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WO2019130422A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2019130422A1
WO2019130422A1 PCT/JP2017/046624 JP2017046624W WO2019130422A1 WO 2019130422 A1 WO2019130422 A1 WO 2019130422A1 JP 2017046624 W JP2017046624 W JP 2017046624W WO 2019130422 A1 WO2019130422 A1 WO 2019130422A1
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WO
WIPO (PCT)
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component
holding
substrate
tray
holder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2017/046624
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康博 手島
広己 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fuji Corp
Original Assignee
Fuji Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Corp filed Critical Fuji Corp
Priority to PCT/JP2017/046624 priority Critical patent/WO2019130422A1/ja
Priority to JP2019561426A priority patent/JP6916906B2/ja
Publication of WO2019130422A1 publication Critical patent/WO2019130422A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components

Definitions

  • the present invention relates to a work machine for mounting a component supplied by a tray on a substrate.
  • the substrate In a working machine that performs the mounting operation, the substrate is usually held by the substrate holding device, and the substrate held by the substrate holding device is supported by the support pins from the back surface side. Thereby, the bending of the substrate at the time of the mounting operation is prevented. Therefore, the problem in the present specification is to support the substrate more properly by the support pins.
  • the present specification includes a tray type component supply device, a holding head, a moving device for moving the holding head, a substrate holding device for holding a substrate, and a control device.
  • Supporting pins for supporting the rear side of the apparatus from the back surface side is placed on the tray of the tray type component supply device, and the control device holds the supporting pins placed on the tray by the holding head,
  • a work implement is disclosed that controls the operation of the holding head and the moving device such that the held support pin is set to the substrate holding device.
  • the present specification is directed to a tray type component supply device, a holder attached to a slider on which the holding head is detachably mounted, and a movement for moving the holding head mounted on the slider.
  • Device a substrate holding device for holding a substrate, a stocker for stocking a support pin for supporting the substrate from the back side, and a control device, the support pin being a tray of the tray type component supply device
  • the control device is configured to selectively hold the support pins mounted on the tray and the support pins stocked on the stocker by the holder, and the support pins held on the substrate.
  • a working machine that controls the operation of the moving device attached with the holder so as to be set in the holder, the holder being dedicated to holding the support pin To disclosure.
  • the support pins placed on the tray are held by the holding head or holder and set in the substrate holding device. This makes it possible to support the substrate more appropriately, for example, by placing a large number of support pins on the tray.
  • a component mounter 10 is shown in FIG.
  • the component mounter 10 is a device for performing the mounting operation of components on the circuit substrate 12.
  • the component mounter 10 includes an apparatus body 20, a base material conveyance / holding device 22, a component mounting device 24, a mark camera 26, a parts camera 28, a component supply device 30, a bulk component supply device 32, and a control device 36 (see FIG. 4).
  • a circuit board, a base material of a three-dimensional structure, etc. are mentioned as circuit base material 12
  • a printed wiring board, a printed circuit board, etc. are mentioned as a circuit board.
  • the apparatus body 20 is constituted by a frame portion 40 and a beam portion 42 mounted on the frame portion 40.
  • the base material transport and holding device 22 is disposed at the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and includes a transport device 50 and a clamp device 52.
  • the transfer device 50 is a device for transferring the circuit substrate 12
  • the clamp device 52 is a device for holding the circuit substrate 12.
  • the base material transport and holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position.
  • the transport direction of the circuit substrate 12 is referred to as the X direction
  • the horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as the Y direction
  • the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounter 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
  • the component mounting device 24 is disposed in the beam unit 42 and has two working heads 60 and 62 and a working head moving device 64.
  • the working head moving device 64 has an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72.
  • the two working heads 60 and 62 are integrally moved to an arbitrary position on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70.
  • the working heads 60 and 62 are detachably mounted on the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 moves the sliders 74 and 76 in the vertical direction separately. In other words, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
  • the component holder 77 is attached to the lower end surface of each working head 60,62.
  • the component holder 77 is a so-called chuck, and as shown in FIG. 3, includes a main body 78 and a pair of claws 79.
  • the pair of claws 79 is disposed so as to extend downward from the lower surface of the main body 78, and slide in an approachable / separable manner.
  • the component holder 77 brings the pair of claws 79 close to each other to hold the component between the pair of claws 79, and separates the pair of claws 79 to form a pair of claws. Remove the parts from between the parts 79.
  • the component holder 77 is attachable to and detachable from the working heads 60 and 62. Further, as the component holder 77, a plurality of types of component holders 77 having different sliding amounts of the claws 79 are prepared. For this reason, parts having different dimensions can be appropriately gripped by replacing the component holder 77 mounted on the work heads 60 and 62 according to the size of the component to be held.
  • the mark camera 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved together with the working head 60 in the X direction, the Y direction and the Z direction. Thereby, the mark camera 26 picks up an arbitrary position on the frame unit 40.
  • the parts camera 28 is disposed between the base material conveyance and holding device 22 on the frame portion 40 and the component supply device 30 so as to face upward. Thus, the parts camera 28 picks up an image of the component held by the suction nozzle 66 of the working head 60, 62.
  • the component supply apparatus 30 is arrange
  • the component supply device 30 has a tray-type component supply device 86 and a feeder-type component supply device (see FIG. 4) 87.
  • the tray type component supply device 86 accommodates a plurality of trays in the interior of the tower, discharges any one of the plurality of trays from the tower, and mounts the component on the tray, for example, Supply tray parts such as large parts and variant parts to the working head.
  • the feeder type component supply device 87 is a device for supplying components, for example, feeder components such as small components and square chips by a tape feeder and a stick feeder (not shown).
  • the bulk parts supply device 32 is disposed at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the loose parts feeder 32 is a device for aligning a plurality of parts scattered in a scattered state and supplying the parts in an aligned state. That is, it is an apparatus which aligns a plurality of parts of an arbitrary posture to a predetermined posture and supplies the components of the predetermined posture.
  • the control device 36 includes a controller 100, a plurality of drive circuits 102, and an image processing device 106.
  • the plurality of drive circuits 102 are connected to the transfer device 50, the clamp device 52, the work heads 60 and 62, the work head moving device 64, the tray type component supply device 86, the feeder type component supply device 87, and the bulk component supply device 32.
  • the controller 100 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, is mainly composed of a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 102. As a result, the controller 100 controls the operations of the base material conveyance and holding device 22, the component mounting device 24, and the like.
  • the controller is also connected to the image processing apparatus 106.
  • the image processing apparatus 106 processes image data obtained by the mark camera 26 and the part camera 28.
  • the controller 100 acquires various information from the image data.
  • the component mounting operation is performed on the circuit substrate 12 held by the substrate conveyance and holding device 22 by the configuration described above.
  • various components can be attached to the circuit substrate 12.
  • the lead component (see FIG. 3) 110 is attached to the circuit substrate 12 will be described below.
  • the circuit substrate 12 is conveyed to the working position, and is held fixed by the clamp device 52 at that position.
  • the mark camera 26 moves above the circuit substrate 12 and images the circuit substrate 12.
  • the component supply device 30 or the bulk component supply device 32 supplies the lead components 110 at a predetermined supply position.
  • either of the working heads 60 and 62 moves above the supply position of the component, and the component holder 77 holds the lead component 110.
  • the working heads 60 and 62 holding the parts move above the parts camera 28, and the parts camera 28 images the lead parts 110 held by the parts holder 77.
  • information on the tip position of the lead (see FIG. 3) 112 of the lead part 110 can be obtained.
  • the tip end position of the lead 112 of the lead component 110 held by the component holder 77 coincides with the position of the through hole (see FIG. 3) 120 formed in the circuit substrate 12 in the coordinate in the XY direction.
  • the operation of the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70 is controlled.
  • the operation of the Z-direction moving device 72 is controlled, and the component holder 77 holding the lead component 110 is lowered.
  • the leads 112 of the lead component 110 held by the component holder 77 are inserted into the through holes 120 of the circuit base 12 and mounted on the circuit base 12.
  • the lead component 110 is attached to the circuit substrate 12, but the inner diameter of the through hole 120 of the circuit substrate 12 is slightly larger than the outer diameter of the lead 112 of the lead component 110
  • the lead 112 is press-fit into the through hole 120.
  • the backup pin (see FIG. 5) 126 is provided in the substrate transport holding device 22 that holds the circuit substrate 12. The circuit substrate 12 is supported from the back side by the backup pins 126.
  • the backup pin 126 is accommodated in the stocker, and the backup pin 126 accommodated in the stocker is held by the chucker dedicated to the backup pin and set in the base material conveyance and holding device 22.
  • a substrate conveyance and holding device 150 shown in FIG. 5 is employed.
  • a stocker 156 is disposed on the side of the base material transport and holding device 150 along the direction in which the conveyor belt 152 extends.
  • the stocker 156 is formed with a plurality of receiving recesses 158 in a row, and each receiving recess 158 is sized to receive the backup pin 126.
  • the backup pin 126 is accommodated in any one of the plurality of accommodating recesses 158.
  • twenty housing recesses 158 are formed. That is, the stocker 156 can accommodate up to 20 backup pins 126.
  • a chuck dedicated to the backup pin is disposed on the sliders 74 and 76 of the working head used in the conventional component mounting machine. Then, by controlling the operation of the working head moving device 64, the backup pin 126 housed in the housing recess 158 is held by the chucker, and the backup pin 126 held is disposed in the base material conveyance and holding device 150. It is mounted on the mounting table 159 which is carried out.
  • the placement table 159 is disposed between the pair of conveyor belts 152 of the substrate conveyance and holding device 150, and the backup pins 126 are placed on the placement table 159 to hold the substrate conveyance and holding.
  • the circuit substrate 12 held by the device 150 is supported by the backup pins 126 from the back side.
  • the circuit base 12 can be prevented from bending.
  • the circuit base 12 is supported by an appropriate number and type of backup pins 126 as well as the lead parts.
  • the circuit substrate 12 needs to be supported by the backup pin 126 near the through hole 120.
  • the stocker 156 accommodates only up to 20 backup pins 126.
  • the circuit substrate 12 when the dimensions of the circuit substrate 12 are large, the deflection of the circuit substrate 12 also increases during the mounting operation. Therefore, it is desirable that the circuit substrate 12 be supported by a large number of backup pins 126. However, since the number of backup pins 126 that can be accommodated in the stocker 156 is limited, it is not possible to place many backup pins 126 on the mounting table 159, and the supporting density by the backup pins 126 decreases. There is a possibility that deflection of the substrate 12 can not be appropriately suppressed.
  • the stocker 156 there is a limit to increase the size of the stocker 156 so that the stocker 156 can accommodate a large number of backup pins 126, and making the width in the X-axis direction larger than the width of the conveyor belt 152 is the width of the component mounting machine. If the stocker is forced to increase in size, and multiple stockers are arranged in the Y direction, for example, even in the case of a machine configuration as shown in FIG. 5 in which multiple conveyors are arranged in the Y direction, the conveyors lined up in the Y direction As a result, the mounting pitch of the component mounting plate may become wide and the mounting space of the stocker 156 may increase the size of the component mounting machine. Furthermore, in the conventional component mounting machine, a dedicated chucker for gripping the backup pin 126 is separately provided on the slider separately from the working head, and is designed to be wasteful.
  • the above problem is solved by utilizing the tray of the tray type component supply device 86 for mounting components and the component holder 77 for gripping the components. There is.
  • a plurality of backup pins 126 are placed on the tray 160, and the tray 160 is accommodated in the tower of the tray-type component supply device 86.
  • the backup pins 126 are placed in 5 ⁇ 7 rows on the tray 160 of FIG. 6 and 35 backup pins 126 are placed on the tray 160.
  • the tray 160 on which the backup pins 126 have been placed at the time of placing the backup pins from the tower of the tray-type component feeder 86 has the backup pins 126 on which the working heads 60 and 62 have been placed on the tray-type component feeder 86. Ejected to a holdable supply position.
  • a component holder 77 mounted on the working heads 60 and 62 is a component holder 77 having a claw portion 79 of a sliding amount capable of holding the backup pin 126. Therefore, by controlling the operation of the working head moving device 64, the backup pin 126 placed on the tray 160 is gripped by the component holder 77. Then, the backup pin 126 gripped by the component holder 77 is placed at an arbitrary position on the placement table 159 of the base material transport and holding device 22.
  • the backup pins 126 are placed on the tray 160, and the backup pins 126 are set on the mounting table 159 of the base material transport and holding device 22 to accommodate the backup pins 126.
  • the stocker 156 There is no need to make the stocker 156 larger.
  • the need to provide the stocker 156 is eliminated.
  • backup pins 126 since more backup pins 126 can be placed on the tray 160 than the stocker 156, a large number and types of backup pins 126 can be selected from the tray 160 on which the stocker 156 or the backup pins 126 are placed. It becomes possible to set in the base material conveyance holding device 22. Thereby, it becomes possible to suppress bending of circuit substrate 12 appropriately.
  • the backup pins 126 are placed on two or more trays 160, and by supplying the backup pins 126 to the two or more trays 160, the number and type of backup pins 126 can be further increased. It can be set to
  • the backup pin 126 is gripped by the component holder 77 for holding the component, and the gripped backup pin 126 is set in the substrate transport holding device 22. As a result, it is not necessary to provide a dedicated chucker for gripping the backup pin 126, and waste can be eliminated.
  • the circuit base material 12 is conveyed and hold
  • the installation work of the parts is started.
  • the component holder 77 used to hold the backup pin 126 can hold the component to be attached, the component holder 77 is not replaced, and the component holder 77 performs the mounting operation. Is executed. That is, when the slide amount of the claw portion 79 of the component holder 77 used to hold the backup pin 126 is a slide amount capable of holding a component to be attached, the component holder 77 It is used as a holder for selectively gripping parts to be mounted.
  • one component holder 77 can be used as a holder for holding the backup pin 126 and a holder for holding a component to be mounted.
  • the component holder 77 used to hold the backup pin 126 can not hold the component to be attached or the backup pin 126 to be set in the base material conveyance / holding device 22, the component holder 77 are removed from the working heads 60, 62. Then, the component holder 77 capable of holding the component to be mounted is mounted on the working heads 60 and 62, and the component mounting operation is started.
  • the sliding amount of the claw 79 of the component holder 77 used to hold the backup pin 126 is a sliding amount that can not hold the component to be attached or the backup pin 126 to be set, or If the shape of the part 79 is not suitable for holding the part to be attached or holding the backup pin 126 to be set, the part or part planned to be attached from the first part holder 77 capable of holding the backup pin 126 , Is replaced with a second part holder 77 capable of holding the backup pin 126 to be set.
  • the component holder 77 it is possible to properly hold each of the backup pin 126 and the component to be attached or the backup pin 126 to be set.
  • the component mounter 10 is an example of a work machine.
  • the substrate transport and holding device 22 is an example of a substrate holding device.
  • Control device 36 is an example of a control device.
  • the work heads 60 and 62 are an example of a holding head.
  • the working head moving device 64 is an example of a moving device.
  • the component holder 77 is an example of a component holder.
  • the tray-type component supply device 86 is an example of a tray-type component supply device.
  • the lead component 110 is an example of a lead component.
  • the backup pin 126 is an example of a support pin.
  • the tray 160 is an example of a tray.
  • the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various modes in which various changes and improvements are made based on the knowledge of those skilled in the art.
  • the backup pins 126 are placed on one tray 160, but the backup pins 126 and parts to be mounted may be placed on one tray 160.
  • multiple types of backup pins 126 may be placed on one tray 160.
  • the backup pin 126 is held by the component holder 77, that is, by the chuck, but the backup pin 126 may be held by the suction nozzle. That is, a suction nozzle may be adopted as a component holder applied to the present invention. Further, not the component holder 77 for holding components, the suction nozzle or the like but a dedicated holder for holding the backup pin 126 may be attached to the working heads 60, 62, the sliders 74, 76 or the like. In this case, the backup pin 126 is held by a dedicated holder for holding the backup pin 126.
  • component mounting machine (work machine) 22: base material conveyance and holding device (substrate holding device) 36: control device 60: work head 62: work head 64: work head moving device (moving device) 77: part holder 86: Tray type parts supply device 110: Lead parts 126: Backup pin (support pin) 160: Tray

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

トレイ型部品供給装置と、保持ヘッドと、前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、基板を保持する基板保持装置と、制御装置とを備え、基板を裏面側から支持するための支持ピンが、前記トレイ型部品供給装置のトレイに載置されており、前記制御装置は、前記トレイに載置された前記支持ピンが前記保持ヘッドにより保持され、保持された支持ピンが前記基板保持装置にセットされるように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する作業機。

Description

作業機
　本発明は、トレイにより供給された部品を基板に装着する作業機に関するものである。
　基板への部品の装着作業を実行する作業機には、下記特許文献に記載されているように、トレイにより供給された部品を基板に装着するものがある。
特開２００９－１８２０２５号公報
　装着作業を実行する作業機では、通常、基板が基板保持装置により保持されており、基板保持装置に保持された基板が、裏面側から支持ピンにより支持されている。これにより、装着作業時における基板の撓み等が防止される。そこで、本明細書の課題は、支持ピンにより適切に基板を支持することである。
　上記課題を解決するために、本明細書は、トレイ型部品供給装置と、保持ヘッドと、前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、基板を保持する基板保持装置と、制御装置とを備え、基板を裏面側から支持するための支持ピンが、前記トレイ型部品供給装置のトレイに載置されており、前記制御装置は、前記トレイに載置された前記支持ピンが前記保持ヘッドにより保持され、保持された支持ピンが前記基板保持装置にセットされるように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する作業機を開示する。
　上記課題を解決するために、本明細書は、トレイ型部品供給装置と、保持ヘッドが着脱可能に装着されるスライダに取り付けられた保持具と、前記スライダに装着された保持ヘッドを移動させる移動装置と、基板を保持する基板保持装置と、基板を裏面側から支持するための支持ピンをストックするためのストッカと、制御装置とを備え、前記支持ピンが、前記トレイ型部品供給装置のトレイに載置されており、前記制御装置は、前記トレイに載置された支持ピンと、前記ストッカにストックされている支持ピンとが前記保持具により選択的に保持され、保持された支持ピンが前記基板保持装置にセットされるように、前記保持具が取り付けられた前記移動装置の作動を制御し、前記保持具は、前記支持ピンの保持専用のものである作業機を開示する。
　本開示によれば、トレイに載置された支持ピンが、保持ヘッド若しくは保持具により保持され、基板保持装置にセットされる。これにより、例えば、トレイに多くの支持ピンを載置しておくことで、より適切に基板を支持することが可能となる。
部品実装機を示す斜視図である。 部品装着装置を示す斜視図である。 部品保持具を示す図である。 制御装置を示すブロック図である。 ストッカが配設された基材搬送保持装置を示す斜視図である。 複数のバックアップピンが載置されたトレイを示す概略図である。
　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
　＜部品実装機の構成＞
　図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図４参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
　装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
　部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
　また、各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、部品保持具７７が取り付けられている。部品保持具７７は、所謂チャックであり、図３に示すように、本体部７８と１対の爪部７９とを含む。１対の爪部７９は、本体部７８の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間可能にスライドする。これにより、部品保持具７７は、１対の爪部７９を接近させることで、１対の爪部７９によって部品を狭持し、１対の爪部７９を離間させることで、１対の爪部７９の間から部品を離脱する。なお、部品保持具７７は、作業ヘッド６０，６２に着脱可能とされている。また、部品保持具７７として、爪部７９のスライド量の異なる部品保持具７７が複数種類、用意されている。このため、保持対象の部品の大きさに応じて、作業ヘッド６０，６２に装着される部品保持具７７を交換することで、寸法の異なる部品を適切に把持することができる。
　マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に把持された部品を撮像する。
　部品供給装置３０は、図１に示すように、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図４参照）８７とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、タワーの内部に複数のトレイを収容しており、それら複数のトレイのうちの任意のものをタワーから排出し、そのトレイ上に載置された状態の部品、例えば、大型部品や異型部品などのトレイ部品を作業ヘッドに供給する。また、フィーダ型部品供給装置８７は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品、例えば、小型部品や角チップなどのフィーダ部品を供給する装置である。
　ばら部品供給装置３２は、図１に示すように、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
　制御装置３６は、図４に示すように、コントローラ１００、複数の駆動回路１０２、画像処理装置１０６を備えている。複数の駆動回路１０２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８７、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１００によって制御される。また、コントローラは、画像処理装置１０６にも接続されている。画像処理装置１０６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１００は、画像データから各種情報を取得する。
　＜部品実装機の作動＞
　部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リード部品（図３参照）１１０を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。
　具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１１０を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具７７によってリード部品１１０を保持する。
　続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、部品保持具７７に保持されたリード部品１１０が撮像される。これにより、リード部品１１０のリード（図３参照）１１２の先端位置に関する情報が得られる。そして、部品保持具７７に保持されたリード部品１１０のリード１１２の先端位置と、回路基材１２に形成された貫通穴（図３参照）１２０の位置とが、ＸＹ方向での座標において一致するように、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０の作動が制御される。続いて、Ｚ方向移動装置７２の作動が制御され、リード部品１１０を保持した部品保持具７７が下降される。これにより、部品保持具７７に保持されたリード部品１１０のリード１１２が、回路基材１２の貫通穴１２０に挿入され、回路基材１２に装着される。
　このように、部品実装機１０では、リード部品１１０が回路基材１２に装着されるが、回路基材１２の貫通穴１２０の内径が、リード部品１１０のリード１１２の外径より僅かに大きい場合に、リード１１２は貫通穴１２０に圧入される。この際、リード１１２の圧入に伴って、回路基材１２が撓む虞があるため、回路基材１２を保持する基材搬送保持装置２２に、バックアップピン（図５参照）１２６が配設されており、そのバックアップピン１２６により、回路基材１２は裏面側から支持されている。
　なお、バックアップピン１２６は、従来の部品実装機では、ストッカに収容されており、ストッカに収容されているバックアップピン１２６が、バックアップピン専用のチャッカーにより保持され、基材搬送保持装置２２にセットされていた。具体的には、従来の部品実装機では、図５に示す基材搬送保持装置１５０が採用されている。この基材搬送保持装置１５０には、基材搬送保持装置１５０の側方に、コンベアベルト１５２の延びる方向に沿って、ストッカ１５６が配設されている。ストッカ１５６には、１列に並んだ状態で複数の収容凹部１５８が形成されており、各収容凹部１５８は、バックアップピン１２６を収容可能な大きさとされている。そして、複数の収容凹部１５８のうちの任意のものに、バックアップピン１２６が収容されている。ちなみに、ストッカ１５６には、２０個の収容凹部１５８が形成されている。つまり、ストッカ１５６に、最大で２０個のバックアップピン１２６を収容することができる。
　また、従来の部品実装機で用いられる作業ヘッドのスライダ７４，７６には、バックアップピン専用のチャッカーが配設されている。そして、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御されることで、収容凹部１５８に収容されているバックアップピン１２６がチャッカーにより保持され、保持されたバックアップピン１２６が、基材搬送保持装置１５０に配設されている載置テーブル１５９の上に載置される。載置テーブル１５９は、基材搬送保持装置１５０の１対のコンベアベルト１５２の間に配設されており、載置テーブル１５９の上にバックアップピン１２６が載置されることで、基材搬送保持装置１５０により保持された回路基材１２が、裏面側からバックアップピン１２６により支持される。これにより、リード部品１１０が回路基材１２に装着される際、つまり、リード１１２が回路基材１２の貫通穴１２０に圧入される際の回路基材１２の撓みを防止することができる。なお、リード部品に限らず、回路基材１２は適切な数や種類のバックアップピン１２６で支持される。
　しかしながら、回路基材１２の寸法，回路基材１２に形成された貫通穴１２０の数等によって、回路基材１２の撓みを適切に防止できない虞がある。詳しくは、リード１１２の貫通穴１２０への圧入時の回路基材１２の撓みを適切に抑制するために、貫通穴１２０の近くにおいて回路基材１２をバックアップピン１２６により支持する必要がある。一方で、ストッカ１５６には、最大で２０個のバックアップピン１２６しか収容されていない。このため、装着作業時に、２０個以上の貫通穴１２０にリード１１２が圧入される場合には、各貫通穴１２０の近くにおいて、回路基材１２をバックアップピン１２６により支持することができず、回路基材１２の撓みを適切に抑制できない虞がある。
　また、回路基材１２の寸法は大きい場合には、装着作業時に回路基材１２の撓みも大きくなることから、多くのバックアップピン１２６により回路基材１２を支持することが望まれる。しかしながら、ストッカ１５６に収容可能なバックアップピン１２６の数が制限されているため、多くのバックアップピン１２６を載置テーブル１５９に載置することでできず、バックアップピン１２６による支持密度が低下し、回路基材１２の撓みを適切に抑制できない虞がある。
　このため、ストッカ１５６に多くのバックアップピン１２６を収容できるように、ストッカ１５６を大型化するにも限度があり、コンベアベルト１５２の巾を超えてＸ軸方向に大きくすることは部品実装機の巾寸法を大きくせざるを得ず、Ｙ方向に複数列のストッカとすると、たとえば、Ｙ方向に複数列のコンベアが配置された図５のような機械構成の場合においても、Ｙ方向に並んだコンベアの取り付けピッチが広くなるなどして延いては、ストッカ１５６の配設スペースにより、部品実装機が大型化する虞がある。さらに言えば、従来の部品実装機では、バックアップピン１２６を把持するための専用のチャッカーが作業ヘッドとは別にスライダに個別に設けられており、無駄の多い設計とされていた。
　このように、従来の部品実装機では、バックアップピン１２６の使用に関して、種々の問題があった。そこで、部品実装機１０では、部品を載置するためのトレイ型部品供給装置８６のトレイと、部品を把持するための部品保持具７７とを利用することで、上記問題の解決が図られている。
　具体的には、図６に示すように、トレイ１６０に複数のバックアップピン１２６を載置し、そのトレイ１６０を、トレイ型部品供給装置８６のタワーに収容しておく。ちなみに、図６のトレイ１６０には、バックアップピン１２６が、５×７列で載置されており、３５個のバックアップピン１２６がトレイ１６０に載置されている。そして、バックアップピン載置時に、バックアップピン１２６が載置されたトレイ１６０が、トレイ型部品供給装置８６のタワーから作業ヘッド６０，６２がトレイ型部品供給装置８６に載置されたバックアップピン１２６を保持可能な供給位置に排出される。
　また、作業ヘッド６０，６２には、バックアップピン１２６を把持可能なスライド量の爪部７９を有する部品保持具７７が、装着されている。そこで、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御されることで、トレイ１６０に載置されているバックアップピン１２６が、部品保持具７７により把持される。そして、部品保持具７７により把持されたバックアップピン１２６が、基材搬送保持装置２２の載置テーブル１５９の上の任意の位置に載置される。
　このように、トレイ１６０の上にバックアップピン１２６を載置しておいて、そのバックアップピン１２６を基材搬送保持装置２２の載置テーブル１５９にセットすることで、バックアップピン１２６を収容するためのストッカ１５６を更に大きくする必要が無くなる。更には、ストッカ１５６を設ける必要が無くなる。これにより、ストッカ１５６の配設スペースを更に広げる必要が無い、あるいは、ストッカ１５６を無くすことが可能となり、部品実装機１０のコンパクト化を図ることが可能となる。
　また、トレイ１６０には、ストッカ１５６より多くのバックアップピン１２６を載置することができるため、多くの数や種類のバックアップピン１２６を、ストッカ１５６あるいはバックアップピン１２６が載置されたトレイ１６０から選択的に基材搬送保持装置２２にセットすることが可能となる。これにより、回路基材１２の撓みを適切に抑制することが可能となる。なお、バックアップピン１２６を２以上のトレイ１６０に載置し、それら２以上のトレイ１６０において、バックアップピン１２６を供給することで、更に多くの数や種類のバックアップピン１２６を基材搬送保持装置２２にセットすることができる。
　さらに、部品実装機１０では、部品を保持するための部品保持具７７によって、バックアップピン１２６が把持され、把持されたバックアップピン１２６が、基材搬送保持装置２２にセットされる。これにより、バックアップピン１２６を把持するための専用のチャッカーを配設する必要が無くなり、無駄を省くことが可能となる。
　なお、任意の数や種類のバックアップピン１２６が基材搬送保持装置２２にセットされ、そのバックアップピン１２６がセットされた基材搬送保持装置２２に、回路基材１２が搬送され、保持されることで、部品の装着作業が開始される。この際、バックアップピン１２６の把持に用いられた部品保持具７７が、装着予定の部品を把持可能である場合には、部品保持具７７は交換されることなく、その部品保持具７７により装着作業が実行される。つまり、バックアップピン１２６の把持に用いられた部品保持具７７の爪部７９のスライド量が、装着予定の部品を把持可能なスライド量である場合に、その部品保持具７７は、バックアップピン１２６と装着予定の部品とを選択的に把持する保持具として用いられる。これにより、１つの部品保持具７７を、バックアップピン１２６を把持するための保持具と、装着予定の部品を把持するための保持具として兼用させることが可能となる。
　一方、バックアップピン１２６の把持に用いられた部品保持具７７が、装着予定の部品あるいは、基材搬送保持装置２２にセットする予定のバックアップピン１２６を把持不能である場合には、その部品保持具７７が、作業ヘッド６０，６２から取り外される。そして、装着予定の部品を把持可能な部品保持具７７が、作業ヘッド６０，６２に装着され、部品の装着作業が開始される。つまり、バックアップピン１２６の把持に用いられた部品保持具７７の爪部７９のスライド量が、装着予定の部品あるいは、セットする予定のバックアップピン１２６を把持不能なスライド量である場合、若しくは、爪部７９の形状が装着予定の部品あるいは、セットする予定のバックアップピン１２６を把持することに不適である場合に、バックアップピン１２６を把持可能な第１の部品保持具７７から、装着予定の部品あるいは、セットする予定のバックアップピン１２６を把持可能な第２の部品保持具７７に交換される。このように、部品保持具７７を交換することで、バックアップピン１２６と装着予定の部品あるいは、セットする予定のバックアップピン１２６との各々を適切に保持することが可能となる。
　なお、部品実装機１０は、作業機の一例である。基材搬送保持装置２２は、基板保持装置の一例である。制御装置３６は、制御装置の一例である。作業ヘッド６０，６２は、保持ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６４は、移動装置の一例である。部品保持具７７は、部品保持具の一例である。トレイ型部品供給装置８６は、トレイ型部品供給装置の一例である。リード部品１１０は、リード部品の一例である。バックアップピン１２６は、支持ピンの一例である。トレイ１６０は、トレイの一例である。
　また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、１つのトレイ１６０にバックアップピン１２６のみが載置されているが、１つのトレイ１６０にバックアップピン１２６と装着予定の部品とを載置してもよい。また、１つのトレイ１６０に複数種類のバックアップピン１２６を載置してもよい。
　また、上記実施例では、部品保持具７７、つまり、チャックによりバックアップピン１２６が保持されているが、吸着ノズルによりバックアップピン１２６を保持してもよい。つまり、本発明に適用される部品保持具として、吸着ノズルを採用してもよい。また、部品を保持する部品保持具７７，吸着ノズル等でなく、バックアップピン１２６を保持するための専用の保持具を、作業ヘッド６０，６２、スライダ７４，７６等に取り付けてもよい。この場合には、バックアップピン１２６を保持するための専用の保持具によって、バックアップピン１２６が保持される。
　１０：部品実装機（作業機）　　２２：基材搬送保持装置（基板保持装置）　　３６：制御装置　　６０：作業ヘッド　　６２：作業ヘッド　　６４：作業ヘッド移動装置（移動装置）　　７７：部品保持具　　８６：トレイ型部品供給装置　　１１０：リード部品　　１２６：バックアップピン（支持ピン）　　１６０：トレイ

Claims (5)

  1. 　トレイ型部品供給装置と、
    　保持ヘッドと、
    　前記保持ヘッドを移動させる移動装置と、
    　基板を保持する基板保持装置と、
    　制御装置と
    　を備え、
    　基板を裏面側から支持するための支持ピンが、前記トレイ型部品供給装置のトレイに載置されており、
    　前記制御装置は、
    　前記トレイに載置された前記支持ピンが前記保持ヘッドにより保持され、保持された支持ピンが前記基板保持装置にセットされるように、前記保持ヘッドと前記移動装置との作動を制御する作業機。
  2. 　前記保持ヘッドが、部品保持具を有しており、
    　前記部品保持具が、
    　前記支持ピンと、前記基板への装着予定の部品とを選択的に保持する請求項１に記載の作業機。
  3. 　前記保持ヘッドが、部品保持具を有しており、
    　前記支持ピンを保持する第１の部品保持具と、前記基板への装着予定の部品を保持する第２の部品保持具とが、前記保持ヘッドに着脱可能に装着される請求項１に記載の作業機。
  4. 　前記部品保持具が、リード部品を保持し、
    　前記作業機は、
    　前記部品保持具により保持されたリード部品のリードを、前記支持ピンにより支持された基板の貫通穴に挿入する作業を行う請求項２または請求項３に記載の作業機。
  5. 　トレイ型部品供給装置と、
    　保持ヘッドが着脱可能に装着されるスライダに取り付けられた保持具と、
    　前記スライダに装着された保持ヘッドを移動させる移動装置と、
    　基板を保持する基板保持装置と、
    　基板を裏面側から支持するための支持ピンをストックするためのストッカと、
    　制御装置と
    　を備え、
    　前記支持ピンが、前記トレイ型部品供給装置のトレイに載置されており、
    　前記制御装置は、
    　前記トレイに載置された支持ピンと、前記ストッカにストックされている支持ピンとが前記保持具により選択的に保持され、保持された支持ピンが前記基板保持装置にセットされるように、前記保持具が取り付けられた前記移動装置の作動を制御し、
    　前記保持具は、前記支持ピンの保持専用のものである作業機。
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
     
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