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EP1529251B1 - Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen - Google Patents

Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen Download PDF

Info

Publication number
EP1529251B1
EP1529251B1 EP03790660A EP03790660A EP1529251B1 EP 1529251 B1 EP1529251 B1 EP 1529251B1 EP 03790660 A EP03790660 A EP 03790660A EP 03790660 A EP03790660 A EP 03790660A EP 1529251 B1 EP1529251 B1 EP 1529251B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
door
door system
mass
drive device
determined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP03790660A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1529251A1 (de
Inventor
Alois Recktenwald
Guido Sonntag
Marcus Gutzmer
Uwe Nolte
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens AG
Siemens Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG, Siemens Corp filed Critical Siemens AG
Publication of EP1529251A1 publication Critical patent/EP1529251A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1529251B1 publication Critical patent/EP1529251B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/143—Control systems or devices electrical
    • B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for controlling an electrically operated door system by means of a control unit which configures itself, wherein the door system is moved by means of an electric drive device.
  • Door systems that are moved by means of electric drive devices and in particular automatically, for example, automatic sliding doors or elevator doors, are subject to international standards such as e.g. CSA B44-M94, CEN EN81: 1: 1985, ASME A17.1-1996 and ASME A17.1-2000, respectively, which specify, among other things, the maximum permissible kinetic energy for such door systems.
  • EP 0 848 309 A1 describes a device for monitoring and limiting the static closing force of a door, which is moved by means of a drive motor.
  • a control device as described in EP 0 848 309 A1 not only causes high maintenance and associated costs, but also the installation and adaptation of the control device to a door system, e.g. to an elevator system, has proven to be extremely time consuming and costly.
  • the invention is therefore based on the object to provide a method and an apparatus of the aforementioned type such that the disadvantages described above are avoided and current devices or methods, in particular with regard to the time required for installation or maintenance of the door system and the associated time Costs are optimized.
  • the motor voltage of the drive device is predetermined by means of pulse-width modulation.
  • the system acceleration can be determined very precisely.
  • the friction in the system, one or more counterweights and the electrical voltage of the drive device are used as input parameters for the automatic mass determination.
  • the friction should be as negligible as possible.
  • the time, instantaneous speed and starting speed of an acceleration ramp predetermined with advantage by the pulse-width modulation are used as further input variables. In this way it is possible to be effective, lethargic Mass of the system at each instant of the acceleration ramp.
  • a closing and opening travel is performed for mass determination.
  • two mass determinations counterweights can be compensated in the calculation.
  • a stationary position is not only the (almost) completely open or the (almost) completely closed door position of the elevator system. Any other positions of the elevator system are also to be regarded as a stationary position, provided that the door system is largely not moved in the appropriate position.
  • the controlled travel of the door system has at least two phases, wherein during a first phase at constant speed, the friction of the system is determined and then the system mass is determined during a second phase at constant acceleration by means of an instantaneous speed of the system.
  • a target tolerance of 20% or less can be maintained.
  • the use of a device according to the invention is especially advantageous if the door system to be controlled has at least two door components which are connected to the drive device by means of a mechanical device for transmitting power, for example a toothed belt.
  • Figure 1 shows an elevator control according to the invention, wherein the door control unit 1 is connected to the drive device 2.
  • the drive device 2 preferably an electric motor, is connected to the door system 3.
  • This connection is for example designed such that two, as shown in Figure 2 door components 5, the components of the door system 3, are connected by means of a toothed belt with the motor pinion of the drive device 2.
  • a handheld terminal 4 is connected to the door control unit 1.
  • the components 1, 2 and 4 can send measurement or control signals to one another.
  • presettings can be made, for example by entering parameters, or values can be read out of the door control unit 1.
  • Possible motor data of the drive device 2 are advantageously stored in a memory unit of the door control unit 1.
  • FIG. 2 shows an elevator device in which a door control according to the invention is used.
  • the door control unit 1 shown only schematically is in turn connected to the drive device 2 and the handheld terminal 4.
  • Both the drive device and the door control unit 1 is connected to the door system 3, that here is composed of a two-part cabin door 5 and the counterweights 7.
  • the drive device 2 is also firmly connected to the elevator car 8 with advantage.
  • the door control unit 1 is also advantageously connected to the elevator car 8.
  • detectors or photocells for opening the doors are provided.
  • the maximum allowable kinetic energy of the door system should preferably be between 9.49 joules and 10 joules when the door contains a detector or photocell to open the door. If no opening devices are active, the maximum permissible kinetic energy should be between 3.39 joules and 4 joules.
  • the maximum permissible speed of the door system depends on the system mass and the kinetic energy.
  • the mass determination is influenced by the friction in the system 3, the counterweights 7, which are used, for example, to close the elevator door 5, and the motor voltage on the drive device 2.
  • the drive device 2 is given a voltage ramp by the door control unit 1.
  • U M : U EMK + i M ⁇ R M
  • K 1 is a conversion factor
  • v 0 corresponds to the starting speed of the door system 3
  • v PWM corresponds to the speed component due to the pulse width modulation.
  • F R corresponds to the frictional force of the system and F T of the inertial force for an accelerated mass, in this case the mass of the door system 1.
  • the effective inertial mass of the system is determined during the acceleration ramp.
  • the input times are the time t, the instantaneous velocity v and the starting velocity v 0 of the acceleration ramp.
  • the door control unit 1 in a preferred embodiment of the invention has a time-critical operating system, e.g. an 8-bit microcontroller, a virtually friction-free door system 1 with the lowest possible door mass is initially selected to determine calibration values of the speed.
  • a time-critical operating system e.g. an 8-bit microcontroller
  • calibration values can first be determined independently of the system friction and the counterweight 7 as a function of the pulse-width modulation. For example, it is possible to store determined speed values for different masses in a table in order not to unnecessarily increase the processor utilization of the door control unit 1. Such a table contains values for the pulse-width modulation at the start of the mass determination and for the door speed at the end of the measurement runs of the door system 3.
  • the door system 3 is preferably accelerated from the closed rest position and via a short distance, for example, 10 cm driven regulated in the opening direction. This is preferably done at a speed of 9 cm / sec to avoid overshoot and the occurrence of static friction components as much as possible.
  • the pulse-width modulation value is increased at a distance of in each case 10 msec by preferably 3 increments in each case until the final value is reached. This achieves a nearly constant acceleration.
  • a four-quadrant controller is used here and up to a total of 128 increments are passed through.
  • the pulse-width modulation value is reduced again to a constant speed, for example 9 cm / sec, and the door is finally moved to an open rest position.
  • the process can then be repeated analogously in the closing direction.
  • the system mass can be determined with the aid of the relationship (9), in particular at this point in time.
  • the friction is preferably calculated in a first movement section, that is, for example, during the first 10 cm door movement at 9 cm / sec on the basis of the current pulse width modulation value.
  • the pulse-width modulation value increases with increasing friction.
  • the counterweights 7 are compensated by two mass determinations, that is to say by successive opening or closing movements.
  • the inventive method the mass can be determined with sufficient tolerance and norm facultye limits for the operation of the door system 3 are reliably maintained.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Door Apparatuses (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Walking Sticks, Umbrellas, And Fans (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines elektrisch betriebenen Türsystems mittels einer Steuereinheit, die sich selbst konfiguriert, wobei das Türsystem mittels einer elektrischen Antriebsvorrichtung bewegt wird.
  • Türsysteme, die mittels elektrischer Antriebsvorrichtungen und insbesondere automatisch bewegt werden, also beispielsweise automatische Schiebetüren bzw. Aufzugstüren, unterliegen internationalen Normen wie z.B. der CSA B44-M94, CEN EN81:1:1985, ASME A17.1-1996 bzw. der ASME A17.1-2000, in denen unter anderem die maximal zulässige kinetische Energie für derartige Türsysteme festgelegt wird.
  • Die EP 0 848 309 A1 beschreibt eine Vorrichtung zur Überwachung und Begrenzung der statischen Schließkraft einer Tür, die mittels eines Antriebsmotors bewegt wird. Eine Steuervorrichtung wie sie in der EP 0 848 309 A1 beschrieben wird, verursacht nicht nur einen hohen Wartungsaufwand und damit verbundene Kosten, sondern auch die Installation und Anpassung der Steuereinrichtung an ein Türsystem, z.B. an ein Aufzugssystem, hat sich als äußerst zeitraubend und kostenintensiv erwiesen.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart bereitzustellen, dass die zuvor beschriebenen Nachteile vermieden werden und gegenwärtige Vorrichtungen bzw. Verfahren insbesondere hinsichtlich des zur Installation bzw. zur Wartung des Türsystems benötigten Zeitaufwands und der damit verbundenen Kosten optimiert werden.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass zur Konfiguration der Türsteuereinheit die Masse des Türsystems automatisch ermittelt wird, wobei das Türsystem während mindestens einer kontrollierten Fahrt geregelt beschleunigt und anschließend wieder angehalten wird, wobei die Motorspannung der Antriebsvorrichtung vorgegeben wird. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass für jedwedes mit einer erfindungsgemäßen Steuereinheit ausgerüstete Türsystem gewährleistet ist, dass es nur dann betrieben wird, wenn insbesondere durch internationale Normen vorgeschriebene maximal zulässige Schließgeschwindigkeiten und die maximal zulässige kinetische Energie des Türsystems nicht überschritten werden. Durch die selbständige Masseermittlung verringert sich der Installationsaufwand des Türsystems erheblich und auch die Sicherheit des Türsystems wird verbessert, da bereits vor Aufnahme des normalen Betriebsmodus automatisch sichergestellt wird, dass sicherheitsrelevante Grenzwerte nicht überschritten werden. Kosten werden insbesondere auch dadurch eingespart, dass der Aufwand zur Anpassung der Türsteuereinheit an unterschiedliche Motoren und Türmechaniken durch die Erfindung erheblich gesenkt wird.
  • Vorteilhafterweise wird die Motorspannung der Antriebsvorrichtung mittels Puls-Weiten-Modulation vorgegeben. Auf diese Weise lässt sich die Systembeschleunigung sehr präzise ermitteln.
  • Vorteilhafterweise werden die Reibung im System, ein oder mehrere Gegengewichte und die elektrische Spannung der Antriebsvorrichtung als Eingangsparameter für die automatische Massenermittlung verwendet. Zur Kalibrierung soll die Reibung jedoch möglichst vernachlässigbar sein. Gegebenenfalls werden als weitere Eingangsgrößen die Zeit, Momentangeschwindigkeit und Startgeschwindigkeit einer mit Vorteil durch die Puls-Weiten-Modulation vorgegebenen Beschleunigungsrampe verwendet. Auf diese Weise ist es möglich, die effektive, träge Masse des Systems zu jedem Zeitpunkt der Beschleunigungsrampe zu berechnen.
  • Vorteilhafterweise wird zur Massenermittlung eine Schließ- und eine Öffnungsfahrt durchgeführt. Indem auf diese Weise zwei Masseermittlungen realisiert werden, können Gegengewichte bei der Berechnung kompensiert werden.
  • Die Masseermittlungsfahrten beginnen und enden mit Vorteil in einer ruhenden Position. Eine ruhende Positionen ist jedoch nicht nur die (nahezu) vollständig geöffnete bzw. die (nahezu) vollständig geschlossene Türposition des Aufzugssystems. Beliebig andere Positionen des Aufzugssystems sind ebenfalls als ruhende Position anzusehen, sofern das Türsystem in der entsprechenden Position weitestgehend nicht bewegt wird.
  • Damit Reibungskomponenten des Türsystems bei der Kalibrierung weitestgehend vernachlässigbar sind, ist es besonders zweckmäßig, die Masseermittlungsfahrten mit einer Schleichgeschwindigkeit, also einer äußerst geringen Geschwindigkeit, zu beginnen und zu beenden.
  • Vorteilhafterweise weist die kontrollierte Fahrt des Türsystems mindestens zwei Phasen auf, wobei während einer ersten Phase bei konstanter Geschwindigkeit die Reibung des Systems bestimmt wird und dann während einer zweiten Phase bei konstanter Beschleunigung mittels einer Momentangeschwindigkeit des Systems die Systemmasse bestimmt wird. So kann bei der Masseermittlung eine angestrebte Toleranz von 20% oder weniger eingehalten werden.
  • Der Einsatz einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vor allem dann äußerst vorteilhaft, wenn das zu steuernde Türsystem mindestens zwei Türkomponenten aufweist, die mittels einer mechanischen Einrichtung zur Kraftübertragung, beispielsweise einem Zahnriemen, mit der Antriebsvorrichtung verbunden sind.
  • Weitere Vorteile und erfinderische Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, anhand der Zeichnungen und in Verbindung mit den Unteransprüchen.
  • Dabei zeigen
    • FIG 1
    ein Blockschaltbild der Aufzugssteuerung und
    FIG 2
    ein Aufzugssystem.
  • Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Aufzugssteuerung, wobei die Türsteuereinheit 1 mit der Antriebsvorrichtung 2 verbunden ist. Die Antriebsvorrichtung 2, vorzugsweise ein Elektromotor, ist mit dem Türsystem 3 verbunden. Mittels einer vorzugsweise formschlüssigen Verbindung der Komponenten 2 und 3 wird es möglich, die Türbewegung beispielsweise durch Messung der Motorumdrehungen zu ermitteln. Diese Verbindung ist beispielsweise derart gestaltet, dass zwei, wie in Figur 2 dargestellte Türbestandteile 5, die Bestandteile des Türsystems 3 sind, mittels eines Zahnriemens mit dem Motorritzel der Antriebsvorrichtung 2 verbunden sind. Ein Handterminal 4 ist mit der Türsteuereinheit 1 verbunden. Die Komponenten 1, 2 und 4 können aneinander Mess- bzw. Steuersignale versenden. Mittels des Handterminals 4 können gegebenenfalls unter Verwendung eines Servicetools an der Türsteuereinheit 1 Voreinstellungen beispielsweise durch Eingabe von Parametern getätigt werden bzw. Werte aus der Türsteuereinheit 1 ausgelesen werden. Mögliche Motordaten der Antriebsvorrichtung 2 sind vorteilhafterweise in einer Speichereinheit der Türsteuereinheit 1 abgelegt.
  • Figur 2 zeigt eine Aufzugsvorrichtung in der eine erfindungsgemäße Türsteuerung eingesetzt wird. Die lediglich schematisch dargestellte Türsteuereinheit 1 ist wiederum mit der Antriebsvorrichtung 2 und dem Handterminal 4 verbunden. Sowohl die Antriebsvorrichtung als auch die Türsteuereinheit 1 ist mit dem Türsystem 3 verbunden, dass sich hier aus einer zweiteiligen Kabinentür 5 und den Gegengewichten 7 zusammensetzt. Eine oder mehrere beispielsweise zweiteilig ausgeführte Schachttüren 6, die in verschiedenen Stockwerken angebracht sind, sind beispielsweise in Abhängigkeit von der Position der Aufzugskabine 8 zumindest temporäre Bestandteile des Türsystems 3 und insbesondere mechanisch mit der Kabinentür 5 verbunden. Neben der Kabinentür 5 und den Gegengewichten 7 ist mit Vorteil auch die Antriebsvorrichtung 2 mit der Aufzugskabine 8 fest verbunden. Auch die Türsteuereinheit 1 ist mit Vorteil mit der Aufzugskabine 8 verbunden.
  • An den jeweils aus zwei Komponenten bestehenden Türen 5 und 6 sind beispielsweise Melder oder Lichtschranken zum Öffnen der Türen vorgesehen. Die maximal zulässige kinetische Energie des Türsystems soll vorzugsweise zwischen 9,49 Joule und 10 Joule liegen, wenn die Tür einen Melder oder eine Lichtschranke zum Öffnen der Tür enthält. Sind keine Öffnungsvorrichtungen aktiv, soll die maximal zulässige kinetische Energie zwischen 3,39 Joule und 4 Joule liegen. Die maximal zulässige Geschwindigkeit des Türsystems ist von der Systemmasse und der kinetischen Energie abhängig.
  • Insbesondere wird die Masseermittlung durch die Reibung im System 3, das oder die Gegengewichte 7, die beispielsweise zum Schließen der Aufzugstür 5 eingesetzt werden, und die Motorspannung an der Antriebsvorrichtung 2 beeinflusst.
  • Zur Masseermittlung wird der Antriebsvorrichtung 2 von der Türsteuereinheit 1 eine Spannungsrampe vorgegeben. Für den mit Gleichspannung betriebenen Motor 2 gilt dabei die folgende Spannungsgleichung für einen Gleichstrommotor: ( 1 )   U M : = U EMK + i M ⋅ R M
    Figure imgb0001
  • Für die elektromotorische Kraft EMK des Motors gilt die folgende Gleichung: ( 2 )   U EMK : = K 1 ⋅ v   mit   v : = v 0 + v PWM
    Figure imgb0002
  • Dabei ist K1 ein Umrechnungsfaktor, v0 entspricht der Startgeschwindigkeit des Türsystems 3 und vPWM entspricht dem Geschwindigkeitsanteil aufgrund der Puls-Weiten-Modulation. Für die Antriebskraft des Motors muss gelten: ( 3 )   F M : = K 2 ⋅ i M
    Figure imgb0003
     ( 4 )   F M : = F R + F T
    Figure imgb0004
  • FR entspricht dabei der Reibungskraft des Systems und FT der Trägheitskraft für eine beschleunigte Masse, hier also der Masse des Türsystems 1.
  • Aus den Gleichungen (3) und (4) und der Trägheitskraft für eine beschleunigte Masse ergibt sich folgende Gleichung für den Motorstrom iM: ( 5 )   i M : = F R K 2 + m ges K 2 ⋅ d d t v
    Figure imgb0005
  • Zusammen mit den Beziehungen (1) und (2) ergibt sich daraus für die Motorspannung UM: ( 6 )   U M ( t ) : = K 1 ⋅ v + F R K 2 ⋅ R M + m ges K 2 ⋅ d d t v ⋅ R M
    Figure imgb0006
  • Erfindungsgemäß wird nun für die Motorspannung UM eine Spannungsrampe mittels Puls-Weiten-Modulation vorgegeben: ( 7 )   U M : = K 3 ⋅ t
    Figure imgb0007
  • Setzt man die Beziehungen (6) und (7) gleich, löst nach K3·t auf und integriert schließlich über t, so ergibt sich die nachfolgende Gleichung: ( 8 )   v ( m ges ) : = 0 , 5 ⋅ K 3 ⋅ t 2 − F R K 2 ⋅ R M ⋅ t − C i K 1 ⋅ t + m ges K 2 ⋅ R M
    Figure imgb0008
  • Nach Bestimmen der Integrationskonstanten Ci erhält man die nachfolgende Beziehung für die Systemmasse mges: ( 9 )   m ges ( v ) : = 0 , 5 ⋅ K 3 ⋅ t 2 − K 1 ⋅ K 2 R M ⋅ v ⋅ t − F R ⋅ t ( v − v 0 )
    Figure imgb0009
  • Anhand der voranstehenden Beziehungen wird die effektive träge Masse des Systems während der Beschleunigungsrampe ermittelt. Als Eingangsgrößen dienen die Zeit t, die Momentangeschwindigkeit v und die Startgeschwindigkeit v0 der Beschleunigungsrampe.
  • Da die Türsteuereinheit 1 in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ein zeitkritisches Betriebssystem aufweist, z.B. einen 8-Bit-Mikrokontroller, wird zunächst zur Ermittlung von Kalibrierwerten der Geschwindigkeit ein nahezu reibungsfreies Türsystem 1 mit möglichst geringer Türmasse gewählt.
  • So können Kalibrierwerte zunächst unabhängig von der Systemreibung und dem Gegengewicht 7 in Abhängigkeit von der Puls-Weiten-Modulation bestimmt werden. Es ist beispielsweise möglich ermittelte Geschwindigkeitswerte für verschiedene Massen in eine Tabelle abzulegen, um die Prozessorauslastung der Türsteuereinheit 1 nicht unnötig zu erhöhen. Eine derartige Tabelle enthält Werte für die Puls-Weiten-Modulation bei Start der Masseermittlung und für die Türgeschwindigkeit am Ende der Messfahrten des Türsystems 3.
  • Zur Masseermittlung selbst wird das Türsystem 3 vorzugsweise aus geschlossener Ruheposition beschleunigt und über eine kurze Strecke, beispielsweise 10 cm in Öffnungsrichtung geregelt gefahren. Dies erfolgt vorzugsweise bei einer Geschwindigkeit von 9 cm/sek um Überschwingen und das Auftreten von Haftreibungskomponenten weitestgehend zu vermeiden.
  • In einem darauffolgenden Streckenabschnitt wird in einem Abstand von jeweils 10 msek der Puls-Weiten-Modulationswert um vorzugsweise jeweils 3 Inkremente erhöht, bis der Endwert erreicht wird. So wird eine nahezu konstante Beschleunigung erreicht. Beispielsweise wird hierbei ein Vier-Quadranten-Regler eingesetzt und es werden bis zu insgesamt 128 Inkremente durchlaufen.
  • Im gleichen Verfahren wird der Puls-Weiten-Modulations-Wert wieder bis zu einer konstanten Geschwindigkeit, beispielsweise von 9 cm/sek verringert und die Tür schließlich bis in eine geöffnete Ruheposition gefahren. Der Vorgang lässt sich dann analog in Schließrichtung wiederholen.
  • Da am Ende der durch die Puls-Weiten-Modulation vorgegebenen Beschleunigungsrampe die Geschwindigkeitsänderung nahezu konstant ist, lässt sich insbesondere zu diesem Zeitpunkt die Systemmasse mit Hilfe der Beziehung (9) ermitteln.
  • Die Reibung wird vorzugsweise in einem ersten Bewegungsabschnitt, also beispielsweise während den ersten 10 cm Türbewegung mit 9 cm/sek anhand des aktuellen Puls-Weiten-Modulations-Wertes berechnet. Der Puls-Weiten-Modulations-Wert steigt mit zunehmender Reibung an.
  • Die Gegengewichte 7 werden durch zwei Masseermittlungen, also durch aufeinanderfolgende Öffnungs- bzw. Schließfahrten kompensiert. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Masse mit ausreichender Toleranz bestimmt werden und normbedingte Grenzwerte für den Betrieb des Türsystems 3 werden zuverlässig eingehalten.

Claims (8)

  1. Verfahren zum Konfigurieren einer Türsteuereinheit (1) eines Türsystems (3), wobei das Türsystem (3) mittels einer elektrischen Antriebsvorrichtung (2) bewegt wird, wobei zum Konfigurieren der Türsteuereinheit (1) die Masse (mges) des Türsystems (3) automatisch ermittelt wird, wobei das Türsystem (3) zum Ermitteln der Masse (mges) des Türsystems (3) während mindestens einer kontrollierten Fahrt geregelt beschleunigt und anschließend wieder angehalten wird,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der Antriebsvorrichtung (2) die Motorspannung (UM) vorgegeben wird, wobei zum geregelten Beschleunigen bzw. Wiederanhalten des Türsystems (3) die Motorspannung (UM) linear erhöht bzw. erniedrigt wird und aus hierbei ermittelten Daten die Masse ermittelt wird.
  2. Verfahren nach Patentanspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Motorspannung der Antriebsvorrichtung (2) mittels Puls-Weiten-Modulation vorgegeben wird.
  3. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass als Eingangsparameter zur automatischen Massenermittlung, die Reibung im System (3), ein oder mehrere Gegengewichte (7) und die elektrische Spannung der Antriebsvorrichtung (2) verwendet werden.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass zur Massenermittlung eine Schließ- und eine Öffnungsfahrt durchgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die kontrollierte Fahrt des Türsystems (3) mindestens zwei Phasen aufweist, wobei
    - während einer ersten Phase bei konstanter Geschwindigkeit die Reibung des Systems (3) bestimmt wird und
    - dann während einer zweiten Phase bei konstanter Beschleunigung mittels einer Momentangeschwindigkeit des Systems (3) die Systemmasse bestimmt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Patentansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrten zur Massenermittlung aus bzw. in einer ruhenden Position beginnen bzw. beendet werden.
  7. Verfahren nach einem der Patentansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrten zur Massenermittlung mit Schleichgeschwindigkeit beginnen bzw. beendet werden.
  8. Vorrichtung (1) zur Steuerung eines elektrisch betriebenen Türsystems (3), wobei die Vorrichtung (1) mit einer Antriebsvorrichtung (2) des Türsystems verbunden ist, eine Speichereinheit zum Ablegen von Kalibrierwerten des Türsystems (3) sowie einen Pulsweiten-Modulator zum linearen Erhöhen bzw. Erniedrigen einer Motorspannung und Mittel zur Regelung der Antriebsvorrichtung (2) aufweist, und eine Steuer- und Recheneinheit zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der vorstehenden Patentansprüche aufweist, derart, dass aus während des linearen Veränderns der Motorspannung ermittelten Daten eine Masse des Türsystems ermittelbar ist.
EP03790660A 2002-08-12 2003-07-30 Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen Expired - Lifetime EP1529251B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10236938 2002-08-12
DE10236938A DE10236938A1 (de) 2002-08-12 2002-08-12 Masseermittlung bei automatischen Schiebe- und Aufzugtürsteuerungen
PCT/DE2003/002563 WO2004021094A1 (de) 2002-08-12 2003-07-30 Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP1529251A1 EP1529251A1 (de) 2005-05-11
EP1529251B1 true EP1529251B1 (de) 2006-09-06

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EP03790660A Expired - Lifetime EP1529251B1 (de) 2002-08-12 2003-07-30 Masseermittlung bei automatischen schiebe- und aufzugtürsteuerungen

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EP (1) EP1529251B1 (de)
AT (1) ATE338970T1 (de)
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ES (1) ES2271686T3 (de)
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