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WO2015135668A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs Download PDF

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WO2015135668A1
WO2015135668A1 PCT/EP2015/050958 EP2015050958W WO2015135668A1 WO 2015135668 A1 WO2015135668 A1 WO 2015135668A1 EP 2015050958 W EP2015050958 W EP 2015050958W WO 2015135668 A1 WO2015135668 A1 WO 2015135668A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
threading
signal
lane
thread
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2015/050958
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English (en)
French (fr)
Inventor
Sebastian van Staa
Oliver Heim
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of WO2015135668A1 publication Critical patent/WO2015135668A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
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    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating a vehicle.
  • the invention further relates to a computer program.
  • the published patent application DE 10 2005 022 663 A1 discloses a method and a device for driver assistance in motor vehicles.
  • a detection unit is provided, which detects a threading situation in which the driver of the motor vehicle has to thread into traffic on a different lane.
  • the published patent application DE 10 2005 023 185 A1 shows a lane change assistant for motor vehicles.
  • the known devices and methods thus enable a driver of a motor vehicle assistance in a lane change and in a corresponding threading of the motor vehicle in the track to be changed.
  • the object underlying the invention can therefore be seen to provide a method for operating a vehicle having a guide device for at least partially automated driving of the vehicle, wherein a driver of the vehicle is assisted in a threading situation, in which another vehicle in a Wants to thread traffic on a lane of the vehicle.
  • the object underlying the invention can furthermore be seen in providing a corresponding device for operating a vehicle, wherein the vehicle has a guide device for at least partially automated guidance of the vehicle.
  • the object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding vehicle.
  • the object underlying the invention can be seen to provide a corresponding computer program.
  • a method of operating a vehicle having guide means for at least partially automated driving of the vehicle comprising the steps of:
  • an apparatus for operating a vehicle comprising:
  • a recognition device for recognizing a threading situation in which another vehicle wants to thread traffic into a traffic lane of the vehicle
  • test device for checking whether or not a guide of the vehicle has to be adapted to the detected threading situation in order to allow the further vehicle to be threaded in
  • a guide device for the at least partially automated guidance of the vehicle which is designed to adapt the guidance of the vehicle to the detected threading situation in the case of a detected threading situation as a function of the test.
  • a computer program which comprises program code for carrying out the method according to the invention when the computer program is executed on a computer.
  • a vehicle which has a guide device for the at least partially automated guidance of the vehicle, the vehicle comprising the device according to the invention.
  • Adjusting the guide will cause the other vehicle to thread. Dangerous situations when threading, which can lead to an accident, for example, can thus be avoided in an advantageous manner. In particular, a traffic flow is not disturbed. In particular, a flowing traffic can be maintained, as unnecessary braking maneuvers of the other vehicle are avoided, which would otherwise (ie, if it could not thread) would perform.
  • the phrase "for at least partially automated driving of the vehicle” may also include, in one embodiment, the case of fully automated guidance.
  • the guide device is designed for the fully automated guidance of the vehicle.
  • the guide device is designed to guide the vehicle at least partially automated, in particular fully automated.
  • a semi-automatic Guiding the vehicle is only partially guided by means of the guide device. The driver must intervene even in a vehicle guidance for the guidance of the vehicle.
  • a fully automated guidance of the vehicle by means of the guide device a driver no longer has to engage in the vehicle guidance. Because the guide device leads the vehicle in a fully automated guidance completely self.
  • Guiding within the meaning of the present invention comprises in particular a longitudinal guide of the vehicle and / or a transverse guide of the vehicle. Guiding within the meaning of the present invention comprises in particular a regulation of an actual value to a desired value. For example, such a value may be a vehicle speed and / or a vehicle acceleration and / or a distance of the vehicle to another vehicle ahead of the vehicle.
  • An adaptation in the sense of the present invention may mean, in particular, that new nominal values are preset to which corresponding actual values are regulated.
  • a new target speed of the vehicle can be specified.
  • a new desired acceleration can be specified.
  • a new desired distance of the vehicle relative to a vehicle driving ahead of the vehicle can be specified. This preceding vehicle may in particular be the other vehicle or the further vehicle when it has been threaded.
  • a new desired lateral position of the vehicle can be specified within its own lane, on which then preferably an actual lateral position of the vehicle is controlled within its own lane.
  • the checking involves comparing a relative speed between a speed of the vehicle and a speed of the other vehicle with a predetermined speed. speed adjustment, wherein the adjusting comprises changing the vehicle speed depending on the comparison.
  • the speed of the vehicle is adjusted accordingly. For example, the speed of the vehicle is reduced so that a distance to a preceding vehicle increases. As a result, a gap between the vehicle and the preceding vehicle becomes larger. This facilitates the threading of the further vehicle. For example, the vehicle can accelerate. Its speed is thus increased in order to move quickly past the other vehicle on the adjacent sprint so that it can thread behind the vehicle.
  • the predeterminedillonsschwei Iwert and the corresponding comparison now ensure that such maneuvers (acceleration, deceleration) are performed only if it allows the vehicle's own safety.
  • the predetermined speed threshold value depends on the specific individual case and in particular on a current vehicle speed.
  • the testing comprises comparing a distance between the vehicle and the other vehicle with a predetermined threshold distance, the adjusting changing the distance depending on the vehicle Comparison includes.
  • a threading signal is sent from the vehicle to the further vehicle in order to signal to the further vehicle that the threading is granted to it.
  • the further vehicle in particular a driver of the further vehicle, is thus advantageously informed that the vehicle has recognized that the further vehicle wants to thread and that the threading is granted to it (the further vehicle).
  • a related uncertainty of the driver of the other vehicle, whether he is allowed to thread or not, can thus in vorteilhaf- ter way to be avoided. Accidents can thus be avoided in an advantageous manner.
  • the driver of the other vehicle for example, adjust his driving style accordingly.
  • the threading signal comprises an optical signal, which is provided by means of a vehicle lighting, and / or an acoustic signal, which is provided by means of a vehicle horn.
  • An optical signal is usually easily recognizable, especially in the dark.
  • a vehicle lighting may include, for example, a high beam and / or a dipped beam.
  • a flasher can be operated, which activates the high beam accordingly.
  • the threading signal is sent to a driver assistance system of the further vehicle, so that the driver assistance system can provide a driver assistance function as a function of the threading signal.
  • the driver assistance system of the further vehicle can thus adapt its strategy accordingly in the case of possible interventions in a vehicle guidance of the further vehicle, in particular in the case of a vehicle guidance system for changing lanes and for threading.
  • the driver assistance system of the further vehicle can, for example, correspondingly adapt a setpoint speed of the further vehicle and / or a setpoint distance of the further vehicle to a vehicle driving ahead of the further vehicle, wherein the driver assistance system has an actual distance and / or an actual speed of the further vehicle on the aforementioned setpoint values regulates.
  • the above-mentioned desired distance can be reduced and / or the above-mentioned desired speed can be increased in order to thread as quickly as possible into the traffic of the adjacent lane.
  • the driver assistance system thus guides the vehicle with the information or the knowledge that the vehicle has been threaded by the vehicle.
  • a communication between the vehicle and the further vehicle is carried out by means of a wireless communication method.
  • a wireless communication method may comprise, for example, a mobile radio communication method and / or a WLAN communication method.
  • a responsive signal formed and transmitted responsively to the transmitted threading signal by means of the further vehicle is received by the vehicle, wherein the adjustment of the guidance is carried out as a function of the feedback signal.
  • the other vehicle forms a feedback signal in response to the transmitted and received from the other vehicle threading signal and sends this feedback signal to the vehicle.
  • the vehicle that sent the threading signal thus knows that its transmitted threading signal has arrived and that the other vehicle knows that threading is being granted to it. Accordingly, an adjustment of the leadership of the vehicle can be performed.
  • the feedback signal includes the information as to whether the further vehicle wants to thread in front of or behind the vehicle.
  • the vehicle can accelerate if the other vehicle wants to thread behind him, or delay, if the other vehicle wants to thread in front of him.
  • the feedback signal includes the information with which target speed the further vehicle wants to drive on the lane of the vehicle.
  • the vehicle can adjust its own speed so that it does not rise too fast after threading the further vehicle, whereby even a distance between the vehicle and the threaded vehicle (ie the other vehicle) can increase. This increases safety for the vehicles. Accidents can be avoided in an advantageous manner.
  • the recognition device for example, a camera, in particular a stereo camera, and / or a video camera, in particular a stereo video camera, and / or an environment sensor or multiple environment sensors, for example a radar sensor and / or a lidar sensor and / or an ultrasonic sensor and / or a laser sensor and / or any combination thereof.
  • the detection device comprises one or more
  • Environment sensors which may correspond to one of the above sensors, for example.
  • an evaluation of the data from the environmental sensors or from the images taken by means of the environmental sensors takes place as to whether the further vehicle wants to thread or not.
  • an activated direction indicator, colloquially also called Blink ker colloquially also called Blink ker, the other vehicle may be an indication that the other
  • the recognition device comprises a digital map, in particular the digital map of a navigation system.
  • a navigation system can be encompassed by the recognition device, for example.
  • the digital map advantageously indicates where lanes end or narrow, so that the further vehicle has to change the lane at these points and into the lane of the vehicle
  • the further vehicle sends a message to the vehicle that it wants to change to the lane of the vehicle in order to thread itself into the traffic on the lane.
  • the further vehicle may send a message to the vehicle that a lane of the further vehicle ends. The vehicle can thus detect a threading situation in which the other vehicle wants to change to the lane of the vehicle in order to thread it into the traffic.
  • FIG. 1 shows a flowchart of a method for operating a vehicle
  • FIG. 2 shows a device for operating a vehicle
  • FIG. 3 shows a threading situation.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for operating a vehicle, which has a guide device for at least partially automated guidance, in particular for fully automated guidance of the vehicle.
  • a threading situation is detected in which another vehicle wants to thread traffic into a traffic lane of the vehicle. It is checked in step 103 whether an at least partially automated guidance of the vehicle by means of the guide device must be adapted to the detected threading situation or not in order to allow the further vehicle threading.
  • step 103 If it has been determined in step 103 that the at least partially automated guidance does not have to be adapted, then this is not adjusted according to a step 105.
  • the vehicle thus continues unchanged. This means, in particular, that the guide device continues to carry the vehicle at least partially automatically, in particular fully automatically, without having made a change.
  • step 107 the guidance of the vehicle is adapted to the detected threading situation as a function of the test.
  • 2 shows a device 201 for operating a vehicle (not shown), which has a guide device for at least partially automated guidance, preferably for fully automated guidance, of the vehicle.
  • the device 201 comprises a recognition device 203 for recognizing a threading situation in which another vehicle intends to thread traffic into a traffic lane of the vehicle.
  • the device 201 further comprises a test device 205 for checking whether or not a guide of the vehicle must be adapted to the detected threading situation in order to enable the further vehicle to be threaded.
  • the device 201 further includes a guide device 207 for at least partially automated, in particular fully automated, guiding the vehicle, which is designed to adapt the guidance of the vehicle to the detected threading situation in a detected threading situation depending on the test.
  • Fig. 3 shows a threading situation.
  • a road 301 is shown that includes two lanes 303 and 305.
  • two vehicles 307 and 309 travel, with vehicle 309 driving in front of vehicle 307.
  • the lane 303 is provided on which a vehicle 31 1 drives.
  • the vehicle 307 will be referred to as the vehicle.
  • the vehicle 309 is referred to as the other vehicle.
  • the vehicle 31 1 is referred to as the further vehicle.
  • a direction of travel of the three vehicles 307, 309, 31 1 is shown with an arrow with the reference numeral 313.
  • the further vehicle 31 1 must therefore change from its lane 303 to the lane 305. It must therefore thread itself into the traffic, which drives on the lane 305. This change request indicates the further vehicle 31 1 with an activated direction indicator 317.
  • the vehicle 307 comprises a device according to the invention, for example the device 201 according to FIG. 2, the device being for the sake of clarity not shown.
  • the vehicle 307 can recognize that there is a threading situation in which the further vehicle 31 1 wants to change to traffic on the lane 305. That such a Einfädelsituation is present, but can be recognized, for example, instead of or in addition by means of a digital map.
  • the further vehicle 31 1 sends to the vehicle 307 the message that its lane 303 ends.
  • the vehicle 307 can thus check whether a partially automated guidance, in particular a fully automated guidance, has to be adapted by means of its guidance device. In particular, it can be provided that it is checked whether a distance between the vehicle 307 and the other vehicle 309 is sufficiently large, so that the vehicle 31 1 between the two
  • Thread vehicles 307 and 309 In particular, a comparison of the actual distance between the two vehicles 307 and 309 is carried out with a predetermined or predetermined distance threshold value. If the distance is sufficient, ie if the actual distance is greater than the distance threshold, then the guidance of the vehicle will not be adjusted.
  • the vehicle 307 reduces its vehicle speed, for example by braking. In one embodiment, it may be provided that a message from the vehicle 307 to the other
  • Vehicle 309 is sent, this message includes the instruction that the other vehicle 309 should accelerate, so that due to the acceleration, a distance between the two vehicles 307 and 309 increases to allow the other vehicle 31 1 threading.
  • the other vehicle 31 1 is signaled that he is granted threading.
  • the vehicle 307 transmits a threading signal to the further vehicle 31 1.
  • an optical signal which by means of a Vehicle lighting is provided, are sent to the other vehicle 31 1.
  • a threading signal is sent to a driver assistance system of the further vehicle 31 1.
  • the further vehicle 31 1 sends a feedback signal to the vehicle 307.
  • the feedback signal may include the information as to whether the further vehicle 31 1 still wants to make further lane changes or not.
  • the feedback signal may include the information that a threading operation by the other vehicle 31 1 is aborted.
  • a residual red time is sent from the vehicle 307 to the further vehicle 31 1.
  • a traffic signal colloquially referred to as traffic lights
  • information can be provided to the other vehicle 31 1 based on which it can decide whether a lane change is necessary or not.
  • the presence of a red phase on the lane 305 may, for example, influence the decision of the vehicle 307 not to prompt the vehicle 31 1 to thread (ie to signal that the vehicle 31 1 is being threaded), as this will cause even more deceleration of the vehicle Vehicle 307 would require, and a threading of the vehicle 31 1 can also be carried out from the state after the end of the red phase. This in particular according to a zipper principle when starting.
  • a driver is assisted in a threading situation in which another vehicle wants to thread into traffic on its own lane.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (307), das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs (307) aufweist, umfassend die folgenden Schritte: • Erkennen (101) einer Einfädelsituation, in welcher ein weiteres Fahrzeug (311) in einen Verkehr auf einer Fahrspur (305) des Fahrzeugs (307) einfädeln will, • Prüfen (103), ob eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs (307) mittels der Führungseinrichtung an die erkannte Einfädelsituation angepasst werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug (311) das Einfädeln zu ermöglichen, • Anpassen (107) der Führung des Fahrzeugs (307) an die erkannte Einfädelsituation abhängig von der Prüfung. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine entsprechende Vorrichtung sowie ein entsprechendes Computerprogramm.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2005 022 663 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerunterstützung bei Kraftfahrzeugen bekannt. Es ist eine Erkennungseinheit vorgesehen, die eine Einfädelsituation erkennt, bei der der Fahrer des Kraftfahrzeugs in den Verkehr auf einer anderen Fahrspur einfädeln muss.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2005 023 185 A1 zeigt einen Spurwechselassistenten für Kraftfahrzeuge.
Die bekannten Vorrichtungen und Verfahren ermöglichen also einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs eine Unterstützung bei einem Spurwechsel und bei einem entsprechenden Einfädeln des Kraftfahrzeugs in die zu wechselnde Spur.
Es besteht ein Bedarf, einen Fahrer eines Fahrzeugs auch bei einer Einfädelsituation zu unterstützen, in welcher ein weiteres Fahrzeug, welches sich in der Regel auf einer Nachbarspur befindet, in einen Verkehr auf einer Fahrspur des Fahrzeugs einfädeln will.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs aufweist, bereitzustellen, wobei ein Fahrer des Fahrzeugs in einer Einfädelsituation unterstützt wird, in welcher ein weiteres Fahrzeug in einen Verkehr auf einer Fahrspur des Fahrzeugs einfädeln will.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann des Weiteren darin gesehen werden, eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen, wobei das Fahrzeug eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs aufweist.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Fahrzeug bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm anzugeben.
Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs aufweist, umfassend die folgenden Schritte:
- Erkennen einer Einfädelsituation, in welcher ein weiteres Fahrzeug in einen Verkehr auf einer Fahrspur des Fahrzeugs einfädeln will,
- Prüfen, ob eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs mittels der Führungseinrichtung an die erkannte Einfädelsituation ange- passt werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug das Einfädeln zu ermöglichen,
- Anpassen der Führung des Fahrzeugs an die erkannte Einfädelsituation abhängig von der Prüfung. Gemäß einem anderen Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:
- eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen einer Einfädelsituation, in welcher ein weiteres Fahrzeug in einen Verkehr auf einer Fahrspur des Fahrzeugs einfädeln will,
- eine Prüfeinrichtung zum Prüfen, ob eine Führung des Fahrzeugs an die erkannte Einfädelsituation angepasst werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug das Einfädeln zu ermöglichen, und
- eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs, die ausgebildet ist, bei einer erkannten Einfädelsituation abhängig von der Prüfung die Führung des Fahrzeugs an die erkannte Einfädelsituation anzupassen.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs aufweist, wobei das Fahrzeug die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.
Durch das Anpassen der Führung wird bewirkt, dass das weitere Fahrzeug einfädeln kann. Gefährliche Situationen beim Einfädeln, die beispielsweise zu einem Unfall führen können, können somit in vorteilhafter Weise vermieden werden. Insbesondere wird ein Verkehrsfluss nicht gestört. Es kann insbesondere ein fließender Verkehr aufrechterhalten werden, da unnötige Bremsmanöver des weiteren Fahrzeugs vermieden werden, welche es ansonsten (also, wenn es nicht einfädeln könnte) durchführen müsste.
Die Formulierung "zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs" kann gemäß einer Ausführungsform auch den Fall einer vollautomatisierten Führung umfassen. Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung zum vollautomatisierten Führen des Fahrzeugs ausgebildet ist. Allgemein ist also insbesondere die Führungseinrichtung ausgebildet, das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, zu führen. Bei einem teilautomatisier- ten Führen wird das Fahrzeug mittels der Führungseinrichtung nur teilweise geführt. Der Fahrer muss für die Führung des Fahrzeugs noch selbst in eine Fahrzeugführung eingreifen. Bei einer vollautomatisierten Führung des Fahrzeugs mittels der Führungseinrichtung muss ein Fahrer keinen Eingriff mehr in die Fahrzeugführung durchführen. Denn die Führungseinrichtung führt das Fahrzeug bei einer vollautomatisierten Führung vollständig selbst.
Ein Führen im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere eine Längsführung des Fahrzeugs und/oder eine Querführung des Fahrzeugs. Ein Führen im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere ein Regeln eines Istwertes auf einen Sollwert. Beispielsweise kann ein solcher Wert eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Fahrzeugbeschleunigung und/oder ein Abstand des Fahrzeugs zu einem dem Fahrzeug vorausfahrenden anderen Fahrzeug sein.
Ein Anpassen im Sinne der vorliegenden Erfindung kann insbesondere bedeuten, dass neue Sollwerte vorgegeben werden, auf weiche entsprechende Istwerte geregelt werden. So kann beispielsweise eine neue Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs vorgegeben werden. Vorzugsweise kann eine neue Sollbeschleuni- gung vorgegeben werden. Insbesondere kann ein neuer Sollabstand des Fahrzeugs bezogen auf ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug vorgegeben werden. Bei diesem vorausfahrenden Fahrzeug kann es sich insbesondere um das andere Fahrzeug oder das weitere Fahrzeug handeln, wenn es eingefädelt ist. Vorzugsweise kann eine neue Soll-Lateralposition des Fahrzeugs innerhalb seiner eigenen Fahrspur vorgegeben werden, auf weiche dann vorzugsweise eine Ist-Lateralposition des Fahrzeugs innerhalb seiner eigenen Fahrspur geregelt wird. Durch das Vorgeben der neuen Soll-Lateralposition kann in vorteilhafter Weise beispielsweise einem sehr breiten Fahrzeug in einer knappen Einfädelsituation etwas mehr Platz geboten werden. Dies kann dem breiten Fahrzeug das Einfädeln erleichtern.
In einer anderen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn dem Fahrzeug auf seiner Fahrspur ein anderes Fahrzeug vorausfährt, das Prüfen ein Vergleichen einer Relativgeschwindigkeit zwischen einer Geschwindigkeit des Fahr- zeugs und einer Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs mit einem vorbestimm- ten Geschwindigkeitsschwellwert umfasst, wobei das Anpassen ein Ändern der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von dem Vergleich umfasst.
Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird also entsprechend angepasst. Bei- spielsweise wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert, so dass ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug zunimmt. Dadurch wird eine Lücke zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug größer. Dies erleichtert dem weiteren Fahrzeug das Einfädeln. Beispielsweise kann das Fahrzeug beschleunigen. Seine Geschwindigkeit vergrößert sich somit, um rasch an dem weiteren Fahrzeug auf der Nachbarspurt vorbeiziehen zu können, so dass dieses hinter dem Fahrzeug einfädeln kann. Der vorbestimmte Geschwindigkeitsschwei Iwert und der entsprechende Vergleich sorgen nun dafür, dass solche Manöver (Beschleunigen, Verzögern) nur dann durchgeführt werden, wenn es die eigene Fahrzeugsicherheit erlaubt. Der vorbestimmte Geschwindigkeits- schwellwert hängt vom konkreten Einzelfall und insbesondere von einer momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit ab.
Nach einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass, wenn dem Fahrzeug auf seiner Fahrspur ein anderes Fahrzeug vorausfährt, das Prüfen ein Vergleichen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug mit einem vorbestimmten Abstandsschwellwert umfasst, wobei das Anpassen ein Ändern des Abstands abhängig von dem Vergleich umfasst.
Analog zum Beispiel mit der Relativgeschwindigkeit wird hier auf den Abstand geregelt. Die entsprechenden Vorteile ergeben sich analog.
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass ein Einfädelsignal von dem Fahrzeug an das weitere Fahrzeug gesendet wird, um dem weiteren Fahrzeug zu signalisieren, dass ihm das Einfädeln gewährt wird.
Das weitere Fahrzeug, insbesondere ein Fahrer des weiteren Fahrzeugs, wird somit in vorteilhafter Weise in Kenntnis gesetzt, dass das Fahrzeug erkannt hat, dass das weitere Fahrzeug einfädeln will und dass ihm (dem weiteren Fahrzeug) das Einfädeln gewährt wird. Eine diesbezügliche Unsicherheit des Fahrers des weiteren Fahrzeugs, ob er nun einfädeln darf oder nicht, kann somit in vorteilhaf- ter Weise vermieden werden. Unfälle können somit in vorteilhafter Weise vermieden werden. Der Fahrer des weiteren Fahrzeugs kann beispielsweise seine Fahrweise entsprechend anpassen. Nach noch einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Einfädelsignal ein optisches Signal, das mittels einer Fahrzeugbeleuchtung bereitgestellt wird, und/oder ein akustisches Signal umfasst, das mittels einer Fahrzeughupe bereitgestellt wird. Ein optisches Signal ist in der Regel gut erkennbar, insbesondere bei Dunkelheit.
So kann beispielsweise in vorteilhafter Weise eine Wahrscheinlichkeit erhöht werden, dass das weitere Fahrzeug das Einfädelsignal erkannt hat. Eine Fahrzeugbeleuchtung kann beispielsweise ein Fernlicht und/oder ein Abblendlicht umfassen. Insbesondere kann eine Lichthupe betätigt werden, die das Fernlicht entsprechend aktiviert.
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Einfädelsignal an ein Fahrerassistenzsystem des weiteren Fahrzeugs gesendet wird, so dass das Fahrerassistenzsystem abhängig von dem Einfädelsignal eine Fahrer- assistenzfunktion bereitstellen kann.
Das Fahrerassistenzsystem des weiteren Fahrzeugs kann somit seine Strategie bei eventuellen Eingriffen in eine Fahrzeugführung des weiteren Fahrzeugs entsprechend anpassen, insbesondere bei einer Fahrzeugführung zum Spur Wech- sein und zum Einfädeln. Das Fahrerassistenzsystem des weiteren Fahrzeugs kann beispielsweise eine Sollgeschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs und/oder ein Sollabstand des weiteren Fahrzeugs zu einem dem weiteren Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug entsprechend anpassen, wobei das Fahrerassistenzsystem einen Istabstand und/oder eine Istgeschwindigkeit des weiteren Fahr- zeugs auf den vorstehend genannten Sollwerten regelt. So kann beispielsweise der vorstehend genannte Sollabstand verringert werden und/oder die vorstehend genannte Sollgeschwindigkeit erhöht werden, um möglichst schnell in den Verkehr der Nachbarspur einzufädeln. Das Fahrerassistenzsystem führt also das Fahrzeug mit der Information oder dem Wissen, dass dem weiteren Fahrzeug von dem Fahrzeug das Einfädeln gewährt wurde. Allgemein kann vorzugsweise nach einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass eine Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem weiteren Fahrzeug mittels eines drahtlosen Kommunikationsverfahrens durchgeführt wird. Ein sol- ches drahtloses Kommunikationsverfahren kann beispielsweise ein Mobilfunk- kommunikationsverfahren und/oder ein WLAN-Kommunikationsverfahren umfassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass ein anspre- chend auf das gesendete Einfädelsignal mittels des weiteren Fahrzeugs gebildetes und gesendetes Rückmeldungssignal von dem Fahrzeug empfangen wird, wobei das Anpassen der Führung abhängig von dem Rückmeldungssignal durchgeführt wird.
Hier bildet das weitere Fahrzeug ein Rückmeldungssignal als Reaktion auf das gesendete und vom weiteren Fahrzeug empfangene Einfädelsignal und sendet dieses Rückmeldungssignal an das Fahrzeug. Das Fahrzeug, das das Einfädelsignal gesendet hat, weiß somit, dass sein gesendetes Einfädelsignal angekommen ist und dass das weitere Fahrzeug weiß, dass ihm das Einfädeln gewährt wird. Entsprechend kann eine Anpassung der Führung des Fahrzeugs durchgeführt werden.
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Rückmeldungssignal die Information umfasst, ob das weitere Fahrzeug vor oder hinter dem Fahrzeug einfädeln will.
Basierend auf dieser Information kann beispielsweise das Fahrzeug beschleunigen, wenn das weitere Fahrzeug hinter ihm einfädeln will, oder verzögern, wenn das weitere Fahrzeug vor ihm einfädeln will.
In noch einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das Rückmeldungssignal die Information umfasst, mit welcher Zielgeschwindigkeit das weitere Fahrzeug auf der Fahrspur des Fahrzeugs fahren will. Dadurch kann das Fahrzeug seine eigene Geschwindigkeit so anpassen, dass es nach dem Einfädeln des weiteren Fahrzeugs nicht zu schnell auf dieses auffährt, wobei sich sogar ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem eingefädelten Fahrzeug (also dem weiteren Fahrzeug) vergrößern kann. Dadurch wird eine Sicherheit für die Fahrzeuge erhöht. Unfälle können in vorteilhafter Weise vermieden werden.
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Erkennungseinrichtung beispielsweise eine Kamera, insbesondere eine Stereokamera, und/oder eine Videokamera, insbesondere eine Stereovideokamera, und/oder einen Umfeldsensor oder mehrere Umfeldsensoren, zum Beispiel einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor und/oder einen Ultraschallsensor und/oder einen Lasersensor und/oder eine beliebige Kombination hiervon, umfasst. Insbesondere umfasst also die Erkennungseinrichtung einen oder mehrere
Umfeldsensoren, die beispielsweise einem der vorstehenden Sensoren entsprechen können. Es findet dann also insbesondere eine Auswertung der Daten der Umfeldsensoren oder der mittels der Umfeldsensoren aufgenommenen Bilder dahingehend statt, ob das weitere Fahrzeug einfädeln will oder nicht. Insbesondere kann ein aktivierter Fahrtrichtungsanzeiger, umgangssprachlich auch Blin- ker genannt, des weiteren Fahrzeugs ein Hinweis darauf sein, dass das weitere
Fahrzeug einfädeln will. Das heißt also insbesondere, dass in den Daten oder in den aufgenommenen Bildern nach einem aktivierten Fahrtrichtungsanzeiger gesucht wird. In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Erkennungseinrichtung eine digitale Karte umfasst, insbesondere die digitale Karte eines Navigationssystems. Insofern kann ein solches Navigationssystem von der Erkennungseinrichtung beispielsweise umfasst sein. Die digitale Karte zeigt in vorteilhafter Weise an, wo Fahrspuren enden oder sich verengen, sodass das weitere Fahr- zeug an diesen Stellen die Fahrspur wechseln muss und in die Fahrspur des
Fahrzeugs einfädeln muss.
Nach einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das weitere Fahrzeug an das Fahrzeug eine Nachricht sendet, dass es auf die Fahrspur des Fahrzeugs wechseln will, um sich in den Verkehr auf der Fahrspur einzufädeln. Insbesonde- re kann das weitere Fahrzeug an das Fahrzeug eine Nachricht senden, dass eine Fahrspur des weiteren Fahrzeugs endet. Das Fahrzeug kann somit eine Einfädelsituation erkennen, in welcher das weitere Fahrzeug auf die Fahrspur des Fahrzeugs wechseln will, um sich dort in den Verkehr einzufädeln.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs, Fig. 2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fig. 3 eine Einfädelsituation.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs, das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen, insbesondere zum vollautomatisierten Führen, des Fahrzeugs aufweist.
Gemäß einem Schritt 101 wird eine Einfädelsituation erkannt, in welcher ein weiteres Fahrzeug in einen Verkehr auf einer Fahrspur des Fahrzeugs einfädeln will. Es wird im Schritt 103 geprüft, ob eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs mittels der Führungseinrichtung an die erkannte Einfädelsituation an- gepasst werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug das Einfädeln zu ermöglichen.
Wenn im Schritt 103 festgestellt wurde, dass die zumindest teilautomatisierte Führung nicht angepasst werden muss, so wird diese gemäß einem Schritt 105 nicht angepasst. Das Fahrzeug fährt also unverändert weiter. Das heißt also insbesondere, dass die Führungseinrichtung das Fahrzeug weiter zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, führt, ohne eine Änderung vorgenommen zu haben.
Wenn im Schritt 103 festgestellt wurde, dass eine Anpassung notwendig ist, so wird in einem Schritt 107 die Führung des Fahrzeugs an die erkannte Einfädelsituation abhängig von der Prüfung angepasst. Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines Fahrzeugs (nicht gezeigt), das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen, vorzugsweise zum vollautomatisierten Führen, des Fahrzeugs aufweist.
Die Vorrichtung 201 umfasst eine Erkennungseinrichtung 203 zum Erkennen einer Einfädelsituation, in welcher ein weiteres Fahrzeug in einen Verkehr auf einer Fahrspur des Fahrzeugs einfädeln will. Die Vorrichtung 201 umfasst ferner eine Prüfeinrichtung 205 zum Prüfen, ob eine Führung des Fahrzeugs an die erkannte Einfädelsituation angepasst werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug das Einfädeln zu ermöglichen. Die Vorrichtung 201 umfasst des Weiteren eine Führungseinrichtung 207 zum zumindest teilautomatisierten, insbesondere vollautomatisierten, Führen des Fahrzeugs, die ausgebildet ist, bei einer erkannten Einfädelsituation abhängig von der Prüfung die Führung des Fahrzeugs an die erkannte Einfädelsituation anzupassen.
Fig. 3 zeigt eine Einfädelsituation.
Es ist eine Straße 301 gezeigt, die zwei Fahrspuren 303 und 305 umfasst. Auf der Fahrspur 305 fahren zwei Fahrzeuge 307 und 309, wobei das Fahrzeug 309 vor dem Fahrzeug 307 fährt. Links neben der Fahrspur 305 ist die Fahrspur 303 vorgesehen, auf weicher ein Fahrzeug 31 1 fährt. Im Folgenden wird das Fahrzeug 307 als das Fahrzeug bezeichnet. Das Fahrzeug 309 wird als das andere Fahrzeug bezeichnet. Das Fahrzeug 31 1 wird als das weitere Fahrzeug bezeich- net. Eine Fahrtrichtung der drei Fahrzeuge 307, 309, 31 1 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 313 dargestellt.
Ein Ende der Fahrspur 303 ist mit dem Bezugszeichen 315 gekennzeichnet. Das weitere Fahrzeug 31 1 muss also von seiner Fahrspur 303 auf die Fahrspur 305 wechseln. Es muss sich also in den Verkehr einfädeln, der auf der Fahrspur 305 fährt. Dieser Wechselwunsch zeigt das weitere Fahrzeug 31 1 mit einem aktivierten Fahrtrichtungsanzeiger 317 an.
Das Fahrzeug 307 umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung, beispielsweise die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2, wobei die Vorrichtung der Übersicht halber nicht gezeigt ist. Insofern kann das Fahrzeug 307 erkennen, dass eine Einfädelsituation vorliegt, in welcher das weitere Fahrzeug 31 1 in den Verkehr auf der Fahrspur 305 wechseln will. Dass eine solche Einfädelsituation vorliegt, kann aber beispielsweise anstelle oder zusätzlich auch mittels einer digitalen Karte erkannt werden. Insbesondere kann nach einer nicht gezeigten Ausführungsform vorgesehen sein, dass das weitere Fahrzeug 31 1 an das Fahrzeug 307 die Nachricht sendet, dass seine Fahrspur 303 endet.
Das Fahrzeug 307 kann somit überprüfen, ob eine teilautomatisierte Führung, insbesondere eine vollautomatisierte Führung, mittels seiner Führungseinrichtung angepasst werden muss. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass überprüft wird, ob ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 307 und dem anderen Fahr- zeug 309 ausreichend groß ist, so dass das Fahrzeug 31 1 zwischen den beiden
Fahrzeugen 307 und 309 einfädeln kann. Es wird hier insbesondere ein Vergleich des Istabstands zwischen den beiden Fahrzeugen 307 und 309 mit einem vorbestimmten oder vorgegebenen Abstandsschwellwert durchgeführt. Wenn der Abstand ausreichend ist, also wenn der Istabstand größer als der Abstands- schwellwert ist, so wird die Führung des Fahrzeugs nicht angepasst werden.
Wenn aber der Abstand kleiner als der vorgegebene Abstandsschwellwert ist, so wird der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 307 und 309 vergrößert. Hierfür kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 307 seine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert, beispielsweise indem es bremst. In einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass eine Nachricht von dem Fahrzeug 307 an das andere
Fahrzeug 309 gesendet wird, wobei diese Nachricht die Anweisung umfasst, dass das andere Fahrzeug 309 beschleunigen soll, sodass sich aufgrund der Beschleunigung ein Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 307 und 309 vergrößert, um dem weiteren Fahrzeug 31 1 das Einfädeln zu ermöglichen.
Soweit also eine Anpassung der Führung vorgenommen wurde oder, falls festgestellt wurde, dass dies nicht notwendig ist, wird dem weiteren Fahrzeug 31 1 signalisiert, dass ihm das Einfädeln gewährt wird. Hierfür kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 307 ein Einfädelsignal an das weitere Fahrzeug 31 1 sendet. Beispielsweise kann ein optisches Signal, das mittels einer Fahrzeugbeleuchtung bereitgestellt wird, an das weitere Fahrzeug 31 1 gesendet werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein Einfädelsignal an ein Fahrerassistenzsystem des weiteren Fahrzeugs 31 1 gesendet wird.
Nach einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass das weitere Fahrzeug 31 1 ein Rückmeldungssignal an das Fahrzeug 307 sendet. Insbesondere kann das Rückmeldungssignal die Information umfassen, ob das weitere Fahrzeug 31 1 noch weitere Spurwechsel vornehmen will oder nicht. Insbesondere kann das Rückmeldungssignal die Information umfassen, dass ein Einfädelvorgang seitens des weiteren Fahrzeugs 31 1 abgebrochen wird.
In einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass von dem Fahrzeug 307 eine Restrotzeit an das weitere Fahrzeug 31 1 gesendet wird. Dies insbesondere wenn eine Lichtsignalanlage, umgangssprachlich auch als Ampel bezeichnet, an der Straße 301 angeordnet ist. Somit kann dem weiteren Fahrzeug 31 1 eine Information zur Verfügung gestellt werden, basierend auf weicher es entscheiden kann, ob ein Fahrspurwechsel notwendig ist oder nicht. Das Vorhandensein einer Rotphase auf der Fahrspur 305 kann beispielsweise die Entscheidung des Fahrzeugs 307 dahingehend beeinflussen, das Fahrzeug 31 1 eher nicht zum Einfädeln aufzufordern (also zu signalisieren, dass dem Fahrzeug 31 1 das Einfädeln gewährt wird), da dies ein noch stärkeres Abbremsen des Fahrzeugs 307 erfordern würde, und ein Einfädeln des Fahrzeugs 31 1 auch aus dem Stand heraus nach Ende der Rotphase erfolgen kann. Dies insbesondere gemäß einem Reißverschlussprinzip beim Anfahren.
Zusammenfassend wird erfindungsgemäß ein Fahrer in einer Einfädelsituation unterstützt, in welcher ein weiteres Fahrzeug in einen Verkehr auf seiner eigenen Fahrspur einfädeln will.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (307), das eine Führungseinrichtung zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs (307) aufweist, umfassend die folgenden Schritte:
- Erkennen (101 ) einer Einfädelsituation, in welcher ein weiteres Fahrzeug (31 1 ) in einen Verkehr auf einer Fahrspur (305) des Fahrzeugs (307) einfädeln will,
- Prüfen (103), ob eine zumindest teilautomatisierte Führung des Fahrzeugs (307) mittels der Führungseinrichtung an die erkannte Einfädelsituation angepasst werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug (31 1 ) das Einfädeln zu ermöglichen,
- Anpassen (107) der Führung des Fahrzeugs (307) an die erkannte Einfädelsituation abhängig von der Prüfung.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei, wenn dem Fahrzeug (307) auf seiner Fahrspur (305) ein anderes Fahrzeug (309) vorausfährt, das Prüfen ein Vergleichen einer Relativgeschwindigkeit zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (307) und einer Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs (309) mit einem vorbestimmten Geschwindigkeitsschwellwert umfasst, wobei das Anpassen ein Ändern der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig von dem Vergleich umfasst.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn dem Fahrzeug (307) auf seiner Fahrspur (305) ein anderes Fahrzeug (309) vorausfährt, das Prüfen ein Vergleichen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug (307) und dem anderen Fahrzeug (309) mit einem vorbestimmten Abstands- schwellwert umfasst, wobei das Anpassen ein Ändern des Abstands abhängig von dem Vergleich umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein Einfädelsignal von dem Fahrzeug (307) an das weitere Fahrzeug (31 1 ) gesendet wird, um dem weiteren Fahrzeug (31 1 ) zu signalisieren, dass ihm das Einfädeln gewährt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Einfädelsignal ein optisches Signal, das mittels einer Fahrzeugbeleuchtung bereitgestellt wird, und/oder ein akustisches Signal umfasst, das mittels einer Fahrzeughupe bereitgestellt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei das Einfädelsignal an ein Fahrerassistenzsystem des weiteren Fahrzeugs (31 1 ) gesendet wird, so dass das Fahrerassistenzsystem abhängig von dem Einfädelsignal eine Fahrerassistenzfunktion bereitstellen kann.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei ein ansprechend auf das gesendete Einfädelsignal mittels des weiteren Fahrzeugs (31 1 ) gebildetes und gesendetes Rückmeldungssignal von dem Fahrzeug (307) empfangen wird, wobei das Anpassen der Führung abhängig von dem Rückmeldungssignal durchgeführt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Rückmeldungssignal die Information umfasst, ob das weitere Fahrzeug (31 1 ) vor oder hinter dem Fahrzeug (307) einfädeln will.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei das Rückmeldungssignal die Information umfasst, mit welcher Zielgeschwindigkeit das weitere Fahrzeug (31 1 ) auf der Fahrspur (305) des Fahrzeugs (307) fahren will.
10. Vorrichtung (201 ) zum Betreiben eines Fahrzeugs (307), umfassend:
- eine Erkennungseinrichtung (203) zum Erkennen einer Einfädelsituation, in welcher ein weiteres Fahrzeug (31 1 ) in einen Verkehr auf einer Fahrspur (305) des Fahrzeugs (307) einfädeln will,
- eine Prüfeinrichtung (205) zum Prüfen, ob eine Führung des Fahrzeugs (307) an die erkannte Einfädelsituation angepasst werden muss oder nicht, um dem weiteren Fahrzeug (31 1 ) das Einfädeln zu ermöglichen, und
- eine Führungseinrichtung (207) zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs (307), die ausgebildet ist, bei einer erkannten Einfädelsituation abhängig von der Prüfung die Führung des Fahrzeugs (307) an die erkannte Einfädelsituation anzupassen. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
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