JPH0319781A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、産業用ロボッ１・装置に関し、特に、パレ
ット上に段ボール箱などを積卸しするなどに用いるため
の、水平関節形アームを有する産業用ロボット装置に関
するものである。

［従来の技術］ 第４図、第５図は従来のこの種の産業用ロポット装置を
示し、ロボット本体（１）の上下軸柱（２）の上端にサ
ーボモータ〈３）が配置されており、サ−ボモータ（３
）には軸受（４）　，　（６）に支承されているボール
ネジ（５）が連結されている。

ボールネジ〈５〉に螺合するナツｌ−（７）は、１、Ｎ
ガイド（８）に沿って上下移動（Ｚ方向）するスライダ
（９）に固定されている。一端をスライダ（９）に連結
されたチェーン（１０）は、プ〜り（１１）を経て他端
にカウンターウエイ１〜（１２）が連結されている。（
１３）はカウンターウェイト（１２）のガイドレールで
ある。上下軸柱（２）にはカバー（１４）（１５）が設
けられている。

スライダ（９〉にはθ，回動する第１の関節（１６）が
設けられており、第１の関節（１６）から延びた第１の
アーム（１９）の他端にはθ２回動する第２の関節（１
７）が設けられている。第２の関節（１７）から延びた
第２のアーム（２０）の他端にはα回動する手首（１８
）が結合されている。以」二のようにして水平関節形の
ロボットアームが形成されている。

ここで、バレッ１・上に段ボール箱などを積卸しするロ
ボットシステムをパレタイズ，デパレタイズシステムと
いうが、上記のロボット装置をこのような目的に用いる
場合、第６図に示すように、パレットが（２１ａ）　．
　（２１ｂ）のように近接して２面置かれ、一方のパレ
ット（２１ｂ）上に段ボール箱（２２）を積卸しするバ
レタイズ，デパレタイズ作業をすると、荷のＮ′ｉれ方
の条件によっては、第１のアーム（１９）が隣りのパレ
ット（２１ａ）上の荷に干渉するという不具合を生じる
。

［発明が解決しようとする課題］ 以上のような従来の産業用ロボッ｝・装置では、パレタ
イズ，デパレタイズ作業に際して、第１のアームが隣接
する荷に干渉し、作業が不可能になったり、あるいは、
アームを右手系または左手系に決めなければならないな
どの問題があった。

この発明は上記の課題を解決するためになされたもので
、パレタイズ，デパレタイズ作業に当たり、荷への第１
のアームの不所望な干渉を生じない産業用ロボッｌ・装
置を得ることを目的とする。

［課題を解決するだめの手段］ この発明に係る産業用ロボッ１・装置は、ザーボモータ
およびピニオン，ラックによるサーボ制御により、第２
のアームが第１のアーム側へ出入する水平関節形ロボッ
トアームを備えている。

［作　用］ この発明においては、第２のアームが第Ｉのアーム側へ
出入することにより、第１，第２のアームの合計長さが
、実質的に伸縮する。

［実施例］ 第１図，第２図はこの発明の一実施例を示し、第２の関
節（１７）に配設されたザーボモータ（２３〉に減速機
（２４）を介して図示しないピニオンが装着されている
。Ｒ軸を兼ねる第２のアーム（２０）には長平方向にラ
ック（２５〉が固定されており、前記のピ＝３ 二オンがこのラック（２５）に係合している。（２６）
は第２のアーム（２０）のＬＭガイドである。その他、
第４図、第５図におけると同一符号は同一部分である。

以上の構成により、サーボモータ（２３）を駆動するこ
とにより、ピニオンとラック（２５）との係合動作で第
２のアーム（２０）はＬＭガイド（２６）に沿って摺動
し、第１のアーム（１９）側へ出入する。したがって、
第３図に示すように、パレタイズ、デパレタイズ作業に
際し、第２のアーム（２０）を第１のアーム（１９）側
へ必要なだけ引込めることにより、第１第２のアームの
合計長さを実質的に縮小することができるので、第１の
アーム（１９）の隣接荷への干渉を避けることができる
。

「発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、水平関節形ロボッＩ
〜アームの第２のアームを、サーボ制御により第１のア
ーム側へ出入可能としたので、パレタイズ，デバレタイ
ズ作業を円滑に行うことができる効果がある。

ー４

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の立面図、第２図は第１図
のものの要部の平断面図、第３図は当該実施例の動作を
説明するための平面図、第４図は従来の産業用ロボット
装置の立断面図、第５図は同じく平面図、第６図は同じ
く動作説明のための平面図である。 （１）・・ロボット本体、（２）・・」二下軸柱、（９
）・・スライダ、（１６），（１７）　　・第１，第２
の関節、（１８）・・手首、（１９）　，　（２０）・
　第１．第２のアーム、（２３）・・サーボモー夕、（
２４〉・・減速機、（２５）・・ラック。 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。 代　　理　　人　　　　　曾　　我　　道　　照特開平
３ １９７８１　（４） １ ３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボット本体の上下軸柱に配設されて上下移動するスラ
   イダと、このスライダに設けられた第１の関節から延び
   ている第１のアームと、この第１のアームの端部に設け
   られた第２の関節から延びている第２のアームと、この
   第２のアームの端部に結合されている手首とを備えた水
   平関節形アームでなる産業用ロボット装置において、 前記第２のアームが、サーボ手段により前記第１のアー
   ム側へ出入可能となっており、 サーボ手段は、前記第２の関節に配置されたサーボモー
   タと、このサーボモータの減速機に結合されたピニオン
   と、前記第２のアームに設けられ前記ピニオンが係合す
   るラックとからなることを特徴とする産業用ロボット装
   置。