方向において前記回動抑制部よりも前記支持部から遠い位置に先端部を有するクランプ装置を用いて前記骨付き肢肉を把持するクランプ方法であって、
    　前記一対のクランプ片を閉動作させ、前記一対のクランプ片の前記先端部を前記骨付き肢肉のクランプ部位の下方に挿入して該クランプ部位をすくい上げる前段ステップと、
    　前記一対のクランプ片で前記クランプ部位を把持して移送する把持ステップと、
    　を備えることを特徴とする骨付き肢肉のクランプ方法。
  15. 　前記回動抑制部は、前記一対のクランプ片の各々に設けられ、前記中心線側に向けて延在する接触片を含み、
    　前記把持ステップにおいて、前記接触片の一方を前記骨付き肢肉のくぼみに挿入することを特徴とする請求項１４に記載の骨付き肢肉のクランプ方法。
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