WO2019193719A1

WO2019193719A1 - エレベーターと自立走行車との連携運行システム

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Publication number: WO2019193719A1
Application number: PCT/JP2018/014617
Authority: WO
Inventors: 彰吾田口; 田村　秀行
Original assignee: Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Priority date: 2018-04-05
Filing date: 2018-04-05
Publication date: 2019-10-10
Anticipated expiration: 2020-10-05
Also published as: TWI777022B; CN111971246A; KR102435543B1; TW201943634A; JP6567196B1; JPWO2019193719A1; KR20200112979A; CN111971246B

Abstract

エレベーター（１０）と自立走行車（４０）との連携運行システム（１００）であって、エレベーター（１０）の動作を制御する動作リレーと、エレベーター（１０）の運行情報を出力する情報出力リレーと、を含む制御盤（２１）と、動作リレーに接続された指令入力リレーと、情報出力リレーに接続された情報取得リレーと、情報取得リレーと指令入力リレーとに接続され、制御盤（２１）から運行情報を抽出すると共に、制御盤（２１）に動作指令を入力してエレベーター（１０）を動作させるインターフェース装置（３０）と、を備え、インターフェース装置（３０）と自立走行車（４０）との間で運行情報と動作要求とを送受信し、インターフェース装置（３０）は、自立走行車（４０）から受信した動作要求に応じて、エレベーター（１０）を動作させる。

Description

エレベーターと自立走行車との連携運行システム

　本発明は、リレー制御方式のエレベーターを用いて自立走行車の階間移動が可能なエレベーターと自立走行車との連携運行システムに関する。

　近年、エレベーターによって無人搬送車や自立走行車を階間移動させるシステムが提案されている。

　例えば、特許文献１では、エレベーターの制御装置にＰＬＣを接続してエレベーターの運行情報を取得し、取得したエレベーターの運行情報を無人搬送車に送信して無人搬送車をエレベーターに乗降させるエレベーター乗降システムが提案されている。

　また、特許文献２では、エレベーターの制御装置に中継装置を接続し、中継装置を介して自立走行車が乗り場呼び信号或いは行き先階指定信号を制御装置に送信することにより、エレベーターのかごを所望の階に移動させる自立走行車の移動システムが提案されている。

特開２０１５－２１０７６１号公報特開２０１０－２３９５９号公報

　ところで、特許文献１、２に記載された従来技術では、エレベーターの制御装置とＰＬＣ或いは中継装置とを接続する端子を設け、この端子を介してエレベーターの運行情報を出力したりエレベーターに所望の動作を実行させる動作指令を入力したりすることにより、エレベーターと自立走行車との連携運行を行うようにしている。このため、エレベーター運行用の通常制御プログラムの他に自立走行車との連携運行専用の制御プログラムを準備する必要がある。

　一方、エレベーターの制御装置にはコンピュータを用いたもののほか、リレーやスイッチ等によって制御回路を構成したリレー制御方式の制御盤も多く用いられている。リレー制御方式では制御プログラムの変更によりエレベーターの運行制御を変更することができないので、特許文献１、２に記載された従来技術では自立走行車の階間移動を行うことが困難であった。

　そこで、本発明は、リレー制御方式のエレベーターにおいて、簡便な方法で自立走行車の階間移動を可能とすることを目的とする。

　本発明の連携運行システムは、エレベーターと自立走行車との連携運行システムであって、オンオフ動作によって前記エレベーターの動作を制御する動作リレーと、オンオフ動作によって前記エレベーターの運行情報を出力する情報出力リレーと、を含む制御盤と、前記動作リレーに接続された指令入力リレーと、前記情報出力リレーに接続された情報取得リレーと、前記情報取得リレーと前記指令入力リレーとに接続され、前記情報取得リレーの開閉に基づいて前記制御盤から前記エレベーターの前記運行情報を抽出し、前記指令入力リレーを開閉させることによって前記制御盤に前記エレベーターの動作指令を入力して前記エレベーターを動作させるインターフェース装置と、を備え、前記インターフェース装置は、前記エレベーターの前記運行情報を前記自立走行車に送信し、前記自立走行車は、前記インターフェース装置から受信した前記運行情報に基づいて前記インターフェース装置に動作要求を送信し、前記インターフェース装置は、受信した前記動作要求に応じて、前記エレベーターを動作させること、を特徴とする。

　このように、インターフェース装置が制御盤の情報出力リレーに接続された情報取得リレーの開閉によってエレベーターの運行情報を抽出し、動作リレーに接続された指令入力リレーを開閉させることによって制御盤にエレベーターの動作指令を入力してエレベーターを動作させるので、制御盤の制御ロジックを変更することなく簡便にエレベーターによる自立走行車の階間移動を可能とすることができる。

　本発明の連携運行システムにおいて、前記インターフェース装置の送信する前記運行情報は、前記エレベーターのサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報であり、前記自立走行車の送信する前記動作要求は、かご呼び要求、ドア開要求であり、前記インターフェース装置は、前記動作要求に応じてかごの昇降動作とドアの開動作とを行うこと、としてもよい。また、本発明の連携運行システムにおいて、前記制御盤に配置された前記情報出力リレーは、サービス可能リレーと、かご位置リレーと、ドア全開リレーと、を含み、前記制御盤に配置された前記動作リレーは、かご呼びリレーと、戸開リレーと、を含み、前記インターフェース装置は、前記サービス可能リレーと、前記かご位置リレーと、前記ドア全開リレーに接続された前記情報取得リレーの開閉に基づいて、前記エレベーターのサービス状態情報と、かご位置情報と、ドア全開情報とを抽出し、前記かご呼びリレーと、前記戸開リレーと、に接続された前記指令入力リレーを開閉させて前記エレベーターにかごの昇降動作とドアの開動作とを実行させること、としてもよい。

　このように、インターフェース装置と自立走行車との間の送受信項目を限定することにより、システムを簡便化することができる。

　本発明は、リレー制御方式のエレベーターにおいて、簡便な方法で自立走行車の階間移動を可能とすることができる。

実施形態の連携運行システムの構成を示す系統図である。実施形態の連携運行システムの制御盤の中に配置されたリレーとインターフェース装置の構成を示す系統図である。実施形態の連携運行システムを構成する制御盤に設けられたかご位置リレーと情報取得リレーとかごに設けられた表示装置の構成と動作を示す系統図である。実施形態の連携運行システムを構成する制御盤に設けられたかご位置リレーと情報取得リレーとかごに設けられた表示装置の構成と動作を示す系統図である。実施形態の連携運行システムを構成する制御盤に設けられたかご呼びリレーと指令入力リレーとのかごに設けられた入力装置の構成と動作を示す系統図である。実施形態の連携運行システムを構成する制御盤に設けられたかご呼びリレーと指令入力リレーとのかごに設けられた入力装置の構成と動作を示す系統図である。実施形態の連携運行システムの動作を示す動作シーケンス図である。実施形態の連携運行システムの動作を示す動作シーケンス図である。実施形態の連携運行システムで自立走行車が乗り場階に到着した状態を示す立面図である。実施形態の連携運行システムでかごが乗り場階に到着した状態を示す立面図である。実施形態の連携運行システムで自立走行車がかごに乗り込む状態を示す立面図である。実施形態の連携運行システムで自立走行車がかごのドアが閉まった状態を示す立面図である。実施形態の連携運行システムでかごが目的階に到着した状態を示す立面図である。実施形態の連携運行システムで自立走行車がかごから退出する状態を示す立面図である。

　以下、図面を参照しながら実施形態の連携運行システム１００について説明する。図１に示すように、連携運行システム１００は、エレベーター１０と、自立走行車４０と、インターフェース装置３０とで構成される。

　エレベーター１０は、昇降路１１の中に配置されたかご１２と、かご１２を昇降させる駆動装置２２と、駆動装置２２に巻きかけられて釣り合い錘２３とかご１２とを接続するワイヤ２４と、駆動装置２２とかご１２のドア１３の開閉を制御する制御盤２１とで構成されている。制御盤２１は、リレーとスイッチ等を組み合わせて構成されたリレー制御方式の制御装置である。

　かご１２には、表示装置１８と、入力装置１４と、全開検出スイッチ２０が設けられている。表示装置１８はエレベーター１０の運行状態を表示する装置である。入力装置１４は、エレベーター１０の制御盤２１に動作指令を入力する装置である。全開検出スイッチ２０は、ドア１３の全開信号を出力するスイッチである。

　表示装置１８には、エレベーター１０のサービス状態情報を表示するサービス状態表示器１７とかご１２の位置している階を表示する複数のインジケータ１９が取付けられている。サービス状態表示器１７は、例えば、地震発生時、火災発生時等の場合に、エレベーター１０の運行を一部制限する管制運行を行っている場合に点灯し、エレベーター１０が通常運行を行っており、自立走行車４０との連携運行が可能な場合には消灯する点灯器である。インジケータ１９は、かご１２がその階に位置している場合に点灯し、かご１２がその階にいない場合には消灯する。

　入力装置１４には、停止階の番号が入った押しボタンである複数の階ボタン１６と、開マークが入った押しボタンである戸開ボタン１５とが設けられている。階ボタン１６は制御盤２１に接続されており、階ボタン１６を押すとその階が目的階として制御盤２１に登録される。また、戸開ボタン１５も制御盤２１に接続されており、戸開ボタン１５を押すと、制御盤２１はドア１３の開閉装置を動作させてドア１３を開とする。

　自立走行車４０は、カメラやセンサ、ＧＰＳ等で得られる画像や位置情報を基に走行経路を認識して目的地まで自立的に走行するロボットである。例えば、荷物を所定の場所まで搬送する搬送ロボット、障害者や病人を所定の場所まで移送する搭乗型移動支援ロボット、所定の空間を清掃する清掃ロボット、所定の経路を巡回する警備ロボット、エレベーターやエスカレーターや照明機器、空調機器といったビル設備を点検診断する点検診断ロボット等である。自立走行車４０は、インターフェース装置３０との間で通信してデータの送受信を行う通信装置が搭載されている。

　インターフェース装置３０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータと、自立走行車４０に搭載された通信装置との間で通信してデータの送受信を行う通信ユニットを含んでいる。インターフェース装置３０は、後で説明する制御盤２１に搭載された情報取得リレー３１、指令入力リレー３２に接続されている。

　図２に示すように、制御盤２１は、オンオフ動作によってエレベーター１０の動作を制御する動作リレー６０と、オンオフ動作によってエレベーター１０の運行情報を出力する情報出力リレー５０とを含んでいる。制御盤２１は、図２に示すように、動作リレー６０として、かご呼びリレー６１、戸開リレー６２を含んでいる。かご呼びリレー６１は、複数の階ボタン１６に対応して各階毎に一つずつ設けられており、ある階の階ボタン１６が押されると対応するかご呼びリレー６１がオンになり、その階が目的階として登録される。また、戸開リレー６２は、戸開ボタン１５が押されるとがオンになり、ドア１３の開動作が行われる。なお、制御盤２１には例えば、ドア閉リレー等図示しない他の動作リレー６０も搭載されている。

　また、制御盤２１は、情報出力リレー５０として、サービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３を含んでいる。サービス可能リレー５１は、エレベーター１０が通常運行可能な状態で、自立走行車４０との連携運行が可能の場合にオンになり、例えば、地震発生時、火災発生時等の場合に、エレベーター１０の運行を一部制限する管制運行を行っている場合にオフになるリレーである。また、かご位置リレー５２は、複数のリレーで構成され、かご１２の位置を示す階のリレーをオンしてかご１２の位置している階のインジケータ１９を点灯させるものである。また、ドア全開リレー５３はかご１２に取付けられている全開検出スイッチ２０がオンになるとオンになるリレーである。なお、制御盤２１には例えば、ドア全閉リレー等図示しない他の情報出力リレー５０も搭載されている。

　図２に示すように、制御盤２１に含まれるかご呼びリレー６１、戸開リレー６２には、それぞれ指令入力リレー３２が接続されている。また、サービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３には、それぞれ情報取得リレー３１が接続されている。各情報取得リレー３１、各指令入力リレー３２はインターフェース装置３０に接続されている。

　次に図３、図４を参照しながら制御盤２１のかご位置リレー５２とかご位置リレー５２に接続された情報取得リレー３１と、かご１２の表示装置１８に取付けられたインジケータ１９の構成の詳細と動作について説明する。

　図３に示すように、かご位置リレー５２は、ケーシング５２ｅに格納されている。ケーシング５２ｅには、電源７０に接続される２つの電源端子５２ａ，５２ｂと、インジケータ１９に接続される出力端子５２ｃ，５２ｄが取り付けられている。図３に示すように、かご位置リレー５２と電源７０とインジケータ１９とは直列に接続されており、情報取得リレー３１は、インジケータ１９と並列に接続されている。

　図３に示すように、かご位置リレー５２がオフの場合には、インジケータ１９は消灯しており、情報取得リレー３１に電流は流れない。

　かご１２が昇降して、かご位置リレー５２に対応する階に来ると、図４に示すようにかご位置リレー５２がオンになり、インジケータ１９に電流が流れてインジケータ１９が点灯する。この際、情報取得リレー３１にも電流が流れるので、情報取得リレー３１がオンになる。そして、情報取得リレー３１はオン信号をインターフェース装置３０に出力する。

　かご１２の位置している階のかご位置リレー５２はオンになってその階のインジケータ１９を点灯させ、他の階のかご位置リレー５２はオフとなってインジケータ１９を消灯させるので、インターフェース装置３０は、かご位置リレー５２に接続した情報取得リレー３１からのオン信号により、かご１２の位置情報を抽出することができる。

　また、インターフェース装置３０は、サービス可能リレー５１に接続した情報取得リレー３１のオンオフ状態からエレベーター１０が通常運行状態であるか管制運行状態であるかのエレベーター状態情報を抽出することができる。同様に、ドア全開リレー５３のオンオフ状態からドア１３が全開状態であるかどうかのドア全開情報を抽出することができる。このように、インターフェース装置３０は、サービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３にそれぞれ取付けられた情報取得リレー３１の開閉によりエレベーター１０のサービス状態情報と、かご位置情報とドア全開情報とを抽出することができる。

　次に図５、図６を参照しながら制御盤２１のかご呼びリレー６１とかご呼びリレー６１に接続された指令入力リレー３２と、かご１２の入力装置１４に取り付けられた階ボタン１６の構成の詳細と動作について説明する。

　図５に示すように、かご呼びリレー６１は、ケーシング６１ｅに格納されている。ケーシング６１ｅには、電源７０に接続される２つの電源端子６１ａ，６１６ｂと、階ボタン１６に接続される出力端子６１ｃ，６１ｄが取り付けられている。図５に示すように、かご呼びリレー６１と電源７０と階ボタン１６とは直列に接続されており、指令入力リレー３２は、階ボタン１６と並列に接続されている。

　図５に示すように、指令入力リレー３２がオフの場合には、かご呼びリレー６１はオフとなっている。

　図６に示すように、インターフェース装置３０からのオン信号が入力されると指令入力リレー３２がオンになる。すると、階ボタン１６が押されたのと同様の状態となり、かご呼びリレー６１がオンとなり、かご呼びリレー６１の対応する階が制御盤２１に登録される。そして、制御盤２１は、登録された階に向かってかご１２を昇降移動させる。

　同様に、インターフェース装置３０からのオン信号が戸開リレー６２に接続された指令入力リレー３２に入力されると戸開リレー６２がオンになり、制御盤２１は、ドア１３の開閉装置を動作させてドア１３の開動作を実行する。

　このように、インターフェース装置３０はかご呼びリレー６１に接続された指令入力リレー３２をオンとすることによって、その階を目的階として制御盤２１に登録することができ、戸開リレー６２に接続された指令入力リレー３２をオンにすることによって制御盤２１にドア１３を開とする動作指令を入力させることができる。このように、インターフェース装置３０は、かご呼びリレー６１、戸開リレー６２に接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御盤２１に動作指令を入力することができる。

　以上のように構成された連携運行システム１００の動作について図７から図１４を参照しながら説明する。

　図７に示すように、インターフェース装置３０は、制御盤２１のサービス可能リレー５１に接続された情報取得リレー３１の開閉からエレベーター１０のサービス状態情報を抽出し、複数のかご位置リレー５２に接続された情報取得リレー３１の開閉状態からかご位置情報を抽出して自立走行車４０に送信する。図９に示すように、自立走行車４０は、エレベーター１０が通常運行状態の場合、乗り場階２６に到着したら、インターフェース装置３０に動作要求である乗り場階２６のかご呼び要求を送信する。インターフェース装置３０は、自立走行車４０からのかご呼び要求を受信したら、制御盤２１の乗り場階２６に対応するかご呼びリレー６１に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる。これにより、制御盤２１の乗り場階２６に対応するかご呼びリレー６１がオン状態となり、乗り場階２６が制御盤２１に登録される。制御盤２１は、かご１２を停止階２５から乗り場階２６に向かって移動させる。

　図１０に示すように、かご１２が乗り場階２６に到着すると、制御盤２１の乗り場階２６に対応するかご位置リレー５２がオンとなり、かご１２の表示装置１８の乗り場階２６に対応するインジケータ１９を点灯させる。そして、かご位置リレー５２に接続されている情報取得リレー３１がオンになる。これにより、インターフェース装置３０はかご位置情報を抽出し、自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、乗り場階２６に対応するかご位置情報を受信したら、インターフェース装置３０に動作要求であるドア開要求を送信する。インターフェース装置３０は、ドア開要求を受信したら、戸開リレー６２に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる信号を出力する。これにより、制御盤２１の戸開リレー６２がオン状態となり、制御盤２１は、ドア開閉装置を動作させてドア１３を開動作させる。

　図１１に示すように、ドア１３が全開すると、かご１２に取付けられている全開検出スイッチ２０が動作し、制御盤２１のドア全開リレー５３がオンになる。すると、ドア全開リレー５３に接続されている情報取得リレー３１がオンになり、インターフェース装置３０にはドア全開信号が入力される。インターフェース装置３０は、ドア全開信号が入力されたらドア全開情報を自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、ドア全開情報を受信したらかご１２の中に乗り込む。

　図１２に示すように、自立走行車４０は、かご１２に乗り込んだら、インターフェース装置３０に動作要求である目的階２７のかご呼び要求を送信する。インターフェース装置３０は、かご呼び要求を受信したら、制御盤２１の目的階２７に対応するかご呼びリレー６１に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる。これにより、目的階２７に対応するかご呼びリレー６１がオンとなり、目的階２７が制御盤２１に登録される。制御盤２１は、ドア１３を閉とした後、かご１２を乗り場階２６から目的階２７に向かって移動させる。

　図１３に示すように、かご１２が目的階２７に到着すると、制御盤２１の目的階２７に対応するかご位置リレー５２がオンとなり、かご１２の表示装置１８の目的階２７に対応するインジケータ１９を点灯させる。そして、かご位置リレー５２に接続されている情報取得リレー３１がオンになる。これにより、インターフェース装置３０はかご位置情報を抽出し、自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、目的階２７に対応するかご位置情報を受信したら、インターフェース装置３０に動作要求であるドア開要求を送信する。インターフェース装置３０は、ドア開要求を受信したら、戸開リレー６２に接続されている指令入力リレー３２をオン動作させる信号を出力する。これにより、制御盤２１の戸開リレー６２がオン状態となり、制御盤２１は、ドア開閉装置を動作させてドア１３を開動作させる。

　図１４に示すように、ドア１３が全開すると、かご１２に取付けられている全開検出スイッチ２０が動作し、制御盤２１のドア全開リレー５３、ドア全開リレー５３に接続されている情報取得リレー３１がオンになり、インターフェース装置３０にはドア全開信号が入力される。インターフェース装置３０は、ドア全開信号が入力されたらドア全開情報を自立走行車４０に送信する。自立走行車４０は、ドア全開情報を受信したらかご１２から退出して目的階２７に進む。

　以上説明したように、本実施形態の連携運行システム１００は、インターフェース装置３０が制御盤２１のサービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３に接続された情報取得リレー３１の開閉によってエレベーター１０の運行情報を抽出し、制御盤２１のかご呼びリレー６１、戸開リレー６２接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御盤２１にエレベーター１０の動作指令を入力してエレベーター１０を動作させるので、制御盤２１の制御ロジックを変更することなく簡便にエレベーター１０による自立走行車４０の階間移動を可能とすることができる。

　また、連携運行システム１００で、インターフェース装置３０が自立走行車４０に送信する項目をエレベーター１０のサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報とし、自立走行車４０からインターフェース装置３０に送信する動作要求を、かご呼び要求、ドア開要求に限定しているので、システムを簡便化することができる。

　以上の説明では、インターフェース装置３０が制御盤２１のサービス可能リレー５１、かご位置リレー５２、ドア全開リレー５３に接続された情報取得リレー３１の開閉によってエレベーター１０の運行情報を抽出することとして説明したが、これに限らず、以下のような他のリレーや信号からエレベーター１０の運行情報を抽出するようにしてもよい。

　例えば、サービス可能リレー５１に代えて、全自動運転の場合にオンになり、そうでない場合にオフになる全自動リレーに情報取得リレー３１を接続してエレベーター１０が通常運行状態かどうかを抽出してもよいし、安全スイッチ動作リレーに情報取得リレー３１を接続してエレベーター１０が通常運行状態かどうかを抽出してもよい。

　また、かご位置リレー５２に代えて、制御盤２１の内部に配置されている階床選択器（セレクタ）に情報取得リレー３１を接続してかご位置情報を取得するようにしてもよい。また、かご位置リレー５２に代えて、制御盤２１にかご位置情報をデジタル表示やＬＥＤ表示する表示器が配置されている場合には、光センサやカメラ等により表示器の表示内容を読み取りかご位置情報を取得するようにしてもよい。

　また、先の説明では、制御盤２１のかご呼びリレー６１、戸開リレー６２接続された指令入力リレー３２を開閉させることによって制御盤２１にエレベーター１０の動作指令を入力してエレベーター１０を動作させることとして説明したが、これに限らず、以下のような他のリレーに動作指令信号を入力してエレベーター１０を動作させるようにしてもよい。

　例えば、戸開リレー６２に代えて、かご１２のドア１３に取付けられていてドア１３に挟み込みが発生した場合にオンになるドアセフティシュースイッチに接続されているリレーに指令入力リレー３２を接続し、ドアセフティシュースイッチが動作したのと同様の状態とすることにより、ドア１３を開動作させてもよい。また、戸開リレー６２に代えて、制御盤２１の内部に配置されているドアスイッチを機械的にＯＮ／ＯＦＦ操作する指令入力装置を配置することにより、ドア１３を開閉させてもよい。

　また、かご呼びリレー６１に代えて、保守点検の際に使用するかご呼びスイッチに指令入力リレー３２を接続したり、同スイッチを機械的に操作することで呼び登録を行う指令入力装置を配置したりすることにより、かご１２を昇降動作させるようにしてもよい。

　１０　エレベーター、１１　昇降路、１２　かご、１３　ドア、１４　入力装置、１５　戸開ボタン、１６　階ボタン、１７　サービス状態表示器、１８　表示装置、１９　インジケータ、２０　全開検出スイッチ、２１　制御盤、２２　駆動装置、２３　釣り合い錘、２４　ワイヤ、２５　停止階、２６　乗り場階、２７　目的階、３０　インターフェース装置、３１　情報取得リレー、３２　指令入力リレー、４０　自立走行車、５０　情報出力リレー、５１　サービス可能リレー、５２　かご位置リレー、５２ａ，５２ｂ，６１ａ，６１ｂ　電源端子、５２ｃ，５２ｄ，６１ｃ，６１ｄ　出力端子、５２ｅ，６１ｅ　ケーシング、５３　ドア全開リレー、６０　動作リレー、６１　かご呼びリレー、６２　戸開リレー、７０　電源、１００　連携運行システム。

Claims

　エレベーターと自立走行車との連携運行システムであって、
　オンオフ動作によって前記エレベーターの動作を制御する動作リレーと、オンオフ動作によって前記エレベーターの運行情報を出力する情報出力リレーと、を含む制御盤と、
　前記動作リレーに接続された指令入力リレーと、
　前記情報出力リレーに接続された情報取得リレーと、
　前記情報取得リレーと前記指令入力リレーとに接続され、前記情報取得リレーの開閉に基づいて前記制御盤から前記エレベーターの前記運行情報を抽出し、前記指令入力リレーを開閉させることによって前記制御盤に前記エレベーターの動作指令を入力して前記エレベーターを動作させるインターフェース装置と、
　を備え、
　前記インターフェース装置は、前記エレベーターの前記運行情報を前記自立走行車に送信し、
　前記自立走行車は、前記インターフェース装置から受信した前記運行情報に基づいて前記インターフェース装置に動作要求を送信し、
　前記インターフェース装置は、受信した前記動作要求に応じて、前記エレベーターを動作させること、
　を特徴とする連携運行システム。
　請求項１に記載の連携運行システムであって、
　前記インターフェース装置の送信する前記運行情報は、前記エレベーターのサービス状態情報、かご位置情報、ドア全開情報であり、
　前記自立走行車の送信する前記動作要求は、かご呼び要求、ドア開要求であり、
　前記インターフェース装置は、前記動作要求に応じてかごの昇降動作とドアの開動作とを行うこと、
　を特徴とする連携運行システム。
　請求項２に記載の連携運行システムであって、
　前記制御盤に配置された前記情報出力リレーは、サービス可能リレーと、かご位置リレーと、ドア全開リレーと、を含み、
　前記制御盤に配置された前記動作リレーは、かご呼びリレーと、戸開リレーと、を含み、
　前記インターフェース装置は、
　前記サービス可能リレーと、前記かご位置リレーと、前記ドア全開リレーに接続された前記情報取得リレーの開閉に基づいて、前記エレベーターのサービス状態情報と、かご位置情報と、ドア全開情報とを抽出し、
　前記かご呼びリレーと、前記戸開リレーとに接続された前記指令入力リレーを開閉させて前記エレベーターにかごの昇降動作とドアの開動作とを実行させること、
　を特徴とする連携運行システム。