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WO2016194565A1 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 Download PDF

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WO2016194565A1
WO2016194565A1 PCT/JP2016/064007 JP2016064007W WO2016194565A1 WO 2016194565 A1 WO2016194565 A1 WO 2016194565A1 JP 2016064007 W JP2016064007 W JP 2016064007W WO 2016194565 A1 WO2016194565 A1 WO 2016194565A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tablet
laser displacement
displacement meter
laser
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2016/064007
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
梓 平野
鶴岡　保次
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shibaura Mechatronics Corp
Original Assignee
Shibaura Mechatronics Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to KR1020187000272A priority patent/KR101999492B1/ko
Priority to JP2017521765A priority patent/JP7017407B2/ja
Priority to EP16803002.1A priority patent/EP3305271B1/en
Publication of WO2016194565A1 publication Critical patent/WO2016194565A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
    • A61J3/007—Marking tablets or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • B41M5/00—Duplicating or marking methods; Sheet materials for use therein
    • B41M5/0041—Digital printing on surfaces other than ordinary paper
    • B41M5/0047—Digital printing on surfaces other than ordinary paper by ink-jet printing

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to a tablet printing apparatus and a tablet printing method.
  • a tablet printing apparatus is an apparatus that prints identification information such as characters (for example, alphabets, katakana and numbers) and marks (for example, symbols and figures) on the surface of a tablet in order to identify the tablets.
  • an ink jet type tablet printing apparatus that performs printing in a non-contact manner on a tablet has been developed because of easy change of characters and marks and high printing quality.
  • An ink jet type tablet printing apparatus discharges ink (for example, edible ink) toward a tablet while transporting the tablet by a transport belt or the like, and prints identification information on the surface of the tablet.
  • tablets to be printed There are various types of tablets to be printed, and some tablets have front and back sides.
  • a tablet having the front and back for example, there is a tablet in which a secant for breaking the tablet is placed on one side.
  • the surface with the secant line is usually the front, the surface without the secant line is the back, and the identification information may be printed on the surface with the secant line. For this reason, it is desirable to supply tablets on the transport belt with the front side of the tablets (the surface with the score line) facing up.
  • a tablet may be supplied on a conveyance belt, without aligning the front and back of a tablet.
  • the identification information on the front of the tablet it is necessary to determine whether the upper surface of the tablet on the transport belt is a front surface, that is, whether there is a secant on the upper surface of the tablet on the transport belt. There is.
  • a camera for photographing the upper surface of the tablet on the transport belt and illumination for illuminating the upper surface of the tablet on the transport belt are essential. Costs also increase. Further, it is necessary to perform image processing for determining the presence / absence of a secant from an image photographed by the camera, and the tablet front / back determination speed is reduced at least by the time required for the image processing.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a tablet printing apparatus and a tablet printing method capable of realizing simplification of the apparatus, reduction of the apparatus cost, and improvement of the front / back determination speed of the tablet.
  • a tablet printing apparatus includes a transport unit that transports tablets, a laser displacement meter that irradiates laser light toward the tablets transported by the transport unit, and receives laser light reflected by the tablets, and laser displacement Based on the output value of the meter, a determination unit that determines whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet that is transported by the transport unit, and printing that performs printing on the tablet that is transported by the transport unit based on the determination result by the determination unit A part.
  • the tablet printing method includes a first step of irradiating a laser beam from a laser displacement meter toward a conveyed tablet, and receiving the laser beam reflected by the tablet by the laser displacement meter, and a laser displacement meter Based on the output value, there is a second step of determining whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet to be transported, and a third step of printing on the tablet to be transported based on the determination result.
  • FIG. 1 It is a figure which shows schematic structure of the tablet printing apparatus which concerns on 1st Embodiment. It is a top view showing a schematic structure of a tablet printer concerning a 1st embodiment. It is a figure for demonstrating the front-and-back determination (presence / absence determination of a dividing line) and attitude
  • the tablet printing apparatus 1 includes a transport unit 10 that transports tablets T to be printed, and a supply unit 20 that supplies the tablets T to the transport unit 10.
  • the tablet T in this embodiment is demonstrated as a flat tablet which becomes a perfect circle shape by planar view.
  • the transport unit 10 includes a plurality of transport belts 11, a first pulley 12, a second pulley 13, and a motor 14.
  • Each conveyor belt 11 is formed in an endless shape, and is laid across a first pulley 12 and a second pulley 13 in parallel.
  • the first pulley 12 is connected to a motor 14 serving as a drive source, and functions as a drive pulley.
  • the second pulley 13 functions as a driven pulley.
  • the motor 14 is electrically connected to the control unit 80, and its driving is controlled by the control unit 80.
  • Such a conveyance part 10 rotates each conveyance belt 11 with the 2nd pulley 13 by rotation of the 1st pulley 12 by the motor 14, and the tablet T on each conveyance belt 11 is shown by the arrow in FIG.1 and FIG.2.
  • Transport in the direction A1 transport direction A1).
  • Each conveyance belt 11 constitutes a plurality of conveyance lines.
  • the transport unit 10 can hold the tablets T on the transport belt 11 by suction on the transport belt 11 and transport them in a row in each transport belt 11 and release the holding of the tablets T at a desired position. It is configured.
  • a mechanism for sucking and holding the tablet T is not essential, and various transport mechanisms can be used as the transport unit 10.
  • the supply unit 20 is provided at the end of the transport unit 10, that is, at the upstream end of the transport belt 11 in the transport direction A ⁇ b> 1.
  • the supply unit 20 is configured to store a large number of tablets T and supply the tablets T to the respective conveyor belts 11 one by one for each conveyor belt 11 at a predetermined interval.
  • the supply unit 20 ignores the front and back of the tablet T and supplies the tablet T to each conveyance belt 11.
  • the surface with the secant for example, the groove
  • the supply unit 20 is electrically connected to the control unit 80, and its driving is controlled by the control unit 80.
  • the laser displacement gauges 30 are positioned downstream of the supply unit 20 in the transport direction A1 and are provided above the transport belt 11 by two for each transport belt 11.
  • the two laser displacement meters 30 corresponding to the transport belt 11 are disposed at a position where the upper surface of the tablet T transported by the transport belt 11 can be irradiated with laser light, and further in the transport direction A1 within the horizontal plane. Are arranged in a direction intersecting with each other (for example, a direction orthogonal to each other).
  • various laser sensors such as a reflection type laser sensor, can be used, for example.
  • Various shapes such as spots and lines can be used as the beam shape of the laser light.
  • Such a laser displacement meter 30 irradiates laser light toward the tablet T on the conveyor belt 11, receives the laser light (reflected light) reflected by the tablet T, and uses the reflection intensity of the laser light as an output value. It transmits to the control part 80.
  • the reflection intensity of the laser light is information indicating the separation distance between the surface of the conveyor belt 11 or the upper surface of the tablet T on the conveyor belt 11 and the laser displacement meter 30, and a higher value is output as the distance is shorter.
  • the laser displacement meter 30 also functions as a trigger sensor for the imaging unit 40, the printing unit 50, and the like because it detects the presence or absence of the tablet T on the transport belt 11 by projecting and receiving laser light.
  • Each laser displacement meter 30 is electrically connected to the control unit 80, and transmits laser beam reflection intensity information and a trigger signal to the control unit 80.
  • the imaging unit 40 is positioned downstream of each laser displacement meter 30 in the transport direction A1, and is provided above the transport belt 11 for each transport belt 11 one by one. These imaging units 40 are arranged in a direction (for example, a direction orthogonal to each other) that intersects the conveyance direction A1 in a horizontal plane.
  • the imaging unit 40 performs imaging at a timing based on the trigger signal transmitted by the laser displacement meter 30, acquires an image including the upper surface of the tablet T, and transmits the acquired image to the control unit 80.
  • various imaging units having an imaging element such as a CCD (charge coupled device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor) can be used.
  • Each imaging unit 40 is electrically connected to the control unit 80, and their driving is controlled by the control unit 80.
  • the printing unit 50 is an ink jet print head that individually ejects ink from a plurality of nozzles 51.
  • the printing unit 50 is positioned downstream of the imaging unit 40 in the conveyance direction A1, and each conveyance belt 11 is arranged such that the nozzle alignment direction in which the nozzles 51 are aligned intersects the conveyance direction A1 in a horizontal plane (for example, orthogonal). It is provided above.
  • the printing unit 50 can apply ink to the tablets T on the transport belt 11 for each transport belt 11.
  • various ink jet type print heads having driving elements such as piezoelectric elements, heating elements, or magnetostrictive elements.
  • the printing unit 50 is electrically connected to the control unit 80, and its driving is controlled by the control unit 80.
  • the drying unit 60 is positioned downstream of the printing unit 50 in the conveyance direction A1, and is provided above each conveyance belt 11 so as to intersect (for example, orthogonally intersect) the conveyance direction A1 in a horizontal plane. Then, the drying unit 60 can dry the ink applied to each tablet T on each transport belt 11.
  • various drying units such as a heater for drying an object to be dried by radiant heat or a blower for drying an object to be dried by hot air or hot air can be used.
  • the drying unit 60 is electrically connected to the control unit 80, and its driving is controlled by the control unit 80.
  • the collection unit 70 is positioned downstream of the drying unit 60 in the transport direction A1, and is provided at the end of the transport unit 10, that is, at the end of each transport belt 11 on the downstream side of the transport direction A1.
  • the collection unit 70 is configured to be able to sequentially receive and collect the tablets T that fall after being released from being held by the conveyor belts 11.
  • the collection unit 70 is configured to be able to distinguish and accommodate printed tablets T and unprinted tablets T.
  • the collection unit 70 drops the printed tablet T as it is and stores it in the first container in the collection unit 70, while blowing air to the unprinted tablet T that is falling, thereby printing the unprinted tablet T is configured to be collected in a second container in the collection unit 70.
  • the control unit 80 includes a microcomputer that centrally controls each unit and a storage unit (none of which is shown) that stores processing information, various programs, and the like.
  • the control unit 80 controls the supply unit 20, the imaging unit 40, the printing unit 50, and the drying unit 60 based on processing information and various programs. Further, the control unit 80 receives the reflection intensity of each laser beam transmitted from each laser displacement meter 30, that is, the reflection intensity information of each laser beam, the image transmitted from the imaging unit 40, and the like.
  • control unit 80 includes a determination unit 81 that determines whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet T.
  • the determination unit 81 determines the presence or absence of a secant on the upper surface of the tablet T based on the reflection intensity information of each laser beam transmitted from each laser displacement meter 30.
  • one of the two laser displacement meters 30 is a first laser displacement meter 30 and the other is a second laser displacement meter 30.
  • the laser displacement meter 30 is used.
  • the laser spot S1 of the first laser displacement meter 30 is set so as to pass through substantially the center of the upper surface of the relatively moving tablet T.
  • the laser spot S2 of the second laser displacement meter 30 is set to be shifted from the aforementioned laser spot S1 by a predetermined distance L1 in a direction orthogonal to the transport direction A1 in the horizontal plane.
  • the predetermined distance L1 is, for example, a length slightly shorter than the radius of the tablet T.
  • Each tablet T is conveyed in a row with the center of each tablet T positioned on a predetermined line, but some tablets T have their centers shifted from the predetermined line. However, since this shift amount is small, the tablets T are transported in almost one row.
  • the output (reflection intensity of laser light) B1 of the first laser displacement meter 30 depends on the separation distance between the first laser displacement meter 30 and the surface of the conveyance belt 11 or the upper surface of the tablet T on the conveyance belt 11. Change. For example, the output B1 becomes the reflection intensity b1 when the tablet T is not present on the transport belt 11, that is, when the laser spot S1 hits the surface of the transport belt 11. Further, the output B1 becomes the reflection intensity b2 when the laser spot S1 hits the upper surface in the dividing line (for example, groove) of the tablet T on the conveying belt 11, and the reflection intensity b3 when hitting the upper surface other than the dividing line of the tablet T on the conveying belt 11. (B1 ⁇ b2 ⁇ b3).
  • the output B1 changes according to the change in the height of the tablet T on the transport belt 11.
  • the first laser displacement meter 30 detects the height of the tablet T on the transport belt 11. become.
  • the output B2 of the second laser displacement meter 30 also changes in the same manner as described above only when the laser spot S1 becomes the laser spot S2.
  • the determination unit 81 determines whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet T on the transport belt 11 based on the output B1 of the first laser displacement meter 30 and the output B2 of the second laser displacement meter 30 described above. To do. For example, when one or both of the output B1 and the output B2 has the reflection intensity b2, the determination unit 81 determines that there is a secant on the upper surface of the tablet T on the transport belt 11, and in other cases, the transport belt 11 It is determined that there is no secant on the upper surface of the upper tablet T.
  • the determination unit 81 sets a predetermined value between the reflection intensity b1 and the reflection intensity b2 as a first threshold value, and sets a predetermined value between the reflection intensity b2 and the reflection intensity b3 as a second value.
  • the output B1 and the output B2 is larger than the first threshold and smaller than the second threshold as the threshold, it is determined that there is a secant on the upper surface of the tablet T on the conveyance belt 11, and in other cases, It is also possible to determine that there is no secant on the upper surface of the tablet T on the conveyor belt 11.
  • the determination unit 81 determines the posture information of the tablet T (for example, the dividing line of the tablet T in the horizontal plane) based on the output B1 of the first laser displacement meter 30 and the output B2 of the second laser displacement meter 30 described above. (Tilt). For example, the determination unit 81 determines how many times the dividing line of the tablet T is inclined with respect to the transport direction A1, based on the waveform shapes of the output B1 and the output B2, that is, the direction (angle and rotation direction) of the dividing line.
  • the direction of the secant line of the tablet T is determined as follows. For example, when the second tablet T from the left in FIG.
  • the output becomes the reflection intensity b2 at the position corresponding to the secant line. That is, the output B1 becomes the reflection intensity b3 when the edge of the tablet T is first detected, then becomes the reflection intensity b2 at the position where the secant exists, and returns to the reflection intensity b3 again. Since the output B2 first detects the dividing line, the output B2 becomes the reflection intensity b2, and then becomes the reflection intensity b3.
  • the relationship between the combination of the waveform shapes of the output B1 and the output B2 and the direction of the secant is obtained in advance by experiment, and the combination data of each angle is stored in the determination unit 81. Accordingly, the determination unit 81 can determine the direction of the dividing line by comparing the combination of the actual waveform shapes of the output B1 and the output B2 with the data stored in advance. This attitude information is used for printing processing by the control unit 80.
  • Each conveyance belt 11 of the conveyance unit 10 rotates in the conveyance direction A ⁇ b> 1 by the rotation of the first pulley 12 and the second pulley 13 by the motor 14. With the transport belts 11 rotating, the tablets T are sequentially supplied from the supply unit 20 onto the transport belts 11 at predetermined intervals. As a result, the tablets T are transported in a line on the transport belts 11.
  • each tablet T on each conveyor belt 11 is detected by each laser displacement meter 30 for each conveyor belt 11. Furthermore, the height of each tablet T is also detected by each laser displacement meter 30 (first step). At this time, the reflection intensity information of the laser beam is acquired for each laser displacement meter 30 and input to the control unit 80. Based on the reflection intensity information of the laser beam for each laser displacement meter 30, whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet T on each conveyor belt 11, and if the tablet T has a secant, the direction of the secant ( The determination unit 81 determines the angle and the rotation direction (second step).
  • the determination unit 81 determines that there is a secant on the upper surface of the tablet T (the upper surface is the front), printing on the tablet T is permitted, and conversely, the tablet T has no secant (the upper surface is the back). If it is determined, printing on the tablet T is prohibited. Further, the posture information indicating the direction of the secant determined by the determination unit 81 is used for the printing process by the control unit 80.
  • each tablet T on each of the transport belts 11 are imaged by the imaging unit 40 for each of the transport belts 11.
  • the upper surface of each tablet T is imaged by the imaging unit 40 at a timing based on the trigger signal transmitted from the laser displacement meter 30, and the captured image is transmitted to the control unit 80.
  • the position information of the tablet T (for example, the position of the tablet T in the horizontal plane) is generated by the control unit 80.
  • control for omitting imaging for the tablet T for which printing is prohibited is appropriately executed by the control unit 80.
  • the tablet T whose printing is prohibited may be imaged.
  • the individual tablets T on the respective transport belts 11 are printed on the basis of the position information and the posture information of the tablets T described above at the timing based on the trigger signal transmitted from the laser displacement meter 30 for each transport belt 11.
  • omits printing with respect to the tablet T for which printing was prohibited is performed by the control part 80 suitably.
  • the printing unit 50 performs printing on the tablets T on each of the transport belts 11 based on the determination results (the result of determination of the presence / absence of the dividing line and the direction determination results) by the determination unit 81 and the position information of the tablets T. .
  • the ink applied to each tablet T on each conveyor belt 11 is dried by the drying unit 60 while the tablet T passes under the drying unit 60.
  • the tablets T having dried ink are located at the downstream ends of the transport belts 11, the tablets T are released from the state of being held by the transport belts 11, dropped from the transport belts 11, and collected by the collection unit 70.
  • the printed tablet T is dropped as it is and is stored in a first container in the collection unit 70, and the unprinted tablet T is collected in a second container in the collection unit 70 by air blowing during dropping. .
  • the presence / absence of a secant on the upper surface of the tablet T that is, the front / back determination of the tablet T is determined by the determination unit 81 based on the reflection intensity information of the laser light acquired from the laser displacement meter 30.
  • the determination unit 81 determines the front and back of the tablet T from the reflection intensity information of the laser beam without requiring special processing such as image processing.
  • lighting is also essential in addition to the camera, which complicates the apparatus and further reduces the cost of the apparatus. Becomes higher.
  • the posture information of the tablet T that is, the direction (angle and rotation direction) of the tablet T using each laser displacement meter 30.
  • the angle of the secant with respect to the conveyance direction A1 can be detected from the width of the reflection intensity b3 and the width of the reflection intensity b2 at the output B1 of the laser displacement meter 30.
  • the rotation direction of the secant (for example, when the angle is 10 °, it is + 10 ° or ⁇ 10 °) cannot be determined from the output B1 of the laser displacement meter 30.
  • the laser displacement meter 30 irradiates the laser beam toward the tablet T on the transport unit 10 and receives the laser beam reflected by the tablet T. Thereafter, based on the reflection intensity of the received laser light, the determination unit 81 determines whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet T on the transport unit 10. As a result, the front and back of the tablet T can be determined based on the reflection intensity information of the laser beam, so that the camera, illumination, and image processing are not required, the apparatus is simplified, the cost of the apparatus is reduced, and the front and back of the tablet T are reversed. An improvement in determination speed can be realized.
  • a plurality of laser displacement meters 30 are provided so as to irradiate the upper surface of the tablet T on the transport unit 10 with laser light, and each laser displacement meter 30 intersects the transport direction A1 of the tablet T in a horizontal plane.
  • This makes it possible to reliably determine the presence / absence of the secant compared to the case where the presence / absence of the secant with respect to the upper surface of the tablet T is determined by one laser displacement meter 30, thereby improving the front / back determination accuracy of the tablet T. be able to.
  • the rotation direction can be detected in addition to the angle of the dividing line of the tablet T, the direction (angle and rotation direction) of the dividing line can be determined.
  • the position information of the tablet T is obtained from the image captured by the imaging unit 40.
  • the present invention is not limited to this.
  • the tablets T on the transport belt 11 using each laser displacement meter 30 are used. It is also possible to detect the position of.
  • the reference position is a case where the tablet T is arranged at a position where the laser spot S1 scans the center of the tablet T.
  • the output B1 and the output B2 have a waveform shape as shown in FIG.
  • the time when the output B1 takes a value of the reflection intensity b2 or more is T1
  • the time when the output B2 takes a value of the reflection intensity b2 or more becomes T2.
  • the time when the output B1 is equal to or higher than the reflection intensity b2 is shorter than T1.
  • the time during which the output B2 is greater than or equal to the reflection intensity b2 is shorter than T2.
  • the time when the output B1 becomes the reflection intensity b2 or more is longer than T1.
  • the time during which the output B2 is equal to or higher than the reflection intensity b2 is shorter than T2.
  • the waveform shapes of the output B1 and the output B2 change.
  • Data representing the relationship between the waveform shape and the position of the tablet T is stored in the determination unit 81 in advance, and the waveform shape of the actual output B1 and output B2 is compared with the data, thereby conveying the tablet T.
  • the position in the direction orthogonal to the direction in the horizontal plane can be detected.
  • processing such as imaging and image recognition in the imaging unit 40 can be omitted.
  • the apparatus is simplified and the apparatus cost is reduced.
  • the printing speed can be improved.
  • each tablet T is transported in a row with the center of each tablet T positioned substantially on a predetermined line. Therefore, whether or not there is a secant with respect to the upper surface of the tablet T only by the laser spot S1 in FIG. Can be determined. Thereby, the image processing for front / back determination of the tablet T can be omitted, and as a result, the front / back determination speed of the tablet T can be improved.
  • the tablet T when the tablet T is conveyed with the angle of the secant line directed in a certain direction, it is not necessary to obtain the angle of the secant line, so the presence or absence of the secant line is determined only by the laser spot S1 and printing is performed. Can do.
  • the laser displacement meter 30 intersects the conveyance direction A ⁇ b> 1 on the upper surface of the tablet T on the conveyance unit 10. It is also possible to use a laser displacement meter (full width laser displacement meter) that irradiates a laser beam over the entire width (for example, the orthogonal direction).
  • the tablet T is conveyed from the front side to the back side.
  • the posture information of the tablet T and the position information of the tablet T can be obtained, so that processing such as imaging and image recognition in the imaging unit 40 can be omitted, and as a result. Therefore, it is possible to simplify the apparatus, reduce the apparatus cost, and improve the printing speed.
  • one laser displacement meter 30 is provided for each conveyance belt 11.
  • the laser displacement meter 30 is arranged so as to emit laser light in the horizontal direction and to irradiate the upper part of the side surface of the tablet T on the transport belt 11 with laser light (see FIG. 7).
  • the irradiation position of the laser light on the side surface of the tablet T on the transport belt 11 is set to a position where the presence or absence of a secant on the upper surface of the tablet T transported by the transport belt 11 can be detected.
  • the laser displacement meter 30 emits laser light toward the upstream side in the transport direction A1 at a predetermined angle C1 (for example, 40 °) with respect to the direction orthogonal to the transport direction A1 in the horizontal plane. It arrange
  • the detection distance at which the laser displacement meter 30 detects the tablet T being conveyed is the length L2 in FIG.
  • the laser displacement meter 30 is arranged so as to emit laser light in a horizontal plane in a direction orthogonal to the conveyance direction A1 (see the one-dot chain line in FIG. 8), the laser displacement meter 30 is being conveyed.
  • the detection distance for detecting the tablet T is the length L3 in FIG. 8 (L3 ⁇ L2). Therefore, by disposing the laser displacement meter 30 so that the laser beam is emitted toward the upstream side of the conveyance direction A1 at a predetermined angle C1 with respect to the direction orthogonal to the conveyance direction A1 in the horizontal plane, the laser displacement meter 30 is It is possible to increase the detection distance for detecting the tablet T being conveyed. Thereby, the detection accuracy which detects the presence or absence of the secant on the upper surface of the tablet T can be improved.
  • the laser spot S3 of the laser displacement meter 30 is set so as to pass through the upper part of the side surface of the relatively moving tablet T.
  • the output (laser beam reflection intensity) B ⁇ b> 3 of the laser displacement meter 30 changes according to the change in the separation distance between the laser displacement meter 30 and the side surface of the tablet T on the transport belt 11.
  • the output B3 becomes zero when the tablet T is not present on the transport belt 11, and gradually increases when the laser spot S3 is positioned on the side surface of the tablet T on the transport belt 11 to the maximum reflection intensity b4. Decrease.
  • the output B3 of the laser displacement meter 30 is rapidly lowered.
  • the laser displacement meter 30 is at the upper part of the side surface of the tablet T on the conveyor belt 11. A part of the shape in the circumferential direction is detected.
  • the determination unit 81 determines whether or not there is a secant on the upper surface of the tablet T on the transport belt 11 based on the output B3 of the laser displacement meter 30 described above. For example, the determination unit 81 determines that the waveform shape of the output B3 is different from a predetermined waveform shape (when the output B3 is smoothly increased or decreased as shown in the rightmost part of FIG. 9), or the output B3 is rapidly increased or decreased. It is determined that there is a secant on the upper surface of the tablet T, for example, when it falls (for example, when it rises or falls above a predetermined slope).
  • the waveform shape of the output B3 is a predetermined waveform shape, or when the output B3 does not change abruptly (for example, when it does not increase or decrease beyond a predetermined inclination), it is determined that there is no secant on the upper surface of the tablet T. To do.
  • the determination unit 81 also determines the position information (for example, the position of the tablet T in the horizontal plane) and the posture information (for example, the secant of the tablet T in the horizontal plane) based on the output B3 of the laser displacement meter 30 described above. (Tilt). For example, the determination unit 81 determines the position of the tablet T on the conveyance belt 11 from the separation distance between the tablet T on the conveyance belt 11 and the laser displacement meter 30 based on the waveform shape of the output B3. Furthermore, the determination unit 81 determines how many times the dividing line of the tablet T is inclined with respect to the transport direction A1, based on the waveform shape of the output B3, that is, the direction (angle and rotation direction) of the dividing line.
  • the position information for example, the position of the tablet T in the horizontal plane
  • the posture information for example, the secant of the tablet T in the horizontal plane
  • the method for determining the direction of the dividing line is the same as in the first embodiment described above. That is, the relationship between the waveform shape of the output B3 and the direction of the secant is obtained in advance and stored in the determination unit 81.
  • the determination unit 81 makes a determination by comparing the waveform shape of the actual output B with the stored data. These position information and orientation information are used for the printing process by the control unit 80.
  • the same effect as that of the first embodiment can be obtained. Furthermore, since it is possible to acquire the position information and posture information of the tablet T using the laser displacement meter 30, the imaging unit 40 becomes unnecessary. Thereby, further simplification of the apparatus, reduction of the apparatus cost, and improvement of the printing speed can be realized. Further, it is only necessary to provide one laser displacement meter 30 for each conveyor belt 11, the number of laser displacement meters 30 can be suppressed, and the device can be simplified and the device cost can be more reliably realized. Can do.
  • the laser displacement meter 30 is arranged so as to irradiate the upper part of the side surface of the tablet T on the transport belt 11 with laser light. You may arrange
  • a third embodiment will be described with reference to FIG.
  • differences from the second embodiment (arrangement of the laser displacement meter) will be described, and other descriptions will be omitted.
  • two laser displacement meters 30 are provided for each conveyor belt 11.
  • the tablet T is conveyed from the front side to the back side.
  • the two laser displacement meters 30 are arranged so as to overlap each other.
  • the upper laser displacement meter 30 is provided so as to emit laser light in the horizontal direction and irradiate the upper part of the side surface of the tablet T on the transport belt 11 with laser light, as in the second embodiment.
  • the lower laser displacement meter 30 is provided so as to emit laser light in the horizontal direction and to irradiate the lower part of the side surface of the tablet T on the transport belt 11 with laser light.
  • the same effect as that of the second embodiment can be obtained. Furthermore, since it is possible to directly detect the presence or absence of a secant with respect to both the front surface and the back surface of the tablet T, it is possible to improve the accuracy of determining the front and back of the tablet T. Also, posture information relating to the inclination of the secant on the lower surface of the tablet T can be acquired using the lower laser displacement meter 30.
  • printing may be performed on a surface having no secant.
  • printing may be performed on a surface that does not have a secant line along a secant line on the opposite surface of a surface that does not have a secant line, or avoiding a position facing the secant line on the opposite surface.
  • posture information relating to the direction of the secant on the lower surface of the tablet T is required, but the posture information is obtained by the lower laser displacement meter 30.
  • the laser displacement meter 30 crosses the transport direction A1 on the side surface of the tablet T transported by the transport belt 11 by emitting laser light in the horizontal direction and scanning the laser light in the vertical direction. Laser light is irradiated to the entire width in the direction (for example, the orthogonal height direction). Thereby, since it becomes possible to directly detect the presence or absence of a secant with respect to both the front and back surfaces of the tablet T, the front / back determination accuracy of the tablet T can be improved.
  • the same effect as that of the second embodiment can be obtained. Furthermore, since it is possible to directly detect the presence or absence of a secant with respect to both the front surface and the back surface of the tablet T, it is possible to improve the accuracy of determining the front and back of the tablet T. In addition, it is possible to acquire posture information related to the direction of the secant on the lower surface of the tablet T using the laser displacement meter 30. The direction of the secant on the lower surface of the tablet T can be obtained by the same method as in the second embodiment described above. Thus, as in the third embodiment, on the basis of the posture information, a position along the dividing line of the opposite surface with respect to the surface without the dividing line or avoiding a position facing the dividing line of the opposite surface is avoided. Printing can be performed.
  • the laser displacement meter 30 that irradiates the laser beam on the entire width in the direction intersecting the conveying direction A1 on the side surface of the tablet T on the conveying belt 11 uses the laser beam on the entire width in the direction intersecting the conveying direction A1 on the side surface of the tablet T.
  • Any laser displacement meter that can irradiate may be used.
  • various laser displacement meters such as a laser displacement meter that emits a laser beam having an elongated line shape are used. It is possible.
  • the two laser displacement meters 30 are arranged so as to intersect (for example, perpendicularly) in the transport direction A1 in the horizontal plane with the transport path of the tablets T transported by the transport belt 11 in between. ing.
  • These laser displacement meters 30 irradiate laser light so that the tablets T are sandwiched between the tablets T on the conveyor belt 11.
  • the laser light from these laser displacement meters 30 is applied to the upper part of the side surface of the tablet T.
  • the determination part 81 can grasp
  • FIG. Thereby, the presence or absence of the secant with respect to the upper surface of the tablet T can be determined reliably, and also accurate position information and posture information of the tablet T can be obtained.
  • the same effects as those of the second embodiment can be obtained. Furthermore, since it is possible to detect the entire shape in the circumferential direction at the upper part of the tablet T, it is possible to reliably determine the presence or absence of a secant with respect to the upper surface of the tablet T, and as a result, the front / back determination accuracy of the tablet T is improved. Can be realized. In addition, the accuracy of the position information and posture information of the tablet T can be increased, and the printing accuracy can be improved.
  • the use of the two conveyor belts 11, that is, the conveyance lane is exemplified as two lanes.
  • the present invention is not limited to this.
  • one lane, three lanes, or four lanes may be used.
  • the number is not particularly limited.
  • the use of one print head as the printing unit 50 has been exemplified.
  • the present invention is not limited to this.
  • a plurality of print heads can be used, and the number thereof is as follows. It is not particularly limited.
  • the inkjet print head the print head in which the nozzles 51 are arranged in a row is illustrated, but the present invention is not limited to this, and for example, a print head in which the nozzles 51 are arranged in a plurality of rows can be used.
  • any one of the second to fifth embodiments may be combined with the first embodiment, or any one or both of the third and fourth embodiments may be combined with the fifth embodiment. it can.
  • the laser displacement meter 30 is exemplified so as to emit laser light toward the upstream side in the transport direction A1, but the present invention is not limited to this.
  • the laser beam may be emitted toward the downstream side in the transport direction A1.
  • two laser displacement meters 30, one is arranged so as to emit laser light toward the upstream side in the conveyance direction A1, and the other is emitted toward the downstream side in the conveyance direction A1.
  • they may be arranged so that both are emitted toward the downstream side in the transport direction A1.
  • the present invention is not limited to this.
  • two sets may be provided so that printing can be performed on both sides of the tablet T.
  • the second transport unit 10 is disposed below the first transport unit 10.
  • the 2nd conveyance part 10 is comprised so that delivery of the tablet T from the 1st conveyance part 10 is possible. For example, when the tablet T being transported by the first transport unit 10 reaches a predetermined position below the first transport unit 10, it is released from the state held by the first transport unit 10 and dropped.
  • both the tablet T on which the table is printed and the tablet T on which the table is not printed are delivered from the first transport unit 10 to the second transport unit 10.
  • the tablet T is turned upside down, the printed front side is the back side, the back side not printed is the front side, and the tablet T that has become the front side is printed by the printing unit 50 on the first transport unit 10 side.
  • the imaging unit 40 on the second conveyance unit 10 side when the information from the imaging unit 40 on the first conveyance unit 10 side can be used, the imaging unit 40 on the second conveyance unit 10 side. Can be made unnecessary. Further, for example, only one of the laser displacement meters 30 and the imaging unit 40 can be provided on the second transport unit 10 side. Furthermore, when both front and back secant lines can be detected on the first transport unit 10 side, the result can be diverted to the second transport unit 10 side, and further, in the direction of the secant line of the printed table Correspondingly, it can be printed on the back.
  • the output of the laser displacement meter 30 is based on the reflection intensity (the amount of received light)
  • the present invention is not limited to this, and after being irradiated with the laser light, it is reflected on the surface of the tablet T and received by the laser displacement meter. It may be based on the time until.
  • tablets used for medicine, food and drink, washing, industrial use or fragrance can be included.
  • the tablet include a naked tablet (plain tablet), a sugar-coated tablet, a film-coated tablet, an enteric tablet, a gelatin-encapsulated tablet, a multilayer tablet, and a dry-coated tablet.
  • various capsule tablets such as hard capsules and soft capsules can be included in the tablets.
  • the tablet has various shapes such as a disk shape, a lens shape, a triangle shape, and an oval shape.
  • edible ink is suitable as the ink to be used.
  • edible pigments such as amaranth, erythrosin, neucoccin (above, red), tartrazine, sunset yellow FCF, ⁇ -carotene, crocin (above, yellow), brilliant blue FCF, indigo carmine (above, blue) And the like, and these are dispersed or dissolved in a vehicle, and if necessary, a pigment dispersant (surfactant) may be blended.
  • any of synthetic dye ink, natural dye ink, dye ink, and pigment ink may be used.

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Abstract

実施形態に係る錠剤印刷装置１は、錠剤Ｔを搬送する搬送部１０と、その搬送部１０により搬送される錠剤Ｔに向けてレーザ光を照射し、錠剤Ｔにより反射されたレーザ光を受光するレーザ変位計３０と、そのレーザ変位計３０の出力値に基づき、搬送部１０により搬送される錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かを判定する判定部８１と、その判定部８１による判定結果に基づき、搬送部１０により搬送される錠剤Ｔに印刷を行う印刷部５０とを備える。

Description

錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
　本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
　通常、錠剤印刷装置は、錠剤を識別するため、錠剤の表面に文字（例えばアルファベットや片仮名、番号）やマーク（例えば記号や図形）などの識別情報を印刷する装置である。この錠剤印刷装置としては、文字やマークの変更の容易さや印刷品質の高さなどから、錠剤に非接触で印刷を行うインクジェット方式の錠剤印刷装置が開発されている。インクジェット方式の錠剤印刷装置は、搬送ベルトなどにより錠剤を搬送しながらその錠剤に向けてインク（例えば可食性インク）を吐出し、錠剤の表面に識別情報を印刷する。
　印刷対象となる錠剤としては、各種の錠剤があるが、その錠剤の中には表裏を有する錠剤が存在する。この表裏を有する錠剤としては、例えば、錠剤を割るための割線がその一方の面に入れられた錠剤がある。この錠剤においては、通常、割線の有る面が表とされ、割線の無い面が裏とされ、割線の有る面に識別情報が印刷される場合がある。このため、搬送ベルト上には、錠剤の表（割線の有る面）を上にして錠剤を供給することが望ましい。
特開平７－８１０５０号公報
　ところが、錠剤の表を上にして搬送ベルト上に錠剤を供給することは、錠剤の表裏を揃える別の工程を要し、生産性の低下やコスト上昇を招く。このため、錠剤の表裏を揃えずに搬送ベルト上に錠剤を供給することがある。この場合には、錠剤の表に識別情報を印刷するため、搬送ベルト上の錠剤の上面が表であるか否か、すなわち搬送ベルト上の錠剤の上面に割線が有るか否かを判定する必要がある。この割線の有無を判定するため、カメラを用いて搬送ベルト上の錠剤の上面を撮影し、その画像に基づいて割線の有無を判定することが考えられる。
　しかしながら、前述のようにカメラを用いる場合には、搬送ベルト上の錠剤の上面を撮影するカメラと、さらに、搬送ベルト上の錠剤の上面を照らす照明が必須となるため、装置が複雑化し、装置コストも高くなる。また、カメラにより撮影された画像から割線の有無を判定するための画像処理が必要となり、少なくともその画像処理に要する時間分、錠剤の表裏判定速度が遅くなる。
　本発明が解決しようとする課題は、装置の簡略化、装置コストの低減及び錠剤の表裏判定速度の向上を実現することができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。
　実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送部と、搬送部により搬送される錠剤に向けてレーザ光を照射し、錠剤により反射されたレーザ光を受光するレーザ変位計と、レーザ変位計の出力値に基づき、搬送部により搬送される錠剤の上面に割線が有るか否かを判定する判定部と、判定部による判定結果に基づき、搬送部により搬送される錠剤に印刷を行う印刷部とを備える。
　実施形態に係る錠剤印刷方法は、搬送される錠剤に向けてレーザ変位計からレーザ光を照射し、錠剤により反射されたレーザ光をレーザ変位計によって受光する第１の工程と、レーザ変位計の出力値に基づき、搬送される錠剤の上面に割線が有るか否かを判定する第２の工程と、判定結果に基づき、搬送される錠剤に印刷を行う第３の工程とを有する。
　本発明の実施形態によれば、装置の簡略化、装置コストの低減及び錠剤の表裏判定速度の向上を実現することができる。
第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図である。 第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す平面図である。 第１の実施形態に係る錠剤の表裏判定（割線の有無判定）及び姿勢判定（割線の向き判定）を説明するための図である。 第１の実施形態に係る錠剤の位置判定を説明するための図である。 第１の実施形態に係るレーザ変位計の変形例を説明するための側面図である。 第２の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す平面図である。 第２の実施形態に係るレーザ変位計のレーザ光照射を説明するための側面図である。 第２の実施形態に係るレーザ変位計のレーザ光照射を説明するための平面図である。 第２の実施形態に係る錠剤の表裏判定（割線の有無判定）及び姿勢判定（割線の向き判定）を説明するための図である。 第３の実施形態に係るレーザ変位計のレーザ光照射を説明するための側面図である。 第４の実施形態に係るレーザ変位計のレーザ光照射を説明するための側面図である。 第５の実施形態に係るレーザ変位計のレーザ光照射を説明するための平面図である。
　（第１の実施形態）
　第１の実施形態について図１から図４を参照して説明する。
　図１及び図２に示すように、第１の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、印刷対象となる錠剤Ｔを搬送する搬送部１０と、その搬送部１０に錠剤Ｔを供給する供給部２０と、搬送部１０の上方に設けられた複数のレーザ変位計３０と、搬送部１０により搬送される錠剤Ｔを撮像する複数の撮像部４０と、搬送部１０により搬送される錠剤Ｔに印刷を行う印刷部５０と、搬送部１０により搬送される印刷済の錠剤Ｔを乾燥させる乾燥部６０と、乾燥後の錠剤Ｔを回収する回収部７０と、各部を制御する制御部８０とを備えている。なお、本実施形態における錠剤Ｔは、平面視で真円状となる平錠剤として説明する。
　搬送部１０は、複数の搬送ベルト１１、第１のプーリ１２、第２のプーリ１３及びモータ１４を有している。各搬送ベルト１１は、それぞれ無端状に形成されており、第１のプーリ１２及び第２のプーリ１３に並列に架け渡されている。第１のプーリ１２は、駆動源となるモータ１４に連結されており、駆動プーリとして機能する。第２のプーリ１３は従動プーリとして機能する。モータ１４は制御部８０に電気的に接続されており、その駆動が制御部８０により制御される。
　このような搬送部１０は、モータ１４による第１のプーリ１２の回転によって第２のプーリ１３とともに各搬送ベルト１１を回転させ、各搬送ベルト１１上の錠剤Ｔを図１及び図２中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。各搬送ベルト１１は複数の搬送ラインを構成することになる。また、搬送部１０は、各搬送ベルト１１において、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔを吸引によって搬送ベルト１１に保持して一列で搬送し、所望の位置で錠剤Ｔの保持を解除することが可能に構成されている。ただし、この錠剤Ｔを吸引して保持する機構は必須のものではなく、搬送部１０としては、各種の搬送機構を用いることが可能である。
　供給部２０は、搬送部１０の端部、すなわち各搬送ベルト１１における搬送方向Ａ１の上流側の端部に設けられている。この供給部２０は、多数の錠剤Ｔを収容し、各搬送ベルト１１に対して搬送ベルト１１ごとに一つずつ所定間隔で錠剤Ｔを供給することが可能に構成されている。錠剤Ｔの供給時、供給部２０は、錠剤Ｔの表裏を無視して各搬送ベルト１１に錠剤Ｔを供給する。錠剤Ｔにおいて、割線（例えば溝部）の有る面が表であり、割線の無い面が裏である。供給部２０は制御部８０に電気的に接続されており、その駆動が制御部８０により制御される。
　レーザ変位計３０は、供給部２０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト１１ごとに二つずつ搬送ベルト１１の上方に設けられている。搬送ベルト１１に対応する二つのレーザ変位計３０は、搬送ベルト１１により搬送される錠剤Ｔの上面にレーザ光を照射することが可能な位置に配置されており、さらに、水平面内で搬送方向Ａ１に交わる方向（例えば直交する方向）に並べられている。各レーザ変位計３０としては、例えば、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。また、レーザ光のビーム形状としては、スポットやラインなど各種の形状を用いることが可能である。
　このようなレーザ変位計３０は、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔに向けてレーザ光を照射し、錠剤Ｔにより反射されたレーザ光（反射光）を受光し、レーザ光の反射強度を出力値として制御部８０に送信する。このレーザ光の反射強度は、搬送ベルト１１の表面又はその搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面と、レーザ変位計３０との離間距離を示す情報となり、距離が近いほど高い値が出力される。また、レーザ変位計３０は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの有無を検出するため、撮像部４０や印刷部５０などのトリガーセンサとしても機能する。各レーザ変位計３０は制御部８０に電気的に接続されており、制御部８０にレーザ光の反射強度情報やトリガ信号を送信する。
　撮像部４０は、各レーザ変位計３０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト１１ごとに一つずつ搬送ベルト１１の上方に設けられている。これらの撮像部４０は、水平面内で搬送方向Ａ１に交わる方向（例えば直交する方向）に並べられている。撮像部４０は、レーザ変位計３０により送信されたトリガ信号に基づくタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像を取得し、取得した画像を制御部８０に送信する。撮像部４０としては、例えば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種の撮像部を用いることが可能である。各撮像部４０は制御部８０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御部８０により制御される。
　印刷部５０は、複数のノズル５１から個別にインクを吐出するインクジェット方式の印刷ヘッドである。この印刷部５０は、撮像部４０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各ノズル５１が並ぶノズル整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交わるように（例えば直交するように）各搬送ベルト１１の上方に設けられている。そして、印刷部５０は、搬送ベルト１１ごとに搬送ベルト１１上の錠剤Ｔにインクを塗布することが可能になっている。印刷部５０としては、例えば、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。印刷部５０は制御部８０に電気的に接続されており、その駆動が制御部８０により制御される。
　乾燥部６０は、印刷部５０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、水平面内で搬送方向Ａ１と交わるように（例えば直交するように）各搬送ベルト１１の上方に設けられている。そして、乾燥部６０は、各搬送ベルト１１上の個々の錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥することが可能になっている。乾燥部６０としては、例えば、放射熱により乾燥対象を乾燥させるヒータ、あるいは、温風や熱風により乾燥対象を乾燥させる送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥部６０は制御部８０に電気的に接続されており、その駆動が制御部８０により制御される。
　回収部７０は、乾燥部６０より搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、搬送部１０の端部、すなわち各搬送ベルト１１における搬送方向Ａ１の下流側の端部に設けられている。この回収部７０は、各搬送ベルト１１による保持が解除されて落下する錠剤Ｔを順次受けて回収することが可能に構成されている。なお、搬送部１０は、各搬送ベルト１１上の個々の錠剤Ｔが所望の位置、例えば、各搬送ベルト１１における搬送方向Ａ１の下流側の端部に到達した場合に錠剤Ｔの保持を解除する。
　ここで、錠剤Ｔはその表裏を無視して各搬送ベルト１１上に供給され、錠剤Ｔが表（割線の有る面）である場合だけ、印刷部５０による印刷が行われる。このため、印刷部５０より下流側の各搬送ベルト１１上には印刷済の錠剤Ｔと未印刷の錠剤Ｔが混在することになる。そこで、回収部７０は、印刷済の錠剤Ｔと未印刷の錠剤Ｔを区別して収容することが可能に構成されている。例えば、回収部７０は、印刷済の錠剤Ｔをそのまま落下させて回収部７０内の第１の容器に収容し、一方で、落下中の未印刷の錠剤Ｔにエアーを吹き付け、未印刷の錠剤Ｔを回収部７０内の第２の容器に回収するように構成されている。
　制御部８０は、各部を集中的に制御するマイクロコンピュータと、処理情報や各種プログラムなどを記憶する記憶部（いずれも図示せず）を備えている。この制御部８０は、処理情報や各種プログラムに基づいて供給部２０、撮像部４０、印刷部５０及び乾燥部６０を制御する。また、制御部８０は、各レーザ変位計３０から送信される個々のレーザ光の反射強度、すなわち各レーザ光の反射強度情報や撮像部４０から送信される画像などを受信する。
　さらに、制御部８０は、錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かを判定する判定部８１を備えている。この判定部８１は、各レーザ変位計３０から送信された個々のレーザ光の反射強度情報に基づいて錠剤Ｔの上面における割線の有無を判定する。以降、便宜上、一つの搬送ベルト１１に対応する二つのレーザ変位計３０を区別する場合には、二つのレーザ変位計３０のうちの一方を第１のレーザ変位計３０とし、他方を第２のレーザ変位計３０とする。
　図３に示すように、第１のレーザ変位計３０のレーザスポットＳ１は、相対移動する錠剤Ｔの上面のほぼ中心を通過するように設定されている。第２のレーザ変位計３０のレーザスポットＳ２は、前述のレーザスポットＳ１から、水平面内で搬送方向Ａ１に直交する方向に所定距離Ｌ１だけずらされて設定されている。所定距離Ｌ１は、例えば、錠剤Ｔの半径よりもわずかに短い長さである。各錠剤Ｔは各錠剤Ｔの中心が所定ライン上に位置して一列の状態で搬送されるが、錠剤Ｔの中にはその中心が所定ライン上からずれているものがある。ただし、このずれ量は小さいため、各錠剤Ｔはほぼ一列で搬送されることになる。
　第１のレーザ変位計３０の出力（レーザ光の反射強度）Ｂ１は、第１のレーザ変位計３０と、搬送ベルト１１の表面又は搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面との離間距離に応じて変化する。例えば、出力Ｂ１は、搬送ベルト１１上に錠剤Ｔが存在しない場合、すなわちレーザスポットＳ１が搬送ベルト１１の表面に当たると反射強度ｂ１となる。また、出力Ｂ１は、レーザスポットＳ１が搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの割線（例えば溝部）内の上面に当たると反射強度ｂ２となり、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの割線以外の上面に当たると反射強度ｂ３となる（ｂ１＜ｂ２＜ｂ３）。このとき、出力Ｂ１は、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの高さの変化に応じて変わるため、換言すると、第１のレーザ変位計３０は搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの高さを検出することになる。なお、第２のレーザ変位計３０の出力Ｂ２も、前述のレーザスポットＳ１がレーザスポットＳ２となるだけで前述と同様に変化する。
　判定部８１は、前述の第１のレーザ変位計３０の出力Ｂ１及び第２のレーザ変位計３０の出力Ｂ２に基づいて、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かを判定する。例えば、判定部８１は、出力Ｂ１及び出力Ｂ２のどちらか一方又は両方が反射強度ｂ２となる場合、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が有ると判定し、その他の場合、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が無いと判定する。また、他の判定例として、判定部８１は、反射強度ｂ１と反射強度ｂ２との間の所定値を第１の閾値とし、反射強度ｂ２と反射強度ｂ３との間の所定値を第２の閾値として、出力Ｂ１及び出力Ｂ２のどちらか一方又は両方が第１の閾値より大きく第２の閾値より小さい場合、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が有ると判定し、その他の場合、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が無いと判定することも可能である。
　また、判定部８１は、前述の第１のレーザ変位計３０の出力Ｂ１及び第２のレーザ変位計３０の出力Ｂ２に基づいて、錠剤Ｔの姿勢情報（例えば水平面内での錠剤Ｔの割線の傾き）を取得する。例えば、判定部８１は、出力Ｂ１及び出力Ｂ２の波形形状に基づいて、錠剤Ｔの割線が搬送方向Ａ１に対して何度傾いているか、すなわち割線の向き（角度及び回転方向）を判定する。錠剤Ｔの割線の向きは、次のようにして判定される。例えば、図３の左から２番目の錠剤ＴをレーザスポットＳ１およびレーザスポットＳ２によって検出すると、それぞれ割線に対応する位置で、出力は反射強度ｂ２となる。すなわち、出力Ｂ１は、最初に錠剤Ｔの縁を検出すると反射強度ｂ３となり、その後割線が存在する位置で反射強度ｂ２となり、再び反射強度ｂ３に戻る。出力Ｂ２は、最初に割線を検出するので反射強度ｂ２となり、その後反射強度ｂ３となる。このような出力Ｂ１及び出力Ｂ２の波形形状の組み合わせと、割線の向きとの関係を予め実験で求めておき、各角度の組み合わせデータを判定部８１に記憶させておく。これによって判定部８１は、実際の出力Ｂ１及び出力Ｂ２の波形形状の組み合わせと、予め記憶させたデータとを比較して、割線の向きを判定することができる。この姿勢情報は制御部８０による印刷処理に用いられる。
　次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷工程（印刷処理）について説明する。
　搬送部１０の各搬送ベルト１１は、モータ１４による第１のプーリ１２及び第２のプーリ１３の回転によって搬送方向Ａ１に回転する。各搬送ベルト１１が回転している状態で、供給部２０から錠剤Ｔが各搬送ベルト１１上に所定間隔で順次供給される。これにより、錠剤Ｔは各搬送ベルト１１上にほぼ一列に並んで搬送されていく。
　各搬送ベルト１１上の個々の錠剤Ｔの到来が、搬送ベルト１１ごとに各レーザ変位計３０によって検出される。さらに、個々の錠剤Ｔの高さも、各レーザ変位計３０によって検出される（第１の工程）。このとき、レーザ変位計３０ごとにレーザ光の反射強度情報が取得され、制御部８０に入力される。レーザ変位計３０ごとのレーザ光の反射強度情報に基づき、各搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かが、さらに、その錠剤Ｔに割線が有る場合、その割線の向き（角度及び回転方向）が判定部８１により判定される（第２の工程）。判定部８１により錠剤Ｔの上面に割線が有る（上面が表である）と判定されると、その錠剤Ｔに対する印刷が許可され、逆に、錠剤Ｔに割線が無い（上面が裏である）と判定されると、その錠剤Ｔに対する印刷が禁止される。また、判定部８１により判定された割線の向きを示す姿勢情報は制御部８０による印刷処理に用いられる。
　その後、各搬送ベルト１１上の個々の錠剤Ｔは、搬送ベルト１１ごとに撮像部４０によって撮像される。個々の錠剤Ｔの上面は、レーザ変位計３０から送信されたトリガ信号に基づくタイミングで撮像部４０により撮像され、撮像された画像は制御部８０に送信される。各撮像部４０から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔの位置情報（例えば水平面内での錠剤Ｔの位置）が制御部８０により生成される。なお、印刷が禁止された錠剤Ｔに対する撮像を行う必要はないため、印刷が禁止された錠剤Ｔに対する撮像を省略する制御が適宜、制御部８０により実行される。ただし、印刷が禁止された錠剤Ｔの画像を他の処理で用いる場合などには、印刷が禁止された錠剤Ｔに対する撮像を行うようにしても良い。
　次いで、各搬送ベルト１１上の個々の錠剤Ｔは、搬送ベルト１１ごとにレーザ変位計３０から送信されたトリガ信号に基づくタイミングで、前述の錠剤Ｔの位置情報及び姿勢情報に基づいて印刷部５０により印刷される（第３の工程）。印刷部５０の各ノズル５１からインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字やマークなどの識別情報が割線を避けて、あるいは、割線に沿って印刷される。なお、印刷が禁止された錠剤Ｔに対する印刷を省略する制御は適宜、制御部８０により実行される。このように、印刷部５０は、判定部８１による判定結果（割線の有無判定結果や向き判定結果）および錠剤Ｔの位置情報に基づき、各搬送ベルト１１上の錠剤Ｔに印刷を行うことになる。
　各搬送ベルト１１上の個々の錠剤Ｔに塗布されたインクは、錠剤Ｔが乾燥部６０の下方を通過する間に乾燥部６０によって乾燥される。インクが乾燥した錠剤Ｔは、各搬送ベルト１１の下流側の端部に位置すると、各搬送ベルト１１に保持された状態から解放され、各搬送ベルト１１から落下して回収部７０により回収される。例えば、印刷済の錠剤Ｔはそのまま落下して回収部７０内の第１の容器に収容され、未印刷の錠剤Ｔは落下中のエアー吹き付けによって回収部７０内の第２の容器に回収される。
　このような印刷工程では、錠剤Ｔの上面における割線の有無、すなわち錠剤Ｔの表裏判定は、レーザ変位計３０から取得されるレーザ光の反射強度情報に基づき、判定部８１により判定される。このとき、画像処理などの特殊な処理を必要とせず、レーザ光の反射強度情報から錠剤Ｔの表裏を判定することが可能となる。ここで、錠剤Ｔの表裏判定のために、レーザ変位計３０ではなく、新たにカメラを設けた場合には、そのカメラに加え、照明も必須になるため、装置が複雑化し、さらに、装置コストが高くなる。このカメラを新たに設けず、撮像部４０を流用することも考えられるが、錠剤Ｔの表裏を判定するための画像処理が必要となるため、その分、錠剤Ｔの表裏判定速度が遅くなる。したがって、レーザ変位計３０を用いて錠剤Ｔの表裏を判定することによって、装置の簡略化及び装置コストの低減を達成しつつ、錠剤Ｔの表裏判定速度の向上を実現することができる。
　さらに、各レーザ変位計３０を用いて錠剤Ｔの姿勢情報、すなわち錠剤Ｔの向き（角度及び回転方向）を取得することが可能になる。これにより、撮像部４０により撮像された画像から錠剤Ｔの向きを取得するための画像処理を省略することが可能となり、その分印刷速度を向上させることができる。詳しくは、レーザ変位計３０の出力Ｂ１における反射強度ｂ３の幅と反射強度ｂ２の幅から、搬送方向Ａ１に対する割線の角度を検知することができる。ただし、レーザ変位計３０の出力Ｂ１から、割線の回転方向（例えば角度が１０°である場合、＋１０°か－１０°であるか）を判別することはできない。ところが、各レーザ変位計３０の個々の出力Ｂ１及び出力Ｂ２を組み合わせることによって、割線の回転方向を判別することが可能である。したがって、錠剤Ｔの割線の有無および割線の向き（角度及び回転方向）を二本のレーザ変位計３０だけで高速に検知することができる。
　以上説明したように、第１の実施形態によれば、レーザ変位計３０により搬送部１０上の錠剤Ｔに向けてレーザ光が照射され、錠剤Ｔにより反射されたレーザ光が受光される。その後、受光されたレーザ光の反射強度に基づき、搬送部１０上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かが判定部８１により判定される。これにより、レーザ光の反射強度情報に基づいて錠剤Ｔの表裏を判定することが可能になるので、カメラや照明、画像処理が不要となり、装置の簡略化、装置コストの低減及び錠剤Ｔの表裏判定速度の向上を実現することができる。
　また、レーザ変位計３０は、搬送部１０上の錠剤Ｔの上面にレーザ光を照射するように複数設けられており、各レーザ変位計３０は、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で交わる方向（例えば直交する方向）に並べられている。これにより、一つのレーザ変位計３０で錠剤Ｔの上面に対する割線の有無を判定する場合に比べ、その割線の有無を確実に判定することが可能となるので、錠剤Ｔの表裏判定精度を向上させることができる。さらに、錠剤Ｔの割線の角度に加え回転方向も検知することが可能となるため、割線の向き（角度及び回転方向）を判定することができる。
　なお、前述では、撮像部４０により撮像された画像から錠剤Ｔの位置情報が求められているが、これに限るものではなく、例えば、各レーザ変位計３０を用いて搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの位置を検知することも可能である。例えば、図４の中央の錠剤Ｔに示すように、レーザスポットＳ１が錠剤Ｔの中心を走査する位置に錠剤Ｔが配置されている場合を基準位置とする。基準位置に錠剤Ｔが配置されている場合には、出力Ｂ１及び出力Ｂ２は図４に示すような波形形状となる。すなわち、出力Ｂ１が反射強度ｂ２以上の値となる時間がＴ１、出力Ｂ２が反射強度ｂ２以上の値となる時間がＴ２となる。図４の左側の錠剤Ｔに示すように、基準位置と比べて錠剤Ｔが図４中の上方向にずれている場合には、出力Ｂ１が反射強度ｂ２以上となる時間がＴ１よりも短く、出力Ｂ２が反射強度ｂ２以上となる時間がＴ２よりも短くなる。また、図４の右側の錠剤Ｔに示すように、基準位置と比べて錠剤Ｔが図４中の下方向にずれている場合には、出力Ｂ１が反射強度ｂ２以上となる時間がＴ１よりも短く、出力Ｂ２が反射強度ｂ２以上となる時間がＴ２よりも長くなる。このように、錠剤Ｔの位置によって、出力Ｂ１及び出力Ｂ２の波形形状が変化する。このような波形形状と錠剤Ｔの位置との関係を表わすデータを予め判定部８１に記憶させておき、実際の出力Ｂ１及び出力Ｂ２の波形形状とデータとを比較することによって、錠剤Ｔの搬送方向と水平面内で直交する方向における位置を検知することができる。この場合には、錠剤Ｔの姿勢情報に加え位置情報も得られるので、撮像部４０での撮像や画像認識などの処理を省略することができ、その結果、装置の簡略化、装置コストの低減及び印刷速度の向上を実現することができる。
　また、レーザ変位計３０は、搬送ベルト１１ごとに二つずつ設けられているが、これに限るものではなく、例えば、搬送ベルト１１ごとに一つずつ設けられても良い。すなわち、前述のように各錠剤Ｔは各錠剤Ｔの中心がほぼ所定ライン上に位置して一列の状態で搬送されるため、図３中のレーザスポットＳ１だけでも錠剤Ｔの上面に対する割線の有無を判定することが可能である。これにより、錠剤Ｔの表裏判定のための画像処理を省くことができ、その結果、錠剤Ｔの表裏判定速度の向上を実現することができる。特に、錠剤Ｔがその割線の角度が一定の方向を向いて搬送されてくる場合には、割線の角度を求める必要がないため、レーザスポットＳ１のみで割線の有無を判定し、印刷を行うことができる。
　また、レーザ変位計３０が搬送ベルト１１ごとに一つずつ設けられる場合には、図５に示すように、レーザ変位計３０として、搬送部１０上の錠剤Ｔの上面における搬送方向Ａ１に交わる方向（例えば直交する方向）の全幅にレーザ光を照射するレーザ変位計（全幅のレーザ変位計）を用いることも可能である。図５では、錠剤Ｔは紙面手前から奥に搬送されている。前述の全幅のレーザ変位計を用いた場合には、錠剤Ｔの姿勢情報及び錠剤Ｔの位置情報が得られるので、撮像部４０での撮像や画像認識などの処理を省くことができ、その結果、装置の簡略化、装置コストの低減及び印刷速度の向上を実現することができる。
　（第２の実施形態）
　第２の実施形態について図６から図９を参照して説明する。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態との相違点（レーザ変位計の配置）について説明し、その他の説明は省略する。図７では、錠剤Ｔは紙面手前から奥に搬送されている。
　図６及び図７に示すように、第２の実施形態において、レーザ変位計３０は、搬送ベルト１１ごとに一つずつ設けられている。このレーザ変位計３０は、水平方向にレーザ光を出射し、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面の上部にレーザ光を照射するように配置されている（図７参照）。搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面に対するレーザ光の照射位置は、搬送ベルト１１により搬送される錠剤Ｔの上面における割線の有無を検出することが可能な位置に設定されている。
　さらに、図８に示すように、レーザ変位計３０は、水平面内で搬送方向Ａ１に直交する方向に対して所定角度Ｃ１（例えば４０°）で、搬送方向Ａ１の上流側に向けてレーザ光を出射するように配置されている。この場合、レーザ変位計３０が搬送中の錠剤Ｔを検出する検出距離は図８中の長さＬ２となる。一方、レーザ変位計３０が水平面内で搬送方向Ａ１に直交する方向に向けてレーザ光を出射するように配置された場合には（図８中の一点鎖線参照）、レーザ変位計３０が搬送中の錠剤Ｔを検出する検出距離は図８中の長さＬ３となる（Ｌ３＜Ｌ２）。したがって、水平面内で搬送方向Ａ１に直交する方向に対して所定角度Ｃ１で搬送方向Ａ１の上流側に向けてレーザ光を出射するようにレーザ変位計３０を配置することで、レーザ変位計３０が搬送中の錠剤Ｔを検出する検出距離を長くすることが可能となる。これにより、錠剤Ｔの上面における割線の有無を検出する検出精度を向上させることができる。
　図９に示すように、レーザ変位計３０のレーザスポットＳ３は、相対移動する錠剤Ｔの側面の上部を通過するように設定されている。レーザ変位計３０の出力（レーザ光の反射強度）Ｂ３は、レーザ変位計３０と搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面との離間距離の変化に応じて変わる。例えば、出力Ｂ３は、搬送ベルト１１上に錠剤Ｔが存在しない場合ゼロとなり、レーザスポットＳ３が搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面に位置すると徐々に増加して最大値の反射強度ｂ４となり徐々に減少する。このとき、レーザスポットＳ３が搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの割線に位置するとレーザ変位計３０の出力Ｂ３は急激に低下する。出力Ｂ３は、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面（外周面）の上部における周方向の形状に応じて変わるため、換言すると、レーザ変位計３０は搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面の上部における周方向の一部の形状を検出することになる。
　判定部８１は、前述のレーザ変位計３０の出力Ｂ３に基づいて、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの上面に割線が有るか否かを判定する。例えば、判定部８１は、出力Ｂ３の波形形状が所定の波形形状（図９の一番右のように、出力Ｂ３がなめらかに上昇又は低下する場合）と異なる場合や出力Ｂ３が急激に上昇又は低下する場合（例えば所定の傾き以上で上昇又は低下する場合）など、錠剤Ｔの上面に割線が有ると判定する。逆に、出力Ｂ３の波形形状が所定の波形形状である場合や出力Ｂ３が急激に変化しない場合（例えば所定の傾き以上で上昇又は低下しない場合）など、錠剤Ｔの上面に割線が無いと判定する。
　また、判定部８１は、前述のレーザ変位計３０の出力Ｂ３に基づいて、錠剤Ｔの位置情報（例えば水平面内での錠剤Ｔの位置）や姿勢情報（例えば水平面内での錠剤Ｔの割線の傾き）を取得する。例えば、判定部８１は、出力Ｂ３の波形形状に基づいて、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔとレーザ変位計３０との離間距離から搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの位置を判定する。さらに、判定部８１は、出力Ｂ３の波形形状に基づいて、錠剤Ｔの割線が搬送方向Ａ１に対して何度傾いているか、すなわち割線の向き（角度及び回転方向）を判定する。この割線の向きの判定方法は、先に述べた第１の実施形態と同様である。すなわち、出力Ｂ３の波形形状と割線の向きとの関係を予め求めておき、判定部８１に記憶させておく。判定部８１は、実際の出力Ｂの波形形状と、記憶させたデータを比較することで判定する。これらの位置情報及び姿勢情報が制御部８０による印刷処理に用いられる。
　なお、錠剤Ｔの割線が延びる方向とレーザ変位計３０のレーザ光の照射方向とが直交する場合（図９中の一番左の錠剤Ｔの状態）でも、錠剤Ｔの側面にはかならず段差が生じる。このため、この段差分、出力Ｂ３の波形形状が所定の波形形状と異なり、あるいは、出力Ｂ３が急激に上昇又は低下するため、錠剤Ｔの上面における割線の有無を判定することは可能である。また、出力Ｂ３の波形形状において割線相当の信号が発生する場所に応じて、割線の向きを検知することができる。
　このようにして、レーザ変位計３０を用いて錠剤Ｔの位置情報及び姿勢情報を取得することが可能であるため、撮像部４０を不要とすることができ、より装置の簡略化及び装置コストの低減を実現することができる。さらに、撮像部４０により撮像された画像から錠剤Ｔの位置情報及び姿勢情報を取得するための画像処理を省くことが可能となり、その分印刷速度を向上させることができる。
　以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、レーザ変位計３０を用いて錠剤Ｔの位置情報及び姿勢情報を取得することが可能であるため、撮像部４０が不要となる。これにより、さらに装置の簡略化、装置コストの低減及び印刷速度の向上を実現することができる。また、搬送ベルト１１ごとに一つずつレーザ変位計３０を設ければ良く、レーザ変位計３０の数を抑えることが可能であり、より確実に装置の簡略化及び装置コストの低減を実現することができる。
　なお、レーザ変位計３０は、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面の上部にレーザ光を照射するように配置されているが、これに限るものではなく、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面の下部にレーザ光を照射するように配置されていても良い。この場合には、錠剤Ｔの下面に割線が有るか否かを判断し、錠剤Ｔの下面に割線が有ると判断した場合、錠剤Ｔの上面に割線が無いと判定し、錠剤Ｔの下面に割線が無いと判断した場合、錠剤Ｔの上面に割線が有ると判定する。このように間接的に錠剤Ｔの上面に対する割線の有無を判定することができる。
　（第３の実施形態）
　第３の実施形態について図１０を参照して説明する。なお、第３の実施形態では、第２の実施形態との相違点（レーザ変位計の配置）について説明し、その他の説明は省略する。第３の実施形態において、レーザ変位計３０は搬送ベルト１１ごとに二つずつ設けられている。図１０では、錠剤Ｔは紙面手前から奥に搬送されている。
　図１０に示すように、二つのレーザ変位計３０は、上下に重なるように配置されている。上側のレーザ変位計３０は、第２の実施形態と同様、水平方向にレーザ光を出射し、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面の上部にレーザ光を照射するように設けられている。下側のレーザ変位計３０は、水平方向にレーザ光を出射し、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面の下部にレーザ光を照射するように設けられている。これにより、錠剤Ｔの表面及び裏面の両面に対する割線の有無を直接検出することが可能となるので、錠剤Ｔの表裏判定精度を向上させることができる。つまり、２箇所において割線の有無の検出を行うことにより、誤った検出を防ぐことができる。
　以上説明したように、第３の実施形態によれば、第２の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、錠剤Ｔの表面及び裏面の両面に対する割線の有無を直接検出することが可能となるので、錠剤Ｔの表裏判定精度の向上を実現することができる。また、下側のレーザ変位計３０を用いて、錠剤Ｔの下面の割線の傾きに係る姿勢情報を取得することができる。
　ここで、前述の割線の有る面以外にも、割線の無い面に対して印刷を行う場合がある。この場合には、例えば、割線の無い面に対してその反対面の割線に沿って、あるいは、反対面の割線に対向する位置を避けて、割線の無い面に印刷を行うことがある。このため、錠剤Ｔの下面の割線の向きに係る姿勢情報が必要となるが、その姿勢情報は下側のレーザ変位計３０によって得られる。これにより、その姿勢情報に基づいて、割線の無い面に対してその反対面の割線に沿って、あるいは、その反対面の割線に対向する位置を避けて印刷を行うことができる。
　（第４の実施形態）
　第４の実施形態について図１１を参照して説明する。なお、第４の実施形態では、第２の実施形態との相違点（レーザ変位計の種類）について説明し、その他の説明は省略する。第４の実施形態において、レーザ変位計３０は、第２の実施形態と同様、搬送ベルト１１ごとに一つずつ設けられている。図１１では、錠剤Ｔは紙面手前から奥に搬送されている。
　図１１に示すように、レーザ変位計３０は、水平方向にレーザ光を出射して上下方向にレーザ光を走査させることで、搬送ベルト１１により搬送される錠剤Ｔの側面における搬送方向Ａ１に交わる方向（例えば直交する高さ方向）の全幅にレーザ光を照射する。これにより、錠剤Ｔの表面及び裏面の両面に対する割線の有無を直接検出することが可能となるので、錠剤Ｔの表裏判定精度を向上させることができる。
　以上説明したように、第４の実施形態によれば、第２の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、錠剤Ｔの表面及び裏面の両面に対する割線の有無を直接検出することが可能となるので、錠剤Ｔの表裏判定精度の向上を実現することができる。また、レーザ変位計３０を用いて、錠剤Ｔの下面の割線の向きに係る姿勢情報を取得することが可能となる。錠剤Ｔの下面の割線の向きは、先に述べた第２の実施形態と同様の方法で求めることができる。これにより、第３の実施形態と同じように、その姿勢情報に基づいて、割線の無い面に対してその反対面の割線に沿って、あるいは、その反対面の割線に対向する位置を避けて印刷を行うことができる。
　なお、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔの側面における搬送方向Ａ１に交わる方向の全幅にレーザ光を照射するレーザ変位計３０としては、錠剤Ｔの側面における搬送方向Ａ１に交わる方向の全幅にレーザ光を照射することが可能なレーザ変位計であれば良く、前述のレーザ光を走査するレーザ変位計以外にも、例えば、細長いライン形状のレーザ光を照射するレーザ変位計など各種のレーザ変位計を用いることが可能である。
　（第５の実施形態）
　第５の実施形態について図１２を参照して説明する。なお、第５の実施形態では、第２の実施形態との相違点（レーザ変位計の配置）について説明し、その他の説明は省略する。第５の実施形態において、レーザ変位計３０は、搬送ベルト１１ごとに二つずつ設けられている。
　図１２に示すように、二つのレーザ変位計３０は、搬送ベルト１１により搬送される錠剤Ｔの搬送経路を間にして水平面内で搬送方向Ａ１に交わるように（例えば直交するように）配置されている。これらのレーザ変位計３０は、搬送ベルト１１上の錠剤Ｔに対してその錠剤Ｔを挟むようにレーザ光を照射することになる。これらのレーザ変位計３０からのレーザ光は、錠剤Ｔの側面上部に照射される。これにより、判定部８１は、二つのレーザ変位計３０の出力の波形形状から錠剤Ｔの側面の上部における周方向の形状全体を把握することが可能である。これにより、錠剤Ｔの上面に対する割線の有無を確実に判定することができ、さらに、正確な錠剤Ｔの位置情報及び姿勢情報を求めることができる。
　以上説明したように、第５の実施形態によれば、第２の実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、錠剤Ｔの上部における周方向の形状全体を検出することが可能となるので、錠剤Ｔの上面に対する割線の有無を確実に判定することができ、その結果、錠剤Ｔの表裏判定精度の向上を実現することができる。また、錠剤Ｔの位置情報及び姿勢情報の精度を高めることが可能となり、印刷精度を向上させることができる。
　（他の実施形態）
　前述の各実施形態においては、二つの搬送ベルト１１を用いることを、すなわち搬送レーンを二レーンとして例示したが、これに限るものではなく、例えば、一レーンでも、三レーンや四レーンとしても良く、その数は特に限定されるものではない。
　また、前述の各実施形態においては、印刷部５０として一つの印刷ヘッドを用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、複数の印刷ヘッドを用いることも可能であり、その数は特に限定されるものではない。さらに、インクジェット方式の印刷ヘッドとしては、ノズル５１が一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル５１が複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いることもできる。
　また、前述の各実施形態においては、レーザ変位計３０の各種の配置を例示したが、前述の配置に限るものではなく、第１から第５の実施形態に係るレーザ変位計３０の配置を適宜、組み合わせることが可能である。例えば、第１の実施形態に第２から第５の実施形態のいずれかを組み合わせたり、あるいは、第５の実施形態に第３や第４の実施形態のいずれか又は両方を組み合わせたりすることができる。
　また、前述の第２から第５の実施形態においては、搬送方向Ａ１の上流側に向けてレーザ光を出射するようにレーザ変位計３０を配置することを例示したが、これに限るものではなく、搬送方向Ａ１の下流側に向けてレーザ光を出射するように配置しても良い。レーザ変位計３０が二つある場合には、その一方を搬送方向Ａ１の上流側に向けてレーザ光を出射するように配置し、他方を搬送方向Ａ１の下流側に向けてレーザ光を出射するように配置しても良く、あるいは、両方を搬送方向Ａ１の下流側に向けてレーザ光を出射するように配置しても良い。
　また、前述の各実施形態においては、搬送部１０、各レーザ変位計３０、撮像部４０、印刷部５０及び乾燥部６０を一組として錠剤Ｔの上面に印刷を行うことを例示したが、これに限るものではなく、例えば、その組を二つ設けて錠剤Ｔの両面に印刷することが可能に構成しても良い。この場合には、一例として、第１の搬送部１０の下方に第２の搬送部１０を配置する。第２の搬送部１０は、第１の搬送部１０から錠剤Ｔの受け渡しが可能に構成されている。例えば、第１の搬送部１０により搬送されている錠剤Ｔが第１の搬送部１０の下部の所定位置に到達すると、第１の搬送部１０により保持されている状態から解放されて落下し、その下方に位置する第２の搬送部１０に受け渡される。この受け渡し時には、表が印刷された錠剤Ｔと、印刷されなかった錠剤Ｔの両方が第１の搬送部１０から第２の搬送部１０に受け渡されることになる。このとき、錠剤Ｔは裏返され、印刷された表は裏に、印刷されなかった裏が表になり、表になった錠剤Ｔが第１の搬送部１０側の印刷部５０により印刷される。
　なお、例えば、第２の搬送部１０側の印刷において、第１の搬送部１０側の撮像部４０による情報を用いることが可能である場合には、第２の搬送部１０側の撮像部４０を不要とすることができる。また、例えば、第２の搬送部１０側では各レーザ変位計３０及び撮像部４０のどちらか一方だけにすることもできる。さらに、第１の搬送部１０側で表裏の割線をいずれも検出できる場合には、その結果を第２の搬送部１０側に転用することもでき、さらに、印刷された表の割線の向きに対応して裏に印刷することもできる。
　レーザ変位計３０の出力は、反射強度（受光量）に基づくものであるとしたが、これに限らず、レーザ光が照射されてから錠剤Ｔの表面で反射されてレーザ変位計に受光されるまでの時間に基づいても良い。
　ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、例えば、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがある。さらに、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。また、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。
　また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合、使用するインクとしては、可食性インクが好適である。具体的には、可食性色素としてアマランス、エリスロシン、ニューコクシン（以上、赤色）、タートラジン、サンセットイエローＦＣＦ、β－カロチン、クロシン（以上、黄色）、ブリリアントブルーＦＣＦ、インジゴカルミン（以上、青色）などを用い、これらをビヒクルに分散または溶解し、必要に応じて色素分散剤（界面活性剤）を配合したものを使用することができる。なお、可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。
　以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　１　　錠剤印刷装置
　１０　搬送部
　３０　レーザ変位計
　５０　印刷部
　８１　判定部
　Ｔ　　錠剤

Claims (20)

  1. 　錠剤を搬送する搬送部と、
    　前記搬送部により搬送される前記錠剤に向けてレーザ光を照射し、前記錠剤により反射された前記レーザ光を受光するレーザ変位計と、
    　前記レーザ変位計の出力値に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面に割線が有るか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部による判定結果に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷部と、
    を備えることを特徴とする錠剤印刷装置。
  2. 　前記判定部は、前記レーザ変位計の出力値に基づき、前記搬送部により搬送される前記錠剤の割線の向きを判定することを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  3. 　前記レーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面に前記レーザ光を照射するように複数設けられており、
    　前記複数のレーザ変位計は、前記錠剤の搬送方向に水平面内で交わる方向に並べられていることを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  4. 　前記レーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面に前記レーザ光を照射するように複数設けられており、
    　前記複数のレーザ変位計は、前記錠剤の搬送方向に水平面内で交わる方向に並べられていることを特徴とする請求項２に記載の錠剤印刷装置。
  5. 　前記レーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の上面における前記錠剤の搬送方向に交わる方向の全幅に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  6. 　前記レーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面に前記レーザ光を照射するように設けられていることを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
  7. 　前記レーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面に前記レーザ光を照射するように設けられていることを特徴とする請求項２に記載の錠剤印刷装置。
  8. 　前記レーザ変位計は、第１のレーザ変位計及び第２のレーザ変位計として二つ設けられており、
    　前記第１のレーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面の上部に前記レーザ光を照射するように設けられており、
    　前記第２のレーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面の下部に前記レーザ光を照射するように設けられていることを特徴とする請求項７に記載の錠剤印刷装置。
  9. 　前記レーザ変位計は、第１のレーザ変位計及び第２のレーザ変位計として二つ設けられており、
    　前記第１のレーザ変位計及び前記第２のレーザ変位計は、前記錠剤の搬送経路を間にして設けられていることを特徴とする請求項７に記載の錠剤印刷装置。
  10. 　前記レーザ変位計は、前記搬送部により搬送される前記錠剤の側面における前記錠剤の搬送方向に交わる方向の全幅に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項７に記載の錠剤印刷装置。
  11. 　搬送される錠剤に向けてレーザ変位計からレーザ光を照射し、前記錠剤により反射された前記レーザ光を前記レーザ変位計によって受光する第１の工程と、
    　前記レーザ変位計の出力値に基づき、搬送される前記錠剤の上面に割線が有るか否かを判定する第２の工程と、
    　判定結果に基づき、搬送される前記錠剤に印刷を行う第３の工程と、
    を有することを特徴とする錠剤印刷方法。
  12. 　前記第２の工程では、前記レーザ変位計の出力値に基づき、搬送される前記錠剤の割線の向きを判定することを特徴とする請求項１１に記載の錠剤印刷方法。
  13. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の上面に、前記錠剤の搬送方向に水平面内で交わる方向に並ぶ複数の位置からそれぞれ前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１１に記載の錠剤印刷方法。
  14. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の上面に、前記錠剤の搬送方向に水平面内で交わる方向に並ぶ複数の位置からそれぞれ前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１２に記載の錠剤印刷方法。
  15. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の上面における前記錠剤の搬送方向に交わる方向の全幅に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１１に記載の錠剤印刷方法。
  16. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の側面に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１１に記載の錠剤印刷方法。
  17. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の側面に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１２に記載の錠剤印刷方法。
  18. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の側面の上部及び下部にそれぞれ前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１７に記載の錠剤印刷方法。
  19. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の側面に、前記錠剤の搬送経路を間にする複数の位置からそれぞれ前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１７に記載の錠剤印刷方法。
  20. 　前記第１の工程では、搬送される前記錠剤の側面における前記錠剤の搬送方向に交わる方向の全幅に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１７に記載の錠剤印刷方法。
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