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WO2010100723A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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Publication number
WO2010100723A1
WO2010100723A1 PCT/JP2009/053974 JP2009053974W WO2010100723A1 WO 2010100723 A1 WO2010100723 A1 WO 2010100723A1 JP 2009053974 W JP2009053974 W JP 2009053974W WO 2010100723 A1 WO2010100723 A1 WO 2010100723A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
vehicle
outside
acquired
driving support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2009/053974
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
健 松村
友希 山田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to US13/203,417 priority Critical patent/US8645058B2/en
Priority to PCT/JP2009/053974 priority patent/WO2010100723A1/ja
Priority to CN200980157834.0A priority patent/CN102341833B/zh
Priority to JP2011502529A priority patent/JP5403049B2/ja
Priority to DE112009004441.7T priority patent/DE112009004441B4/de
Publication of WO2010100723A1 publication Critical patent/WO2010100723A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device, and more particularly to a driving support device that acquires information about a road from an information source outside the host vehicle and an information source in the host vehicle and uses the information to support driving of the host vehicle. It is.
  • VICS Vehicle Information and Communication System
  • an optical beacon communication device at a roadside facility and information sources inside the vehicle such as map information of a navigation system
  • an apparatus for supporting driving of the own vehicle using information For example, in Patent Document 1, the VICS information transmitted from the VICS center is received by the VICS receiver, and the received VICS is referred to by referring to information indicating the correspondence relationship between the VICS link ID and the map link ID stored in advance.
  • a navigation device that collates a VICS link ID in information with a map link ID in map data recorded in an HDD is disclosed.
  • the mesh including the VICS link ID for which the corresponding map link ID does not exist is identified from the collation result
  • the updated map data of the mesh is downloaded from the updated map data distribution center to the navigation device, and stored in the HDD. Partially update the recorded map data.
  • the optical beacon communication device that can be transmitted since the capacity of the optical beacon communication device that can be transmitted is small, it is difficult to sufficiently update the map data of the navigation system on the spot. Therefore, the road information acquired from the roadside facility and the road information acquired from the map data of the in-vehicle navigation system are compared. When the two match, driving assistance based on the map data of the navigation system is performed. It is conceivable to provide driving assistance based on road information acquired from roadside facilities.
  • the information acquired from the roadside facility is determined when it is determined based on which information the driving support is performed based only on the match or mismatch between the road information acquired from the roadside facility and the road information acquired from the map data of the in-vehicle navigation system. This process takes time, and the start of driving support is delayed, and there is a possibility that information from roadside facilities cannot be used efficiently.
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of driving support by more efficiently using information from outside the host vehicle. There is.
  • the present invention relates to vehicle information acquisition means capable of acquiring information outside the vehicle from an information source outside the host vehicle, and vehicle information acquisition means capable of acquiring vehicle information related to the road from an information source inside the host vehicle.
  • driving support means for supporting driving of the host vehicle using the information outside the vehicle acquired by the vehicle outside information acquisition means, the driving support means according to the vehicle interior information acquired by the vehicle information acquisition means. It is the driving assistance device which changes the utilization mode of the information outside a vehicle for.
  • the vehicle information acquisition unit that acquires the vehicle exterior information from the information source outside the host vehicle
  • the vehicle interior information acquisition unit that acquires the vehicle interior information about the road from the information source in the host vehicle
  • the vehicle exterior information acquisition unit includes driving support means for supporting driving of the host vehicle using the information outside the vehicle, and the driving support means is for driving support according to the in-vehicle information acquired by the in-vehicle information acquisition means. Since the usage mode of the vehicle outside information is changed, the vehicle outside information can be utilized according to the vehicle interior information, and driving assistance can be performed by utilizing information from outside the host vehicle more efficiently.
  • the out-of-vehicle information acquisition unit changes the out-of-vehicle information to be acquired according to the time when the in-vehicle information acquisition unit acquires the in-vehicle information.
  • the out-of-vehicle information acquiring means obtains the out-of-vehicle information according to the time when the in-vehicle information acquiring means acquires the in-vehicle information.
  • the vehicle outside information acquisition means changes the vehicle outside information to be acquired according to the reliability of the vehicle interior information, and it is possible to perform driving support by using information from outside the vehicle more efficiently. It becomes.
  • the driving support means provides driving support for the host vehicle using the in-vehicle information acquired by the in-vehicle information acquisition means, and the outside information acquisition means performs driving support for the host vehicle performed by the driving support means using the in-vehicle information. It is preferable to change the information outside the vehicle to be acquired in accordance with the contents of.
  • the information outside the vehicle to be acquired according to the necessity may be different depending on what kind of driving assistance is performed using the information in the vehicle within the host vehicle.
  • the out-of-vehicle information acquisition means uses the in-vehicle information in the own vehicle.
  • the vehicle outside information to be acquired is changed according to whether or not the vehicle is to be operated, and it becomes possible to more efficiently utilize the information from the outside of the host vehicle and perform driving support.
  • the driving support means preferably supports driving of the host vehicle by adding the in-vehicle information to the outside information according to the time when the in-vehicle information acquiring means acquires the in-vehicle information.
  • the driving support means includes the in-vehicle information in the in-vehicle information according to the time when the in-vehicle information acquisition means acquires the in-vehicle information. Will be added to the outside information according to the reliability of the in-vehicle information, and more efficient use of information from outside the own vehicle will be provided. Can be performed.
  • the present invention provides vehicle exterior information acquisition means capable of acquiring vehicle exterior information from an information source outside the host vehicle, and vehicle interior information capable of acquiring vehicle interior information from the information source in the host vehicle.
  • the vehicle information acquisition unit includes an acquisition unit, and a driving support unit that supports driving of the host vehicle using at least one of the vehicle outside information acquired by the vehicle outside information acquisition unit and the vehicle interior information acquired by the vehicle interior information acquisition unit.
  • the driving support device determines whether to acquire information outside the vehicle or changes the information outside the vehicle to be acquired according to the time when the vehicle information acquisition means acquires the information inside the vehicle.
  • the vehicle information acquisition means determines whether to acquire vehicle information according to the time when the vehicle information acquisition means acquires vehicle information, or changes the vehicle information to be acquired. Depending on the reliability of the information, it is decided whether or not to acquire information outside the vehicle, or the information outside the vehicle to be acquired is changed, and driving assistance is provided by using information from outside the host vehicle more efficiently. It becomes possible.
  • the present invention provides vehicle exterior information acquisition means capable of acquiring vehicle exterior information from an information source outside the host vehicle, and vehicle interior information capable of acquiring vehicle interior information from the information source in the host vehicle.
  • the vehicle information acquisition unit includes an acquisition unit, and a driving support unit that supports driving of the host vehicle using at least one of the vehicle outside information acquired by the vehicle outside information acquisition unit and the vehicle interior information acquired by the vehicle interior information acquisition unit.
  • the driving support device changes outside information to be acquired according to the content of driving support of the host vehicle performed by the driving support means using in-vehicle information.
  • the outside information acquisition means changes the outside information to be acquired according to the content of the driving assistance of the own vehicle performed by the driving support means using the in-vehicle information.
  • the outside information to be acquired is changed according to what kind of driving support is used, and it becomes possible to more efficiently utilize the information from the outside of the host vehicle and perform the driving support.
  • the vehicle outside information acquisition unit changes the vehicle outside information acquired according to the time when the vehicle interior information acquisition unit acquires the vehicle interior information
  • the vehicle outside information acquisition unit uses the vehicle interior information acquisition unit. It is preferable that the information acquired outside the vehicle is reduced as the acquired time is newer.
  • the out-of-vehicle information acquisition means In order to reduce the amount of information outside the vehicle as the vehicle becomes newer, the vehicle information acquisition means uses less information outside the vehicle as the information in the vehicle is newer and more reliable. Thus, driving assistance can be performed.
  • the driving support means supports driving of the own vehicle using the in-vehicle information acquired by the in-vehicle information acquisition means
  • the outside information acquisition means performs the self-operation performed by the driving support means using the in-vehicle information.
  • the vehicle outside information acquisition unit reduces the vehicle outside information to be acquired by decreasing the vehicle outside information to be acquired as the priority of the content of the driving support of the own vehicle performed by the driving support unit using the vehicle interior information is higher.
  • the information acquisition means reduces the amount of information outside the vehicle when the need for information outside the vehicle is low, and makes it possible to more efficiently utilize the information from outside the host vehicle and perform driving support.
  • the driving support means adds the in-vehicle information to the outside information according to the time when the in-vehicle information acquisition means acquires the in-vehicle information and performs driving support of the own vehicle
  • the driving support means The older the time when the acquisition means acquires the in-vehicle information, it is preferable that the in-vehicle information added to the out-of-vehicle information is reduced to support driving of the host vehicle.
  • the in-vehicle information acquiring unit acquires in-vehicle information.
  • the driving support means that the information in the vehicle that is added to the information outside the vehicle decreases as the reliability of the information in the vehicle decreases. It is possible to perform driving support by utilizing the vehicle more efficiently.
  • the driving support apparatus of the present invention it is possible to perform driving support by more efficiently using information from outside the host vehicle.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance device which concerns on 1st Embodiment. It is a flowchart which shows operation
  • (A)-(c) is a top view which shows the information of a roadside optical beacon communication apparatus, the information of a navigation system, and the information which integrated both, respectively.
  • the driving support device 10 a of this embodiment is configured by connecting an optical beacon communication device 11, a navigation system 12, an information providing device 31, and various actuators 32 to the ECU 20.
  • the driving support device 10a of the present embodiment is mounted on the host vehicle, and information acquired from the roadside facility by the optical beacon communication device 11 (hereinafter sometimes referred to as vehicle exterior information) and information acquired from the navigation system 12 (hereinafter referred to as vehicle interior).
  • vehicle exterior information information acquired from the navigation system 12
  • vehicle interior information acquired from the navigation system 12
  • the in-vehicle information added to the outside information acquired from the optical beacon communication device 11 is changed according to the reliability of the in-vehicle information acquired by the navigation system 12.
  • the optical beacon communication device 11 is for acquiring information on roads such as the presence or absence of an intersection or a traffic light or the transition of a signal (signal cycle) displayed by the traffic light from an optical beacon communication device of a roadside facility outside the host vehicle. is there.
  • the navigation system 12 receives signals from a plurality of GPS (Global Positioning System) sanitations with a GPS receiver, and stores the GPS that measures the position of the host vehicle from the difference between the signals and the map information in the host vehicle.
  • GPS Global Positioning System
  • DB Data Base
  • information for roads is acquired within the host vehicle.
  • the ECU20 has the comparison part 21, the reliability determination part 22, the information integration part 23, and the driving assistance process part 24.
  • FIG. The comparison unit 21 is for comparing the outside information about the road acquired by the optical beacon communication device 11 and the in-vehicle information about the road acquired by the navigation system 12.
  • the reliability determination unit 22 is for determining the reliability of the in-vehicle information regarding the road acquired by the navigation system 12.
  • the information integration unit 23 relates to the vehicle outside information acquired by the optical beacon communication device 11 and the road acquired by the navigation system 12 according to the reliability of the vehicle information related to the road determined by the reliability determination unit 22. It is for integrating in-vehicle information.
  • the driving support processing unit 24 executes an infrastructure cooperation application such as a signal oversight prevention function based on the vehicle outside information and the vehicle interior information related to the road integrated by the information integration unit 23, and the information providing device 31 or various actuators 32. This is for outputting a command signal for performing driving support.
  • an infrastructure cooperation application such as a signal oversight prevention function based on the vehicle outside information and the vehicle interior information related to the road integrated by the information integration unit 23, and the information providing device 31 or various actuators 32. This is for outputting a command signal for performing driving support.
  • the information providing device 31 is specifically a liquid crystal display or a speaker of the navigation system 12, and is for providing information for driving support to the driver of the own vehicle.
  • the various actuators 32 are, specifically, an accelerator actuator that changes the accelerator opening, a brake actuator that changes the brake strength, and a steering actuator that changes the rudder angle, and drives the host vehicle regardless of the driver's operation. belongs to.
  • the optical beacon communication device 11 receives information on the road transmitted from the optical beacon communication device or the like of the roadside facility (S101).
  • the information from the roadside optical beacon communication apparatus 100 includes the information regarding the presence of the traffic signal 121 and the cycle of the signal displayed by the traffic signal 121 (signal cycle), Information on the stop line position 111 is included. Since the information transmitted from these roadside optical beacon communication devices 100 has a limited data capacity, the amount of information is small, and the amount of information may be insufficient, but there is no extra information or incorrect information. It has the nature of
  • the information acquired from the map data DB of the navigation system 12 in the vehicle includes information on the presence of the traffic light 121 and information on the stop line position 111 of the traffic light 121, Information regarding the intermediate intersection 140, information regarding the presence of the traffic light 122, information regarding the intermediate exit route 161, information regarding the stop sign 151, and information regarding the stop line position 112 of the temporary sign 151 are included.
  • the information acquired from these navigation systems 12 has a large amount of information, there is a possibility that the update time of the map information DB may be old, and therefore there is a possibility of an error.
  • the comparison unit 21 of the ECU 20 compares the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100 with the information acquired from the navigation system 12 (S102). As described above, the information obtained from the roadside optical beacon communication device 100 is correct, and there is no excess data or erroneous data even though there is insufficient data. When there is no matching part between the information acquired from the information and the information cannot be matched (S102), the information integration unit 23 does not add the information of the navigation system 12 to the information from the roadside optical beacon communication device 100 and operates.
  • the support processing unit 24 provides the information providing device 31 with information only from the information from the roadside optical beacon communication device 100, and does not call attention (S103).
  • the comparison unit 21 can obtain the information and the navigation acquired from the roadside optical beacon communication device 100. It is determined whether or not there is difference data with the information acquired from the system 12 (S104).
  • the reliability determination unit 22 determines an item for determining reliability of information acquired from the navigation system 12 based on the comparison result by the comparison unit 21 (S105). The reliability determination unit 22 determines the reliability of the information acquired from the navigation system 12 for the determined item (S106).
  • the determination of the reliability of the information acquired from the navigation system 12 can be performed, for example, as follows using the time when the information is acquired. -About the information regarding road construction, since road construction takes time very much, the reliability determination part 22 determines with reliability if an update date is less than one year. -Regarding the information on the addition of road paint such as the stop line position and the change of location, it takes time to add the road paint and change the location, so the reliability judgment unit 22 is reliable if the update date is within 3 months. Judge that there is. -Regarding the information regarding the deletion of the road paint such as the stop line position, since the deletion of the road paint takes little time, the reliability determining unit 22 determines that the update is reliable if the update date is within one month. For the information on the buildings around the road, since the reference period is unknown, the reliability determination unit 22 determines that the update is reliable if the update date is within one week.
  • the determination of the reliability of the information acquired from the navigation system 12 can be performed, for example, as follows using the logic of the content of the information. If the information from the navigation system 12 is added to the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100, and there are three or more signalized intersections within 50 m, the reliability determination unit 22 It is determined that the information from the navigation system 12 is not reliable. If the information obtained from the roadside optical beacon communication device 100 has an intersection that cannot be crossed by the information obtained from the roadside optical beacon communication device 100, the information from the navigation system 12 includes information on the intersection road having a node at the center of the road. The determination unit 22 determines that the information from the navigation system 12 is not reliable.
  • the information from the navigation system 12 is added to the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100, so that the speed limit is, for example, 60 km /, although the road width does not change or the road does not have a branch on the way.
  • the reliability determination unit 22 determines that the information from the navigation system 12 is not reliable.
  • the reliability determination unit 22 It is determined that the information from the navigation system 12 is not reliable.
  • the reliability determination unit 22 determines the reliability in the order from the current position of the host vehicle. Can be determined. Alternatively, the reliability determination unit 22 can determine the reliability in descending order of importance of the predetermined information.
  • the comparison unit 21 changes the condition for determining comparison and matching, and again determines comparison and matching between the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100 and the information acquired from the navigation system 12.
  • the comparison unit 21 tightens the conditions for determining comparison and matching, Again, the comparison and matching between the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100 and the information acquired from the navigation system 12 is determined.
  • the information integration unit 23 adds the information acquired from the navigation system 12 to the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100. (S107). On the other hand, when it is determined that the information acquired from the navigation system 12 is not reliable (S106), the information integration unit 23 adds the information acquired from the navigation system 12 to the information acquired from the roadside optical beacon communication device 100. It is not added (S108).
  • the driving support processing unit 24 calculates logic for executing an infrastructure cooperative application such as a signal oversight prevention function, and performs driving support by the information providing device 31 or the various actuators 32 (S110).
  • the driving support processing unit 24 determines the departure of the target lane based on the vehicle behavior at a location where there is a branch such as an intersection, and ends the service if the target lane is deviated. -When another signalized intersection exists in the middle of the target intersection, the driving support processing unit 24 waits for a service until the intersection is passed. The driving support processing unit 24 changes the time during which the service is performed in consideration of acceleration / deceleration due to the slope on a sloped road.
  • an optical beacon communication device 11 that acquires information about the road outside the roadside optical beacon communication device 100 outside the host vehicle, a navigation system 12 that acquires vehicle information about the road from within the host vehicle, and an optical beacon communication device.
  • the driving support device 10a provided with the driving support processing unit 24 that supports driving of the host vehicle using the outside information acquired by the vehicle 11, the driving support processing unit 24 responds to the in-vehicle information acquired by the navigation system 12.
  • outside information can be used according to in-vehicle information, and driving assistance can be performed by using information from outside the vehicle more efficiently. It becomes possible.
  • the in-vehicle information acquired by the navigation system 12 may have different reliability depending on the acquired time.
  • the information integration unit 23 responds to the time when the navigation system 12 acquires the in-vehicle information.
  • in-vehicle information is added to the out-of-vehicle information according to the reliability of the in-vehicle information in order to support driving of the own vehicle by adding the in-vehicle information acquired from the navigation system 12 to the out-of-vehicle information acquired from the roadside optical beacon communication device 100. Therefore, it becomes possible to perform driving support by using information from outside the vehicle more efficiently.
  • the in-vehicle information acquired by the navigation system 12 is less reliable as the acquired time is older, and there is less in-vehicle information to be added to the out-of-vehicle information acquired from the roadside optical beacon communication device 100. Accordingly, the information integration unit 23 reduces the in-vehicle information to be added to the outside information acquired from the roadside optical beacon communication device 100 as the time when the navigation system 11 acquires the in-vehicle information is older. The lower the reliability of the in-vehicle information acquired by the system 12, the less in-vehicle information added to the out-of-vehicle information acquired from the roadside optical beacon communication device 100, and more efficiently utilizing information from outside the host vehicle. Driving assistance can be performed.
  • the in-vehicle information added to the outside information acquired from the optical beacon communication device 11 is changed according to the reliability of the in-vehicle information acquired by the navigation system 12, but in the present embodiment, Whether or not to acquire out-of-vehicle information from the optical beacon communication device 11 according to the freshness of the in-vehicle information acquired by the navigation system 12 and the priority of the driving support of the driving support system that performs driving support using the in-vehicle information To determine or change information to be obtained outside the vehicle.
  • the driving support device 10b of the present embodiment includes a PCS (Pre-Crash Safety) system, an LKA (Lane-Keeping Assist).
  • Another driving support system 40 is connected to the ECU 20 to support driving of the host vehicle using in-vehicle information such as the navigation system 12 such as the system.
  • the ECU 20 includes a data freshness determination unit 25 and a data request range determination unit 26 instead of the comparison unit 21 and the reliability determination unit 22 of the first embodiment.
  • the data freshness determination unit 25 is for determining the freshness of the information according to the time when the navigation system 12 acquires the information about the road.
  • the data request range determination unit 26 determines the freshness of information of the navigation system 12 determined by the data freshness determination unit 25 and the priority of driving support performed by the other driving support system 40 using in-vehicle information such as the navigation system 12. Accordingly, the range of data requested to be received from the roadside optical beacon communication device 100 is determined.
  • the roadside optical beacon communication device 100 transmits road alignment information (distance to a certain point, presence / absence of branching, branching angle) and regulation information (regulation speed, temporary stop, etc.) in addition to information related to traffic lights.
  • road alignment information distance to a certain point, presence / absence of branching, branching angle
  • regulation information regulation speed, temporary stop, etc.
  • the processing for receiving these unnecessary data is omitted, thereby eliminating the delay for data processing.
  • information can be transmitted after updating information to the following vehicle. By omitting the process of receiving the information, an increase in the number of vehicles that can enjoy the service using the information from the roadside optical beacon communication device 100 is realized.
  • the data freshness determination unit 25 determines the freshness of data acquired by the navigation system 12 (S201).
  • the navigation system 12 performs a difference update to update only a new part of data at any time, so it is necessary to actually grasp the freshness (update date) of the navigation system 12.
  • the in-vehicle information of the navigation system 12 has freshness when the update date and time is within 3 months for road alignment information, and has freshness when the update date and time is within 1 month for regulation information. It is also possible to change the required freshness, which is a criterion for determining that each data content has freshness.
  • the data request range determining unit 26 detects the vehicle outside information and the navigation from the optical beacon communication device 11.
  • the operation status and operation schedule of the driving support system having higher priority than the driving support of the infrastructure cooperation performed together with the in-vehicle information of the system 12 are confirmed from the other driving system 40 or the like (S203).
  • the high priority driving support system may be, for example, a case where priority is given to the system for the previous intersection in the priority in the signal oversight prevention function and the temporary stop oversight function.
  • the signal oversight prevention function will not operate in that section. Therefore, it is not necessary to acquire the road alignment information of the section from the optical beacon communication device 11.
  • the other driving support system 40 activates an emergency system such as a PCS system, the road alignment information is not necessary, and therefore it is not necessary to acquire the road alignment information of the section from the optical beacon communication device 11. .
  • the data request range determination unit 26 requests data from the roadside optical beacon communication device 100 for the operating range of such another driving support system 40.
  • the data request exclusion range is not set (S205).
  • the data request range determination unit 26 recognizes the range in which each infrastructure cooperation driving support implements the service (S206). When a plurality of services are performed based on information from the roadside optical beacon communication device 100, for example, it is conceivable to acquire information as necessary as follows.
  • the own vehicle 200 acquires the light color of the signal currently displayed by the traffic light 123 from the roadside optical beacon communication device 100 in the section A. There is a need to.
  • the service for providing information about the red light is performed only in the section A and not in the sections B and C.
  • the own vehicle 200 transmits a signal cycle from the roadside optical beacon communication device 100 to the traffic light 123 in the section A, and from the roadside optical beacon communication device 100 to the sections A and C in the sections A and C. C road alignment information needs to be acquired.
  • the service for alerting the red light is performed only in the section C and not in the sections A and B.
  • the host vehicle 200 needs to acquire the signal cycle of the traffic light 123 from the roadside optical beacon communication device 100 in the section A.
  • the start delay prevention support service is performed only in section C and not in sections A and B.
  • information that needs to be received from the roadside optical beacon communication device 100 includes the signal cycle of the traffic light 123 in the section A, the sections A and C in the sections A and C, Only C road alignment information. Therefore, as shown in FIG. 6 or FIG. 7, in the section B in which the temporary stop service is performed, the stop line positions 152 and 153 are obtained from the information of the navigation system 12, so that the information is received from the roadside optical beacon communication device 100. do not have to.
  • the operation of infrastructure cooperation is performed under conditions due to excessive speed. Even if the support service does not operate, there is a possibility of slowing down after passing the roadside optical beacon communication device 100. Therefore, it cannot be said that it is unnecessary to generally receive information from the roadside optical beacon communication device 100. However, even in such a case, in consideration of the vehicle performance such as the travel distance Ym required to decelerate, for example, X km / h, the information from the roadside optical beacon communication device 100 is within a range where the vehicle cannot be decelerated. It can be considered unnecessary.
  • the roadside Information from the optical beacon communication device 100 is not necessary.
  • the temporary stop service based on the information of the navigation system 12 does not operate at a vehicle speed of 70 km / h or more, but the infrastructure oversight signal oversight prevention service does not operate at a vehicle speed of 60 km / h, the current vehicle speed is 80 km / h. Since no service is performed, information from the roadside optical beacon communication device 100 is not required in the temporary stop service section.
  • the data freshness determination unit 25 checks the freshness of the in-vehicle information of the navigation system 12 within a range in which the infrastructure cooperation service is implemented (S207).
  • the data request range determination unit 26 determines whether there is information that need not be received from the roadside optical beacon communication device 100 because the in-vehicle information of the navigation system 12 is high (S208).
  • the data request range determination unit 26 does not need to receive information from the roadside optical beacon communication device 100 regarding the information in the range that overlaps the in-vehicle information of the navigation system 12 that the data freshness determination unit 25 has determined to have freshness (S208). The data request is excluded from the information (S209).
  • the data request range determination unit 26 requests necessary data from the roadside optical beacon communication device 100 by the optical beacon communication device 11 (S210).
  • the optical beacon communication device 11 receives necessary data from the roadside optical beacon communication device 100 (S211).
  • a unique ID is transmitted for each vehicle from the own vehicle 200 side. At that time, a data request is made in accordance with information on each vehicle side. Thus, only necessary data can be received.
  • all the information transmitted from the roadside optical beacon communication apparatus 100 is received by the optical beacon communication apparatus 11. Therefore, a method of deleting unnecessary information before decoding on the vehicle side may be adopted.
  • the information integration unit 23 adds the out-of-vehicle information acquired from the roadside optical beacon communication device 100 to the in-vehicle information acquired from the navigation system 12, and the driving support processing unit 24 executes an infrastructure cooperation application such as a signal oversight prevention function. For this reason, the driving logic is calculated by the information providing device 31 or the various actuators 32 (S212).
  • the data request range determination unit 26 responds to the time when the navigation system 12 acquires the in-vehicle information. Therefore, the optical beacon communication device 11 obtains out-of-vehicle information according to the reliability of the in-vehicle information in order to determine whether to acquire out-of-vehicle information from the roadside optical beacon communication device 100 or to change the out-of-vehicle information to be acquired. It is determined whether or not to do so, or the information outside the vehicle to be acquired is changed, and it becomes possible to more efficiently utilize the information from the outside of the host vehicle and perform driving support.
  • the in-vehicle information obtained by the navigation system 12 is more reliable as the acquired time is newer, and a lot of out-of-vehicle information is not necessary.
  • the data request range determination unit 26 As the time when 12 acquires the in-vehicle information is newer, the outside information to be acquired from the roadside optical beacon communication device 100 is reduced. Therefore, the optical beacon communication device 11 decreases the in-vehicle information to be acquired as the in-vehicle information is new and the reliability is higher. As a result, it becomes possible to perform driving support by using information from outside the vehicle more efficiently.
  • the data request range determination unit 26 determines the roadside optical beacon communication device 100 according to the content of the driving assistance of the host vehicle that is performed by the other driving assistance system 40 using the in-vehicle information of the navigation system 12.
  • the data request range determining unit 26 acquires the out-of-vehicle information from the data request range determining unit 26 according to what kind of driving assistance is performed using the in-vehicle information within the host vehicle. Therefore, driving assistance can be performed by more efficiently using information from outside the host vehicle.
  • the data request range determination unit 26 uses the other driving support system 40 or the like for navigation.
  • the priority of the content of the driving assistance of the own vehicle performed using the in-vehicle information of the system 12 is higher, the data request range determination unit 26 is less in need of the out-of-vehicle information by reducing the acquired out-of-vehicle information. This reduces the amount of information outside the vehicle to be acquired, and makes it possible to use the information from outside the vehicle more efficiently to provide driving support.
  • the present invention makes it possible to perform driving support by more efficiently using information from outside the host vehicle.

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Abstract

　自車両外の路側光ビーコン通信機１００から道路に関する車外情報を取得する光ビーコン通信機１１と、自車両内から道路に関する車内情報を取得するナビゲーションシステム１２と、光ビーコン通信機１１が取得した車外情報を利用して自車両の運転支援を行う運転支援処理部２４とを備えた運転支援装置１０ａにおいて、運転支援処理部２４は、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報に応じて、運転支援のための車外情報の利用態様を変更する。これにより、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。

Description

運転支援装置
　本発明は運転支援装置に関し、特に、自車両外の情報源と自車両内の情報源とから道路に関する情報を取得し、当該情報を利用して自車両の運転支援を行なう運転支援装置に関するものである。
　従来、路側施設の光ビーコン通信機によるＶＩＣＳ（Vehicle　Information　and　Communication　System）の自車両外の情報源と、ナビゲーションシステムの地図情報等の自車両内の情報源とから道路に関する情報を取得し、当該情報を利用して自車両の運転支援を行なう装置が提案されている。例えば、特許文献１には、ＶＩＣＳセンターから送信されるＶＩＣＳ情報をＶＩＣＳ受信部により受信し、予め記憶されたＶＩＣＳリンクＩＤと地図リンクＩＤとの対応関係を示す情報を参照して、受信したＶＩＣＳ情報におけるＶＩＣＳリンクＩＤと、ＨＤＤに記録された地図データにおける地図リンクＩＤとを照合するナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置では、この照合結果から、対応する地図リンクＩＤが存在しないＶＩＣＳリンクＩＤを含むメッシュを特定し、そのメッシュの更新地図データを更新地図データ配信センターからナビゲーション装置にダウンロードして、ＨＤＤに記録されている地図データを部分的に更新する。
特開２００６－２７５７７７号公報
　しかしながら、光ビーコン通信機においては送信することができる容量が小さいため、ナビゲーションシステムの地図データをその場で十分に更新することは困難である。そこで、路側施設から取得する道路情報と車載のナビゲーションシステムの地図データから取得する道路情報とを比較して、両者が一致するときはナビゲーションシステムの地図データに基づく運転支援を行い、一致しないときは路側施設から取得した道路情報に基づく運転支援を行なうことが考えられる。
　しかしながら、路側施設から取得する道路情報と車載のナビゲーションシステムの地図データから取得する道路情報との一致あるいは不一致だけでいずれの情報に基づいて運転支援を行なうかを判断すると、路側施設から取得する情報の処理に時間がかかり、運転支援の開始が遅れてしまい、路側施設からの情報の効率的な活用を行なうことができない可能性がある。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能な運転支援装置を提供することにある。
　本発明は、自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得することが可能な車外情報取得手段と、自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得することが可能な車内情報取得手段と、車外情報取得手段が取得した車外情報を利用して自車両の運転支援を行う運転支援手段とを備え、運転支援手段は、車内情報取得手段が取得した車内情報に応じて、運転支援のための車外情報の利用態様を変更する運転支援装置である。
　この構成によれば、自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得する車外情報取得手段と、自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得する車内情報取得手段と、車外情報取得手段が取得した車外情報を利用して自車両の運転支援を行う運転支援手段とを備えた運転支援装置において、運転支援手段は、車内情報取得手段が取得した車内情報に応じて、運転支援のための車外情報の利用態様を変更するため、車内情報に応じて車外情報を活用することができ、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　この場合、車外情報取得手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて、取得する車外情報を変更することが好適である。
　車内情報はその取得された時刻によって信頼度が異なることが考えられるが、この構成によれば、車外情報取得手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて取得する車外情報を変更するため、車外情報取得手段は、車内情報の信頼度に応じて取得する車外情報を変更することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、運転支援手段は、車内情報取得手段が取得した車内情報を利用して自車両の運転支援を行ない、車外情報取得手段は、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容に応じて、取得する車外情報を変更することが好適である。
　必要性に応じて取得すべき車外情報は、自車両内で車内情報を用いてどのような運転支援が行なわれるかによって異なることが考えられるが、この構成によれば、車外情報取得手段は、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容に応じて取得する車外情報を変更するため、車外情報取得手段は、自車両内で車内情報を用いてどのような運転支援が行なわれるかに応じて取得する車外情報を変更することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　あるいは、運転支援手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて、車外情報に車内情報を付加して自車両の運転支援を行なうことが好適である。
　車内情報はその取得された時刻によって信頼度が異なることが考えられるが、この構成によれば、運転支援手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて、車外情報に車内情報を付加して自車両の運転支援を行なうため、車内情報の信頼度に応じて車外情報に車内情報を付加することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、本発明は、自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得することが可能な車外情報取得手段と、自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得することが可能な車内情報取得手段と、車外情報取得手段が取得した車外情報と車内情報取得手段が取得した車内情報の少なくともいずれかを利用して自車両の運転支援を行う運転支援手段とを備え、車外情報取得手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて、車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する車外情報を変更する運転支援装置である。
　この構成によれば、運転支援手段が、車外情報取得手段が取得した車外情報と車内情報取得手段が取得した車内情報の少なくともいずれかを利用して自車両の運転支援を行う運転支援装置において、車外情報取得手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて、車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する車外情報を変更するため、車外情報取得手段は、車内情報の信頼度に応じて、車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する車外情報を変更することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、本発明は、自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得することが可能な車外情報取得手段と、自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得することが可能な車内情報取得手段と、車外情報取得手段が取得した車外情報と車内情報取得手段が取得した車内情報の少なくともいずれかを利用して自車両の運転支援を行う運転支援手段とを備え、車外情報取得手段は、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容に応じて、取得する車外情報を変更する運転支援装置である。
　この構成によれば、運転支援手段が、車外情報取得手段が取得した車外情報と車内情報取得手段が取得した車内情報の少なくともいずれかを利用して自車両の運転支援を行う運転支援装置において、車外情報取得手段は、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容に応じて、取得する車外情報を変更するため、車外情報取得手段は、自車両内で車内情報を用いてどのような運転支援が行なわれるかに応じて取得する車外情報を変更することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、上記のように車外情報取得手段が、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて取得する車外情報を変更する場合は、車外情報取得手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻が新しいほど、取得する車外情報を少なくすることが好適である。
　車内情報は取得した時刻が新しいほど信頼性が高く、多くの車外情報は必要ないことが考えられるが、この構成によれば、車外情報取得手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻が新しいほど取得する車外情報を少なくするため、車外情報取得手段は、車内情報が新しく信頼性が高いほど取得する車外情報を少なくすることになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、上記のように運転支援手段が、車内情報取得手段が取得した車内情報を利用して自車両の運転支援を行ない、車外情報取得手段が、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容に応じて取得する車外情報を変更する場合は、車外情報取得手段は、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容の優先度が高いほど、取得する車外情報を少なくすることが好適である。
　運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容の優先度が高いときは、車外情報を利用した運転支援は優先度が低く、車外情報の必要性が低いことが考えられるが、この構成によれば、車外情報取得手段は、運転支援手段が車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容の優先度が高いほど、取得する車外情報を少なくすることにより、車外情報取得手段は、車外情報の必要性が低いときは取得する車外情報を少なくすることになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、上記のように運転支援手段が、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻に応じて車外情報に車内情報を付加して自車両の運転支援を行なう場合、運転支援手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻が古いほど、車外情報に付加する車内情報を少なくして自車両の運転支援を行なうことが好適である。
　車内情報は取得した時刻が古いほど信頼性が低く、車外情報に付加すべき車内情報が少ないことが考えられるが、この構成によれば、運転支援手段は、車内情報取得手段が車内情報を取得した時刻が古いほど車外情報に付加する車内情報を少なくするため、運転支援手段は、車内情報の信頼度が低いほど車外情報に付加する車内情報を少なくすることになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　本発明の運転支援装置によれば、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。 （ａ）～（ｃ）は、それぞれ路側光ビーコン通信機の情報、ナビゲーションシステムの情報、及び両者を統合された情報を示す平面図である。 第２実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。 各区間に対して運転支援装置が提供するサービスを示す図である。 運転支援装置が提供するサービスに対応した路側光ビーコン通信機が送信するデータの例を示す平面図である。 データ鮮度に対応した路側通信機が送信するデータの例を示す平面図である。
符号の説明
１０ａ，１０ｂ　運転支援装置
１１　光ビーコン通信機
１２　ナビゲーションシステム
２０　ＥＣＵ
２１　比較部
２２　信頼性判定部
２３　情報統合部
２４　運転支援処理部
２５　データ鮮度判定部
２６　データ要求範囲決定部
３１　情報提供装置
３２　各種アクチュエータ
４０　他運転支援システム
１１１，１１２　停止線
１２１～１２６　信号機
１４０　交差点
１５１～１５３　一時停止標識
１６１　抜け道
２００　自車両
　以下、図面を参照して本発明の第１実施形態に係る運転支援装置を説明する。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１０ａは、ＥＣＵ２０に、光ビーコン通信機１１、ナビゲーションシステム１２、情報提供装置３１及び各種アクチュエータ３２が接続されることにより構成されている。本実施形態の運転支援装置１０ａは自車両に搭載され、路側施設から光ビーコン通信機１１により取得する情報（以下、車外情報と呼ぶことがある）とナビゲーションシステム１２から取得する情報（以下、車内情報と呼ぶことがある）とに基づいて、自車両の運転支援を行なうためのものである。特に本実施形態では、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報の信頼性に応じて光ビーコン通信機１１から取得した車外情報に付加する車内情報を変更する。
　光ビーコン通信機１１は、自車両外の路側施設の光ビーコン通信機から、交差点や信号機等の有無や信号機が表示する信号の変遷（信号サイクル）等の道路に関する情報を取得するためのものである。
　ナビゲーションシステム１２は、複数のＧＰＳ（Global　Positioning　System）衛生からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するＧＰＳと、自車両内の地図情報を記憶させた地図情報ＤＢ（Data　Base）とから、自車両の経路案内を行う他、自車両内で道路に関する情報を取得するためのものである。
　ＥＣＵ２０は、比較部２１、信頼性判定部２２、情報統合部２３及び運転支援処理部２４を有している。比較部２１は、光ビーコン通信機１１によって取得された道路に関する車外情報と、ナビゲーションシステム１２によって取得された道路に関する車内情報とを比較するためのものである。
　信頼性判定部２２は、ナビゲーションシステム１２によって取得された道路に関する車内情報の信頼性を判定するためのものである。
　情報統合部２３は、信頼性判定部２２によって判定された道路に関する車内情報の信頼性に応じて、光ビーコン通信機１１によって取得された道路に関する車外情報と、ナビゲーションシステム１２によって取得された道路に関する車内情報とを統合するためのものである。
　運転支援処理部２４は、情報統合部２３によって統合された道路に関する車外情報と車内情報とに基づいて、信号見落とし防止機能等のインフラストラクチャー協調アプリケーションを実行し、情報提供装置３１又は各種アクチュエータ３２に運転支援を行なわせるための指令信号を出力するためのものである。
　情報提供装置３１は、具体的にはナビゲーションシステム１２の液晶ディスプレイやスピーカであり、自車両の運転者に運転支援のための情報を提供するためのものである。各種アクチュエータ３２は、具体的にはアクセル開度を変更するアクセルアクチュエータ、ブレーキ強度を変更するブレーキアクチュエータ、舵角を変更するステアリングアクチュエータであり、運転者の操作によらずに自車両を運転するためのものである。
　以下、本実施形態の運転支援装置１０ａの動作について説明する。光ビーコン通信機１１は、路側施設の光ビーコン通信機等から送信されている道路に関する情報を受信する（Ｓ１０１）。
　ここで、図３（ａ）に示すように、路側光ビーコン通信機１００からの情報は、信号機１２１の存在及び信号機１２１が表示する信号の変遷のサイクル（信号サイクル）に関する情報と、信号機１２１の停止線位置１１１に関する情報とが含まれる。これらの路側光ビーコン通信機１００から送信される情報は、データの容量に限りがあるため、その情報量は少なく、情報量が不足する場合はあり得るが、余分な情報や誤った情報はないという性質を持つ。
　一方、図３（ｂ）に示すように、車内のナビゲーションシステム１２の地図データＤＢから取得される情報は、信号機１２１の存在に関する情報と、信号機１２１の停止線位置１１１に関する情報とに加えて、中間の交差点１４０に関する情報、信号機１２２の存在に関する情報、中間の抜け道１６１に関する情報、一時停止標識１５１に関する情報、及び一時標識１５１の停止線位置１１２に関する情報が含まれる。これらのナビゲーションシステム１２から取得される情報は、情報量は多いものの、地図情報ＤＢの更新された時期が古い可能性があるため、誤りがある可能性もある。
　ＥＣＵ２０の比較部２１は、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報と、ナビゲーションシステム１２から取得した情報とを比較する（Ｓ１０２）。上述のように、路側光ビーコン通信機１００から得られる情報は正しく、不足データはあっても余分なデータや誤ったデータはないため、そもそも路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との間に一致する部分が無く、整合が取れないときは（Ｓ１０２）、情報統合部２３は路側光ビーコン通信機１００からの情報にナビゲーションシステム１２の情報を付加せず、運転支援処理部２４は情報提供装置３１に路側光ビーコン通信機１００からの情報のみにより情報提供を行い、注意喚起は行なわない（Ｓ１０３）。
　路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との間に一致する部分があり整合が取れる場合は、比較部２１は、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との間に差分データが存在するか否かを判定する（Ｓ１０４）。
　上述したように、ナビゲーションシステム１２から取得した情報は、最新のものではない可能性があるため、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との間に内容が異なる差分データが存在する場合（Ｓ１０４）、信頼性判定部２２は、比較部２１による比較結果に基づいて、ナビゲーションシステム１２から取得した情報について信頼性を判定する項目を決定する（Ｓ１０５）。信頼性判定部２２は、決定した項目について、ナビゲーションシステム１２から取得した情報の信頼性を判定する（Ｓ１０６）。
　ナビゲーションシステム１２から取得した情報の信頼性の判定は、当該情報が取得された時刻を用いて、例えば、以下のように行なうことができる。
・道路工事に関する情報については、道路工事には非常に時間がかかるため、信頼性判定部２２は、更新日が１年以内なら信頼性があると判定する。
・停止線位置等の道路ペイントの追加及び場所の変更に関する情報については、道路ペイントの追加及び場所の変更は時間がかかるため、信頼性判定部２２は、更新日が３ヶ月以内なら信頼性があると判定する。
・停止線位置等の道路ペイントの削除に関する情報については、道路ペイントの削除は少ししか時間がかからないため、信頼性判定部２２は、更新日が１ヶ月以内なら信頼性があると判定する。
・道路周辺の建物に関する情報については、基準となる期間が不明であるため、信頼性判定部２２は、更新日が１週間以内なら信頼性があると判定する。
　また、ナビゲーションシステム１２から取得した情報の信頼性の判定は、当該情報の内容の論理性を用いて、例えば、以下のように行なうことができる。
・ナビゲーションシステム１２からの情報を路側光ビーコン通信機１００から取得した情報に付与したことで、５０ｍ以内に３箇所以上の信号交差点が存在することになる場合は、信頼性判定部２２は、当該ナビゲーションシステム１２からの情報は信頼性がないと判定する。
・路側光ビーコン通信機１００から取得した情報では横断不可の中央分離帯が存在する交差点において、ナビゲーションシステム１２からの情報では道路の中心にノードを持つ交差道路の情報が存在する場合は、信頼性判定部２２は、当該ナビゲーションシステム１２からの情報は信頼性がないと判定する。
　あるいは、
・ナビゲーションシステム１２からの情報を路側光ビーコン通信機１００から取得した情報に付与したことで、道幅が変わらない、あるいは途中に分岐が存在しない道路となるにも関わらず、制限速度が例えば６０ｋｍ／ｈから３０ｋｍ／ｈと大きく変化してしまう場合は、信頼性判定部２２は、当該ナビゲーションシステム１２からの情報は信頼性がないと判定する。
・ナビゲーションシステム１２からの情報を路側光ビーコン通信機１００から取得した情報に付与したことで、トンネル内にも関わらず交差点や店舗が存在することとなる場合は、信頼性判定部２２は、当該ナビゲーションシステム１２からの情報は信頼性がないと判定する。
　なお、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との間の差分データが複数ある場合には、信頼性判定部２２は、自車両の現在位置から近い順に信頼性を判定することができる。あるいは、信頼性判定部２２は、予め定めた情報の重要度の高い順に信頼性を判定することができる。
　また、差分データの中で信頼性があると判定されたデータの比率が一定値以下である場合、そもそも、比較部２１がＳ１０２において行なった比較及び整合を判定する条件が誤っている可能性が考えられるため、比較部２１は、比較及び整合を判定する条件を変更して、再度、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との比較及び整合を判定する。
　例えば、比較及び整合を判定する条件を、対象交差点の緯度経度の相違が半径１０ｍ以下であれば整合がとれているとしていたものを５ｍ以下と厳しくすると、誤判定は減る代わりに整合が取れていないとされる場合が増え、逆に条件を緩和すると誤判定は増える代わりに整合が取れていないとされる場合が減るため、比較部２１は、比較及び整合を判定する条件を厳しくして、再度、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との比較及び整合を判定する。
　ナビゲーションシステム１２から取得した情報は信頼性があると判定されたときは（Ｓ１０６）、情報統合部２３は、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報に、ナビゲーションシステム１２から取得した情報を付加する（Ｓ１０７）。一方、ナビゲーションシステム１２から取得した情報は信頼性がないと判定されたときは（Ｓ１０６）、情報統合部２３は、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報に、ナビゲーションシステム１２から取得した情報を付加しない（Ｓ１０８）。
　例えば、図３（ｃ）の例では、図３（ａ）に示す路側光ビーコン通信機１００から取得した情報に、図３（ｂ）に示すナビゲーションシステム１２から取得した情報のほとんどが付加されているが、停止線位置１１２についての情報は更新された時刻が古く信頼性が低いことから付加されていない。
　以上の動作を信頼性について判定する全項目について終了した場合（Ｓ１０９）、あるいは、路側光ビーコン通信機１００から取得した情報とナビゲーションシステム１２から取得した情報との間の差分データが存在しない場合は（Ｓ１０４）、運転支援処理部２４は、信号見落とし防止機能等のインフラストラクチャー協調アプリケーションを実行するためのロジックを計算し、情報提供装置３１あるいは各種アクチュエータ３２により運転支援を行なう（Ｓ１１０）。
　運転支援処理部２４がインフラストラクチャー協調アプリケーションを実行する態様としては、例えば、信号見落とし防止機能の場合は以下のような態様が考えられる。
・運転支援処理部２４は、交差点等の分岐がある箇所では車両挙動により対象車線の逸脱判定を行い、対象車線を逸脱した場合にはサービスを終了する。
・運転支援処理部２４は、対象交差点の途中に別の信号交差点が存在する場合、その交差点を通過するまでサービスを待機する。
・運転支援処理部２４は、勾配のある道路では勾配による加減速を考慮してサービスを行なう時間を変化させる。
　本実施形態では、自車両外の路側光ビーコン通信機１００から道路に関する車外情報を取得する光ビーコン通信機１１と、自車両内から道路に関する車内情報を取得するナビゲーションシステム１２と、光ビーコン通信機１１が取得した車外情報を利用して自車両の運転支援を行う運転支援処理部２４とを備えた運転支援装置１０ａにおいて、運転支援処理部２４は、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報に応じて、運転支援のための車外情報の利用態様を変更するため、車内情報に応じて車外情報を活用することができ、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報はその取得された時刻によって信頼度が異なることが考えられるが、本実施形態によれば、情報統合部２３は、ナビゲーションシステム１２が車内情報を取得した時刻に応じて、路側光ビーコン通信機１００から取得した車外情報にナビゲーションシステム１２から取得した車内情報を付加して自車両の運転支援を行なうため、車内情報の信頼度に応じて車外情報に車内情報を付加することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　特に、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報は取得した時刻が古いほど信頼性が低く、路側光ビーコン通信機１００から取得した車外情報に付加すべき車内情報が少ないことが考えられるが、本実施形態によれば、情報統合部２３は、ナビゲーションシステム１１が車内情報を取得した時刻が古いほど路側光ビーコン通信機１００から取得した車外情報に付加する車内情報を少なくするため、運転支援手段は、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報の信頼度が低いほど路側光ビーコン通信機１００から取得した車外情報に付加する車内情報を少なくすることになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　以下、本発明の第２実施形態について説明する。上記第１実施形態の運転支援装置１０ａでは、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報の信頼性に応じて光ビーコン通信機１１から取得した車外情報に付加する車内情報を変更したが、本実施形態では、ナビゲーションシステム１２が取得した車内情報の鮮度や、車内情報を利用して運転支援を行う運転支援システムの当該運転支援の優先度に応じて、光ビーコン通信機１１から車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する車外情報を変更する。
　図４に示すように、本実施形態の運転支援装置１０ｂは、上記第１実施形態のＥＣＵ２０に接続されていた構成要素に加えて、ＰＣＳ（Pre-Crash　Safety）システム、ＬＫＡ（Lane-Keeping　Assist）システム等のナビゲーションシステム１２等の車内情報を利用して自車両の運転支援を行なうための他運転支援システム４０がＥＣＵ２０に接続されている。ＥＣＵ２０は、上記第１実施形態の比較部２１及び信頼性判定部２２に替えて、データ鮮度判定部２５及びデータ要求範囲決定部２６を有している。
　データ鮮度判定部２５は、ナビゲーションシステム１２が道路に関する情報を取得した時刻に応じて、当該情報の鮮度を判定するためのものである。データ要求範囲決定部２６は、データ鮮度判定部２５が判定したナビゲーションシステム１２の情報の鮮度と、他運転支援システム４０がナビゲーションシステム１２等の車内情報を利用して行なう運転支援の優先度とに応じて、路側光ビーコン通信機１００から受信を要求するデータの範囲を決定するためのものである。
　以下、本実施形態の運転支援装置１０ｂの動作について説明する。路側光ビーコン通信機１００からは、信号機に関する情報以外に、道路線形情報（有る地点までの距離、分岐の有無、分岐角度）や、規制情報（規制速度や一時停止等）の送信を行なっているが、自車両側で不足無く正しい情報を持っていれば本来は不要なデータである。そこで、本実施形態では、これらの不要なデータを受信する処理を省略することで、データの処理のための遅延の解消を図る。また、路側光ビーコン通信機１００から各車両にデータを送信している時間を短くすれば、後続車に対して情報を更新した上で送信することができるため、本実施形態では、不要なデータを受信する処理を省略することで、路側光ビーコン通信機１００からの情報を利用したサービスを享受することができる車両の増加を実現する。
　図５に示すように、データ鮮度判定部２５は、ナビゲーションシステム１２が取得しているデータの鮮度を判定する（Ｓ２０１）。近年のナビゲーションシステム１２は、データの内で新しくなった部分のみを更新する差分更新を随時行なっているため、実際にそのナビゲーションシステム１２の持つデータの鮮度（更新日時）を把握する必要がある。ここで、ナビゲーションシステム１２の車内情報は、道路線形情報に関しては更新日時が３ヶ月以内であれば鮮度を有するものとし、規制情報に関しては更新日時が１ヶ月以内であれば鮮度を有するものとする等、データの内容ごとに鮮度を有すると判定する基準である要求鮮度を変えておくことも可能である。
　路側光ビーコン通信機１００等の路側インフラストラクチャーの受信エリアの一定範囲内に自車両が入っているときは（Ｓ２０２）、データ要求範囲決定部２６は、光ビーコン通信機１１からの車外情報とナビゲーションシステム１２の車内情報とを合わせて行なうインフラストラクチャー協調の運転支援よりも、優先度の高い運転支援システムの作動状況及び作動予定を他運転システム４０等から確認する（Ｓ２０３）。
　上記優先度の高い運転支援システムとは、例えば、信号見落とし防止機能と一時停止見落とし機能とにおける優先度において、手前の交差点に対するシステムを優先する場合が考えられる。このとき、信号機の手前にある一時停止交差点に対して一時停止見落とし防止機能が作動している状況、あるいは作動する予定である状況においては、その区間では信号見落とし防止機能が作動することはないため、光ビーコン通信機１１からその区間の道路線形情報を取得する必要はなくなる。あるいは、他運転支援システム４０がＰＣＳシステム等の緊急を要するシステムを作動させる状況においても、道路線形情報は不要であるため、光ビーコン通信機１１からその区間の道路線形情報を取得する必要はない。
　上記のように優先度が高い運転支援システムが有る場合は（Ｓ２０４）、データ要求範囲決定部２６は、このような他運転支援システム４０の作動範囲は、路側光ビーコン通信機１００からデータを要求しないデータ要求除外範囲とする（Ｓ２０５）。
　なお、本来なら別の機能が優先となる範囲であっても、当該機能が意図的にＯＦＦとなっている場合等で、路側光ビーコン通信機１００からの情報を利用したインフラストラクチャー協調の運転支援が作動する可能性があれば、路側光ビーコン通信機１００からの情報を取得しておく必要がある。なお、インフラストラクチャー協調の運転支援が作動する範囲を知る方法としては、初期送受信の際に範囲だけを知る方法や、過去に路側光ビーコン通信機１００からの情報を受信した時点で範囲を学習するなどの方法が考えられる。
　データ要求範囲決定部２６は、各々のインフラストラクチャー協調の運転支援がサービスを実施する範囲を認識する（Ｓ２０６）。路側光ビーコン通信機１００からの情報に基づいて複数のサービスを実施する場合、例えば、以下のように必要に応じた情報の取得を行なうことが考えられる。
　図６に示すように、赤信号についての情報提供のサービスが行なわれる場合は、自車両２００は区間Ａにおいて路側光ビーコン通信機１００から現在、信号機１２３が表示している信号の灯色を取得する必要がある。赤信号についての情報提供を行うサービスは、区間Ａのみで行なわれ、区間Ｂ，Ｃでは行なわれない。
　赤信号についての注意喚起のサービスが行なわれる場合は、自車両２００は区間Ａにおいて路側光ビーコン通信機１００から信号機１２３の信号サイクルと、区間Ａ及びＣにおいて路側光ビーコン通信機１００から区間Ａ及びＣの道路線形情報を取得する必要がある。赤信号についての注意喚起を行なうサービスは、区間Ｃのみで行なわれ、区間Ａ，Ｂでは行なわれない。
　青信号についての発進遅れ防止支援のサービスが行なわれる場合は、自車両２００は区間Ａにおいて路側光ビーコン通信機１００から信号機１２３の信号サイクルを取得する必要がある。発進遅れ防止支援のサービスは、区間Ｃのみで行なわれ、区間Ａ，Ｂでは行なわれない。
　以上のように、いずれのサービスが行なわれる場合であっても、路側光ビーコン通信機１００から受信する必要がある情報は、区間Ａにおいて信号機１２３の信号サイクルと、区間Ａ，Ｃにおいて区間Ａ及びＣの道路線形情報のみである。したがって、図６あるいは図７に示すように、一時停止サービスが行なわれる区間Ｂにおいては、ナビゲーションシステム１２の情報により停止線位置１５２，１５３が得られるため、路側光ビーコン通信機１００から情報を受信する必要はない。
　なお、上記のようにインフラストラクチャー協調の運転支援を行なうサービスが作動しない場合に路側光ビーコン通信機１００から情報を受信する必要がないとする装置において、例えば速度超過による条件でインフラストラクチャー協調の運転支援のサービスが作動しないとしても、路側光ビーコン通信機１００の通過後に減速する可能性があるため、一概に路側光ビーコン通信機１００からの情報を受信することが不要とは言えない。ただし、このような場合でも、例えばＸｋｍ／ｈ減速するためには走行距離Ｙｍが必要である等の車両性能を考慮して、減速しきれない範囲においては路側光ビーコン通信機１００からの情報は不要であるとすることができる。
　また、優先度が高い他のサービスとの調停において、他サービスの不作動条件がインフラストラクチャー協調の運転支援のサービスの不作動条件を包含している場合は、いずれにしてもその範囲においては路側光ビーコン通信機１００からの情報は不要となる。例えば、ナビゲーションシステム１２の情報による一時停止サービスは車速７０ｋｍ／ｈ以上では作動しないが、インフラストラクチャー協調の信号見落とし防止サービスも車速６０ｋｍ／ｈでは作動しない場合において、現在の車速が８０ｋｍ／ｈの場合は、いずれのサービスも行なわれないため、一時停止サービスの区間においては路側光ビーコン通信機１００からの情報は不要となる。
　図５に戻り、データ鮮度判定部２５は、インフラストラクチャー協調のサービスを実施する範囲内のナビゲーションシステム１２の車内情報の鮮度を確認する（Ｓ２０７）。データ要求範囲決定部２６は、ナビゲーションシステム１２の車内情報の鮮度が高いため、路側光ビーコン通信機１００から受信することが不要な情報があるか否か判定する（Ｓ２０８）。
　データ要求範囲決定部２６は、データ鮮度判定部２５が鮮度を有すると判定したナビゲーションシステム１２の車内情報と重なる範囲の情報については（Ｓ２０８）、路側光ビーコン通信機１００から受信することが不要な情報であるとして、データ要求除外対象とする（Ｓ２０９）。データ要求範囲決定部２６は路側光ビーコン通信機１００から光ビーコン通信機１１により、必要なデータを要求する（Ｓ２１０）。光ビーコン通信機１１は路側光ビーコン通信機１００から必要なデータを受信する（Ｓ２１１）。
　なお、路側光ビーコン通信機１００からデータを受信する際は、自車両２００側から車両毎に固有のＩＤを送信しているが、その際に各々の車両側の情報に合わせたデータ要求をすることで、必要なデータだけを受信することが可能となる。また、本実施形態では、路側光ビーコン通信機１００から必要な情報のみを送信させる方法を挙げているが、路側光ビーコン通信機１００から送信される全ての情報を光ビーコン通信機１１により受信しておいて、車両側で復号化する前に不要な情報を削除する方法をとっても構わない。
　情報統合部２３は、ナビゲーションシステム１２から取得した車内情報に路側光ビーコン通信機１００から取得した車外情報を付加し、運転支援処理部２４は、信号見落とし防止機能等のインフラストラクチャー協調アプリケーションを実行するためのロジックを計算し、情報提供装置３１あるいは各種アクチュエータ３２により運転支援を行なう（Ｓ２１２）。
　ナビゲーションシステム１２の車内情報はその取得された時刻によって信頼度が異なることが考えられるが、本実施形態によれば、データ要求範囲決定部２６は、ナビゲーションシステム１２が車内情報を取得した時刻に応じて、路側光ビーコン通信機１００から車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する車外情報を変更するため、光ビーコン通信機１１は、車内情報の信頼度に応じて車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する車外情報を変更することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　特に、ナビゲーションシステム１２による車内情報は取得した時刻が新しいほど信頼性が高く、多くの車外情報は必要ないことが考えられるが、本実施形態によれば、データ要求範囲決定部２６は、ナビゲーションシステム１２が車内情報を取得した時刻が新しいほど路側光ビーコン通信機１００から取得する車外情報を少なくするため、光ビーコン通信機１１は、車内情報が新しく信頼性が高いほど取得する車外情報を少なくすることになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　また、必要性に応じて路側光ビーコン通信機１００から取得すべき車外情報は、自車両内でナビゲーションシステム１２による車内情報を用いてどのような運転支援が行なわれるかによって異なることが考えられるが、本実施形態によれば、データ要求範囲決定部２６は、他運転支援システム４０等がナビゲーションシステム１２の車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容に応じて路側光ビーコン通信機１００から取得する車外情報を変更するため、データ要求範囲決定部２６は、自車両内で車内情報を用いてどのような運転支援が行なわれるかに応じてデータ要求範囲決定部２６から取得する車外情報を変更することになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　特に、他運転支援システム４０等がナビゲーションシステム１２の車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容の優先度が高いときは、路側光ビーコン通信機１００からの車外情報を利用した運転支援は優先度が低く、路側光ビーコン通信機１００からの車外情報の必要性が低いことが考えられるが、本実施形態によれば、データ要求範囲決定部２６は、他運転支援システム４０等がナビゲーションシステム１２の車内情報を利用して行なう自車両の運転支援の内容の優先度が高いほど、取得する車外情報を少なくすることにより、データ要求範囲決定部２６は、車外情報の必要性が低いときは取得する車外情報を少なくすることになり、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
　本発明は、自車両外からの情報をより効率的に活用して運転支援を行なうことが可能となる。

Claims (9)

  1. 　自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得することが可能な車外情報取得手段と、
    　前記自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得することが可能な車内情報取得手段と、
    　前記車外情報取得手段が取得した前記車外情報を利用して前記自車両の運転支援を行う運転支援手段と、
    を備え、
    　前記運転支援手段は、前記車内情報取得手段が取得した車内情報に応じて、運転支援のための前記車外情報の利用態様を変更する、運転支援装置。
  2. 　前記車外情報取得手段は、前記車内情報取得手段が前記車内情報を取得した時刻に応じて、取得する前記車外情報を変更する、請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記運転支援手段は、前記車内情報取得手段が取得した前記車内情報を利用して前記自車両の運転支援を行ない、
    　前記車外情報取得手段は、前記運転支援手段が前記車内情報を利用して行なう前記自車両の運転支援の内容に応じて、取得する前記車外情報を変更する、請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記運転支援手段は、前記車内情報取得手段が前記車内情報を取得した時刻に応じて、前記車外情報に前記車内情報を付加して前記自車両の運転支援を行なう、請求項１に記載の運転支援装置。
  5. 　自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得することが可能な車外情報取得手段と、
    　前記自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得することが可能な車内情報取得手段と、
    　前記車外情報取得手段が取得した前記車外情報と前記車内情報取得手段が取得した前記車内情報の少なくともいずれかを利用して前記自車両の運転支援を行う運転支援手段と、
    を備え、
    　前記車外情報取得手段は、前記車内情報取得手段が前記車内情報を取得した時刻に応じて、前記車外情報を取得するか否かを決定し、又は取得する前記車外情報を変更する、運転支援装置。
  6. 　自車両外の情報源から道路に関する車外情報を取得することが可能な車外情報取得手段と、
    　前記自車両内の情報源から道路に関する車内情報を取得することが可能な車内情報取得手段と、
    　前記車外情報取得手段が取得した前記車外情報と前記車内情報取得手段が取得した前記車内情報の少なくともいずれかを利用して前記自車両の運転支援を行う運転支援手段と、
    を備え、
    　前記車外情報取得手段は、前記運転支援手段が前記車内情報を利用して行なう前記自車両の運転支援の内容に応じて、取得する前記車外情報を変更する、運転支援装置。
  7. 　前記車外情報取得手段は、前記車内情報取得手段が前記車内情報を取得した時刻が新しいほど、取得する前記車外情報を少なくする、請求項２又は５に記載の運転支援装置。
  8. 　前記車外情報取得手段は、前記運転支援手段が前記車内情報を利用して行なう前記自車両の運転支援の内容の優先度が高いほど、取得する前記車外情報を少なくする、請求項３又は６に記載の運転支援装置。
  9. 　前記運転支援手段は、前記車内情報取得手段が前記車内情報を取得した時刻が古いほど、前記車外情報に付加する前記車内情報を少なくして前記自車両の運転支援を行なう、請求項４に記載の運転支援装置。
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