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WO2011023292A1 - Method and device for detecting parking spaces for a vehicle - Google Patents

Method and device for detecting parking spaces for a vehicle Download PDF

Info

Publication number
WO2011023292A1
WO2011023292A1 PCT/EP2010/004893 EP2010004893W WO2011023292A1 WO 2011023292 A1 WO2011023292 A1 WO 2011023292A1 EP 2010004893 W EP2010004893 W EP 2010004893W WO 2011023292 A1 WO2011023292 A1 WO 2011023292A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
parking
parking space
network
message
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2010/004893
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Schuler
Nicolas Jecker
Oliver Grimm
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of WO2011023292A1 publication Critical patent/WO2011023292A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S2015/934—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for parking operations for measuring the dimensions of the parking space when driving past for measuring the depth, i.e. width, not length, of the parking space
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for detecting parking spaces for a vehicle.
  • a method for detecting parking space in a traffic network is already known.
  • a parking space detection center the positions of all existing parking spaces in a traffic area, such. B. filed a city.
  • the center is connected via a radio network, in particular a mobile telephone network, with vehicle-side terminals in radio communication.
  • the vehicle-side terminals send their parking position to the control center, which then compares the parking position of the vehicles with the pre-stored positions of the total available parking spaces and determines unoccupied parking spaces.
  • Information is then generated by the control center regarding the unoccupied parking spaces and transmitted to at least one vehicle-side terminal in order to guide the associated vehicle to a free parking space.
  • the known method allows in a traffic network with firmly marked parking lots a good parking line, provided that it is ensured that only equipped with the appropriate terminals vehicles are parked in the parking lots and reliably comply with the specified parking positions.
  • the object of the invention is to develop a method and a device for detecting parking spaces for a vehicle to the effect that allows a particularly flexible detection of parking lots.
  • the advantage achieved by the invention is that a parking space is detected by means of a sensor arrangement arranged on a first vehicle.
  • the method according to the invention is therefore not restricted to pre-stored, fixed parking spaces, but instead allows flexible detection of an actually free parking space in the vicinity of the first vehicle. This is particularly advantageous in the case of lateral parking strips with several adjoining parking spaces, since parking positions are often not firmly marked here or are not observed by the parked vehicles.
  • the parking position in a reference coordinate system, such. In GPS coordinates and sends this message to a network, wherein the network forwards a message with the parking position to at least a second vehicle.
  • the message with the parking position can in the simplest case z. B. be forwarded by a radio network directly from the first to the second vehicle.
  • the network in this case would include only the first and second vehicles.
  • the message could also be sent from the first vehicle to one or more parking control centers, which first process the message further and then subsequently forward it to at least one second vehicle.
  • z. B. be selected from a plurality of vehicles to be parked according to certain criteria and / or a parking authorization of the second vehicle to be checked or awarded, possibly after debiting a corresponding parking fee.
  • the actually unoccupied parking spaces are detected directly by the sensor arrangement arranged on the first vehicle.
  • the method can already be used when only two vehicles, namely the first and the second vehicle are equipped with appropriate devices.
  • the message is sent to the network only when it is determined in the parking lot measurement that the parking space a predetermined
  • Minimum length and / or minimum width exceeds.
  • the predetermined minimum length and / or minimum width can be permanently stored in the device of the first vehicle.
  • the first vehicle may also initially receive from the network a message with a required minimum length and / or minimum width, the network determining this minimum length and / or minimum width on the basis of the data of vehicles that are registered as parking in the network.
  • the message sent by the first vehicle may contain information about the longitudinal and / or latitudinal extent of the parking space in addition to the parking position.
  • the network can determine by means of an evaluation device whether and, if applicable, for which of the vehicles searching for a parking space in the network the parking space is suitable.
  • the evaluation device can be arranged on the second vehicle itself or on a central parking control center of the network.
  • the evaluation device arranged in a central parking control center preferably compares the properties of the parking space with the parking characteristics of the second vehicle and forwards the message with the parking position to the second vehicle only if the parking space is suitable for the second vehicle.
  • the network may include a decision-making device in order to assign the parking space to only one single vehicle even if at least one further vehicle is registered as a parking space in addition to the second vehicle.
  • the message with the parking position is then preferably transmitted only to this single vehicle.
  • the first vehicle preferably detects the parking space by means of its sensor arrangement in the parked state in its front, rear or side vehicle environment, wherein a known per se parking aid system with distance sensors, in particular ultrasonic distance sensors can be provided as a sensor arrangement.
  • the vehicle determines the parked state by means of at least one front, rear and / or side distance sensor before, behind and / or laterally available from him parking space and sends a message to the network.
  • the first vehicle can also detect the parking space when driving past the parking space in its lateral vehicle environment, in particular with the aid of a parking space measuring device known per se.
  • the first vehicle can thereby measure parking spaces, while it is not looking for a parking space itself, or are indeed looking for a parking space but only report parking spaces that are not suitable for the first vehicle itself due to their dimensions.
  • the first vehicle in the parked state the parking lot on which it is parked itself, z. B. by measuring the front and back and / or side distance to the obstacles adjacent to the parking lot, and sending the message relating to the free parking space to the network at or immediately after its parking out of the parking lot.
  • the second vehicle can log in to the network by searching for a parking space as a parking space.
  • the notification message preferably contains information about the parking properties, parking authorizations and / or the position of the second vehicle. Furthermore, it is advantageous to mark the parking space as occupied and no longer forward it to other vehicles as soon as the second vehicle confirms by an appropriate message to the network that it will park in the assigned parking space.
  • FIG. 1 shows a detection of parking spaces in each case in a schematic plan view.
  • Fig. 1 shows a network for detecting parking spaces in a traffic area, such. B. a district.
  • the network comprises a first vehicle 10, which is equipped with a device for detecting a parking space, the device comprising a sensor arrangement 11 for detecting parking spaces.
  • the sensor arrangement 11 is part of a known per se parking aid of the vehicle 10 and has two lateral distance sensors 12 and 13, which are each arranged near the vehicle bend on the driver or passenger side of the vehicle 10.
  • the distance sensors 12 and 13 are known per se Ultrasonic distance sensors formed and arranged in each case on a lateral edge of a front bumper of the vehicle 10.
  • the distance sensors 12 and 13 but also near the rear of the vehicle, z. B be arranged on a rear bumper.
  • the distance sensors 12 and 13 are connected to a control unit, not shown, and designed to measure laterally adjacent to the vehicle 10 arranged parking spaces during a pass. About the control unit, the distance sensors 12 and 13 are controlled so that when passing the vehicle 10 at a L Lucassparklücke L along a carriageway F at least the longitudinal extent of the L Lucassparklücke L and the positions of parked in front of and behind the parking space gap L vehicles 30 and 40 is determined , In addition, however, further geometrical data, such as the depth of the longitudinal parking space P or the position and course of a curb which delimits the parking space L laterally, can be determined by measurement. The longitudinal extent and possibly additionally determined geometric data can be transmitted to an evaluation unit, which is preferably formed integrally with the control unit and comprises a storage means for storing this data.
  • an evaluation unit which is preferably formed integrally with the control unit and comprises a storage means for storing this data.
  • the sensor assembly 11 of the vehicle 10 includes a plurality of front 14 and rear sensors 15, each disposed on a front bumper of the vehicle 10.
  • the ultrasonic distance sensors 14 and 15 are in each case distributed over the width of the vehicle and designed to continuously determine the distance to a front or behind the vehicle 10 arranged obstacle in a parking operation of the vehicle 10.
  • the distance signal is then sent to an evaluation unit such. As a display or sounder forwarded and output to the driver.
  • the sensor arrangement 11 of the vehicle 10 further comprises a guideway measuring device with a displacement sensor, not shown for determining a travel path of the vehicle 10, wherein the displacement sensor is designed as a known per se wheel sensor which measures the revolutions of a vehicle wheel. Based on the wheel circumference, the guideway measuring device is then able to determine the distance covered by the vehicle 10 in the longitudinal direction.
  • the measuring device further comprises a steering angle sensor, not shown, via which the adjusted steering angle is continuously measured during the parking process. The time profile of the steering angle is transmitted from the guideway measuring device to the evaluation unit, which continuously determines the position of the vehicle 10 on the basis of the data from the steering angle sensor and the travel path sensor.
  • the wireless exchange of messages is preferably carried out by an already existing wireless network such.
  • a mobile phone network a wireless or Bluetooth network, or a network for vehicle-vehicle communication.
  • the navigation device and the transmitting and receiving device are also part of the device for detecting a parking space and can be permanently installed in the vehicle 10.
  • vehicle-side sensor assembly 11 is connected.
  • the detection of the parking space L by the vehicle 10 proceeds as follows: The vehicle 10 detects during a pass along the road F by means of its sensor assembly 11, the parking space L and determines their length and width extension. Subsequently, the position of the parking space L in GPS coordinates is determined by means of the navigation device arranged on the vehicle 10, and a message is sent to the network by means of the transmitting and receiving device. The message contains the position of the parking space in GPS coordinates as well as information relating to the length and width extension of the parking space L. The position of the parking space is here only the approximate position of the parking space L to understand, ie the position of the parking space L only with be specified so high accuracy that a second vehicle can find the parking space L. It is sufficient z.
  • Example to indicate the position of the vehicle 10 in passing the parking space L in GPS coordinates. Furthermore, it would also be possible, instead of z. B. on the navigation device of the first vehicle 10 indicate the parking position in the form of street name and number and to transmit in this form to the second vehicle 20. That is especially true
  • the second vehicle 20 is not equipped with a navigation device.
  • the sensor arrangement 11 of the vehicle 10 may be designed to determine, in addition to the dimensions of the parking space L, further data relating to the parking space L and to likewise send this as information to the network.
  • Such data may in particular be parking restrictions by prohibition signs and / or markings and information relating to the available maneuvering space.
  • the message with the information relating to the parking space L is forwarded by the network to the second vehicle 20, which is currently in search of a parking space.
  • the second vehicle 20 is equipped at least with a transmitting and receiving device for the network.
  • the second vehicle 20 still has a navigation device and a device for detecting parking spaces as described for the vehicle 10.
  • the message can in the simplest case of the transmitting and receiving device of the first vehicle 10 directly to the
  • Transmitting and receiving device of the second vehicle 20 are sent, possibly after a vehicle-vehicle protocol with the interposition of transmitting and receiving device other vehicles that serve as a repeater.
  • the dimensions of the parking space L are compared with pre-stored characteristic values of the vehicle 20 in order to determine whether the parking space L is suitable for a parking operation of the second vehicle 20.
  • the position of the parking space L can be loaded in a destination memory of the navigation device of the second vehicle 20 in order subsequently to be able to easily activate a route guidance to the parking space L.
  • the message from the transmitting and receiving device of the first vehicle 10 could first be sent to one or more parking control centers, which first further process the message and then forward it to the second vehicle 20.
  • the parking control center includes an evaluation to the properties of the parking lot such. B. dimensions of the parking lot, available Rangierraum in the vicinity of the parking lot, parking permits, time parking restrictions with the parking characteristics of the second vehicle 20 to compare, and the message with the parking position only to the second vehicle 20th forward, if the parking space for the second vehicle 20 is suitable.
  • the second vehicle 20 first logs onto the network via its transmitting and receiving device before it receives the message with the parking position from the network.
  • the second vehicle 20 preferably communicates to the network its parking characteristics, such as vehicle and driver-related parking authorizations, required dimensions of the parking space and / or desired parking duration.
  • the parking characteristics of the second vehicle 20 include the least possible longitudinal and / or transverse extent of the parking space into which a parking operation of the second vehicle 20 is just possible. These values are pre-stored in the transmitting and receiving device of the second vehicle 20.
  • the information relating to the parking entitlements or parking restrictions may be detected either directly by the sensor assembly 11 of the first vehicle 10. Alternatively, it would also be possible to determine this information based on the parking position and pre-stored records, z. B. by the navigation devices of the first 10 or second vehicle 20 or by the evaluation of the parking control center.
  • the transceiver device of the second vehicle 20 may include input means for inputting a vehicle or driver-related parking authorization and / or the desired temporal parking duration. These entries are then taken into account when allocating a parking space.
  • the parking control center can also be configured to receive the message with the parking position in a first radio network from the first vehicle 10 and forward it to the second vehicle 20 in another radio network. It would be z. As possible, the message with the parking position via a radio channel as a so-called traffic message channel Message (TMC) to the radio or navigation device of the second vehicle 20.
  • TMC traffic message channel Message
  • the network comprises a decision device in order to allocate the parking space L only to a single vehicle even if the parking space L is still suitable for at least one further vehicle.
  • the assignment of the parking space L is then z. B. on the basis of the spatial distance or the estimated travel time to the parking space L or waiting time of the vehicles.
  • the message with the parking position is then preferably transmitted only to the only, selected by the decision maker vehicle.
  • the decision device is preferably arranged at a parking control center of the network. Alternatively, however, the decision device could also be formed by the transmitting and receiving devices of the vehicles 10 and 20, by running on this a corresponding decision protocol.
  • the network is further adapted to debit the parking fees for the assigned parking space.
  • the parking correction of the second vehicle 20 is first checked before the allocation of the parking space L.
  • a parking adjustment presupposes that the second vehicle 20 is registered with the network and participates in a debiting procedure for the parking fees.
  • the debiting of the parking fees is then based on a message from the second vehicle 20, which includes the desired and / or the actual parking duration of the vehicle 20 in the parking space L.
  • the parked vehicles 30 and 40 are equipped with a device for detecting parking spaces.
  • the vehicles 30 and 40 each have an associated sensor arrangement 31 or 41, which is part of a parking aid and a plurality of distance sensors 34 and 44 and 35 and 45, respectively, on the front and rear bumpers.
  • the devices for detecting parking spaces of the vehicles 30 and 40 each include a transmitting and receiving device and a navigation device, as have already been described in connection with the vehicles 10 and 20.
  • the parked vehicle 30 detects the parking space L with its rear distance sensors 35 and at the same time determines their longitudinal extent. After detection, a message is then sent via the transmitting and receiving device of the vehicle 30 to the network, which includes information about the parking position in GPS coordinates and the longitudinal extent of the parking space L. Furthermore, the parked vehicle 40 also detects the parking space L with its front distance sensors 44, determines its longitudinal extent and sends a corresponding message to the network.
  • a detection of the parking space L by the sensor arrangements 31 and 41 of the parked vehicles 30 and 40 can be done either regularly at predetermined intervals and / or after a corresponding activation message from the network, the activation message in particular by logging a parking lot seeking vehicle 20 at the network
  • the parking space L can also be detected by a vehicle which is parked on the parking space and just out of this park.
  • the vehicle 10 is first parked in the parking space L.
  • the vehicle 10 first determines the distance to the vehicles 30 and 40 delimiting the parking space L by means of the front 14 and rear distance sensors 15 and uses the measured values and the known intrinsic length of the vehicle 10 to determine the longitudinal extent of the parking space L.
  • information about the width extension and / or the surroundings of the parking space L could possibly also be obtained via the lateral sensors 12 and 13.
  • the vehicle 10 then sends by means of its transmitting and receiving device, a message with the parking position to the network.
  • the detection of parking spaces described in each case for longitudinal parking spaces can be readily transferred to the detection of transverse parking spaces, so parking spaces are arranged transversely or obliquely to a roadway.
  • the detection of the transverse parking space and determination of the gap dimensions can be carried out analogously to the described for parallel parking spaces during passage of the vehicle 10 through the side sensors 12 or 13 or in the parked state of the vehicle 10 through the side sensors 12 and 13, where necessary the front 14 and rear sensors 15 further information on the limitations of the parking space can be obtained.
  • the second vehicle 20 When parking in the parking space L, the second vehicle 20 sends a message to the network that the parking space L is no longer available. Alternatively, such a message could also be sent in advance, z. B. after the driver of the second vehicle 20 has confirmed by means of the input device a planned parking operation in the allocated gap. If the confirmation message fails for a predetermined period or the driver has discarded the parking space L by means of an input device, the message relating to the parking space L is relayed to other vehicles in the network.

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Abstract

The invention relates to a method and a device for detecting a parking space (L) for a vehicle (20), comprising the following steps: detecting a parking space (L) in the vehicle environment of a first vehicle (10; 30; 40) by way of a sensor array (11; 31; 41) arranged on the first vehicle (10; 30; 40); determining the position of the parking space in a reference coordinate system using a navigation device arranged on the first vehicle (10; 30; 40); transmitting a message containing the parking space position to a network by means of a transmitter arranged on the first vehicle (10; 30; 40); and forwarding a message containing the parking space position via the network to at least one second vehicle (20).

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Parkplätzen für ein Fahrzeug  Method and device for detecting parking spaces for a vehicle

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Parkplätzen für ein Fahrzeug. The invention relates to a method and a device for detecting parking spaces for a vehicle.

Aus der DE 198 56 478 Cl ist bereits ein Verfahren zur Erfassung von Parkraum in einem Verkehrsnetz bekannt. Dabei sind in einer Parkraumerfassungszentrale die Positionen aller insgesamt vorhandenen von Parkplätzen in einem Verkehrsraum, wie z. B. einer Stadt abgelegt. Die Zentrale steht über ein Funknetz, insbesondere ein Mobiltelefonnetz, mit fahrzeugseitigen Endgeräten in Funkverbindung. Am Anfang und am Ende eines Parkvorgangs senden die fahrzeugseitigen Endgeräte ihre Parkposition an die Zentrale, welche dann die Parkposition der Fahrzeuge mit den vorgespeicherten Positionen der insgesamt zur Verfügung stehenden Parkplätze vergleicht und unbelegte Parkplätze ermittelt . Von der der Zentrale werden dann Informationen in Bezug auf die unbelegten Parkplätze generiert und an wenigstens ein fahrzeugseitiges Endgerät übermittelt, um das zugehörige Fahrzeug zu einem freien Parkplatz zu leiten. From DE 198 56 478 Cl a method for detecting parking space in a traffic network is already known. In this case, in a parking space detection center, the positions of all existing parking spaces in a traffic area, such. B. filed a city. The center is connected via a radio network, in particular a mobile telephone network, with vehicle-side terminals in radio communication. At the beginning and at the end of a parking operation, the vehicle-side terminals send their parking position to the control center, which then compares the parking position of the vehicles with the pre-stored positions of the total available parking spaces and determines unoccupied parking spaces. Information is then generated by the control center regarding the unoccupied parking spaces and transmitted to at least one vehicle-side terminal in order to guide the associated vehicle to a free parking space.

Das bekannte Verfahren ermöglicht in einem Verkehrsnetz mit fest eingezeichneten Parkplätzen eine gute Parkleitung, sofern sichergestellt ist, dass ausschließlich mit den entsprechenden Endgeräten ausgestatte Fahrzeuge auf den Parkplätzen geparkt werden und die vorgegebenen Parkpositionen zuverlässig einhalten. Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung von Parkplätzen für ein Fahrzeug dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine besonders flexible Erfassung von Parkplätzen ermöglicht . The known method allows in a traffic network with firmly marked parking lots a good parking line, provided that it is ensured that only equipped with the appropriate terminals vehicles are parked in the parking lots and reliably comply with the specified parking positions. The object of the invention is to develop a method and a device for detecting parking spaces for a vehicle to the effect that allows a particularly flexible detection of parking lots.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 14 gelöst. Weitere die Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die This object is achieved by the features of claims 1 and 14. Further features embodying the invention in an advantageous manner include the

Unteransprüche . Subclaims.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass ein Parkplatz mit Hilfe einer an einem ersten Fahrzeuge angeordneten Sensoranordnung erfasst wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit nicht auf vorgespeicherte, fest vorgegebene Parkplätze beschränkt, sondern ermöglicht eine flexible Erfassung eines tatsächlich freien Parkplatzes in der Umgebung des ersten Fahrzeugs. Dies ist insbesondere bei seitlichen Parkstreifen mit mehreren aneinander angrenzenden Parkplätzen vorteilhaft, da hier Parkpositionen oft nicht fest eingezeichnet sind oder von den geparkten Fahrzeugen nicht eingehalten werden. The advantage achieved by the invention is that a parking space is detected by means of a sensor arrangement arranged on a first vehicle. The method according to the invention is therefore not restricted to pre-stored, fixed parking spaces, but instead allows flexible detection of an actually free parking space in the vicinity of the first vehicle. This is particularly advantageous in the case of lateral parking strips with several adjoining parking spaces, since parking positions are often not firmly marked here or are not observed by the parked vehicles.

Bei Erfassung eines freien Parkplatzes in seiner Fahrzeugumgebung bestimmt das erste Fahrzeug mittels einer Navigations- einrichtung die Parkplatzposition in einem Referenzkoordinatensystem, wie z. B. in GPS-Koordinaten und sendet diese Nachricht an ein Netzwerk, wobei das Netzwerk eine Nachricht mit der Parkplatzposition an wenigstens ein zweites Fahrzeug weiterleitet. Die Nachricht mit der Parkplatzposition kann dabei im einfachsten Fall z. B. durch ein Funknetz unmittelbar vom ersten zum zweiten Fahrzeug weitergeleitet werden. Das Netzwerk würde in diesem Fall nur das erste und das zweite Fahrzeug umfassen. Alternativ könnte die Nachricht aber auch vom ersten Fahrzeug zunächst an eine oder mehrere Parkleitzentralen gesendet werden, welche die Nachricht zunächst weiterverarbeiten und dann anschließend an wenigstens ein zweites Fahrzeug weiterleiten. Bei der Weiterverarbeitung könnte z. B. aus mehreren zu parkenden Fahrzeugen nach bestimmten Kriterien eines ausgewählt werden und/oder einer Parkberechtigung des zweiten Fahrzeugs geprüft oder vergeben werden, ggf. nach Abbuchung einer entsprechenden Parkgebühr. When detecting a free parking space in its vehicle environment determines the first vehicle by means of a navigation device, the parking position in a reference coordinate system, such. In GPS coordinates and sends this message to a network, wherein the network forwards a message with the parking position to at least a second vehicle. The message with the parking position can in the simplest case z. B. be forwarded by a radio network directly from the first to the second vehicle. The network in this case would include only the first and second vehicles. Alternatively, however, the message could also be sent from the first vehicle to one or more parking control centers, which first process the message further and then subsequently forward it to at least one second vehicle. For further processing could z. B. be selected from a plurality of vehicles to be parked according to certain criteria and / or a parking authorization of the second vehicle to be checked or awarded, possibly after debiting a corresponding parking fee.

Darüber hinaus werden beim erfindungsgemäßen Verfahren die tatsächlich unbelegten Parkplätze unmittelbar durch die am ersten Fahrzeug angeordneten Sensoranordnung erfasst. Somit kann das Verfahren bereits dann eingesetzt werden, wenn lediglich zwei Fahrzeuge, nämlich das erste und das zweite Fahrzeug mit entsprechenden Vorrichtungen ausgestattet sind. Moreover, in the method according to the invention, the actually unoccupied parking spaces are detected directly by the sensor arrangement arranged on the first vehicle. Thus, the method can already be used when only two vehicles, namely the first and the second vehicle are equipped with appropriate devices.

Bei Erfassung des Parkplatzes mittels der Sensoranordnung kann zugleich auch dessen Längs- und/oder Breitenerstreckung ermittelt werden. Vorzugsweise wird die Nachricht an das Netzwerk nur dann gesendet, wenn bei der Parkplatzvermessung festgestellt wird, dass der Parkplatz eine vorgegebene Upon detection of the parking space by means of the sensor arrangement can also be determined at the same time its longitudinal and / or width extension. Preferably, the message is sent to the network only when it is determined in the parking lot measurement that the parking space a predetermined

Mindestlänge und/oder Mindestbreite überschreitet. Die vorgegebene Mindestlänge und/oder Mindestbreite kann dabei fest in der Vorrichtung des ersten Fahrzeugs eingespeichert sein. Alternativ kann das erste Fahrzeug aber auch zunächst vom Netzwerk eine Nachricht mit einer benötigten Mindestlänge und/oder Mindestbreite erhalten, wobei das Netzwerk diese Mindestlänge und/oder Mindestbreite anhand der Daten von Fahrzeugen bestimmt, die beim Netzwerk als Parkplatz suchend angemeldet sind. Minimum length and / or minimum width exceeds. The predetermined minimum length and / or minimum width can be permanently stored in the device of the first vehicle. Alternatively, however, the first vehicle may also initially receive from the network a message with a required minimum length and / or minimum width, the network determining this minimum length and / or minimum width on the basis of the data of vehicles that are registered as parking in the network.

Die vom ersten Fahrzeug gesendete Nachricht kann neben der Parkplatzposition eine Information über die Längs- und/oder Breitenerstreckung des Parkplatzes enthalten. Dadurch kann das Netzwerk mittels einer Auswerteeinrichtung feststellen, ob und ggf. für welches der beim Netzwerk als Parkplatz suchend angemeldeten Fahrzeuge der Parkplatz geeignet ist . Die Auswerteeinrichtung kann dabei am zweiten Fahrzeug selbst oder an einer zentralen Parkleitzentrale des Netzwerkes angeordnet sein. Die einer zentralen Parkleitzentrale angeordnete Auswerteeinrichtung vergleicht vorzugsweise die Eigenschaften des Parkplatzes mit den Parkeigenschaften des zweiten Fahrzeugs und leitet die Nachricht mit der Parkplatzposition nur dann an das zweite Fahrzeug weiter, wenn der Parkplatz für das zweite Fahrzeug geeignet ist. The message sent by the first vehicle may contain information about the longitudinal and / or latitudinal extent of the parking space in addition to the parking position. As a result, the network can determine by means of an evaluation device whether and, if applicable, for which of the vehicles searching for a parking space in the network the parking space is suitable. The evaluation device can be arranged on the second vehicle itself or on a central parking control center of the network. The evaluation device arranged in a central parking control center preferably compares the properties of the parking space with the parking characteristics of the second vehicle and forwards the message with the parking position to the second vehicle only if the parking space is suitable for the second vehicle.

Das Netzwerk kann eine Entscheidungseinrichtung umfassen, um den Parkplatz auch dann nur einem einzigen Fahrzeug zuzuordnen, wenn neben dem zweiten Fahrzeug noch wenigstens ein weiteres Fahrzeug als Parkplatz suchend angemeldet ist. Die Nachricht mit der Parkplatzposition wird dann vorzugsweise nur an dieses einzige Fahrzeug übermittelt. The network may include a decision-making device in order to assign the parking space to only one single vehicle even if at least one further vehicle is registered as a parking space in addition to the second vehicle. The message with the parking position is then preferably transmitted only to this single vehicle.

Das erste Fahrzeug erfasst den Parkplatz vorzugsweise mittels seiner Sensoranordnung im geparkten Zustand in seiner vorderen, hinteren oder seitlichen Fahrzeugumgebung, wobei als Sensoranordnung ein an sich bekanntes Parkhilfesystems mit Abstandssensoren, insbesondere Ultraschallabstandssensoren vorgesehen sein kann. Das Fahrzeug bestimmt dabei im geparkten Zustand mittels wenigstens eines vorderen, hinteren und/oder seitlichen Abstandssensors den vor, hinter und/oder seitlich von ihm zur Verfügung stehenden Parkraum und sendet eine entsprechende Nachricht an das Netzwerk. The first vehicle preferably detects the parking space by means of its sensor arrangement in the parked state in its front, rear or side vehicle environment, wherein a known per se parking aid system with distance sensors, in particular ultrasonic distance sensors can be provided as a sensor arrangement. The vehicle determines the parked state by means of at least one front, rear and / or side distance sensor before, behind and / or laterally available from him parking space and sends a message to the network.

Alternativ kann das erste Fahrzeug den Parkplatz aber auch bei einer Vorbeifahrt am Parkplatz in seiner seitlichen Fahrzeugumgebung erfassen, insbesondere mit Hilfe einer an sich bekannten Parklücken-Messeinrichtung. Das erste Fahrzeug kann dabei Parklücken vermessen, während es selbst nicht nach einem Parkplatz sucht, oder sich zwar selbst auf der Suche nach einem Parkplatz befinden aber nur Parklücken melden, die aufgrund ihrer Abmessungen nicht für das erste Fahrzeug selbst geeignet sind. Alternatively, the first vehicle can also detect the parking space when driving past the parking space in its lateral vehicle environment, in particular with the aid of a parking space measuring device known per se. The first vehicle can thereby measure parking spaces, while it is not looking for a parking space itself, or are indeed looking for a parking space but only report parking spaces that are not suitable for the first vehicle itself due to their dimensions.

Darüber hinaus kann das erste Fahrzeug im geparkten Zustand den Parkplatz erfassen, auf dem es selbst geparkt ist, z. B. durch Messung des vorderen und hinteren und/oder seitlichen Abstandes zu den an den Parkplatz angrenzenden Hindernissen, und die Nachricht in Bezug auf den freien Parkplatz bei oder unmittelbar nach seinem Ausparken aus dem Parkplatz an das Netzwerk senden. In addition, the first vehicle in the parked state, the parking lot on which it is parked itself, z. B. by measuring the front and back and / or side distance to the obstacles adjacent to the parking lot, and sending the message relating to the free parking space to the network at or immediately after its parking out of the parking lot.

Um den Informationsfluss zu verbessern, kann das zweite Fahrzeug sich beim Netzwerk durch eine Anmeldenachricht als Parkplatz suchend anmelden. Die Anmeldenachricht enthält dabei vorzugsweise Information zu den Parkeigenschaften, Parkberechtigungen und/oder zur Position des zweiten Fahrzeugs. Des Weiteren ist es vorteilhaft, den Parkplatz als belegt zu kennzeichnen und nicht mehr an andere Fahrzeuge weiterzuleiten, sobald das zweite Fahrzeug durch eine entsprechende Nachricht an das Netzwerk bestätigt, dass es auf dem zugewiesenen Parkplatz einparken wird. In order to improve the flow of information, the second vehicle can log in to the network by searching for a parking space as a parking space. The notification message preferably contains information about the parking properties, parking authorizations and / or the position of the second vehicle. Furthermore, it is advantageous to mark the parking space as occupied and no longer forward it to other vehicles as soon as the second vehicle confirms by an appropriate message to the network that it will park in the assigned parking space.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert. Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing.

In der Darstellung zeigt: In the illustration shows:

Fig. 1 eine Erfassung von Parkplätzen jeweils in schemati- scher Draufsicht. 1 shows a detection of parking spaces in each case in a schematic plan view.

Die Fig. 1 zeigt ein Netzwerk zur Erfassung von Parkplätzen in einem Verkehrsraum, wie z. B. einem Stadtviertel. Das Netzwerk umfasst ein erstes Fahrzeug 10, das mit einer Vorrichtung zur Erfassung eines Parkplatzes ausgestattet ist, wobei die Vorrichtung eine Sensoranordnung 11 zur Erfassung von Parkplätzen umfasst. Fig. 1 shows a network for detecting parking spaces in a traffic area, such. B. a district. The network comprises a first vehicle 10, which is equipped with a device for detecting a parking space, the device comprising a sensor arrangement 11 for detecting parking spaces.

Die Sensoranordnung 11 ist Teil einer an sich bekannten Parkhilfe des Fahrzeugs 10 und weist zwei seitliche Abstandssensoren 12 und 13, die jeweils nahe dem Fahrzeugbug auf der Fahrer- bzw. Beifahrerseite des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. Die Abstandssensoren 12 und 13 sind als an sich bekannte Ultraschall-Abstandssensoren ausgebildet und jeweils an einem seitlichen Rand eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 10 angeordnet. Alternativ könnten die Abstandssensoren 12 und 13 aber auch nahe dem Fahrzeugheck, z . B an einem Heckstoßfänger angeordnet sein. The sensor arrangement 11 is part of a known per se parking aid of the vehicle 10 and has two lateral distance sensors 12 and 13, which are each arranged near the vehicle bend on the driver or passenger side of the vehicle 10. The distance sensors 12 and 13 are known per se Ultrasonic distance sensors formed and arranged in each case on a lateral edge of a front bumper of the vehicle 10. Alternatively, the distance sensors 12 and 13 but also near the rear of the vehicle, z. B be arranged on a rear bumper.

Die Abstandssensoren 12 und 13 sind mit einem nicht gezeigten Steuergerät verbunden und dazu ausbildet, seitlich neben dem Fahrzeug 10 angeordnete Parklücken während einer Vorbeifahrt zu vermessen. Über das Steuergerät werden die Abstandssensoren 12 und 13 so angesteuert, dass bei der Vorbeifahrt des Fahrzeugs 10 an einer Längsparklücke L entlang einer Fahrbahn F zumindest die Längserstreckung der Längsparklücke L sowie die Positionen der vor und hinter der Längsparklücke L geparkten Fahrzeuge 30 und 40 bestimmt wird. Darüber hinaus können aber noch weitere geometrische Daten, wie die Tiefe der Längsparklücke P oder Position und Verlauf eines die Parklücke L seitlich begrenzenden Bordsteins durch Messung ermittelt werden. Die Längserstreckung und die ggf. zusätzlich ermittelten geometrischen Daten sind an eine Auswerteeinheit übertragbar, welche vorzugsweise integral mit dem Steuergerät ausgebildet ist und ein Speichermittel zur Speicherung dieser Daten umfasst. The distance sensors 12 and 13 are connected to a control unit, not shown, and designed to measure laterally adjacent to the vehicle 10 arranged parking spaces during a pass. About the control unit, the distance sensors 12 and 13 are controlled so that when passing the vehicle 10 at a Längsparklücke L along a carriageway F at least the longitudinal extent of the Längsparklücke L and the positions of parked in front of and behind the parking space gap L vehicles 30 and 40 is determined , In addition, however, further geometrical data, such as the depth of the longitudinal parking space P or the position and course of a curb which delimits the parking space L laterally, can be determined by measurement. The longitudinal extent and possibly additionally determined geometric data can be transmitted to an evaluation unit, which is preferably formed integrally with the control unit and comprises a storage means for storing this data.

Die Sensoranordnung 11 des Fahrzeugs 10 umfasst eine Mehrzahl vorderer 14 und hinterer Sensoren 15, die jeweils an einem Front- bzw. Heckstoßfänger des Fahrzeugs 10 angeordnet sind. Die Ultraschallabstandssensoren 14 und 15 sind dabei jeweils über die Fahrzeugbreite verteilt angeordnet und dazu ausgebildet, bei einem Parkvorgang des Fahrzeugs 10 fortlaufend den Abstand zu einem vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 angeordneten Hindernis zu bestimmen. Das Abstandssignal wird dann an eine Auswerteeinheit wie z. B. ein Display oder ein Tongeber weitergeleitet und an den Fahrer ausgegeben. The sensor assembly 11 of the vehicle 10 includes a plurality of front 14 and rear sensors 15, each disposed on a front bumper of the vehicle 10. The ultrasonic distance sensors 14 and 15 are in each case distributed over the width of the vehicle and designed to continuously determine the distance to a front or behind the vehicle 10 arranged obstacle in a parking operation of the vehicle 10. The distance signal is then sent to an evaluation unit such. As a display or sounder forwarded and output to the driver.

Die Sensoranordnung 11 des Fahrzeugs 10 umfasst ferner eine Fahrweg-Messeinrichtung mit einem nicht gezeigten Wegsensor zur Ermittlung eines Fahrwegs des Fahrzeugs 10, wobei der Wegsensor als an sich bekannter Radsensor ausgebildet ist, welcher die Umdrehungen eines Fahrzeugrades misst. Anhand des Radumfangs ist die Fahrweg-Messeinrichtung dann in der Lage, den vom Fahrzeug 10 in Längsrichtung zurückgelegten Fahrweg zu bestimmen. Um den Fahrweg quer zur Längsrichtung zu bestimmen, umfasst die Messeinrichtung ferner einen nicht gezeigten Lenkwinkelsensor, über welchen beim Parkvorgang fortlaufend der eingestellte Lenkwinkel gemessen wird. Der zeitliche Verlauf des Lenkwinkels wird von der Fahrweg-Messeinrichtung an die Auswerteeinheit übermittelt, welche anhand der Daten von Lenkwinkelsensor und Fahrwegsensor fortlaufend die Position des Fahrzeugs 10 bestimmt. The sensor arrangement 11 of the vehicle 10 further comprises a guideway measuring device with a displacement sensor, not shown for determining a travel path of the vehicle 10, wherein the displacement sensor is designed as a known per se wheel sensor which measures the revolutions of a vehicle wheel. Based on the wheel circumference, the guideway measuring device is then able to determine the distance covered by the vehicle 10 in the longitudinal direction. In order to determine the track transversely to the longitudinal direction, the measuring device further comprises a steering angle sensor, not shown, via which the adjusted steering angle is continuously measured during the parking process. The time profile of the steering angle is transmitted from the guideway measuring device to the evaluation unit, which continuously determines the position of the vehicle 10 on the basis of the data from the steering angle sensor and the travel path sensor.

Am Fahrzeug 10 ist außerdem eine nicht gezeigte, an sich bekannte Navigationseinrichtung mit einer Satteliten-Empfangseinrichtung zur Bestimmung der Fahrzeugposition in einem Satteliten gestützten Global Positioning System (GPS) sowie eine ebenfalls nicht gezeigte Sende- und Empfangseinrichtung zum drahtlosen Austausch von Nachrichten mit dem Netzwerk angeordnet. Der drahtlose Austausch von Nachrichten erfolgt vorzugsweise durch ein ohnehin vorhandenes Funknetz wie z. B. einem Mobiltelefonnetz, einem WLAN- oder Bluetooth-Netz, oder ein Netzwerk zur Fahrzeug-Fahrzeug Kommunikation. On the vehicle 10 is also not shown, known per se navigation device with a satellite reception device for determining the vehicle position in a satellite-based Global Positioning System (GPS) and a likewise not shown transmitting and receiving device for the wireless exchange of messages with the network , The wireless exchange of messages is preferably carried out by an already existing wireless network such. As a mobile phone network, a wireless or Bluetooth network, or a network for vehicle-vehicle communication.

Die Navigationseinrichtung und die Sende- und Empfangseinrichtung sind ebenfalls Bestandteil der Vorrichtung zur Erfassung eines Parkplatzes und können fest in das Fahrzeug 10 eingebaut sein. Alternativ wäre es aber auch möglich, zumindest die Navigationseinrichtung und/oder die Sende- und Empfangseinrichtung integral mit einem lösbar am Fahrzeug 10 angeordneten mobilen Gerät, wie z. B einem Mobiltelefon auszubilden, welches über eine Schnittstelle mit der The navigation device and the transmitting and receiving device are also part of the device for detecting a parking space and can be permanently installed in the vehicle 10. Alternatively, it would also be possible, at least the navigation device and / or the transmitting and receiving device integral with a detachable on the vehicle 10 arranged mobile device such. B form a mobile phone, which via an interface with the

fahrzeugseitigen Sensoranordnung 11 verbunden ist. vehicle-side sensor assembly 11 is connected.

Die Erfassung der Parklücke L durch das Fahrzeug 10 läuft wie folgt ab: Das Fahrzeug 10 erfasst während einer Vorbeifahrt entlang der Fahrbahn F mittels seiner Sensoranordnung 11 die Parklücke L und bestimmt deren Längen- und Breitenerstreckung. Nachfolgend wird mittels der am Fahrzeug 10 angeordneten Navigationseinrichtung die Position der Parklücke L in GPS-Koor- dinaten bestimmt und mittels der Sende- und Empfangseinrichtung eine Nachricht an das Netzwerk gesendet. Die Nachricht enthält die Position der Parklücke in GPS-Koordinaten sowie Information in Bezug auf die Längen- und Breitenerstreckung der Parklücke L. Unter Position der Parklücke ist hier nur die ungefähre Position der Parklücke L zu verstehen, d. h. die Position der Parklücke L muss nur mit so großer Genauigkeit angegeben werden, dass eine zweites Fahrzeug die Parklücke L auffinden kann. Dabei reicht es z. B. aus, die Position des Fahrzeugs 10 bei der Vorbeifahrt an der Parklücke L in GPS-Koordinaten anzugeben. Des Weiteren wäre es auch möglich, anstelle z. B. über das Navigationsgerät des ersten Fahrzeugs 10 die Parkplatzposition in Form von Straßennamen und Hausnummer anzugeben und in dieser Form an das zweite Fahrzeug 20 zu übermitteln. Die ist insbesondere dann The detection of the parking space L by the vehicle 10 proceeds as follows: The vehicle 10 detects during a pass along the road F by means of its sensor assembly 11, the parking space L and determines their length and width extension. Subsequently, the position of the parking space L in GPS coordinates is determined by means of the navigation device arranged on the vehicle 10, and a message is sent to the network by means of the transmitting and receiving device. The message contains the position of the parking space in GPS coordinates as well as information relating to the length and width extension of the parking space L. The position of the parking space is here only the approximate position of the parking space L to understand, ie the position of the parking space L only with be specified so high accuracy that a second vehicle can find the parking space L. It is sufficient z. Example, to indicate the position of the vehicle 10 in passing the parking space L in GPS coordinates. Furthermore, it would also be possible, instead of z. B. on the navigation device of the first vehicle 10 indicate the parking position in the form of street name and number and to transmit in this form to the second vehicle 20. That is especially true

vorteilhaft, wenn das zweite Fahrzeug 20 nicht mit einem Navigationsgerät ausgestattet ist. advantageous if the second vehicle 20 is not equipped with a navigation device.

Die Sensoranordnung 11 des Fahrzeugs 10 kann dazu ausgebildet sein, neben den Abmessungen der Parklücke L noch weitere Daten in Bezug auf die Parklücke L zu ermittelten und dies ebenfalls als Informationen an das Netzwerk zu senden. Solche Daten können insbesondere Parkbeschränkungen durch Verbotsschilder und/oder Markierungen und Informationen in Bezug auf den zur Verfügung stehenden Rangierraum sein. The sensor arrangement 11 of the vehicle 10 may be designed to determine, in addition to the dimensions of the parking space L, further data relating to the parking space L and to likewise send this as information to the network. Such data may in particular be parking restrictions by prohibition signs and / or markings and information relating to the available maneuvering space.

Die Nachricht mit der Information in Bezug auf die Parklücke L wird vom Netzwerk an das zweite Fahrzeug 20 weitergeleitet, welches sich gerade auf der Suche nach einem Parkplatz befindet. Das zweite Fahrzeug 20 ist zumindest mit einer Sende- und Empfangseinrichtung für das Netzwerk ausgestattet. Vorzugsweise weist das zweite Fahrzeug 20 darüber hinaus noch eine Navigationseinrichtung sowie eine wie für das Fahrzeug 10 beschriebene Vorrichtung zur Erfassung von Parkplätzen auf . The message with the information relating to the parking space L is forwarded by the network to the second vehicle 20, which is currently in search of a parking space. The second vehicle 20 is equipped at least with a transmitting and receiving device for the network. Preferably, the second vehicle 20 still has a navigation device and a device for detecting parking spaces as described for the vehicle 10.

Die Nachricht kann im einfachsten Fall von der Sende- und Empfangsvorrichtung des ersten Fahrzeugs 10 direkt an die The message can in the simplest case of the transmitting and receiving device of the first vehicle 10 directly to the

Sende- und Empfangsvorrichtung des zweiten Fahrzeugs 20 gesendet werden, ggf. nach einem Fahrzeug-Fahrzeug Protokoll unter Zwischenschaltung von Sende- und Empfangsvorrichtung anderer Fahrzeuge, die als Repeater dienen. Mittels einer am zweiten Fahrzeug 20 angeordneten Auswerteeinrichtung werden die Abmessungen der Parklücke L mit vorgespeicherten Kennwerten des Fahrzeugs 20 verglichen, um festzustellen, ob die Parklücke L für einen Einparkvorgang des zweiten Fahrzeugs 20 geeignet ist. Darüber hinaus kann noch überprüft werden, ob die Parklücke L ausreichend nah am Fahrzeug 20 angeordnet ist. Falls die Parklücke L aufgrund ihrer Abmessungen und ggf. aufgrund ihrer Position für das zweite Fahrzeug 20 geeignet ist, wird dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 20 auf einer Anzeigevorrichtung eine entsprechende Nachricht Transmitting and receiving device of the second vehicle 20 are sent, possibly after a vehicle-vehicle protocol with the interposition of transmitting and receiving device other vehicles that serve as a repeater. By means of an evaluation device arranged on the second vehicle 20, the dimensions of the parking space L are compared with pre-stored characteristic values of the vehicle 20 in order to determine whether the parking space L is suitable for a parking operation of the second vehicle 20. In addition, it can still be checked whether the parking space L is arranged sufficiently close to the vehicle 20. If the parking space L is suitable for the second vehicle 20 because of its dimensions and possibly because of its position, the driver of the second vehicle 20 will receive a corresponding message on a display device

angezeigt. Zusätzlich kann die Position der Parklücke L in einem Ziel-Speicher der Navigationseinrichtung des zweiten Fahrzeugs 20 geladen werden, um nachfolgend in einfacher Weise eine Zielführung zur Parklücke L aktivieren zu können. displayed. In addition, the position of the parking space L can be loaded in a destination memory of the navigation device of the second vehicle 20 in order subsequently to be able to easily activate a route guidance to the parking space L.

Alternativ könnte die Nachricht von der Sende- und Empfangs- Vorrichtung des ersten Fahrzeugs 10 zunächst an eine oder mehrere Parkleitzentralen gesendet werden, welche die Nachricht zunächst weiterverarbeiten und erst dann an das zweite Fahrzeug 20 weiterleiten. Die Parkleitzentrale umfasst eine Auswerteeinrichtung, um die Eigenschaften des Parkplatzes wie z. B. Abmessungen des Parkplatzes, zur Verfügung stehender Rangierraum im Umfeld des Parkplatzes, Parkberechtigungen, zeitliche Parkbeschränkungen mit den Parkeigenschaften des zweiten Fahrzeugs 20 zu vergleichen, und die Nachricht mit der Parkplatzposition nur dann an das zweite Fahrzeug 20 weiterzuleiten, wenn der Parkplatz für das zweite Fahrzeug 20 geeignet ist. Alternatively, the message from the transmitting and receiving device of the first vehicle 10 could first be sent to one or more parking control centers, which first further process the message and then forward it to the second vehicle 20. The parking control center includes an evaluation to the properties of the parking lot such. B. dimensions of the parking lot, available Rangierraum in the vicinity of the parking lot, parking permits, time parking restrictions with the parking characteristics of the second vehicle 20 to compare, and the message with the parking position only to the second vehicle 20th forward, if the parking space for the second vehicle 20 is suitable.

Um die Kommunikation in dem Netzwerk zu vereinfachen, meldet sich das zweite Fahrzeug 20 zunächst über seine Sende- und Empfangsvorrichtung beim Netzwerk an bevor es vom Netzwerk die Nachricht mit der Parklatzposition erhält. Bei der Anmeldung teilt das zweite Fahrzeug 20 dem Netzwerk vorzugsweise seine Parkeigenschaften, wie fahrzeug- und fahrerbezogene Parkberechtigungen, erforderliche Abmessungen der Parklücke und/oder gewünschte Parkdauer mit. Die Parkeigenschaften des zweiten Fahrzeugs 20 umfassen die geringst mögliche Längs- und/oder Quererstreckung der Parklücke, in die ein Einparkvorgang des zweiten Fahrzeugs 20 gerade noch möglich ist. Diese Werte sind in der Sende- und Empfangsvorrichtung des zweiten Fahrzeugs 20 vorgespeichert. In order to simplify the communication in the network, the second vehicle 20 first logs onto the network via its transmitting and receiving device before it receives the message with the parking position from the network. When logging on, the second vehicle 20 preferably communicates to the network its parking characteristics, such as vehicle and driver-related parking authorizations, required dimensions of the parking space and / or desired parking duration. The parking characteristics of the second vehicle 20 include the least possible longitudinal and / or transverse extent of the parking space into which a parking operation of the second vehicle 20 is just possible. These values are pre-stored in the transmitting and receiving device of the second vehicle 20.

Die Informationen in Bezug auf die Parkberechtigungen oder Parkbeschränkungen können entweder direkt durch die Sensoranordnung 11 des ersten Fahrzeugs 10 erfasst werden. Alternativ wäre es aber auch möglich, diese Informationen anhand der Parkplatzposition und vorgespeicherter Datensätze zu ermitteln, z. B. durch die Navigationsgeräte des ersten 10 oder zweiten Fahrzeugs 20 oder durch die Auswerteeinrichtung der Parkleitzentrale. Die Sende- und Empfangsvorrichtung des zweiten Fahrzeugs 20 kann Eingabemittel umfassen, um eine fahrzeug- oder fahrerbezogene Parkberechtigung und/oder die gewünschte zeitliche Parkdauer einzugeben. Diese Eingaben werden dann bei der Zuweisung eines Parkplatzes entsprechend berücksichtigt . The information relating to the parking entitlements or parking restrictions may be detected either directly by the sensor assembly 11 of the first vehicle 10. Alternatively, it would also be possible to determine this information based on the parking position and pre-stored records, z. B. by the navigation devices of the first 10 or second vehicle 20 or by the evaluation of the parking control center. The transceiver device of the second vehicle 20 may include input means for inputting a vehicle or driver-related parking authorization and / or the desired temporal parking duration. These entries are then taken into account when allocating a parking space.

Die Parkleitzentrale kann ferner dazu ausgebildet sein, die Nachricht mit der Parkplatzposition in einem ersten Funknetz vom ersten Fahrzeug 10 zu empfangen und in einem anderen Funknetz an das zweite Fahrzeug 20 weiterzuleiten. Dabei wäre es z. B. möglich, die Nachricht mit der Parkplatzposition über einen Radiokanal als sogenannte Traffic-Message-Channel -Nachricht (TMC) an das Radio oder Navigationsgerät des zweiten Fahrzeugs 20 weiterzuleiten. The parking control center can also be configured to receive the message with the parking position in a first radio network from the first vehicle 10 and forward it to the second vehicle 20 in another radio network. It would be z. As possible, the message with the parking position via a radio channel as a so-called traffic message channel Message (TMC) to the radio or navigation device of the second vehicle 20.

Das Netzwerk umfasst eine Entscheidungseinrichtung, um die Parklücke L auch dann nur einem einzigen Fahrzeug zuzuordnen, wenn die Parklücke L noch für wenigstens ein weiteres Fahrzeug geeignet ist. Die Zuweisung der Parklücke L erfolgt dann z. B. anhand des räumlichen Abstand bzw. der geschätzten Fahrzeit zur Parklücke L oder Wartezeit der Fahrzeuge. Die Nachricht mit der Parkplatzposition wird dann vorzugsweise nur an das einzige, von der Entscheidungseinrichtung ausgewählte Fahrzeug übermittelt. Die Entscheidungseinrichtung ist vorzugsweise an einer Parkleitzentrale des Netzwerkes angeordnet sein. Alternativ könnte die Entscheidungsvorrichtung aber auch durch die Sende- und Empfangsvorrichtungen der Fahrzeuge 10 und 20 gebildet sein, indem auf diesen ein entsprechendes Entscheidungsprotokoll abläuft. The network comprises a decision device in order to allocate the parking space L only to a single vehicle even if the parking space L is still suitable for at least one further vehicle. The assignment of the parking space L is then z. B. on the basis of the spatial distance or the estimated travel time to the parking space L or waiting time of the vehicles. The message with the parking position is then preferably transmitted only to the only, selected by the decision maker vehicle. The decision device is preferably arranged at a parking control center of the network. Alternatively, however, the decision device could also be formed by the transmitting and receiving devices of the vehicles 10 and 20, by running on this a corresponding decision protocol.

Das Netzwerk ist ferner dazu ausgebildet, die Parkgebühren für den zugewiesenen Parkplatz abzubuchen. Hierzu wird vor Zuweisung der Parklücke L zunächst die Parkberichtigung des zweiten Fahrzeugs 20 geprüft. Eine Parkberichtigung setzt dabei voraus, dass das zweite Fahrzeug 20 beim Netzwerk angemeldet ist und an einem Abbuchungsverfahren für die Parkgebühren teilnimmt. Die Abbuchung der Parkgebühren erfolgt dann anhand einer Nachricht vom zweiten Fahrzeug 20, welche die gewünschte und/oder die tatsächliche Parkdauer des Fahrzeugs 20 in der Parklücke L beinhaltet. Darüber hinaus wäre es auch denkbar, dem ersten Fahrzeug 10 bei Meldung der Parklücke L an das Netzwerk ein Guthaben auf seinem Parkgebühren-Konto gutzuschreiben. The network is further adapted to debit the parking fees for the assigned parking space. For this purpose, the parking correction of the second vehicle 20 is first checked before the allocation of the parking space L. A parking adjustment presupposes that the second vehicle 20 is registered with the network and participates in a debiting procedure for the parking fees. The debiting of the parking fees is then based on a message from the second vehicle 20, which includes the desired and / or the actual parking duration of the vehicle 20 in the parking space L. Furthermore, it would also be conceivable to credit the first vehicle 10 with a credit on its parking fee account when the parking space L is reported to the network.

Neben den Fahrzeugen 10 und 20 sind auch die geparkten Fahrzeuge 30 und 40 mit einer Vorrichtung zur Erfassung von Parkplätzen ausgestattet. Die Fahrzeuge 30 und 40 weisen jeweils eine zugehörige Sensoranordnung 31 bzw. 41, die Bestandteil eine Einparkhilfe ist und eine Mehrzahl von Abstandssensoren 34 bzw. 44 und 35 bzw. 45 am Front- und Heckstoßfänger um- fasst. Des Weiteren umfassen die Vorrichtungen zur Erfassung von Parkplätzen der Fahrzeuge 30 und 40 jeweils eine Sende und Empfangsvorrichtung sowie ein Navigationsgerät, wie sie bereits in Verbindung mit den Fahrzeugen 10 und 20 beschrieben wurden. In addition to the vehicles 10 and 20, the parked vehicles 30 and 40 are equipped with a device for detecting parking spaces. The vehicles 30 and 40 each have an associated sensor arrangement 31 or 41, which is part of a parking aid and a plurality of distance sensors 34 and 44 and 35 and 45, respectively, on the front and rear bumpers. Furthermore, the devices for detecting parking spaces of the vehicles 30 and 40 each include a transmitting and receiving device and a navigation device, as have already been described in connection with the vehicles 10 and 20.

Das geparkte Fahrzeug 30 erfasst die Parklücke L mit seinen hinteren Abstandssensoren 35 und bestimmt dabei zugleich deren Längserstreckung. Nach der Erfassung wird dann über die Sende- und Empfangsvorrichtung des Fahrzeugs 30 eine Nachricht an das Netzwerk gesendet, welche Informationen zur Parkplatzposition in GPS-Koordinaten und zur Längserstreckung der Parklücke L beinhaltet. Des Weiteren erfasst auch das geparkte Fahrzeug 40 die Parklücke L mit seinen vorderen Abstandssensoren 44, bestimmt deren Längserstreckung und sendet eine entsprechende Nachricht an das Netzwerk. The parked vehicle 30 detects the parking space L with its rear distance sensors 35 and at the same time determines their longitudinal extent. After detection, a message is then sent via the transmitting and receiving device of the vehicle 30 to the network, which includes information about the parking position in GPS coordinates and the longitudinal extent of the parking space L. Furthermore, the parked vehicle 40 also detects the parking space L with its front distance sensors 44, determines its longitudinal extent and sends a corresponding message to the network.

Eine Erfassung der Parklücke L durch die Sensoranordnungen 31 und 41 der geparkten Fahrzeuge 30 und 40 kann entweder regelmäßig in vorgegebenen Zeitabständen und/oder nach einer entsprechenden Aktivierungsnachricht vom Netzwerk erfolgen, wobei die Aktivierungsnachricht insbesondere durch Anmeldung eines Parkplatz suchenden Fahrzeugs 20 beim Netzwerk A detection of the parking space L by the sensor arrangements 31 and 41 of the parked vehicles 30 and 40 can be done either regularly at predetermined intervals and / or after a corresponding activation message from the network, the activation message in particular by logging a parking lot seeking vehicle 20 at the network

initiiert wird. is initiated.

Schließlich kann die Parklücke L auch durch ein Fahrzeug erfasst werden, welches selbst auf der Parklücke geparkt ist und gerade aus dieser ausparkt. Dies wird nachfolgend anhand eines - in Fig. 1 nicht dargestellten - Ausparkvorgangs des Fahrzeugs 10 aus der Parklücke L beschrieben. Das Fahrzeug 10 ist dabei zunächst in der Parklücke L geparkt. Zu Beginn des Ausparkvorgangs bestimmt das Fahrzeug 10 zunächst mittels der vorderen 14 und hinteren Abstandssensoren 15 den Abstand zu den die Parklücke L begrenzenden Fahrzeugen 30 und 40 und ermittelt anhand der Messwerte und der bekannten Eigenlänge des Fahrzeugs 10 die Längserstreckung der Parklücke L. Da- rüber hinaus könnten über die seitlichen Sensoren 12 und 13 ggf. auch noch Informationen in Bezug auf die Breitenerstreckung und/oder die Umgebung der Parklücke L gewonnen werden. Beim oder nach Abschluss des Ausparkvorgangs aus der Parklücke L sendet das Fahrzeug 10 dann mittels seiner Sende- und Empfangsvorrichtung eine Nachricht mit der Parkplatzposition an das Netzwerk. Finally, the parking space L can also be detected by a vehicle which is parked on the parking space and just out of this park. This will be described below with reference to a - not shown in Figure 1 - Ausparkvorgangs the vehicle 10 from the parking space L. The vehicle 10 is first parked in the parking space L. At the beginning of the parking operation, the vehicle 10 first determines the distance to the vehicles 30 and 40 delimiting the parking space L by means of the front 14 and rear distance sensors 15 and uses the measured values and the known intrinsic length of the vehicle 10 to determine the longitudinal extent of the parking space L. In addition, information about the width extension and / or the surroundings of the parking space L could possibly also be obtained via the lateral sensors 12 and 13. When or after completion of the Ausparkvorgangs from the parking space L, the vehicle 10 then sends by means of its transmitting and receiving device, a message with the parking position to the network.

Die jeweils für Längsparklücken beschriebene Erfassung von Parkplätzen lässt sich ohne Weiters auf die Erfassung von Querparklücken übertragen, also auf Parklücken die quer oder schräg zu einer Fahrbahn angeordnet sind. Die Erfassung der Querparklücke und Bestimmung der Lückenabmessungen kann dabei analog zu der für Längsparklücken beschriebenen Weise während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs 10 durch die seitlichen Sensoren 12 oder 13 oder im geparkten Zustand des Fahrzeugs 10 durch die seitlichen Sensoren 12 und 13 erfolgen, wobei ggf. durch die vorderen 14 und hinteren Sensoren 15 weitere Information zu den Begrenzungen der Parklücke gewonnen werden können. The detection of parking spaces described in each case for longitudinal parking spaces can be readily transferred to the detection of transverse parking spaces, so parking spaces are arranged transversely or obliquely to a roadway. The detection of the transverse parking space and determination of the gap dimensions can be carried out analogously to the described for parallel parking spaces during passage of the vehicle 10 through the side sensors 12 or 13 or in the parked state of the vehicle 10 through the side sensors 12 and 13, where necessary the front 14 and rear sensors 15 further information on the limitations of the parking space can be obtained.

Beim Einparken in die Parklücke L sendet das zweite Fahrzeug 20 eine Nachricht an das Netzwerk, dass die Parklücke L nicht mehr zur Verfügung steht . Alternativ könnte eine solche Nachricht aber auch schon vorab gesendet werden, z. B. nachdem der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 20 mittels der Eingabevorrichtung eine geplanten Parkvorgang in die zugewiesene Lücke bestätigt hat. Falls die Bestätigungsnachricht für eine vorgegebene Zeitspanne ausbleibt oder der Fahrer die Parklücke L mittels Eingabevorrichtung verworfen hat, wird die Nachricht in Bezug auf die Parklücke L an andere Fahrzeuge des Netzwerks weitergeleitet. When parking in the parking space L, the second vehicle 20 sends a message to the network that the parking space L is no longer available. Alternatively, such a message could also be sent in advance, z. B. after the driver of the second vehicle 20 has confirmed by means of the input device a planned parking operation in the allocated gap. If the confirmation message fails for a predetermined period or the driver has discarded the parking space L by means of an input device, the message relating to the parking space L is relayed to other vehicles in the network.

Claims

Patentansprüche claims 1. Verfahren zur Erfassung eines Parkplatzes (L) für ein Fahrzeug (20) mit den Schritten: A method of detecting a parking lot (L) for a vehicle (20) comprising the steps of: Erfassung eines Parkplatzes (L) in einer Fahrzeugumgebung eines ersten Fahrzeuges (10; 30; 40) mittels einer am ersten Fahrzeug (10; 30; 40) angeordneten Sensoranordnung (11; 31; 41),  Detecting a parking space (L) in a vehicle environment of a first vehicle (10; 30; 40) by means of a sensor arrangement (11; 31; 41) arranged on the first vehicle (10; 30; 40), Bestimmung der Parkplatzposition in einem Referenzkoordinatensystem durch eine am ersten Fahrzeug (10; 30; 40) angeordnete Navigationseinrichtung,  Determining the parking position in a reference coordinate system by a navigation device arranged on the first vehicle (10; 30; 40), Senden einer Nachricht mit der Parkplatzposition an ein Netzwerk mittels einer am ersten Fahrzeug (10; 30; 40) angeordneten Sendeeinrichtung und  Sending a message with the parking position to a network by means of a transmission device arranged on the first vehicle (10; 30; 40) and Weiterleitung einer Nachricht mit der Parkplatzposition durch das Netzwerk an wenigstens ein zweites Fahrzeug (20) .  Forwarding a message with the parking position through the network to at least one second vehicle (20). 2. Verfahren nach Anspruch 1, 2. The method according to claim 1, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass bei Erfassung des Parkplatzes (L) mittels der Sensoranordnung (11; 31; 41) dessen Längs- und/oder Breitenerstreckung ermittelt wird. that when the parking space (L) is detected by means of the sensor arrangement (11; 31; 41), its longitudinal and / or latitudinal extent is determined. 3. Verfahren nach Anspruch 2 , 3. The method according to claim 2, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass die Nachricht nur dann gesendet wird, wenn bei der Parkplatzvermessung festgestellt wird, dass der Parkplatz (L) eine vorgegebene Mindestlänge und/oder Mindestbreite überschreitet . that the message is sent only if it is determined during the parking space measurement that the parking lot (L) exceeds a predetermined minimum length and / or minimum width. 4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 , 4. The method according to claim 2 or 3, dadurch gekennzeichnet, dass die vom ersten Fahrzeug (10; 30; 40) gesendete Nachricht neben der Parkplatzposition eine Information über die Längs- und/oder Breitenerstreckung des Parkplatzes (L) enthält. characterized, the message transmitted by the first vehicle (10; 30; 40) contains information about the longitudinal and / or latitudinal extent of the parking space (L) in addition to the parking position. 5. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 , 5. The method according to claim 2 or 3, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass das erste Fahrzeug (30; 40) den Parkplatz (L) mittels seiner Sensoranordnung (31; 41) im geparkten Zustand in seiner vorderen, hinteren oder seitlichen Fahrzeugumgebung erfasst . in that the first vehicle (30; 40) detects the parking space (L) by means of its sensor arrangement (31; 41) in the parked state in its front, rear or side vehicle environment. 6. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 , 6. The method according to claim 2 or 3, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass das erste Fahrzeug (10) den Parkplatz (L) bei einer Vorbeifahrt am Parkplatz (L) in seiner seitlichen Fahrzeugumgebung erfasst. the first vehicle (10) detects the parking space (L) when passing by the parking lot (L) in its lateral vehicle environment. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3 , 7. The method according to any one of claims 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass das erste Fahrzeug (10) den Parkplatz (L) erfasst, wenn es selbst auf diesem geparkt ist, und die Nachricht bei oder unmittelbar nach dem Ausparken aus dem Parkplatz (L) an das Netzwerk sendet. that the first vehicle (10) detects the parking space (L) when it is parked on the latter itself, and sends the message to the network at or immediately after the parking out of the parking lot (L). 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass anhand Längs- und/oder Breitenerstreckung des Parkplatzes (L) und der Parkeigenschaften des zweiten Fahrzeugs (20) mittels einer Auswerteeinrichtung geprüft wird, ob ein Einparkvorgang des zweiten Fahrzeugs (20) in den Parkplatz (L) möglich ist. that is checked on the basis of longitudinal and / or width extension of the parking lot (L) and the parking characteristics of the second vehicle (20) by means of an evaluation, whether a parking operation of the second vehicle (20) in the parking lot (L) is possible. 9. Verfahren nach Anspruch 3 und 8 , 9. The method according to claim 3 and 8, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass anhand der vom ersten Fahrzeug (10; 30; 40) gesendeten Information über die Längs- und/oder Breitenerstreckung des Parkplatzes (L) mittels einer am zweiten Fahrzeug (20) ange- ordneten Auswerteeinrichtung feststellt wird, ob ein Einparkvorgang des zweiten Fahrzeugs (20) in den Parkplatz (L) möglich ist. in that, based on the information transmitted by the first vehicle (10; 30; 40) about the longitudinal and / or latitudinal extent of the parking space (L) by means of a second vehicle (20). ordered evaluation is determined whether a parking operation of the second vehicle (20) in the parking lot (L) is possible. 10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized dass das zweite Fahrzeug (20) sich beim Netzwerk durch eine Anmeldenachricht als Parkplatz suchend anmeldet. the second vehicle (20) logs on to the network by searching for a parking space as a parking space. 11. Verfahren nach Anspruch 10, 11. The method according to claim 10, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass die Anmeldenachricht Information zu den Parkeigenschaften, Parkberichtigungen und/oder zur Position des zweiten Fahrzeugs (20) beinhaltet. that the notification message includes information about the parking characteristics, parking adjustments and / or position of the second vehicle (20). 12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, 12. The method according to claim 10 or 11, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass eine Auswerteeinrichtung des Netzwerkes die Eigenschaften des Parkplatzes (L) mit den Parkeigenschaften des zweiten Fahrzeugs (20) vergleicht und die Nachricht mit der Parkplatzposition nur dann an das zweite Fahrzeug (20) weiterleitet, wenn der Parkplatz (L) für das zweite Fahrzeug (20) geeignet ist. an evaluation device of the network compares the properties of the parking space (L) with the parking characteristics of the second vehicle (20) and forwards the message with the parking position to the second vehicle (20) only if the parking space (L) for the second vehicle ( 20) is suitable. 13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 - 12, 13. The method according to any one of claims 10 - 12, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass neben dem zweiten Fahrzeug (20) noch wenigstens ein weiteres Fahrzeug als Parkplatz suchend angemeldet ist, wobei durch eine Entscheidungseinrichtung des Netzwerkes der Parkplatz (L) nur einem einzigen der Fahrzeuge zugeordnet wird. in addition to the second vehicle (20), at least one further vehicle is also registered as a parking space, wherein the parking space (L) is assigned to only one of the vehicles by a decision-making device of the network. 14. Vorrichtung zur Erfassung eines Parkplatzes (L) für ein Fahrzeug (20) mit einer an einem Fahrzeug (10; 30; 40) anzuordnenden Sensoranordnung (11; 31; 41) , um einen Parkplatz (L) in der Fahrzeugumgebung zu erfassen, mit einer am Fahrzeug (10; 30; 40) anzuordnenden Navigationseinrichtung zur Bestimmung der Parkplatzposition in einem Referenzkoor- dinatensystem und mit einer am Fahrzeug (10; 30; 40) anzuordnenden Sendervorrichtung, um die Parkplatzposition an ein Netzwerk zu senden. 14. Apparatus for detecting a parking space (L) for a vehicle (20) with a sensor arrangement (11; 31; 41) to be arranged on a vehicle (10; 30; 40) in order to detect a parking space (L) in the vehicle environment, with a navigation device to be arranged on the vehicle (10; 30; 40) for determining the parking position in a reference coordinate system. data system and with a transmitter device to be arranged on the vehicle (10; 30; 40) to send the parking position to a network. 15. Vorrichtung nach Anspruch 14, 15. Device according to claim 14, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass die Sensoranordnung (11; 31; 41) dazu ausgebildet ist, bei der Erfassung des Parkplatzes (L) dessen Längs- und/oder Breitenerstreckung zu ermitteln. in that the sensor arrangement (11; 31; 41) is designed to determine its longitudinal and / or width extension when detecting the parking space (L). 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, 16. The device according to claim 15, dadurch gekennzeichnet, characterized, dass die Sendervorrichtung dazu ausgebildet ist, eine in that the transmitter device is designed to be a Nachricht zu senden, die neben der Parkplatzposition eine Information über die Längs- und/oder Breitenerstreckung des Parkplatzes (L) enthält Send message containing information about the longitudinal and / or latitudinal extent of the parking lot (L) in addition to the parking position
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