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WO2017220060A1 - Handhabungsvorrichtung für reifen - Google Patents

Handhabungsvorrichtung für reifen Download PDF

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WO2017220060A1
WO2017220060A1 PCT/DE2017/000142 DE2017000142W WO2017220060A1 WO 2017220060 A1 WO2017220060 A1 WO 2017220060A1 DE 2017000142 W DE2017000142 W DE 2017000142W WO 2017220060 A1 WO2017220060 A1 WO 2017220060A1
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WO
WIPO (PCT)
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handling
tire
tires
kinematics
handling device
Prior art date
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Application number
PCT/DE2017/000142
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English (en)
French (fr)
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WO2017220060A8 (de
Inventor
Martin Nowok
Arne Zimmermann
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Harburg Freudenberger Maschinenbau GmbH
Original Assignee
Harburg Freudenberger Maschinenbau GmbH
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Publication date
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Application filed by Harburg Freudenberger Maschinenbau GmbH filed Critical Harburg Freudenberger Maschinenbau GmbH
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Publication of WO2017220060A8 publication Critical patent/WO2017220060A8/de
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Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
    • B29D30/06—Pneumatic tyres or parts thereof (e.g. produced by casting, moulding, compression moulding, injection moulding, centrifugal casting)
    • B29D30/0601—Vulcanising tyres; Vulcanising presses for tyres
    • B29D30/0603—Loading or unloading the presses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
    • B29D30/0016—Handling tyres or parts thereof, e.g. supplying, storing, conveying
    • B29D2030/0022—Handling green tyres, e.g. transferring or storing between tyre manufacturing steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29D—PRODUCING PARTICULAR ARTICLES FROM PLASTICS OR FROM SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE
    • B29D30/00—Producing pneumatic or solid tyres or parts thereof
    • B29D30/0016—Handling tyres or parts thereof, e.g. supplying, storing, conveying
    • B29D2030/0027—Handling cured tyres, e.g. transferring or storing after vulcanizing

Definitions

  • the invention relates to a handling device for tires, comprising at least one gripping tool and a boom, wherein the boom is fixed with a first boom pivot point on a receptacle such that pivoting of the boom is supported relative to the recording along a Radmé concernedages and that the boom a second boom pivot point having the at least one gripping tool via a tool arm coupled to the cantilever in such a way that pivoting of the tool arm is supported relative to the boom and / or the recording along a Raduregorith.
  • the manufacture of a tire for example for vehicles such as cars or motorcycles, is an extremely complex process that consists of a variety of manufacturing and process steps. The reason for this is the complicated tire structure consisting of a considerable number of different individual components. In addition, this variety of components under pressure and temperature, the so-called vulcanization, must be connected to each other. The vulcanization process is also significant in terms of the material and adhesion properties of the finished tire.
  • the green tire is a highly complex and consisting of many semi-finished components. Due to the complex structure, the individual components must be assembled first and before a vulcanization process, i. the tire components are separated in the correct size and fed in the same position, position, orientation to a carcass drum which is located inside a tire building machine. In this way, the green tire is prepared and prepared for vulcanization.
  • tire components are present as sheet and / or sheet semi-finished products: various rubber compounds and rubber-based composite materials, textile fabrics or textile cord, steel belt fabrics and rubber-coated bead cores.
  • partially layer servers are used within a tire building machine.
  • Handling devices which due to their function within the tire manufacturing process and with respect to the treatment room of the tire curing machine, are also called loaders or unloaders, have to move the tire or green tire to be handled over distances in all spatial directions and, if necessary, change the tire orientation.
  • Positioning accuracies with a low position and / or orientation deviation can also be included in the requirement spectrum of handling devices. These may be required, for example, when loading or inserting the green tire into the tire mold, into the container or the treatment room. Positioning precision is also required when the residual heat-bonded finished tires are inserted into the Post Cure Inflator or the Post Cure Device for the purpose of aftertreatment, for example, to accurately place the finished tire with its tire bead on the tire plate.
  • Handling devices are often formed by a projection defined on a base. The projection is connected at one end to the base via a hinge and generally has a gripping tool at its other end. The articulation of the cantilever at the base aids in pivoting it relative to the base.
  • Another problem of generic handling devices is the limited motion kinematics. If degrees of freedom of movement of the cantilever-bearing cantilever or cantilever are realized by a joint, the cantilever can only be pivoted about this fulcrum. As a consequence, the gripping tools are only able to move along a circular arc.
  • a handling device of a tire vulcanizing machine must generally be associated.
  • the handling range can not be extended to a second or more tire vulcanizing machines.
  • this use restriction is considerably disadvantageous. It is an object of the invention to provide a handling device for tires, which at least partially reduces the disadvantages mentioned and supports a cost-effective overall construction.
  • a handling device with at least one boom and at least two boom pivot points whose pivotal movements are at least partially coupled to a total movement path, the resulting motion kinematics approaching a linear movement.
  • the invention recognizes that the development of known in the art so-called "SCARA” robotic arms (Selective Compliance Assembly Robot Arm), the mentioned disadvantages of previously used handling devices at least partially reduced and opens into a smaller required pivoting and / or working space.
  • SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm
  • Generic Schwenkarmroboter usually have a pivotable in the horizontal direction articulated arm with a preferably serial kinematics and often have four degrees of freedom, which is limited to handling in plane-parallel surfaces.
  • the first axis of rotation forms the pivotable about a base pivot arm, the hinge of which forms the second axis of rotation.
  • the third axis of rotation is realized by a vertical Z-axis for receiving a gripper or tools provided, which can be rotated as a fourth axis also about its longitudinal axis.
  • the Roboterarmbasis can be arranged horizontally and / or vertically movable, for example, realized on high-precision leading ball screws or suitable sliding guides. In this way, by the thus created fifth degree of freedom within a defined working space each plane-parallel working planes approached and made the handling functions accessible.
  • a sixth degree of freedom can be provided by a vertical and / or arbitrary axis of rotation between the base and the horizontal and / or vertical movability, so that the approachable and plane-parallel working planes can be inclined in space.
  • the sixth degree of freedom it is also possible that, depending on the sequence or combination of movements along at least two of the provided degrees of freedom, working planes which are not plane-parallel to one another can be approached and thus accessible to the handling space.
  • the invention recognizes that an at least partial combination of at least two degrees of freedom in conjunction with suitable movement and / or acceleration and / or brake combinations generates handling kinematics which are particularly advantageous for loading and / or unloading tire vulcanizing machines and pre-curing and / or unloading Post-processing plants for tires or green tires can be used.
  • Another inventive idea provides that the further development of the handling device based on a Schwenkarmtechnik particular integration of multiple loading or loading and / or discharge functions. It is envisaged to optimize a handling device by utilizing the degree of freedom combinations and handling kinematics according to the invention in particular non-simultaneous for the handling tasks of at least two adjacently arranged Reifenver vulcanizing.
  • the swivel arms of the handling device and the resulting movement kinematics are designed such that the working levels can be approached within the defined working space as well as to minimize or at least reduce the necessary space for movement.
  • the motion kinematics is designed such that the traversing and pivoting paths approach as much as possible a linear movement between the working planes.
  • the object to be handled may be a green tire or a finished tire.
  • the working levels include in particular the points at which the objects must be recorded and / or filed.
  • These items may be magazines, buffers, feeders or the like in front of a tire vulcanizing machine, the heating or vulcanization mold in the tire curing press, post-vulcanization post-processing equipment or their conveyance means such as conveyor belts, crane hangers, palletizing machines, packing machines, etc.
  • - Movement sub-kinematics deposited in each of the individual degrees of freedom may have the same or different or varying acceleration and delay functions can be impressed in a controlled or regulated manner.
  • FIG. 1 shows a plan view of a schematically illustrated area of a tire manufacturing plant with two tire vulcanizing machines (100), two aftertreatment points (301) and two feed stations (302) of green tires (200 ') and two handling devices (30) in the form of a loader (33) and a discharger (31) and
  • FIG. 2 shows the plan view of a schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIG. 1, wherein the two handling devices (30) in the form of a loader (33) and an unloader (31) in a position and movement kinematics situation deviating from FIG. 1,
  • FIG. 3 shows the plan view of a schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 and 2 with the two handling devices (30) in the form of a loader (33) and an unloader (31) in a synchronous motion kinematics situation and
  • Figure 4 in turn, the plan view of a schematically illustrated area of a tire manufacturing plant with the two handling devices (30), wherein the Beiader (33) thedemonstratessungskinematik of the approach point (300, 1 10) within the Reifenvulkanisiermaschine (100) in the direction of the approach point of the blank (300, 302) and the unloader (31) the movement kinematics of its approach point (300, 302, 1 10) within the tire vulcanizing machine (100) in the direction of the approach point of the aftertreatment point (300, 301) realized and another plan view of a schematically illustrated area of a tire manufacturing plant with the two handling devices (30) in exemplary Schwenkarmpositionen relative to each other and directions of movement kinematics and Top view of the schematically illustrated area of a tire manufacturing plant analogous to FIGS.
  • FIG. 7 shows a top view of the schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 6 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 '; ) at the operating point (300) of a magazine (302) is possible and the unloader (31) is shown in a pivoting position and with a resulting kinematics movement (RBK) from the direction of a starting point within the aftertreatment point (300, 301) and
  • FIG. 8 shows the top view of the schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 7 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or the laying down of a tire blank (200 ') at the operating point (300) of a magazine (302) is possible and the unloader (31) in a pivoting position in the starting point (300) of a transport device (60) remains and
  • FIGS. 1 to 8 show the top view of the schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 8 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 '; ) in the working point (300) of a magazine (302) is possible, and the unloader (31) in a pivoting position and with a resulting kinematics movement (RBK) in the direction of a starting point (300,110) within the Reifenvulkanisiermaschine (100) and
  • FIG. 10 shows a plan view of the schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 9 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 '; ) at the operating point (300) of a magazine (302) is possible with a resulting movement kinematics (RBK) in the direction of a approach point (300, 1 10) within the Reifenverbranzieriermaschine (100) and the unloader (31) in a pivoting position and with a resulting motion kinematics (RBK) in the outward direction of a starting point (300.1 10) within the tire vulcanizing machine (100) and
  • RBK movement kinematics
  • FIG. 1 shows a plan view of a schematically illustrated area of a tire manufacturing plant with two tire vulcanizing machines (100), two aftertreatment points (301) and two feed stations (302) of green tires (200 ') and two handling devices (30) in the form of a loader (33) and an unloader (31) in a mirror-inverted to Figure 1 Schwenkarm ein.
  • FIG. 1 shows a plan view of a schematically illustrated region of a tire manufacturing plant with two tire vulcanizing machines (100), two after-treatment stations (301) and two feed stations (302) of green tires (200 ') and two handling devices (30) according to the invention in the form of a loader (33). and a discharger (31).
  • each tire production line is in each case a tire vulcanizing machine (100) with upstream and downstream peripheral elements, such as a blank (302) and / or an aftertreatment point (301), e.g. in the form of a PCI (Post Cure Inflator).
  • a tire vulcanizing machine 100
  • upstream and downstream peripheral elements such as a blank (302) and / or an aftertreatment point (301), e.g. in the form of a PCI (Post Cure Inflator).
  • PCI Post Cure Inflator
  • the invention recognizes that only one handling device (30) is required in each case before and after the tire vulcanizing machine (100) contained in each line in the tire production lines arranged parallel and adjacent in FIG. 1. This considerably cost-saving realization of tire production lines is supported by the special properties of the handling device (30) according to the invention. Despite the cost advantages when using in each case one handling device (30) before and after parallel arranged tire vulcanizing machines (100), the insert is also supported and advantageous in a "stand-alone" tire production line.
  • a feed (302) for green tires (200 ') is provided in front of the tire vulcanizing machine (100).
  • the feeder (302) functionally includes a working or approach point (300) which, from the perspective of the handling device (30), constitutes a working plane and may for example be a magazine or blank.
  • the tire vulcanizing machine (100) itself has a treatment chamber (1 10) in a broad sense, consisting of a pressure and or temperature chamber and / or may consist of a tire mold and functionally includes a working or approach point (300), which constitutes a working plane from the perspective of the handling device (30).
  • the aftertreatment point (301) functionally includes a work or approach point (300) which, from the perspective of the handling device (30), constitutes a work plane and may be, for example, a PCI (Post Cure Inflator).
  • a handling device (30) Before and after the tire vulcanizing machine (100) and in each case between this and the feed (302) and the aftertreatment point (301), a handling device (30) according to the invention is provided. This is due to the requirement that the supply, loading, unloading and removal of tires (200) or green tires (200 ') into and out of the treatment space (1 10) is required to carry out the vulcanization process.
  • the handling device (30) is also referred to as a loader (33) or unloader (31).
  • the handling device (30) designed as a loader (33) or unloader (31) can have an identical gripping tool at the end of a gripping tool receptacle (38) irrespective of the handling task to be realized.
  • a gripping tool receptacle 348
  • the gripping tool unloader (32) and the gripper tool Beiader (34) are then adapted in particular structurally to the different requirements.
  • At least two degrees of freedom are realized for the handling device (30) via a first jib pivot point (36 ') and a second jib pivot point (36 ") realized by hinges with axes of rotation in preferably parallel alignment.
  • the base (35 ') may optionally provide a further degree of freedom in connection with a carriage (35 "), which preferably forms a linear guide and supports the horizontal position change of the handling device (30).
  • the situation shown in FIG. 1 with the adjacently selected adjacent tire production lines and the loader (33) and unloader (31) handling functions for both lines before and after the tire vulcanizing machine (100) includes a manufacturing process
  • Step 1 The Beiader (33) is located in a preferably motionless
  • Waiting position This position may be any position outside the working planes (300) in general and the working planes (302) associated therewith in particular. Shown and it is also possible in step 1, that the waiting position of the Beiader (33) in the gripper position in the approach point (300) of the blank (302) takes place.
  • the unloader (31) moves in a linear motion approximated resulting motion kinematics (RBK) with a gripping gripping tool (32) in the direction of the tire vulcanizing machine (100) and the operating point (300) within the treatment chamber (1 10).
  • Figure 2 illustrates a top view of a schematically illustrated portion of a tire manufacturing plant similar to Figure 1 with the two Handhabungsvor ⁇ devices (30) in the form of a loader (33) and an unloader (31) in one of Figure 1 deviating position andabsolusungskinematiksituation are and illustrates the further manufacturing process by
  • Step 2 The unloader (31) moves in a linear motion approximated resulting motion kinematics (RBK) with a gripping gripping tool (32) in the direction of the tire vulcanizing machine (100) and the operating point (300) within the treatment chamber (1 10).
  • RBK linear motion approximated resulting motion kinematics
  • the Beiader (33) moves from the preferably motionless waiting position, that is from the Greifwerkmaschineposition in approach point (300) of the blank (302) with a linearity approximated resulting motion kinematics (RBK) in the direction of the Reifenverbranzieriermaschine (100) and the operating point (300) within the treatment room (110).
  • the Beiader (33) with its gripping tool (34) a green tire (200 ') gripped and realized as part of its handling function, the supply to the treatment room (1 10).
  • the resulting motion kinematics (RBK) of the two handling devices (31, 33) can be performed synchronously or asynchronously. It must be ensured that the unloader (31) has left the work plane (300) within the treatment chamber (110) before the ladder (33) pivots into it.
  • FIG. 3 shows the plan view of a schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 and 2 with the two handling devices (30) in the form of a loader (33) and an unloader (31) in a mutually synchronous motion kinematics situation and thus comprises a special case of step 2.
  • These at least partially along the resulting motion kinematics (RBK) can be detected as optional Step 3:
  • the resulting motion kinematics (RBK) of the two handling devices (31, 33) move synchronously with their gripping tools (32, 34).
  • FIG. 4 in turn depicts the plan view of a schematically illustrated region of a tire manufacturing plant with the two handling devices (30), wherein the Beiader (33) the movement kinematics of the approach point (300, 1 10) within the Reifenvulkanisiermaschine (100) in the direction of the approach point of Rohlingsstands (300, 302) and the unloader (31) realized the kinematics of movement of its approach point (300, 1 10) within the Reifenvulkanisiermaschine (100) in the direction of the starting point of the aftertreatment point (300, 301).
  • the handling tasks and material flow direction this is a
  • Step 4 The ladder (33) pivots after it has the green tire (200 ') in the
  • the unloader (31) performs the spatial change of the handling robot along its resulting motion kinematics (RBK) from its approach point (300, 110) within the tire vulcanizing machine (100) towards the approach point of the aftertreatment point (300, 301) with the gripped finished tire (200).
  • RTK motion kinematics
  • FIG. 5 shows a further plan view of a schematically illustrated area of a tire manufacturing facility with the two handling devices (30) in exemplary swing arm positions relative to each other as well as directions of motion kinematics.
  • the tire manufacturing plant in FIG. 5 is also exemplified by two tire vulcanizing machines (100), two aftertreatment sites (301) and two feeding sites (302) of green tires (200 ') and two handling devices (30) according to the invention Loader (33) and a discharger (31). The result of this combination is in each case for parallel and adjacently arranged tire production line areas.
  • Step 5 The Beiader (33) pivots from any waiting or handling position within its working space of the first (shown left) tire manufacturing line along the resulting motion kinematics (RBK) in its working space of the second (here right side) tire production line.
  • RBK motion kinematics
  • FIG. 6 illustrates, in a further plan view, the region of a tire manufacturing installation shown schematically in FIGS. 1 to 5 with the two handling devices (30), wherein the feeder (33) is depicted in a delivery position in which the picking or depositing of a green tire (FIG. 200 ') is possible at the operating point (300) of a magazine (302) and the unloader (31) is realized in a swivel position and with a resulting kinematics movement (RBK) in the direction of a starting point within the aftertreatment point (300, 301), for example by a PCI ( Post Cure Inflator).
  • PCI Post Cure Inflator
  • Step 6 The loader (33) is in a swing standstill phase engages a green tire (200 ') in the work plane (300) of the magazine (302) of the right tire manufacturing line.
  • the unloader (31) continues to pivot within the working space of the second tire manufacturing line along its resulting kinematics (RBK) towards the approach point of the aftertreatment point (300, 301).
  • FIG. 7 shows a plan view of the tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 6 with the two handling devices (30), wherein the loader (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 ') at the operating point (300 ) of a magazine (302) is possible and the unloader (31) is shown in a pivoting position and with a resulting motion kinematics (RBK) from the direction of a approach point within the aftertreatment point (300, 301).
  • Both handling devices (30) operate and implement in their work spaces associated with the second (right side) tire manufacturing line
  • Step 7 The loader (33) is (still) in a swing standstill phase with the green tire (200 ') gripped in step 6.
  • the panning standstill can be a functional result of the production process in that the vulcanization process within the vulcanizing machine (100) lasts and the treatment space (110) is closed and thus can not be approached.
  • FIG. 8 depicts the plan view of the schematic representation of the tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 7 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is shown in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 ') in FIG Operating point (300) of a magazine (302) is possible and the unloader (31) is in a pivot position in the approach point (300) of a transport device (60).
  • the handling situation with the shown standstill phases of both handling devices (30) is the primary content of
  • Step 8 The Beiader (33) is (still) in a pivoting stoppage phase with the grasped in step 6 green tire (200 ').
  • the unloader (31) sets the finished tire (200) in the position approached in step 7 within the working space of the second tire production line to a transport device (60) which removes this tire (200) in a transport direction (60 ') shown by way of example.
  • FIG. 9 shows the top view of the schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 8 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 '; ) is possible at the operating point (300) of a magazine (302) and the unloader (31) in a pivoting position and with a resulting movement kinematics (RBK) in the direction of a starting point (300, 10) within the tire vulcanizing machine (100).
  • the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 '; ) is possible at the operating point (300) of a magazine (302) and the unloader (31) in a pivoting position and with a resulting movement kinematics (RBK) in the direction of a starting point (300, 10) within the tire vulcanizing machine (100).
  • RNK movement kinematic
  • Step 9 The ladder (33) is (still) in a swing standstill phase with the green tire (200 ') gripped in step 6, waiting for the treatment chamber (110) of the tire vulcanizing machine (100) to become free to be able to supply gripped green tires (200 ').
  • the unloader (31) moves in a linear motion approximated resulting motion kinematics (RBK) with a gripping gripping tool (32) in the direction of the tire vulcanizing machine (100) and the operating point (300) within the treatment chamber (1 10).
  • step 9 which includes the handling activities of the handling devices (30) in their work spaces associated with the first tire manufacturing line
  • step 9 the situation is analogous, but with reference to the second tire manufacturing line (shown here on the right).
  • the transport device (60) like the unloader (31) and / or the ladder (33), may be installed once for both tire manufacturing lines (shown here) or one line device.
  • FIG. 10 again shows the plan view of the schematically illustrated region of a tire manufacturing installation analogous to FIGS. 1 to 9 with the two handling devices (30), wherein the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 ') at the operating point (300) of a magazine (302) is possible with a resulting motion kinematics (RBK) in the direction of a starting point (300, 1 10) within the tire vulcanizing machine (100) and the unloader (31) in a pivoting position and with a resulting Movement kinematics (RBK) in the outward direction of a starting point (300, 10) within the tire vulcanizing machine (100).
  • the adjuster (33) is depicted in a boom position in which the picking up or laying down of a green tire (200 ') at the operating point (300) of a magazine (302) is possible with a resulting motion kinematics (RBK) in the direction of a starting point
  • the illustrated situation with the exemplarily selected adjacent tire manufacturing lines and the loader (33) and unloader (31) handling functions for both lines before and after the tire curing machine (100), respectively, includes a manufacturing process approach Step 10:
  • the resulting motion kinematics (RBK) of the two handling devices (31, 33) move synchronously with their gripping tools (32, 34).
  • step 9 which includes the handling activities of the handling devices (30) in their work spaces associated with the first tire manufacturing line
  • step 9 the situation is analogous, but with reference to the second tire manufacturing line (shown here on the right).
  • FIG. 1 shows a plan view of a schematically illustrated region of a tire manufacturing plant with two tire vulcanizing machines (100), two after-treatment stations (301) and two feed stations (302) of green tires (200 ') and two handling devices (30) in the form of a loader (33). and an unloader (31) in a mirror-inverted to Figure 1 Schwenkarmgna in the context of functional
  • Step 1 1 The Beiader (33) handles the green tire (200 ') in the working plane
  • the unloader (31), with its handling robotics in the working space of the second tire manufacturing line, is in position with the gripped finished tire (200).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
  • Heating, Cooling, Or Curing Plastics Or The Like In General (AREA)
  • Tyre Moulding (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung für Reifen, aufweisend wenigstens ein Greifwerkzeug und einen Ausleger, wobei der Ausleger mit einem ersten Auslegerschwenkpunkt an einer Aufnahme derart festgelegt ist, dass ein Verschwenken des Auslegers relativ zur Aufnahme entlang eines Bogenmaßbetrages unterstützt ist und dass der Ausleger einen zweiten Auslegerschwenkpunkt aufweist, der das wenigstens eine Greifwerkzeug über einen Werkzeugarm derart mit dem Ausleger koppelt, dass ein Verschwenken des Werkzeugarms relativ zum Ausleger und/oder der Aufnahme entlang eines Bogenmaßbetrages unterstützt ist, wobei die Schwenkbewegungen um die Auslegerschwenkpunkte wenigstens teilweise derart gesteuert und/oder koordiniert sind, dass eine resultierende Bewegungskinematik des Greifwerkzeugs durch wenigstens teilweise überlagerte Schwenkbewegungen unterstützt ist, die sich einer Linearbewegung annähert.

Description

Handhabungsvorrichtung für Reifen
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung für Reifen, aufweisend wenigstens ein Greifwerkzeug und einen Ausleger, wobei der Ausleger mit einem ersten Auslegerschwenkpunkt an einer Aufnahme derart festgelegt ist, dass ein Verschwenken des Auslegers relativ zur Aufnahme entlang eines Bogenmaßbetrages unterstützt ist und dass der Ausleger einen zweiten Auslegerschwenkpunkt aufweist, der das wenigstens eine Greifwerkzeug über einen Werkzeugarm derart mit dem Ausleger koppelt, dass ein Verschwenken des Werkzeugarms relativ zum Ausleger und/oder der Aufnahme entlang eines Bogenmaßbetrages unterstützt ist. Die Herstellung eines Reifens, beispielsweise für Fahrzeuge wie Autos oder Motorräder, ist ein extrem aufwändiger Prozess, der aus einer Vielzahl von Herstellung- und Prozessschritten besteht. Ursächlich dafür ist der komplizierte, aus einer erheblichen Zahl von verschiedenen Einzelkomponenten bestehende Reifenaufbau. Hinzu kommt, dass diese Vielzahl von Komponenten unter Druck- und Temperatureinwirkung, der sogenannten Vulkanisierung, miteinander verbunden werden müssen. Der Vulkanisierungsprozess ist ebenfalls maßgeblich hinsichtlich der Material- und Haftungseigenschaften des fertigen Reifens.
Nicht nur der fertige Reifen als Endprodukt des Reifenherstellungsprozesses, sondern bereits der Reifenrohling ist ein hochkomplexes und aus vielen Halbzeugelementen bestehendes Bauteil. Infolge des vielschichtigen Aufbaus müssen die Einzelkomponenten zunächst und vor einem Vulkanisierungsvorgang zusammengefügt werden, d.h. die Reifenkomponenten werden größenrichtig vereinzelt und läge-, posi- tions-, orientierungsgenau einer Karkasstrommel zugeführt, die sich innerhalb einer Reifenaufbaumaschine befindet. Auf diese Weise wird der Reifenrohling hergestellt und für die Vulkanisierung vorbereitet.
Viele der Reifenkomponenten liegen als bahn- und/oder bogenförmige Halbzeuge vor: Verschiedene Gummimischungen und kautschukbasierende Kompositwerkstoffe, Textilgewebe bzw. Textilkord, Stahlgürtelgewebe und kautschukummantelte Wulstkerne. Um diese bahn- und/oder bogenförmige Halbzeuge der Karkasstrommel zuzuführen, werden innerhalb einer Reifenaufbaumaschine teilweise Lagenserver verwendet.
Infolge der erheblichen Anzahl von Produktionsschritten sind Produktionsstätten in großen Hallen realisiert und umfassen für die einzelnen Produktionsschritte geeigne¬ te Maschinen, Anlagen und Handhabungsmittel. Ergänzt werden diese Produktionslinien oder Produktionszentren durch Prestream- und Downstream- Equipment zur Vorbereitung von Reifenkomponenten oder Nachbereitung beziehungsweise Verpackung der fertigen Reifen. Ein häufig erforderlicher Nachbehandlungsprozess nach der Vulkanisation kann durch eine gezielte Abkühlung des restwärmebehafteten Fertigreifens und optional unter einer Innendruckbeaufschlagung erfolgen. Da der restwärmebehafteten Fertigreifen strukturell instabil und sehr empfindlich ist, werden an die Handhabungsvorrichtungen zur Reifenentnahme aus dem Behandlungsraum der Reifenvulkanisiermaschine und an den Transport beziehungsweise das Einlegen in die Nachbehandlungseinrichtung, besonders hohe Anforderungen gestellt. Daher werden Handhabungsvorrichtungen mit geeigneten Greifwerkzeugen ausgestattet, die auch die empfindlichen Reifen greifen und aufnehmen können. Greifwerkzeuge dieser Ausbildung sind aufwändig und kostspielig.
Handhabungsvorrichtungen, die wegen ihrer Funktion innerhalb des Reifenherstellungsprozesses und in Bezug auf den Behandlungsraum der Reifenvulkanisiermaschine auch als Beiader oder Entlader bezeichnet werden müssen den handzuhabenden Reifen oder Reifenrohling über Wegstrecken in allen Raumrichtungen bewegen und gegebenenfalls die Reifenorientierung ändern.
Weiterhin müssen Bewegungen und Orientierungsänderungen möglichst schnell durchgeführt werden, um die benötigten Handhabungs- und Transportzeiten gering zu halten und die Gesamtprozesszeit der Reifenherstellung zu minimieren.
Auch können Positionierungsgenauigkeiten mit geringer Lage- und/oder Orientierungsabweichung zum Anforderungsspektrum von Handhabungsvorrichtungen zählen. Diese können beispielsweise bei dem Beladen beziehungsweise Einlegen des Reifenrohlings in die Reifenform, in den Container oder den Behandlungsraum erforderlich sein. Positionierungspräzision ist auch erforderlich wenn die restwärmebehafteten Fertigreifen zum Zweck der Nachbehandlung in den Post Cure Inflator oder den Post Cure Device eingelegt werden, beispielsweise um den Fertigreifen mit seiner Reifenwulst lagegenau auf dem Reifenteller abzulegen. Handhabungsvorrichtungen werden häufig durch einer an einer Basis festgelegten Auskragung gebildet. Die Auskragung ist an einem Ende mit der Basis über ein Gelenk verbunden und weist in der Regel an ihrem anderen Ende ein Greifwerkzeug auf. Die gelenkige Festlegung der Auskragung an der Basis unterstützt dessen Verschwenken relativ zur Basis.
Nachteilig an diesen Konstruktionen ist, dass die realisierbaren Wegstrecken der Greifwerkzeuge durch die Auskragungslänge definiert, festgelegt und erheblich eingeschränkt sind.
Ein weiteres Problem gattungsgemäßer Handhabungsvorrichtungen ist die beschränkte Bewegungskinematik. Werden Bewegungsfreiheitsgrade der greifwerk- zeugtragenden Auskragung oder Ausleger durch ein Gelenk realisiert, kann der Ausleger lediglich um diesen Drehpunkt verschwenkt werden. Als Konsequenz ist es den Greifwerkzeugen nur möglich, sich längs eines Kreisbogens zu bewegen.
Durch die eingeschränkten Wegstrecken und die auf Kreisbögen festgelegten Bewegungsmuster der Handhabungsvorrichtungen beziehungsweise der Greifwerkzeuge, müssen Vorrichtungen dieser Art räumlich sehr nah an der Reifenvulkanisiermaschine platziert sein, um mit den Greifwerkzeugen den Behandlungsraum erreichen und die Reifenrohlinge einlegen beziehungsweise die Fertigreifen entnehmen zu können. Infolge dieses Platzierungszwanges muss in der Regel eine Handhabungsvorrichtung einer Reifenvulkanisiermaschine zugeordnet sein.
Üblicherweise kann deshalb die Handhabungsreichweite nicht auf eine zweite oder mehrere Reifenvulkanisiermaschinen erstreckt werden. Insbesondere wegen der aufwändigen und kostspieligen Konstruktion der Greifwerkzeuge, die auch für sehr empfindliche restwärmebehaftete Fertigreifen bei dessen Entnahme aus der Reifenvulkanisiermaschine geeignet sein müssen, ist diese Nutzungseinschränkung erheblich nachteilig. Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Handhabungsvorrichtung für Reifen bereitzustellen, welche die genannten Nachteile wenigstens teilweise reduziert und eine kostengünstige Gesamtkonstruktion unterstützt.
Zur Lösung schlägt die erfindungsgemäße Konstruktion vor, eine Handhabungsvorrichtung mit wenigstens einem Ausleger und wenigstens zwei Auslegerschwenkpunkten bereitzustellen, deren Schwenkbewegungen wenigstens teilweise zu einer Ge- samtbewegungsbahn gekoppelt sind, dessen resultierende Bewegungskinematik sich einer Linearbewegung annähert.
Die Erfindung erkennt, dass die Weiterentwicklung von im Stand der Technik bekannten sogenannten„SCARA'-Roboterarmen (Selective Compliance Assembly Robot Arm) die genannten Nachteile bisher verwendeter Handhabungseinrichtungen wenigstens teilweise reduziert und in einem kleineren erforderlichen Schwenk- und/oder Arbeitsraum mündet.
Gattungsgemäße Schwenkarmroboter verfügen in der Regel über einen in horizontaler Richtung schwenkbaren Gelenkarm mit einer vorzugsweise seriellen Kinematik und verfügen vielfach über vier Freiheitsgrade, die auf eine Handhabung in planparallelen Flächen begrenzt ist. Die erste Drehachse bildet der um eine Basis drehbare Schwenkarm, dessen Gelenk die zweite Drehachse abbildet. Am Ende des Schwenkarms ist die dritte Drehachse verwirklicht durch eine vertikale Z-Achse zur Aufnahme eines Greifers oder von Werkzeugen vorgesehen, die als vierte Achse auch um ihre Längsachse gedreht werden kann.
Die Roboterarmbasis kann horizontal und/oder vertikal verfahrbar angeordnet sein, beispielsweise realisiert über hochgenau führende Kugelrollspindeln oder geeignete Gleitführungen. Auf diese Weise können durch den damit geschaffenen fünften Freiheitsgrad innerhalb eines definierten Arbeitsraumes jeweils zueinander planparallele Arbeitsebenen angefahren und den Handhabungsfunktionen zugänglich gemacht werden. Ein sechster Freiheitsgrad kann bereitgestellt werden durch eine vertikale und/oder beliebige Drehachse zwischen der Basis und der horizontalen und/oder vertikalen Verfahrbarkeit, sodass die anfahrbaren und planparallel zueinander angeordneten Arbeitsebenen im Raum geneigt sein können. Durch den sechsten Freiheitsgrad ist es weiterhin möglich, dass je nach Ablauffolge beziehungsweise Bewegungskombination entlang wenigstens zwei der bereitgestellten Freiheitsgrade auch nicht zueinander planparallel liegende Arbeitsebenen anfahrbar und damit dem Handhabungsraum zugänglich sind.
Die Erfindung erkennt, dass eine wenigstens teilweise Kombination von wenigstens zwei Freiheitsgraden in Verbindung mit geeigneten Bewegungs- und/oder Beschleu- nigungs- und/oder Bremskombinationen Handhabungskinematiken generiert, die in besonders vorteilhafter Weise zum Beladen und/oder Entladen von Reifenvulkanisiermaschinen und Vor- bzw. Nachbereitungsanlagen für Reifen oder Reifenrohlingen verwendbar sind.
Ein weiterer Erfindungsgedanke sieht vor, dass die Weiterentwicklung der Handhabungsvorrichtung basierend auf einer Schwenkarmtechnik insbesondere eine Integration mehrerer Belade- oder Beschick- und/oder Entladungsfunktionen. Es ist vorgesehen, eine Handhabungsvorrichtung unter Ausnutzung der erfindungsgemäßen Freiheitsgradkombinationen und Handhabungskinematiken insbesondere nichtsimultan für die Handhabungsaufgaben von wenigstens zwei benachbart angeordneten Reifenvulkanisiermaschinen zu optimieren.
Um die optimierte Weiterentwicklung zu erreichen, sind die Schwenkarme der Handhabungsvorrichtung sowie die resultierende Bewegungskinematik derart gestaltet, dass innerhalb des definierten Arbeitsraumes die Arbeitsebenen angefahren werden können als auch den dazu notwendigen Bewegungsraum zu minimieren oder zumindest zu reduzieren. Dazu wird die Bewegungskinematik derart gestaltet, dass sich die Verfahr- und Verschwenkwege möglichst einer Linearbewegung zwischen den Arbeitsebenen annähern. Je nach Art der Handhabungsfunktion kann es sich bei dem zu handhabenden Objekt um einen Reifenrohling oder einen Fertigreifen handeln. Die Arbeitsebenen umfassen insbesondere die Punkte an denen die Objekte aufgenommen und/oder abgelegt werden müssen. Diese Punkte können Magazine, Zwischenspeicher, Zuführeinrichtungen oder dergleichen vor eine Reifenvulkanisiermaschine sein, die Heizstelle beziehungsweise Vulkanisierform in der Reifenheizpresse, Nachbereitungsanlagen des Fertigreifens nach der Vulkanisation oder deren Abtransporteinrichtungen wie beispielsweise Förderbänder, Krangehänge, Palettierungsmaschinen, Packautomaten usw.
Infolge der erfindungsgemäßen Ausgestaltungen der Handhabungsvorrichtung ergeben sich neben der wenigstens teilweisen Reduzierung der Nachteile des Standes der Technik weitere additive oder alternative Vorteile:
- Baubreiten- und Arbeitsraumreduzierung durch Annäherung der Handha- bungs- und Verschwenkwege zwischen den Anfahrpunkten an eine Linearbewegung,
- Kostenreduzierung durch die zumindest teilweise Integration der Handhabungsaufgaben für wenigstens zwei Reifenvulkanisiermaschinen oder Reifenherstellungslinien, sodass die Anzahl der Handhabungsvorrichtungen reduzierbar ist,
- Gleiches gilt für die Peripherie, Energieversorgung, Steuerung und Regelung der Handhabungsvorrichtungen,
- durch die Reduzierung des Arbeitsraumes für die Handhabungsvorrichtung steht mehr Raum für beispielsweise Formwechsel der Reifenheizpresse zur Verfügung,
- die Greifermitten und damit die Anfahrpunkte können individuell und sehr präzise eingestellt werden,
- jedem der einzelnen Freiheitsgrade hinterlegten Bewegungsteilkinematiken können gleiche oder unterschiedliche oder variierende Beschleunigungs- und Verzögerungsfunktionen in gesteuerter oder geregelter Weise eingeprägt werden.
Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung für Reifen ist in den Figuren dargestellt. Es zeigen:
Figur 1 : die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage mit zwei Reifenvulkanisiermaschinen (100), zwei Nachbehandlungsstellen (301 ) und zwei Zuführplätzen (302) von Reifenrohlingen (200') sowie zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ) und
Figur 2: die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog zu Figur 1 , wobei sich die zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ) in einer von Figur 1 abweichenden Positions- und Bewegungskinematiksituation und
Figur 3: die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog zu Figur 1 und 2 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31) in einer zueinander synchronen Bewegungskinematiksituation und
Figur 4: wiederum die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) die Bewegungskinematik von dessen Anfahrpunkt (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) in Richtung des Anfahrpunktes des Rohlingsstands (300, 302) und der Entlader (31 ) die Bewegungskinematik von dessen Anfahrpunkt (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) in Richtung des Anfahrpunktes der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) realisiert und eine weitere Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in exemplarischen Schwenkarmpositionen relativ zueinander sowie Richtungen der Bewegungskinematiken und die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 5 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung eines Anfahrpunktes innerhalb der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) beispielsweise realisiert durch einen PCI (Post Cure Inflator) und
Figur 7: die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 6 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) aus Richtung eines Anfahrpunktes innerhalb der Nachbehandlungsstelle (300, 301) heraus gezeigt ist und
Figur 8: die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 7 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifen- rohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung im Anfahrpunkt (300) einer Transporteinrichtung (60) verharrt und
Figur 9: die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 8 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung eines Anfahrpunktes (300,110) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) und
Figur 10: die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 9 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung eines Anfahrpunktes (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) und der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Auswärtsrichtung eines Anfahrpunktes (300,1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) sowie
Figur 1 : die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage mit zwei Reifenvulkanisiermaschinen (100), zwei Nachbehandlungsstellen (301 ) und zwei Zuführplätzen (302) von Reifenrohlingen (200') sowie zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ) in einer zu Figur 1 spiegelverkehrten Schwenkarmstellung. Figur 1 zeigt die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage mit zwei Reifenvulkanisiermaschinen (100), zwei Nachbehandlungsstellen (301 ) und zwei Zuführplätzen (302) von Reifenrohlingen (200') sowie zwei erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ).
Die Darstellung ist beispielhaft und zeigt zwei in vorteilhafter Weise parallel und benachbart angeordnete Reifenherstellungslinienbereiche. Kernelement jeder Reifenherstellungslinie ist jeweils eine Reifenvulkanisiermaschine (100) mit vor- und nachgelagerten peripheren Elementen wie beispielsweise ein Rohlingsstand (302) und/oder eine Nachbehandlungsstelle (301 ) z.B. in Form eines PCI (Post Cure Infla- tor).
Die Erfindung erkennt, dass bei der in Figur 1 gezeigten parallel und benachbart angeordneten Reifenherstellungslinien jeweils vor und nach der in jeder Linie enthaltenen Reifenvulkanisiermaschine (100) nur eine Handhabungsvorrichtung (30) erforderlich ist. Diese erheblich kostensparende Realisierung von Reifenherstellungslinien ist durch die besonderen Eigenschaften der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung (30) unterstützt. Trotz der Kostenvorteile beim Einsatz von jeweils einer Handhabungsvorrichtung (30) vor und nach parallel angeordneten Reifenvulkanisiermaschinen (100) ist der Einsatz auch in einer„stand-alone" Reifenherstellungslinie unterstützt und vorteilhaft.
In Produktions- oder Materialflussrichtung gesehen vor der Reifenvulkanisiermaschine (100) ist eine Zuführung (302) für Reifenrohlinge (200') vorgesehen. Die Zuführung (302) beinhaltet in funktionaler Weise einen Arbeits- oder Anfahrpunkt (300), der aus der Sicht der Handhabungsvorrichtung (30) eine Arbeitsebene darstellt und beispielsweise ein Magazin oder ein Rohlingsstand sein kann.
Die Reifenvulkanisiermaschine (100) selbst verfügt über einen Behandlungsraum (1 10) im weiteren Sinn, der aus einer Druck- und oder Temperaturkammer und/oder einer Reifenform bestehen kann und in funktionaler Weise einen Arbeits- oder Anfahrpunkt (300) beinhaltet, der aus der Sicht der Handhabungsvorrichtung (30) eine Arbeitsebene darstellt.
In Produktions- oder Materialflussrichtung gesehen nach der Reifenvulkanisiermaschine (100) ist eine Nachbehandlungsstelle (301) für Fertigreifen (200) vorgesehen. Die Nachbehandlungsstelle (301) beinhaltet in funktionaler Weise einen Arbeits- oder Anfahrpunkt (300), der aus der Sicht der Handhabungsvorrichtung (30) eine Arbeitsebene darstellt und beispielsweise ein PCI (Post Cure Inflator) sein kann.
Vor und nach der Reifenvulkanisiermaschine (100) und jeweils zwischen dieser und der Zuführung (302) und der Nachbehandlungsstelle (301) ist eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung (30) vorgesehen. Dies ist dem Erfordernis geschuldet, dass zur Durchführung des Vulkanisierungsprozesses eine Zufuhr, das Beladen, das Entladen und die Abfuhr von Reifen (200) beziehungsweise Reifenrohlingen (200') in und aus dem Behandlungsraum (1 10) erforderlich ist. Je nach zugewiesener primärer funktioneller Aufgabe in diesem Zusammenhang wird die Handhabungsvorrichtung (30) auch als Beiader (33) oder Entlader (31) bezeichnet.
Die Handhabungsvorrichtung (30) ausgebildet als Beiader (33) oder Entlader (31 ) kann unabhängig von der zu realisierenden Handhabungsaufgabe über ein identisches Greifwerkzeug endseitig einer Greifwerkzeugaufnahme (38) verfügen. Alternativ und in dem Ausführungsbeispiel schematisch angedeutet ist es auch möglich, jeweils an die Handhabungsaufgabe angepasste Greifwerkzeuge vorzusehen. Das Greifwerkzeug Entlader (32) und das Greifwerkzeug Beiader (34) sind dann insbesondere konstruktiv den unterschiedlichen Erfordernissen angepasst.
Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind für die Handhabungsvorrichtung (30) wenigstens zwei Freiheitsgrade über einen ersten Auslegerschwenkpunkt (36') und einen zweiten Auslegerschwenkpunkt (36") realisiert. Die Auslegerschwenkpunkte sind durch Drehgelenke mit Drehachsen in vorzugsweise zueinander parallelen Ausrichtung verwirklicht.
Die Handhabungsvorrichtung (30) kann unabhängig von ihrer Ausprägung als Beiader (33) oder Entlader (31) über eine Aufnahme, Abstützung (35) verfügen, die einer Basis (35') zugeordnet ist. Zwischen Abstützung (35) und Basis (35') kann optional durch ein weiteres Drehgelenk ein weiterer Freiheitsgrad installiert sein. Die Basis (35') kann optional in Verbindung mit einem Schlitten (35") einen weiteren Freiheitsgrad bereitstellen, der vorzugsweise eine Linearführung bildet und die horizontale Positionsänderung der Handhabungsvorrichtung (30) unterstützt.
Die in Figur 1 gezeigte Situation mit den exemplarisch gewählten benachbarten Reifenherstellungslinien und den für beide Linien jeweils vor und nach der Reifenvulkanisiermaschine (100) Handhabungsfunktionen ausführenden Beiader (33) und Entlader (31) umfasst hinsichtlich des Herstellungsverfahrens einen
Schritt 1 : Der Beiader (33) befindet sich in einer vorzugsweise bewegungslosen
Warteposition. Diese Position kann eine beliebige Stellung ausserhalb der Arbeitsebenen (300) generell und der ihm zugeordneten Arbeitsebenen (302) im Besonderen sein. Gezeigt und ebenfalls möglich ist es im Schritt 1 , dass die Warteposition vom Beiader (33) in der Greifwerkzeugposition im Anfahrpunkt (300) des Rohlingsstandes (302) erfolgt. Der Entlader (31 ) bewegt sich in einer der Linearität angenäherten resultierenden Bewegungskinematik (RBK) mit einem greifbereiten Greifwerkzeug (32) in Richtung der Reifenvulkanisiermaschine (100) und dem Arbeitspunkt (300) innerhalb des Behandlungsraumes (1 10).
Figur 2 illustriert die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog zu Figur 1 , wobei sich die zwei Handhabungsvor¬ richtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ) in einer von Figur 1 abweichenden Positions- und Bewegungskinematiksituation befinden und verdeutlicht den weiteren Herstellungsablauf durch
Schritt 2: Der Entlader (31) bewegt sich in einer der Linearität angenäherten resultierenden Bewegungskinematik (RBK) mit einem greifbereiten Greifwerkzeug (32) in Richtung der Reifenvulkanisiermaschine (100) und dem Arbeitspunkt (300) innerhalb des Behandlungsraumes (1 10).
In der gleichen Reifenherstellungslinie bewegt sich der Beiader (33) aus der vorzugsweise bewegungslosen Warteposition, das heißt aus der Greifwerkzeugposition im Anfahrpunkt (300) des Rohlingsstandes (302) mit einer der Linearität angenäherten resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung der Reifenvulkanisiermaschine (100) und dem Arbeitspunkt (300) innerhalb des Behandlungsraumes (110). Dabei hat der Beiader (33) mit seinem Greifwerkzeug (34) einen Reifenrohling (200') gegriffen und realisiert im Rahmen seiner Handhabungsfunktion die Zuführung zum Behandlungsraum (1 10).
Die resultierenden Bewegungskinematiken (RBK) der beiden Handhabungsvorrichtungen (31 , 33) können synchron oder asynchron durchgeführt werden. Sichergestellt werden muss, dass der Entlader (31 ) die Arbeitsebene (300) innerhalb des Behandlungsraumes (1 10) verlassen hat, bevor der Beiader (33) in diesen einschwenkt.
Figur 3 zeigt die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog zu Figur 1 und 2 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ) in einer zueinander synchronen Bewegungskinematiksituation und umfasst damit einen Sonderfall von Schritt 2. Diese wenigstens bereichsweise längs der resultierenden Bewegungskinematiken (RBK) können erfasst werden als optionaler Schritt 3: Die resultierenden Bewegungskinematiken (RBK) der beiden Handhabungsvorrichtungen (31 , 33) bewegen sich mit ihren Greifwerkzeugen (32, 34) synchron zueinander.
Figur 4 bildet wiederum die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage ab mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) die Bewegungskinematik von dessen Anfahrpunkt (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) in Richtung des Anfahrpunktes des Rohlingsstands (300, 302) und der Entlader (31) die Bewegungskinematik von dessen Anfahrpunkt (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) in Richtung des Anfahrpunktes der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) realisiert. Im Hinblick auf die Handhabungsaufgaben und Materialflussrichtung ist dies ein
Schritt 4: Der Beiader (33) schwenkt, nachdem er den Reifenrohling (200') in der
Arbeitsebene (300) des Behandlungsraumes (1 10) der Reifenvulkanisiermaschine (100) abgelegt entlang der resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in eine Stellung außerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100).
Der Entlader (31 ) vollführt die Ortslageveränderung der Handhabungsrobotik entlang seiner resultierenden Bewegungskinematik (RBK) von dessen Anfahrpunkt (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) in Richtung des Anfahrpunktes der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) mit dem gegriffenen Fertigreifen (200).
Figur 5 zeigt eine weitere Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Be-reich einer Reifenherstellungsanlage mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in exemplarischen Schwenkarmpositionen relativ zueinander sowie Richtungen der Bewegungskinematiken. Wie in den Figuren 1 bis 4 ist auch in Figur 5 die Reifenherstellungsanlage exemplarisch durch zwei Reifenvulkanisiermaschinen (100), zwei Nachbehandlungsstellen (301 ) und zwei Zuführplätzen (302) von Reifenrohlingen (200') sowie zwei erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31 ). Ergebnis dieser Kombination sind jeweils für sich parallel und benachbart angeordnete Reifenherstellungslinienbereiche.
Um den Handhabungsvorrichtungen (30) in beiden Produktionslinien Handhabungsaufgaben zuordnen zu können ist es erforderlich, dass die jeweiligen Arbeitsräume wenigstens wechselweise von dem einen Beiader (33) beziehungsweise dem einen Entlader (31 ) angefahren und funktionell ausgefüllt werden können. Dieser Arbeitsraumwechsel zwischen den Reifenherstellungslinien wird bezeichnet als
Schritt 5: Der Beiader (33) schwenkt von einer beliebigen Warte- oder Handhabungsstellung innerhalb seines Arbeitsraumes der ersten (hier linksseitig dargestellten) Reifenherstellungslinie längs der resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in seinen Arbeitsraum der zweiten (hier rechtsseitig dargestellten) Reifenherstellungslinie.
Der Entlader (31 ) schwenkt, nachdem er den zuvor in Schritt 4 gegriffenen Fertigreifen (200) im Anfahrpunkt der Nachbehandlungsstelle (300, 301) abgelegt hat von dem Arbeitsraum der ersten Reifenherstellungslinie längs der resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in seinen Arbeitsraum der zweiten Reifenherstellungslinie.
Figur 6 verdeutlicht in einer weiteren Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 5 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung eines Anfahrpunktes innerhalb der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) beispielsweise realisiert durch einen PCI (Post Cure Inflator). Der zuvor im Schritt 5 vom Beiader (33) realisierte Arbeitsraumwechsel kann in analoger Weise auch vom Entlader (31 ) vollzogen werden in einem additiven oder alternativen Schritt 6: Der Belader (33) befindet sich in einer Schwenk-Stillstandsphase greift in der Arbeitsebene (300) des Magazins (302) der rechten Reifenherstellungslinie einen Reifenrohling (200').
Der Entlader (31 ) schwenkt innerhalb des Arbeitsraums der zweiten Reifenherstellungslinie weiter entlang seiner resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung des Anfahrpunktes der Nachbehandlungsstelle (300, 301).
Figur 7 zeigt die Draufsicht die Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 6 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Belader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) aus Richtung eines Anfahrpunktes innerhalb der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) heraus gezeigt ist. Beide Handhabungsvorrichtungen (30) sind in ihren Arbeitsräumen zugeordnet der zweiten (rechtsseitigen) Reifenherstellungslinie tätig und verwirklichen
Schritt 7: Der Belader (33) befindet sich (noch) in einer Schwenk- Stillstandsphase mit dem in Schritt 6 gegriffenen Reifenrohling (200'). Der Schwenkstillstand kann funktionelles Ergebnis des Produktionsablaufes sein dadurch, dass der Vulkanisierprozess innerhalb der Vulkanisiermaschine (100) andauert und der Behandlungsraum (1 10) geschlossen ist und somit nicht angefahren werden kann.
Der Entlader (31 ) schwenkt nach dem Ergreifen des Fertigreifens (200) im Anfahrpunkt der Nachbehandlungsstelle (300, 301 ) auf eine Position innerhalb des Arbeitsraumes der zweiten Reifenherstellungslinie an einen Arbeitspunkt, in dem der Fertigreifen (200) auf eine Transporteinrichtung (60) zum Abtransport ablegbar ist. Figur 8 bildetdie Draufsicht auf die Schemadarstellung der Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 7 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30) ab, wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung gezeigt ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und sich der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung im Anfahrpunkt (300) einer Transporteinrichtung (60) befindet. Die Handhabungssituation mit den gezeigten Stillstandphasen beider Handhabungsvorrichtungen (30) ist primärer Inhalt von
Schritt 8: Der Beiader (33) befindet sich (immer noch) in einer Schwenk- Stillstandsphase mit dem in Schritt 6 gegriffenen Reifenrohling (200'). Der Entlader (31 ) legt in der in Schritt 7 angefahrenen Position innerhalb des Arbeitsraumes der zweiten Reifenherstellungslinie den Fertigreifen (200) auf eine Transporteinrichtung (60), welche diesen Reifen (200) in einer beispielhaft gezeigten Transportrichtung (60') abtransportiert.
Figur 9 umfasst die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 8 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist und der Entlader (31) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung eines Anfahrpunktes (300,1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100). Diese Darstellung ist Gegenstand von
Schritt 9: Der Beiader (33) befindet sich (immer noch) in einer Schwenk- Stillstandsphase mit dem in Schritt 6 gegriffenen Reifenrohling (200') und wartet praktisch auf das Freiwerden des Behandlungsraumes (1 10) der Reifenvulkanisiermaschine (100), um den gegriffenen Reifenrohling (200') zuführen zu können. Der Entlader (31 ) bewegt sich in einer der Linearität angenäherten resultierenden Bewegungskinematik (RBK) mit einem greifbereiten Greifwerkzeug (32) in Richtung der Reifenvulkanisiermaschine (100) und dem Arbeitspunkt (300) innerhalb des Behandlungsraumes (1 10).
Abweichend von Schritt 1 , welcher die Handhabungsaktivitäten der Handhabungsvorrichtungen (30) in ihren der ersten Reifenherstellungslinie zugeordneten Arbeitsräumen umfasst ist in Schritt 9 die Situation analogdazu, aber mit Bezug auf die zweite (hier rechtsseitig dargestellte) Reifenherstellungslinie.
Schematisch angedeutet ist auch die Transportbewegungsrichtung (60') des Fertigreifens (200) durch die Transporteinrichtung (60), welche zumindest aus funktioneller Hinsicht und im Rahmen der Handhabungsvorrichtungen (30) zusammenwirkt. Die Transportvorrichtung (60) kann wie der Entlader (31 ) und/oder der Beiader (33) einmal für beide Reifenherstellungslinien installiert sein (hier dargestellt) oder eine Einrichtung für jeweils eine Linie.
Figur 10 zeigt erneut die Draufsicht auf den schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage analog der Figuren 1 bis 9 mit den zwei Handhabungsvorrichtungen (30), wobei der Beiader (33) in einer Auslegerstellung abgebildet ist, in der die Aufnahme oder das Ablegen eines Reifenrohlings (200') im Arbeitspunkt (300) eines Magazins (302) möglich ist mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Richtung eines Anfahrpunktes (300, 1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100) und der Entlader (31 ) in einer Schwenkstellung und mit einer resultierenden Bewegungskinematik (RBK) in Auswärtsrichtung eines Anfahrpunktes (300,1 10) innerhalb der Reifenvulkanisiermaschine (100). Die gezeigte Situation mit den exemplarisch gewählten benachbarten Reifenherstellungslinien und den für beide Linien jeweils vor und nach der Reifenvulkanisiermaschine (100) Handhabungsfunktionen ausführenden Beiader (33) und Entlader (31 ) umfasst hinsichtlich des Herstellungsverfahrens einen Schritt 10: Die resultierenden Bewegungskinematiken (RBK) der beiden Handhabungsvorrichtungen (31 , 33) bewegen sich mit ihren Greifwerkzeugen (32, 34) synchron zueinander.
Abweichend von Schritt 3, welcher die Handhabungsaktivitäten der Handhabungsvorrichtungen (30) in ihren der ersten Reifenherstellungslinie zugeordneten Arbeitsräumen umfasst ist in Schritt 9 die Situation analogdazu, aber mit Bezug auf die zweite (hier rechtsseitig dargestellte) Reifenherstellungslinie.
Figur 1 schließlich zeigt die Draufsicht auf einen schematisch dargestellten Bereich einer Reifenherstellungsanlage mit zwei Reifenvulkanisiermaschinen (100), zwei Nachbehandlungsstellen (301 ) und zwei Zuführplätzen (302) von Reifenrohlingen (200') sowie zwei Handhabungsvorrichtungen (30) in Form eines Beladers (33) und eines Entladers (31) in einer zu Figur 1 spiegelverkehrten Schwenkarmstellung im Rahmen des funktionalen
Schritt 1 1 : Der Beiader (33) handhabt den Reifenrohling (200') in der Arbeitsebene
(300) des Behandlungsraumes (1 10) der Reifenvulkanisiermaschine (100) durch Ablegen in diesem Arbeitspunkt (300) - er„belädt" also die Reifenvulkanisiermaschine (100) der zweiten Reifenherstellungslinie mit einem zu vulkanisierenden Reifenrohling (200').
Der Entlader (31 ) ist mit seiner Handhabungsrobotik im Arbeitsraum der zweiten Reifenherstellungslinie in einer Position mit dem gegriffenen Fertigreifen (200).

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200'), aufweisend wenigstens ein Greifwerkzeug (32, 34) und einen Ausleger (36), wobei der Ausleger (36) mit einem ersten Auslegerschwenkpunkt (36') an einer Aufnahme (35) derart festgelegt ist, dass ein Verschwenken des Auslegers (36) relativ zur Aufnahme (35) entlang eines Bogenmaßbetrages unterstützt ist und dass der Ausleger (36) einen zweiten Auslegerschwenkpunkt (36") aufweist, der das wenigstens eine Greifwerkzeug (32, 34) über einen Werkzeugarm (38) derart mit dem Ausleger (36) koppelt, dass ein Verschwenken des Werkzeugarms (38) relativ zum Ausleger (36) und/oder der Aufnahme (35) entlang eines Bogenmaßbetrages unterstützt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkbewegungen um die Auslegerschwenkpunkte (36', 36") wenigstens teilweise derart gesteuert und/oder koordiniert sind, dass eine resultierende Bewegungskinematik (RBK) des Greifwerkzeugs (32, 34) durch wenigstens teilweise überlagerte Schwenkbewegungen unterstützt ist, die sich einer Linearbewegung annähert.
2. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass sich die resultierende Bewegungskinematik (RBK) in einer horizontalen Ebene erstreckt.
3. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Bewegungskinematik (RBK) eine gegenüber einer Schwenkbewegung um einen Auslegerschwenkpunkt (36', 36") vergrößerte Handhabungsreichweite unterstützt.
4. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Bewegungskinematik (RBK) eine gegenüber einer Schwenkbewegung um einen Auslegerschwenkpunkt (36', 36") vergrößerte Anzahl anfahrbarer Greifpunkte unterstützt.
5. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Bewegungskinematik (RBK) eine gegenüber einer Schwenkbewegung um einen Auslegerschwenkpunkt (36', 36") vergrößerten Handhabungsraum unterstützt.
6. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Bewegungskinematik (RBK) Handhabungsaufgaben in zwei benachbarten Handhabungsräumen unterstützt.
7. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Bewegungskinematik (RBK) annäherungsweise durch eine lineare mathematische Funktion beschreibbar ist.
8. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die resultierende Bewegungskinematik (RBK) und/oder wenigstens eine Schwenkbewegung um einen Auslegerschwenkpunkt (36', 36") derart angetrieben ist, dass eine Geschwindigkeitsänderung wenigstens einer der Bewegungen eine Rampenfunktion nachbildet.
9. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsvorrichtung (30) ein Beiader (33) mit einem Beladerg reifwerkzeug (34) ist.
10. Handhabungsvorrichtung (30) für Reifen (200, 200') nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsvorrichtung (30) ein Entlader (31) mit einem Entladerg reifwerkzeug (32) ist.
1 1. Verwendung wenigstens einer Handhabungsvorrichtung (30) nach einem der vorgehenden Ansprüchl für Handhabungsaufgaben innerhalb von zwei Handhabungsräumen vor und/oder nach zwei benachbart angeordneten Reifenvulkanisiermaschinen (100).
12. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') innerhalb von Handhabungsräumen benachbart angeordneter Reifenvulkanisiermaschinen (100), gekennzeichnet dadurch, dass wenigstens eine Handhabungsvorrichtung (30) nach Anspruch 1 wechselweise Handhabungsaufgaben in jeweils einem einer Reifenvulkanisiermaschine (100) zugeordneten Handhabungsraum realisiert.
13. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung (30) ein Beiader (33) ist, der wechselweise Handhabungsaufgaben in jeweils einem einer Reifenvulkanisiermaschine (100) zugeordneten Handhabungsraum realisiert.
14. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Beiader (33) Handhabungsaufgaben realisiert in wenigstens einem Handhabungsraum aufweisend Arbeitsebenen (300) innerhalb von wenigstens einem Rohlingsstand (302) und wenigstens einem Behandlungsraum (1 10). 5. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung (30) ein Entlader (31) ist, der wechselweise Handhabungsaufgaben in jeweils einem einer Reifenvulkanisiermaschine (100) zugeordneten Handhabungsraum realisiert.
16. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Entlader (31 ) Handhabungsaufgaben realisiert in wenigstens einem Handhabungsraum aufweisend Arbeitsebenen (300) innerhalb von wenigstens einer Nachbehandlungsstelle (301 ) und/oder wenigstens einem Behandlungsraum (1 10).
17. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Entlader (31 ) Handhabungsaufgaben realisiert in wenigstens einem Handhabungsraum aufweisend wenigstens eine Arbeitsebene (300) innerhalb von wenigstens einer Transporteinrichtung (60).
18. Verfahren zur Handhabung von Reifen (200, 200') nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Handhabungsvorrichtung (30) wechselweise Handhabungsaufgaben in jeweils einem einer Reifenvulkanisiermaschine (100) zugeordneten Handhabungsraum derart realisiert, dass die für den Produktionsprozess erforderlichen Handhabungsaufgaben jeder einzelnen Reifenvulkanisiermaschine (200) chronologisch-zeitdiskret erfolgen.
19. Reifenherstellungsanlage aufweisend eine erste und eine benachbart angeordnete zweite Reifenherstellungslinie jeweils wenigstens umfassend ein Magazin (302) und eine Reifenvulkanisiermaschine (100) und eine Nachbehandlungsstelle (301 ), dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsaufgaben durch zwei Handhabungsvorrichtungen (30) realisiert sind.
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