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WO2018122288A1 - Storage system for containers, and containers for said storage system - Google Patents

Storage system for containers, and containers for said storage system Download PDF

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Publication number
WO2018122288A1
WO2018122288A1 PCT/EP2017/084687 EP2017084687W WO2018122288A1 WO 2018122288 A1 WO2018122288 A1 WO 2018122288A1 EP 2017084687 W EP2017084687 W EP 2017084687W WO 2018122288 A1 WO2018122288 A1 WO 2018122288A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
container
holding
stack
storage
storage system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2017/084687
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jörn Von der Lippe
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Extor GmbH
Original Assignee
Extor GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Extor GmbH filed Critical Extor GmbH
Priority to EP17823171.8A priority Critical patent/EP3562760A1/en
Publication of WO2018122288A1 publication Critical patent/WO2018122288A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0471—Storage devices mechanical with access from beneath

Definitions

  • the invention relates to a storage system for containers in which a plurality of containers can be stacked one above the other in the form of a container stack and a plurality of container stacks can be arranged side by side, wherein the storage of a container into the container stack and the removal of a container from the container stack of the Bottom of the container stack forth, comprising a plurality of vertical wells, wherein a respective shaft for at least partially receiving a container stack is formed and having a lower opening for storage and removal of containers, wherein Be ⁇ rich the lower opening at least one holding device for holding the container stack is present in the shaft, the ver ⁇ pivotable retaining hooks, by which a container can be held on at least two opposite sides of the container at the container underside holding edges arranged.
  • the invention also relates to a container for storage in such a storage system.
  • Such a storage system and a corresponding container are known from EP 2 982 624 AI.
  • storage systems for container stacks with storage and removal from below are known in the prior art.
  • container stacks formed by a plurality of containers stacked in the vertical direction are thus held at a distance from the floor by holding devices.
  • a charging ⁇ device for example, a transport vehicle in the form ei ⁇ nes storage operating device, move and store individual containers in a stack of containers or remove from a container stack and can move with a single container underneath.
  • the container For storage of a container in a stack of containers, the container is usually moved by the loading device from below to the container stack and pushed up that the container stack - with the Schwarzen Be ⁇ container now as the lowest container - is moved vertically upwards until the stored or lowermost container is held by the holding device. The loading device is then free again.
  • the feeding device is moved up to the container stack, whose lowest container is to be removed. Subsequently, the holding device is released for a certain period of time and the feeding device lowers the entire stack of containers until the second container is held from below and thus also the overlying containers by the - at this time no longer dissolved - holding device. The container to be removed is then free and can then be transported away by the loading device.
  • Holding hook adjacent shafts are arranged overlapping side by side. In this way, space can be saved in the entire storage system.
  • the invention can save more than one holding hook width per memory cell, i. per shaft, to be reduced. This has a positive effect on the total space requirement and thus also on the total costs of the storage system.
  • the storage system which can also be referred to as a high-level storage, has a matrix-like arrangement of containers stacked one above the other. Each container stack or Aufnah- meschacht for a container stack then forms a memory cell of the high ⁇ bearing.
  • the sizes of the memory cells in Hochla ⁇ ger can be formed uniformly over the entire camp.
  • the containers are held by the retaining hooks on holding edges, which are arranged on the container bottom.
  • a high load bearing on the container can be realized, so that the storage system can be realized with relatively high container stacks and associated total loads.
  • a further advantage of the arrangement of the holding edges on the container underside is that the design of the holding hooks, which can spring-loaded into two different positions, can be used from EP 2 982 624 A1. This is particularly advantageous in com bination ⁇ possible with a store control device through which the retaining hook, the relocation of a container can be placed in a respectively different position.
  • the holding device per container side, on which a container is held by holding edges at least two retaining hooks.
  • the load of a container can be distributed favorably, e.g. on four holding areas (two each on two opposite sides of the container).
  • a container for storing in a storage system of the above-erläuter- th kind wherein the container in each case we ⁇ iquess has at least two repeatedlylie ⁇ constricting container sides at the tank bottom a retaining edge for receiving a retaining hook of the storage system, wherein the retaining edge is extended only over ei ⁇ NEN subsection of a container side and laterally limited by holding edge boundary surfaces, wherein the holding edges of opposite sides of the container are arranged offset to one another in the longitudinal direction of a container side.
  • the retaining edges against opposite sides of the container for example, can be arranged point-symmetrical to each other.
  • the container may be formed as an open at the top, essentially cuboid box with four circumferential side walls and a container bottom.
  • the container can be manufactured inexpensively, e.g. made of a plastic material.
  • the container has a vertical groove on each provided with a retaining edge side wall, which is arranged in alignment with the retaining edge and extends to the container top side.
  • Figure 1 - a storage system in side view
  • Figure 2 - a detailed view of a shaft of La ⁇ gersystems in side view
  • Figure 5 is a three-side view of a container
  • Figures 6, 7 are schematic representations of a Lagerbedi ⁇ entrusts and
  • FIGS. 8, 9 a section of a rail system and FIG. 10 the bearing system with the rail system in FIG
  • FIG. 13 shows a section of a rail system and FIG. 14 shows a storage and retrieval device on the rail system in front view and FIG
  • Figure 15 shows another embodiment of the Lagersys ⁇ system with the rail system in plan view.
  • FIG. 1 shows a side view of a storage system 100 according to the invention.
  • the storage system 100 includes a plurality of vertical shafts or memory cells 101 for receiving a respective container stack 200 having a plurality of Befflel ⁇ tern 201, whereby in addition to the visible in Figure 1, next to each other in the longitudinal direction lined shafts 101 additional
  • Shafts are provided in the transverse direction perpendicular to the sheet plane. In the plan view, the shafts 101 thus form a rectangular arrangement.
  • Each shaft 101 has a lower opening 102, in the region of holding devices 1 are provided for holding the container stack 200 located in the tray 101.
  • the lowest Container 201 of the container stack 200 is supported on the Hal ⁇ tevorraumen. 1
  • the lower opening 102 or the holding devices 1 provided there are arranged at a height, so that below the container stack 200 located in the shafts 101, storage and retrieval devices 300 - even if loaded with a container 201 - are moved in the direction of the sheet plane but also perpendicular thereto can.
  • the holding devices 1 on the lower opening 102 are arranged on respective opposite sides of the shaft 101, wherein on each side of the shaft 101 in each case two, perpendicular to the leaf level spaced holding devices 1 are provided. In the region of the lower opening 102 of each shaft 100 thus four holding devices 1 are provided.
  • the holding devices 1 will be explained in detail in connection with the following figures.
  • Each tray 101 further has an upper opening 103, so that a picked-up container stack 200 can project upwardly on the tray 101 when its height exceeds the height of the tray 101.
  • Each well 101 is bounded laterally by frame elements ⁇ 104th
  • the storage and retrieval devices 300 are - as mentioned - in Rich ⁇ tion of the leaf level but also perpendicular to it. In addition, they have a container receptacle 301 which can be moved in the vertical direction via a lifting mechanism 302.
  • Figure 2 is a schematic section through the lower portion of a shaft 101 of the storage system 100 of Figure 1. Die the shaft 101 delimiting frame members 104 are shown only partially ⁇ . The same applies to the container stack 200 with the lowermost container 201 resting on the holding devices 1.
  • the holding devices 1 each comprise a holding hook 2 with a support arm 3 and a release arm 4, wherein the retaining hook 2 is formed as a V-shaped double lever with two legs of equal length, in which one leg forms the support arm 3, the other leg the release arm 4.
  • the retaining hook 2 is rotatably mounted about an axis of rotation 5, which is arranged between the support arm 3 and 4 Ausl Harborarm.
  • the support arm 3 can be pivoted between the holding position shown in FIG. 3 a and the removal position shown in FIG. 3 b, an equilibrium equilibrium position being provided between these two positions.
  • the Labilticiansposition is indicated in Figure 2 by the position shown in dashed lines of the support arm 3 of a holding device 1.
  • the holding devices 1 further comprise each a tension spring 6 configured as a return element 7.
  • the spring ⁇ end 8 of the spring 6 is at the holding hook 2 is fixed and the other spring end 9 laterally limiting to the shaft 101 frame elements 104th Thus, the other spring end 9 is fixed stationary relative to the axis of rotation 5 of the holding hook 2.
  • connection of the one spring end 8 on the retaining hook 2 is further chosen so that the support arm 3 of the holding hook 2 in a pivoting of the support arm 3 in a region between the holding position shown in Figure 2 and the indicated Labilquilibrium position is urged in the direction of the holding position.
  • the support arm 3 Upon a pivoting of the support arm 3 in a region between the indicated in Figure 1 Labilquilitessposition and the removal position shown in Figure 3b, the support arm 3 is urged by the return element 7 in the direction of the removal position.
  • the retaining hook 2 is thus bistable, ie it is held in two positions, the holding position and the removal position, by the return element 7 in a stable position.
  • FIGS. 3a and 3b a holding device 1 according to Figure 2 is shown, wherein the support arm 3 of the holding hook 2 is in the Hal ⁇ teposition.
  • the spring force F F of the spring 6 acts in such a way that the support arm 3 is held in the holding position or pushed into the holding position with a certain pivoting.
  • the spring force F F causes a corresponding Mo ⁇ ment.
  • this torque acts in the clock ⁇ clockwise direction about the rotation axis 5 of the holding hook. 2
  • the Labilmaschinege ⁇ weight position is provided in which the support arm 3 is basically urged to either of the two positions mentioned (themselves that is, at moments equilibrium).
  • the support arm 3 is basically urged to either of the two positions mentioned (themselves that is, at moments equilibrium).
  • the support arm 3 is clearly be ⁇ tunable either pushed to the holding position or to the removal position.
  • a tripping level 10 is defi ⁇ ned.
  • the triggering plane 10 is parallel to thedoinerstre ⁇ ckung of the container stack 200, which is indicated by the double arrow 202, thus essentially a vertical plane.
  • the release plane 10 intersects the support arm 3 in the holding position shown in Figures 2 and 3a, while the release plane 10 is not cut from the release arm 4 in this position of the support arm 3. In the removal position of the support arm 3, however, the release plane 10 is cut by the release arm 4, as can be seen from FIG. 3b. In the Labil Eisenge ⁇ weight position intersect both the support arm 3 and the release arm 4, the release plane 10.
  • the operation of the holding device 1 is below ⁇ on hand, exemplary storage and removal operations of a container 201 in or out of a container stack 200 explained.
  • the Original Art ⁇ chen lowermost container 201 of the container stack 200 Hérange ⁇ drive from below, and then raised so that the whole stack of containers is lifted 200 .
  • the container 201 to be stored is already the new lowermost container 201 of the container stack 200.
  • the entire container stack 200 is further ⁇ lifted, so that the support arms 3 of the holding hooks 2 of the holding devices 1 pivot upward such that they laterally on the contemplatlagernden or lowermost container 201 along th.
  • the support arms 3 only in one position pivoted between their respective holding position and Labilretesposition so that the restoring elements 7 urge the support arms 3 back to the holding position.
  • the support arms 3 of the holding hooks 2 of the individual holding devices 1 can reach beneath the container 201 to be stored or lowered, wherein they are pivoted into the holding position due to the return elements 7. If the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 subsequently moves down again, the container stack 200 lowers onto the support arms 3 of the holding hooks 2 and is then held by the holding devices 1. After the storage process completed so that the Purlagernde or bottom container 201 of the container stack 200 on the support arms 3 of the retaining hooks 2 and the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 can be moved away. The putaway process is now complete. A removal operation of a container 201 from a container stack 200 will now be described.
  • the stack 301 of the acceptance Be Strukturerauf ⁇ store control device 300 to those same container 201, which rests on the supporting arms 3 of the retaining hook 2 of the individual holding devices 1 moved up.
  • the entire container stack 200 is lifted by the storage control unit 300.
  • the container receptacle 301 about the height required for the storage of a container 201 is moved out, wherein the container receptacle 301 is formed from ⁇ that it projects laterally beyond the container 201 to be removed or lowest and protrudes into the Auslössebenen 10 of the individual holder devices 1.
  • the laterally projecting areas of the container receptacle 301 form triggers 303 for the holding devices.
  • the container receptacle 301 sufficiently high process kom ⁇ men the supporting arms 3, with the triggers 303 in contact, and the advertising pivoted into the region between labile equilibrium position and removal position into it. Then the restoring elements 7, the support arms 3 in the removal position be ⁇ because, with which the trigger arms 4 of the retaining hooks 2 project into the Auslö ⁇ seebene 10. In the removal position, the support arms 3 no longer hinder the removal of the lowermost container 201 downwards.
  • the training come release arms 4 with the triggers 303 in contact and are pivoted such that the rotationally fixed to the trigger arms 4 verbun ⁇ which support arms 3 of the retaining hook 2 in a range between labile equilibrium position and holding position are pivoted, whereby the support arms 3 are urged by the return elements 7 back to the holding position.
  • the support arms 3 Upon further lowering of the container receptacle 301 of the Lagerbedi ⁇ bestimmiquess 300, the support arms 3 then slide first along the Be ⁇ tenlustern the container to be removed 201 along before they intervene between the container 201 to be removed and the overlying container 201.
  • the support arms 3 pivot in the Garposi ⁇ tion, the former lying above the container to be removed 201 container rests directly on the support arms 3 of the holders 1 and thus now forms the lowest container 201 of the container stack 200.
  • the container to be removed 201 rests on the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 and can be transported on.
  • FIG. 4 four shafts 101 of the storage system 100 are shown, which are also referred to as memory cells or simply "cells.” Recognizable in particular, the staggered arrangement of the retaining hook 1 of adjacent cells 101. The staggered retaining hooks are so close together quantitative ⁇ engaged, that they overlap in the illustrated x-direction.
  • FIG. 5 shows a container 201 suitable for such a holding hook arrangement.
  • the container has a container bottom 206 and respective side walls 202, 203, 204, 205 on the four container sides.
  • the container is open in its upper side 216.
  • On the opposite side walls 203, 205 each have a vertically extending groove 209 is present, which extends to the top 216 of the container 201.
  • the groove 209 is interrupted in the lower section, near the container bottom 206, by ei ⁇ NEN horizontally extending web 208th
  • the underside of the web 208 each form a support edge 207 on which the container on the support arm 3 of a retaining hook 1 can be gela ⁇ device. Below the retaining edge 207, the groove 209 still extends in a region 210 to the container bottom side.
  • the retaining edge 207 and, accordingly, the grooves 209 of opposite sides of the container are offset from one another according to the arrangement of the retaining hooks 1, as shown in Figure 4.
  • Each of the retaining edges 207 extending in the longitudinal direction only over a part section of a container side and laterally left and right of holding ⁇ edge interfaces 217 bounded.
  • the retaining edge interfaces 217 are aligned with the side walls of the respective groove 209 so that a retaining edge 207 extends across the width of the groove 209.
  • the support arm 3 of a holding hook 1 When storing a container, the support arm 3 of a holding hook 1 first runs along in the upper region of the groove 209 until the upper side of the web 208 is reached. By the web 208 of the retaining hook is deflected over the contact to the support arm 3, but not so far that he folds down in its removal ⁇ position. Once the support arm 3 has passed the web 208, the retaining hook 1 works in its holding position. The container 201 can now be lowered again by the container receptacle 301 from ⁇ and is held by the support arms 3 of the retaining hooks 1 by the holding edges 207 rest on the support arms 3.
  • the Lagerbe ⁇ serving device 300 has four wheels 304, which are arranged on or in the vicinity of respective corner portions of a substantially rectangular frame 303 of the store control device.
  • the wheels 304 may have a motorized adjustment of a longitudinal direction of travel L of the store control device, in which they are aligned in Figure 6, approximately 90 degrees ge be ⁇ rotates, so that they are aligned in a transverse traveling direction Q of the store control device. This is shown in FIG. 7.
  • the storage and retrieval device is operable in the respective longitudinal direction of travel or transverse travel direction in both directions of travel, ie, forwards and backwards.
  • the storage and retrieval unit is for operation is set up on a rail system with rails arranged substantially at right angles to each other, in such an embodiment, no other steering movements, for example, to make a turn required. Therefore, it is sufficient for such an operation of the storage and retrieval device, if the wheels can be adjusted only in the two discrete positions for the longitudinal direction of travel and the transverse direction of travel.
  • the storage and retrieval device 300 has one or more Bodenab- position sensors 309, which may be attached to the bottom of Lagerbedienge ⁇ device or at least in the direction of the ground on which the storage and retrieval device is operated to ei ⁇ nen distance to the ground can sense. In particular, the distance can be measured vertically downwards.
  • the storage and retrieval device 300 has an RFID reader 305.
  • the RFID reader 305 the storage and retrieval device 300 can perform a communication with arranged in the environment RFID transponders. If the RFID transponder is distributed such in the drive range of the store control device that can receive a communication Lagerbe ⁇ serving utensil only at a certain transponder or a particular group of transponders, this can be for determining the absolute position of the store control device in the drive range be used.
  • the storage and retrieval device 300 also has at least one
  • Rotary sensor 311 on.
  • the rotation ⁇ movement of a wheel 304 which is associated with the rotation sensor 311, are detected. In this way, over the from the
  • the storage and retrieval device has a drive motor 308, which serves to drive the storage and retrieval device, ie the method.
  • the storage and retrieval device may also include a plurality of motors, for example one motor for each wheel group (front, rear, diagonal) or a respective motor per wheel 304.
  • the drive motor 308 may be provided with one or more sensors 316, around the engine revolutions of the drive motor 308 to capture and in this way to gain additional information about the travel movement of the storage and retrieval device 303.
  • the wheels of the storage and retrieval device 304 may be fully driven by motor ⁇ .
  • only some of the wheels 304 are motor-driven, for example two diagonally opposite wheels.
  • the storage and retrieval device also has non-driven wheels, so that via the rotation sensor 311, a slip-freeecuringserfas ⁇ sung a wheel 304 is possible.
  • the drive motor 308 or optionally further drive motors may be designed in particular as electric motors.
  • the Lagerbe ⁇ dien réelle can be moved by an electric motor in this way.
  • the store control device has further electrical Components ⁇ ten on, for example an electric hoist motor to extend the lift mechanism 302 to the container receiver 301 or gosch-.
  • the storage and retrieval unit two independent Ener ⁇ giettlen on, namely a rechargeable electric power ⁇ storage device 306 in the form of a battery and current collector 307.
  • On the current collector 307 may the storage and retrieval unit electrical energy from an external electrical energy supply device, eg a power supply be fed.
  • the storage and retrieval unit still has a power supply management, which is not shown separately.
  • the power supply management can be integrated in an electronic control device of the Lagerbedienge ⁇ device.
  • the storage and retrieval unit further comprises at diagonally facultylie ⁇ constricting portions of the frame 303 on light sensor 310 for detecting arranged in the traveling range of the store control device light markers.
  • the light sensors can be designed as fast light sensors, in particular with at least 10 kHz scarf ⁇ tende light scanner.
  • the cutout of which is shown in Figure 8 Schienensys ⁇ system 400 is vorgese ⁇ hen for the operation of the store control device 300th It has rails 401 extending in a first main direction and rails 402 extending substantially perpendicular thereto in a second main direction.
  • the rails 401 intersect with the rails 402 at intersections 403.
  • the four intersections 403 and the pieces of the rails 401, 402 connecting the intersection points define a region which is located precisely under a storage cell of the high-level warehouse, ie under a container stack 200.
  • the storage operating device 300 can be dimensioned with regard to its dimensions be designed a memory cell of the high-bay, ie be equal to or slightly smaller than a memory cell. Then, adjacent memory cells can be simultaneously operated independently of each other by different storage devices.
  • a positioning mark 405 may be formed, for example, as an RFID transponder.
  • the RFID transponder 405 cooperates with the RFID reader 305 of the storage and retrieval device.
  • the store control device 300 can determine under which memory cell it is located, and thus at least determine its Abso ⁇ lutposition approximately.
  • memory cell-specific data can also be stored in the RFID transponder, so that the storage and retrieval device can read in such memory cell-specific data via its RFID reader, such as the information that the memory cell may not currently be loaded.
  • Another positioning mark 404 may be formed as a positioning mass or height profile, for example in the form of a cone.
  • the Po ⁇ sitioniermarke 404 cooperates with the ground clearance sensor
  • FIG. 9 shows the arrangement of corresponding markers 407 which can be detected via the light sensors 310.
  • the markers 407 may be arranged, for example, on pillars 406 of the rail system or the high-level warehouse.
  • the bearing control device can still position itself during the driving movement or align itself precisely with the markers 407. This allows a high travel speed of the storage and retrieval device.
  • the markers 407 may be formed, for example, as sheets or other reflective Ele ⁇ ments.
  • the light sensors 310 can be designed, for example, as print mark sensors or as contrast sensors.
  • FIG. 10 shows a rail system with a matrix-type arrangement of 4x4 memory cells of the high-level bearing. As can be seen, each memory cell is populated with the positioning marks 404, 405.
  • FIG. 11 shows a further embodiment of Lagerbedi ⁇ enquettes 300, which can also be combined with the already explained above For ⁇ guide die.
  • an adjustment motor 311 is provided on the storage and retrieval device 300, which is connected to all wheels 304 via a belt drive 312.
  • the wheels 304 have pulleys 313 around which the belt drive 312 is laid.
  • all wheels 304 can be set either in the longitudinal direction or the transverse direction of travel.
  • an adjusting device 314 for adjusting the current collector 307 on the storage and retrieval device 300 is present.
  • the current collectors can be extended or retracted downwards by the bearing operating device.
  • the current collectors 307 can receive electrical energy from power supply rails arranged in the rail system and supply them to the storage and retrieval device as an electrical energy supply.
  • the adjusting device 314 can be designed, for example, as an electrically driven cylinder or other linear actuator.
  • 12 shows an alternative to the adjustment of the current collector 307.
  • a pulley 315 is also present in the region of the current collector 307 to which the Rie ⁇ menantrieb 312 is also wrapped.
  • the current collector can be optionally placed down or up, the adjustment in this case is mechanically directly dependent on the adjustment of the wheels 304.
  • Figure 13 shows a similar section of the
  • Rail system 400 as Figures 8 and 9, wherein in the figure 13, the arrangement of power supply rails 408 is shown. As seen, extend the power supply ⁇ rails 408 parallel to the rails 402 of the second main direction. Accordingly, only in the process in the second main direction, ie, the lateral travel direction, the storage and retrieval device 300 can be continuously supplied with electric power via the power supply rails 408. Therefore, a shut down of the current collector 307 is effected via the adjusting device 314 when the store control device is moved in the transverse moving ⁇ direction, hence along the power supply ⁇ rails 408. When the store control device moved in longitudinal direction of travel, the current collectors 307 are lifted, and the electrical Power is supplied from the rechargeable electric energy storage device 306.
  • the intersections between the power supply rails 408 and the rails 401 of the first main direction may be formed, for example, such that the top of the power supply rails is at the same height as the running surface of the rails 401 of the first main direction.
  • the rails 401 of the first main direction Have interruptions through which the power supply rails 408 are passed.
  • the storage and retrieval device 300 with its wheels 304 can drive substantially obstacle-free via the intersections between the power supply rails 408 and the rails 401 of the first main direction.
  • the wheels are temporarily not guided or less precisely than in other areas of the rails 401 of the first main direction.
  • the power supply rails can be designed, for example, as solid metal rails, for example with a square profile, for example as copper rails.
  • FIG. 14 schematically shows the storage and retrieval device 300 on the rail system 400.
  • the connection of the downwardly extended current collectors 307 to the power supply rails 408 is also recognizable.
  • FIG. 15 shows the rail system 400 in a similar representation to FIG. 10.
  • FIG. 15 shows the arrangement of the power supply rails 408 in the form of four parallel power supply rails running side by side in different rows of the storage cells.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

The invention relates to a storage system for containers. A plurality of containers can be stacked one over the other in the form of a container stack, and a plurality of container stacks can be arranged next to one another. A container is stored into the container stack and removed from the container stack from the lower face of the container stack. The storage system comprises multiple vertical shafts, wherein each shaft is designed to at least partly receive a container stack and has a lower opening for storing and removing containers. At least one holding device is provided in the region of the lower opening for holding the container stack in the shaft, said holding device having pivotal holding hooks, by means of which a container can be held at at least two opposite container sides on holding edges arranged on the container lower face. The invention additionally relates to a container for storing into such a storage system.

Description

Lagersystem für Behälter sowie Behälter dafür  Storage system for containers and containers for this

Die Erfindung betrifft ein Lagersystem für Behälter, bei dem eine Vielzahl von Behältern übereinander in Form eines Behälterstapels stapelbar ist und eine Vielzahl von Behälterstapeln nebeneinander anordenbar ist, wobei das Einlagern eines Behäl- ters in den Behälterstapel und die Entnahme eines Behälters aus dem Behälterstapel von der Unterseite des Behälterstapels her erfolgt, umfassend mehrere vertikale Schächte, wobei ein jeweiliger Schacht zur wenigstens teilweisen Aufnahme eines Behälterstapels ausgebildet ist und eine untere Öffnung zur Einlagerung und Entnahme von Behältern aufweist, wobei im Be¬ reich der unteren Öffnung wenigstens eine Haltevorrichtung zum Halten des Behälterstapels im Schacht vorhanden ist, die ver¬ schwenkbare Haltehaken aufweist, durch die ein Behälter an wenigstens zwei gegenüberliegenden Behälterseiten an an der Be- hälterunterseite angeordneten Haltekanten gehalten werden kann. Die Erfindung betrifft außerdem einen Behälter zum Einlagern in ein derartiges Lagersystem. The invention relates to a storage system for containers in which a plurality of containers can be stacked one above the other in the form of a container stack and a plurality of container stacks can be arranged side by side, wherein the storage of a container into the container stack and the removal of a container from the container stack of the Bottom of the container stack forth, comprising a plurality of vertical wells, wherein a respective shaft for at least partially receiving a container stack is formed and having a lower opening for storage and removal of containers, wherein Be ¬ rich the lower opening at least one holding device for holding the container stack is present in the shaft, the ver ¬ pivotable retaining hooks, by which a container can be held on at least two opposite sides of the container at the container underside holding edges arranged. The invention also relates to a container for storage in such a storage system.

Ein solches Lagersystem sowie ein entsprechender Behälter sind aus der EP 2 982 624 AI bekannt. Wie dort auch erläutert ist, sind im Stand der Technik Lagersysteme für Behälterstapel mit Einlagerung und Entnahme von unten bekannt. Bei entsprechenden Lagersystemen werden aus mehreren, in vertikaler Richtung übereinandergestapelten Behältern gebildete Behälterstapel durch Haltevorrichtungen so in einem Abstand vom Boden gehal- ten, dass sich unterhalb der Behälterstapel eine Beschickungs¬ vorrichtung, beispielsweise ein Transportfahrzeug in Form ei¬ nes Lagerbediengeräts, bewegen und einzelne Behälter in einem Behälterstapel einlagern oder aus einem Behälterstapel entneh- men kann und sich mit einem einzelnen Behälter darunter bewegen kann. Such a storage system and a corresponding container are known from EP 2 982 624 AI. As also explained there, storage systems for container stacks with storage and removal from below are known in the prior art. In corresponding storage systems, container stacks formed by a plurality of containers stacked in the vertical direction are thus held at a distance from the floor by holding devices. th that below the container stack a charging ¬ device, for example, a transport vehicle in the form ei ¬ nes storage operating device, move and store individual containers in a stack of containers or remove from a container stack and can move with a single container underneath.

Zur Einlagerung eines Behälters in einen Behälterstapel wird der Behälter in der Regel durch die Beschickungsvorrichtung von unten derart an den Behälterstapel herangefahren und hochgedrückt, dass der Behälterstapel - mit dem einzulagernden Be¬ hälter nunmehr als untersten Behälter - insgesamt vertikal nach oben verfahren wird, bis der einzulagernde bzw. unterste Behälter von der Haltevorrichtung gehalten wird. Die Beschi- ckungsvorrichtung ist anschließend wieder frei. For storage of a container in a stack of containers, the container is usually moved by the loading device from below to the container stack and pushed up that the container stack - with the einzulagernden Be ¬ container now as the lowest container - is moved vertically upwards until the stored or lowermost container is held by the holding device. The loading device is then free again.

Zur Entnahme eines Behälters wird die Beschickungsvorrichtung an den Behälterstapel, dessen unterster Behälter entnommen werden soll, herangefahren. Anschließend wird die Haltevor- richtung für einen gewissen Zeitraum gelöst und die Beschickungsvorrichtung senkt den gesamten Behälterstapel ab, bis der zweite Behälter von unten und damit auch die darüber liegenden Behälter durch die - zu diesem Zeitpunkt nicht mehr gelöste - Haltevorrichtung gehalten wird. Der zu entnehmende Be- hälter ist dann frei und kann dann durch die Beschickungsvorrichtung abtransportiert werden. To remove a container, the feeding device is moved up to the container stack, whose lowest container is to be removed. Subsequently, the holding device is released for a certain period of time and the feeding device lowers the entire stack of containers until the second container is held from below and thus also the overlying containers by the - at this time no longer dissolved - holding device. The container to be removed is then free and can then be transported away by the loading device.

Soll ein anderer als der unterste Behälter eines Behältersta¬ pels entnommen werden, so ist ein sukzessives Entnehmen und Umlagern der jeweils untersten Behälter des Behälterstapels in andere Behälterstapel erforderlich. Bei einem Lagersystem trägt somit ein unterer Behälter alle darüber angeordneten Behälter . Das bekannte Lagersystem ist bereits sehr effizient. Der Er¬ findung liegt die Aufgabe zugrunde, das Lagersystem sowie die dafür verwendeten Behälter weiter zu optimieren. If another are taken as the lowermost container of a Behältersta ¬ pels, as a successive removal and repositioning of the respective lowermost container of the stack container in another container stack is required. In a storage system thus carries a lower container all containers arranged above. The well-known storage system is already very efficient. The He ¬-making is based on the task of optimizing the storage system and the container used for it on.

Diese Aufgabe wird bei einem Lagersystem der eingangs genann¬ ten Art dadurch gelöst, dass die Haltehaken benachbarter This object is achieved in a storage system of the genann ¬ th type, that the holding hooks adjacent

Schächte versetzt zueinander angeordnet sind. Hierdurch wird es möglich, dass die Haltehaken benachbarter Schächte näher aneinander angeordnet sind, was soweit gehen kann, dass dieShafts offset from each other are arranged. This makes it possible that the retaining hooks of adjacent shafts are arranged closer to each other, which can go so far that the

Haltehaken benachbarter Schächte überlappend nebeneinander angeordnet sind. Auf diese Weise kann im gesamten Lagersystem Platz gespart werden. Durch die Erfindung kann der Platzbedarf um mehr als eine Haltehakenbreite pro Speicherzelle, d.h. pro Schacht, reduziert werden. Dies wirkt sich positiv auf den Ge- samtplatzbedarf und damit auch auf die Gesamtkosten des Lagersystems aus. Holding hook adjacent shafts are arranged overlapping side by side. In this way, space can be saved in the entire storage system. The invention can save more than one holding hook width per memory cell, i. per shaft, to be reduced. This has a positive effect on the total space requirement and thus also on the total costs of the storage system.

Das Lagersystem, das auch als Hochlager bezeichnet werden kann, weist eine matrixförmige Anordnung von übereinander gestapelten Behältern auf. Jeder Behälterstapel oder Aufnah- meschacht für einen Behälterstapel bildet dann eine Speicher¬ zelle des Hochlagers. Die Größen der Speicherzellen im Hochla¬ ger können einheitlich über das ganze Lager ausgebildet sein. The storage system, which can also be referred to as a high-level storage, has a matrix-like arrangement of containers stacked one above the other. Each container stack or Aufnah- meschacht for a container stack then forms a memory cell of the high ¬ bearing. The sizes of the memory cells in Hochla ¬ ger can be formed uniformly over the entire camp.

Vorteilhafterweise werden die Behälter durch die Haltehaken an Haltekanten gehalten, die an der Behälterunterseite angeordnet sind. Auf diese Weise kann eine hohe Lastaufnahme am Behälter realisiert werden, sodass das Lagersystem mit relativ hohen Behälterstapeln und damit verbundenen Gesamtlasten realisiert werden kann. Ein weiterer Vorteil der Anordnung der Haltekanten an der Behälterunterseite besteht darin, dass die aus der EP 2 982 624 AI hervorgehende Konstruktion der Haltehaken, die federbelastet in zwei verschiedene Positionen schnappen können, einge- setzt werden können. Dies ist insbesondere vorteilhaft in Kom¬ bination mit einem Lagerbediengerät möglich, durch das die Haltehaken beim Auslagern eines Behälters in die jeweils andere Position versetzt werden können. Zudem kann hierdurch der Einlagerungs- und Auslagerungsvorgang von Behältern effizien- ter gestaltet werden, da das Lagerbediengerät für das Ausla¬ gern eines Behälters nur einen geringeren Hub ausführen muss, als es erforderlich wäre, wenn die Haltekante beispielsweise an der Behälteroberseite angeordnet wäre. Somit kann das ge¬ samte Lagersystem besonders effizient betrieben werden. Advantageously, the containers are held by the retaining hooks on holding edges, which are arranged on the container bottom. In this way, a high load bearing on the container can be realized, so that the storage system can be realized with relatively high container stacks and associated total loads. A further advantage of the arrangement of the holding edges on the container underside is that the design of the holding hooks, which can spring-loaded into two different positions, can be used from EP 2 982 624 A1. This is particularly advantageous in com bination ¬ possible with a store control device through which the retaining hook, the relocation of a container can be placed in a respectively different position. This also makes the storage and retrieval process of containers can be made more efficient, because the storage and retrieval unit for the foreign authenti ¬ like to a container needs to perform a smaller stroke only, than would be required if the retaining edge would be disposed for example on the tank top. Thus, the ge ¬ entire storage system can be operated very efficiently.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die Haltevorrichtung pro Behälterseite, an der ein Behälter durch Haltekanten gehalten wird, wenigstens zwei Haltehaken auf. Auf diese Weise kann die Last eines Behälters günstig verteilt werden, z.B. auf vier Haltebereiche (jeweils zwei an zwei gegenüberliegenden Behälterseiten) . According to an advantageous embodiment of the invention, the holding device per container side, on which a container is held by holding edges, at least two retaining hooks. In this way, the load of a container can be distributed favorably, e.g. on four holding areas (two each on two opposite sides of the container).

Die eingangs genannte Aufgabe wird ferner gelöst durch einen Behälter zum Einlagern in ein Lagersystem der zuvor erläuter- ten Art, wobei der Behälter an wenigstens zwei gegenüberlie¬ genden Behälterseiten an der Behälterunterseite jeweils we¬ nigstens eine Haltekante zur Aufnahme eines Haltehakens des Lagersystems aufweist, wobei sich die Haltekante nur über ei¬ nen Teilabschnitt einer Behälterseite längserstreckt und seit- lieh von Haltekanten-Grenzflächen begrenzt ist, wobei die Haltekanten gegenüberliegender Behälterseiten in Längsrichtung einer Behälterseite zueinander versetzt angeordnet sind. Auch hierdurch können die zuvor erläuterten Vorteile realisiert werden. Die Haltekanten gegen gegenüberliegender Behälterseiten können z.B. punktsymmetrisch zueinander angeordnet sein. The aforementioned object is further achieved by a container for storing in a storage system of the above-erläuter- th kind, wherein the container in each case we ¬ nigstens has at least two gegenüberlie ¬ constricting container sides at the tank bottom a retaining edge for receiving a retaining hook of the storage system, wherein the retaining edge is extended only over ei ¬ NEN subsection of a container side and laterally limited by holding edge boundary surfaces, wherein the holding edges of opposite sides of the container are arranged offset to one another in the longitudinal direction of a container side. This also allows the previously explained advantages realized become. The retaining edges against opposite sides of the container, for example, can be arranged point-symmetrical to each other.

Vorteilhaft kann der Behälter als an der Oberseite offener, im Wesentlichen quaderförmiger Kasten mit vier umlaufenden Seitenwänden und einem Behälterboden ausgebildet sein. Auf diese Weise kann der Behälter kostengünstig hergestellt werden, z.B. aus einem Kunststoffmaterial . Advantageously, the container may be formed as an open at the top, essentially cuboid box with four circumferential side walls and a container bottom. In this way, the container can be manufactured inexpensively, e.g. made of a plastic material.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist der Behälter eine vertikalverlaufende Nut an jeder mit einer Haltekante versehenen Seitenwand auf, die fluchtend mit der Haltekante angeordnet ist und sich bis zur Behälteroberseite hin erstreckt. Dies hat den Vorteil, dass bei Verwendung von Haltehaken gemäß der aus der EP 2 982 624 AI bekannten Konstruktion der Haltehaken beim Auslagern eines Behälters bereits frühzeitig wieder in seine Fixierposition verschwenkt werden kann, in der der nächst höhere Behälter daran gehalten wird. Der Haltehaken kann bei der Auslagerungsbewegung somit in der vertikal verlaufenden Nut entlang laufen. Hierdurch wird zudem eine Führung des gerade auszulagernden Behälters gewährleistet . According to an advantageous embodiment of the invention, the container has a vertical groove on each provided with a retaining edge side wall, which is arranged in alignment with the retaining edge and extends to the container top side. This has the advantage that, when using retaining hooks according to the known from EP 2 982 624 AI construction of the retaining hook when swapping a container can be pivoted early in his fixation, in which the next higher container is held thereon. The retaining hook can thus run along in the vertical groove during the removal movement. As a result, a guide of the container to be outsourced is also guaranteed.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispie- len unter Verwendung von Zeichnungen näher erläutert. The invention will be explained in more detail below with reference to exemplary embodiments using drawings.

Es zeigen Show it

Figur 1 - ein Lagersystem in Seitenansicht und Figure 1 - a storage system in side view and

Figur 2 - eine Detailansicht eines Schachts des La¬ gersystems in Seitenansicht und Figure 2 - a detailed view of a shaft of La ¬ gersystems in side view and

Figuren 3a, 3b - ein Haltehakenkonstruktion in verschiedenen  Figures 3a, 3b - a holding hook construction in different

Stellungen und Figur 4 ein Teil des Lagersystems in Draufsicht Positions and Figure 4 is a part of the storage system in plan view

(Vogelperspektive) und  (Bird's eye view) and

Figur 5 eine Dreiseitenansicht eines Behälters und Figuren 6, 7 schematische Darstellungen eines Lagerbedi¬ engeräts und Figure 5 is a three-side view of a container, and Figures 6, 7 are schematic representations of a Lagerbedi ¬ engeräts and

Figuren 8, 9 ein Ausschnitt eines Schienensystems und Figur 10 das Lagersystem mit dem Schienensystem in  FIGS. 8, 9 a section of a rail system and FIG. 10 the bearing system with the rail system in FIG

Draufsicht und  Top view and

Figuren 11, weitere Ausführungsformen eines Lagerbedi¬ engeräts in schematischer Darstellung undFigures 11, further embodiments of a Lagerbedi ¬ engeräts in a schematic representation and

Figur 13 ein Ausschnitt eines Schienensystems und Figur 14 ein Lagerbediengerät auf dem Schienensystem in Frontansicht und 13 shows a section of a rail system and FIG. 14 shows a storage and retrieval device on the rail system in front view and FIG

Figur 15 eine weitere Ausführungsform des Lagersys¬ tems mit dem Schienensystem in Draufsicht. Figure 15 shows another embodiment of the Lagersys ¬ system with the rail system in plan view.

In den Figuren werden gleiche Bezugszeichen für einander entsprechende Elemente verwendet. In Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Lagersystem 100 in einer Seitenansicht dargestellt. Das Lagersystem 100 umfasst eine Vielzahl von vertikalen Schächten oder Speicherzellen 101 zur Aufnahme jeweils eines Behälterstapels 200 mit mehreren Behäl¬ tern 201, wobei neben den in Figur 1 sichtbaren, in Längsrich- tung nebeneinander aufgereihten Schächten 101 zusätzlicheIn the figures, like reference numerals are used for corresponding elements. FIG. 1 shows a side view of a storage system 100 according to the invention. The storage system 100 includes a plurality of vertical shafts or memory cells 101 for receiving a respective container stack 200 having a plurality of Behäl ¬ tern 201, whereby in addition to the visible in Figure 1, next to each other in the longitudinal direction lined shafts 101 additional

Schächte in Querrichtung senkrecht zur Blattebene vorgesehen sind. In der Draufsicht bilden die Schächte 101 also eine Rechteckanordnung . Shafts are provided in the transverse direction perpendicular to the sheet plane. In the plan view, the shafts 101 thus form a rectangular arrangement.

Jeder Schacht 101 weist eine untere Öffnung 102 auf, in deren Bereich Haltevorrichtungen 1 zum Halten des im Schacht 101 befindlichen Behälterstapels 200 vorgesehen sind. Der unterste Behälter 201 des Behälterstapels 200 liegt dabei auf den Hal¬ tevorrichtungen 1 auf. Each shaft 101 has a lower opening 102, in the region of holding devices 1 are provided for holding the container stack 200 located in the tray 101. The lowest Container 201 of the container stack 200 is supported on the Hal ¬ tevorrichtungen. 1

Die untere Öffnung 102 bzw. die dort vorgesehenen Haltevor- richtungen 1 sind in einer Höhe angeordnet, sodass unterhalb der in den Schächten 101 befindlichen Behälterstapel 200 Lagerbediengeräte 300 - auch wenn mit einem Behälter 201 beladen - in Richtung der Blattebene aber auch senkrecht dazu verfahren werden können. The lower opening 102 or the holding devices 1 provided there are arranged at a height, so that below the container stack 200 located in the shafts 101, storage and retrieval devices 300 - even if loaded with a container 201 - are moved in the direction of the sheet plane but also perpendicular thereto can.

Die Haltevorrichtungen 1 an der unteren Öffnung 102 sind an jeweils gegenüberliegenden Seiten des Schachts 101 angeordnet, wobei auf jeder Seite des Schachts 101 jeweils zwei, senkrecht zur Blattebene beabstandete Haltevorrichtungen 1 vorgesehen sind. Im Bereich der unteren Öffnung 102 eines jeden Schachts 100 sind also vier Haltevorrichtungen 1 vorgesehen. Die Haltevorrichtungen 1 werden in Zusammenhang mit den nachfolgenden Figuren noch ausführlich erläutert. Jeder Schacht 101 weist weiterhin eine obere Öffnung 103 auf, sodass ein aufgenommener Behälterstapel 200 nach oben auf dem Schacht 101 herausragen kann, wenn dessen Höhe die Höhe des Schachts 101 übersteigt. Jeder Schacht 101 wird durch Rahmen¬ elemente 104 seitlich begrenzt. The holding devices 1 on the lower opening 102 are arranged on respective opposite sides of the shaft 101, wherein on each side of the shaft 101 in each case two, perpendicular to the leaf level spaced holding devices 1 are provided. In the region of the lower opening 102 of each shaft 100 thus four holding devices 1 are provided. The holding devices 1 will be explained in detail in connection with the following figures. Each tray 101 further has an upper opening 103, so that a picked-up container stack 200 can project upwardly on the tray 101 when its height exceeds the height of the tray 101. Each well 101 is bounded laterally by frame elements ¬ 104th

Die Lagerbediengeräte 300 sind - wie angesprochen - in Rich¬ tung der Blattebene aber auch senkrecht dazu verfahrbar. Darüber hinaus weisen sie eine Behälteraufnahme 301 auf, die über einen Hubmechanismus 302 in vertikaler Richtung verfahren wer- den kann. The storage and retrieval devices 300 are - as mentioned - in Rich ¬ tion of the leaf level but also perpendicular to it. In addition, they have a container receptacle 301 which can be moved in the vertical direction via a lifting mechanism 302.

Figur 2 ist ein schematischer Schnitt durch den unteren Bereich eines Schachts 101 des Lagersystems 100 aus Figur 1. Die den Schacht 101 begrenzenden Rahmenelemente 104 sind nur teil¬ weise dargestellt. Gleiches gilt für den Behälterstapel 200 mit dem auf den Haltevorrichtungen 1 aufliegenden untersten Behälter 201. Figure 2 is a schematic section through the lower portion of a shaft 101 of the storage system 100 of Figure 1. Die the shaft 101 delimiting frame members 104 are shown only partially ¬ . The same applies to the container stack 200 with the lowermost container 201 resting on the holding devices 1.

Die Haltevorrichtungen 1 umfassen jeweils einen Haltehaken 2 mit einem Tragarm 3 und einem Auslösearm 4, wobei der Haltehaken 2 als V-förmiger Doppelhebel mit zwei gleichlangen Schenkeln ausgebildet ist, bei dem der eine Schenkel den Tragarm 3, der andere Schenkel den Auslösearm 4 bildet. Der Haltehaken 2 ist dabei drehbar um eine Drehachse 5 gelagert, die zwischen Tragarm 3 und Auslösearm 4 angeordnet ist. The holding devices 1 each comprise a holding hook 2 with a support arm 3 and a release arm 4, wherein the retaining hook 2 is formed as a V-shaped double lever with two legs of equal length, in which one leg forms the support arm 3, the other leg the release arm 4. The retaining hook 2 is rotatably mounted about an axis of rotation 5, which is arranged between the support arm 3 and 4 Auslösearm.

Der Tragarm 3 kann zwischen der in Figur 3a dargestellten Hal- teposition und der in Figur 3b gezeigten Entnahmeposition verschwenkt werden, wobei zwischen diesen beiden Positionen eine Labilgleichgewichtsposition vorgesehen ist. Die Labilgleichgewichtsposition ist in Figur 2 durch die gestrichelt dargestellte Stellung des Tragarms 3 der einen Haltevorrichtung 1 angedeutet. The support arm 3 can be pivoted between the holding position shown in FIG. 3 a and the removal position shown in FIG. 3 b, an equilibrium equilibrium position being provided between these two positions. The Labilgleichgewichtsposition is indicated in Figure 2 by the position shown in dashed lines of the support arm 3 of a holding device 1.

Die Haltevorrichtungen 1 umfassen weiterhin jeweils ein als Zugfeder 6 ausgestaltetes Rückstellelement 7. Das eine Feder¬ ende 8 der Zugfeder 6 ist am Haltehaken 2, das andere Feder- ende 9 an den Schacht 101 seitlich begrenzenden Rahmenelementen 104 befestigt. Damit ist das andere Federende 9 stationär gegenüber der Drehachse 5 des Haltehakens 2 befestigt. The holding devices 1 further comprise each a tension spring 6 configured as a return element 7. The spring ¬ end 8 of the spring 6 is at the holding hook 2 is fixed and the other spring end 9 laterally limiting to the shaft 101 frame elements 104th Thus, the other spring end 9 is fixed stationary relative to the axis of rotation 5 of the holding hook 2.

Die Anbindung des einen Federendes 8 am Haltehaken 2 ist wei- terhin so gewählt, dass der Tragarm 3 des Haltehakens 2 bei einer Verschwenkung des Tragarms 3 in einem Bereich zwischen der in Figur 2 gezeigten Halteposition und der angedeuteten Labilgleichgewichtsposition in Richtung der Halteposition gedrängt wird. Bei einer Verschwenkung des Tragarms 3 in einem Bereich zwischen der in Figur 1 angedeuteten Labilgleichgewichtsposition und der in Figur 3b gezeigten Entnahmeposition wird der Tragarm 3 von dem Rückstellelement 7 in Richtung der Entnahmeposition gedrängt. Der Haltehaken 2 ist somit bistabil, d.h. er ist in zwei Positionen, der Halteposition und der Entnahmeposition, durch das Rückstellelement 7 in einer stabilen Lage gehalten. The connection of the one spring end 8 on the retaining hook 2 is further chosen so that the support arm 3 of the holding hook 2 in a pivoting of the support arm 3 in a region between the holding position shown in Figure 2 and the indicated Labilquilibrium position is urged in the direction of the holding position. Upon a pivoting of the support arm 3 in a region between the indicated in Figure 1 Labilquilgewichtsposition and the removal position shown in Figure 3b, the support arm 3 is urged by the return element 7 in the direction of the removal position. The retaining hook 2 is thus bistable, ie it is held in two positions, the holding position and the removal position, by the return element 7 in a stable position.

Dieser Umstand wird anhand der Figuren 3a und 3b verdeutlicht. In Figur 3a ist eine Haltevorrichtung 1 gemäß Figur 2 dargestellt, wobei sich der Tragarm 3 des Haltehakens 2 in der Hal¬ teposition befindet. In diesem Fall wirkt die Federkraft FF der Feder 6 derart, dass der Tragarm 3 in der Halteposition gehalten oder bei einer gewissen Verschwenkung in die Halteposition gedrängt wird. Die Federkraft FF bewirkt ein entsprechendes Mo¬ ment. Im Beispiel gemäß Figur 3a wirkt dieses Moment im Uhr¬ zeigersinn um die Drehachse 5 des Haltehakens 2. This circumstance will be clarified with reference to FIGS. 3a and 3b. In Figure 3a, a holding device 1 according to Figure 2 is shown, wherein the support arm 3 of the holding hook 2 is in the Hal ¬ teposition. In this case, the spring force F F of the spring 6 acts in such a way that the support arm 3 is held in the holding position or pushed into the holding position with a certain pivoting. The spring force F F causes a corresponding Mo ¬ ment. In the example of Figure 3a, this torque acts in the clock ¬ clockwise direction about the rotation axis 5 of the holding hook. 2

Ähnliches gilt für die in Figur 3b dargestellte Entnahmeposi¬ tion mit einem gegenüber der Figur 3a in die entsprechende Position verschwenkten Tragarm 3. In diesem Fall wirkt die Federkraft FF der Feder 6 derart, dass der Tragarm 3 in der Ent- nahmeposition gehalten oder bei einer gewissen Verschwenkung in die Entnahmeposition gedrängt wird. Das durch die Federkraft FF hervorgerufene Moment um die Drehachse 5 des Halteha¬ kens 2 wirkt im Beispiel gemäß Figur 3b entgegen dem Uhrzei¬ gersinn . The same applies for the 3rd in Figure 3b illustrated removal Posi ¬ tion with respect to the Figure 3a pivoted to the appropriate position arm In this case, the spring force F F of the spring 6 acts in such a way that the support arm 3 is held takeout position in the unlocking or in a certain pivoting is pushed into the removal position. This is caused by the spring force F F moment about the axis of rotation 5 of the Halteha ¬ ken 2 acts in the example of Figure 3b against the Time ¬ gersinn.

Zwischen Halte- und Entnahmeposiiton ist die Labilgleichge¬ wichtsposition vorgesehen, bei der der Tragarm 3 grundsätzlich zu keiner der beiden genannten Positionen gedrängt wird (sich also im Momenten-Gleichgewicht befindet) . Jede von der La¬ bilgleichgewichtsposition abweichende Position des Tragarms 3 führt aber unweigerlich dazu, dass der Tragarm 3 eindeutig be¬ stimmbar entweder zur Halteposition oder zur Entnahmeposition gedrängt wird. Between holding and Abnahmeposiiton the Labilgleichge ¬ weight position is provided in which the support arm 3 is basically urged to either of the two positions mentioned (themselves that is, at moments equilibrium). However, each deviating from the La ¬ balquilgewichts position position of the support arm 3 inevitably leads to the support arm 3 is clearly be ¬ tunable either pushed to the holding position or to the removal position.

Für jede Haltevorrichtung 1 ist eine Auslöseebene 10 defi¬ niert. Die Auslöseebene 10 ist dabei parallel zur Höhenerstre¬ ckung des Behälterstapels 200, die durch den Doppelpfeil 202 angedeutet ist, somit im Wesentlichen eine vertikale Ebene.For each holding device 1, a tripping level 10 is defi ¬ ned. The triggering plane 10 is parallel to the Höhenerstre ¬ ckung of the container stack 200, which is indicated by the double arrow 202, thus essentially a vertical plane.

Die Auslöseebene 10 schneidet den Tragarm 3 in der in Figur 2 und 3a dargestellten Halteposition, während die Auslöseebene 10 vom Auslösearm 4 in dieser Position des Tragarms 3 nicht geschnitten wird. In der Entnahmeposition des Tragarms 3 wird die Auslöseebene 10 von dem Auslösearm 4 jedoch geschnitten, wie aus der Figur 3b ersichtlich ist. In der Labilgleichge¬ wichtsposition schneiden sowohl der Tragarm 3 als auch der Auslösearm 4 die Auslöseebene 10. Die Funktionsweise der Haltevorrichtung 1 wird nachfolgend an¬ hand beispielhafter Einlagerungs- und Entnahmevorgänge eines Behälters 201 in bzw. aus einen Behälterstapel 200 erläutert. Zur Einlagerung eines Behälters 201 in den Behälterstapel 200 wird der einzulagernde Behälter 201 von einem Lagerbediengerät 300 mit der Behälteraufnahme 301 von unten an den ursprüngli¬ chen untersten Behälter 201 des Behälterstapels 200 herange¬ fahren und dann so angehoben, dass der gesamte Behälterstapel 200 angehoben wird. Zu diesem Zeitpunkt wird der einzulagernde Behälter 201 bereits der neue unterste Behälter 201 des Behäl- terstapels 200. Anschließend wird der gesamte Behälterstapel 200 weiter ange¬ hoben, sodass die Tragarme 3 der Haltehaken 2 der Haltevorrichtungen 1 derart nach oben verschwenken, dass sie seitlich an dem einzulagernden bzw. untersten Behälter 201 entlangglei- ten. Dabei werden die Tragarme 3 lediglich in eine Position zwischen ihrer jeweiligen Halteposition und Labilgleichgewichtsposition verschwenkt, sodass die Rückstellelemente 7 die Tragarme 3 zurück zur Halteposition hin drängen. The release plane 10 intersects the support arm 3 in the holding position shown in Figures 2 and 3a, while the release plane 10 is not cut from the release arm 4 in this position of the support arm 3. In the removal position of the support arm 3, however, the release plane 10 is cut by the release arm 4, as can be seen from FIG. 3b. In the Labilgleichge ¬ weight position intersect both the support arm 3 and the release arm 4, the release plane 10. The operation of the holding device 1 is below ¬ on hand, exemplary storage and removal operations of a container 201 in or out of a container stack 200 explained. For the storage of a container 201 in the container stack 200 of putaway tank 201 from a storage and retrieval unit 300 having the container receptacle 301 is the Original Art ¬ chen lowermost container 201 of the container stack 200 Hérange ¬ drive from below, and then raised so that the whole stack of containers is lifted 200 , At this time, the container 201 to be stored is already the new lowermost container 201 of the container stack 200. Subsequently, the entire container stack 200 is further ¬ lifted, so that the support arms 3 of the holding hooks 2 of the holding devices 1 pivot upward such that they laterally on the einzulagernden or lowermost container 201 along th. Here are the support arms 3 only in one position pivoted between their respective holding position and Labilgleichgewichtsposition so that the restoring elements 7 urge the support arms 3 back to the holding position.

Ist der Behälterstapel 200 ausreichend weit angehoben, können die Tragarme 3 der Haltehaken 2 der einzelnen Haltevorrichtungen 1 unter den einzulagernden bzw. untersten Behälter 201 greifen, wobei sie aufgrund der Rückstellelemente 7 in die Halteposition verschwenkt werden. Wird die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 anschließend wieder nach unten verfahren, senkt sich der Behälterstapel 200 auf die Tragarme 3 der Haltehaken 2 ab und wird dann durch die Haltevorrichtungen 1 gehalten. Nach dem damit abgeschlossenen Einlagerungsvorgang liegt der einzulagernde bzw. unterste Behälter 201 des Behälterstapels 200 auf den Tragarmen 3 der Haltehaken 2 auf und die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengerätes 300 kann weggefahren werden. Der Einlagerungsvorgang ist damit abgeschlossen . Es wird nun ein Entnahmevorgang eines Behälters 201 aus einem Behälterstapel 200 beschrieben. Zur Entnahme des untersten Be¬ hälters 201 eines Behälterstapels 200 wird die Behälterauf¬ nahme 301 des Lagerbediengeräts 300 an eben diesen Behälter 201, der auf den Tragarmen 3 der Haltehaken 2 der einzelnen Haltevorrichtungen 1 aufliegt, herangefahren. Anschließend wird der gesamte Behälterstapel 200 durch das Lagerbediengerät 300 angehoben. Dabei wird die Behälteraufnahme 301 über die Höhe, die für das Einlagern eines Behälters 201 erforderlich ist, hinaus verfahren, wobei die Behälteraufnahme 301 so aus¬ gebildet ist, dass sie seitlich über den zu entnehmenden bzw. untersten Behälter 201 übersteht und in die Auslöseebenen 10 der einzelnen Haltervorrichtungen 1 ragt. Die seitlich über- stehenden Bereiche der Behälteraufnahme 301 bilden Auslöser 303 für die Haltevorrichtungen. If the container stack 200 is raised sufficiently far, the support arms 3 of the holding hooks 2 of the individual holding devices 1 can reach beneath the container 201 to be stored or lowered, wherein they are pivoted into the holding position due to the return elements 7. If the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 subsequently moves down again, the container stack 200 lowers onto the support arms 3 of the holding hooks 2 and is then held by the holding devices 1. After the storage process completed so that the einzulagernde or bottom container 201 of the container stack 200 on the support arms 3 of the retaining hooks 2 and the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 can be moved away. The putaway process is now complete. A removal operation of a container 201 from a container stack 200 will now be described. For removing the lowermost Be ¬ hälters 201 of a container 200, the stack 301 of the acceptance Behälterauf ¬ store control device 300 to those same container 201, which rests on the supporting arms 3 of the retaining hook 2 of the individual holding devices 1 moved up. Subsequently, the entire container stack 200 is lifted by the storage control unit 300. In this case, the container receptacle 301 about the height required for the storage of a container 201 is moved out, wherein the container receptacle 301 is formed from ¬ that it projects laterally beyond the container 201 to be removed or lowest and protrudes into the Auslössebenen 10 of the individual holder devices 1. The laterally projecting areas of the container receptacle 301 form triggers 303 for the holding devices.

Wird die Behälteraufnahme 301 ausreichend hoch verfahren, kom¬ men die Tragarme 3 mit den Auslösern 303 in Kontakt, und wer- den in den Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Entnahmeposition hinein verschwenkt. Daraufhin werden die Rückstellelemente 7 die Tragarme 3 in die Entnahmeposition be¬ wegen, womit die Auslösearme 4 der Haltehaken 2 in die Auslö¬ seebene 10 hineinragen. In der Entnahmeposition behindern die Tragarme 3 die Entnahme des untersten Behälters 201 nach unten nicht mehr. If the container receptacle 301 sufficiently high process kom ¬ men the supporting arms 3, with the triggers 303 in contact, and the advertising pivoted into the region between labile equilibrium position and removal position into it. Then the restoring elements 7, the support arms 3 in the removal position be ¬ because, with which the trigger arms 4 of the retaining hooks 2 project into the Auslö ¬ seebene 10. In the removal position, the support arms 3 no longer hinder the removal of the lowermost container 201 downwards.

Beim anschließenden Absenken des Behälterstapels 200 durch die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 kommen die Aus- lösearme 4 mit den Auslösern 303 in Kontakt und werden derart verschwenkt, dass die mit den Auslösearmen 4 drehfest verbun¬ denen Tragarme 3 der Haltehaken 2 in einen Bereich zwischen Labilgleichgewichtsposition und Halteposition verschwenkt werden, womit die Tragarme 3 durch die Rückstellelemente 7 wieder zur Halteposition hin gedrängt werden. During the subsequent lowering of the container stack 200 through the tank holder 301 of the store control device 300, the training come release arms 4 with the triggers 303 in contact and are pivoted such that the rotationally fixed to the trigger arms 4 verbun ¬ which support arms 3 of the retaining hook 2 in a range between labile equilibrium position and holding position are pivoted, whereby the support arms 3 are urged by the return elements 7 back to the holding position.

Bei weiterem Absenken der Behälteraufnahme 301 des Lagerbedi¬ engeräts 300 gleiten die Tragarme 3 dann zunächst an den Sei¬ tenwänden des zu entnehmenden Behälters 201 entlang, bevor sie zwischen dem zu entnehmenden Behälter 201 und dem darüber liegenden Behälter 201 eingreifen. Upon further lowering of the container receptacle 301 of the Lagerbedi ¬ bestimmäts 300, the support arms 3 then slide first along the Be ¬ tenwänden the container to be removed 201 along before they intervene between the container 201 to be removed and the overlying container 201.

Wird die Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 noch weiter abgesenkt, schwenken die Tragarme 3 in die Halteposi¬ tion, wobei der vormals über dem zu entnehmenden Behälter 201 liegende Behälter direkt auf den Tragarmen 3 der Haltevorrichtungen 1 aufliegt und somit nunmehr den untersten Behälter 201 des Behälterstapels 200 bildet. Der zu entnehmende Behälter 201 liegt auf der Behälteraufnahme 301 des Lagerbediengeräts 300 auf und kann weiter transportiert werden. If the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 still further lowered, the support arms 3 pivot in the Halteposi ¬ tion, the former lying above the container to be removed 201 container rests directly on the support arms 3 of the holders 1 and thus now forms the lowest container 201 of the container stack 200. The container to be removed 201 rests on the container receptacle 301 of the storage and retrieval device 300 and can be transported on.

In der Figur 4 sind vier Schächte 101 des Lagersystems 100 dargestellt, die auch als Speicherzellen oder kurz „Zellen" bezeichnet werden. Erkennbar ist insbesondere die versetzte Anordnung der Haltehaken 1 benachbarter Zellen 101. Die zueinander versetzten Haltehaken sind dabei so dicht zusammenge¬ rückt, dass sie in der dargestellten x-Richtung überlappen. In the figure 4, four shafts 101 of the storage system 100 are shown, which are also referred to as memory cells or simply "cells." Recognizable in particular, the staggered arrangement of the retaining hook 1 of adjacent cells 101. The staggered retaining hooks are so close together quantitative ¬ engaged, that they overlap in the illustrated x-direction.

Die Figur 5 zeigt einen für eine solche Haltehaken-Anordnung geeigneten Behälter 201. Der Behälter weist einen Behälterboden 206 und an den vier Behälterseiten jeweilige Seitenwände 202, 203, 204, 205 auf. Der Behälter ist in seiner Oberseite 216 offen. An den gegenüberliegenden Seitenwänden 203, 205 ist jeweils eine vertikal verlaufende Nut 209 vorhanden, die sich bis zur Oberseite 216 des Behälters 201 erstreckt. Die Nut 209 ist im unteren Bereich, nahe des Behälterbodens 206, durch ei¬ nen horizontal verlaufenden Steg 208 unterbrochen. Die Unter- seite des Stegs 208 bildet jeweils eine Haltekante 207, auf der der Behälter auf dem Tragarm 3 eines Haltehakens 1 gela¬ gert werden kann. Unterhalb der Haltekante 207 erstreckt sich die Nut 209 noch in einem Bereich 210 bis zur Behälterunterseite hin. FIG. 5 shows a container 201 suitable for such a holding hook arrangement. The container has a container bottom 206 and respective side walls 202, 203, 204, 205 on the four container sides. The container is open in its upper side 216. On the opposite side walls 203, 205 each have a vertically extending groove 209 is present, which extends to the top 216 of the container 201. The groove 209 is interrupted in the lower section, near the container bottom 206, by ei ¬ NEN horizontally extending web 208th The underside of the web 208 each form a support edge 207 on which the container on the support arm 3 of a retaining hook 1 can be gela ¬ device. Below the retaining edge 207, the groove 209 still extends in a region 210 to the container bottom side.

Wie man erkennt, sind die Haltekante 207 und dementsprechend die Nuten 209 gegenüberliegender Behälterseiten versetzt zueinander angeordnet, entsprechend der Anordnung der Haltehaken 1, wie in Figur 4 dargestellt. Jede der Haltekanten 207 erstreckt sich in Längsrichtung nur über einen Teilabschnitt einer Behälterseite und ist seitlich links und rechts von Halte¬ kanten-Grenzflächen 217 begrenzt. Im dargestellten Beispiel fluchten die Haltekanten-Grenzflächen 217 mit den Seitenwänden der jeweiligen Nut 209, so dass sich eine Haltekante 207 über die Breite der Nut 209 erstreckt. As can be seen, the retaining edge 207 and, accordingly, the grooves 209 of opposite sides of the container are offset from one another according to the arrangement of the retaining hooks 1, as shown in Figure 4. Each of the retaining edges 207 extending in the longitudinal direction only over a part section of a container side and laterally left and right of holding ¬ edge interfaces 217 bounded. In the illustrated example, the retaining edge interfaces 217 are aligned with the side walls of the respective groove 209 so that a retaining edge 207 extends across the width of the groove 209.

Bei einer Einlagerung eines Behälters läuft der Tragarm 3 ei- nes Haltehakens 1 zunächst in dem oberen Bereich der Nut 209 entlang, bis die Oberseite des Stegs 208 erreicht ist. Durch den Steg 208 wird der Haltehaken über den Kontakt zum Tragarm 3 ausgelenkt, jedoch nicht so weit, dass er in seine Entnahme¬ position umklappt. Sobald der Tragarm 3 den Steg 208 passiert hat, klappt der Haltehaken 1 in seine Halteposition. Der Behälter 201 kann nun durch die Behälteraufnahme 301 wieder ab¬ gesenkt werden und wird durch die Tragarme 3 der Haltehaken 1 gehalten, indem die Haltekanten 207 auf den Tragarmen 3 aufliegen . When storing a container, the support arm 3 of a holding hook 1 first runs along in the upper region of the groove 209 until the upper side of the web 208 is reached. By the web 208 of the retaining hook is deflected over the contact to the support arm 3, but not so far that he folds down in its removal ¬ position. Once the support arm 3 has passed the web 208, the retaining hook 1 works in its holding position. The container 201 can now be lowered again by the container receptacle 301 from ¬ and is held by the support arms 3 of the retaining hooks 1 by the holding edges 207 rest on the support arms 3.

Unter Bezugnahme auf die Figuren 6 und 7 wird nun eine Ausfüh¬ rungsform des Lagerbediengeräts 300 erläutert. Das Lagerbe¬ diengerät 300 weist vier Räder 304 auf, die an oder in der Nähe von jeweiligen Eckbereichen eines im Wesentlichen recht- eckigen Rahmens 303 des Lagerbediengeräts angeordnet sind. Die Räder 304 können über einen motorisch betriebenen Verstellmechanismus von einer Längsfahrrichtung L des Lagerbediengeräts, in der sie in Figur 6 ausgerichtet sind, um etwa 90 Grad ge¬ dreht werden, sodass sie in einer Querfahrrichtung Q des La- gerbediengeräts ausgerichtet sind. Dies zeigt die Figur 7. Das Lagerbediengerät ist in der jeweiligen Längsfahrrichtung oder Querfahrrichtung in beiden Fahrtrichtungen betreibbar, d.h. vorwärts und rückwärts. Da das Lagerbediengerät zum Betrieb auf einem Schienensystem mit im Wesentlichen rechtwinklig zueinander angeordneten Schienen eingerichtet ist, sind bei einer solchen Ausführungsform keine sonstigen Lenkbewegungen, um z.B. eine Kurve zu fahren, erforderlich. Daher ist es für ei- nen solchen Betrieb des Lagerbediengeräts ausreichend, wenn die Räder nur in die zwei diskreten Stellungen für die Längs- fahrrichtung und die Querfahrrichtung verstellt werden können. Referring to Figures 6 and 7, an exporting ¬ approximate shape of the store control device 300 will now be explained. The Lagerbe ¬ serving device 300 has four wheels 304, which are arranged on or in the vicinity of respective corner portions of a substantially rectangular frame 303 of the store control device. The wheels 304 may have a motorized adjustment of a longitudinal direction of travel L of the store control device, in which they are aligned in Figure 6, approximately 90 degrees ge be ¬ rotates, so that they are aligned in a transverse traveling direction Q of the store control device. This is shown in FIG. 7. The storage and retrieval device is operable in the respective longitudinal direction of travel or transverse travel direction in both directions of travel, ie, forwards and backwards. Because the storage and retrieval unit is for operation is set up on a rail system with rails arranged substantially at right angles to each other, in such an embodiment, no other steering movements, for example, to make a turn required. Therefore, it is sufficient for such an operation of the storage and retrieval device, if the wheels can be adjusted only in the two discrete positions for the longitudinal direction of travel and the transverse direction of travel.

Das Lagerbediengerät 300 weist einen oder mehrere Bodenab- Standssensoren 309 auf, die z.B. am Boden des Lagerbedienge¬ räts angebracht sein können oder zumindest in Richtung des Untergrunds, auf dem das Lagerbediengerät betrieben wird, um ei¬ nen Abstand zum Boden sensieren können. Es kann insbesondere der Abstand vertikal nach unten gemessen werden. The storage and retrieval device 300 has one or more Bodenab- position sensors 309, which may be attached to the bottom of Lagerbedienge ¬ device or at least in the direction of the ground on which the storage and retrieval device is operated to ei ¬ nen distance to the ground can sense. In particular, the distance can be measured vertically downwards.

Ferner weist das Lagerbediengerät 300 ein RFID-Lesegerät 305 auf. Mittels des RFID-Lesegeräts 305 kann das Lagerbediengerät 300 eine Kommunikation mit in der Umgebung angeordneten RFID- Transpondern durchführen. Sind die RFID-Transponder im Fahrbe- reich des Lagerbediengeräts derart verteilt, dass das Lagerbe¬ diengerät jeweils nur zu einem bestimmten Transponder oder einer bestimmten Gruppe von Transpondern eine Kommunikation aufnehmen kann, so kann dies für die Bestimmung der absoluten Position des Lagerbediengeräts in dessen Fahrbereich genutzt werden. Furthermore, the storage and retrieval device 300 has an RFID reader 305. By means of the RFID reader 305, the storage and retrieval device 300 can perform a communication with arranged in the environment RFID transponders. If the RFID transponder is distributed such in the drive range of the store control device that can receive a communication Lagerbe ¬ serving utensil only at a certain transponder or a particular group of transponders, this can be for determining the absolute position of the store control device in the drive range be used.

Das Lagerbediengerät 300 weist außerdem wenigstens einen The storage and retrieval device 300 also has at least one

Drehsensor 311 auf. Mittels des Drehsensors 311 kann die Dreh¬ bewegung eines Rades 304, dem der Drehsensor 311 zugeordnet ist, erfasst werden. Auf diese Weise kann über die vom Rotary sensor 311 on. By means of the rotation sensor 311, the rotation ¬ movement of a wheel 304, which is associated with the rotation sensor 311, are detected. In this way, over the from the

Drehsensor erfassten Daten eine Relativposition des Lagerbediengeräts im Fahrbereich bestimmt werden. Das Lagerbediengerät weist einen Antriebsmotor 308 auf, der zum Antrieb des Lagerbediengeräts, d.h. zum Verfahren, dient. Das Lagerbediengerät kann auch mehrere Motoren aufweisen, z.B. jeweils einen Motor für eine Radgruppe (vorn, hinten, diago- nal) oder einen jeweiligen Motor pro Rad 304. Der Antriebmotor 308 kann mit einem oder mehreren Sensoren 316 versehen sein, um die Motorumdrehungen des Antriebsmotors 308 zu erfassen und auf diese Weise eine zusätzliche Information über die Verfahr- Bewegung des Lagerbediengeräts 303 zu gewinnen. Rotation sensor detected data to determine a relative position of the storage and retrieval device in the driving range. The storage and retrieval device has a drive motor 308, which serves to drive the storage and retrieval device, ie the method. The storage and retrieval device may also include a plurality of motors, for example one motor for each wheel group (front, rear, diagonal) or a respective motor per wheel 304. The drive motor 308 may be provided with one or more sensors 316, around the engine revolutions of the drive motor 308 to capture and in this way to gain additional information about the travel movement of the storage and retrieval device 303.

Die Räder des Lagerbediengeräts 304 können vollständig moto¬ risch angetrieben sein. In einer vorteilhaften Ausführungsform sind nur einige der Räder 304 motorisch angetrieben, z.B. zwei diagonal gegenüberliegende Räder. Auf diese Weise weist das Lagerbediengerät auch nicht angetriebene Räder auf, sodass über den Drehsensor 311 auch eine schlupffreie Bewegungserfas¬ sung eines Rades 304 möglich ist. The wheels of the storage and retrieval device 304 may be fully driven by motor ¬ . In an advantageous embodiment, only some of the wheels 304 are motor-driven, for example two diagonally opposite wheels. In this way, the storage and retrieval device also has non-driven wheels, so that via the rotation sensor 311, a slip-free Bewegungserfas ¬ sung a wheel 304 is possible.

Der Antriebsmotor 308 oder ggf. weitere Antriebsmotoren können insbesondere als Elektromotoren ausgebildet sein. Das Lagerbe¬ diengerät kann auf diese Weise elektromotorisch verfahren werden. Das Lagerbediengerät weist weitere elektrische Komponen¬ ten auf, z.B. einen elektrischen Hubmotor, um den Hubmechanismus 302 mit der Behälteraufnahme 301 auszufahren oder einzu- fahren. Für die elektrische Energieversorgung der elektrisch betriebenen Komponenten, insbesondere der Elektromotoren, weist das Lagerbediengerät zwei voneinander unabhängige Ener¬ giequellen auf, und zwar eine aufladbare elektrische Energie¬ speichereinrichtung 306 in Form eines Akkumulators und Strom- abnehmer 307. Über die Stromabnehmer 307 kann dem Lagerbediengerät elektrische Energie von einer externen elektrischen Energieversorgungseinrichtung, z.B. einem Energieversorgungs- netz, zugeführt werden. Um die Energieversorgung aus den unterschiedlichen Energiequellen zu steuern, weist das Lagerbediengerät noch ein Energieversorgungsmanagement auf, das nicht separat dargestellt ist. Das Energieversorgungsmanagement kann in eine elektronische Steuerungseinrichtung des Lagerbedienge¬ räts integriert sein. The drive motor 308 or optionally further drive motors may be designed in particular as electric motors. The Lagerbe ¬ diengerät can be moved by an electric motor in this way. The store control device has further electrical Components ¬ ten on, for example an electric hoist motor to extend the lift mechanism 302 to the container receiver 301 or go einzu-. For the electrical power supply of the electrically operated components, particularly of the electric motors, the storage and retrieval unit two independent Ener ¬ giequellen on, namely a rechargeable electric power ¬ storage device 306 in the form of a battery and current collector 307. On the current collector 307 may the storage and retrieval unit electrical energy from an external electrical energy supply device, eg a power supply be fed. In order to control the energy supply from the different energy sources, the storage and retrieval unit still has a power supply management, which is not shown separately. The power supply management can be integrated in an electronic control device of the Lagerbedienge ¬ device.

Das Lagerbediengerät weist außerdem an diagonal gegenüberlie¬ genden Bereichen des Rahmens 303 Lichttaster 310 zur Erfassung von im Fahrbereich des Lagerbediengeräts angeordneten Licht- markern auf. Die Lichttaster können als schnelle Lichttaster ausgebildet sein, insbesondere mit wenigstens 10 kHz schal¬ tende Lichttaster. Das in der Figur 8 ausschnittsweise dargestellte Schienensys¬ tem 400 ist für den Betrieb des Lagerbediengeräts 300 vorgese¬ hen. Es weist in einer ersten Hauptrichtung verlaufende Schienen 401 und im Wesentlichen senkrecht dazu in einer zweiten Hauptrichtung verlaufende Schienen 402 auf. Die Schienen 401 kreuzen sich mit den Schienen 402 an Kreuzungsstellen 403.The storage and retrieval unit further comprises at diagonally gegenüberlie ¬ constricting portions of the frame 303 on light sensor 310 for detecting arranged in the traveling range of the store control device light markers. The light sensors can be designed as fast light sensors, in particular with at least 10 kHz scarf ¬ tende light scanner. The cutout of which is shown in Figure 8 Schienensys ¬ system 400 is vorgese ¬ hen for the operation of the store control device 300th It has rails 401 extending in a first main direction and rails 402 extending substantially perpendicular thereto in a second main direction. The rails 401 intersect with the rails 402 at intersections 403.

Durch die vier Kreuzungsstellen 403 sowie die die Kreuzungs¬ stellen verbindenden Stücke der Schienen 401, 402 wird ein Bereich festgelegt, der genau unter einer Speicherzelle des Hochlagers angeordnet ist, d.h. unter einem Behälterstapel 200. Das Lagerbediengerät 300 kann dabei hinsichtlich seiner Abmessungen auf die Größe einer Speicherzelle des Hochlagers ausgelegt sein, d.h. gleich groß oder etwas kleiner als eine Speicherzelle sein. Dann können benachbarte Speicherzellen gleichzeitig unabhängig voneinander von verschiedenen Lagerbe- diengeräten bedient werden. Um eine absolute Positionierung des Lagerbediengeräts in einer Speicherzelle zu ermöglichen, sind verschiedene Positionier¬ marken 404, 405 dort angeordnet. Eine Positioniermarke 405 kann z.B. als RFID-Transponder ausgebildet sein. Der RFID- Transponder 405 wirkt zusammen mit dem RFID-Lesegerät 305 des Lagerbediengeräts. Mittels des RFID-Transponders einer Spei¬ cherzelle kann das Lagerbediengerät 300 feststellen, unter welcher Speicherzelle es sich befindet, und damit seine Abso¬ lutposition zumindest näherungsweise ermitteln. Zudem können im RFID-Transponder auch Speicherzellen-spezifische Daten hinterlegt werden, so dass das Lagerbediengerät über sein RFID- Lesegerät solche Speicherzellen-spezifischen Daten einlesen kann, wie z.B. die Information, dass die Speicherzelle derzeit nicht beladen werden darf. The four intersections 403 and the pieces of the rails 401, 402 connecting the intersection points define a region which is located precisely under a storage cell of the high-level warehouse, ie under a container stack 200. The storage operating device 300 can be dimensioned with regard to its dimensions be designed a memory cell of the high-bay, ie be equal to or slightly smaller than a memory cell. Then, adjacent memory cells can be simultaneously operated independently of each other by different storage devices. In order to enable an absolute positioning of the store control device in a memory cell, various positioning ¬ marks 404, 405 located there. A positioning mark 405 may be formed, for example, as an RFID transponder. The RFID transponder 405 cooperates with the RFID reader 305 of the storage and retrieval device. By means of the RFID transponder a Spei ¬ cherzelle the store control device 300 can determine under which memory cell it is located, and thus at least determine its Abso ¬ lutposition approximately. In addition, memory cell-specific data can also be stored in the RFID transponder, so that the storage and retrieval device can read in such memory cell-specific data via its RFID reader, such as the information that the memory cell may not currently be loaded.

Eine weitere Positioniermarke 404 kann als Positioniermasse o- der Höhenprofil, z.B. in Kegelform, ausgebildet sein. Die Po¬ sitioniermarke 404 wirkt zusammen mit dem BodenabstandssensorAnother positioning mark 404 may be formed as a positioning mass or height profile, for example in the form of a cone. The Po ¬ sitioniermarke 404 cooperates with the ground clearance sensor

309 des Lagerbediengeräts für die absolute Positionierung. Zu- sätzlich können für die absolute Positionierung des Lagerbediengeräts die Lichttaster 310 genutzt werden, mit denen auf¬ grund der hohen Abtastrate eine schnellere Positionsbestimmung durchführbar ist. Die Figur 9 zeigt die Anordnung von entsprechenden Markern 407, die über die Lichttaster 310 detektiert werden können. Die Marker 407 können z.B. an Pfeilern 406 des Schienensystems oder des Hochlagers angeordnet sein. Mittels der Lichttaster309 of the storage operator for absolute positioning. In addition, the light sensors 310 can be used for the absolute positioning of the storage and retrieval device, with which a faster position determination can be carried out on account of the high sampling rate. FIG. 9 shows the arrangement of corresponding markers 407 which can be detected via the light sensors 310. The markers 407 may be arranged, for example, on pillars 406 of the rail system or the high-level warehouse. By means of the light scanner

310 in Verbindung mit den Markern 407 kann sich das Lagerbe- diengerät noch während der Fahrbewegung positionieren bzw. sich genau auf die Marker 407 ausrichten. Dies erlaubt eine hohe Verfahrgeschwindigkeit des Lagerbediengeräts. Die Marker 407 können z.B. als Bleche oder sonstige reflektierende Ele¬ mente ausgebildet sei. Die Lichttaster 310 können z.B. als Druckmarkensensoren oder als Kontrastsensoren ausgebildet sein . 310 in conjunction with the markers 407, the bearing control device can still position itself during the driving movement or align itself precisely with the markers 407. This allows a high travel speed of the storage and retrieval device. The markers 407 may be formed, for example, as sheets or other reflective Ele ¬ ments. The light sensors 310 can be designed, for example, as print mark sensors or as contrast sensors.

Die Figur 10 zeigt ein Schienensystem mit einer matrixartigen Anordnung von 4x4 Speicherzellen des Hochlagers. Wie erkennbar ist, ist jede Speicherzelle mit den Positioniermarken 404, 405 bestückt . FIG. 10 shows a rail system with a matrix-type arrangement of 4x4 memory cells of the high-level bearing. As can be seen, each memory cell is populated with the positioning marks 404, 405.

Die Figur 11 zeigt eine weitere Ausführungsform des Lagerbedi¬ engeräts 300, die auch mit der bereits zuvor erläuterten Aus¬ führungsform kombiniert werden kann. Zur Verstellung der Räder 304 in die Längsfahrrichtung oder die Querfahrrichtung ist ein Versteilmotor 311 am Lagerbediengerät 300 vorhanden, der über einen Riemenantrieb 312 mit sämtlichen Rädern 304 verbunden ist. Die Räder 304 weisen hierfür Riemenscheiben 313 auf, um die der Riemenantrieb 312 herumgelegt ist. Durch Ansteuern des Versteilmotors 311 können alle Räder 304 wahlweise in die Längsfahrrichtung oder die Querfahrrichtung gestellt werden. 11 shows a further embodiment of Lagerbedi ¬ engeräts 300, which can also be combined with the already explained above For ¬ guide die. To adjust the wheels 304 in the longitudinal direction of travel or the transverse direction of travel, an adjustment motor 311 is provided on the storage and retrieval device 300, which is connected to all wheels 304 via a belt drive 312. For this purpose, the wheels 304 have pulleys 313 around which the belt drive 312 is laid. By controlling the Versteilmotors 311 all wheels 304 can be set either in the longitudinal direction or the transverse direction of travel.

Ferner ist eine Versteileinrichtung 314 zur Verstellung der Stromabnehmer 307 am Lagerbediengerät 300 vorhanden. Über die Versteileinrichtung 314 können die Stromabnehmer von dem La- gerbediengerät nach unten hin ausgefahren oder eingefahren werden. Im ausgefahrenen Zustand können die Stromabnehmer 307 elektrische Energie von im Schienensystem angeordneten Stromversorgungsschienen aufnehmen und dem Lagerbediengerät als elektrische Energieversorgung zuführen. Die Verstelleinrich- tung 314 kann z.B. als elektrisch angetriebener Zylinder oder sonstiger Linearaktuator ausgebildet sein. Die Figur 12 zeigt eine Alternative zum Verstellen der Stromabnehmer 307. In diesem Fall ist auch im Bereich der Stromabnehmer 307 eine Riemenscheibe 315 vorhanden, um die der Rie¬ menantrieb 312 ebenfalls herumgelegt ist. Über die Riemen- Scheibe 315 können die Stromabnehmer wahlweise nach unten oder nach oben gestellt werden, wobei die Verstellung in diesem Fall mechanisch direkt abhängig ist von der Verstellung der Räder 304. Die Figur 13 zeigt einen vergleichbaren Ausschnitt aus demFurthermore, an adjusting device 314 for adjusting the current collector 307 on the storage and retrieval device 300 is present. By means of the adjusting device 314, the current collectors can be extended or retracted downwards by the bearing operating device. In the extended state, the current collectors 307 can receive electrical energy from power supply rails arranged in the rail system and supply them to the storage and retrieval device as an electrical energy supply. The adjusting device 314 can be designed, for example, as an electrically driven cylinder or other linear actuator. 12 shows an alternative to the adjustment of the current collector 307. In this case, a pulley 315 is also present in the region of the current collector 307 to which the Rie ¬ menantrieb 312 is also wrapped. About the pulley 315, the current collector can be optionally placed down or up, the adjustment in this case is mechanically directly dependent on the adjustment of the wheels 304. Figure 13 shows a similar section of the

Schienensystem 400 wie die Figuren 8 und 9, wobei bei der Figur 13 die Anordnung von Stromversorgungsschienen 408 dargestellt ist. Wie erkennbar ist, verlaufen die Stromversorgungs¬ schienen 408 parallel zu den Schienen 402 der zweiten Haupt- richtung. Dementsprechend kann das Lagerbediengerät 300 nur beim Verfahren in der zweiten Hauptrichtung, d.h. der Querfahrrichtung, über die Stromversorgungsschienen 408 durchgehend mit elektrischer Energie versorgt werden. Daher wird über die VerStelleinrichtung 314 ein Herunterfahren der Stromabneh- mer 307 bewirkt, wenn das Lagerbediengerät in der Querfahr¬ richtung verfahren wird, somit entlang der Stromversorgungs¬ schienen 408. Wird das Lagerbediengerät in Längsfahrrichtung verfahren, werden die Stromabnehmer 307 angehoben, und die elektrische Energieversorgung erfolgt aus der aufladbaren elektrischen Energiespeichereinrichtung 306. Rail system 400 as Figures 8 and 9, wherein in the figure 13, the arrangement of power supply rails 408 is shown. As seen, extend the power supply ¬ rails 408 parallel to the rails 402 of the second main direction. Accordingly, only in the process in the second main direction, ie, the lateral travel direction, the storage and retrieval device 300 can be continuously supplied with electric power via the power supply rails 408. Therefore, a shut down of the current collector 307 is effected via the adjusting device 314 when the store control device is moved in the transverse moving ¬ direction, hence along the power supply ¬ rails 408. When the store control device moved in longitudinal direction of travel, the current collectors 307 are lifted, and the electrical Power is supplied from the rechargeable electric energy storage device 306.

Die Kreuzungsstellen zwischen den Stromversorgungsschienen 408 und den Schienen 401 der ersten Hauptrichtung können beispielsweise derart ausgebildet sein, dass die Oberseite der Stromversorgungsschienen auf gleicher Höhe ist wie die Fahrfläche der Schienen 401 der ersten Hauptrichtung. An den Kreuzungsstellen können die Schienen 401 der ersten Hauptrichtung Unterbrechungen aufweisen, durch die die Stromversorgungsschienen 408 hindurchgeführt sind. Auf diese Weise kann das Lagerbediengerät 300 mit seinen Rädern 304 im Wesentlichen hindernisfrei über die Kreuzungsstellen zwischen den Stromver- sorgungsschienen 408 und den Schienen 401 der ersten Hauptrichtung fahren. An diesen Kreuzungsstellen sind die Räder temporär nicht oder weniger präzise geführt als in anderen Bereichen der Schienen 401 der ersten Hauptrichtung. Um die Führung an den Kreuzungsstellen zu verbessern, ist es auch mög- lieh, die Stromversorgungsschienen mit entsprechenden Anformungen zu versehen, die die Profilform der Schienen der zweiten Hauptrichtung nachbilden. Die Stromversorgungsschienen können z.B. als massive Metallschienen ausgebildet sein, z.B. mit einem Vierkantprofil, z.B. als Kupferschienen. The intersections between the power supply rails 408 and the rails 401 of the first main direction may be formed, for example, such that the top of the power supply rails is at the same height as the running surface of the rails 401 of the first main direction. At the intersections, the rails 401 of the first main direction Have interruptions through which the power supply rails 408 are passed. In this way, the storage and retrieval device 300 with its wheels 304 can drive substantially obstacle-free via the intersections between the power supply rails 408 and the rails 401 of the first main direction. At these points of intersection, the wheels are temporarily not guided or less precisely than in other areas of the rails 401 of the first main direction. In order to improve the guidance at the intersections, it is also possible borrowed to provide the power supply rails with appropriate projections, which simulate the profile shape of the rails of the second main direction. The power supply rails can be designed, for example, as solid metal rails, for example with a square profile, for example as copper rails.

Die Figur 14 zeigt in schematischer Weise das Lagerbediengerät 300 auf dem Schienensystem 400. Erkennbar ist ferner die Verbindung der nach unten ausgefahrenen Stromabnehmer 307 zu den Stromversorgungsschienen 408. FIG. 14 schematically shows the storage and retrieval device 300 on the rail system 400. The connection of the downwardly extended current collectors 307 to the power supply rails 408 is also recognizable.

Die Figur 15 zeigt das Schienensystem 400 in vergleichbarer Darstellung wie die Figur 10. In der Figur 15 ist die Anordnung der Stromversorgungsschienen 408 in Form von vier parallelen, nebeneinander in verschiedenen Reihen der Speicherzel- len verlaufenden Stromversorgungsschienen dargestellt. FIG. 15 shows the rail system 400 in a similar representation to FIG. 10. FIG. 15 shows the arrangement of the power supply rails 408 in the form of four parallel power supply rails running side by side in different rows of the storage cells.

Claims

Patentansprüche Lagersystem (100) für Behälter (201), bei dem eine Vielzahl von Behältern (201) übereinander in Form eines Behälterstapels (200) stapelbar ist und eine Vielzahl von Be¬ hälterstapeln (200) nebeneinander anordenbar ist, wobei das Einlagern eines Behälters (201) in den Behälterstapel (200) und die Entnahme eines Behälters (201) aus dem Be¬ hälterstapel (200) von der Unterseite des Behälterstapels (200) her erfolgt, umfassend mehrere vertikale Schächte (101), wobei ein jeweiliger Schacht (101) zur wenigstens teilweisen Aufnahme eines Behälterstapels (200) ausgebil¬ det ist und eine untere Öffnung (102) zur Einlagerung und Entnahme von Behältern (201) aufweist, wobei im Bereich der unteren Öffnung (102) wenigstens eine Haltevorrichtung Storage system (100) for containers (201), in which a multiplicity of containers (201) can be stacked one above the other in the form of a container stack (200) and a multiplicity of container stacks (200) can be arranged next to one another, the storage of a container ( 201) into the container stack (200) and the removal of a container (201) from the container stack (200) from the underside of the container stack (200) takes place, comprising a plurality of vertical wells (101), wherein a respective shaft (101) for at least partially receiving a container stack (200) is ausgebil¬ det and a lower opening (102) for storage and removal of containers (201), wherein in the region of the lower opening (102) at least one holding device (1) zum Halten des Behälterstapels (200) im Schacht (101) vorhanden ist, die verschwenkbare Haltehaken (2) aufweist, durch die ein Behälter (201) an wenigstens zwei gegenüberliegenden Behälterseiten an an der Behälterunterseite (206) angeordneten Haltekanten (207) gehalten werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltehaken (2) benachbarter Schächte (200) versetzt zueinander angeordnet sind. (1) for holding the container stack (200) in the shaft (101), which has pivotable holding hooks (2), through which a container (201) on at least two opposite sides of the container at holding edges (207) arranged on the container bottom (206) can be held, characterized in that the retaining hooks (2) of adjacent shafts (200) are arranged offset from one another. Lagersystem nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltehaken (2) benachbarter Storage system according to the preceding claim, characterized in that the retaining hooks (2) adjacent Schächte (200) überlappend nebeneinander angeordnet sind. Shafts (200) are arranged overlapping next to each other. Lagersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haltevorrichtung (1) pro Behälterseite, an der ein Behälter (201) durch HaltekantenStorage system according to one of the preceding claims, characterized in that the holding device (1) per container side, on which a container (201) by holding edges (2) gehalten wird, wenigstens zwei Haltehaken (2) aufweist. Behälter zum Einlagern in ein Lagersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Behälter (201) an wenigstens zwei gegenüberliegenden Behälterseiten an der Behälterunterseite (206) jeweils we¬ nigstens eine Haltekante (207) zur Aufnahme eines Halteha¬ kens (2) des Lagersystems (100) aufweist, wobei sich die Haltekante (207) nur über einen Teilabschnitt einer Behäl¬ terseite längserstreckt und seitlich von Haltekanten- Grenzflächen (217) begrenzt ist, wobei die Haltekanten (2) gegenüberliegender Behälterseiten in Längsrichtung (L) einer Behälterseite zueinander versetzt angeordnet sind. (2) is held, at least two retaining hooks (2). A container for storing in a storage system according to any one of the preceding claims, characterized in that the container (201) at least two opposite sides of the container on the container bottom (206) in each case we ¬ nigstens a retaining edge (207) for receiving a Halteha ¬ ken (2) of the storage system (100), wherein the retaining edge (207) extends longitudinally over only a portion of a Behäl ¬ terseite and laterally limited by holding edge boundary surfaces (217), wherein the holding edges (2) of opposite sides of the container in the longitudinal direction (L) of a container side arranged offset from each other. Behälter nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekenn zeichnet, dass der Behälter (201) als an der Oberseite (216) offener, im Wesentlichen quaderförmiger Kasten mit vier umlaufenden Seitenwänden (202, 203, 204, 205) und ei nem Behälterboden (206) ausgebildet ist. Container according to the preceding claim, characterized in that the container (201) as at the top (216) open, essentially cuboid box with four circumferential side walls (202, 203, 204, 205) and egg NEM container bottom (206) is. Behälter nach einem der Ansprüche 4 bis 5, dadurch gekenn zeichnet, dass der Behälter (201) eine vertikal verlau¬ fende Nut (209) an jeder mit einer Haltekante (207) verse henen Behälterseite aufweist, die fluchtend mit der Halte kante (207) angeordnet ist und sich bis zur Behälteroberseite (216) hin erstreckt. Container according to one of claims 4 to 5, characterized in that the container (201) has a vertically duri ¬ fende groove (209) at each verse with a holding edge (207) Henen container side, the edge with the retaining (207) is arranged and extends to the container top (216) out.
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