WO2019007421A1 - 一种物料传输装置及方法 - Google Patents
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- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor
Definitions
- the invention relates to the field of material conveying technology, in particular to a material conveying device and method.
- material transfer devices are often used to move materials from one station to another to complete the entire process of processing, manufacturing or testing the product.
- a typical material transfer device is to arrange a track on a production line and install a transfer belt along the track.
- the material is placed on the belt, and the belt is rotated by the motor to move the animal material along the track.
- the material is taken out of the track and placed to the corresponding equipment of the station.
- This process can also be called loading).
- the material processed by the equipment corresponding to the station (for example, processed or tested) is put back into the track (this process can also be called blanking).
- the loading and unloading operation can be done with a robotic arm to increase the automation of the assembly line.
- the above conventional material transfer device has many drawbacks. For example, when a material arrives at a certain station, the robot arm needs to grab the material to complete the loading operation, and at this time, it is often necessary to stop the material from moving, so it is necessary to stop the rotation of the belt. In this way, the rear material needs to wait for the material at the station to be grabbed before moving forward.
- the robot arm to complete the blanking operation, there is a similar problem, that is, after the mechanical arm stabilizes the processed material on the belt, the belt can be rotated, and the rear material can continue to move forward. This problem is clearly not conducive to productivity or test efficiency.
- the loading and unloading time is relatively long, and the above problems are more prominent.
- the present invention is directed to providing a material transfer solution that overcomes at least one of the above-discussed deficiencies of the prior art.
- a material transfer apparatus comprising: a transport track having parallel first and second walls; a conveyor belt mounted between the first wall and the second wall; the conveyor belt and the a first gap between the walls and a second gap between the second wall; and the conveyor belt has a bearing surface capable of carrying material; the first receiving mechanism has a first carrier, the first carrier a carrier portion movable in a direction perpendicular to the bearing surface and passing through the first gap; and a second receiving mechanism having a second carrier portion, the second carrier portion being perpendicular to the Moving in the direction of the bearing surface and passing through the second gap.
- the first feeding mechanism further has a first connecting portion integrally formed with the first supporting portion; the second receiving mechanism further has a second connecting portion, and the second The carrier portion is formed integrally; the first connection portion and the second connection portion have a first spacing therebetween, which allows material carried on the conveyor belt to pass therethrough.
- the first carrier portion has a first carrier surface
- the second carrier portion has a second carrier surface.
- the first carrier surface and the second carrier surface can support the carrier.
- the first carrier portion and the second carrier portion have a second pitch, and the second pitch is smaller than the first pitch.
- the first carrier portion is movable to at least a first height below the bearing surface and a second height higher than the bearing surface; the second carrier portion is movable to at least The first height and the second height are described.
- the first carrier portion includes a first positioning pin, the root portion of which is coupled to the first carrier surface, the head portion of which is tapered; and the second carrier portion includes a second positioning pin.
- the root is connected to the second carrier surface, and the head is tapered.
- the transport track defines a transport direction of the material carried by the conveyor belt, and the dimensions of the first carrier surface and the second carrier surface along the transport direction are respectively carried by the conveyor belt The size of the material is adapted.
- At least two of the first positioning pins are arranged along the conveying direction on the first carrier surface, and the second carrier surface is arranged along the conveying direction. At least two of said second positioning pins.
- the first take-up mechanism includes a first drive device that is coupled to the first carrier portion by the first connection portion.
- the first drive device is mounted on the first wall.
- the first wall has a first side facing the second wall and a second side facing away from the second wall, the first drive device being mounted on the first wall On both sides, the first connecting portion and the first carrier portion are located on a first side of the first wall.
- the first feeding mechanism further includes a first U-shaped lifting frame having a first arm disposed on a first side of the first wall and connected to the first connecting portion And a second arm disposed on the second side of the first wall and coupled to the first driving device.
- the first driving device comprises: a first bottom plate mounted on a second side of the first wall; a first guide rail mounted on the first bottom plate and perpendicular to the a direction arrangement of the bearing surface; and a first lifting cylinder mounted on the first bottom plate for driving the first U-shaped lifting frame to move along the first guiding rail.
- the first arm of the first U-shaped crane has a slider that is adapted to the first rail.
- the first driving device further includes: a first stopper, wherein the first U-shaped lifting frame can be stopped at a preset position on the first rail, and the first The carrier portion stays at the second height.
- the second receiving mechanism includes a second drive device coupled to the second carrier portion via the second connection portion.
- the second drive device is mounted on the second wall, the second wall having a first side facing the first wall and a second side facing away from the first wall, The second drive device is mounted on a second side of the second wall, the second attachment portion and the second carrier portion being located on a first side of the second wall.
- the second feeding mechanism further includes a second U-shaped lifting frame having a first arm disposed on a first side of the second wall and coupled to the second connecting portion And a second arm disposed on the second side of the second wall and coupled to the second driving device.
- the second driving device comprises: a second bottom plate mounted on the second side of the second wall; a second rail mounted on the second bottom plate and perpendicular to the a direction arrangement of the bearing surface; a second lifting cylinder mounted on the second bottom plate for driving the second U-shaped lifting frame to move along the second guiding rail; and a second limiter for enabling The second U-shaped lifting frame stays at a preset position on the second rail and causes the second carrier to stay at the second height; the first arm of the second U-shaped lifting frame There is a slider that is adapted to the second rail.
- the conveyor belt includes: a first conveyor belt mounted on the first wall and having the first gap between the first wall; and a second conveyor belt mounted on the first The second gap is on the second wall and between the second wall and the second wall.
- the first conveyor belt is mounted on the first wall by a first wheel set and the second conveyor belt is mounted on the second wall by a second wheel set.
- the material transfer device further includes a blocking mechanism having a blocking portion disposed between the first wall and the second wall, the blocking portion being connectable between the first position and the second position Switching, and the blocking portion allows the material carried by the conveyor belt to pass when in the first position, and blocks the material carried by the conveyor belt when in the second position.
- the material transfer device further includes an identification module mounted between the first wall and the second wall for identifying the identity of the material carried by the conveyor belt.
- the material transfer device further includes a lift rotation mechanism having a third carrier portion; the third carrier portion is movable in a direction perpendicular to the bearing surface and passes through the first A space between the conveyor belt and the second conveyor belt and rotatable about an axis perpendicular to the bearing surface.
- the third carrier portion has: a third carrier surface; and a third positioning pin, the root portion of which is coupled to the third carrier surface, the head of which is tapered.
- the conveyor carries and transports the first material and the second material along the transport track
- the transfer track has parallel first and second walls; the conveyor belt is mounted between the first wall and the second wall; the conveyor belt has a first gap with the first wall, Having a second gap with the second wall; the first material has a bottom surface, and the bottom surface of the first material is exposed at least in the first gap and the second gap;
- the step 2) comprises the following sub-steps:
- the material transfer method further includes performing the steps after completing 22):
- the conveyor carries and transports the first material and the second material along the transport track
- step 3 After completing step 3), the following steps 4) and 5) are performed in parallel,
- At least one station is disposed beside the transfer track
- the step 1) further includes: for any one of the current stations, identifying the identity of the first item before the first item enters the current station.
- the step 1) further comprises: determining, according to the identified identity, whether the first material needs to be processed by a current station; and when the first material needs to be processed by a current station, performing the Steps 2 to 5), when the first material does not need to be processed by the current station, the conveyor belt continues to transfer the first material to pass the current station directly.
- the step 1) further comprises: judging whether the first material needs to be rotated according to the identified identity; rotating the first one by using a lifting rotation mechanism when the first material needs to be rotated Material, and then perform the steps 2 to 5), when the first material does not need to be rotated, directly perform the steps 2 to 5);
- the lift rotation mechanism has a third carrier portion; the third carrier portion is movable in a direction perpendicular to the bearing surface and passes between the first conveyor belt and the second conveyor belt Space and rotatable about an axis perpendicular to the bearing surface.
- step 1) After completing step 1), the following steps 2) and 3) are performed in parallel,
- step 3 after the completion of the step 3), the conveyor belt stops rotating, the first carrier portion and the second carrier portion are lowered, so that the bottom surface of the first material contacts the conveyor belt;
- step 5 the conveyor continues to rotate.
- the present invention has at least one of the following technical effects:
- FIG. 1 shows a perspective structural view of a material transfer device 100 according to an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a cross-sectional view showing a combined system of a material transfer device and a material in which the first and second carrier portions are disposed at a first height in an embodiment of the present invention
- Figure 3 is a cross-sectional view showing the combined system of the material conveying device and the material in the case where the first and second carrier portions of the embodiment shown in Figure 2 are in contact with the bottom surface of the first material;
- FIG. 4 is a cross-sectional view showing a combined system of material conveying devices and materials in the case where the first and second carrier portions reach the second height in one embodiment of the present invention
- Figure 5 is a perspective view showing the first lifting and holding mechanism in one embodiment
- Figure 6 shows a side view of the first lift waiting mechanism shown in Figure 5;
- Fig. 7 is a perspective view showing the lifting mechanism of the lift mechanism in one embodiment.
- the material transfer device 100 includes a transport track 10.
- the transport track 10 has parallel first track walls 101 and second track walls 102.
- the first rail wall 101 has a first side 131 facing the second rail wall 102 and a second side 132 remote from the second rail wall 102, the second rail wall 102 having a first side 133 facing away from the first rail wall 101 and away from The second side 134 of the first track wall 101.
- the first rail wall 101 and the second rail wall 102 are secured together by a connecting rod 135 such that the spacing therebetween is constant.
- the material transfer device 100 further includes a first conveyor belt 20 and a second conveyor belt 30.
- the first side of the first rail wall is mounted by a set of runners and has a first gap 103 between it and the first rail wall.
- the second conveyor belt 30 is mounted on the first side of the second rail wall 102 by a set of runners and has a second gap 104 between it and the second rail wall 102, the first conveyor belt 20 and the second conveyor belt 30 can carry material along The direction in which the transport track is defined moves.
- the plane defined by the upper surfaces of the first conveyor belt 20 and the second conveyor belt 30 for carrying materials is referred to as a bearing surface.
- the material transfer device 100 further includes a first lift waiting mechanism 40 and a second lift waiting mechanism 50.
- the first lift waiting mechanism 40 is mounted on the first rail wall 101.
- the second lift waiting mechanism 50 is mounted on the second rail wall 102.
- the first lift waiting mechanism 40 has a first carrier portion 105 and the second lift stock mechanism 50 has a second carrier portion 107.
- FIG. 2 is a cross-sectional view showing a combined system of material conveying devices and materials in which the first and second carrier portions are disposed at the first height in one embodiment of the present invention.
- Figure 3 is a cross-sectional view showing the combined system of the material transfer device and the material in the case where the first and second carrier portions of the embodiment shown in Figure 2 are in contact with the bottom surface of the first material.
- 4 is a cross-sectional view showing a combined system of material conveying devices and materials in the case where the first and second carrier portions reach the second height in one embodiment of the present invention.
- part of the structure of the material transfer device is omitted in FIGS. 2 to 4.
- the first lift waiting mechanism 50 includes a first carrier portion 105 and a first connecting portion 106, the first carrier portion 105 being integral with the first connecting portion 106, first The connecting portion 106 is movable in a vertical direction such that the first carrier portion 105 enters the first gap 103, and the first carrier portion 105 can move at least below a first height of the bearing surface (refer to FIG. 2 And a second height above the bearing surface (refer to Figure 4).
- the second lift waiting mechanism 50 includes a second carrier portion 107 and a second connecting portion 108, and the second carrier portion 107 is integrally formed with the second connecting portion 108.
- the second connecting portion 108 is movable in a vertical direction such that the second carrier portion 107 enters the second gap 104, and the second carrier portion 107 is movable to at least a first height lower than the bearing surface. And a second height above the bearing surface.
- the spacing between the first and second carrier portions 105, 107 is smaller than the spacing between the first and second connecting portions 106, 108, which is greater than the spacing between the first and second conveyor belts 20, 30.
- the first and second conveyor belts 20, 30 carry a number of materials while the conveyor is in operation.
- the width of the material carried is greater than the spacing between the first and second carrier portions 105, 107 and is less than the spacing between the first and second connectors 106, 108.
- the initial positions of the first and second carrier portions are set at the first height.
- the first and second carrier portions 105, 107 are at the first and second connecting portions. Driven by 106, 108, it starts to move up.
- the material in FIG. 2 is represented by a first material 136
- the subsequent materials carried on the first and second conveyor belts 20, 30 are represented by a second material 137.
- first and second carrier portions 105, 107 can lift the first material from below to leave it.
- the robot arm can grasp the first material carried by the first and second carrier portions 105, 107 to complete the loading operation.
- the first and second conveyor belts 20, 30 can continue to rotate to convey the subsequent second material. Since the material width is smaller than the spacing between the first and second connecting portions 106, 108, a subsequent second material can pass between the first and second connecting portions 106, 108.
- the blanking operation is the reverse process of the loading operation.
- the initial positions of the first and second carrier portions 105, 107 are set at said second height.
- the robot arm can place the grasped first material on the first and second carrier portions 105, 107. While the robotic arm is in operation, the first and second conveyor belts 20, 30 continue to rotate, causing the carried subsequent second material to pass between the first and second connecting portions 106, 108.
- the first and second conveyor belts 20, 30 stop rotating, and the first and second carrier portions 105, 107 carry the first material returned by the robot arm to move downward, in the first and the
- the first materials carried by the first and second carrier portions 105, 107 are placed on the first and second conveyor belts 20, 30 on.
- the first and second carrier portions 105, 107 continue to move downwardly such that the loaded first material is disengaged from the first and second carrier portions 105, 107.
- the first and second carrier portions 105, 107 retract the first height.
- Figure 5 shows a perspective view of a first elevated feed mechanism in one embodiment.
- the first and second carrier portions 105, 107 are each elongated, the length direction of which is parallel to the direction of transport of the transport track, the first and second carrier portions.
- the length of 105, 107 is approximately the same as the length of the material.
- the first carrier portion 105 has a carrier surface having two first positioning pins 109, 110 facing upward on the carrier surface.
- the distance between the two first positioning pins 109, 110 is slightly smaller than the length of the first carrier portion 105.
- the heads of the first positioning pins 109, 110 are tapered. Two first positioning holes that are matched with the two first positioning pins 109, 110 are disposed on the material.
- the second carrier portion has a carrier surface with two second positioning pins facing upward on the carrier surface.
- the distance between the two second positioning pins is slightly smaller than the length of the second carrier.
- the head of the second positioning pin is tapered, and the material is further provided with two second positioning holes which are matched with the two second positioning pins.
- the two first positioning holes and the two second positioning holes are respectively located at positions near the four corners of the bottom surface of the material.
- more first positioning pins may be disposed on the carrier surface of the first carrier portion 105, for example, more than two may be arranged along the material conveying direction (for example, three or four.
- more second positioning pins can be disposed on the carrier surface of the second carrier portion 107, for example, more than two (for example, three or four) can be arranged along the material conveying direction. Second) pin.
- the positioning pins of the first and second carrier portions are respectively aligned with the corresponding positioning holes. Since the positioning pin head is tapered, the positioning pin can be inserted into the corresponding positioning hole as long as the tip of the positioning pin head enters the corresponding positioning hole. In this way, even if the material is disturbed during the transport on the conveyor belt, the four locating pins can still be inserted into their respective locating holes and reposition the disturbed material.
- Fig. 6 shows a side view of the first lift waiting mechanism shown in Fig. 5.
- the first lift waiting mechanism is adapted to be mounted on the rail wall. Direct mounting of the lifting mechanism on the rail wall will aid in the assembly, commissioning and maintenance of the material handling device.
- the structure of the second lift waiting mechanism is symmetrical with the first lift waiting mechanism shown in FIG. 5, and therefore will not be described below.
- the first lift standby mechanism 40 includes a first carrier portion 105, a first connection portion 106, a first U-shaped lift frame 111, and a bottom plate 112.
- the first U-shaped lifting frame 111 has a first arm 113 and a second arm 114.
- the first arm 113 is connected to the first connecting portion 106.
- the second arm 114 has a first slider 115 and a second slider 116.
- the bottom plate 112 has The first rail 117 and the second rail 118 are respectively adapted to the first slider 115 and the second slider 116 of the first U-shaped crane 111.
- the bottom plate 112 has a first side 119 and a second side 120.
- the first side 119 faces the first arm 113 of the first U-shaped lifting frame 111
- the second side 120 faces the first U-shaped lifting frame 111.
- the bottom plate 112 can be mounted on the first rail wall 101 by its first side 119, the spacing between the first side 119 of the bottom plate 112 and the first connecting portion 106 allows the first rail wall 101 to pass, and the first rail wall 101 It is not in contact with the first connecting portion 106.
- the first rail 117 and the second rail 118 of the bottom plate 112 are each disposed on a second side 120 thereof.
- the second side 120 of the bottom plate 112 is also mounted with a first lift cylinder 121 and a first buffer limiter 122.
- the first lift cylinder 121 can drive the first U-shaped lift frame 111 to slide along the first and second guide rails 117, 118.
- the buffer limiter 122 can limit the first U-shaped lifting frame 111 such that it stops moving after reaching a certain height, and the first carrier portion 105 will be at the aforementioned second height.
- the material transfer device 100 further includes a blocking mechanism 60 disposed between the first and second rail walls 101, 102 for moving the material to the pre-conveyor belt When the station is set, the material is prevented from continuing to advance, so that the first and second lifting and holding mechanisms 40, 50 lift the material.
- the blocking mechanism 60 includes a blocking cylinder 61, a blocking plate 62, and a first in-position detector 63.
- the first in-position detector 63 is configured to detect whether the material reaches the preset station, and activates the blocking cylinder 61 when the material is detected to be in place, thereby driving the blocking plate 62 to rise.
- the raised barrier plate 62 blocks material from continuing to move with the conveyor.
- the material transfer device 100 further includes a two-dimensional code camera 70 and a corresponding second in-position detector 71.
- a two-dimensional code camera 70 is disposed between the first and second track walls 101, 102 with the lens facing up.
- the bottom surface of the material has a QR code that identifies the unique identity of the material.
- the second in-position detector 71 detects that the material reaches the predetermined position and triggers the two-dimensional code camera 70 to capture the two-dimensional code of the bottom surface of the material to identify the identity of the current material ( For example, material ID).
- the central processing device Through communication with the central processing device, related information of the current material can also be obtained through the identified material ID, and then transmitted through the identified information.
- the material transfer device further includes a lifting and rotating mechanism 80 disposed between the first rail wall 101 and the second rail wall 102 for lifting and rotating the material.
- the material is
- Fig. 7 is a perspective view showing the lifting mechanism of the lift mechanism in one embodiment.
- the lift rotary mechanism 80 includes a mechanism frame 81, a lift cylinder 82, a lift platform 83, a rotary cylinder 84, and a material pallet 85.
- the lifting platform 83 is mounted on the mechanism frame 81 and can be moved up and down relative to the mechanism frame 81 by the driving of the lifting cylinder 82.
- the rotary cylinder 84 is mounted on the lifting platform 83.
- the material pallet 85 is mounted on the rotary cylinder 84 and is rotatable about an axis perpendicular to the material pallet driven by the rotary cylinder 84.
- the upper surface of the material pallet 85 has two third positioning pins 86, 87. The respective positions at the bottom of the material respectively have two third positioning holes which are adapted to the two third positioning pins 86, 87, so that the material pallet 85 holds the material.
- third positioning pins may be disposed on the upper surface of the material pallet 85.
- more than two (eg, three, four, etc.) third positioning pins may be disposed. .
- a material transfer method having a feed mechanism, comprising the following steps:
- the conveyor carries and transports the first material and the second material along the transport track
- the transfer track has parallel first and second walls; the conveyor belt is mounted between the first wall and the second wall; the conveyor belt has a first gap with the first wall, Having a second gap with the second wall; the first material has a bottom surface, and the bottom surface of the first material is exposed at least in the first gap and the second gap;
- the step 2) comprises the following sub-steps:
- step 22 After completing step 22), while performing step 3), the steps can be performed:
- the conveyor carries and transports the first material and the second material along the transport track;
- step 103 After completing step 103), the following steps 104) and 105) are performed side by side,
- the conveyor continues to transport the second material along the transport track
- At least one station is disposed beside the transfer track; the step 101) further includes: identifying, for any one current station, the first material before the first material enters the current work station Identity.
- the conveyor After identifying the identity of the first material, determining whether the first material needs to be processed by the current station according to the identified identity; when the first material needs to be processed by the current station, performing the step 102 ⁇ 105), when the first material does not need to be processed by the current station, the conveyor continues to convey the first material to pass directly through the current station.
- the step 101) further includes: determining, according to the identified identity, whether the first material needs to be rotated; and when the first material needs to be rotated, rotating the first by using a lifting rotation mechanism The material is then subjected to the steps 102-105), and when the first material does not need to be rotated, the steps 102-105) are directly performed.
- the lift rotation mechanism has a third carrier portion; the third carrier portion is movable in a direction perpendicular to the bearing surface and passes between the first conveyor belt and the second conveyor belt Space and rotatable about an axis perpendicular to the bearing surface.
- step 201 After completing step 201), the following steps 202) and 203) are performed in parallel,
- the conveyor conveys the second material along the transport track
- step 204) After the step 203) is completed, the conveyor belt stops rotating, and the first carrier portion and the second carrier portion are lowered to make the bottom surface of the first material contact the conveyor belt;
- the first carrier portion and the second carrier portion continue to descend, leaving the bottom surface of the first material away from the first carrier portion and the second carrier portion;
- step 205 the conveyor continues to rotate.
- the above embodiments are merely illustrative of the material transfer device or material transfer method of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments.
- only one conveyor belt may be installed between the first rail wall and the second rail wall as long as the bearing surface of the conveyor belt has a sufficient width to carry the material; in this case, the conveyor belt and the first rail wall Still having a first gap therebetween, and still having a second gap between the second rail wall, the first carrier portion is movable in a direction perpendicular to the bearing surface and passing through the first gap; and the second bracket The carrier portion is movable in a direction perpendicular to the bearing surface and passes through the second gap.
Landscapes
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
本发明提供了一种物料传输装置，包括：传输轨道，具有平行的第一壁和第二壁；传送带，所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；并且所述传送带具有可承载物料的承载面；第一待料机构，具有第一托载部，所述第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二待料机构，具有第二托载部，所述第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。本发明还提供了相应的物料传输方法。本发明能够减少上下料过程导致的物料淤塞，从而提高物料传输效率；智能化程度高，能够对物料进行识别并做出对应的处理；能够交换物料的顺序；能够改变物料的朝向。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年7月7日向中国国家知识产权局提交的第201710551712.6号中国专利申请的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。
本发明涉及物料输送技术领域，具体地说，本发明涉及一种物料传输装置及方法。
在产品的加工、制造或测试过程中，常常会用到物料传输装置，以将物料从一个工位移动到另一个工位，进而完成该产品加工、制造或测试的整个流程。
现有技术中，典型的物料传输装置是在生产线上设置轨道，沿着轨道安装传输皮带。在生产或测试的过程中，物料被放置在皮带上，皮带在电机驱动下转动，从而带动物料沿着轨道移动，到达工位后，将物料从轨道上取出并放置到该工位对应的设备(这个过程也可称为上料)。该工位对应的设备处理(例如加工或测试)完的物料则放回轨道(这个过程也可称为下料)。上下料操作可利用机械臂完成，从而提高流水线的自动化程度。
上述传统的物料传输装置存在诸多缺陷。例如：当一物料到达某个工位时，机械臂需要抓取该物料以便完成上料操作，而此时往往需要让该物料停止移动，因此需要停止皮带的转动。这样，后方物料需要等待该工位处的物料被抓取后，才能继续向前移动。在利用机械臂完成下料操作时，也存在类似问题，即机械臂将处理完的物料放稳在皮带上后，皮带才能转动，后方物料才能继续向前移动。这一问题显 然不利于生产效率或测试效率的提升。尤其是对于具有精密结构的物料，为避免震动和磕碰，上下料时间相对较长，上述问题更加突出。
发明内容
本发明旨在提供一种能够克服现有技术的上述至少一个缺陷的物料传输解决方案。
根据本发明的一个方面，提供了一种物料传输装置，包括：传输轨道，具有平行的第一壁和第二壁；传送带，安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；并且所述传送带具有可承载物料的承载面；第一待料机构，具有第一托载部，所述第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二待料机构，具有第二托载部，所述第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。
在一个实施例中，所述第一待料机构还具有第一连接部，与所述第一托载部形成一体；所述第二待料机构还具有第二连接部，与所述第二托载部形成一体；所述第一连接部和第二连接部之间具有第一间距，其允许所述传输带上承载的物料通过。
在一个实施例中，所述第一托载部具有第一托载面，第二托载部具有第二托载面，所述第一托载面和第二托载面可共同托起所述传送带所承载的物料。
在一个实施例中，所述第一托载部和所述第二托载部之间具有第二间距，所述第二间距小于所述第一间距。
在一个实施例中，第一托载部至少可移动至位于所述承载面的下方的第一高度以及高于所述承载面的第二高度；所述第二托载部至少可移动至所述第一高度和所述第二高度。
在一个实施例中，所述第一托载部包括第一定位销，其根部连接所述第一托载面，其头部为锥形；所述第二托载部包括第二定位销，其根部连接所述第二托载面，其头部为锥形。
在一个实施例中，所述传输轨道限定所述传送带所承载物料的传 输方向，所述第一托载面和第二托载面的沿着所述传输方向的尺寸分别与所述传送带所承载的物料的尺寸相适配。
在一个实施例中，所述第一托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第一定位销，所述第二托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第二定位销。
在一个实施例中，所述第一待料机构包括第一驱动装置，其通过所述第一连接部与所述第一托载部连接。
在一个实施例中，所述第一驱动装置安装在所述第一壁上。
在一个实施例中，所述第一壁具有朝向所述第二壁的第一侧和背向所述第二壁的第二侧，所述第一驱动装置安装在所述第一壁的第二侧，所述第一连接部和所述第一托载部位于所述第一壁的第一侧。
在一个实施例中，所述第一待料机构还包括第一U形升降架，其具有：第一臂，配置在所述第一壁的第一侧，并与所述第一连接部连接；以及第二臂，配置在所述第一壁的第二侧，并与所述第一驱动装置连接。
在一个实施例中，所述第一驱动装置包括：第一底板，安装在所述第一壁的第二侧上；第一导轨，安装在所述第一底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；以及第一升降气缸，安装在所述第一底板上，用于驱动所述第一U形升降架沿着所述第一导轨移动。
在一个实施例中，所述第一U形升降架的第一臂具有与所述第一导轨适配的滑块。
在一个实施例中，所述第一驱动装置还包括：第一限位器，可使所述第一U形升降架停留在所述第一导轨上的预设位置，并使所述第一托载部停留在所述第二高度。
在一个实施例中，所述第二待料机构包括第二驱动装置，其通过所述第二连接部与所述第二托载部连接。
在一个实施例中，所述第二驱动装置安装在所述第二壁上，所述第二壁具有朝向所述第一壁的第一侧和背向所述第一壁的第二侧，所述第二驱动装置安装在所述第二壁的第二侧，所述第二连接部和所述第二托载部位于所述第二壁的第一侧。
在一个实施例中，所述第二待料机构还包括第二U形升降架，其具有：第一臂，配置在所述第二壁的第一侧，并与所述第二连接部连接；以及第二臂，配置在所述第二壁的第二侧，并与所述第二驱动装置连接。
在一个实施例中，所述第二驱动装置包括：第二底板，安装在所述第二壁的第二侧上；第二导轨，安装在所述第二底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；第二升降气缸，安装在所述第二底板上，用于驱动所述第二U形升降架沿着所述第二导轨移动；以及第二限位器，可使所述第二U形升降架停留在所述第二导轨上的预设位置，并使所述第二托载部停留在所述第二高度；所述第二U形升降架的第一臂具有与所述第二导轨适配的滑块。
在一个实施例中，所述传送带包括：第一传送带，安装在所述第一壁上且其与所述第一壁之间具有所述第一间隙；以及第二传送带，安装在所述第二壁上且其与所述第二壁之间具有所述第二间隙。
在一个实施例中，所述第一传送带通过第一转轮组安装在所述第一壁上，所述第二传送带通过第二转轮组安装在所述第二壁上。
在一个实施例中，所述物料传输装置还包括阻挡机构，具有阻挡部，配置在所述第一壁和所述第二壁之间，所述阻挡部可在第一位置和第二位置间切换，并且所述阻挡部在位于所述第一位置时允许所述传输带所承载的物料通过，在位于所述第二位置时阻挡所述传输带所承载的物料。
在一个实施例中，所述物料传输装置还包括身份识别模块，安装在所述第一壁和所述第二壁之间，用于识别所述传输带所承载的物料的身份。
在一个实施例中，所述物料传输装置还包括抬升旋转机构，具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。
在一个实施例中，所述第三托载部具有：第三托载面；以及第三定位销，其根部连接所述第三托载面，其头部为锥形。
根据本发明的另一方面，还提供了一种物料传输方法，包括下列步骤：
1)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；
2)抬升所述第一物料；
3)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料，使所述第二物料从所述第一物料的下方通过。
在一个实施例中，所述传输轨道具有平行的第一壁和第二壁；所述传送带安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；所述第一物料具有底面，所述第一物料的底面至少在所述第一间隙和所述第二间隙露出；
所述步骤2)包括下列子步骤：
21)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；
22)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置。
在一个实施例中，所述物料传输方法还包括在完成22)后执行步骤：
4)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。
根据本发明的再一方面，还提供了一种前述物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：
1)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；
2)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；
3)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置；
完成步骤3)后并行地执行下述步骤4)和5)，
4)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料；
5)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。
在一个实施例中，所述传送轨道旁设置至少一个工位；
所述步骤1)还包括：对于任意一个当前工位，在所述第一物料进入当前工位前识别所述第一物料的身份。
在一个实施例中，所述步骤1)还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被当前工位处理；当所述第一物料需要被当前工位处理时，执行所述步骤2～5)，当所述第一物料不需要被当前工位处理时，传送带继续传送所述第一物料使其直接通过当前工位。
在一个实施例中，所述步骤1)还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被旋转；当所述第一物料需要被旋转时，利用抬升旋转机构旋转所述第一物料，然后再执行所述步骤2～5)，当所述第一物料不需要被旋转时，直接执行所述步骤2～5)；
其中，所述抬升旋转机构具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。
根据本发明的又一实施例，还提供了另一种基于前述的物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：
1)将第一托载部和第二托载部置于位于所述传送带上方的待料位置；
完成步骤1)后并行地执行下述步骤2)和3)，
2)传送带沿着传输轨道传送第二物料；
3)利用机械臂将第一物料放置在所述第一托载部和第二托载部上；
4)完成步骤3)后，传送带停止转动，所述第一托载部和第二托载部下降，使所述第一物料的底面接触所述传送带；
5)所述第一托载部和第二托载部继续下降，使所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部；
6)完成步骤5)后，传送带继续转动。
与现有技术相比，本发明具有下列至少一个技术效果：
1、能够减少上下料过程导致的物料淤塞，从而提高物料传输效率。
2、智能化程度高，能够对物料进行识别并做出对应的处理。
3、能够交换物料的顺序。
4、能够改变物料的朝向，进而帮助降低生产线的设备成本和维护难度。
5、特别适于具有精密结构的物料的输送，例如摄像模组测试流水线中的摄像模组拼板的输送。
在参考附图中示出示例性实施例。本文中公开的实施例和附图应被视作说明性的，而非限制性的。
图1示出了根据本发明一个实施例所提供的物料传输装置100的立体结构图；
图2示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部被设置在第一高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图；
图3示出了图2所示实施例中的第一和第二托载部接触第一物料底面情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图；
图4示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部到达第二高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图；
图5示出了一个实施例中的第一抬升待料机构的立体示意图；
图6示出了图5所示的第一抬升待料机构的侧视图；
图7示出了一个实施例中抬升旋转机构的立体结构图。
为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的 附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。
应注意，在本说明书中，第一、第二等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区分开来，而不表示对特征的任何限制。
附图仅为示例而并非严格按比例绘制。
还应理解的是，用语“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”，当在本说明书中使用时表示存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，修饰整个所列特征，而不是修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可以”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。
如在本文中使用的，用语“基本上”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。
除非另外限定，否则本文中使用的所有用语(包括技术用语和科学用语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，用语(例如在常用词典中定义的用语)应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不被以理想化或过度正式意义解释，除非本文中明确如此限定。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了根据本发明一个实施例所提供的物料传输装置100的立体结构图。该物料传输装置100包括传输轨道10。传输轨道10具有平行的第一轨道壁101和第二轨道壁102。其中第一轨道壁101具有朝向第二轨道壁102的第一侧131和远离第二轨道壁102的第二侧132，第二轨道壁102具有朝向第一轨道壁101的第一侧133和远离第 一轨道壁101的第二侧134。在一个实施方式中，第一轨道壁101和第二轨道壁102通过连接杆135固定在一起使二者之间的间距不变。
参见图1，物料传输装置100还包括第一传送带20和第二传送带30。通过一组转轮安装在第一轨道壁的第一侧且其与第一轨道壁之间具有第一间隙103。第二传送带30通过一组转轮安装在第二轨道壁102的第一侧且其与第二轨道壁102之间具有第二间隙104，第一传送带20和第二传送带30可承载物料沿着传送轨道所限定的方向移动。为便于描述，本实施例中，第一传送带20和第二传送带30上表面所限定的用于承载物料的平面称为承载面。
如图1所示，物料传输装置100还包括第一抬升待料机构40和第二抬升待料机构50。第一抬升待料机构40安装在第一轨道壁101上。第二抬升待料机构50安装在第二轨道壁102上。第一抬升待料机构40具有第一托载部105，第二抬升待料机构50具有第二托载部107。
进一步地，图2示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部被设置在第一高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图。图3示出了图2所示实施例中的第一和第二托载部接触第一物料底面情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图。图4示出了本发明一个实施例中的第一和第二托载部到达第二高度情形下的物料传输装置和物料的组合系统的剖面示意图。为使图示清楚，图2～4中省略了物料传输装置的部分结构。
参考图2～4，在一个实施例中，第一抬升待料机构50包括第一托载部105和第一连接部106，第一托载部105与第一连接部106形成一体，第一连接部106可在竖直方向上移动使得所述第一托载部105进入所述第一间隙103，第一托载部105至少可移动低于所述承载面的第一高度(参考图2)，以及高于所述承载面的第二高度(参考图4)。
第二抬升待料机构50包括第二托载部107和第二连接部108，第二托载部107与第二连接部108形成一体。第二连接部108可在竖直方向上移动使得所述第二托载部107进入所述第二间隙104，第二托载部107至少可移动至低于所述承载面的第一高度，以及高于所述承载面的第二高度。其中，第一和第二托载部105、107之间的间距小于 第一和第二连接部106、108之间的间距，大于第一和第二传送带20、30之间的间距。
在传输装置运行时，第一和第二传送带20、30上承载若干物料。所承载的物料宽度大于第一和第二托载部105、107之间的间距，并且小于第一和第二连接部106、108之间的间距。
对于上料操作，第一和第二托载部的初始位置被设置在所述的第一高度。如图2所示，当某一物料沿着传输轨道10移动至第一和第二托载部105、107上方时，第一和第二托载部105、107在第一和第二连接部106、108的带动下开始向上移动。为便于描述，将图2中的物料用第一物料136来表示，第一和第二传送带20、30上所承载的后续的物料用第二物料137来表示。
参考图3，由于第一和第二托载部105、107之间的间距小于物料宽度，因此，第一和第二托载部105、107能够从下方将第一物料托起，使其离开第一和第二传送带20、30。
参考图4，当第一和第二托载部105、107移动到第二高度时，停止移动，进入待料状态。此时，机械臂可对第一和第二托载部105、107所托载的第一物料进行抓取以完成上料操作。另一方面，由于工位处待抓取的第一物料已离开第一和第二传送带20、30，因此第一和第二传送带20、30可继续转动以便传送后续的第二物料。由于物料宽度小于第一和第二连接部106、108之间的间距，后续的第二物料可从第一和第二连接部106、108之间通过。
下料操作为上料操作的逆过程。在一个实施例中，对于下料操作，第一和第二托载部105、107的初始位置被设置在所述的第二高度。机械臂可将所抓取的第一物料放置在第一和第二托载部105、107上。而在机械臂操作的过程中，第一和第二传送带20、30继续转动，带动所承载的后续的第二物料从第一和第二连接部106、108之间通过。机械臂完成放置操作后，第一和第二传送带20、30停止转动，第一和第二托载部105、107托载被机械臂放回的第一物料向下移动，在第一和第二托载部105、107经过所述第一和第二传送带20、30时，第一和第二托载部105、107所托载的第一物料被放置在第一和第二传送带20、 30上。第一和第二托载部105、107继续向下移动，使得所托载的第一物料脱离第一和第二托载部105、107。最后，第一和第二托载部105、107退回所述第一高度。
图5示出了一个实施例中的第一抬升待料机构的立体示意图。结合参考图1和图5，在一个实施例中，第一和第二托载部105、107均为长条形，其长度方向与传输轨道的传输方向平行，第一和第二托载部105、107的长度与物料的长度大致相同。第一托载部105具有托载面，其托载面上具有朝上的两个第一定位销109、110。两个第一定位销109、110之间的距离略小于第一托载部105的长度。第一定位销109、110的头部为锥形。物料上设置与两个第一定位销109、110适配的两个第一定位孔。
类似地，第二托载部具有托载面，其托载面上具有朝上的两个第二定位销。两个第二定位销之间的距离略小于第二托载部的长度。第二定位销的头部为锥形，物料上还设置有与两个第二定位销适配的两个第二定位孔。
当物料的底面为矩形时，两个第一定位孔和两个第二定位孔分别位于物料底面的靠近四个角的位置处。
需注意的是，在其它实施例中，第一托载部105的托载面上可以设置更多的第一定位销，例如，可以沿着物料传输方向布置超过两个(例如三个、四个等)的第一定位销，第二托载部107的托载面上也可以设置更多的第二定位销，例如，可以沿着物料传输方向布置超过两个(例如三个、四个等)的第二定位销。
在上料操作中，当第一和第二托载部向上移动接近物料底面时，第一和第二托载部的定位销分别对准各自对应的定位孔。由于定位销头部为锥形，因此，只要定位销头部的尖顶进入对应定位孔的范围内，该定位销即可插入所对应的定位孔。这样，即便物料在传送带上的传输过程中受到扰动，这四个定位销仍然能够插入各自对应的定位孔，并实现对受到扰动的物料的重新定位。
进一步地，图6示出了图5所示的第一抬升待料机构的侧视图。在一个实施例中，第一抬升待料机构适合安装在轨道壁上。直接将抬 升待料机构安装在轨道壁上，将有助于物料传输装置的装配、调试和维护。而第二抬升待料机构的结构与图5所示出的第一抬升待料机构对称，因此下文中不再赘述。
参考图5和图6，在一个实施例中，第一抬升待料机构40包括第一托载部105、第一连接部106、第一U形升降架111和底板112。第一U形升降架111具有第一臂113和第二臂114，第一臂113连接第一连接部106，第二臂114具有第一滑块115和第二滑块116；底板112上具有第一导轨117和第二导轨118，分别与第一U形升降架111的第一滑块115和第二滑块116适配。本实施例中，底板112具有第一侧119和第二侧120，第一侧119朝向第一U形升降架111的第一臂113，第二侧120朝向第一U形升降架111的第二臂114。该底板112可通过其第一侧119安装在第一轨道壁101上，底板112的第一侧119与第一连接部106之间的间距允许第一轨道壁101通过，并且第一轨道壁101不与第一连接部106接触。底板112的第一导轨117和第二导轨118均设置在其第二侧120。
仍然参考图5和图6，在一个实施例中，底板112的第二侧120还安装有第一升降气缸121和第一缓冲限位器122。第一升降气缸121可驱动第一U形升降架111沿着第一和第二导轨117、118滑动。缓冲限位器122可对第一U形升降架111进行限位，使得其升高到一定高度后停止移动，此时第一托载部105将处于前述的第二高度。
进一步地，参考图1，在一个实施例中，所述物料传输装置100还包括阻挡机构60，其设置在第一和第二轨道壁101、102之间，用于在物料随传送带移动到预设工位时阻挡该物料继续前进，以便第一和第二抬升待料机构40、50将该物料抬升。阻挡机构60包括阻挡气缸61、阻挡板62和第一到位检测器63。第一到位检测器63用于检测物料是否到达预设工位，并在检测到物料到位时启动阻挡气缸61，进而驱动阻挡板62升起。升起后的阻挡板62可阻挡物料随传送带继续移动。
进一步地，参考图1，在一个实施例中，所述物料传输装置100还包括二维码相机70及对应的第二到位检测器71。二维码相机70设 置在第一和第二轨道壁101、102之间且镜头朝上。物料底面具有用于标识该物料唯一身份的二维码。当物料随着传送带移动到二维码相机70上方时，第二到位检测器71检测到该物料到达预定位置并触发二维码相机70拍摄物料底面的二维码，以识别当前物料的身份(例如物料ID)。通过与中央处理装置的通信，还可以通过所识别出的物料ID获取当前物料的相关信息，进而通过所识别出的信息进行传输。
进一步地，参考图1，在一个实施例中，所述物料传输装置还包括抬升旋转机构80，其设置在第一轨道壁101和第二轨道壁102之间，用于将物料顶起并旋转该物料。
图7示出了一个实施例中抬升旋转机构的立体结构图。参考图7，该抬升旋转机构80包括机构框架81、升降气缸82、升降平台83、旋转气缸84以及物料托板85。其中，升降平台83安装在机构框架81上并可在升降气缸82的驱动下相对于机构框架81做升降运动。旋转气缸84安装在升降平台83上。物料托板85安装在旋转气缸84上并可在旋转气缸84的驱动下，围绕垂直于该物料托板的轴线转动。物料托板85的上表面具有两个第三定位销86、87。物料底部相应位置分别具有与两个第三定位销86、87适配的两个第三定位孔，以便物料托板85将物料托起。
需注意的是，在其它实施例中，物料托板85的上表面上可以设置更多的第三定位销，例如，可以布置超过两个(例如三个、四个等)的第三定位销。
进一步地，根据本发明的一个实施例，还提供了一种具有过料机制的物料传输方法，包括下列步骤：
1)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；
2)抬升所述第一物料；
3)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料，使所述第二物料从所述第一物料的下方通过。
在一个实施例中，所述传输轨道具有平行的第一壁和第二壁；所述传送带安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有 第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；所述第一物料具有底面，所述第一物料的底面至少在所述第一间隙和所述第二间隙露出；
所述步骤2)包括下列子步骤：
21)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；
22)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置。
在完成22)后，在执行步骤3)的同时，可执行步骤：
4)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。
在一个实施例中，还提供了一种基于前述实施例所提供的物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：
101)传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；
102)从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；
103)继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置；
完成步骤103)后并列地执行下述步骤104)和105)，
104)传送带继续沿着传输轨道传送第二物料；
105)利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。
在一个实施例中，所述传送轨道旁设置至少一个工位；所述步骤101)还包括：对于任意一个当前工位，在所述第一物料进入当前工位前识别所述第一物料的身份。
在识别出第一物料的身份后，可根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被当前工位处理；当所述第一物料需要被当前工位处理时，执行所述步骤102～105)，当所述第一物料不需要被当前工位处理时，传送带继续传送所述第一物料使其直接通过当前工位。
在一个实施例中，所述步骤101)还包括：根据所识别的身份判 断所述第一物料是否需要被旋转；当所述第一物料需要被旋转时，利用抬升旋转机构旋转所述第一物料，然后再执行所述步骤102～105)，当所述第一物料不需要被旋转时，直接执行所述步骤102～105)。其中，所述抬升旋转机构具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。
在一个实施例中，还提供了另一种基于前述实施例所提供的物料传输装置的物料传输方法，包括下列步骤：
201)将第一托载部和第二托载部置于位于所述传送带上方的待料位置；
完成步骤201)后并行地执行下述步骤202)和203)，
202)传送带沿着传输轨道传送第二物料；
203)利用机械臂将第一物料放置在所述第一托载部和第二托载部上；
204)完成步骤203)后，传送带停止转动，所述第一托载部和第二托载部下降，使所述第一物料的底面接触所述传送带；
205)所述第一托载部和第二托载部继续下降，使所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部；
206)完成步骤205)后，传送带继续转动。
前文中描述了本发明的一系列实施例，需要注意，上述实施例仅仅是对本发明的物料传输装置或物料传输方法的示例性说明，本发明并不限于上述实施例。例如，第一轨道壁和第二轨道壁之间可以仅安装一个传送带，只要该传送带的承载面具有足够的宽度使其能够承载物料即可；在此情形下，该传送带与第一轨道壁之间仍然具有第一间隙，与第二轨道壁之间仍然具有第二间隙，第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。
Claims (34)
- 一种物料传输装置，其特征在于，包括：传输轨道，具有平行的第一壁和第二壁；传送带，所述传送带与所述第一壁之间具有第一间隙，与所述第二壁之间具有第二间隙；并且所述传送带具有承载物料的承载面；第一待料机构，具有第一托载部，所述第一托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一间隙；以及第二待料机构，具有第二托载部，所述第二托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第二间隙。
- 根据权利要求1所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一待料机构还具有第一连接部，与所述第一托载部形成一体。
- 根据权利要求2所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二待料机构还具有第二连接部，与所述第二托载部形成一体。
- 根据权利要求3所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部之间具有第一间距，其允许所述传输带上承载的物料通过。
- 根据权利要求4所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载部具有第一托载面，第二托载部具有第二托载面，所述第一托载面和第二托载面可共同托起所述传送带所承载的物料。
- 根据权利要求5所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载部和所述第二托载部之间具有第二间距，所述第二间距小于所述第一间距。
- 根据权利要求1所述的物料传输装置，其特征在于，第一托 载部至少可移动至位于所述承载面的下方的第一高度以及高于所述承载面的第二高度；所述第二托载部至少可移动至所述第一高度和所述第二高度。
- 根据权利要求5所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载部包括第一定位销，其根部连接所述第一托载面，其头部为锥形；所述第二托载部包括第二定位销，其根部连接所述第二托载面，其头部为锥形。
- 根据权利要求8所述的物料传输装置，其特征在于，所述传输轨道限定所述传送带所承载物料的传输方向，所述第一托载面和第二托载面的沿着所述传输方向的尺寸分别与所述传送带所承载的物料的尺寸相适配。
- 根据权利要求9所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第一定位销，所述第二托载面上，沿着所述传输方向布置有至少两个所述第二定位销。
- 根据权利要求3～10中任一项所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一待料机构包括第一驱动装置，其通过所述第一连接部与所述第一托载部连接。
- 根据权利要求11所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一驱动装置安装在所述第一壁上。
- 根据权利要求12所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一壁具有朝向所述第二壁的第一侧和背向所述第二壁的第二侧，所述第一驱动装置安装在所述第一壁的第二侧，所述第一连接部和所述第一托载部位于所述第一壁的第一侧。
- 根据权利要求13所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一待料机构还包括第一U形升降架，其具有：第一臂，配置在所述第一壁的第一侧，并与所述第一连接部连接；以及第二臂，配置在所述第一壁的第二侧，并与所述第一驱动装置连接。
- 根据权利要求14所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一驱动装置包括：第一底板，安装在所述第一壁的第二侧上；第一导轨，安装在所述第一底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；以及第一升降气缸，安装在所述第一底板上，用于驱动所述第一U形升降架沿着所述第一导轨移动。
- 根据权利要求15所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一U形升降架的第一臂具有与所述第一导轨适配的滑块。
- 根据权利要求16所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一驱动装置还包括：第一限位器，可使所述第一U形升降架停留在所述第一导轨上的预设位置，并使所述第一托载部停留在所述第二高度。
- 根据权利要求11所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二待料机构包括第二驱动装置，其通过所述第二连接部与所述第二托载部连接。
- 根据权利要求18所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二驱动装置安装在所述第二壁上，所述第二壁具有朝向所述第一壁的第一侧和背向所述第一壁的第二侧，所述第二驱动装置安装在所述 第二壁的第二侧，所述第二连接部和所述第二托载部位于所述第二壁的第一侧。
- 根据权利要求19所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二待料机构还包括第二U形升降架，其具有：第一臂，配置在所述第二壁的第一侧，并与所述第二连接部连接；以及第二臂，配置在所述第二壁的第二侧，并与所述第二驱动装置连接。
- 根据权利要求20所述的物料传输装置，其特征在于，所述第二驱动装置包括：第二底板，安装在所述第二壁的第二侧上；第二导轨，安装在所述第二底板上，并且沿着垂直于所述承载面的方向布置；第二升降气缸，安装在所述第二底板上，用于驱动所述第二U形升降架沿着所述第二导轨移动；以及第二限位器，可使所述第二U形升降架停留在所述第二导轨上的预设位置，并使所述第二托载部停留在所述第二高度；所述第二U形升降架的第一臂具有与所述第二导轨适配的滑块。
- 根据权利要求1～10中任意一项所述的物料传输装置，其特征在于，所述传送带包括：第一传送带，安装在所述第一壁上且其与所述第一壁之间具有所述第一间隙；以及第二传送带，安装在所述第二壁上且其与所述第二壁之间具有所述第二间隙。
- 根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，所述第一传送带通过第一转轮组安装在所述第一壁上，所述第二传送带通 过第二转轮组安装在所述第二壁上。
- 根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，还包括阻挡机构，具有阻挡部，配置在所述第一壁和所述第二壁之间，所述阻挡部可在第一位置和第二位置间切换，并且所述阻挡部在位于所述第一位置时允许所述传输带所承载的物料通过，在位于所述第二位置时阻挡所述传输带所承载的物料。
- 根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，还包括身份识别模块，安装在所述第一壁和所述第二壁之间，用于识别所述传输带所承载的物料的身份。
- 根据权利要求22所述的物料传输装置，其特征在于，还包括抬升旋转机构，具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。
- 根据权利要求26所述的物料传输装置，其特征在于，所述第三托载部具有：第三托载面；以及第三定位销，其根部连接所述第三托载面，其头部为锥形。
- 一种物料传输方法，其特征在于，包括下列步骤：传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；抬升所述第一物料；传送带继续沿着传输轨道传送第二物料，使所述第二物料从所述第一物料的下方通过。
- 根据权利要求28所述的物料传输方法，其特征在于，所述 传输轨道具有平行的第一壁和第二壁；所述传送带安装在第一壁和第二壁之间；所述传送带与第一壁之间具有第一间隙，与第二壁之间具有第二间隙；所述第一物料具有底面，所述第一物料的底面至少在所述第一间隙和所述第二间隙露出；所述抬升所述第一物料包括：从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；以及继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置。
- 一种基于权利要求1所述的物料传输装置的物料传输方法，其特征在于，包括下列步骤：传送带承载并沿着传输轨道传送第一物料和第二物料；以及从下向上抬升第一托载部和第二托载部，使得第一托载部在所述第一间隙处接触所述第一物料的底面，第二托载部在所述第二间隙处接触所述第二物料的底面；继续抬升第一托载部和第二托载部，使得所述第一物料离开所述传送带并到达位于所述传送带上方的待料位置；其中，所述方法还包括并列地执行：传送带继续沿着传输轨道传送第二物料；利用机械臂从所述待料位置摄取所述第一物料。
- 根据权利要求30所述的物料传输方法，其特征在于，所述传送轨道旁设置至少一个工位；所述传送的步骤还包括：对于任意一个当前工位，在所述第一物料进入当前工位前识别所述第一物料的身份。
- 根据权利要求31所述的物料传输方法，其特征在于，所述传送的步骤还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被 当前工位处理；当所述第一物料需要被当前工位处理时，执行所述的抬升所述第一物料的步骤、所述的继续传送第二物料的步骤以及所述的摄取所述第一物料的步骤，当所述第一物料不需要被当前工位处理时，传送带继续传送所述第一物料使其直接通过当前工位。
- 根据权利要求31所述的物料传输方法，其特征在于，所述传送的步骤还包括：根据所识别的身份判断所述第一物料是否需要被旋转；当所述第一物料需要被旋转时，利用抬升旋转机构旋转所述第一物料，然后再执行所述的抬升所述第一物料的步骤、所述的继续传送第二物料的步骤以及所述的摄取所述第一物料的步骤，当所述第一物料不需要被旋转时，直接执行所述的抬升所述第一物料的步骤、所述的继续传送第二物料的步骤以及所述的摄取所述第一物料的步骤；其中，所述抬升旋转机构具有第三托载部；所述第三托载部可在垂直于所述承载面的方向上移动并穿过所述第一传送带与所述第二传送带之间的空间，并且可绕垂直于所述承载面的轴线旋转。
- 一种基于权利要求1所述的物料传输装置的物料传输方法，其特征在于，包括下列步骤：将第一托载部和第二托载部置于位于所述传送带上方的待料位置；传送带沿着传输轨道传送第二物料；执行所述传送第二物料的步骤的同时，利用机械臂将第一物料放置在所述第一托载部和第二托载部上；完成所述放置步骤后，传送带停止转动，所述第一托载部和第二托载部下降，使所述第一物料的底面接触所述传送带；所述第一托载部和第二托载部继续下降，使所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部；以及所述第一物料的底面离开所述第一托载部和第二托载部后，传送带继续转动。
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