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WO2015078752A1 - Verfahren zur steuerung und/oder regelung eines elektrischen antriebsmotors zum öffnen bzw. schliessen wenigstens einer tür oder eines türflügels sowie türsteuereinrichtung - Google Patents

Verfahren zur steuerung und/oder regelung eines elektrischen antriebsmotors zum öffnen bzw. schliessen wenigstens einer tür oder eines türflügels sowie türsteuereinrichtung Download PDF

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WO2015078752A1
WO2015078752A1 PCT/EP2014/075036 EP2014075036W WO2015078752A1 WO 2015078752 A1 WO2015078752 A1 WO 2015078752A1 EP 2014075036 W EP2014075036 W EP 2014075036W WO 2015078752 A1 WO2015078752 A1 WO 2015078752A1
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WO
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door
drive motor
force
opening
door leaf
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PCT/EP2014/075036
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English (en)
French (fr)
Inventor
Martin PIATKOWSKI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
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Publication date
Application filed by Siemens AG, Siemens Corp filed Critical Siemens AG
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    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
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    • E05Y2400/53—Wing impact prevention or reduction
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    • E05Y2400/58—Sensitivity setting or adjustment
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    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Definitions

  • the invention relates to a method according to claim 1 and a door control device according to claim 5.
  • Door control devices are used to control and / or regulating at least one electric drive motor to open or close at least one door or door leaf, in particular ⁇ special at least one sliding door or a wing of a sliding door ,
  • Sliding doors are mainly used in elevators, on platforms for access control to trains, at the entrance of buildings or for personal protection in industrial environments, e.g. on machine tools.
  • door drives with such a door control device are disclosed in EP 1 894 877 A2, DE 10 2011 004 019 A1 and EP 1 102 390 A2.
  • Such door operators typically include a safety ⁇ function that limits the force with which moves the door or door leaf in opening and closing direction to a limit value. In this way, for example, persons can be protected against being pinched by an opening or closing door or door leaf.
  • a frictional force of the door or door leaf preferably the ge ⁇ entire door system, wherein the movement of the door or door leaf, and a drive force of the motor in dependence on the detected frictional force and of the limit value for the force with which the door or the door leaf is allowed to move in opening and closing direction.
  • the friction force can be determined, preferably automatically, during a learning run. This can for example be initiated automatically by the door control during commissioning of the door drive.
  • the determination of the frictional force is preferably carried out during ei ⁇ ner learning trip (for example, at the start of a Door system).
  • ei ⁇ ner learning trip for example, at the start of a Door system.
  • Such learning trips are known in the context of door drives in and of itself, so that it need not be discussed further.
  • a friction force profile of the door system can be accommodated with the aid of a current measuring device of a door control.
  • the measurement data recording takes place during the learning ⁇ ride, preferably for both opening and closing ⁇ direction.
  • In the composed- or closed positions of the door or of the door leaf on the basis of the measurement data each of which ⁇ weilig direction-dependent values are Reibkraftffenwert and
  • the acquisition of the measurement data is divided into two areas, as there is no ⁇ there during the learning journey over the whole process off constant door movement.
  • Measured data in the range>"End of mass determination" are recorded after the mass determination has been completed and the speed trigger level has been reached (learn-ahead speed). From this moment on there is an almost constant door movement.
  • the measured data are recorded every 2 cm, with the first measured value 2 cm after the trigger level position (transient) is recorded.
  • the data acquisition is performed during the complete closing movement within the learning journey and after reaching the speed trigger level (learning run-VELOCITY ⁇ ness). As of this moment there is a nearly constant Schobe ⁇ movement.
  • the measuring data is preferably detected at least every 2 cm, the first measured value is recorded by the 2 cm ⁇ trigger level position (Einschwingux). The measured values are recorded until the system is in the range of the swordline. b) calculations
  • the mean and standard deviation is calculated using the measurement data from section a) Measurement data acquisition and the following formulas. The results are in the unit amperes [A].
  • Figures 1 and 2 show a door control device 1 for controlling and / or regulating an electric drive motor 2 for opening or closing at least one door 3.
  • the door control device 1 serves to power the drive motor 2 and includes a current measuring device 4 for measuring the in the electrical Drive motor 2 during a movement of the door 3 fed electric current I.
  • the drive motor 2 may be designed as a gearless motor or it may have a gear arranged on the output side, in particular an angular gear.
  • the drive motor 2 or the downstream winging drive drive a tough elastic toothed belt 5, which is guided over a deflection roller 6 and to which the door 3 is attached.
  • a rack or a flat rope can be used instead of the toothed belt 5, a rack or a flat rope can be used.
  • the drive motor 2 a possibly downstream transmission, the toothed belt 5, the guide roller 6, the door 3 and other components not shown in detail such. a door storage form a door system 10.
  • F M limit value for closing and opening force of motor 2 set in door control 1
  • the limit value F M may be specified differently, for example by a standard and amounted to 150 N for example.
  • the parameterization of the limit value F M ie its setting and storage in a memory 7 of the door control 1, takes place, for example, when the door control 1 is started up.
  • the friction is not parameterizable, but dynamically determined in the learning run and can then be added to the set control limit F M soft-internal in the door control 1 for the control of the motor 2.
  • the motor is then operated by the door controller 1 with this calculated threshold F ' M instead of the set threshold F M.
  • the friction force is preferably determined both in the opening direction 0 and in the closing direction S, and a separate new limit value F ' M for the opening direction 0 and for the closing direction S is determined from this
  • parameterized forces is meant that the closing and opening forces can be parameterized in the control.
  • Constant movement of the door or the door leaf is understood to mean a movement at a constant speed.
  • the movement is caused by the drive system.
  • a measurement ⁇ area in the range x ⁇ 25 cm.
  • the second measuring range starts after completion of the mass determination.
  • Trigger level position (Einschwingux) and speed Trigger Level (learning travel speed): After About ⁇ stride the velocity trigger level the first value is vorzugswei ⁇ se made to ⁇ after a Einschwingumble of 2 cm.
  • Sword distance Is preferably a parameterizable distance 0..10 cm before the closed position.
  • Negative Interval This ensures that the "lowest” frictional force (mean-2 * standard deviation) is used, an assumption that is important to ensure that any closing and opening forces defined in the standard are not exceeded throughout the door.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Bei der Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors (2) zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür (3) oder eines Türflügels, insbesondere wen igstens einer Schiebetür oder eines Schiebetürflügels eines Aufzuges, Bahnsteiges oder einer Werkzeugmaschine, muss aus Sicherheitsgründen eine Kraft ( Fa), mit der sich die Tür (3) oder der Türflügel in Öffnung- und/ oder Schließrichtung (0 bzw. S) bewegt, auf einen Grenzwert (FM) begrenzt werden. Eine Verbesserung dieser Sicherheitsfunktion ist erfindungsgemäß dadurch möglich, dass, vorzugsweise bei einer Lernfahrt, eine Reibkraft ( FR) der Tür (3) oder des Türflügels, vorzugsweise des gesamten Türsystems (10), bei der Bewegung der Tür (3) oder des Türflügels ermittelt wird und eine Antriebskraft des Antriebsmotors (2) dann in Abhängigkeit von der ermittelten Reibkraft ( FR) und von dem Grenzwert (FM) begrenzt wird.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür oder eines Türflügels sowie Türsteuereinrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 sowie eine Türsteuereinrichtung gemäß Patentanspruch 5. Türsteuereinrichtungen dienen zur Steuerung und/oder Regelung zumindest eines elektrischen Antriebsmotors zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür oder eines Türflügels, insbe¬ sondere wenigstens einer Schiebetür oder eines Flügels einer Schiebetür .
Schiebetüren finden sich vor allem in Aufzügen, auf Bahnsteigen zur Zutrittskontrolle zu Zügen, am Eingang von Gebäuden oder zum Personenschutz im industriellen Umfeld, z.B. an Werkzeugmaschinen .
Als elektrische Antriebsmotoren kommen beispielsweise Gleich¬ strommotoren oder neuerdings elektronisch kommutierte, bürstenlose, permanent erregte Synchronmotoren mit oder ohne ei¬ nem nachgeschalteten Getriebe zum Einsatz.
Beispiele für Türantriebe mit derartigen Türsteuereinrichtung sind in der EP 1 894 877 A2, der DE 10 2011 004 019 AI und der EP 1 102 390 A2 offenbart. Derartige Türantriebe weisen üblicherweise eine Sicherheits¬ funktion auf, die die Kraft, mit der sich die Tür oder der Türflügel in Öffnung- und Schließrichtung bewegt, auf einen Grenzwert begrenzt. Hierdurch können beispielsweise Personen vor einem Einklemmen durch eine sich öffnende oder schließen- de Türe bzw. Türflügel geschützt werden.
Es ist Aufgabe vorliegender Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür oder eines Türflügels sowie eine Türsteuereinrichtung anzugeben, mit denen diese Sicherheitsfunktion noch weiter verbessert werden kann .
Die Lösung dieser Aufgabe gelingt durch eine Verfahren gemäß Patentanspruch 1 sowie eine Türsteuereinrichtung gemäß Patentanspruch 5. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind jeweils Ge¬ genstand der Unteransprüche.
Erfindungsgemäß wird, vorzugsweise bei einer Lernfahrt, eine Reibkraft der Tür oder des Türflügels, vorzugsweise des ge¬ samten Türsystems, bei der Bewegung der Tür oder des Türflügels ermittelt und eine Antriebskraft des Motors wird in Ab- hängigkeit von der ermittelten Reibkraft und von dem Grenzwert für die Kraft, mit der sich die Tür oder der Türflügel in Öffnung- und Schließrichtung bewegen darf, begrenzt.
Es ist somit eine dynamische Anpassung der Kraftbegrenzung des Motors an die Reibkraft, d.h. eine Reibungskompensation bei der Kraftbegrenzung, möglich. Dadurch ist eine maximale Dynamik bei der Bewegung der Tür unter Einhaltung der Sicherheitsfunktion, d.h. der Begrenzung der Kraft, mit der sich die Tür oder der Türflügel in Öffnung- und/oder Schließrich- tung bewegt, auf einen eingestellten Grenzwert möglich. Die Sicherheitsfunktion, mit der die Kraft in Öffnung- und/oder Schließrichtung begrenzt wird, wird hierdurch verbessert. Die Reibkraft kann dabei, vorzugsweise automatisch, bei einer Lernfahrt ermittelt werden. Diese kann beispielsweise durch die Türsteuerung automatisch bei der Inbetriebnahme des Türantriebs initiiert werden.
Die Erfindung, weitere Vorteile sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen mit Hilfe der Figur näher erläutert.
Die Ermittlung der Reibkraft erfolgt vorzugsweise während ei¬ ner Lernfahrt (beispielsweise bei der Inbetriebnahme eines Türsystems) . Derartige Lernfahrten sind im Zusammenhang mit Türantrieben an und für sich bekannt, so dass hierzu nicht weiter darauf eingegangen werden muss. Beispielsweise kann mit Hilfe einer Strommesseinrichtung einer Türsteuerung ein Reibkraftprofil des Türsystems aufgenom¬ men werden. Die Messdatenaufnahme erfolgt während der Lern¬ fahrt, vorzugsweise sowohl für Öffnungs- als auch Schlie߬ richtung. In den geöffnet- bzw. geschlossen Positionen der Tür oder des Türflügels werden anhand der Messdaten die je¬ weilig richtungsabhängigen Werte Reibkraftmittelwert und
Standardabweichung berechnet. Zu diesem Zeitpunkt sind intern alle Werte als Stromstärke (beispielsweise in [mA] ) angege¬ ben. Der mit der Standardabweichung entsprechend verrechnete Reibkraftmittelwert wird mit Hilfe der Motorkonstanten [N/A] in eine Kraft [N] umgerechnet und intern zu den parametrier- ten Kräften addiert. a) Messdatenerfassung
Öffnungsriehtung :
Die Erfassung der Messdaten ist in zwei Bereiche geteilt, da es während der Lernfahrt keine über den gesamten Verfahrens¬ weg konstante Türbewegung gibt. Die Bereich teilen sich in Türweite <= einen ersten Grenzwert, vorzugsweise <= 25cm, und Türweite > „Ende Masseermittlung" auf. Die Messdaten im Bereich <= erster Grenzwert (vorzugsweise <=25 cm) werden in der zweiten Öffnungsbewegung und nach Erreichen des Geschwin- digkeits-Triggerlevels (Lernfahrt-Geschwindigkeit) erfasst. Ab diesem Moment liegt eine annährend konstante Türbewegung vor. Die Messdaten werden vorzugsweise zumindest alle 2 cm erfasst, wobei der erste Messwert 2 cm nach der Triggerlevel- Position (Einschwingstrecke) aufgenommen wird. Die Messdaten im Bereich > „Ende Masseermittlung" werden nach beenden der Masseermittlung und Erreichen des Geschwindigkeits-Trigger- levels (Lernfahrt-Geschwindigkeit) erfasst. Ab diesem Moment liegt eine annährend konstante Türbewegung vor. Die Messdaten werden alle 2 cm erfasst, wobei der erste Messwert 2 cm nach der Triggerlevel-Position (Einschwingstrecke) aufgenommen wird .
Schließrichtung :
Die Messdatenerfassung erfolgt während der vollständigen Schließbewegung innerhalb der Lernfahrt und nach Erreichen des Geschwindigkeits-Triggerlevels (Lernfahrt-Geschwindig¬ keit) . Ab diesem Moment liegt eine annähernd konstante Türbe¬ wegung vor. Die Messdaten werden vorzugsweise zumindest alle 2 cm erfasst, wobei der erste Messwert 2 cm nach der Trigger¬ level-Position (Einschwingstrecke) aufgenommen wird. Die Messwerte werden solange aufgenommen bis sich das System im Bereich Schwertstrecke befindet. b) Berechnungen
Mittelwert- und Standardabweichung:
Die Berechnung der Mittelwert-und Standardabweichung erfolgt mit Hilfe der Messdaten aus dem Abschnitt a) Messdatenerfassung und folgender Formeln. Die Ergebnisse sind in der Ein- heit Ampere [A] .
Für die Mittelwertberechnung X gilt:
Figure imgf000006_0001
swerte
Für die Standardabweichung S gilt:
Figure imgf000006_0002
Reibkraft :
Der Mittelwert und die Standardabweichung werden mit Hilfe der Motorkonstanten in eine Reibkraft mit der Einheit Newton umgerechnet. Ausgehend von einer Normalverteilung der Messda¬ ten liegen 95,4 % der Werte in einem Streuintervall von 2- Sigma. D.h würde man weitere Werte aufnehmen, dann wären die¬ se Werte mit einer Wahrscheinlichkeit von 95,4 % in dem Be- reich Χ±2σ .Für die Reibkraft wird das negative Intervall herangezogen . Für die Reibkraft FR gilt: FR=kMotor-{X~2a) Zur weiteren Veranschaulichung zeigt die Figur 1 hierzu noch ein Freikörperbild und FIG 2 zeigt weitere Details einer Türsteuerung .
Die Figuren 1 und 2 zeigen eine Türsteuereinrichtung 1 zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors 2 zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür 3. Die Türsteuereinrichtung 1 dient dabei zur Stromversorgung des Antriebsmotors 2 und umfasst eine Strommesseinrichtung 4 zur Messung des in den elektrischen Antriebsmotor 2 während einer Bewegung der Tür 3 eingespeisten elektrischen Stromes I.
Der Antriebsmotor 2 kann als ein getriebeloser Motor ausgebildet sein oder er kann ein abtriebseitig daran angeordnetes Getriebe, insbesondere ein Winkelgetriebe, aufweisen. Der An- triebsmotor 2 bzw. das nachgeschaltete Wingelgetriebe treiben einen zähelastischen Zahnriemen 5 an, der über eine Umlenkrolle 6 geführt ist und an dem die Tür 3 befestigt ist. Alternativ kann anstatt des Zahnriemens 5 auch eine Zahnstange oder ein flaches Seil zum Einsatz kommen.
Der Antriebsmotor 2, ein ggf. nachgeschaltetes Getriebe, der Zahnriemen 5 die Umlenkrolle 6, die Tür 3 und weitere nicht näher dargestellte Komponenten wie z.B. eine Türlagerung bilden ein Türsystem 10.
Kräftegleichung :
Figure imgf000007_0001
mit
FM = in Türsteuerung 1 eingestellter Grenzwert für Schließ- und Öffnungskraft des Motors 2
FR = ermittelter Wert der Reibkraft
Fa = tatsächliche Schließ- und Öffnungskraft an einer Kante 8 der Tür 3 bei deren Bewegung Der Grenzwert FM kann beispielsweise durch eine Norm vorgege¬ ben sein und z.B. 150 N betragen. Die Parametrierung des Grenzwerts FM, d.h. dessen Einstellung und Abspeicherung in einem Speicher 7 der Türsteuerung 1, erfolgt beispielsweise bei der Inbetriebnahme der Türsteuerung 1.
Für den Fall FR > 0 N (dieser Fall trifft in einem realen Türsystem immer zu) entspricht der eingestellte Grenzwert FM für die Schließ- und Öffnungskräfte des Motors2 nicht der tatsächlich gemessenen Kraft Fa an der Türkante 8, d.h. FMotor > Fa.
Ist für den Motor 2 als Sicherheitsfunktion der Grenzwert FM für die Schließ- und Öffnungskräfte in der Türsteuerung 1 eingestellt, dann ist aufgrund der Reibung die Kraft Fa an der Türkannte 8 in Öffnungs- bzw. Schließrichtung, d.h. die Kraft, mit der sich die Tür oder der Türflügel bewegt, klei¬ ner als dieser eingestellte Grenzwert FM. Manchmal wird aber gefordert, dass der eingestellte Grenzwert FM für die Schließ- und Öffnungskräfte des Motors 2 auch der tatsächlichen Kraft Fa an der Türkannte 8 entspricht. Hierbei dürfen natürlich die Systemgrenzen nicht überschritten werden (max. Drehmoment des Antriebs) .
Dies lässt sich mit der erfindungsgemäßen Berücksichtigung der Reibung im Türsystem erzielen. Die Reibung wird dabei nicht parametrierbar, sondern dynamisch, in der Lernfahrt ermittelt und kann dann für die Ansteuerung des Motors 2 soft- wareintern in der Türsteuerung 1 zu dem eingestellten Grenzwert FM addiert werden.
Hierdurch entsteht ein berechneter neuer Grenzwert F'Mfür die Schließ- und Öffnungskräfte des Motors 2 in Abhängigkeit von dem „eingestellten" Grenzwert FM für die Schließ- und Öffnungskräfte des Motors 2 (bzw. der Tür 3) und der Rei¬ bungskraft FR des Motors 2.
Figure imgf000009_0001
Der Motor wird dann von der Türsteuerung 1 mit diesem berechneten Grenzwert F ' M anstatt mit dem eingestellten Grenzwert FM betrieben.
Vorzugsweise wird die Reibkraft sowohl in Öffnungsrichtung 0 als auch in Schließrichtung S ermittelt und daraus jeweils ein gesonderter neuer Grenzwert F ' M für die Öffnungsrichtung 0 und für die Schließrichtung S ermittelt
Durch Messung der Kraft FR ist gewährleistet, dass die Kraft FA an der Türkante 8 dann näherungsweise dem eingestellten Grenzwert FM für die Schließ- und Öffnungskräfte des Motors 2 entspricht, d.h. FM ~ FA . Hierbei dürfen natürlich die Sys¬ temgrenzen nicht überschritten werden (max. Drehmoment des Antriebs) .
Unter „parametrierten Kräften" wird verstanden, dass sich in der Steuerung die Schließ- und Öffnungskräfte parametrieren lassen .
Unter einer konstanten Bewegung der Tür oder des Türflügels wird eine Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit ver- standen. Die Bewegung wird durch das Antriebssystem hervorgerufen .
Vorzugsweise kommen zwei Messbereiche zum Einsatz: Ein Mess¬ bereich im Bereich x <= 25 cm. Der zweite Messbereich beginnt nach Abschluss der Masseermittlung. Die Masseermittlung endet im Bereich 10 cm <= x <= 20 cm, somit überschneiden sich die Messbereiche, was jedoch nicht kritisch ist.
Triggerlevel-Position (Einschwingstrecke) und Geschwindig- keits-Triggerlevel (Lernfahrt-Geschwindigkeit) : Nach Über¬ schreiten des Geschwindigkeits-Triggerlevels wird vorzugswei¬ se nach einer Einschwingstrecke von 2 cm der erste Wert auf¬ genommen . Schwertstrecke: Ist vorzugsweise eine parametrierbare Strecke 0..10 cm vor der geschlossen Position.
Negatives Intervall: Hiermit wird gewährleistet, dass die „kleinste" Reibkraft (Mittelwert-2*Standardabweichung) herangezogen wird. Diese Annahme ist wichtig, damit eventuelle, in der verwendeten Norm definierte Schließ- und Öffnungskräfte in der gesamten Türweite nicht überschritten werden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors (2) zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür (3) oder eines Türflügels, insbesondere wenigstens einer Schiebetür oder eines Schiebetürflügels eines Aufzuges, Bahnsteiges oder einer Werkzeugmaschine, wobei aus Sicher¬ heitsgründen eine Kraft (Fa) , mit der sich die Tür (3) oder der Türflügel in Öffnung- und/oder Schließrichtung (0 bzw. S) bewegt, auf einen Grenzwert (FM) begrenzt wird,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass, vor¬ zugsweise bei einer Lernfahrt, eine Reibkraft (FR) der Tür (3) oder des Türflügels, vorzugsweise des gesamten Türsystems (10), bei der Bewegung der Tür oder des Türflügels ermittelt wird und eine Antriebskraft (F'M) des Antriebsmotors (2) dann in Abhängigkeit von der ermittelten Reibkraft (FR) und von dem Grenzwert (FM) begrenzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Er¬ mittlung der Reibkraft (FR) durch eine Messung des elektrischen Stromes (I) des Antriebsmotors (2) während einer Bewe¬ gung der Tür (3) oder des Türflügels erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass für die Ermittlung der Reibkraft (FR) , vorzugsweise sowohl für die Öffnungsrichtung (0) als auch für die Schließrichtung (S) , ein Mittelwert und eine Standardabweichung des elektrischen Stromes (I) berechnet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Reibkraft (FR) aus dem Mittelwert und der Standardabweichung des elektrischen Stromes (I) und mit Hilfe einer Motorkon¬ stanten des Antriebsmotors (2) ermittelt wird.
5. Türsteuereinrichtung (1) zur Steuerung und/oder Regelung eines elektrischen Antriebsmotors (2) zum Öffnen bzw. Schließen wenigstens einer Tür (3) oder eines Türflügels, insbeson¬ dere wenigstens einer Schiebetür oder eines Schiebetürflügels eines Aufzuges, Bahnsteiges oder einer Werkzeugmaschine, wo¬ bei eine Kraft (Fa) , mit der sich die Tür (3) oder der Tür¬ flügel in Öffnung- und/oder Schließrichtung (B) bewegt, auf einen Grenzwert (FM) begrenzbar ist,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass sie derart ausgebildet ist, dass sie, vorzugsweise bei einer
Lernfahrt, eine Reibkraft (FR) der Tür (3) oder des Türflü¬ gels, vorzugsweise des gesamten Türsystems (10), bei der Be¬ wegung der Tür (3) oder des Türflügels ermittelt und eine Antriebskraft (F'M) des Antriebsmotors (3) dann in Abhängig- keit von der ermittelten Reibkraft (FR) und von dem Grenzwert (FM) begrenzt.
6. Türsteuereinrichtung (1) nach Anspruch 5,
g e k e n n z e i c h n e t d u r c h eine Strommesseinrich- tung (4) zur Messung des elektrischen Stromes des Antriebsmotors (3) während einer Bewegung der Tür (3) oder des Türflü¬ gels.
7. Türsteuereinrichtung (1) nach Anspruch 6,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass sie ausgebildet ist zur Ermittlung der Reibkraft (FR) durch eine Messung des elektrischen Stromes (I) des Antriebsmotors (2) während einer Bewegung der Tür (3) oder des Türflügels.
8. Türsteuereinrichtung (1) nach Anspruch 7,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass sie derart ausgebildet ist, dass sie zur Ermittlung der Reibkraft (FR) , vorzugsweise sowohl für die Öffnungsrichtung (O) als auch für die Schließrichtung (S) , einen Mittelwert und eine Standardabweichung des elektrischen Stromes (I) berechnet.
9. Türsteuereinrichtung (1) nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass sie ausgebildet ist, die Reibkraft (FR) aus dem Mittelwert und der Standardabweichung des elektrischen Stromes (I) und mit Hilfe einer Motorkonstanten des Antriebsmotors (3) zu ermit- teln.
PCT/EP2014/075036 2013-11-26 2014-11-19 Verfahren zur steuerung und/oder regelung eines elektrischen antriebsmotors zum öffnen bzw. schliessen wenigstens einer tür oder eines türflügels sowie türsteuereinrichtung Ceased WO2015078752A1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013019693.0 2013-11-26
DE102013019693 2013-11-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
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Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2014/075036 Ceased WO2015078752A1 (de) 2013-11-26 2014-11-19 Verfahren zur steuerung und/oder regelung eines elektrischen antriebsmotors zum öffnen bzw. schliessen wenigstens einer tür oder eines türflügels sowie türsteuereinrichtung

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Citations (6)

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