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WO2019186816A1 - 鞍乗り型車両 - Google Patents

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WO2019186816A1
WO2019186816A1 PCT/JP2018/012932 JP2018012932W WO2019186816A1 WO 2019186816 A1 WO2019186816 A1 WO 2019186816A1 JP 2018012932 W JP2018012932 W JP 2018012932W WO 2019186816 A1 WO2019186816 A1 WO 2019186816A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
notification
output
detection
notification output
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/JP2018/012932
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English (en)
French (fr)
Inventor
貴志 手塚
翼 福岡
弘明 内笹井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to PCT/JP2018/012932 priority Critical patent/WO2019186816A1/ja
Priority to JP2020508653A priority patent/JP7033193B2/ja
Publication of WO2019186816A1 publication Critical patent/WO2019186816A1/ja
Priority to US17/020,786 priority patent/US11834122B2/en
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Ceased legal-status Critical Current

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    • B60W2554/802—Longitudinal distance
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a saddle-ride type vehicle, and more particularly, to a saddle-ride type vehicle having a function of notifying a driver of a relative positional relationship with another vehicle in a stepwise manner in accordance with a driving situation.
  • Patent Document 1 discloses a technique for notifying a driver of the presence of a rear vehicle by increasing the operation resistance of a winker operator when a rear vehicle is detected.
  • the vehicle can be steered even when there is a rear vehicle, and a notification function for notifying further approach is required when the vehicle further approaches the rear vehicle.
  • the present invention provides a saddle-ride type vehicle that can notify a driver of a relative positional relationship with another vehicle in a stepwise manner in accordance with a driving situation.
  • the saddle-ride type vehicle of the present invention according to claim 1 (for example, 1) Detection means (for example, GS1, GS2) for detecting the situation of the detection area at the rear or side of the host vehicle; Distance determination means (for example, C11) for determining a change in relative distance between the other vehicle detected in the detection region and the host vehicle; A notification control means (for example, C12) that notifies the operator based on the detection result of the detection means or the determination result of the distance determination means, The notification control means (C12) When the other vehicle is detected in the detection area by the detection means (GS1, GS2), the notification is performed by a first notification output (for example, S31, S32, and FIG. 4 in FIG. 3), When it is determined that the relative distance to the other vehicle is approached by the distance determination means (C11), the notification is performed by a second notification output (for example, S33, S34, and FIG. 5 in FIG. 3). .
  • a first notification output for example, S31, S32, and FIG.
  • the saddle-ride type vehicle (1) according to claim 2 further includes movement determination means (for example, C13) for determining lateral movement of the host vehicle in the vehicle width direction.
  • the notification control means (C12) further performs the notification based on the determination result of the movement determination means (C13).
  • the notification control means (C12) is after the notification by the first notification output and before the notification by the second notification output.
  • the notification is performed by the third notification output (for example, S35 and S36 in FIG. 3, FIG. 6).
  • the notification control means (C12) is configured such that, after the notification by the second notification output, when the own vehicle moves in the vehicle width direction by the determination of the movement determination means, Three notifications are made by the notification output.
  • the saddle riding type vehicle (1) further includes a type determining means (for example, C14) for determining a type of the other vehicle based on a detection result of the detecting means (GS1, GS2).
  • the notification control means (C12) changes the first notification output according to the determination result of the type determination means (C14).
  • the distance determination means (C11) determines the degree of change of the relative distance based on a comparison with a threshold value, and the notification control means (C12) determines the determination.
  • the second notification output is changed according to the result.
  • the third notification output includes display of display means (for example, 15) (FIG. 7), vibration of a vibration generating unit arranged in the own vehicle, and the own vehicle. At least one of the sound from the sound generation unit arranged in the vehicle and the acceleration / deceleration vibration generated in the host vehicle based on the vehicle body control is included.
  • the first notification output can be changed according to the type and size of the other vehicle.
  • the second notification output can be changed according to the degree of change in the relative distance.
  • the accompanying drawings are included in the specification, constitute a part thereof, show an embodiment of the present invention, and are used to explain the principle of the present invention together with the description.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an external configuration of a motorcycle (saddle-ride type vehicle) 1 according to an embodiment of the present invention.
  • 1A is a left side view of the saddle riding type vehicle
  • 1B of FIG. 1 is a top view of the saddle riding type vehicle 1
  • the front wheel 2 is pivotally supported at the lower ends of the pair of left and right front forks 3.
  • the upper portions of the left and right front forks 3 are pivotally supported by the head pipe 6 at the front end portion of the vehicle body frame 5 via the steering stem 4 so as to be steerable.
  • the rear wheel 7 of the saddle-ride type vehicle 1 is pivotally supported by a rear end portion of an arm 8 that extends in the front-rear direction below the rear portion of the vehicle body.
  • the front end portion of the arm 8 is pivotally supported at the front and rear intermediate portion of the vehicle body frame 5 so as to be swingable up and down.
  • An engine (internal combustion engine) 10 that is a prime mover of the saddle riding type vehicle 1 is mounted on the body frame 5.
  • a fuel tank 11 is disposed above the engine 10, and a seat 12 on which a passenger (driver) of the motorcycle 1 sits is disposed behind the fuel tank 11.
  • a front cowl 13 supported by the vehicle body frame 5 is attached to the front of the vehicle body.
  • a screen 14 is provided on the front upper side of the front cowl 13.
  • a display device 15 is disposed inside the front cowl 13.
  • Reference numeral 16 is a tail blinker of the saddle-ride type vehicle 1
  • reference numeral 17 is a tail light of the saddle-ride type vehicle 1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a functional configuration of the information notification device 100 that controls the notification processing in the saddle-ride type vehicle 1 of the present embodiment.
  • the information notification device 100 is mounted on the saddle-ride type vehicle 1 and controls processing for notifying the operator of detection information related to other vehicles (peripheral vehicles) existing on the side or rear of the saddle-ride type vehicle 1.
  • the information notification device 100 includes an external information detection unit GS that acquires external information on the side or rear of the saddle-ride type vehicle 1, a drive information detection unit KS that acquires information on the drive control system, and a computer COM.
  • Radar GS1 is, for example, a millimeter wave radar, which transmits radio waves and receives radio waves reflected by obstacles and surrounding vehicles. Thereby, the side vehicle of the saddle-ride type vehicle 1 or the surrounding vehicle behind can be detected, and the relative distance and speed with the surrounding vehicle can be detected.
  • the sonar GS2 transmits sound waves and receives the sound waves reflected and returned by an obstacle or a surrounding vehicle. Thereby, the side vehicle of the saddle-ride type vehicle 1 or the surrounding vehicle behind can be detected, and the relative distance and speed with the surrounding vehicle can be detected.
  • the communication device C3 obtains traffic information through communication with the communication server device C-ITS-SV on the network and vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles, so that the surrounding vehicles on the side or behind the saddle-ride type vehicle 1 It is possible to acquire the detection information.
  • the communication server device C-ITS-SV can distribute road traffic information collected from infrastructure equipment arranged on the road, and the communication device C3 is distributed from the communication server device C-ITS-SV. Based on the road traffic information, it is possible to detect surrounding vehicles on the side or rear of the saddle riding type vehicle 1 and acquire information on the relative distance and speed with the surrounding vehicles.
  • the drive information detection unit KS that acquires drive control system information includes, for example, a throttle sensor KS1, a vehicle speed sensor KS2, a steering angle sensor KS3, a brake pressure sensor KS4, an acceleration sensor KS5, a winker operation sensor KS6, a bank angle sensor KS7, and the like.
  • the detection information from each sensor is input to the computer COM.
  • the computer COM is configured as an electronic control unit (ECU), and is connected to a CPU (C1) that controls processing related to the driving control of the saddle-ride type vehicle 1, a memory C2, and a network NET, so that the communication server device C-ITS-SV It includes a communication device C3 that can communicate with the vehicles 300, 310, etc., traveling sideways or behind the ride-type vehicle 1 (own vehicle).
  • the computer COM includes a fuel injection control unit that controls the operation of the engine 10, an ignition control unit, and a throttle control unit.
  • the computer COM performs image processing on detection information input from the external information detection unit GS (radar GS1, sonar GS2), extracts a vehicle traveling sideward or rearward of the saddle riding type vehicle 1, and performs saddle riding. What kind of vehicle is traveling around the type vehicle 1 is analyzed. For example, it is possible to determine the size of a vehicle that travels behind the lane in which the saddle-ride type vehicle 1 travels, and another vehicle that travels laterally or behind the adjacent lane. Based on the size of the other vehicle, the other vehicle is a large vehicle such as a truck or a bus, a medium-sized vehicle such as a one-box type vehicle or a sedan type vehicle, or includes a light vehicle or a motorcycle. Whether the vehicle is a small vehicle can be determined.
  • the CPU (C1) of the computer COM functions as a distance determination unit C11, a notification control unit C12, a movement determination unit C13, and a type determination unit C14 by executing a notification control program stored in the memory C2.
  • the radar GS1 and the sonar GS2 of the external information detection unit GS constitute a detection unit that detects the state of the detection region behind or side of the saddle riding type vehicle 1 (own vehicle).
  • the distance determination unit C11 determines a change in the relative distance between the other vehicle detected in the detection area and the host vehicle.
  • the notification control unit C12 notifies the operator based on the detection result of the detection unit (radar GS1, sonar GS2) or the determination result of the distance determination unit C11. For example, when the detection unit detects another vehicle in the detection area, the notification control unit C12 performs notification using the first notification output. Further, the notification control unit C12 performs notification by the second notification output when it is determined that the relative distance from the other vehicle detected by the detection unit is approached by the distance determination unit C11.
  • the notification by the second notification output may be after notification of the notification first notification output, or after notification of the third notification output described below.
  • the movement determination unit C13 can determine, for example, the movement of the host vehicle in the vehicle width direction based on the detection result of the steering angle sensor KS3 or the bank angle sensor KS7, and the notification control unit C12 includes the movement determination unit C12. The operator is notified based on the determination result of C13.
  • the notification based on the determination result of the movement determination unit C13 may be after the notification of the first notification output or after the notification of the second notification output.
  • the notification control unit C12 notifies the driver with the first notification output, and turns right or left, or changes lanes, etc. Therefore, when the host vehicle is steered in the direction in which the other vehicle is detected, it is possible to notify the driver by the third notification output.
  • the first notification output in addition to the detection of other vehicles, it is also possible to perform the first notification output when the turn-on signal of the switch for operating the left winker or the right winker is detected by the winker operation sensor KS6. It is.
  • the notification control unit C12 when the relative distance between the other vehicle detected in the detection region and the host vehicle is approaching, the notification control unit C12 notifies the driver by the second notification output, and the relative distance approaches.
  • the host vehicle is steered toward the direction of the other vehicle, it is possible to notify the driver by the third notification output.
  • the notification control unit C12 can perform notification step by step according to the driving state of the host vehicle.
  • the notification control unit C12 is after the notification by the first notification output based on the detection result of the detection unit (radar GS1, sonar GS2) and by the second notification output based on the determination result of the distance determination unit C11.
  • the notification control unit C12 determines that the own vehicle is in the vehicle width direction (the relative distance of other vehicles approaching relative) is determined by the movement determination unit C13.
  • the third notification output When moving to the direction side), it is possible to notify by the third notification output.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the flow of notification processing by the notification control unit C12.
  • the detection unit radar GS1, sonar GS2 detects the state of the detection region behind or sideward of the saddle riding type vehicle 1 (own vehicle).
  • step S31 the computer COM performs image processing on detection information input from the detection unit (radar GS1, sonar GS2), and analyzes whether another vehicle is traveling in the detection area. If it is determined in step S31 that no other vehicle is detected (S31-NO), the process returns to step S30, and the detection unit continues to detect the detection area. On the other hand, if it is determined in step S31 that another vehicle is detected in the rear or side detection area (S31—YES), the process proceeds to step S32.
  • detection information input from the detection unit radar GS1, sonar GS2
  • step S32 when the detection unit detects another vehicle in the detection area, the notification control unit C12 performs notification using the first notification output.
  • the specific processing flow of the first notification output in step S31 and step S32 will be described with reference to FIG.
  • the turn-on signal of the switch for operating the left winker or the right winker is detected by the winker operation sensor KS6, it is also possible to notify by the first notification output. It is.
  • the notification control unit C12 executes the processing after step S33 and the processing after step S35 in parallel.
  • step S33 the distance determination unit C11 determines a change in the relative distance between the other vehicle detected in the detection region and the host vehicle. For example, the distance determination unit C11 stores the relative distance with respect to the other vehicle, acquires the relative distance for each predetermined time, and determines whether the relative distance has changed over time. If the relative distance between the other vehicle detected in the detection area and the host vehicle has not changed, or if the relative distance is far (S33-NO), the process returns to step S31, and the other vehicle Is detected within the detection region (S31-YES), the notification control unit C12 continues to perform notification by the first notification output (S32).
  • step S33 determines that the relative distance between the other vehicle and the host vehicle is close (S33—YES).
  • the process proceeds to step S34.
  • the notification control unit C12 performs notification using the second notification output. The specific processing flow of the second notification output in step S33 and step S34 will be described with reference to FIG.
  • step S35 the movement determination unit C13 moves (lateral movement) in the vehicle width direction (the direction in which the other vehicle is detected) of the host vehicle based on the detection result of the steering angle sensor KS3 or the bank angle sensor KS7. The presence or absence of is determined. If the host vehicle is not moving laterally in the vehicle width direction, that is, if the host vehicle is not steered in the direction in which the other vehicle is detected (S35-NO), the process returns to step S31, and the other vehicle is detected. When it is detected within the area (S31-YES), the notification control unit C12 continuously performs notification by the first notification output (S32). The notification control unit C12 continuously performs notification using the first notification output.
  • step S35 determines whether the host vehicle is moving laterally in the vehicle width direction, that is, if the host vehicle is steered in the direction in which the other vehicle is detected (S35-YES).
  • the process is performed. Proceed to step S36.
  • the notification control unit C12 performs notification using the third notification output. A specific processing flow of the third notification output in step S35 and step S36 will be described with reference to FIG.
  • step S36 after the process of step S36, the same process as step S33 and step S34 may be performed.
  • the notification output is performed in stages in the order of the first notification output, the third notification output, and the second notification output.
  • the computer COM acquires the size information of the other vehicle related to the vehicle height and width of the other vehicle by image processing on the detection information input from the detection unit.
  • the type determination unit C14 determines the type (size) of the other vehicle based on the size information acquired from the detection result of the detection unit.
  • the type determination unit C14 includes size information and type threshold information for determining the type (size) of the vehicle (first type threshold, second type threshold indicating a size larger than the first type threshold). In comparison, the type of the other vehicle can be determined.
  • the notification control unit C12 changes the first notification output according to the determination result of the type determination unit C14.
  • the notification control unit C12 changes the first notification output so as to notify the presence of the small vehicle in step S42. If the other vehicle is a medium-sized vehicle, the notification control unit C12 changes the first notification output so as to notify the presence of the medium-sized vehicle in step S43. When the other vehicle is a large vehicle, the notification control unit C12 changes the first notification output so as to notify the presence of the large vehicle in step S44.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a specific processing flow of the second notification output in step S33 and step S34 of FIG.
  • step S50 the distance determination unit C11 acquires the relative distance between the other vehicle detected in the detection region and the host vehicle.
  • the relative distance from the other vehicle first detected in the detection area is set as the initial value.
  • step S51 the distance determination unit C11 acquires a relative distance from another vehicle for every predetermined time. For example, the distance determination unit C11 acquires the relative distance between the other vehicle and the host vehicle every predetermined time ⁇ T.
  • step S52 determines whether the relative distance is small, that is, if the relative distance between the host vehicle and the other vehicle is approaching. If it is determined in step S52 that the relative distance is small, that is, if the relative distance between the host vehicle and the other vehicle is approaching, the process proceeds to step S53.
  • the threshold distance is a distance that is a criterion for increasing the notification level of the second notification output.
  • the threshold distance is one example, but it is also possible to store a plurality of threshold distances in the memory C2 in advance and compare the relative distance and the threshold distance step by step. If the relative distance gradually decreases beyond each threshold distance, that is, if the host vehicle and another vehicle are approaching, the process proceeds to step S55.
  • step S55 the notification control unit C12 further increases the notification level of the second notification output.
  • the notification control unit C12 increases the notification level of the second notification output.
  • the relative distance gradually decreases beyond a plurality of threshold distances, that is, when the host vehicle and another vehicle are approaching, the notification control unit C12 increases the notification level of the second notification output. Then, the process returns to step S51, and the notification control unit C12 repeatedly executes the same process.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a specific processing flow of the third notification output in step S35 and step S36 of FIG.
  • step S60 the movement determination unit C13 acquires information about the steering angle of the host vehicle or information about the bank angle based on the detection result of the steering angle sensor KS3 or the bank angle sensor KS7.
  • the rudder angle sensor KS3 detects the steering angle of the host vehicle
  • the bank angle sensor KS7 is composed of, for example, a gyro sensor or an acceleration sensor, and detects the tilt angle (bank angle) of the host vehicle in the left-right direction.
  • the bank angle when the host vehicle is in a vertical state is set to 0 °, and the bank angle inclined in the left-right direction is detected based on this.
  • step S62 determines that the host vehicle moves in the direction of another vehicle (S62-YES). If it is determined in step S62 that the movement determination unit C13 determines that the host vehicle moves in the direction of another vehicle (S62-YES), the process proceeds to step S63.
  • step S63 the notification control unit C12 performs notification by the third notification output.
  • step S64 the movement determination unit C13 compares the steering angle detected by the steering angle sensor KS3 with the threshold angle. When the steering angle is larger than the threshold angle, that is, when the vehicle is steered in the direction of the other vehicle at a steering angle larger than the threshold angle, the process proceeds to step S65.
  • step S64 the movement determination unit C13 compares the bank angle detected by the bank angle sensor KS7 with the threshold bank angle, and the bank angle becomes larger than the threshold bank angle. In comparison, when the vehicle is steered in the direction of the other vehicle with a larger bank angle, the process can be advanced to step S65.
  • the threshold angle is an angle that serves as a criterion for increasing the notification level of the third notification output.
  • one threshold angle is shown, but it is also possible to store a plurality of threshold angles in the memory C2 in advance and compare the steering angle and the threshold angle step by step. When the steering angle gradually increases beyond each threshold angle, that is, when the host vehicle is moving toward the other vehicle, the process proceeds to step S65.
  • step S65 the notification control unit C12 further increases the notification level of the third notification output.
  • the notification control unit C12 increases the notification level of the third notification output.
  • the steering angle gradually increases beyond a plurality of threshold angles, that is, when the host vehicle is moving toward the other vehicle, the notification control unit C12 increases the notification level of the third notification output. . Then, the process returns to step S60, and the notification control unit C12 repeatedly executes the same process.
  • the notification control unit C12 can display the first notification output, the second notification output, and the third notification output on the display device 15 to display them through the driver's vision.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a display example of the first notification output, the second notification output, and the third notification output by the display control of the notification control unit C12.
  • the display device 15 is configured to display the notification display area 70 together with a vehicle speed meter and a tachometer.
  • a first notification output display unit 71L, a second notification output display unit 72L, and a third notification output display unit 73L are arranged.
  • a first notification output display unit 71R, a second notification output display unit 72R, and a third notification output display unit 73R are arranged in the notification display area 74R behind the host vehicle. Further, a display portion 71B for the first notification output and a display portion 72B for the second notification output are arranged in the notification display area 74B behind the host vehicle.
  • the display units 71L, R, and B of the first notification output include, for example, three indicators arranged concentrically, and the notification control unit C12 detects the type of other vehicle (vehicle size) detected in the detection area. ), The display of the indicator can be controlled. For example, when a small vehicle is detected, the notification control unit C12 turns on the innermost indicator (for example, 71R1) among the three indicators. When a medium-sized vehicle is detected, the notification control unit C12 additionally lights an intermediate indicator (for example, 71L2) among the three indicators. When a large vehicle is detected, the notification control unit C12 additionally lights the outermost indicator (for example, 71B3) among the three indicators.
  • the presence of the other vehicle detected in the detection region is notified by changing the light emission area of the display unit according to the type (vehicle size) of the other vehicle.
  • the display color and brightness of the display unit and the light emission cycle of the display unit may be changed in accordance with the type (vehicle size).
  • the display units 72L, R, and B of the second notification output are configured by, for example, three indicators arranged in a scale, and the notification control unit C12 determines the relative distance from the other vehicle detected in the detection region.
  • the display of the indicator can be controlled. For example, when the first approach of the relative distance is detected, the notification control unit C12 turns on the indicator (for example, 72R1) having the smallest scale among the three indicators. Further, when the approach of the relative distance is detected, the notification control unit C12 additionally lights an intermediate scale indicator (for example, 72R2) among the three indicators. And when approach of the further relative distance is detected, alerting
  • the approach degree of the relative distance is notified by changing the light emitting area of the display part.
  • the display color, brightness, and display of the display part are adjusted according to the approach degree of the relative distance. You may change the light emission period of a part.
  • the display units 73L and R of the third notification output are configured by, for example, three indicators arranged in an arrow shape corresponding to the moving direction, and the notification control unit C12 is adapted to the magnitude of the steering angle. It is possible to control the display of the indicator. For example, when the host vehicle is steered in the direction in which the other vehicle is detected, the notification control unit C12 turns on the indicator of the smallest arrow (for example, 73R1) among the three indicators. Further, when the host vehicle is steered in the direction in which the other vehicle is detected, the notification control unit C12 additionally lights an intermediate arrow indicator (for example, 73R2) among the three indicators. When further steering is detected in the direction of the other vehicle, the notification control unit C12 additionally lights the indicator with the largest arrow (for example, 73R3) among the three indicators.
  • the notification control unit C12 when the host vehicle is steered in the direction in which the other vehicle is detected, the notification control unit C12 turns on the indicator of the smallest arrow (for example, 73R
  • the degree of change in the steering angle is notified by changing the light emitting area of the display unit.
  • the display color and brightness of the display unit and the light emission cycle of the display unit may be changed in accordance with the degree of change in corners.
  • a speaker sound generation unit
  • the notification control unit C12 transmits a voice notification signal by wired communication or short-range wireless communication.
  • the driver may be notified by outputting a sound output based on the sound from a speaker (sound generation unit).
  • the degree of notification can be changed by changing the volume and the output period of the voice notification signal.
  • the notification control unit C12 can generate a weak acceleration / deceleration vibration in the saddle riding type vehicle 1 by controlling fuel cut and brake pressure (vehicle control), and can also notify the driver.
  • the degree of notification can be changed by changing the strength of acceleration / deceleration vibration or the acceleration / deceleration pattern (cycle) by vehicle control.
  • the first notification output, the second notification output, and the third notification output that are output based on the control of the notification control unit C12 are, for example, displayed on the display device 15 illustrated in FIG.

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Abstract

鞍乗り型車両は、自車両の後方または側方の検知領域の状況を検知する検知部と、検知領域で検知された他車両と自車両との相対距離の変化を判定する距離判定部と、検知部の検知結果、又は距離判定部の判定結果に基づいて運手者に報知を行う報知制御部と、を備える。報知制御部は、検知部により検知領域で他車両が検知された場合、第一報知出力により報知を行い、他車両との相対距離が距離判定部により近づいたと判定された場合、第二報知出力により報知を行う。

Description

鞍乗り型車両
　本発明は、鞍乗り型車両に関し、特に、運転状況に応じて他車両との相対的な位置関係を段階的に運転者に報知する機能を有する鞍乗り型車両に関する。
　特許文献１には、後方車両が検出された場合、ウィンカ操作子の操作抵抗を増加させることで、運転者に後方車両の存在を報知する技術が開示されている。
特開２０１６－６８６０６号公報
　しかしながら、後方車両が存在していても車両の操舵は可能であり、後方車両へ更に接近する場合には、更なる接近を報知する報知機能が求められる。
　本発明は、運転状況に応じて他車両との相対的な位置関係を段階的に運転者に報知することが可能な鞍乗り型車両を提供する。
　請求項１の本発明の鞍乗り型車両（例えば、１）は、
　自車両の後方または側方の検知領域の状況を検知する検知手段（例えば、ＧＳ１、ＧＳ２）と、
　前記検知領域で検知された他車両と前記自車両との相対距離の変化を判定する距離判定手段（例えば、Ｃ１１）と、
　前記検知手段の検知結果、又は前記距離判定手段の判定結果に基づいて運手者に報知を行う報知制御手段（例えば、Ｃ１２）と、を備え、
　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、
　前記検知手段（ＧＳ１、ＧＳ２）により前記検知領域で前記他車両が検知された場合、第一報知出力により前記報知を行い（例えば、図３のＳ３１、Ｓ３２、図４）、
　前記他車両との相対距離が前記距離判定手段（Ｃ１１）により近づいたと判定された場合、第二報知出力により前記報知を行う（例えば、図３のＳ３３、Ｓ３４、図５）ことを特徴とする。
　請求項２の鞍乗り型車両（１）は、前記自車両の車幅方向への横移動を判定する移動判定手段（例えば、Ｃ１３）を更に備え、
　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、更に、前記移動判定手段（Ｃ１３）の判定結果に基づいて、前記報知を行う。
　請求項３の鞍乗り型車両（１）では、前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記第一報知出力による報知後であり、かつ、前記第二報知出力による報知前に、前記移動判定手段（Ｃ１３）の判定により自車両が車幅方向に移動する場合、第三報知出力により前記報知を行う（例えば、図３のＳ３５、Ｓ３６、図６）。
　請求項４の鞍乗り型車両（１）では、前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記第二報知出力による報知後に、前記移動判定手段の判定により自車両が車幅方向に移動する場合、第三報知出力により前記報知を行う。
　請求項５の鞍乗り型車両（１）は、前記検知手段（ＧＳ１、ＧＳ２）の検知結果に基づいて前記他車両の種別を判定する種別判定手段（例えば、Ｃ１４）を更に備え、
　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記種別判定手段（Ｃ１４）の判定結果に応じて前記第一報知出力を変更する。
　請求項６の鞍乗り型車両（１）では、前記距離判定手段（Ｃ１１）は、閾値との比較に基づき前記相対距離の変化の度合いを判定し、前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記判定の結果に応じて前記第二報知出力を変更する。
　請求項７の鞍乗り型車両（１）では、前記第三報知出力には、表示手段（例えば、１５）の表示（図７）、前記自車両に配置された振動発生ユニットの振動、前記自車両に配置された発音ユニットからの音声、車体制御に基づいて前記自車両に発生する加減速振動のうち、少なくともいずれか一つが含まれる。
　請求項１の本発明によれば、運転状況に応じて他車両との相対的な位置関係を段階的に運転者に報知することが可能な鞍乗り型車両を提供することができる。
　請求項２の鞍乗り型車両によれば、車幅方向への横移動の判定結果に基づいて報知を行うことで、より運転状況に応じた高い報知機能の提供が可能となる。
　また、請求項２及び請求項３の鞍乗り型車両によれば、第一報知出力による報知後に、第三報知出力による報知を行うことで、より運転状況に応じた高い報知機能の提供が可能となる。
　請求項４の鞍乗り型車両によれば、第二報知出力による報知後に、第三報知出力による報知を行うことで、より運転状況に応じた高い報知機能の提供が可能となる。
　請求項５の鞍乗り型車両によれば、他車両の種別や大きさに応じて第一報知出力を変更することが可能になる。
　請求項６の鞍乗り型車両によれば、相対距離の変化の度合いに応じて第二報知出力を変更することが可能になる。
　請求項７の鞍乗り型車両によれば、報知出力として種々の方法を用いることで、より効果的な報知を行うことが可能になる。
　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態における自動二輪車の外観構成を例示する図。 鞍乗り型車両の報知処理を制御する情報報知装置の構成を示す図。 報知制御部による報知処理の流れを説明する図。 第一報知出力の具体的な処理の流れを説明する図。 第二報知出力の具体的な処理の流れを説明する図。 第三報知出力の具体的な処理の流れを説明する図。 報知制御部の表示制御による第一報知出力、第二報知出力、第三報知出力の表示例を示す図。
　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。
　（自動二輪車（鞍乗り型車両）の構成）
　図１は、本発明の実施形態における自動二輪車（鞍乗り型車両）１の外観構成を例示する図である。図１の１Ａは、鞍乗り型車両１の左側面図であり、図１の１Ｂは鞍乗り型車両１の上面図、図１の１Ｃは、鞍乗り型車両１の後面図である。鞍乗り型車両１において、前輪２は左右一対のフロントフォーク３の下端部に軸支される。左右フロントフォーク３の上部は、ステアリングステム４を介して車体フレーム５の前端部のヘッドパイプ６に操向可能に枢支される。鞍乗り型車両１の後輪７は、車体後部下側で前後に延びるアーム８の後端部に軸支される。アーム８の前端部は、車体フレーム５の前後中間部で上下揺動可能に枢支される。
　車体フレーム５には、鞍乗り型車両１の原動機であるエンジン（内燃機関）１０が搭載される。エンジン１０の上方には燃料タンク１１が配置され、燃料タンク１１の後方には、自動二輪車１の乗員（運転者）が着座するシート１２が配置される。車体前部には車体フレーム５に支持されたフロントカウル１３が装着される。フロントカウル１３の前部上側にはスクリーン１４が設けられる。フロントカウル１３の内側には表示装置１５が配置される。参照番号１６は鞍乗り型車両１のテールウィンカであり、参照番号１７は鞍乗り型車両１のテールライトである。
　鞍乗り型車両１には、車両周囲の外界情報として、自車両の後方または側方の検知領域の状況を検知する検知部（外界情報検知部ＧＳ）として、レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２が配置されている。この他、道路交通システムＣ－ＩＴＳにおける通信により外界情報を取得する通信情報検知部を配置してもよい。本実施形態の場合、レーダＧＳ１は、例えば、鞍乗り型車両１の後部に設けられ、ソナーＧＳ２は、鞍乗り型車両１の左右の側部または後部各隅部に一つずつ設けられている。
　（情報報知装置の機能構成）
　図２は本実施形態の鞍乗り型車両１における報知処理を制御する情報報知装置１００の機能構成を示す図である。情報報知装置１００は、鞍乗り型車両１に搭載され、鞍乗り型車両１の側方または後方に存在する他車両（周辺車両）に関する検知情報を運手者に報知する処理を制御する。
　情報報知装置１００は、鞍乗り型車両１の側方または後方の外界情報を取得する外界情報検知部ＧＳ、駆動制御系の情報を取得する駆動情報検知部ＫＳ、コンピュータＣＯＭを有する。
　外界情報を取得する外界情報検知部ＧＳには、レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２が含まれ、レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２の検知情報はコンピュータＣＯＭに入力される。
　レーダＧＳ１は、例えば、ミリ波レーダであり、電波を発信し、障害物や周辺の車両で反射した電波を受信する。これにより、鞍乗り型車両１の側方または後方の周辺車両を検知し、周辺車両との相対的な距離や速度を検知できる。
　ソナーＧＳ２は、音波を発信し、障害物や周辺の車両で反射して戻ってきた音波を受信する。これにより、鞍乗り型車両１の側方または後方の周辺車両を検知し、周辺車両との相対的な距離や速度を検知できる。
　通信装置Ｃ３は、ネットワーク上の通信サーバ装置Ｃ－ＩＴＳ－ＳＶとの通信や周辺車両との車車間通信により、交通情報を取得することで、鞍乗り型車両１の側方または後方の周辺車両の検知情報を取得することが可能である。通信サーバ装置Ｃ－ＩＴＳ－ＳＶは、道路上に配置されたインフラ設備から収集した道路交通情報を配信することが可能であり、通信装置Ｃ３は、通信サーバ装置Ｃ－ＩＴＳ－ＳＶから配信された道路交通情報に基づいて、鞍乗り型車両１の側方または後方の周辺車両を検知し、周辺車両との相対的な距離や速度に関する情報を取得することができる。
　駆動制御系の情報を取得する駆動情報検知部ＫＳには、例えば、スロットルセンサＫＳ１、車速センサＫＳ２、舵角センサＫＳ３、ブレーキ圧センサＫＳ４、加速度センサＫＳ５、ウィンカ作動センサＫＳ６、バンク角センサＫＳ７等が含まれ、各センサからの検知情報はコンピュータＣＯＭに入力される。
　コンピュータＣＯＭは電子制御部（ＥＣＵ）として構成され、鞍乗り型車両１の運転制御に関する処理を司るＣＰＵ（Ｃ１）、メモリＣ２、ネットワークＮＥＴと接続して、通信サーバ装置Ｃ－ＩＴＳ－ＳＶや鞍乗り型車両１（自車両）の側方または後方を走行する車両３００、３１０等と通信可能な通信装置Ｃ３を含む。コンピュータＣＯＭにはエンジン１０の運転を制御する燃料噴射制御部、点火制御部及びスロットル制御部を含む。
　また、コンピュータＣＯＭは、外界情報検知部ＧＳ（レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２）から入力される検知情報に画像処理を行い、鞍乗り型車両１の側方または後方を走行する車両を抽出し、鞍乗り型車両１の周囲にどのような車両が走行しているかを解析する。例えば、鞍乗り型車両１が走行する車線内の後方を走行する車両、隣接車線の側方または後方を走行する他車両のサイズを判定することが可能である。他車両のサイズに基づいて、他車両が、トラックやバスなどの大型車両であるか、ワンボックスタイプの車両やセダンタイプの車両などの中型車両であるか、軽自動車や自動二輪車両などを含む小型車両であるかを判別することができる。
　コンピュータＣＯＭのＣＰＵ（Ｃ１）は、メモリＣ２に記憶されている報知制御プログラムを実行することにより、距離判定部Ｃ１１、報知制御部Ｃ１２、移動判定部Ｃ１３、種別判定部Ｃ１４として機能する。
　外界情報検知部ＧＳのレーダＧＳ１、ソナーＧＳ２は、鞍乗り型車両１（自車両）の後方または側方の検知領域の状況を検知する検知部を構成する。
　距離判定部Ｃ１１は、検知領域で検知された他車両と自車両との相対距離の変化を判定する。報知制御部Ｃ１２は、検知部（レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２）の検知結果、又は距離判定部Ｃ１１の判定結果に基づいて運手者に報知を行う。例えば、報知制御部Ｃ１２は、検知部により検知領域で他車両が検知された場合、第一報知出力により報知を行う。また、報知制御部Ｃ１２は、検知部により検知された他車両との相対距離が距離判定部Ｃ１１により近づいたと判定された場合、第二報知出力により報知を行う。ここで、第二報知出力による報知は、報知第一報知出力の報知後でもよいし、以下に説明する第三報知出力の報知後でもよい。
　移動判定部Ｃ１３は、例えば、舵角センサＫＳ３またはバンク角センサＫＳ７の検知結果に基づいて自車両の車幅方向への移動を判定することが可能であり、報知制御部Ｃ１２は、移動判定部Ｃ１３の判定結果に基づいて運手者に報知を行う。ここで、移動判定部Ｃ１３の判定結果に基づく報知は、第一報知出力の報知後でもよいし、第二報知出力の報知後でもよい。
　例えば、自車両の側方または後方の検知領域に他車両が検知された場合に、報知制御部Ｃ１２は、第一報知出力により運転者に対する報知を行い、そして、右左折、あるいは車線変更等のため、他車両が検知された方向側に自車両が操舵される場合に、第三報知出力により運転者に対する報知を行うことが可能である。尚、第一報知出力では、他車両の検知に加えて、ウィンカ作動センサＫＳ６により、左ウィンカまたは右ウィンカを作動させるスイッチのオン信号が検知された場合に、第一報知出力を行うことも可能である。
　あるいは、検知領域において検知された他車両と自車両との相対距離が接近している場合に、報知制御部Ｃ１２は、第二報知出力により運転者に対する報知を行い、そして、相対距離が接近している他車両の方向側に自車両が操舵される場合に、第三報知出力により運転者に対する報知を行うことが可能である。
　このように、報知制御部Ｃ１２は、自車両の運転状態に応じて、段階的に報知を行うことが可能である。
　すなわち、報知制御部Ｃ１２は、検知部（レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２）の検知結果に基づいた第一報知出力による報知後であり、かつ、距離判定部Ｃ１１の判定結果に基づいた第二報知出力による報知前に、移動判定部Ｃ１３の判定により自車両が車幅方向（他車両が検知された方向側）に移動する場合、第三報知出力により報知を行うことが可能である。あるいは、報知制御部Ｃ１２は、距離判定部Ｃ１１の判定結果に基づいた第二報知出力による報知後に、移動判定部Ｃ１３の判定により自車両が車幅方向（相対距離が接近している他車両の方向側）に移動する場合、第三報知出力により報知を行うことが可能である。
　（報知処理の流れ）
　図３は、報知制御部Ｃ１２による報知処理の流れを説明する図である。ステップＳ３０で、検知部（レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２）は、鞍乗り型車両１（自車両）の後方または側方の検知領域の状況を検知する。
　ステップＳ３１で、コンピュータＣＯＭは、検知部（レーダＧＳ１、ソナーＧＳ２）から入力される検知情報に画像処理を行い、検知領域に他車両が走行しているか解析する。ステップＳ３１の判定で、他車両が検知されない場合（Ｓ３１－ＮＯ）、処理はステップＳ３０に戻され、検知部は検知領域の検知を径継続する。一方、ステップＳ３１の判定で、後方または側方の検知領域に他車両が検知された場合（Ｓ３１－ＹＥＳ）、処理をステップＳ３２に進める。
　ステップＳ３２において、報知制御部Ｃ１２は、検知部により検知領域で他車両が検知された場合、第一報知出力により報知を行う。ステップＳ３１及びステップＳ３２における第一報知出力の具体的な処理の流れは、図４を参照して説明する。尚、本ステップでは、他車両の検知に加えて、ウィンカ作動センサＫＳ６により、左ウィンカまたは右ウィンカを作動させるスイッチのオン信号が検知された場合に、第一報知出力により報知を行うことも可能である。
　報知制御部Ｃ１２は、第一報知出力による報知後、ステップＳ３３以降の処理と、ステップＳ３５以降の処理とを並列的に実行する。
　ステップＳ３３において、距離判定部Ｃ１１は、検知領域で検知された他車両と自車両との相対距離の変化を判定する。例えば、距離判定部Ｃ１１は、他車両に対する相対距離を記憶しておき、予め定めた時間経過ごとに相対距離を取得し、時間に経過により相対距離が変化しているか否かを判定する。検知領域で検知されている他車両と、自車両との相対的な距離が変化していない場合、または、相対距離が離れた場合（Ｓ３３－ＮＯ）、処理はステップＳ３１に戻され、他車両が検知領域内で検知されている場合（Ｓ３１－ＹＥＳ）、報知制御部Ｃ１２は、第一報知出力による報知を継続して行う（Ｓ３２）。
　一方、ステップＳ３３の判定で、他車両と、自車両との相対距離が接近している場合（Ｓ３３－ＹＥＳ）、処理をステップＳ３４に進める。他車両との相対距離が距離判定部Ｃ１１により近づいたと判定された場合、ステップＳ３４において、報知制御部Ｃ１２は、第二報知出力により報知を行う。ステップＳ３３及びステップＳ３４における第二報知出力の具体的な処理の流れは、図５を参照して説明する。
　また、ステップＳ３５において、移動判定部Ｃ１３は、舵角センサＫＳ３またはバンク角センサＫＳ７の検知結果に基づいて自車両の車幅方向（他車両が検知された方向側）への移動（横移動）の有無を判定する。自車両が車幅方向への横移動をしていない場合、すなわち、他車両が検知された方向に自車両が操舵されない場合（Ｓ３５－ＮＯ）、処理はステップＳ３１に戻され、他車両が検知領域内で検知されている場合（Ｓ３１－ＹＥＳ）、報知制御部Ｃ１２は、第一報知出力による報知を継続して行う（Ｓ３２）。報知制御部Ｃ１２は、第一報知出力による報知を継続して行う。
　一方、ステップＳ３５の判定で、自車両が車幅方向への横移動をしている場合、すなわち、他車両が検知された方向側に自車両が操舵される場合（Ｓ３５－ＹＥＳ）、処理をステップＳ３６に進める。移動判定部Ｃ１３の判定により自車両が車幅方向（他車両が検知された方向側）に移動する場合、ステップＳ３６において、報知制御部Ｃ１２は、第三報知出力により報知を行う。ステップＳ３５及びステップＳ３６における第三報知出力の具体的な処理の流れは、図６を参照して説明する。
　尚、図３のフローにおいて、ステップＳ３４の処理の後に、更に、ステップＳ３５及びステップＳ３６と同様の処理を行ってもよい。この場合、報知出力の出力順は、第一報知出力、第二報知出力、及び第三報知出力の順に段階的に報知が行われる。
　また、図３のフローにおいて、ステップＳ３６の処理の後に、更に、ステップＳ３３及びステップＳ３４と同様の処理を行ってもよい。この場合、報知出力の出力順は、第一報知出力、第三報知出力、及び第二報知出力の順に段階的に報知が行われる。
　これにより、運転状況に応じて他車両との相対的な位置関係を段階的に運転者に報知することで、より高い報知機能の提供が可能となる。
　（第一報知出力の処理）
　図４は、図３のステップＳ３１及びステップＳ３２における第一報知出力の具体的な処理の流れを説明する図である。
　まず、ステップＳ４０において、コンピュータＣＯＭは、検知部から入力された検知情報に対する画像処理により、他車両の車高や車幅に関する他車両のサイズ情報を取得する。そして、ステップＳ４１において、種別判定部Ｃ１４は、検知部の検知結果から取得されたサイズ情報に基づいて、他車両の種別（サイズ）を判定する。例えば、種別判定部Ｃ１４は、サイズ情報と、車両の種別（サイズ）を判定するための種別閾値情報（第一種別閾値、第一種別閾値に比べて大きいサイズを示す第二種別閾値）とを比較して、他車両の種別を判定することができる。報知制御部Ｃ１２は、種別判定部Ｃ１４の判定結果に応じて第一報知出力を変更する。種別判定部Ｃ１４は、サイズ情報が第一種別閾値より小さい場合、小型車両と判定する。また、種別判定部Ｃ１４は、サイズ情報が第一種別閾値以上であり、第二種別閾値より小さい場合、中型車両と判定する。更に、種別判定部Ｃ１４は、サイズ情報が第二種別閾値以上である場合、大型車両と判定する。
　報知制御部Ｃ１２は、他車両が小型車両である場合、ステップＳ４２において、小型車両の存在を報知するように、第一報知出力を変更する。また、他車両が中型車両である場合、報知制御部Ｃ１２は、ステップＳ４３において、中型車両の存在を報知するように、第一報知出力を変更する。また、他車両が大型車両である場合、報知制御部Ｃ１２は、ステップＳ４４において、大型車両の存在を報知するように、第一報知出力を変更する。
　これにより、他車両の種別や大きさに応じて第一報知出力を変更することが可能になる。
　（第二報知出力の変更処理）
　図５は、図３のステップＳ３３及びステップＳ３４における第二報知出力の具体的な処理の流れを説明する図である。
　まず、ステップＳ５０において、距離判定部Ｃ１１は、検知領域で検知された他車両と自車両との相対距離を取得する。ここでは、検知領域で最初に検知された他車両との相対距離を初期値とする。
　ステップＳ５１において、距離判定部Ｃ１１は、予め定めた時間経過ごとに他車両との相対距離を取得する。例えば、距離判定部Ｃ１１は、予め定めた時間ΔＴごとに、他車両と自車両との相対距離を取得する。
　ステップＳ５２において、距離判定部Ｃ１１は、相対距離の変化を判定する。例えば、時刻Ｔ＝Ｔ０で取得した、初期値の相対距離に比べて、時刻Ｔ＝Ｔ０＋ΔＴで取得した相対距離が、大きくなっている、又は、変化が無い場合、処理は図３のステップＳ３１に戻される（Ｓ５６）。
　一方、ステップＳ５２の判定で、相対距離が小さくなっている場合、すなわち、自車両と他車両との相対距離が接近している場合、処理をステップＳ５３に進める。
　ステップＳ５３において、報知制御部Ｃ１２は、第二報知出力により報知を行う。そして、ステップＳ５４において、距離判定部Ｃ１１は、相対距離と閾値距離との比較を行う。相対距離が閾値距離に比べて小さくなる、すなわち、閾値距離に比べて接近している場合、処理をステップＳ５５に進める。
　閾値距離は、第二報知出力の報知レベルを高くする判定基準となる距離である。この例では、閾値距離は一つの例を示しているが、複数の閾値距離を予めメモリＣ２に記憶しておき、相対距離と閾値距離とを段階的に比較することも可能である。相対距離が各閾値距離を超えて段々と小さくなる場合、すなわち、自車両と他車両とが接近しつつある場合、処理をステップＳ５５に進める。
　ステップＳ５５において、報知制御部Ｃ１２は、第二報知出力の報知レベルを更に高くする。閾値距離に比べて相対距離が接近した距離になる場合、報知制御部Ｃ１２は、第二報知出力の報知レベルを高くする。相対距離が複数の閾値距離を超えて段々と小さくなる場合、すなわち、自車両と他車両とが接近しつつある場合、報知制御部Ｃ１２は、第二報知出力の報知レベルを高くする。そして、処理は、ステップＳ５１に戻され、報知制御部Ｃ１２は、同様の処理を繰り返し実行する。
　これにより、相対距離の変化の度合いに応じて第二報知出力を変更することが可能になる。
　（第三報知出力の処理）
　図６は、図３のステップＳ３５及びステップＳ３６における第三報知出力の具体的な処理の流れを説明する図である。
　ステップＳ６０において、移動判定部Ｃ１３は、舵角センサＫＳ３またはバンク角センサＫＳ７の検知結果に基づいて、自車両の操舵角に関する情報またはバンク角に関する情報を取得する。例えば、舵角センサＫＳ３は、自車両の操舵角を検知し、バンク角センサＫＳ７は、例えば、ジャイロセンサあるいは加速度センサで構成され、自車両の左右方向の傾斜角（バンク角）を検出する。ここでは、自車両が鉛直状態のときのバンク角を０°とし、これを基準に左右方向に傾斜したバンク角を検出する。
　ステップＳ６１において、移動判定部Ｃ１３は、舵角センサＫＳ３から取得した操舵角またはバンク角センサＫＳ７から取得したバンク角に基づいて、自車両の操舵方向を特定する。
　ステップＳ６２において、移動判定部Ｃ１３は、自車両の操舵方向が、他車両が検知された方向であるか判定する。例えば、他車両が右側方の検知領域で検知された状態で、自車両が右方向に移動する場合、移動判定部Ｃ１３は、自車両が他車両の方向に移動すると判定する。また、他車両が左側方の検知領域で検知された状態で、自車両が右方向に移動する場合、移動判定部Ｃ１３は、他車両の方向に移動しないと判定する。ステップＳ６２の判定で、他車両の方向に移動しないと、移動判定部Ｃ１３が判定する場合（Ｓ６２―ＮＯ）、処理は図３のステップＳ３１に戻される（Ｓ６６）。
　一方、ステップＳ６２の判定で、移動判定部Ｃ１３は、自車両が他車両の方向に移動すると判定する場合（Ｓ６２－ＹＥＳ）、処理はステップＳ６３に進められる。
　ステップＳ６３において、報知制御部Ｃ１２は、第三報知出力により報知を行う。そして、ステップＳ６４において、移動判定部Ｃ１３は、舵角センサＫＳ３により検知される操舵角と閾値角度との比較を行う。操舵角が閾値角度に比べて大きくなる、すなわち、閾値角度に比べて、より大きな操舵角度で他車両の方向に操舵されている場合、処理をステップＳ６５に進める。尚、ステップＳ６４において、移動判定部Ｃ１３は、バンク角センサＫＳ７により検知されるバンク角と閾値バンク角との比較を行い、バンク角が閾値バンク角に比べて大きくなる、すなわち、閾値バンク角に比べて、より大きなバンク角で他車両の方向に操舵されている場合、処理をステップＳ６５に進めることも可能である。
　閾値角度は、第三報知出力の報知レベルを高くする判定基準となる角度である。この例では、閾値角度は一つの例を示しているが、複数の閾値角度を予めメモリＣ２に記憶しておき、操舵角と閾値角度とを段階的に比較することも可能である。操舵角が各閾値角度を超えて段々と大きくなる場合、すなわち、自車両が他車両の方向に向かって移動しつつある場合、処理をステップＳ６５に進める。
　ステップＳ６５において、報知制御部Ｃ１２は、第三報知出力の報知レベルを更に高くする。閾値角度に比べて操舵角が大きい角度になる場合、報知制御部Ｃ１２は、第三報知出力の報知レベルを高くする。操舵角が複数の閾値角度を超えて段々と大きくなる場合、すなわち、自車両が他車両の方向に向かって移動しつつある場合、報知制御部Ｃ１２は、第三報知出力の報知レベルを高くする。そして、処理は、ステップＳ６０に戻され、報知制御部Ｃ１２は、同様の処理を繰り返し実行する。
　これにより、自車両が他車両の方向に向かって移動する場合、操舵角の変化の度合いに応じて第三報知出力を変更することが可能になる。
　（報知の具体例）
　報知制御部Ｃ１２は、第一報知出力、第二報知出力、第三報知出力を、例えば、表示装置１５に表示させることにより、運転者の視覚を通じて報知することができる。
　図７は、報知制御部Ｃ１２の表示制御による第一報知出力、第二報知出力、第三報知出力の表示例を示す図である。表示装置１５は、車速メータやタコメータと共に、報知表示領域７０を表示可能に構成されている。
　自車両の左側方の報知表示領域７４Ｌには、第一報知出力の表示部７１Ｌ、第二報知出力の表示部７２Ｌ、第三報知出力の表示部７３Ｌが配置されている。
　自車両の右側方の報知表示領域７４Ｒには、第一報知出力の表示部７１Ｒ、第二報知出力の表示部７２Ｒ、第三報知出力の表示部７３Ｒが配置されている。また、自車両の後方の報知表示領域７４Ｂには、第一報知出力の表示部７１Ｂ、第二報知出力の表示部７２Ｂが配置されている。
　第一報知出力の表示部７１Ｌ、Ｒ、Ｂは、例えば、同心円状に配置された３つのインジケータにより構成されており、報知制御部Ｃ１２は、検知領域で検知された他車両の種別（車両サイズ）に合わせて、インジケータの表示を制御することが可能である。例えば、小型車両が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、最も内側のインジケータ（例えば、７１Ｒ１）を点灯させる。また、中型車両が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、中間のインジケータ（例えば、７１Ｌ２）を追加点灯させる。そして、大型車両が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、最も外側のインジケータ（例えば、７１Ｂ３）を更に追加点灯させる。
　図７の表示例では、他車両の種別（車両サイズ）に合わせて表示部の発光面積を変えることで、検知領域で検知された他車両の存在を報知しているが、このほか、他車両の種別（車両サイズ）に合わせて、表示部の表示色や輝度、表示部の発光周期を変更してもよい。
　第二報知出力の表示部７２Ｌ、Ｒ、Ｂは、例えば、目盛状に配置された３つのインジケータにより構成されており、報知制御部Ｃ１２は、検知領域で検知された他車両との相対距離に合わせて、インジケータの表示を制御することが可能である。例えば、相対距離の最初の接近が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、最も小さい目盛のインジケータ（例えば、７２Ｒ１）を点灯させる。更に相対距離の接近が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、中間の目盛のインジケータ（例えば、７２Ｒ２）を追加点灯させる。そして、更なる相対距離の接近が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、最も大きい目盛のインジケータ（例えば、７２Ｒ３）を追加点灯させる。
　図７の表示例では、表示部の発光面積を変えることで、相対距離の接近度合を報知しているが、このほか、相対距離の接近度合に合わせて、表示部の表示色や輝度、表示部の発光周期を変更してもよい。
　第三報知出力の表示部７３Ｌ、Ｒは、例えば、移動する方向に対応する矢印状に配置された３つのインジケータにより構成されており、報知制御部Ｃ１２は、操舵角の大きさに合わせて、インジケータの表示を制御することが可能である。例えば、他車両が検知された方向側に自車両が操舵される場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、最も小さい矢印のインジケータ（例えば、７３Ｒ１）を点灯させる。更に他車両が検知された方向側に自車両が操舵される場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、中間の矢印のインジケータ（例えば、７３Ｒ２）を追加点灯させる。そして、他車両方向側に更なる操舵が検知された場合、報知制御部Ｃ１２は、３つのインジケータのうち、最も大きい矢印のインジケータ（例えば、７３Ｒ３）を追加点灯させる。
　図７の表示例では、他車両が検知された方向側へ自車両が移動する場合、表示部の発光面積を変えることで、操舵角の変化の度合いを報知しているが、このほか、操舵角の変化の度合いに合わせて、表示部の表示色や輝度、表示部の発光周期を変更してもよい。
　図７では、第一報知出力、第二報知出力、第三報知出力を、表示装置１５に表示させて報知する例を示したが、鞍乗り型車両１の構成に振動発生ユニットを組み込み、報知制御部Ｃ１２は、振動発生ユニットを振動させて、運転者に報知してもよい。例えば、鞍乗り型車両１のウィンカ操作子、燃料タンク１１、シート１２、自動二輪車１の乗員（運転者）が足を載置可能なステップ、乗員（運転者）が装着するヘルメットに振動発生ユニットを配置して、報知制御部Ｃ１２は、有線通信または近距離の無線通信により報知制御信号を振動発生ユニットに出力して、振動を発生させることができる。振動の振幅（振動の強さ）や振動の周期を変えることで、報知の度合を変更することができる。
　また、鞍乗り型車両１の表示装置１５や乗員（運転者）が装着するヘルメットにスピーカ（発音ユニット）を配置し、報知制御部Ｃ１２は、有線通信または近距離の無線通信により、音声報知信号に基づく音声出力をスピーカ（発音ユニット）から出力することで、運転者に報知してもよい。音量や音声報知信号の出力周期を変更することで、報知の度合を変更することができる。
　また、報知制御部Ｃ１２は、フューエルカットやブレーキ圧を制御（車両制御）することにより鞍乗り型車両１に微弱な加減速振動を生じさせて、運転者に報知ことも可能である。車両制御により加減速振動の強さや、加減速パターン（周期）を変更することで、報知の度合を変更することができる。
　報知制御部Ｃ１２の制御に基づいて出力される第一報知出力、第二報知出力、第三報知出力には、例えば、図７に示した表示装置１５の表示、鞍乗り型車両１に配置された振動発生ユニットの振動、鞍乗り型車両１に配置された発音ユニットからの音声、車体制御に基づいて鞍乗り型車両１に発生する加減速振動のうち、少なくともいずれか一つが含まれ、これらにより運転車に報知を行うことが可能である。
　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
　１：鞍乗り型車両（自車両）、ＧＳ１：レーダ、ＧＳ２：ソナー、ＣＯＭ：コンピュータ、Ｃ１１：距離判定部、Ｃ１２：報知制御部、Ｃ１３：移動判定部、Ｃ１４：種別判定部

Claims (7)

  1. 　自車両の後方または側方の検知領域の状況を検知する検知手段（ＧＳ１、ＧＳ２）と、
    　前記検知領域で検知された他車両と前記自車両との相対距離の変化を判定する距離判定手段（Ｃ１１）と、
    　前記検知手段の検知結果、又は前記距離判定手段の判定結果に基づいて運手者に報知を行う報知制御手段（Ｃ１２）と、を備え、
    　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、
    　前記検知手段（ＧＳ１、ＧＳ２）により前記検知領域で前記他車両が検知された場合、第一報知出力により前記報知を行い、
    　前記他車両との相対距離が前記距離判定手段（Ｃ１１）により近づいたと判定された場合、第二報知出力により前記報知を行う
    　ことを特徴とする鞍乗り型車両。
  2. 　前記自車両の車幅方向への移動を判定する移動判定手段（Ｃ１３）を更に備え、
    　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、更に、前記移動判定手段（Ｃ１３）の判定結果に基づいて、前記報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両。
  3. 　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記第一報知出力による報知後であり、かつ、前記第二報知出力による報知前に、前記移動判定手段（Ｃ１３）の判定により自車両が車幅方向に移動する場合、第三報知出力により前記報知を行うことを特徴とする請求項２に記載の鞍乗り型車両。
  4. 　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記第二報知出力による報知後に、前記移動判定手段の判定により自車両が車幅方向に移動する場合、第三報知出力により前記報知を行うことを特徴とする請求項２に記載の鞍乗り型車両。
  5. 　前記検知手段（ＧＳ１、ＧＳ２）の検知結果に基づいて前記他車両の種別を判定する種別判定手段（Ｃ１４）を更に備え、
    　前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記種別判定手段（Ｃ１４）の判定結果に応じて前記第一報知出力を変更することを特徴とする請求項１または３に記載の鞍乗り型車両。
  6. 　前記距離判定手段（Ｃ１１）は、閾値との比較に基づき前記相対距離の変化の度合いを判定し、前記報知制御手段（Ｃ１２）は、前記判定の結果に応じて前記第二報知出力を変更することを特徴とする請求項１または４に記載の鞍乗り型車両。
  7. 　前記第三報知出力には、表示手段（１５）の表示、前記自車両に配置された振動発生ユニットの振動、前記自車両に配置された発音ユニットからの音声、車体制御に基づいて前記自車両に発生する加減速振動のうち、少なくともいずれか一つが含まれることを特徴とする請求項３または４に記載の鞍乗り型車両。
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