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WO2015014018A1 - Procédé de navigation et de positionnement en intérieur pour terminal mobile basé sur la technologie de reconnaissance d'image - Google Patents

Procédé de navigation et de positionnement en intérieur pour terminal mobile basé sur la technologie de reconnaissance d'image Download PDF

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WO2015014018A1
WO2015014018A1 PCT/CN2013/084629 CN2013084629W WO2015014018A1 WO 2015014018 A1 WO2015014018 A1 WO 2015014018A1 CN 2013084629 W CN2013084629 W CN 2013084629W WO 2015014018 A1 WO2015014018 A1 WO 2015014018A1
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scene image
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recognition technology
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PCT/CN2013/084629
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Chinese (zh)
Inventor
毛蔚青
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Individual
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera

Definitions

  • the present invention relates to the field of indoor positioning and navigation applications of mobile terminals and the field of mobile internet technologies, and in particular, to an indoor positioning and navigation method based on image recognition technology of a mobile terminal.
  • Indoor positioning navigation refers to positional positioning and target navigation in buildings or indoor environments, due to the complexity of indoor space and building structure.
  • Simple GPS technology can not meet the positioning requirements, so there are a variety of indoor positioning technologies and methods, including: WiFi, communication base station, Bluetooth, NFC, RFID, ultrasound, geomagnetic and other signal positioning, QR code and specific identification Object positioning, and the use of built-in sensors (gyro, acceleration sensor, orientation sensor, etc.) to track the positioning of the motion.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to overcome the deficiencies in the prior art, and to provide an indoor positioning and navigation method based on image recognition technology of a mobile terminal, which mainly aims at positioning and navigation inside a building, and the main point is to adopt a scene positioning mode and use
  • the built-in camera function of the mobile terminal acquires the real-life image information of the environment near the user, and uses the matched position as a reference to know its own location.
  • an indoor positioning and navigation method based on image recognition technology of a mobile terminal of the present invention includes the following steps:
  • the live map is displayed, and the pre-stored site location information corresponding to the matched pre-stored scene image information obtained in step 3 is marked in the live map.
  • the method further includes:
  • the step 3 also includes the following steps:
  • step 3 A determination is made as to whether the instant scene image information can match a certain pre-stored scene image information, and if so, proceeds to step 3, and if not, prompts the user to reacquire the instant scene image, and returns to step 1.
  • the data collection in the database includes the following steps:
  • the mobile terminal communicates with the server through the mobile internet.
  • the mobile terminal includes a smart phone, a tablet or a wearable electronic product.
  • the execution command includes a relative position display, a path display, and a navigation instruction from a location where the user is located to a target location.
  • the indoor positioning and navigation method based on the image recognition technology of the mobile terminal of the invention directly uses the actual scene on the scene to realize scene location, and the advantages are simple, convenient, flexible, accurate, reliable, adaptable, can cover any position, and both
  • Such problems also avoid the complicated and cumbersome work and operation costs of equipment installation and maintenance, as well as the problem that the location of the marker is limited, difficult to find and easy to be destroyed.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a positioning start interface of a mobile terminal according to the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a positioning operation interface of a mobile terminal according to the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a positioning display interface of a mobile terminal according to the present invention.
  • An indoor positioning and navigation method based on image recognition technology of a mobile terminal of the present invention requires a user to install a graphic recognition technology on a mobile terminal such as a smart phone, a tablet computer, and a wearable electronic product such as a glasses (Google glasses) or a watch.
  • Client application for indoor positioning and navigation. This client connects to the client server's back-end server through the mobile Internet; or joins other clients who can host this service and connect to the relevant positioning and navigation service operator back-end server.
  • End application platform (such as: WeChat public account, etc.).
  • a plurality of location points are determined in the building room, and scene images in the room are respectively collected at the respective location points; in this step, the data collection personnel can use an image acquisition device such as a digital camera to collect the vicinity thereof at the position point Indoor scene image; at each position point, multiple images can be collected along different angles and directions; since this kind of photographing can be used to obtain the indoor scene image, it is not limited by the venue, as long as the scene can be photographed At the location point, it is possible to take a large number of images at will, providing reference support for subsequent precise positioning;
  • an image acquisition device such as a digital camera
  • the location point information is pre-stored site location information; and determining each location point in the building structure diagram obtained in step A and each floor plan Corresponding information.
  • the operator can also update the database in due course.
  • the user application software having the indoor positioning and navigation function based on the graphic recognition technology of the present invention in the mobile terminal may be used to first start the application software and enter the positioning interface (as shown in the figure). 3)); when the user chooses to start positioning, the camera function is turned on, and the live screen is displayed (as shown in FIG. 4); the user selects a scene with a landmark function in the nearby environment as a reference point, and the camera lens of the mobile terminal is aimed at the scene. , click to take a photo or scan to obtain an instant scene image of the user's location;
  • the mobile terminal After acquiring the instant scene image, the mobile terminal sends the instant scene image information to the server, and the server compares and recognizes the received instant scene image information with a plurality of pre-stored scene image information in the database; each of the pre-stored The image information is associated with a pre-stored site location information, and the pre-stored site location information is information of the location point as described above;
  • the shooting angle and the depth of field may be different from those of the pre-stored scene image, or the scene of the scene may be partially occluded. Therefore, the instant scene image acquired by the user may not be the same as the pre-stored scene image, so the server is adjusted in this step.
  • Obtaining a number of pre-stored scene image information in the database and the instant scene image by image recognition technology, and determining a pre-stored scene image that is the same as or similar to the instant scene image, and the approximate degree of the two may be arbitrarily set according to requirements, for example, In the interval of 60% to 100%, that is, when the approximation degree of the instant scene image and the pre-stored scene image is within the above range, it is judged that the information of the two matches;
  • the image recognition technology can realize the comparison of the feature information of the two pictures to determine the similarity between the two. Therefore, it is not necessary to additionally add the coded figure, the natural image or the object with the recognition feature in the room, and only need to obtain the original image of the real scene in the room.
  • the data is stored in the database as a pre-stored scene image, and then when the user needs to locate, the instant scene image is captured and the pre-stored scene image is used for image recognition to find a pre-stored scene image matching the same;
  • the mobile internet is used to connect the mobile terminal to the server in the background for data exchange, and the powerful data processing function of the background server can be utilized to quickly and quickly find the pre-stored scene image that is the same as or similar to the instant scene image sent by the mobile terminal, and the server A large number of pre-stored scene images can be stored to meet the needs of precise positioning;
  • step 2 Determining whether the instant scene image information can match a certain pre-stored scene image information, if yes, proceed to step 3, if not, prompt the user to re-acquire the instant scene image, and return to step 1;
  • the server sends a message to the mobile terminal prompting the user to reacquire the instant scene image, and returns to step 1;
  • the pre-stored scene image information and the pre-stored scene location information corresponding to the matched pre-stored scene image information are obtained;
  • the mobile terminal displays the site map, and the pre-stored site location information corresponding to the matched pre-stored scene image information obtained in step 3 is marked in the site map, and the marker point is the user's anchor point, as shown in FIG. ;
  • the execution command includes a relative position display, a path display, and a navigation instruction from a location where the user is located to a target location.
  • Users can also obtain and collect instant scene image information at any time for subsequent search and positioning (eg parking location, merchant store location, etc.).

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  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé de navigation et de positionnement en intérieur pour terminal mobile basé sur la technologie de reconnaissance d'image. Le procédé comporte les étapes suivantes consistant à : 1) acquérir une image instantanée de scénario d'une position où un utilisateur se trouve ; 2) envoyer les informations se rapportant à l'image instantanée de scénario à un serveur, et effectuer une comparaison de caractéristiques sur celle-ci par rapport à plusieurs éléments d'informations d'images préenregistrées de scénario dans une base de données du serveur puis effectuer une identification sur celle-ci ; 3) obtenir des informations d'image de scénario appariées et des informations préenregistrées de position de site correspondantes ; 4) envoyer les informations préenregistrées de position de site correspondantes à un terminal mobile ; et 5) afficher un plan de site, et marquer les informations préenregistrées de position de site correspondantes sur le plan de site. Les avantages de l'utilisation du procédé de navigation et de positionnement en intérieur pour terminal mobile basé sur la technologie de reconnaissance d'image afin de réaliser un positionnement de scénario en utilisant directement des scènes réelles de site sont que le procédé est simple, pratique, flexible, précis, hautement fiable et fortement adaptable et en mesure de couvrir n'importe quelle position.
PCT/CN2013/084629 2013-08-01 2013-09-29 Procédé de navigation et de positionnement en intérieur pour terminal mobile basé sur la technologie de reconnaissance d'image Ceased WO2015014018A1 (fr)

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