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WO2019035508A1 - 리니어 모듈 - Google Patents

리니어 모듈 Download PDF

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WO2019035508A1
WO2019035508A1 PCT/KR2017/010145 KR2017010145W WO2019035508A1 WO 2019035508 A1 WO2019035508 A1 WO 2019035508A1 KR 2017010145 W KR2017010145 W KR 2017010145W WO 2019035508 A1 WO2019035508 A1 WO 2019035508A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
carrier block
rail
base plate
disposed
roller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2017/010145
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이성원
박진호
공두신
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SKF Korea Ltd
Original Assignee
SKF Korea Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SKF Korea Ltd filed Critical SKF Korea Ltd
Priority to US16/461,124 priority Critical patent/US11384819B2/en
Publication of WO2019035508A1 publication Critical patent/WO2019035508A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • F16H25/2247—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with rollers
    • F16H25/2261—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with rollers arranged substantially perpendicular to the screw shaft axis

Definitions

  • the present invention relates to a linear module.
  • an automation device is applied to a facility for mass production of a product, and a linear module, which is a normal linear reciprocating device for linear reciprocation of a product or equipment, is almost always applied to the automation device.
  • Such a linear module is used in various forms such as an automation device, such as moving a product to be transported while moving linearly, at the same time, positioning is more accurately performed with a stable driving force, and a high precision can be maintained for a long time.
  • the main application fields of such linear modules are industrial robots and automatic control devices. Recently, the linear motors are widely used for controlling the posture of the rotary wing of the unmanned aerial vehicle and the joint parts of the articulated robot and industrial automation equipment.
  • the linear module repeats only the same operation for several years, and there is a problem that the error of the device deformation and the position control due to the accumulation of the use time and the working distance is greatly increased.
  • An object of the present invention is to provide a linear module with improved rigidity, acceleration performance, load coefficient and position control performance.
  • a linear module includes a base plate; A screw disposed on the base plate and disposed in the longitudinal direction of the base plate; A carrier block including a hollow portion surrounding a portion of said screw; A carrier block rail disposed on one side of the carrier block and disposed in the longitudinal direction of the base plate; A long rail disposed on the base plate and disposed in the longitudinal direction of the base plate; And a roller guide disposed between the carrier block rail and the long rail and reducing the frictional force between the carrier block rail and the long rail when the carrier block moves in the longitudinal direction of the base plate.
  • the roller guide includes a first roller assembly rotating along one side of the carrier block rail groove and one side of the long rail groove, and a second roller assembly rotating on the other side of the carrier block rail groove and the other side of the long rail groove .
  • the roller guide may include a member for preventing the roller guide from slipping with respect to the carrier block rail or the long rail.
  • the slip-resistant member may include at least one or more toothed wheels, and the carrier block rail or the long rail may include a groove corresponding to the teeth of the toothed wheel.
  • the apparatus may further include a side cover disposed to cover at least a part of the side surface of the carrier block and the base plate.
  • the dustproof strip may further include a dustproof strip disposed between the side cover and the carrier block and disposed in the longitudinal direction of the base plate to block foreign matter from entering the inside of the base plate from the outside.
  • the linear module according to the embodiment of the present invention can provide a linear module having excellent rigidity, acceleration performance, load coefficient and position control performance, and can provide a linear module with an increased service life.
  • the linear module according to the embodiment of the present invention can improve the operating performance of the linear module device in which fine position control and braking are important.
  • the linear module according to the embodiment of the present invention can protect the parts required for the performance of the product from external foreign matters through the stiffness and sealing effect, which are superior to the size.
  • FIG. 1 shows a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 2 shows a linear module according to an embodiment of the present invention except for a side cover and an upper cover.
  • Figure 3 shows a base plate, a long rail, a roller guide, a carrier block and a carrier block rail of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 5 shows a roller guide including a roller guide cage, a first roller assembly, a second roller assembly and a toothed wheel.
  • FIG. 6 shows a cross section of a long rail, a carrier block rail and a roller guide.
  • Figure 7 shows a long rail.
  • Figure 8 shows a carrier block rail
  • Fig. 9 shows a cut-away view of a lubrication port and a channel of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 10 shows a lubricant introducing path of a lubrication port and a channel of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 2 shows a linear module according to an embodiment of the present invention except for a side cover and an upper cover.
  • a linear module includes a base plate 1100; A screw (1200) disposed on the base plate (1100) and arranged in the longitudinal direction of the base plate; A carrier block 1300 including a hollow portion surrounding a portion of the screw; A carrier block rail 1310 disposed on one side of the carrier block 1300 and disposed in the longitudinal direction of the base plate; A long rail 1400 disposed on the base plate 1100 and arranged in the longitudinal direction of the base plate; And a roller guide disposed between the carrier block rail and the long rail for reducing the frictional force between the carrier block rail and the long rail when the carrier block moves in the longitudinal direction of the base plate, (1500).
  • the base plate 1100 may be disposed on another mechanism, a floor, and a ceiling, and may define a straight line section in which the carrier block 1300 moves.
  • the base plate may be made of iron and an aluminum alloy, and is not particularly limited.
  • the linear modules according to the embodiment of the present invention may further include two end blocks fixed on both ends of the base plate 1100 in a spaced apart manner.
  • the screw 1200 may be disposed on the base plate 1100, disposed in the longitudinal direction of the base plate, and disposed between the two end blocks.
  • the linear module according to an embodiment of the present invention may further include a stopper on the inner side of the two end blocks that can prevent damage to the device due to collision between the carrier block and the end block.
  • the stopper may be made of a polymer material having a high impact durability for shock absorption, but is not limited thereto.
  • One end and the other end of the screw 1200 may be disposed in contact with the inner side of the end block, and at least one end of the screw may be connected to a motor unit that is an external device of the linear module to receive rotational power.
  • a brake unit for braking the movement of the linear module at least at one end of the screw, and the brake unit can brake the screw by frictional resistance.
  • the screw 1200 may include threads and threaded grooves, and may be fastened to the hollow portion of the carrier block 1300 corresponding to the threads and threaded grooves. It is possible to drive the carrier block in the first direction and the second direction through the driving of the screw in the first rotation direction and the second rotation direction, or to move the carrier block forward and backward.
  • the hollow portion of the carrier block 1300 may be fastened with a screw by a ball screw method or a lead screw method, and is not particularly limited thereto.
  • the linear module according to the embodiment of the present invention may further include a side cover 1600 disposed to cover at least a part of the side surfaces of the carrier block and the base plate.
  • linear module according to the embodiment of the present invention may further include an upper cover covering an upper portion of the linear module including the other side of the carrier block.
  • FIG 3 shows a base plate 1100, a long rail 1400, a roller guide 1500, a carrier block 1300 and a carrier block rail 1310 of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • a carrier block 1300, a long rail 1400, and a roller guide 1500 may be disposed on one side of the carrier block 1300 in the longitudinal direction of the base plate 1100 .
  • Other mechanical devices such as welding devices, grippers and handlers may be disposed on the other side of the carrier block 1300 and the position of the carrier block may be moved so that the mechanical device Function.
  • the carrier block 1300 may be made of an iron alloy including Cr, Mn, V, and Fe, and is not particularly limited.
  • Figure 4 shows a carrier block rail
  • the carrier block rail 1310 may be a rod having a rectangular cross section and may include grooves 1311 or protrusions on one side of the carrier block rail in the longitudinal direction of the carrier block rail.
  • the shape of the groove or protrusion is not particularly limited.
  • the carrier block rail 1310 may be made of an iron alloy including Cr, Mn, V, and Fe, and is not particularly limited.
  • Figure 5 shows a long rail.
  • the long rail 1400 may be disposed on the base plate 1100, and may be disposed in a longitudinal direction of the base plate 1100.
  • the long rail may be made of an iron alloy including Cr, Mn, V and Fe, and is not particularly limited.
  • the long rail 1400 may be a rod having a rectangular cross section and may include grooves or protrusions on one side of the long rail in the longitudinal direction of the long rail.
  • the shape of the groove or protrusion is not particularly limited.
  • the groove formed on one side of the long rail in the longitudinal direction of the long rail and the groove formed on one side of the carrier block rail in the longitudinal direction of the carrier blocking rail may correspond to each other.
  • the carrier blocking rail may have a corresponding " V " shaped groove.
  • the carrier block rail may also have a "V” shaped groove on one side.
  • the groove shape is not particularly limited to this shape.
  • the long rail may be disposed at the center of the base plate and may include " M “ or “ V “ shaped protrusions and grooves on one surface and the other surface,
  • the block rails may include " M “ or “ V “ shaped protrusions and grooves.
  • the carrier block rail may be disposed at the center of one side of the carrier block and may include "M” or “V” shaped protrusions and grooves on one side and the other side of the carrier block rail,
  • the long rails disposed on both sides of the rails may include “ M “ or “ V " shaped protrusions and grooves corresponding thereto.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • a linear module includes a pair of long rails including a pair of " V " shaped grooves disposed on a base plate and symmetrical & And may include a carrier block rail.
  • a roller guide 1500 capable of lowering the frictional force between the carrier block rail and the long rail when the carrier block moves in the longitudinal direction of the base plate.
  • the roller guide 1500 may include a roller that rotates along one side of the carrier block rail and a roller that rotates along one side of the long rail.
  • the roller may be at least one of a cylindrical shape, a ball shape, and a needle shape, but is not particularly limited thereto.
  • the shape of the roller is preferably a ball or a cylindrical shape so that the surfaces contacting the carrier block rail and the long rail intersect with each other.
  • the roller may be an iron alloy including chromium and iron, but is not limited thereto. Further, the roller may further include a surface coating layer for adjusting the frictional force coefficient.
  • Figure 7 shows a roller guide comprising a roller guide cage, a first roller assembly, a second roller assembly and a toothed wheel.
  • the roller guide 1500 includes a first roller assembly 1520 that rotates along one side of the carrier block rail groove and one side of the long rail groove, and a second roller assembly 1520 that is disposed on the other side of the carrier block rail groove, And a second roller assembly 1530 that rotates along the other surface.
  • the roller guide 1500 may be disposed in the grooves of the long rail 1400 and the carrier block rail 1310 mentioned above. At this time, in order to arrange the roller guide between the carrier block rail and the long rail, each of the carrier block rail and the long rail has a groove for disposing a part of the roller guide, and a roller guide 1500 .
  • the roller guide cage 1510 may be a skeletal structure capable of accommodating the rollers.
  • the roller guide cage 1510 may be made of plastic or aluminum alloy including POM or PA 12 and is not particularly limited.
  • the roller guide 1500 can adjust the frictional force between the carrier block rail 1310 and the long rail 1400 when the linear module is driven and the carrier block of the linear module can be further accelerated to a desired position by the reduced frictional force And can be moved quickly.
  • the roller guide 1500 may be arranged such that the orientation of the roll surfaces contacting the neighboring rollers and the carrier block rail and the long rail are different from each other. That is, the roller guide may include a first roller assembly 1520 and a second roller assembly 1530 in which the surfaces contacting the carrier block rail and the long rail are interchanged.
  • the number of the first roller assemblies may be five, and the number of the second roller assemblies may be five.
  • the number of the first roller assemblies may be four, and the number of the second roller assemblies may be four.
  • the number of the first roller assemblies may be seven, and the number of the second roller assemblies may be three.
  • the arrangement of the first roller assembly and the second roller assembly may be mirror symmetry or point symmetry with respect to the central cross section of the roller guide. However, the arrangement of the first roller assembly and the second roller assembly may vary depending on the environment in which the roller guide is used.
  • first roller assemblies 1520 and the second roller assemblies 1530 may be varied depending on the dimensions of the roller guides.
  • the roller guide 1500 may include a member 1540 for preventing the roller guide from slipping with respect to the carrier block rail or the long rail.
  • the slip-resistant member 1540 may be in the form of a toothed wheel, and the carrier block rail or long rail may include a groove corresponding to the teeth of the toothed wheel.
  • the non-slip member may be made of brass, but is not limited thereto.
  • the non-skid member 1540 functions to disperse the load applied to the roller guide, and can make the carrier block to be fixed without fine movement. Therefore, accurate position control can be performed during operation of the robot arm, the grip handler, and the welding apparatus fixed on the carrier block, and the operating performance of the linear module device in which the fine positioning and braking are important can be improved.
  • the non-skid member 1540 may be disposed on one or two roller guides of the linear module according to the embodiment of the present invention.
  • non-skid member 1540 of the roller guide may be disposed on at least one of the two roller guides.
  • a linear module includes a first roller guide and a second roller guide, wherein only the first roller guide of the first and second roller guides may include the toothed wheel, One or two gears may be disposed on the first roller guide to increase the effect of the cogwheel and may not be disposed on the second roller guide.
  • the non-skid member 1540 may be disposed at a center or a longitudinal direction of the roller guide, and may be further arranged to be symmetrical with respect to one axis.
  • the long rail may have grooves corresponding to the non-skid member 1540 formed on the carrier block rail or the long rail, and when the linear module is not driven, the non-skid member 1540 May be fastened to the carrier block rail groove 1311 and the long rail groove 1410.
  • a force exceeding a specific torque is required to be applied to the toothed wheel so that the toothed portion can escape from the toothed portion. Therefore, The linear module can be prevented from slipping.
  • the teeth of the non-skid member 1540 may be fixed in such a manner that they are fastened to the grooves of the long rail and the carrier block rail corresponding thereto, and may move from the groove in which the toothed wheels are fixed to the other groove at the time of driving the linear module. Since movement is possible only at a specific torque or more when moving from the groove to the other groove, the vibration of the device can be suppressed when the linear module is stopped.
  • a vibration damping strip 1700 disposed between the side cover and the carrier block and disposed in the longitudinal direction of the base plate to block foreign substances from entering the base plate from the outside .
  • the anti-vibration strip 1700 may be disposed in sliding contact with the carrier block and the side cover.
  • the dustproof strip can cover a certain portion of the gap that can not be exposed during operation of the linear module, thereby preventing foreign matter generated during the operation from penetrating into the linear module and causing an operation abnormality.
  • Fig. 9 shows a lubrication port and a channel of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • the linear module according to the embodiment of the present invention may further include a lubricant injection means 1900 for smoothly lubrication of components in operation.
  • the lubricant injecting means 1900 may be disposed on one side of the carrier block 1300 and the lubricant injected by the lubricant injecting means may include LGEP 2 or LGMT 2, no.
  • the lubricant cycle of the lubricant may be performed every 5000 km after the initial injection.
  • Fig. 10 shows a lubricant introducing path of a lubrication port and a channel of a linear module according to an embodiment of the present invention.
  • the lubricant may be injected into the oiling port and the channel of the linear module and may be injected along the arrow, and may flow along the member edge surrounding the screw.
  • the present invention can be used as a linear module having improved rigidity, acceleration performance, load coefficient and position control performance.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)

Abstract

본 발명은 리니어 모듈에 관한 것으로, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 베이스 플레이트; 기 베이스 플레이트 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 스크류; 상기 스크류의 일부를 둘러싸는 중공부를 포함하는 캐리어 블락; 상기 캐리어 블락의 일면에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 캐리어 블락 레일; 상기 베이스 플레이트 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 롱 레일; 및 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이에 배치되고, 상기 캐리어 블락이 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 이동할 때, 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이의 마찰력을 감소하는 롤러 가이드;를 포함한다.

Description

리니어 모듈
본 발명은 리니어 모듈에 관한 것이다.
일반적으로 제품의 양산 등을 위한 시설물에는 자동화 장치가 적용되며 상기 자동화 장치에는 제품 또는 장비의 직선 왕복을 위한 통상의 직선 왕복 장치인 리니어 모듈은 거의 필수적으로 적용되고 있다.
이러한, 리니어 모듈은 직선 이동시 운반하고자 하는 물품을 가볍게 움직이도록 하고 동시에 안정된 주행력으로 위치 결정이 보다 정확하게 이루어지도록 하며 더불어 장시간 고정도의 유지가 가능하여 자동화 장치 등에 다양한 형태로 적용되고 있다. 이러한 리니어 모듈의 주요 적용분야로는 산업용 로봇이나 자동제어장치가 있으며, 특히 최근에는 무인 항공기의 회전날개의 자세조절 및 다관절 로봇의 관절 부분 및 산업용 자동화기기에 널리 채택되고 있는 실정이다.
산업 현장에서 리니어 모듈은 수 년 동안 같은 동작만을 반복하게 되며, 사용 시간 및 작동 거리 누적으로 인한 장치의 변형 및 위치 제어의 오차가 크게 증가하는 문제점이 있다.
본 발명은 강성, 가속 성능, 하중 계수 및 위치제어 성능이 향상된 리니어 모듈을 제공함을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 스크류; 상기 스크류의 일부를 둘러싸는 중공부를 포함하는 캐리어 블락; 상기 캐리어 블락의 일면에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 캐리어 블락 레일; 상기 베이스 플레이트 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 롱 레일; 및 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이에 배치되고, 상기 캐리어 블락이 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 이동할 때, 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이의 마찰력을 감소하는 롤러 가이드를 포함한다.
또한, 상기 롤러 가이드는 상기 캐리어 블락 레일 홈의 일면 및 롱 레일 홈의 일면을 따라 회전하는 제1 롤러 어셈블리 및 상기 캐리어 블락 레일 홈의 타면 및 롱 레일 홈의 타면을 따라 회전하는 제2 롤러 어셈블리를 포함할 수 있다.
또한, 상기 롤러 가이드는, 상기 롤러 가이드가 상기 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일에 대하여 미끄러짐을 방지하는 부재를 포함할 수 있다.
또한, 상기 미끄러짐을 방지하는 부재는 적어도 1개 이상의 톱니바퀴를 포함할 수 있고, 상기 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일은 상기 톱니바퀴의 톱니에 대응하는 홈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 캐리어 블락 및 상기 베이스 플레이트의 측면의 적어도 일부를 가리도록 배치된 사이드 덮개를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 사이드 덮개 및 상기 캐리어 블락의 사이에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치되어 외부로부터 이물질이 상기 베이스 플레이트 내부로 유입되는 것을 차단하는 방진 스트립을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 강성, 가속 성능, 하중 계수 및 위치제어 성능이 뛰어난 리니어 모듈을 제공할 수 있고, 사용 수명이 증가된 리니어 모듈을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 미세한 위치 제어 및 제동이 중요한 리니어 모듈장치의 작동 성능 향상을 가져올 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 크기 대비 보다 우수한 강성 및 밀폐 효과를 통해 외부 이물질로부터 제품의 성능에 필요한 부품을 보호 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈을 도시한 것이다.
도 2는 사이드 덮개 및 상부 덮개를 제외한 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈의 베이스 플레이트, 롱 레일, 롤러 가이드, 캐리어 블락 및 캐리어 블락 레일을 도시한 것이다.
도 4는 리니어 모듈의 바라본 단면도이다.
도 5는 롤러 가이드 케이지, 제1 롤러 어셈블리, 제2 롤러 어셈블리 및 톱니바퀴를 포함하는 롤러 가이드를 도시한 것이다.
도 6은 롱 레일, 캐리어 블락 레일 및 롤러 가이드의 단면을 도시한 것이다.
도 7은 롱 레일을 도시한 것이다.
도 8은 캐리어 블락 레일을 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈의 주유 포트 및 관로의 절단도를 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈의 주유 포트 및 관로의 윤활제 투입 경로를 도시한 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 다음과 같이 설명한다. 그러나 본 발명의 실시 형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 실시 형태는 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면 상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다. 덧붙여, 명세서 전체에서 어떤 구성요소를 "포함"한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈을 도시한 것이다.
도 2는 사이드 덮개 및 상부 덮개를 제외한 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈을 도시한 것이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 베이스 플레이트(1100); 상기 베이스 플레이트(1100) 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 스크류(1200); 상기 스크류의 일부를 둘러싸는 중공부를 포함하는 캐리어 블락(1300); 상기 캐리어 블락(1300)의 일면에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 캐리어 블락 레일(1310); 상기 베이스 플레이트(1100) 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 롱 레일(1400); 및 상기 캐리어 블락 레일(1310) 및 상기 롱 레일(1400) 사이에 배치되고, 상기 캐리어 블락이 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 이동할 때, 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이의 마찰력을 감소하는 롤러 가이드(1500);를 포함한다.
상기 베이스 플레이트(1100)는 다른 기계 장치, 지면 및 천장에 배치될 수 있고, 캐리어 블락(1300)이 이동하는 직선 구간을 정의할 수 있다. 상기 베이스 플레이트는 철 및 알루미늄 합금으로 이루어질 수 있으며 특별히 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 서로 이격된 방식으로 베이스 플레이트(1100) 양 끝단 상에 고정되는 두 개의 엔드 블록을 더 포함할 수 있다.
상기 스크류(1200)는 상기 베이스 플레이트(1100) 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치되며, 상기 두 개의 엔드 블록 사이에 배치될 수 있다.
본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 상기 두 개의 엔드 블록의 내측에 캐리어 블락과 엔드 블락의 충돌에 의한 기기 손상을 방지할 수 있는 스토퍼를 더 포함할 수 있다. 상기 스토퍼는 충격 완화를 위해 충격 내구성이 높은 폴리머 재질로 이루어질 수 있으나, 이에 제한된 것은 아니다.
상기 스크류(1200)의 일단 및 타단은 상기 엔드 블럭의 내측에 각각 접하여 배치될 수 있고, 상기 스크류의 적어도 일단은 리니어 모듈의 외부 장치인 모터부와 연결되어 회전 동력을 전달 받을 수 있다.
또한, 상기 스크류의 적어도 일단에 리니어 모듈의 움직임을 제동하는 브레이크 부를 더 포함할 수 있고, 상기 브레이크 부는 상기 스크류를 마찰 저항으로 제동시킬 수 있다.
상기 스크류(1200)는 나사산 및 나사홈을 포함할 수 있고, 상기 나사산 및 나사홈에 대응되는 캐리어 블락(1300)의 중공부와 체결될 수 있다. 상기 스크류의 제1회전 방향 및 제2회전 방향으로의 구동을 통해 캐리어 블락을 제 1방향 및 제 2방향으로 구동시킬 수 있고, 또는 캐리어 블락을 전진 및 후진시킬 수 있다.
상기 캐리어 블락(1300)의 중공부는 스크류와 볼 스크류(ball screw) 방식 또는 리드 스크류(lead screw) 방식으로 체결될 수 있으며 특별히 이에 제한되지 않는다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 상기 캐리어 블락 및 상기 베이스 플레이트의 측면의 적어도 일부를 가리도록 배치된 사이드 덮개(1600)를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 캐리어 블락의 타면을 포함하는 리니어 모듈의 상부를 덮는 상부 덮개를 더 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈의 베이스 플레이트(1100), 롱 레일(1400), 롤러 가이드(1500), 캐리어 블락(1300) 및 캐리어 블락 레일(1310)을 도시한 것이다.
도 3을 참조하면, 상기 캐리어 블락(1300)의 일면에는 상기 베이스 플레이트(1100)의 길이 방향으로 배치된 캐리어 블락 레일(1310), 롱 레일(1400) 및 롤러 가이드(1500)를 포함할 수 있다.
상기 캐리어 블락(1300)의 타면에는 다른 기계 장치 예를 들어, 용접 장치, 그립퍼(gripper) 및 핸들러(handler) 등이 배치될 수 있고, 캐리어 블락의 위치가 이동되면서 상기 기계 장치가 목적하는 위치에서 기능할 수 있다.
상기 캐리어 블락(1300)은 Cr, Mn, V 및 Fe를 포함하는 철 합금으로 이루어질 수 있으며 특별히 제한되지 않는다.
도 4는 캐리어 블락 레일을 도시한 것이다.
도 4를 참조하면, 상기 캐리어 블락 레일(1310)은 사각 단면을 갖는 봉재일 수 있고, 캐리어 블락 레일의 길이 방향으로 캐리어 블락 레일의 일면에 홈(1311) 또는 돌출부를 포함할 수 있다. 상기 홈 또는 돌출부의 형상은 특별히 제한되지 않는다.
상기 캐리어 블락 레일(1310)은 Cr, Mn, V 및 Fe를 포함하는 철 합금으로 이루어질 수 있으며 특별히 제한되지 않는다.
도 5는 롱 레일을 도시한 것이다.
도 5를 참조하면, 상기 롱 레일(1400)은 상기 베이스 플레이트(1100) 상에 배치될 수 있고, 상기 배이스 플레이트의 길이 방향으로 배치될 수 있다. 상기 롱 레일은 Cr, Mn, V및 Fe를 포함하는 철 합금으로 이루어질 수 있으며 특별히 제한되지 않는다.
상기 롱 레일(1400)은 사각 단면을 갖는 봉재일 수 있고, 롱 레일의 길이 방향으로 롱 레일의 일면에 홈 또는 돌출부를 포함할 수 있다. 상기 홈 또는 돌출부의 형상은 특별히 제한되지 않는다.
또한, 상기 롱 레일의 길이 방향으로 롱 레일의 일면에 형성된 홈과 상기 캐리어 블락 레일의 길이 방향으로 캐리어 블락 레일의 일면에 형성된 홈은 서로 대응되는 구조를 가질 수 있다.
예를 들어, 상기 롱 레일이 일면에 "M" 모양 돌출부를 가진다면, 상기 캐리어 블락 레일은 이에 대응되는 "V" 모양 홈을 가질 수 있다. 또한, 상기 롱 레일이 일면에 "V" 모양 홈을 가진다면, 상기 캐리어 블락 레일도 일면에 "V" 모양 홈을 가질 수 있다. 상기 홈 모양은 특별히 상기 모양에 한정되는 것은 아니다.
상기 롱 레일이 하나이면, 롱 레일은 베이스 플레이트의 중앙에 배치되고, 일면 및 타면에 "M" 또는 "V" 모양 돌출부 및 홈을 포함할 수 있고, 상기 롱 레일의 양측에 배치되는 두 개의 캐리어 블락 레일은 이에 대응대는 "M" 또는 "V" 모양 돌출부 및 홈을 포함할 수 있다.
상기 캐리어 블락 레일이 하나이면, 캐리어 블락 레일은 캐리어 블락 일면의 중앙에 배치되고, 상기 캐리어 블락 레일의 일면 및 타면에 "M" 또는 "V" 모양 돌출부 및 홈을 포함할 수 있고, 상기 캐리어 블락 레일의 양측에 배치되는 롱 레일은 이에 대응대는 "M" 또는 "V" 모양 돌출부 및 홈을 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈의 단면도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 베이스 플레이트 상에 배치된 한 쌍의 "V" 모양 홈을 포함하는 롱 레일 및 이에 대칭되는 "V" 모양 홈을 포함하는 한 쌍의 캐리어 블락 레일을 포함할 수 있다.
상기 캐리어 블락 레일 및 롱 레일이 직접 맞닿는 구조이면, 높은 마찰력으로 리니어 모듈 장치의 마모 및 작동 중 열의 발생 등에 의한 문제가 발생할 수 있고, 사용 수명이 감소하는 문제가 있을 수 있다. 상기 캐리어 블락이 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 이동할 때, 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이의 마찰력을 낮출 수 있는 롤러 가이드(1500)를 포함할 수 있다.
상기 롤러 가이드(1500)는 상기 캐리어 블락 레일의 일면을 따라 회전하는 롤러 및 상기 롱 레일의 일면을 따라 회전하는 롤러를 포함할 수 있다.
상기 롤러는 원통, 볼 및 니들 형상 중 적어도 하나일 수 있으나, 이에 특별히 제한되지는 않는다.
상기 롤러의 형상은 캐리어 블락 레일 및 롱 레일에 접촉하는 면이 서로 교차되기 위해서, 볼 또는 원통형 형상인 것이 바람직하다.
상기 롤러는 크롬 및 철을 포함하는 철 합금일 수 있으나, 이에 제한된 것은 아니다. 또한, 상기 롤러는 마찰력 계수 조정을 위한 표면 코팅층을 더 포함할 수 있다.
도 7은 롤러 가이드 케이지, 제1 롤러 어셈블리, 제2 롤러 어셈블리 및 톱니바퀴를 포함하는 롤러 가이드를 도시한 것이다.
도 7을 참조하면, 상기 롤러 가이드(1500)는 상기 캐리어 블락 레일 홈의 일면 및 롱 레일 홈의 일면을 따라 회전하는 제1 롤러 어셈블리(1520) 및 상기 캐리어 블락 레일 홈의 타면 및 롱 레일 홈의 타면을 따라 회전하는 제2 롤러 어셈블리(1530)를 포함할 수 있다.
상기 롤러 가이드(1500)는 앞서 언급한 롱 레일(1400) 및 캐리어 블락 레일(1310)의 홈에 배치될 수 있다. 이때 상기 롤러 가이드를 캐리어 블락 레일 및 롱 레일 사이에 배치하기 위해 각각의 캐리어 블락 레일 및 롱 레일은 롤러 가이드의 일부를 배치하기 위한 홈(groove)을 동시에 갖고, 상기 홈에 롤러 가이드(1500)가 배치될 수 있다.
상기 롤러 가이드 케이지(1510)는 롤러를 수용할 수 있는 골격 구조일 수 있다.
상기 롤러 가이드 케이지(1510)는 POM 또는 PA 12를 포함하는 플라스틱 또는 알루미늄 합금으로 이루어질 수 있으며 특별히 제한되지 않는다.
상기 롤러 가이드(1500)는 리니어 모듈의 구동 시에 캐리어 블락 레일(1310) 및 롱 레일(1400) 사이의 마찰력을 조절할 수 있고, 줄어든 마찰력으로 인해 리니어 모듈의 캐리어 블락이 원하는 위치로 더 가속할 수 있고, 빠른 속도록 이동할 수 있게 할 수 있다.
본 발명의 실시 예를 따르는 롤러 가이드(1500)는 이웃한 롤러와 서로 상기 캐리어 블락 레일 및 롱 레일에 접촉되는 굴림면의 배향이 다르도록 배열될 수 있다. 즉 상기 롤러 가이드는 상기 캐리어 블락 레일 및 롱 레일에 접촉하는 면이 서로 교체되는 제1롤러 어셈블리(1520) 및 제2롤러 어셈블리(1530)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 롤러 가이드 케이지(1510)가 롤러 10개를 수용할 수 있는 치수라면, 제1롤러 어셈블리는 5개, 제2롤러 어셈블리는 5개일 수 있다. 또는, 제1롤러 어셈블리는 4개, 제2롤러 어셈블리는 4개일 수 있다. 또는, 제1롤러 어셈블리는 7개, 제2롤러 어셈블리는 3개일 수 있다. 상기 제1롤러 어셈블리 및 제2롤러 어셈블리의 배치는 상기 롤러 가이드의 중앙 단면을 기준으로 거울 대칭일 수도 있고, 점 대칭일 수도 있다. 하지만, 상기의 제1롤러 어셈블리 및 제2롤러 어셈블리의 배치는 상기 롤러 가이드가 사용되는 환경에 의해 달라질 수 있다.
또한, 상기 제1롤러 어셈블리(1520) 및 제2롤러 어셈블리(1530)의 배치 개수는 상기 롤러 가이드의 치수에 따라 달라질 수 있다.
상기 롤러 가이드(1500)는, 상기 롤러 가이드가 상기 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일에 대하여 미끄러짐을 방지하는 부재(1540)를 포함할 수 있다.
상기 미끄러짐을 방지하는 부재(1540)는 톱니바퀴 형상일 수 있고, 상기 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일은 상기 톱니바퀴의 톱니에 대응하는 홈을 포함할 수 있다.
상기 미끄럼 방지 부재는 황동으로 이루어질 수 있으나, 이에 제한된 것은 아니다.
상기 미끄럼 방지 부재의 도입으로 리니어 모듈의 구동 거리의 누적에 따른 롤러 가이드의 변형이 억제되고, 미끄럼 구동 방식이 아닌 톱니바퀴를 이용한 정확한 위치 결정으로 부품간 구름운동을 통해 낌이나 마찰에 의한 마모 방지 효과가 있어 부품의 수명이 증대될 수 있다.
상기 미끄럼 방지 부재(1540)는 롤러 가이드에 가해지는 하중을 분산시키는 기능을 하고, 캐리어 블락이 미세한 움직임 없이 고정될 수 있게 할 수 있다. 따라서, 캐리어 블락 상에 고정된 로봇 팔, 그립 핸들러 및 용접 장치 등의 작동 시에 정확한 위치 제어가 가능할 수 있고, 미세한 위치 제어 및 제동이 중요한 리니어 모듈장치의 작동 성능 향상을 가져올 수 있다.
상기 미끄럼 방지 부재(1540)는 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈의 롤러 가이드에 1개 또는 2개 배치될 수 있다.
또한, 상기 롤러 가이드의 미끄럼 방지 부재(1540)는 두 개의 롤러 가이드 중 적어도 하나에만 배치될 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈이 제1 롤러 가이드 및 제 2 롤러 가이드를 포함하고, 상기 제1 및 제2 롤러 가이드 중 제 1 롤러 가이드만 상기 톱니바퀴를 포함할 수 있고, 톱니바퀴의 효과를 증대 시키기 위해 상기 톱니바퀴가 상기 제1롤러 가이드에 한 개 또는 두 개 배치될 수 있고, 제2 롤러 가이드에는 배치되지 않을 수 있다.
상기 미끄럼 방지 부재(1540)은 롤러 가이드의 중앙 또는 길이방향으로 치우쳐서 배치될 수 있고, 또한 일 축에 대해서 대칭되도록 복수의 미끄럼 방지 부재가 더 배치될 수도 있다.
도 4 및 도5를 참조하면, 상기 롱 레일은 미끄럼 방지 부재(1540)에 대응되는 홈이 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일 상에 형성될 수 있고, 리니어 모듈이 구동되지 않을 때는 상기 미끄럼 방지 부재(1540)의 톱니는 상기 캐리어 블락 레일 홈(1311) 및 롱레일 홈(1410)에 체결되어 있을 수 있다. 상기 톱니바퀴가 상기 톱니에 대응하는 홈에 맞물려 있을 때에는, 특정한 토크 이상의 힘이 가해져야 상기 톱니가 상기 홈으로부터 빠져나올 수 있기 때문에 상기 톱니바퀴 및 이에 대응하는 홈에 의해 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 미끄럼이 방지될 수 있다. 상기 미끄럼 방지 부재(1540)의 톱니는 이에 대응하는 롱 레일 및 캐리어 블락 레일의 홈에 체결되는 방식으로 고정될 수 있고, 리니어 모듈의 구동시에 톱니바퀴가 고정된 홈에서 다른 홈으로 이동할 수 있다. 상기 홈에서 다른 홈으로 이동할 때 특정 토크 이상에서만 이동이 가능하기 때문에 리니어 모듈이 정지해 있을 때 장치의 떨림 등이 억제될 수 있다.
도 2를 참조하면 상기 사이드 덮개 및 상기 캐리어 블락의 사이에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치되어 외부로부터 이물질이 상기 베이스 플레이트 내부로 유입되는 것을 차단하는 방진 스트립(1700)을 더 포함할 수 있다. 상기 방진 스트립(1700)은 캐리어 블락 및 사이드 덮개와 슬라이딩 접촉하도록 배치될 수 있다. 상기 방진 스트립은 리니어 모듈의 구동 중 어쩔 수 없이 노출될 수 있는 일정 부분의 틈을 더 덮어 작업중 발생하는 이물질이 리니어 모듈 내부로 침투하여 작동 이상이 발생하는 것을 억제할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈의 주유 포트 및 관로를 도시한 것이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예를 따르는 리니어 모듈은 작동 시에 구성 부품의 원활한 윤활을 위한 윤활제 주입수단(1900)를 더 포함할 수 있다. 상기 윤활제 주입수단(1900)은 캐리어 블락(1300)의 일측에 배치될 수 있고, 상기 윤활제 주입수단에 의해 주입되는 윤활제는 LGEP 2 또는 LGMT 2를 포함할 수 있으나, 상기 윤활제가 이에 특별히 제한되는 것은 아니다.
상기 윤활제의 주유 주기는 초기 주입 후 매 5000 km마다 수행될 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 예를 따르는 리니어 모듈의 주유 포트 및 관로의 윤활제 투입 경로를 도시한 것이다.
도 10을 참조하면, 상기 윤활제는 리니어 모듈의 주유 포트 및 관로에 투입되어 화살표를 따라 주입될 수 있고, 스크류를 감싸는 부재 가장자리를 따라 흐를 수 있다.
본 발명은 상술한 실시 형태 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니며 첨부된 청구범위에 의해 한정하고자 한다. 따라서, 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능할 것이며, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다고 할 것이다.
본 발명은 강성, 가속 성능, 하중 계수 및 위치제어 성능이 향상된 리니어 모듈로 사용될 수 있다.

Claims (8)

  1. 베이스 플레이트;
    상기 베이스 플레이트 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 스크류;
    상기 스크류의 일부를 둘러싸는 중공부를 포함하는 캐리어 블락;
    상기 캐리어 블락의 일면에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 캐리어 블락 레일;
    상기 베이스 플레이트 상에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치된 롱 레일; 및
    상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이에 배치되고, 상기 캐리어 블락이 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 이동할 때, 상기 캐리어 블락 레일 및 상기 롱 레일 사이의 마찰력을 감소하는 롤러 가이드;를 포함하는 리니어 모듈.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 롤러 가이드는 상기 캐리어 블락 레일의 일면을 따라 회전하는 롤러 및 상기 롱 레일의 일면을 따라 회전하는 롤러를 포함하는 리니어 모듈.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 롤러 가이드는 상기 캐리어 블락 레일 홈의 일면 및 롱 레일 홈의 일면을 따라 회전하는 제1 롤러 어셈블리 및 상기 캐리어 블락 레일 홈의 타면 및 롱 레일 홈의 타면을 따라 회전하는 제2 롤러 어셈블리를 포함하는 리니어 모듈.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 롤러 가이드는, 상기 롤러 가이드가 상기 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일에 대하여 미끄러짐을 방지하는 부재를 포함하는 리니어 모듈.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 롤러는 원통, 볼 및 니들 형상 중 적어도 하나인 리니어 모듈.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 미끄러짐을 방지하는 부재는 적어도 하나의 톱니바퀴를 포함하고, 상기 캐리어 블락 레일 또는 롱 레일은 상기 톱니바퀴의 톱니에 대응하는 홈을 포함하는 리니어 모듈.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 캐리어 블락 및 상기 베이스 플레이트의 측면의 적어도 일부를 가리도록 배치된 사이드 덮개를 더 포함하는 리니어 모듈.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 사이드 덮개 및 상기 캐리어 블락의 사이에 배치되고, 상기 베이스 플레이트의 길이 방향으로 배치되어 외부로부터 이물질이 상기 베이스 플레이트 내부로 유입되는 것을 차단하는 방진 스트립을 더 포함하는 리니어 모듈.
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