WO2017072939A1

WO2017072939A1 - 車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法

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Publication number: WO2017072939A1
Application number: PCT/JP2015/080681
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Inventors: 直志宮原; 下谷　光生; 井上　悟; 佐藤　理朗; 裕樹境; 裕史狩田; 木村　淳一
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
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Publication date: 2017-05-04
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Abstract

車両情報表示制御装置（１０）は、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部（１１）と、自動運転情報に基づいて、表示装置（２０）に画像を表示する表示制御部（１２）と、を備える。表示制御部（１２）は、表示装置（２０）に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像（４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ）を表示すると共に、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像（４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ）に、人間による操作を想起させる画像である手動イメージ画像（７１）を重畳させて表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像（４１ａ，４２ａ，４３ａ，４４ａ）に、機械による操作を想起させる画像である自動イメージ画像（７２）を重畳させて表示する。

Description

車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法

　本発明は、車両情報表示制御装置に関し、特に、自動運転情報の表示方法に関するものである。

　例えば下記の特許文献１には、車両の手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを段階的に行うときの自動化レベルを運転者に提示することにより、自動運転モードに対する運転者の違和感を解消する技術が開示されている。

特開２０１５－２４７４６号公報

　特許文献１では、運転者に提示する自動化レベルを「１」、「２」、「３」といった数値で表している。そのため、運転者は、自動化の程度（比率）を大まかに把握できるが、車両のアクチュエータ（ステアリング、アクセル、ブレーキ、シフトなど）のうちのどれが自動制御され、どれが手動制御されるのかを直感的に把握するのは困難である。

　本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、運転者に各アクチュエータの制御モード（自動制御モードまたは手動制御モード）を直感的に把握させることができる車両情報表示制御装置を提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様に係る車両情報表示制御装置は、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、自動運転情報に基づいて、表示装置に画像を表示する表示制御部と、を備え、表示制御部は、表示装置に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像を表示すると共に、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、人間による操作を想起させる画像である手動イメージ画像を重畳させて表示する。

　本発明の第２の態様に係る車両情報表示制御装置は、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、自動運転情報に基づいて、表示装置に画像を表示する表示制御部と、を備え、表示制御部は、表示装置に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像を表示すると共に、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、自動イメージ画像を重畳させて表示する。

　本発明に係る車両情報表示制御装置によれば、各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、各アクチュエータの制御モードに応じて、手動イメージ画像または自動イメージ画像が重畳表示されるため、運転者はその表示から各アクチュエータの制御モードを直感的に把握することができる。

　この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。車両情報表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。車両情報表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。車両情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転システムの動作を示すフローチャートである。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転情報の表示例を示す図である。自動運転可能な区間までの距離または時間の表示例を示す図である。自動運転可能な区間までの距離または時間の表示例を示す図である。

　＜実施の形態１＞
　図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。図１のように、当該運転支援システムは、車両情報表示制御装置１０、表示装置２０、自動運転システム３０、手動運転装置４０およびアクチュエータ５０を含む構成となっている。以下、当該運転支援システムを搭載した車両を「自車両」という。

　アクチュエータ５０は、自車両の走行を制御する機器であり、ステアリング５１、アクセル５２（スロットル）、ブレーキ５３およびシフト５４（ギア）といった複数の要素を含んでいる（これら個々の要素を指して「アクチュエータ」ということもある）。その他、ヘッドランプやウインカーなどの灯火装置などもアクチュエータ５０に含まれていてもよい。

　手動運転装置４０は、アクチュエータ５０の制御を運転者が手動操作（マニュアル操作）によって行うための機器であり、ステアリング５１を操作するためのハンドル４１、アクセル５２を操作するためのアクセルペダル４２、ブレーキ５３を操作するためのブレーキペダル４３、シフト５４を操作するためのシフトレバー４４を含んでいる（これら個々の要素を指して「手動運転装置」ということもある）。その他、灯火装置の操作機器なども含まれていてもよい。

　自動運転システム３０は、アクチュエータ５０の自動制御を行うシステムであり、運転関連情報取得装置３１、ＨＭＩ（Human-Machine Interface）装置３２および自動運転制御装置３３を含んでいる。

　運転関連情報取得装置３１は、各種のセンサや通信装置を含んでおり、自車両の運転に関する各種の情報（運転関連情報）を取得する。運転関連情報としては、例えば、自車両周辺の障害物（歩行者、他車両、地物など）の情報、地図情報、自車両の現在位置および走行予定経路の情報、交通情報（渋滞情報、工事情報など）、運転者の状況を示す情報（覚醒度、視線位置、手足の位置など）などが挙げられる。

　ＨＭＩ装置３２は、自車両の運転者が自動運転制御装置３３に指示を入力したり、自動運転制御装置３３が各種の情報を運転者に提示したりするユーザインタフェースである。ＨＭＩ装置３２における入力手段は、操作ボタンやキーボード、遠隔操作スイッチなどのハードウェアでもよいし、画面に表示されるボタン（アイコン）を用いたソフトウェアキーでもよい。情報の出力手段は、表示装置や音声出力装置などである。出力手段としての表示装置に、入力手段としてのソフトウェアキーを表示する場合、ＨＭＩ装置３２はタッチパネルとして構成されていてもよい。

　自動運転制御装置３３は、運転関連情報取得装置３１が取得した運転関連情報、およびＨＭＩ装置３２に入力された運転者の指示に基づいて、アクチュエータ５０の自動制御を行う。

　以下、アクチュエータ５０が自動運転システム３０（自動運転制御装置３３）によって自動制御される制御モードを「自動制御モード」といい、アクチュエータ５０が手動運転装置４０を用いた運転者の手動操作によって制御される制御モードを「手動制御モード」という。なお、制御モードは、アクチュエータ５０の要素ごとに設定されることもあり、例えば、ステアリング５１のみが自動制御モードになり、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４は手動制御モードになることもある。

　車両情報表示制御装置１０は、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２を含んでいる。自動運転情報取得部１１は、自動運転制御装置３３から自動運転情報を取得する。自動運転情報には、少なくとも、自車両の各アクチュエータ（ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４）が手動制御モードか自動制御モードかを示す情報が含まれている。表示制御部１２は、自動運転情報取得部１１が取得した自動運転情報に基づいて、表示装置２０に画像を表示する。

　本実施の形態において、表示制御部１２は、各アクチュエータに対応する手動運転装置（ハンドル４１、アクセルペダル４２、ブレーキペダル４３およびシフトレバー４４）の画像を表示装置２０に表示すると共に、それらのうち手動制御モードのアクチュエータに対応する画像には、人間による操作を想起させる画像である「手動イメージ画像」を重畳させて表示する。手動イメージ画像としては、例えば、人間の手または足、人間の手形または足形、人間の手または足の着用物などの画像である。

　表示装置２０は、運転席のメータークラスタ内に配備されていることが好ましいが、これに限られるものではない。表示装置２０は、例えば、ダッシュボードのセンターパネル（運転席と助手席の間）に配設されていてもよいし、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）として構成されていてもよい。ＨＵＤは、車両のウインドシールド（フロントガラス）に画像を表示することで、運転者の視野に当該画像を虚像として表示させるものである。ＨＵＤが表示した画像（虚像）は、運転者から見ると、あたかも車両の前方の空間に存在するように見える。

　図２および図３は、それぞれ車両情報表示制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。車両情報表示制御装置１０における自動運転情報取得部１１および表示制御部１２は、例えば図２に示す処理回路６０により実現される。すなわち、処理回路６０は、自動運転システム３０から自動運転情報を取得する自動運転情報取得部１１と、自動運転情報に基づいて、表示装置２０に画像を表示する表示制御部１２と、を備える。処理回路６０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。

　処理回路６０が専用のハードウェアである場合、処理回路６０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の機能のそれぞれは、複数の処理回路６０で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路６０で実現されてもよい。

　図３は、処理回路６０がプロセッサを用いて構成されている場合における車両情報表示制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ６２に格納される。処理回路６０としてのプロセッサ６１は、メモリ６２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両情報表示制御装置１０は、処理回路６０により実行されるときに、自動運転システム３０から自動運転情報を取得するステップと、自動運転情報に基づいて、表示装置２０に画像を表示するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、メモリ６２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。

　以上、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、自動運転情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、表示制御部１２についてはプロセッサ６１としての処理回路６０がメモリ６２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、処理回路６０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　次に、自動運転情報の具体的な表示例を挙げて、実施の形態１に係る車両情報表示制御装置１０の動作を説明する。図４は、車両情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。

　車両情報表示制御装置１０が起動すると、自動運転情報取得部１１が、自動運転制御装置３３から、各アクチュエータの制御モード（手動制御モードまたは自動制御モード）の情報を含む自動運転情報を取得する（ステップＳ１）。表示制御部１２は、自動運転情報取得部１１が取得した自動運転情報に基づいて、各アクチュエータの制御モードを確認する（ステップＳ２）。そして、表示制御部１２は、各アクチュエータの制御モードを表す画像を、表示装置２０に表示する（ステップＳ３）。車両情報表示制御装置１０は、この一連の動作を繰り返し行う。

　ステップＳ３では、表示制御部１２が、各アクチュエータに対応する手動運転装置（ハンドル４１、アクセルペダル４２、ブレーキペダル４３およびシフトレバー４４）の画像を表示装置２０に表示すると共に、それらのうち手動制御モードのアクチュエータに対応する画像には、人間による操作を想起させる手動イメージ画像を重畳させて表示する。

　例えば、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て手動制御モードである場合、表示制御部１２は、図５のように、ハンドル４１を表すハンドル画像４１ａ、アクセルペダル４２を表すアクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル４３を表すブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー４４を表すシフトレバー画像４４ａを表示装置２０に表示すると共に、それらに重畳させて手動イメージ画像７１を表示する。通常、ハンドル４１およびシフトレバー４４は手で操作され、アクセルペダル４２およびブレーキペダル４３は足で操作されるため、本実施の形態では、ハンドル画像４１ａおよびシフトレバー画像４４ａに重畳させる手動イメージ画像７１を人間の手の画像とし、アクセルペダル画像４２ａおよびブレーキペダル画像４３ａに重畳させる手動イメージ画像７１を人間の足形（靴底の形）の画像としている。なお、ハンドル画像４１ａがステアリング５１に対応する画像であり、アクセルペダル画像４２ａがアクセル５２に対応する画像であり、ブレーキペダル画像４３ａがブレーキ５３に対応する画像であり、シフトレバー画像４４ａがシフト５４に対応する画像であることは言うまでもない。

　また、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て自動制御モードである場合、表示制御部１２は、図６のように、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａを表示装置２０に表示させるが、手動イメージ画像７１は表示しない。あるいは、図７のように、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａに、半透明化または破線で表した手動イメージ画像７１を重畳表示してもよい。

　手動制御モードのアクチュエータと自動制御モードのアクチュエータとが混在する場合、表示制御部１２は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像のみに手動イメージ画像７１を重畳表示する。例えば、ステアリング５１のみが自動制御モードになり、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が手動制御モードである場合は、図８のように、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａに手動イメージ画像７１を重畳表示させ、ハンドル画像４１ａには重畳表示させない。

　また、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像と、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像とで、表示態様を変えてもよい。例えば、図９のように、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像（ここではハンドル画像４１ａ）を、半透明化または破線で表して表示してもよい。また、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像は平面的な画像とし、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像は立体的な画像としてもよい。また、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像と、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像とで、色、明度、大きさなどを変えてもよい。また、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像と、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像との片方だけに、アニメーション効果（例えば点滅や、色の変化など）を適用してもよい。さらに、文字情報を追加して表示してもよい。

　ここで、自動制御モードには、手動操作の介入を認めないものと、手動操作が行われると手動制御モードへ移行するものとが存在する場合がある。その場合、両者を見分けることができるようにしてもよい。例えば、ステアリング５１が、手動操作の介入を認めない自動制御モードであるときは、上記の図９と同様にハンドル画像４１ａを半透明または破線で表示し、ステアリング５１が、手動操作が行われると手動制御モードへ移行する自動制御モードであるときは、図１０のように、半透明または破線で表示されたハンドル画像４１ａに、手動イメージ画像７１を重畳表示してもよい。

　ここで、実施の形態１の運転支援システムにおける、車両情報表示制御装置１０と自動運転システム３０との連携動作の具体例を示す。図１１は、自動運転システム３０の動作を示すフローチャートである。図１１に示すフローは、自動運転システム３０の動作の一例であり、本発明の適用がこれに限られるものではない。また、ここでは簡単のため、自動運転システム３０が規定する自車両の動作モードは、アクチュエータ５０の全ての要素が手動制御モードになる「手動運転モード」と、アクチュエータ５０の全ての要素が自動制御モードになる「自動運転モード」との２種類のみと仮定する。

　また、自動運転情報取得部１１が自動運転制御装置３３から取得する自動運転情報には、自車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報の他、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態か否かの情報、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間の情報が含まれているものとする。

　自動運転システム３０が起動した直後は、自動運転制御装置３３は自車両を手動運転モードにする（ステップＳ１０１）。このとき、アクチュエータ５０は手動制御モードになるため、車両情報表示制御装置１０の表示制御部１２は、図１２のように、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａのそれぞれに、手動イメージ画像７１を重畳表示させる。

　自車両が手動運転モードで走行している間、自動運転制御装置３３は、運転関連情報取得装置３１が取得した運転関連情報に基づいて、自車両が自動運転モードへ移行可能な状態かどうかを確認する（ステップＳ１０２）。例えば、高速道路などの自動車専用道路で自動運転モードが許容される場合、自動運転制御装置３３は、地図情報および自車両の現在位置の情報から自車両が走行中の道路を確認し、自車両が自動車専用道路を走行中であれば自動運転モードへ移行可能と判断する。

　自動運転モードへ移行可能な場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自動運転制御装置３３は、ＨＭＩ装置３２を用いてその旨を運転者へ通知する（ステップＳ１０３）。このとき表示制御部１２は、自動運転情報に基づいて、自動運転システム３０でステップＳ１０３の通知が行われることを検知し、当該通知を表示装置２０を用いて行う。当該通知の方法としては、例えば図１３に示すように、手動イメージ画像７１を点滅させる方法が考えられる。当該通知の後、運転者は、ＨＭＩ装置３２を操作して、自動運転モードへの切り換えを自動運転制御装置３３に指示することができる。

　自動運転制御装置３３は、自動運転モードへの切り換え指示を受けると（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、自動運転モードへ移行可能であることを再確認した上で（ステップＳ１０５）、自車両を自動運転モードへ切り換える（ステップＳ１０６）。なお、自動運転モードへの切り換え指示がない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）や、当該指示があっても自動運転モードへ移行可能でなかった場合（ステップＳ１０５でＮＯ）は、ステップＳ１０１へ戻り、手動運転モードが継続される。

　自車両が自動運転モードになると、アクチュエータ５０は自動制御モードになるため、車両情報表示制御装置１０の表示制御部１２は、表示装置２０から手動イメージ画像７１の表示を消し、さらに、図１４のように、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａを半透明または点線で表示させる。

　自車両が自動運転モードで走行している間、自動運転制御装置３３は、運転関連情報取得装置３１が取得した運転関連情報に基づいて、手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間が、予め定められた閾値以下かどうかを確認する（ステップＳ１０７）。例えば、自動車専用道路以外では自動運転モードが許容されない場合、自動運転制御装置３３は、地図情報、自車両の現在位置および走行予定経路の情報から自車両が自動車専用道路から出るまでの距離または時間を算出し、その値を閾値と比較する。当該閾値は、例えば、距離であれば５ｋｍ、時間であれば５分程度が好ましい。手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間が閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、ステップＳ１０６へ戻り、自動運転モードが継続される。

　手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間が閾値以下である場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、自動運転制御装置３３は、さらに、即座に手動運転モードへ切り換える必要があるかどうかを確認する（ステップＳ１０８）。この確認は、手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間を、ステップＳ１０７での閾値よりも小さい第２の閾値と比較することで行われる。第２の閾値は０でよいが、マージンをとって、距離であれば１ｋｍ、時間であれば１分などとしてもよい。

　手動運転モードへ即座に切り換える必要がなければ（ステップＳ１０８でＮＯ）、自動運転制御装置３３は、自動運転モードに切り換える必要が生じる旨を、ＨＭＩ装置３２を用いて運転者へ通知した上で（ステップＳ１０９）、自動運転モードを継続する。このとき表示制御部１２は、自動運転情報に基づいて、自動運転システム３０でステップＳ１０９の通知が行われることを検知し、当該通知を表示装置２０を用いて行う。当該通知の方法としては、例えば図１５に示すように、図１４の表示に重畳させて、手動イメージ画像７１を点滅表示させる方法が考えられる。

　図１１での図示は省略するが、自車両が自動運転モードの場合、運転者は、任意のタイミングで、ＨＭＩ装置３２を操作して自車両を手動運転モード（ステップＳ１０１）へ戻すことが可能である。通常、運転者は、ステップＳ１０９の通知を受ければ、自らの意思で自車両を手動運転モードにするであろう。

　しかし、その後も自車両が自動運転モードでの走行を継続すると、手動運転モードへ即座に切り換える必要が生じる（ステップＳ１０８でＹＥＳ）。この場合、自動運転制御装置３３は、運転者が手動運転可能な状態か否かを判断する（ステップＳ１１０）。この判断は、例えば、運転者の視線や覚醒度、手足の位置（手動運転装置４０を操作しているかどうか）などに基づいて行われる。運転者が手動運転可能な状態であれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻り、自動運転制御装置３３は、自車両を手動運転モードへ移行させる。

　しかし、運転者が手動運転可能な状態でなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、自動運転制御装置３３は、自動運転モードに切り換える必要がある旨を運転者へ警告する（ステップＳ１１１）。このとき表示制御部１２は、自動運転情報に基づいて、自動運転システム３０でステップＳ１１１の警告が行われることを検知し、当該警告を表示装置２０を用いて行う。この警告の方法としては、例えば図１６に示すように、図１５の状態から、手動イメージ画像７１の目立つ色に変化させる方法などが考えられる。

　ステップＳ１１１の警告を行った後、自動運転制御装置３３は、再度、運転者が手動運転装置４０を用いた手動運転を行える状態か否かを確認する（ステップＳ１１２）。運転者が手動運転可能な状態になっていれば（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻り、自動運転制御装置３３は、自車両を手動運転モードへ移行させる。

　しかし、運転者が手動運転可能な状態にならなければ（ステップＳ１１２でＮＯ）、自動運転制御装置３３は、自車両を路肩等へ回避させて緊急停止させた上で（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１２へ戻り、運転者が手動運転可能な状態になるのを待つ。

　以上のように、実施の形態１に係る運転支援システムによれば、手動制御モードの各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像（ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａ）に、手動イメージ画像７１が重畳表示されるため、運転者はその表示から各アクチュエータの制御モードを直感的に把握することができる。

　なお、ステップＳ１０３，Ｓ１０９の通知およびステップＳ１１１の警告を行う際に表示制御部１２が表示装置２０に表示させる画面は、それぞれ図１３、図１５および図１６の例に限られず、任意の態様でよい。すなわち、各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像の表示態様が通常状態から明示的に変化すればよく、画像を点滅させる方法や画像の色を変化させる方法以外にも、画像の大きさ、形状、動き、表示位置（虚像距離を含む）などを変える方法でもよい。

　例えばステップＳ１０９の通知においては、図１７のように、手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間を表示させてもよい。また、例えば図１８のように、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて手動イメージ画像７１を表示し、その間隔の大きさによって、当該アクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を表してもよい（すなわち、当該距離または時間が短くなるほど、手動イメージ画像７１を手動運転装置の画像に近づける）。

　また、ステップＳ１０３の通知に先立って、表示制御部１２が、図１９のように、自動運転モードへの切り換えが可能となる区間（例えば、自動車専用道路）に自車両が到達するまでの距離または時間の通知を表示装置２０に表示してもよい。

　表示装置２０の画面におけるハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａのレイアウトも、上に示したものに限られない。例えば、図２０のように、自車両を上空から見たスケルトン画像を表示し、当該スケルトン画像におけるハンドル４１、アクセルペダル４２、ブレーキペダル４３およびシフトレバー４４の実際の位置に、それぞれハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａを配置してもよい。その場合も、手動イメージ画像７１は、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａのそれぞれに重畳する位置に表示させる。

　＜実施の形態２＞
　実施の形態１では、表示制御部１２が、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像（ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａ）に、人間による操作を想起させる画像である「手動イメージ画像」を重畳表示させていた。実施の形態２では、表示制御部１２が、さらに、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、機械による操作を想起させる画像である「自動イメージ画像」を重畳表示させる。自動イメージ画像としては、例えば、機械的な手または足（ロボットの手または足）、機械的な手形または足形（ロボットの手形または足形）、もしくは機械部品、遠隔制御装置などの画像である。

　なお、車両情報表示制御装置１０の構成および動作は、基本的に実施の形態１（図１～図４）と同様であるので、ここでの説明は省略する。

　次に、自動運転情報の具体的な表示例を挙げて、実施の形態２に係る車両情報表示制御装置１０の動作を説明する。例えば、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て手動制御モードである場合、表示制御部１２は、実施の形態１と同様の表示（図５）を行うが、それらが全て自動制御モードである場合は、図２１のように、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａのそれぞれに自動イメージ画像７２を重畳表示させる。本実施の形態では、ハンドル画像４１ａおよびシフトレバー画像４４ａに重畳させる自動イメージ画像７２をロボットの手の画像とし、アクセルペダル画像４２ａおよびブレーキペダル画像４３ａに重畳させる自動イメージ画像７２をロボットの足の画像としている。

　手動制御モードのアクチュエータと自動制御モードのアクチュエータとが混在する場合、表示制御部１２は、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像には手動イメージ画像７１を重畳表示させ、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像には自動イメージ画像７２を重畳表示させる。例えば、ステアリング５１のみが自動制御モードになり、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が手動制御モードである場合は、図２２のように、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａに手動イメージ画像７１を重畳表示させ、ハンドル画像４１ａには自動イメージ画像７２を重畳表示させる。また、図２３のように、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像（ハンドル画像４１ａ）を、半透明化または破線で表して表示してもよい。

　また、例えば、ステアリング５１が、手動操作の介入を認めない自動制御モードであるときは、上記の図２２または図２３と同様に、ハンドル画像４１ａに自動イメージ画像７２のみを重畳表示させ、ステアリング５１が、手動操作が行われると手動制御モードへ移行する自動制御モードであるときは、図２４のように、手動イメージ画像７１と自動イメージ画像７２との両方をハンドル画像４１ａに重畳表示させてもよい。

　実施の形態２に係る運転支援システムによれば、自動制御モードの各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像（ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａ）に、自動イメージ画像７２が重畳表示されるため、運転者はその表示から各アクチュエータの制御モードをより直感的に把握することができる。

　本実施の形態も、図１１に示した自動運転システム３０の動作フローとの組み合わせは可能である。実施の形態１では、ステップＳ１０３またはステップＳ１０９の通知において手動イメージ画像７１を点滅させたが、本実施の形態では、それに代えて自動イメージ画像７２を点滅表示させてもよい。また、ステップＳ１０９の通知においては、例えば図２５のように、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて手動イメージ画像７１を表示し、その間隔の大きさによって、当該アクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を表してもよい（すなわち、当該距離または時間が短くなるほど、手動イメージ画像７１を手動運転装置の画像に近づける）。

　また、ステップＳ１０３の通知に先立って、自動運転モードへの切り換えが可能となる区間（例えば、自動車専用道路）に自車両が到達するまでの距離または時間を通知する表示を行う場合、例えば図２６のように、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて自動イメージ画像７２を表示し、その間隔の大きさによって、当該アクチュエータを自動制御モードへ切り換え可能になるまでの距離または時間を表してもよい（すなわち、当該距離または時間が短くなるほど、自動イメージ画像７２を手動運転装置の画像に近づける）。

　また、図２５や図２６の例において、手動イメージ画像７１または自動イメージ画像７２の位置を動かす代わりに、矢印の色の変化によって、距離または時間の変化を表してもよい。例えば図２６の例において、自動イメージ画像７２と手動イメージ画像７１との間に、図２７の（ａ）部に示すような矢印の画像７３を表示し、自動運転モードへの切り換えが可能となる区間までの距離または時間が短くなると、図２７の（ｂ）部に示すように、矢印の画像７３における自動イメージ画像７２と同じ色の部分の面積を増やすことが考えられる。また、自動イメージ画像７２と手動イメージ画像７１との間に、図２８の（ａ）部に示すように複数に分割された矢印の画像７３を表示し、自動運転モードへの切り換えが可能となる区間までの距離または時間が短くなると、図２８の（ｂ）部に示すように、矢印の画像７３における自動イメージ画像７２と同じ色の部分の数を増やしてもよい。

　なお、実施の形態２では、手動制御モードを表す手動イメージ画像７１と、自動制御モードを表す自動イメージ画像７２の両方を用いる例を示したが、自動イメージ画像７２のみを用いてもよい。すなわち、例えば、アクチュエータ５０が手動制御モードのときは、図６のようにハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａのみを表示し、アクチュエータ５０が自動制御モードのときに図２１のように、ハンドル画像４１ａ、アクセルペダル画像４２ａ、ブレーキペダル画像４３ａおよびシフトレバー画像４４ａに自動イメージ画像７２を表示するようにしてもよい。この場合も、運転者はその表示から各アクチュエータの制御モードを直感的に把握することができるという、実施の形態１，２と同様の効果が得られる。

　手動イメージ画像および自動イメージ画像は、上で示したものに限られない。手動イメージ画像には、運転者がより親近感をもつようなデザインを採用してもよい。手動イメージ画像として、例えば、動物の手足、鳥の翼などの画像やイラストを用いてもよい。また、自動イメージ画像として、例えば、無機質な物体、鉱物、金属部品、植物など、手動イメージ画像とは異なるジャンルの画像を用いてもよい。また、運転者が複数の画像の中から手動イメージ画像または自動イメージ画像を選択できるようにしてもよい。

　なお、本発明が適用可能な自動運転には、自動駐車も含まれることは言うまでもない。また、自動駐車には、ハンドル操作（ステアリング制御）が自動で行われるがアクセル操作は手動で行う必要がある半自動駐車や、ステアリング、アクセルその他のアクチュエータの制御の全てが自動で行われる準自動駐車も含まれる。

　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

　この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

　１０　車両情報表示制御装置、１１　自動運転情報取得部、１２　表示制御部、２０　表示装置、３０　自動運転システム、３１　運転関連情報取得装置、３２　ＨＭＩ装置、３３　自動運転制御装置、４０　手動運転装置、４１　ハンドル、４２　アクセルペダル、４３　ブレーキペダル、４４　シフトレバー、５０　アクチュエータ、５１　ステアリング、５２　アクセル、５３　ブレーキ、５４　シフト、６０　処理回路、６１　プロセッサ、６２　メモリ、４１ａ　ハンドル画像、４２ａ　アクセルペダル画像、４３ａ　ブレーキペダル画像、４４ａ　シフトレバー画像、７１　手動イメージ画像、７２　自動イメージ画像。

Claims

　車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、
　前記自動運転情報に基づいて、表示装置に画像を表示する表示制御部と、
を備え、
　前記表示制御部は、前記表示装置に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像を表示すると共に、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、人間による操作を想起させる画像である手動イメージ画像を重畳させて表示する
車両情報表示制御装置。
　前記手動イメージ画像は、人間の手または足、人間の手形または足形、人間の手または足の着用物のうちのいずれかを表す画像である
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像には、半透明化した手動イメージ画像または破線で表した手動イメージ画像を重畳させて表示する
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像を半透明化または破線で表して表示する
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、手動操作が行われると手動制御モードへ移行する自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像を、半透明化または破線で表して表示し、且つ、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、手動イメージ画像を重畳させて表示する
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、機械による操作を想起させる画像である自動イメージ画像を重畳させて表示する
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動イメージ画像は、機械的な手または足、機械的な手形または足形、もしくは機械部品、遠隔制御装置のうちのいずれかを表す画像である
請求項６記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、手動操作が行われると手動制御モードへ移行する自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像には、自動イメージ画像に加えて、手動イメージ画像を重畳させて表示する
請求項６記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態か否かの情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になると、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像に重畳させている前記手動イメージ画像を点滅させる
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードに切り換える必要が生じるまで距離または時間が予め定められた閾値以下になると、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像に重畳させて、手動イメージ画像を点滅表示させる
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を表示する
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて、手動イメージ画像を表示し、
　当該アクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像と前記手動イメージ画像との間隔の大きさ用いて表現する
請求項１１記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間を表示する
請求項１記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて、自動イメージ画像を表示し、
　当該アクチュエータを自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間を、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像と前記自動イメージ画像との間隔の大きさ用いて表現する
請求項１３記載の車両情報表示制御装置。
　車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、
　前記自動運転情報に基づいて、表示装置に画像を表示する表示制御部と、
を備え、
　前記表示制御部は、前記表示装置に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像を表示すると共に、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、機械による操作を想起させる画像である自動イメージ画像を重畳させて表示する
を備える車両情報表示制御装置。
　前記自動イメージ画像は、機械的な手または足、機械的な手形または足形、もしくは機械部品、遠隔制御装置のうちのいずれかを表す画像である
請求項１５記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像を半透明化または破線で表して表示する
請求項１５記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態か否かの情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になると、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像に重畳させて、前記自動イメージ画像を点滅表示させる
請求項１５記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、手動操作が行われると手動制御モードへ移行する自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像には、自動イメージ画像に加えて、手動イメージ画像を重畳させて表示する
請求項１５記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を表示する
請求項１５記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて、手動イメージ画像を表示し、
　当該アクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像と前記手動イメージ画像との間隔の大きさ用いて表現する
請求項２０記載の車両情報表示制御装置。
　前記自動運転情報は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間を表示する
請求項２０記載の車両情報表示制御装置。
　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像から離間させて、自動イメージ画像を表示し、
　当該アクチュエータを自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間を、当該アクチュエータに対応する手動運転装置の画像と前記自動イメージ画像との間隔の大きさ用いて表現する
請求項２２記載の車両情報表示制御装置。
　車両情報表示制御装置における自動運転情報の表示方法であって、
　前記車両情報表示制御装置の自動運転情報取得部が、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得し、
　前記車両情報表示制御装置の表示制御部が、表示装置に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像を表示すると共に、手動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、人間による操作を想起させる画像である手動イメージ画像を重畳させて表示する
自動運転情報の表示方法。
　車両情報表示制御装置における自動運転情報の表示方法であって、
　前記車両情報表示制御装置の自動運転情報取得部が、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す自動運転情報を取得し、
　前記車両情報表示制御装置の表示制御部が、表示装置に各アクチュエータに対応する手動運転装置の画像を表示すると共に、自動制御モードのアクチュエータに対応する手動運転装置の画像に、機械による操作を想起させる画像である自動イメージ画像を重畳させて表示する
自動運転情報の表示方法。