CN111971246A - 电梯与自主行驶车的协同运行系统 - Google Patents

Abstract

一种电梯(10)与自主行驶车(40)的协同运行系统(100)，其具有：控制盘(21)，其包括控制电梯(10)的动作的动作继电器以及输出电梯(10)的运行信息的信息输出继电器；指令输入继电器，其与动作继电器连接；信息取得继电器，其与信息输出继电器连接；以及接口装置(30)，其与信息取得继电器和指令输入继电器连接，从控制盘(21)提取运行信息，并且对控制盘(21)输入动作指令使电梯(10)动作，在接口装置(30)与自主行驶车(40)之间收发运行信息和动作请求，并且接口装置(30)按照从自主行驶车(40)接收到的动作请求，使电梯(10)动作。

Description

电梯与自主行驶车的协同运行系统

技术领域

本发明涉及一种可使用继电器控制(relay control)方式进行自主行驶车在楼层间的移动的电梯与自主行驶车的协同运行系统。

背景技术

近年来，提出了一种借助电梯使无人搬运车或自主行驶车进行楼层间移动的系统。

例如，在专利文献1中，提出了一种电梯乘降系统，其对电梯的控制装置连接PLC以取得电梯运行信息，将所取得的电梯运行信息发送给无人搬运车，使无人搬运车乘降电梯。

此外，在专利文献2中，提出了一种自主行驶车的移动系统，其是对电梯的控制装置连接中继装置，自主行驶车经由中继装置向控制装置发送层站呼梯信号或目的地楼层指定信号，由此使电梯轿厢移动至期望的楼层。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-210761号公报

专利文献2：日本特开2010-23959号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在专利文献1、2所记载的现有技术中，设置将电梯控制装置与PLC或中继装置连接的端子，经由该端子输出电梯运行信息或者输入使电梯执行所期望的动作的动作指令，由此来进行电梯与自主行驶车的协同运行。因此，除了电梯运行用的通常控制程序之外，还必须准备与自主行驶车的协同运行专用的控制程序。

另一方面，在电梯控制装置除了使用计算机而形成的之外，还大量采用借助继电器或开关等构成控制电路的继电器控制方式的控制盘。在继电器控制方式中，由于无法通过控制程序的变更来改变电梯的运行控制，所以在专利文献1、2所记载的现有技术中难以进行自主行驶车的楼层间移动。

因此，本发明的目的在于，在继电器控制方式的电梯中，可利用简单的方法实现自主行驶车的楼层间移动。

用于解决课题的手段

本发明的协同运行系统是电梯与自主行驶车的协同运行系统，其具备：控制盘，其包括动作继电器和信息输出继电器，该动作继电器通过接通/断开动作来控制所述电梯的动作，该信息输出继电器通过接通/断开动作来输出所述电梯的运行信息；指令输入继电器，其与所述动作继电器连接；信息取得继电器，其与所述信息输出继电器连接；以及接口装置，其与所述信息取得继电器和所述指令输入继电器连接，根据所述信息取得继电器的开闭而从所述控制盘提取所述电梯的所述运行信息，并且通过使所述指令输入继电器开闭而对所述控制盘输入所述电梯的动作指令，使所述电梯动作，所述接口装置对所述自主行驶车发送所述电梯的所述运行信息，所述自主行驶车根据从所述接口装置接收到的所述运行信息，对所述接口装置发送动作请求，所述接口装置按照接收到的所述动作请求，使所述电梯动作。

这样，接口装置根据控制盘中的与信息输出继电器连接的信息取得继电器的开闭提取出电梯运行信息，并且根据与动作继电器连接的指令输入继电器的开闭，来对控制盘输入电梯动作指令而使电梯动作，因此无需改变控制盘的控制逻辑，就能够简单地实现通过电梯进行的自主行驶车的楼层间移动。

在本发明的协同运行系统中，也可以是，所述接口装置所发送的所述运行信息是所述电梯的服务状态信息、轿厢位置信息、门全开信息，所述自主行驶车所发送的所述动作请求是轿厢呼梯请求、开门请求，所述接口装置按照所述动作请求，进行轿厢的升降动作和门的打开动作。另外，也可以是，配置于所述控制盘的所述信息输出继电器包括服务可能继电器、轿厢位置继电器、门全开继电器，配置于所述控制盘的所述动作继电器包括轿厢呼梯继电器以及开门继电器，所述接口装置根据与所述服务可能继电器、所述轿厢位置继电器以及所述门全开继电器连接的所述信息取得继电器的开闭，提取所述电梯的服务状态信息、轿厢位置信息以及门全开信息，通过使与所述轿厢呼梯继电器和所述开门继电器连接的所述指令输入继电器开闭而使所述电梯执行轿厢的升降动作和门的打开动作。

这样，通过限定接口装置与自主行驶车之间的收发项目，可以使系统简化。

发明效果

本发明能够在继电器控制方式的电梯中利用简单的方法实现自主行驶车的楼层间移动。

附图说明

图1是示出实施方式的协同运行系统的结构的系统图。

图2是示出配置于实施方式的协同运行系统的控制盘中的继电器和接口装置的结构的系统图。

图3是示出构成实施方式的协同运行系统的设置于控制盘的轿厢位置继电器、信息取得继电器及设置于轿厢的显示装置的结构和动作的系统图。

图4是示出构成实施方式的协同运行系统的设置于控制盘的轿厢位置继电器、信息取得继电器及设置于轿厢的显示装置的结构和动作的系统图。

图5是示出构成实施方式的协同运行系统的设置于控制盘的轿厢呼梯继电器、指令输入继电器及设置于轿厢的输入装置的结构和动作的系统图。

图6是示出构成实施方式的协同运行系统的设置于控制盘的轿厢呼梯继电器、指令输入继电器及设置于轿厢的输入装置的结构和动作的系统图。

图7是示出实施方式的协同运行系统的动作的动作时序图。

图8是示出实施方式的协同运行系统的动作的动作时序图。

图9是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车到达层站楼层的状态的立面图。

图10是示出在实施方式的协同运行系统中，轿厢到达层站楼层的状态的立面图。

图11是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车乘入轿厢的状态的立面图。

图12是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车关闭轿厢门的状态的立面图。

图13是示出在实施方式的协同运行系统中，轿厢到达目的地楼层的状态的立面图。

图14是示出在实施方式的协同运行系统中，自主行驶车从轿厢退出的状态的立面图。

具体实施方式

下面，参照附图对实施方式的协同运行系统100进行说明。如图1所示，协同运行系统100是由电梯10、自主行驶车40及接口装置30构成。

电梯10构成为包括：配置于井道11中的轿厢12；使轿厢12升降的驱动装置22；绕挂于驱动装置22而连接对重23与轿厢12的绳索24；以及控制驱动装置22和轿厢12的门13的开闭的控制盘21。控制盘21为组合继电器和开关等而构成的继电器控制方式的控制装置。

轿厢12设置有：显示装置18、输入装置14、全开检测开关20。显示装置18是显示电梯10的运行状态的装置。输入装置14是对电梯10的控制盘21输入动作指令的装置。全开检测开关20是输出门13的全开信号的开关。

显示装置18安装有：显示电梯10的服务状态信息的服务状态显示器17；以及显示轿厢12所位于的楼层的多个指示器19。服务状态显示器17例如为点灯器，该点灯器在发生地震时、发生火灾时等的情况下进行部分限制电梯10的运行的管制运行时点亮，在电梯10进行通常运行而能够进行与自主行驶车40的协同运行时熄灭。指示器19在轿厢12位于该楼层时点亮，在轿厢12不位于该楼层时熄灭。

输入装置14设置有：作为具有停靠楼层编号的按钮的多个楼层按钮16；以及作为具有打开记号的按钮的开门按钮15。楼层按钮16与控制盘21连接，当按下楼层按钮16时，以该楼层作为目的地楼层登记到控制盘21中。而且，开门按钮15还与控制盘21连接，当按下开门按钮15时，控制盘21使门13的开闭装置动作而打开门13。

自主行驶车40是根据利用摄像装置、传感器或GPS等所得到的图像或位置信息，来识别行驶路径，而自主地行驶到目的地的机器人。例如为将货物搬运至规定场所的搬运机器人、将残障人士或病人移动至规定场所的搭乘型移动辅助机器人、清扫规定空间的清扫机器人、巡逻预定路径的警备机器人、或者对电梯、自动扶梯、照明设备、空调设备等楼宇设备进行点检诊断的点检诊断机器人等。自主行驶车40是搭载有与接口装置30之间进行通信而进行数据的收发的通信装置。

接口装置30包括：内部包含CPU及内存的计算机；以及在与搭载于自主行驶车40的通信装置之间进行通信而进行数据的收发的通信单元。接口装置30与将在后文进行说明的搭载于控制盘21的信息取得继电器31、指令输入继电器32连接。

如图2所示，控制盘21包括：通过接通/断开(ON/OFF)动作来控制电梯10的动作的动作继电器60；以及通过接通/断开动作来输出电梯10的运行信息的信息输出继电器50。如图2所示，作为动作继电器60，控制盘21中包括轿厢呼梯继电器61及开门继电器62。轿厢呼梯继电器61与多个楼层按钮16对应，并在每一楼层设置一个，当某个楼层的楼层按钮16被按下时，对应的轿厢呼梯继电器61接通，该楼层被登记为目的地楼层。此外，当开门按钮15被按下时开门继电器62接通，进行门13的打开动作。例外，控制盘21还搭载有例如关门继电器等未图示的其他动作继电器60。

另外，作为信息输出继电器50，控制盘21中包括服务可能继电器51、轿厢位置继电器52、门全开继电器53。服务可能继电器51为如下的继电器：在电梯10可通常运行的状态下能够进行与自主行驶车40之间的协同运行的情况接通，而例如当地震发生时、火灾发生时进行部分限制电梯10的运行的管制运行时断开。此外，轿厢位置继电器52由多个继电器构成，使表示轿厢12的位置的楼层继电器接通并使轿厢12所在的楼层的指示器19点亮。而且，门全开继电器53是安装于轿厢12的全开检测开关20接通时接通的继电器。另外，控制盘21还搭载有例如门全开继电器等未图示的其他信息输出继电器50。

如图2所示，控制盘21所包含的轿厢呼梯继电器61、开门继电器62各自连接有指令输入继电器32。此外，服务可能继电器51、轿厢位置继电器52、门全开继电器53各自连接有信息取得继电器31。各信息取得继电器31、各指令输入继电器32与接口装置30连接。

接着，参照图3、图4对控制盘21的轿厢位置继电器52、与轿厢位置继电器52连接的信息取得继电器31以及安装于轿厢12的显示装置18的指示器19的结构的详细内容和动作加以说明。

如图3所示，轿厢位置继电器52收纳于壳体52e。壳体52e安装有：与电源70连接的两个电源端子52a、52b；以及与指示器19连接的输出端子52c、52d。如图3所示，轿厢位置继电器52、电源70、指示器19是串联连接的，而信息取得继电器31与指示器19是并联连接的。

如图3所示，当轿厢位置继电器52断开时，指示器19熄灭，而电流未流过信息取得继电器31。

当轿厢12升降而来到与轿厢位置继电器52对应的楼层时，如图4所示，轿厢位置继电器52变为接通，电流流过指示器19而使指示器19点亮。此时，由于信息取得继电器31也流过电流，所以信息取得继电器31接通。并且，信息取得继电器31将接通信号输出至接口装置30。

轿厢12所在的楼层的轿厢位置继电器52接通而使该楼层的指示器19点亮，其他楼层的轿厢位置继电器52断开而使指示器19熄灭，所以接口装置30能够借助来自与轿厢位置继电器52连接的信息取得继电器31的接通信号，提取轿厢12的位置信息。

另外，接口装置30能够根据与服务可能继电器51连接的信息取得继电器31的接通/断开状态，提取出表示电梯10处于通常运行状态还是处于管制运行状态的电机状态信息。同样地，能够从门全开继电器53的接通/断开状态，提取出表示门13是否为全开状态的门全开信息。如此，接口装置30能够借助分别安装于服务可能继电器51、轿厢位置继电器52、门全开继电器53的信息取得继电器31的开闭，提取出电梯10的服务状态信息、轿厢位置信息以及门全开信息。

接着，参照图5、图6对控制盘21的轿厢呼梯继电器61、与轿厢呼梯继电器61连接的指令输入继电器32以及安装于轿厢12的输入装置14的楼层按钮16的结构的详细内容与动作进行说明。

如图5所示，轿厢呼梯继电器61收纳于壳体61e。壳体6e安装有：与电源70连接的两个电源端子61a、61b；以及与楼层按钮16连接的输出端子61c、61d。如图5所示，轿厢呼梯继电器61、电源70及楼层按钮16是串联连接的，而指令输入继电器32是与楼层按钮16并联连接的。

如图5所示，当指令输入继电器32断开时，轿厢呼梯继电器61变为断开。

如图6所示，当被输入了来自接口装置30的接通信号时，指令输入继电器32变为接通。于是，成为与楼层按钮16被按下同样的状态，轿厢呼梯继电器61接通，从而轿厢呼梯继电器61所对应的楼层被登记到控制盘21中。并且，控制盘21使轿厢12朝向所登记的楼层进行升降移动。

同样地，当来自接口装置30的接通信号输入至与开门继电器62连接的指令输入继电器32时，开门继电器62接通，且控制盘21使门13的开闭装置动作而执行门13的打开动作。

这样，接口装置30能够通过将与轿厢呼梯继电器61连接的指令输入继电器32设为接通，而将以该楼层作为目的地楼层登记到控制盘21中，并且能够通过将与开门继电器62连接的指令输入继电器32接通，而对控制盘21输入使门13打开的动作指令。如此，接口装置30能够通过使与轿厢呼梯继电器61、开门继电器62连接的指令输入继电器32开闭，由此对控制盘21输入动作指令。

参照图7至图14对如以上构成的协同运行系统100的动作进行说明。

如图7所示，接口装置30根据控制盘21中的与服务可能继电器51连接的信息取得继电器31的开闭，提取出电梯10的服务状态信息，且根据与多个轿厢位置继电器52连接的信息取得继电器31的开闭状态，提取出轿厢位置信息并发送至自主行驶车40。如图9所示，当电梯10为通常运行状态时，自主行驶车40到达层站楼层26后对接口装置30发送作为动作请求的层站楼层26的轿厢呼梯请求。接口装置30接收到来自自主行驶车40的轿厢呼梯请求后，使控制盘21中的连接于与层站楼层26对应的轿厢呼梯继电器61的指令输入继电器32接通动作。由此，控制盘21中的与层站楼层26对应的轿厢呼梯继电器61成为接通状态，而使得层站楼层26被登记到控制盘21中。控制盘21使轿厢12从停靠楼层25朝向层站楼层26移动。

如图10所示，当轿厢12到达层站楼层26时，控制盘21中的与层站楼层26对应的轿厢位置继电器52接通，且轿厢12的显示装置18的与层站楼层26对应的指示灯19点亮。并且，与轿厢位置继电器52连接的信息取得继电器31接通。由此，接口装置30提取出轿厢位置信息，并发送给自主行驶车40。自主行驶车40在接收到与层站楼层26对应的轿厢位置信息时，对接口装置30发送作为动作请求的开门请求。接口装置30在接收到开门请求时，输出使与开门继电器62连接的指令输入继电器32接通动作的信号。由此，控制盘21的开门继电器62成为接通状态，且控制盘21使门开闭装置动作而使门13进行打开动作。

如图11所示，当门13全开时，安装于轿厢12的全开检测开关20动作，使控制盘21中的门全开继电器53成为接通。于是，与门全开继电器53连接的信息取得继电器31变为接通，接口装置30被输入门全开信号。接口装置30在被输入了门全开信号时，将门全开信息发送至自主行驶车40。自主行驶车40在接收到门全开信息时乘入轿厢12中。

如图12所示，自主行驶车40在乘入轿厢12时，向接口装置30发送作为动作请求的目的地楼层27的轿厢呼梯请求。接口装置30在接收到轿厢呼梯请求时，使控制盘21中的连接于与目的地楼层27对应的轿厢呼梯继电器61的指令输入继电器32接通动作。由此，与目的地楼层27对应的轿厢呼梯继电器61接通，目的地楼层27被登记到控制盘21中。控制盘21在门13关闭后，使轿厢12从层站楼层26向目的地楼层27移动。

如图13所示，当轿厢12到达目的地楼层27时，控制盘21中的与目的地楼层27对应的轿厢位置继电器52接通，而使轿厢12中的显示装置18的与目的地楼层27对应的指示器19点亮。并且，与轿厢位置继电器52连接的信息取得继电器31接通。由此，接口装置30提取轿厢位置信息，并发送至自主行驶车40。自主行驶车40在接收到与目的地楼层27对应的轿厢位置信息时，向接口装置30发送作为动作请求的开门请求。接口装置30在接收到开门请求时，输出使连接于开门继电器62的指令输入继电器32接通动作的信号。由此，控制盘21中的开门继电器62成为接通状态，控制盘21使门开闭装置动作而使门13打开动作。

如图14所示，当门13全开时，安装于轿厢12的全开检测开关20动作，使控制盘21中的门全开继电器53、与门全开继电器53连接的信息取得继电器31接通，而对接口装置30输入门全开信号。接口装置30在被输入了门全开信号时，向自主行驶车40发送门全开信息。自主行驶车40在接收到门全开信息时，从轿厢12退出而前往目的地楼层27。

如以上说明的那样，在本实施方式的协同运行系统100中，由于接口装置30通过控制盘21中的与服务可能继电器51、轿厢位置继电器52、门全开继电器53连接的信息取得继电器31的开闭来提取电梯10的运行信息，并通过控制盘21中的与轿厢呼梯继电器61、开门继电器62连接的指令输入继电器32的开闭，来对控制盘21输入电梯10的动作指令而使电梯10动作，因此能够不用变更控制盘21的控制逻辑就能够简单地使通过电梯10所实现的自主行驶车40的楼层间移动成为可能。

此外，在协同运行系统100中，由于将接口装置30发送给自主行驶车40的项目设为电梯10的服务状态信息、轿厢位置信息、门全开信息，而将从自主行驶车40发送至接口装置30的动作请求限定为轿厢呼梯请求、开门请求，因此能够简化系统。

在以上的说明中，以接口装置30通过控制盘21中的与服务可能继电器51、轿厢位置继电器52、门全开继电器53连接的信息取得继电器31的开闭来提取电梯10的运行信息的情形进行了说明，但不限于此，亦可根据以下的其他的继电器或信号来提取电梯10的运行信息。

例如，也可以是，替代服务可能继电器51，而将信息取得继电器31连接于全自动继电器以提取电梯10是否为通常运行状态，或者将信息取得继电器31连接于安全开关动作继电器以提取电梯10是否为通常运行状态，其中，该全自动继电器在全自动运转时接通，而在并非如此时断开。

此外，也可以是，替代轿厢位置继电器52，而将信息取得继电器31连接于配置在控制盘21内部的楼层选择器(选择器)以取得轿厢位置信息。此外，当取代轿厢位置继电器52而在控制盘21配置有通过数字显示轿厢位置信息或通过LED显示轿厢位置信息的显示器时，也可以借助光传感器或摄像装置等来读取显示器的显示内容而取得轿厢位置信息。

此外，在先前的说明中，对通过使控制盘21中的连接于轿厢呼梯继电器61、开门继电器62的指令输入继电器32开闭，来对控制盘21输入电梯10的动作指令而使电梯10动作的情形进行了说明，但不限于此，也可以对下述那样的其他继电器输入动作指令信号使电梯10动作。

例如，也可以是，替代开门继电器62，而将指令输入继电器32与和门安全触板开关(safety shoe switch)连接的继电器连接，使得成为与门安全触板开关动作同样的状态，而使门13打开动作，其中，该门安全触板开关安装于轿厢12的门13，在门13发生夹入时接通。此外，也可以是，替代开门继电器62，而配置对配置于控制盘21内部的门开关进行机械性的接通/断开操作的指令输入装置，由此使门13开闭。

此外，也可以是，替代轿厢呼梯继电器61，而将指令输入继电器32与维护点检时所使用的轿厢呼梯开关连接，或配置通过对该开关进行机械性操作而进行呼梯登记的指令输入装置，由此使轿厢12升降动作。

标号说明

10：电梯；11：井道；12：轿厢；13：门；14：输入装置；15：开门按钮；16：楼层按钮；17：服务状态显示器；18：显示装置；19：指示器；20：全开检测开关；21：控制盘；22：驱动装置；23：对重；24：绳索；25：停靠楼层；26：层站楼层；27：目的地楼层；30：接口装置；31：信息取得继电器；32：指令输入继电器；40：自主行驶车；50：信息输出继电器；51：服务可能继电器；52：轿厢位置继电器；52a、52b、61a、61b：电源端子；52c、52d、61c、61d：输出端子；52e、61e：壳体；53：门全开继电器；60：动作继电器；61：轿厢呼梯继电器；62：开门继电器；70：电源；100：协同运行系统。

Claims (3)

1.一种协同运行系统，其是电梯与自主行驶车的协同运行系统，其具备：

控制盘，其包括动作继电器和信息输出继电器，该动作继电器通过接通/断开动作来控制所述电梯的动作，该信息输出继电器通过接通/断开动作来输出所述电梯的运行信息；

指令输入继电器，其与所述动作继电器连接；

信息取得继电器，其与所述信息输出继电器连接；以及

接口装置，其与所述信息取得继电器和所述指令输入继电器连接，根据所述信息取得继电器的开闭而从所述控制盘提取所述电梯的所述运行信息，并且通过使所述指令输入继电器开闭而对所述控制盘输入所述电梯的动作指令，使所述电梯动作，

所述接口装置对所述自主行驶车发送所述电梯的所述运行信息，

所述自主行驶车根据从所述接口装置接收到的所述运行信息，对所述接口装置发送动作请求，

所述接口装置按照接收到的所述动作请求，使所述电梯动作。

2.根据权利要求1所述的协同运行系统，其中，

所述接口装置所发送的所述运行信息是所述电梯的服务状态信息、轿厢位置信息、门全开信息，

所述自主行驶车所发送的所述动作请求是轿厢呼梯请求、开门请求，

所述接口装置按照所述动作请求，进行轿厢的升降动作和门的打开动作。

3.根据权利要求2所述的协同运行系统，其中，

配置于所述控制盘的所述信息输出继电器包括服务可能继电器、轿厢位置继电器以及门全开继电器，

配置于所述控制盘的所述动作继电器包括轿厢呼梯继电器以及开门继电器，

所述接口装置根据与所述服务可能继电器、所述轿厢位置继电器以及所述门全开继电器连接的所述信息取得继电器的开闭，提取所述电梯的服务状态信息、轿厢位置信息以及门全开信息，

所述接口装置通过使与所述轿厢呼梯继电器和所述开门继电器连接的所述指令输入继电器开闭而使所述电梯执行轿厢的升降动作和门的打开动作。

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