[go: up one dir, main page]

WO2009150784A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2009150784A1
WO2009150784A1 PCT/JP2009/002079 JP2009002079W WO2009150784A1 WO 2009150784 A1 WO2009150784 A1 WO 2009150784A1 JP 2009002079 W JP2009002079 W JP 2009002079W WO 2009150784 A1 WO2009150784 A1 WO 2009150784A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hov lane
entrance
lane
exit section
hov
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2009/002079
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
入江崇志
西橋久美
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to US12/995,908 priority Critical patent/US8666662B2/en
Priority to DE112009001440.2T priority patent/DE112009001440B4/de
Priority to CN200980122233.6A priority patent/CN102057253B/zh
Priority to JP2010516731A priority patent/JP5037686B2/ja
Publication of WO2009150784A1 publication Critical patent/WO2009150784A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a navigation apparatus that guides a user to a destination, and more particularly, to a technique for recognizing an entrance / exit section of a HOV lane for performing route search and guidance guidance using a HOV lane (High Occupancy Vehicle Lane).
  • the conventional vehicle-mounted navigation device displays the current position of the vehicle on an electronic map (hereinafter simply referred to as “map”) displayed on the display device.
  • map an electronic map
  • a route from the current position of the vehicle to the destination is searched, and a recommended route is displayed on the map.
  • guidance guidance for encouraged routes is implemented based on the map information read from the recording medium.
  • a car pool lane (Car Pool Lane) adopted in a road system mainly found in a big city in North America is known.
  • the car pool lane is also called an HOV lane, and is a lane in which only a vehicle on which a plurality of people are riding is allowed to travel.
  • a lane attached to a highway, a lane that shortcuts an interchange, and the like are known.
  • the road system that uses this car pool lane encourages multiple people to board a vehicle by giving users the preferential treatment that they can reach their destination in a short time if they travel in the car pool lane. Therefore, it is intended to alleviate traffic congestion by reducing the traffic volume as a whole.
  • Patent Document 1 discloses a navigation device that can efficiently travel in a lane in which mutual entry and departure from other lanes are restricted.
  • map data including road information on entry / exit points on an expressway having a car pool lane is read from a DVD and stored in a data buffer.
  • the route search processing unit uses the map data stored in the data buffer to perform route search processing in consideration of the availability of the car pool lane.
  • the car pool lane guide unit changes the predetermined lane by image and sound at the timing when the entry / exit point whose course should be changed approaches within a predetermined distance from the vehicle position. Give guidance.
  • the HOV lane and the general lane are expressed as separate links, and the entrance / exit of the HOV lane is expressed as a link connecting these links. Therefore, when both the HOV lane and the general lane are included in one link, there is a problem that the entrance / exit section of the HOV lane cannot be recognized.
  • the present invention has been made in order to solve the above-described problems, and the problem is that even when both the HOV lane and the general lane are included in one link, the entrance / exit section of the HOV lane is provided. Is to provide a navigation device capable of recognizing.
  • a navigation device includes a map data processing unit that acquires map data from a map data storage device, and link data included in the map data acquired by the map data processing unit. Whether the right lane or the left lane of the HOV lane indicated by the HOV lane position information is lane changeable when the HOV lane position information defining the lane position and the lane information defining the lane are included. Based on the information, if the lane can be changed, the HOV lane entrance / exit section determination unit that determines the HOV lane entrance / exit section and the HOV lane entrance / exit section information indicating the HOV lane entrance / exit section determined by the HOV lane entrance / exit section determination unit are stored. And a HOV lane entrance / exit section storage unit.
  • the entrance / exit section of the HOV lane can be recognized. It is possible to recognize the lane changeable section.
  • Embodiment 1 1 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the navigation device includes an input device 1, a GPS (Global Positioning System) receiver 2, a distance sensor 3, a direction sensor 4, a map data storage device 5, a display device 6, an audio output device 7, and a control device 8.
  • GPS Global Positioning System
  • the input device 1 is composed of, for example, a touch panel placed on the screen of the display device 6.
  • the input device 1 is used, for example, for setting a starting point, a destination or a waypoint for route search, and for giving various instructions to the navigation device by the user.
  • Information input from the input device 1 is sent to the control device 8 as an operation signal.
  • the GPS receiver 2 detects the current position of the vehicle based on GPS signals received from GPS satellites. The current position of the vehicle detected by the GPS receiver 2 is sent to the control device 8 as a current position signal.
  • the distance sensor 3 detects the moving distance of the vehicle. The movement distance detected by the distance sensor 3 is sent to the control device 8 as a distance signal.
  • the direction sensor 4 detects the direction in which the vehicle is facing. The azimuth detected by the azimuth sensor 4 is sent to the control device 8 as an azimuth signal.
  • the map data storage device 5 is composed of, for example, an HDD (Hard Disk Drive) device, and in addition to digitized map data such as link data and node data for defining roads, various map functions for realizing a navigation function are provided. Is stored.
  • the map data storage device 5 is not limited to an HDD, but may be configured by a drive device that reads data from a mounted DVD (Digital Versatile Disk) or CD (Compact Disc).
  • the link data included in the map data includes lane information of the link indicated by the link data, HOV lane position information, HOV lane presence / absence information, traffic classification information, and the like.
  • the lane information includes information that defines the color and type of each lane.
  • the HOV lane position information includes information indicating which lane is the HOV lane.
  • the HOV lane presence / absence information includes information indicating whether or not an HOV lane exists in the link.
  • the traffic classification includes information indicating whether the link is right-hand traffic or left-hand traffic.
  • the display device 6 is composed of, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), and displays a map, a route, a vehicle position mark, a guidance map, various guidance messages, etc. on a screen according to a video signal sent from the control device 8. indicate.
  • the audio output device 7 is composed of, for example, a speaker, and outputs guidance information and the like in accordance with an audio signal sent from the control device 8.
  • control device 8 executes map display processing, route search processing, guidance guidance processing, and the like, and controls the entire navigation device.
  • the control device 8 includes a CPU (Central Processing Unit) 11, a ROM (Read Only Memory) 12, a RAM (Random Access Memory) 13, a display control unit 14, and an input / output control device 15.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the CPU 11 uses the RAM 13 as a work memory and operates in accordance with a program read from the ROM 12, thereby executing various processes such as route search, guidance, and determination of the entrance / exit section of the HOV lane.
  • the ROM 12 stores programs and data that are read by the CPU 11 to execute various processes.
  • the RAM 13 is used as a work memory for the CPU 11 as described above, and temporarily stores data being processed (for example, developed map data).
  • the display control unit 14 controls the display device 6. Specifically, the display control unit 14 converts the display data generated by the CPU 11 into a video signal and sends it to the display device 6 via the input / output control device 15.
  • the input / output control device 15 is connected between the control device 8 and the input device 1, GPS receiver 2, distance sensor 3, direction sensor 4, map data storage device 5, and display device 6 connected to the control device 8. It controls the transmission and reception of signals between them.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration of the control device 8.
  • the control device 8 includes a control unit 20, a map data processing unit 21, a current position detection unit 22, an input processing unit 23, a route search unit 24, a route storage unit 25, an HOV lane entrance / exit section determination unit 26, and an HOV lane entrance / exit section storage unit. 27, a HOV lane guide point extraction unit 28, a guidance timing determination unit 29, a display guidance processing unit 30, a voice guidance processing unit 31, a HOV lane entrance / extraction extraction unit 32, and a map display processing unit 33.
  • the components other than the route storage unit 25 and the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 are realized by program processing executed by the CPU 11.
  • the HOV lane guide point extraction unit 28, the guidance timing determination unit 29, the display guidance processing unit 30, and the voice guidance processing unit 31 correspond to the guidance guidance unit of the present invention.
  • the control unit 20 controls the entire control device 8. For example, the control unit 20 controls starting and stopping of components connected to the control unit 20 and transmission / reception of data between them.
  • the map data processing unit 21 acquires the map data from the map data storage device 5 and sends it to the control unit 20, and the HOV lane entrance / exit section information (details will be described later) sent from the control unit 20. 5 and stored in the map data storage device 5 as part of the map data.
  • the current position detection unit 22 uses the current position signal sent from the GPS receiver 2 or the azimuth signal sent from the azimuth sensor 4 and the distance signal sent from the distance sensor 3 to generate the current position generated by autonomous navigation. Based on the position signal and the map data acquired from the map data processing unit 21 via the control unit 20, the current position of the vehicle is detected. The current position of the vehicle detected by the current position detection unit 22 is sent to the control unit 20 as current position data.
  • the input processing unit 23 analyzes the operation signal sent from the input device 1 and sends data representing the starting point, destination or waypoint obtained by this analysis to the control unit 20.
  • the route search unit 24 is sent from the input processing unit 23 via the control unit 20 from the current position (departure point) indicated by the current position data sent from the current position detection unit 22 via the control unit 20.
  • the route to the destination indicated by the data representing the destination is searched based on the map data acquired from the map data processing unit 21 via the control unit 20.
  • the route searched by the route search unit 24 is sent to the route storage unit 25 as route data.
  • the route storage unit 25 is provided, for example, in a part of the RAM 13 of the control device 8 and stores the route data sent from the route search unit 24.
  • the route data stored in the route storage unit 25 is read by the control unit 20.
  • the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 checks whether the link data included in the map data acquired from the map data processing unit 21 via the control unit 20 includes lane information and HOV lane position information, When the HOV lane position information is included, it is checked based on the lane information whether the lane change is possible for each of the right lane and the left lane of the HOV lane indicated by the HOV lane position information. When it is determined that the lane can be changed, it is determined that the lane is an HOV lane entrance / exit section, and HOV lane entrance / exit section information indicating that fact is sent to the HOV lane entrance / exit section storage unit 27.
  • the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 stores the HOV lane entrance / exit section information sent from the HOV lane entrance / exit section determination unit 26.
  • the HOV lane entrance / exit section information stored in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 is read by the control unit 20.
  • the HOV lane guide point extraction unit 28 is based on the route data read from the route storage unit 25 through the control unit 20 and the HOV lane entrance / exit section information read out from the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 through the control unit 20.
  • An HOV lane entrance / exit section is extracted, and further, an HOV lane entrance / exit section existing within a predetermined distance in front of the host vehicle is extracted.
  • the guidance timing determination unit 29 determines the vehicle position indicated by the vehicle position data acquired from the current position detection unit 22 via the control unit 20 and the HOV lane entrance / exit section extracted by the HOV lane guidance point extraction unit 28. It is determined whether or not the distance is within a predetermined distance. When the distance is within the predetermined distance, the display guidance processing unit 30 and the voice guidance processing unit 31 are activated.
  • the display guidance processing unit 30 is activated by the guidance timing determination unit 29 to generate display data representing a guide map.
  • the display data generated by the display guidance processing unit 30 is converted into a video signal by the display control unit 14 and sent to the display device 6 via the input / output control device 15. As a result, the guide map is displayed on the screen of the display device 6.
  • the voice guidance processing unit 31 is activated by the guidance timing determination unit 29 to generate voice data representing voice guidance.
  • the voice data generated by the voice guidance processing unit 31 is converted into a voice signal and sent to the voice output device 7 via the input / output control device 15. Thereby, voice guidance is output from the voice output device 7.
  • the HOV lane entrance / exit extraction unit 32 exits to the HOV lane entrance / exit section determined by the HOV lane entrance / exit section determination unit 26, that is, the entrance section for entering the HOV lane from a lane other than the HOV lane and the lane other than the HOV lane from the HOV lane.
  • the exit section is extracted, and entrance / exit section position data representing the position of the extracted entrance / exit section of the HOV lane is generated and sent to the control unit 20.
  • the map display processing unit 33 includes a map based on the map data acquired from the map data processing unit 21 via the control unit 20, a route based on the route data acquired from the route storage unit 25 via the control unit 20, and an HOV lane. Display data or the like for displaying the entrance / exit section of the HOV lane extracted by the entrance / exit extraction unit 32 is generated. The display data generated by the map display processing unit 33 is converted into a video signal by the display control unit 14 and sent to the display device 6 via the input / output control device 15.
  • HOV lane entry / exit section identification process the process of identifying the entry / exit section of the HOV lane. This will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • processing for identifying the entrance / exit section of the HOV lane is performed by combining lane information and HOV lane position information for an arbitrary link. This will be specifically described below.
  • the HOV lane entrance / exit section identification processing first, it is checked whether or not lane information and HOV lane position information exist in the link (step ST11). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 refers to the contents of the map data storage device 5 via the control unit 20 and the map data processing unit 21, so that the lane information and the HOV lane are added to the link data corresponding to the link. Check if location information exists. If it is determined in step ST11 that the lane information and the HOV lane position information do not exist on the link, it is recognized that there is no HOV lane entrance / exit section, and the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • step ST12 when it is determined in step ST11 that the lane information and the HOV lane position information exist on the link, the lane information and the HOV lane position information are acquired from the link (step ST12). That is, the map data processing unit 21 acquires map data corresponding to the map displayed on the screen of the display device 6 from the map data storage device 5. Thereafter, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 acquires map data from the map data processing unit 21 via the control unit 20, and acquires lane information and HOV lane position information from the link data included in the map data.
  • step ST13 it is checked whether or not the right lane of the HOV lane can be changed. That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 determines whether the right lane of the HOV lane indicated by the HOV lane position information acquired in step ST12 can be changed based on the lane information acquired in step ST12. Investigate.
  • step ST13 if it is determined that the right lane of the HOV lane can be changed, it is set that the right lane of the HOV lane can be changed (step ST14). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 stores the HOV lane entrance / exit section information indicating that the right lane of the HOV lane of the link is a lane change and is an HOV lane entrance / exit section in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27. Let On the other hand, if it is determined in step ST13 that the right lane of the HOV lane cannot be changed, the process of step ST14 is skipped.
  • step ST15 it is checked whether the left lane of the HOV lane can be changed. That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 determines whether the left lane of the HOV lane indicated by the HOV lane position information acquired in step ST12 can be changed based on the lane information acquired in step ST12. Investigate.
  • step ST16 If it is determined in step ST15 that the left lane of the HOV lane can be changed, it is set that the left lane of the HOV lane can be changed (step ST16). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 stores HOV lane entrance / exit section information indicating that the left lane of the HOV lane of the link is a lane changeable and is an HOV lane entrance / exit section in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27. Let Thereafter, the HOV lane entrance / exit section identification process ends. On the other hand, if it is determined in step ST15 that the left lane of the HOV lane cannot be changed, the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • the HOV lane position information indicates that “the first lane from the left is the HOV lane”, and the lane information is “HOV lane”. If the lane separation line with the right lane (general lane) is, for example, a yellow solid line, it is determined that lane change is impossible.
  • the HOV lane position information indicates that “the first lane from the left is the HOV lane”, and the lane information is “the right lane (general lane) of the HOV lane”. If the lane separation line between them indicates, for example, a white dotted line, it is determined that the lane change is possible.
  • route search processing performed by the navigation device according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
  • the HOV lane entrance / exit section information stored in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 by the above-described HOV lane entrance / exit section identification processing is referred to.
  • a departure place and a destination are set (step ST21). That is, the user operates the input device 1 to input a destination.
  • An operation signal generated by operating the input device 1 is sent to the input processing unit 23.
  • the input processing unit 23 analyzes the operation signal sent from the input device 1, and sends data representing the destination obtained by this analysis to the route search unit 24 via the control unit 20.
  • the current position detector 22 is generated by autonomous navigation using the current position signal sent from the GPS receiver 2 or the azimuth signal sent from the azimuth sensor 4 and the distance signal sent from the distance sensor 3. Based on the current position signal and the map data acquired from the map data processing unit 21 via the control unit 20, the current position of the vehicle is detected and sent to the control unit 20 as current position data.
  • a route search considering the HOV lane is executed (step ST22).
  • the HOV lane entrance / exit section identification process shown in the flowchart of FIG. 3 is executed, and the HOV lane entrance / exit section information is stored in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27.
  • the route search unit 24 is sent from the input processing unit 23 via the control unit 20 from the current position (departure point) indicated by the current position data sent from the current position detection unit 22 via the control unit 20.
  • the route to the destination indicated by the data representing the destination is read out from the map data processing unit 21 through the control unit 20 and the map data acquired from the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 through the control unit 20. Search based on HOV lane entrance / exit section information.
  • the searched route is saved (step ST23). That is, the route search unit 24 sends the route searched in step ST22 to the route storage unit 25 as route data and stores the route data in the route storage unit 25. Thus, the route search process ends.
  • step ST31 it is checked whether or not an HOV lane entrance / exit section exists within a predetermined distance in front of the host vehicle.
  • the HOV lane guide point extraction unit 28 is based on the route data read from the route storage unit 25 through the control unit 20 and the HOV lane entrance / exit section information read out from the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 through the control unit 20.
  • the HOV lane entrance / exit section is extracted, and further, it is checked whether or not the HOV lane entrance / exit section exists within a predetermined distance in front of the host vehicle. If it is determined in step ST31 that there is no HOV lane entrance / exit section within a predetermined distance in front of the host vehicle, a standby state is entered while repeatedly executing step ST31.
  • step ST32 When it is determined that the HOV lane entrance / exit section exists within a predetermined distance in front of the host vehicle in the standby state by repeatedly executing step ST31, it is checked whether or not a lane change is necessary (step ST32). That is, the HOV lane guide point extraction unit 28 checks whether or not a lane change is necessary in the HOV lane entrance / exit section determined to exist within a predetermined distance ahead of the host vehicle in step ST31. If it is determined in step ST32 that no lane change is necessary, the sequence returns to step ST31 and the above-described processing is repeated.
  • step ST33 lane change guidance is then performed (step ST33). That is, the guidance timing determination unit 29 determines the vehicle position indicated by the vehicle position data acquired from the current position detection unit 22 via the control unit 20 and the HOV lane entrance / exit section extracted by the HOV lane guidance point extraction unit 28. It is determined whether or not the distance is within a predetermined distance. When the distance is within the predetermined distance, the display guidance processing unit 30 and the voice guidance processing unit 31 are activated. The display guidance processing unit 30 is activated by the guidance timing determination unit 29 to generate display data representing a guide map.
  • the display data generated by the display guidance processing unit 30 is converted into a video signal by the display control unit 14 and sent to the display device 6 via the input / output control device 15. Thereby, for example, a guide map as shown in FIG. 7 is displayed on the screen of the display device 6.
  • the voice guidance processing unit 31 is activated by the guidance timing determination unit 29 to generate voice data representing voice guidance.
  • the voice data generated by the voice guidance processing unit 31 is converted into a voice signal and sent to the voice output device 7 via the input / output control device 15.
  • voice guidance such as “Keep left into the HOV lane” is output from the voice output device 7.
  • step ST34 it is checked whether or not the vehicle has passed the HOV lane entrance / exit section. That is, the guidance timing determination unit 29 is configured such that the vehicle position indicated by the vehicle position data acquired from the current position detection unit 22 via the control unit 20 is extracted by the HOV lane guide point extraction unit 28. It is determined whether or not. If it is determined in step ST34 that the vehicle has not passed the HOV lane entrance / exit section, the sequence returns to step ST31 and the above-described processing is repeated. On the other hand, if it is determined in step ST34 that the vehicle has passed the HOV lane entrance / exit section, the lane change guidance process ends.
  • step ST41 it is checked whether or not the HOV lane entrance / exit section exists in the map display screen. It is assumed that the HOV lane entrance / exit section identification process and the route search process have been executed prior to the process of step ST41.
  • the HOV lane entrance / exit extraction unit 32 checks whether there is an HOV lane entrance / exit section in the currently displayed map display screen. In this step ST41, if it is determined that there is no HOV lane entrance / exit section in the map display screen, a standby state is entered while repeatedly executing this step ST41.
  • step ST42 When it is determined that there is a HOV lane entrance / exit section in the map display screen in the standby state by repeatedly executing step ST41, the link of the HOV lane entrance / exit is highlighted (step ST42). That is, the map display processing unit 33 highlights the link of the HOV lane entrance / exit section determined to exist in step ST41. As a result, a map in which the link of the HOV lane entrance / exit section is highlighted in a color different from the colors of the other parts, for example, as shown in FIG. 9 is displayed on the screen of the display device 6.
  • the navigation device As described above, according to the navigation device according to the first embodiment of the present invention, even when both the HOV lane and the general lane on the road are included in one link, the entrance / exit of the HOV lane Since the section can be recognized, it is possible to recognize the lane changeable section between the HOV lane and the general lane.
  • the HOV lane entrance / exit section information indicating the entrance / exit sections of the HOV lane and the general lane
  • the entrance section of accurate HOV lanes the user can recognize whether there is entrance section to any point in advance.
  • FIG. 2 The configuration of the navigation device according to the second embodiment of the present invention is the same as the configuration of the navigation device according to the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2 except for the function of the HOV lane entrance / exit section determination unit 26. .
  • the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 checks whether the link data included in the map data acquired from the map data processing unit 21 via the control unit 20 includes lane information, HOV lane presence / absence information, and traffic classification information.
  • the HOV lane presence / absence information indicates that there is an HOV lane, and the right lane of the leftmost lane and the left lane of the rightmost lane according to the right traffic or the left traffic indicated by the traffic classification information Whether the change is possible is checked based on the lane information.
  • HOV lane entrance / exit section information indicating that is sent to the HOV lane entrance / exit section storage unit 27.
  • HOV lane entrance / exit section identification processing processing for identifying the entrance / exit section of the HOV lane is performed by combining lane information, HOV lane presence / absence information, and traffic classification information for an arbitrary link. This will be specifically described below.
  • the HOV lane entrance / exit section identification processing first, it is checked whether or not the HOV lane exists in the link (step ST51). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 refers to the contents of the map data storage device 5 via the control unit 20 and the map data processing unit 21, thereby determining whether or not the HOV lane is included in the link data corresponding to the link. Check if the information indicates that an HOV lane exists. If it is determined in step ST51 that there is no HOV lane in the link, it is recognized that there is no HOV lane entrance / exit section, and the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • step ST51 If it is determined in step ST51 that an HOV lane exists on the link, it is then checked whether lane information exists on the link (step ST52). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 refers to the contents of the map data storage device 5 via the control unit 20 and the map data processing unit 21, so that lane information exists in the link data corresponding to the link. Check whether or not. If it is determined in step ST51 that there is no lane information on the link, it is recognized that there is no HOV lane entrance / exit section, and the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • step ST52 If it is determined in step ST52 that lane information exists on the link, lane information and traffic classification are then acquired from the link (step ST53). That is, the map data processing unit 21 acquires map data corresponding to the map displayed on the screen of the display device 6 from the map data storage device 5. Then, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 acquires map data from the map data processing unit 21 via the control unit 20, and acquires lane information and traffic classification information from the link data included in the map data.
  • step ST54 it is checked whether or not the link is right-hand traffic. That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 refers to the traffic classification information acquired in step ST53 and checks whether the traffic classification of the link is right-hand traffic.
  • step ST55 If it is determined in this step ST54 that the link is right-hand traffic, it is then checked whether the right lane of the leftmost lane can be changed (step ST55). That is, in the case of a right-handed road, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 assumes that the HOV lane exists at the leftmost end, and determines whether or not the right lane of the HOV lane can be changed in step ST53. Check based on the lane information obtained in step 1. In step ST55, if it is determined that the right lane of the leftmost lane is not lane changeable, the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • step ST55 when it is determined in step ST55 that the right lane of the leftmost lane can be changed, it is set that the lane can be changed to the HOV lane (step ST56). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 stores in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 that the lane change to the HOV lane of the link is possible. Thereafter, the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • step ST54 When it is determined in step ST54 that the link is not right-hand traffic, it is recognized that the link is left-hand traffic, and it is checked whether the left lane of the rightmost lane can be changed (step ST57). That is, in the case of a left-handed road, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 assumes that the HOV lane exists at the rightmost end, and determines whether the lane change is possible for the left lane of the HOV lane, step ST53. Check based on the lane information obtained in step 1. If it is determined in step ST57 that the left lane of the rightmost lane is not lane changeable, the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • step ST57 when it is determined in step ST57 that the left lane of the rightmost lane can be changed, it is set that the lane can be changed to the HOV lane (step ST58). That is, the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 stores in the HOV lane entrance / exit section storage unit 27 that the lane change to the HOV lane of the link is possible. Thereafter, the HOV lane entrance / exit section identification process ends.
  • the HOV lane presence / absence information indicates that the HOV lane exists
  • the traffic classification indicates right-hand traffic
  • the lane information Indicates that the lane separation line with the right lane (general lane) of the leftmost lane is a yellow solid line, for example, it is determined that the lane change is impossible.
  • the route search process, the lane change guidance process, and the map display process are the same as those of the navigation device according to the first embodiment described above.
  • the navigation device is configured to obtain the HOV lane entrance / exit section when information on the HOV lane entrance / exit section is required for route search or guidance guidance, etc.
  • the HOV lane entrance / exit section determination unit 26 obtains the HOV lane entrance / exit section in advance and stores it in the map data storage device 5.
  • the HOV lane entrance / exit section is stored from the map data storage device 5 via the map data processing unit 21. Information representing the lane entrance / exit section can be acquired and used. According to this configuration, it is possible to reduce the load on the CPU 11 and the usage amount of the RAM 13.
  • the navigation device stores map data in order to recognize the entry / exit section of the HOV lane even when both the HOV lane and the general lane are included in one link.
  • Map data processing unit that acquires map data from the device, and link data included in the map data acquired by the map data processing unit include HOV lane position information that defines the position of the HOV lane and lane information that defines the lane. If the lane change is possible, the right lane or the left lane of the HOV lane indicated by the HOV lane position information is checked based on the lane information, and if the lane change is possible, it is determined as the HOV lane entrance / exit section.
  • an HOV lane entrance / exit section storage unit for storing HOV lane entrance / exit section information representing the vehicle entrance / exit section, so that it can be used for a navigation device for guiding a user to a destination on an expressway having a car pool lane.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

　地図データ記憶装置５から地図データを取得する地図データ処理部２１と、地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの位置を規定するＨＯＶレーン位置情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、ＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線または左側車線はレーン変更可能であるかどうかを車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部２６と、ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７を備えている。

Description

ナビゲーション装置
　この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にＨＯＶレーン（High Occupancy Vehicle Lane）を用いた経路探索および誘導案内などを行うためにＨＯＶレーンの出入口区間を認識する技術に関する。
　従来の車載ナビゲーション装置は、表示装置に表示された電子地図（以下、単に「地図」という）上に自車の現在位置を重ねて表示する。また、自車の現在位置から目的地に至る経路を探索し、推奨経路を地図上に表示する。さらに、記録媒体から読み出した地図情報に基づき奨励経路の誘導案内を実施する。
　ところで、車両の進入が規制される道路として、例えば、主に北米の大都市に見られる道路システムで採用されているカープールレーン（Car Pool Lane）などが知られている。カープールレーンは、ＨＯＶレーンとも呼ばれ、複数人が乗っている車両のみが走行を許可されるレーンであり、ハイウエイに併設されるレーン、インターチェンジをショートカットするレーンなどが知られている。このカープールレーンを採用する道路システムは、カープールレーンを走行すれば短時間で目的地に到着できるという優遇措置をユーザに与えることにより、１台の車両に複数人が搭乗することを奨励し、以て、全体としての交通量を減らして交通渋滞を緩和しようとするものである。
　このようなカープールレーンに関連する技術として、特許文献１は、他の車線との間の相互の進入および離脱が制限されている車線を効率よく走行することができるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、カープールレーンを備えた高速道路における進入／離脱ポイントに関する道路情報を含んだ地図データがＤＶＤから読み出されてデータバッファに格納される。経路探索処理部は、データバッファに格納された地図データを用いて、カープールレーンの使用の可否を考慮した経路探索処理を行う。カープールレーンを使用した経路誘導を行う場合に、カープールレーン案内部は、進路を変更すべき進入／離脱ポイントが自車位置から所定距離以内に接近したタイミングで画像および音声により所定のレーン変更案内を行う。
特開２００１－１８３１５９号公報
　しかしながら、上述した特許文献１に開示された従来の技術においては、ＨＯＶレーンと一般レーンは別リンクとして表現されており、ＨＯＶレーンの出入口は、それらリンクを連結するリンクとして表現されている。そのため、ＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合は、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できないという問題がある。
　この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるナビゲーション装置を提供することにある。
　上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、地図データ記憶装置から地図データを取得する地図データ処理部と、地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの位置を規定するＨＯＶレーン位置情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、ＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線または左側車線はレーン変更可能であるかどうかを車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部と、ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部とを備えている。
　この発明に係るナビゲーション装置によれば、道路におけるＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるので、ＨＯＶレーンと一般レーンとの車線変更可能区間を認識することが可能となる。
この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の制御装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる経路探索処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間に対するレーン変更案内処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で表示される案内図の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間を地図上に表示する地図表示処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で表示される地図の例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１
　図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、入力装置１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、距離センサ３、方位センサ４、地図データ記憶装置５、表示装置６、音声出力装置７および制御装置８を備えている。
　入力装置１は、例えば、表示装置６の画面上に載置されたタッチパネルから構成されている。この入力装置１は、例えば、経路探索のための出発地、目的地または経由地などを設定したり、ユーザが各種指示をナビゲーション装置に与えたりするために使用される。この入力装置１から入力された情報は、操作信号として制御装置８に送られる。
　ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された車両の現在位置は、現在位置信号として制御装置８に送られる。距離センサ３は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ３で検出された移動距離は、距離信号として制御装置８に送られる。方位センサ４は、車両が向いている方位を検出する。この方位センサ４で検出された方位は、方位信号として制御装置８に送られる。
　地図データ記憶装置５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）装置から構成されており、道路を規定するリンクデータおよびノードデータなどといったデジタル化された地図データの他に、ナビゲーション機能を実現するための種々のデータを記憶している。なお、地図データ記憶装置５としては、ＨＤＤに限らず、装着されたＤＶＤ（Digital Versatile Disk）またはＣＤ（Compact Disc）からデータを読み出すドライブ装置によって構成することもできる。
　地図データに含まれるリンクデータには、このリンクデータによって示されるリンクの車線情報、ＨＯＶレーン位置情報、ＨＯＶレーン有無情報および通行区分情報などが含まれる。車線情報は、各車線の色および種類などを規定した情報から成る。ＨＯＶレーン位置情報は、どのレーンがＨＯＶレーンかを示す情報から成る。ＨＯＶレーン有無情報は、当該リンクにＨＯＶレーンが存在するか否かを示す情報から成る。通行区分は、当該リンクが右側通行であるか左側通行であるかを示す情報から成る。この地図データ記憶装置５に記憶されるデータは、制御装置８によって読み出されるとともに、この地図データ記憶装置５には、制御装置８から送られてきたデータが書き込まれる。
　表示装置６は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、制御装置８から送られてくる映像信号に従って、地図、経路、自車位置マーク、案内図および種々の案内メッセージなどを画面に表示する。音声出力装置７は、例えばスピーカから構成されており、制御装置８から送られてくる音声信号に従って、案内情報などを音声で出力する。
　制御装置８は、詳細は後述するが、地図表示処理、経路探索処理または誘導案内処理などを実行するとともに、ナビゲーション装置の全体を制御する。この制御装置８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、表示制御部１４および入出力制御装置１５を備えている。
　ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１３をワークメモリとして使用し、ＲＯＭ１２から読み出したプログラムにしたがって動作することにより、経路探索、誘導案内およびＨＯＶレーンの出入口区間の判定などといった種々の処理を実行する。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１によって読み出されて種々の処理を実行するためのプログラムおよびデータを格納している。ＲＡＭ１３は、上述したようにＣＰＵ１１のワークメモリとして使用され、演算処理中のデータ（例えば展開された地図データなど）を一時的に格納する。
　表示制御部１４は、表示装置６を制御する。具体的には、表示制御部１４は、ＣＰＵ１１で生成された表示データを映像信号に変換し、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送る。入出力制御装置１５は、制御装置８と、この制御装置８に接続されている入力装置１、ＧＰＳ受信機２、距離センサ３、方位センサ４、地図データ記憶装置５および表示装置６との間のインタフェースとして機能し、これらの間における信号の送受を制御する。
　次に、制御装置８によって実現される機能の詳細を説明する。図２は、制御装置８の機能的な構成を示す機能ブロック図である。制御装置８は、制御部２０、地図データ処理部２１、現在位置検出部２２、入力処理部２３、経路探索部２４、経路記憶部２５、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８、案内タイミング判定部２９、表示案内処理部３０、音声案内処理部３１、ＨＯＶレーン出入口抽出部３２および地図表示処理部３３を備えている。これらの構成要素のうち、経路記憶部２５およびＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７以外は、ＣＰＵ１１において実行されるプログラム処理によって実現されている。なお、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８、案内タイミング判定部２９、表示案内処理部３０および音声案内処理部３１は、この発明の誘導案内部に対応する。
　制御部２０は、制御装置８の全体を制御する。例えば、制御部２０は、自己に接続されている構成要素の起動、停止、これら相互間のデータの送受などを制御する。地図データ処理部２１は、地図データ記憶装置５から地図データを取得して制御部２０に送るとともに、制御部２０から送られてくるＨＯＶレーン出入口区間情報（詳細は後述する）を地図データ記憶装置５に送り、地図データの一部として該地図データ記憶装置５に記憶させる。
　現在位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置信号または方位センサ４から送られてくる方位信号および距離センサ３から送られてくる距離信号を用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づき、車両の現在位置を検出する。この現在位置検出部２２で検出された車両の現在位置は、現在位置データとして制御部２０に送られる。
　入力処理部２３は、入力装置１から送られてくる操作信号を解析し、この解析により得られた出発地、目的地または経由地などを表すデータを制御部２０に送る。
　経路探索部２４は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して送られてきた現在位置データによって示される現在位置（出発地）から、入力処理部２３から制御部２０を介して送られてきた目的地を表すデータによって示される目的地までの経路を、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づいて探索する。この経路探索部２４で探索された経路は、経路データとして経路記憶部２５に送られる。
　経路記憶部２５は、例えば制御装置８のＲＡＭ１３の一部に設けられ、経路探索部２４から送られてきた経路データを記憶する。この経路記憶部２５に記憶された経路データは、制御部２０によって読み出される。
　ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに含まれるリンクデータに、車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が含まれるかどうかを調べ、車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が含まれている場合は、ＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線および左側車線の各々についてレーン変更が可能であるか否かを、車線情報に基づいて調べる。そして、レーン変更が可能であることを判断すると、ＨＯＶレーン出入口区間であると判定し、その旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に送る。
　ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７は、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６から送られてきたＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶する。ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶されているＨＯＶレーン出入口区間情報は、制御部２０によって読み出される。
　ＨＯＶレーン案内点抽出部２８は、経路記憶部２５から制御部２０を介して読み出した経路データと、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７から制御部２０を介して読み出したＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、さらに、その中から自車前方の所定距離内に存在するＨＯＶレーン出入口区間を抽出する。
　案内タイミング判定部２９は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して取得した自車位置データによって示される自車位置と、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間との距離が所定距離内になったか否かを判定し、所定距離内になった場合に、表示案内処理部３０および音声案内処理部３１を起動する。
　表示案内処理部３０は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、案内図を表す表示データを生成する。この表示案内処理部３０で生成された表示データは、表示制御部１４において映像信号に変換され、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送られる。これにより、表示装置６の画面に案内図が表示される。
　音声案内処理部３１は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、音声案内を表す音声データを生成する。この音声案内処理部３１で生成された音声データは、音声信号に変換され、入出力制御装置１５を介して音声出力装置７に送られる。これにより、音声出力装置７から音声案内が出力される。
　ＨＯＶレーン出入口抽出部３２は、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６において判定されたＨＯＶレーン出入口区間、つまりＨＯＶレーン以外のレーンからＨＯＶレーンに入るための入口区間およびＨＯＶレーンからＨＯＶレーン以外のレーンに出るための出口区間を抽出し、この抽出したＨＯＶレーンの出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成して制御部２０に送る。
　地図表示処理部３３は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づく地図、経路記憶部２５から制御部２０を介して取得した経路データに基づく経路、および、ＨＯＶレーン出入口抽出部３２によって抽出されたＨＯＶレーンの出入口区間を表示させるための表示データなどを生成する。この地図表示処理部３３で生成された表示データは、表示制御部１４において映像信号に変換され、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送られる。
　次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーンの出入口区間を識別する処理（以下、「ＨＯＶレーン出入口区間識別処理」という）を中心に、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。このＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、任意のリンクに対して、車線情報とＨＯＶレーン位置情報を組み合わせることにより、ＨＯＶレーンの出入口区間を識別する処理が行われる。以下、具体的に説明する。
　ＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、まず、当該リンクに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、制御部２０および地図データ処理部２１を経由して地図データ記憶装置５の内容を参照することにより、当該リンクに対応するリンクデータに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在するか否かを調べる。このステップＳＴ１１において、当該リンクに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間は存在しない旨が認識され、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　一方、ステップＳＴ１１において、当該リンクに車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が存在することが判断されると、当該リンクから車線情報およびＨＯＶレーン位置情報が取得される（ステップＳＴ１２）。すなわち、地図データ処理部２１は、表示装置６の画面に表示する地図に対応する地図データを地図データ記憶装置５から取得する。その後、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して地図データを取得し、この地図データに含まれるリンクデータから車線情報およびＨＯＶレーン位置情報を取得する。
　次いで、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、ステップＳＴ１２で取得したＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ１２で取得した車線情報に基づき調べる。
　このステップＳＴ１３において、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ１４）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更可能であってＨＯＶレーン出入口区間である旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。一方、ステップＳＴ１３において、ＨＯＶレーンの右側車線はレーン変更が可能でないことが判断されると、ステップＳＴ１４の処理はスキップされる。
　次いで、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、ステップＳＴ１２で取得したＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの左側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ１２で取得した車線情報に基づき調べる。
　このステップＳＴ１５において、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ１６）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更可能であってＨＯＶレーン出入口区間である旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。その後、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。一方、ステップＳＴ１５において、ＨＯＶレーンの左側車線はレーン変更が可能でないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　以上のＨＯＶレーン出入口区間識別処理により、例えば図４（ａ）に示すように、ＨＯＶレーン位置情報が「左から１車線目がＨＯＶレーン」であることを示しており、車線情報が「ＨＯＶレーンの右側車線（一般レーン）との間の車線分離線が例えば黄色の実線」であることを示していれば、レーン変更は不可能であると判断される。
　また、図４（ｂ）に示すように、ＨＯＶレーン位置情報が「左から１車線目がＨＯＶレーン」であることを示しており、車線情報が「ＨＯＶレーンの右側車線（一般レーン）との間の車線分離線が例えば白色の点線」であることを示していれば、レーン変更は可能であると判断される。
　次に、この実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる経路探索処理を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。この経路探索処理においては、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理によってＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶された、ＨＯＶレーン出入口区間情報が参照される。
　経路探索処理においては、まず、出発地および目的地の設定が行われる（ステップＳＴ２１）。すなわち、ユーザは、入力装置１を操作して目的地を入力する。この入力装置１の操作により発生された操作信号は、入力処理部２３に送られる。入力処理部２３は、入力装置１から送られてくる操作信号を解析し、この解析により得られた目的地を表すデータを、制御部２０を介して経路探索部２４に送る。また、現在位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置信号または方位センサ４から送られてくる方位信号および距離センサ３から送られてくる距離信号を用いて自律航法によって生成した現在位置信号と、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに基づき、車両の現在位置を検出し、現在位置データとして制御部２０に送る。
　次いで、ＨＯＶレーンを考慮した経路探索が実行される（ステップＳＴ２２）。このステップＳＴ２２の処理に先だって、図３のフローチャートに示したＨＯＶレーン出入口区間識別処理が実行され、ＨＯＶレーン出入口区間情報がＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶されているものとする。経路探索部２４は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して送られてきた現在位置データによって示される現在位置（出発地）から、入力処理部２３から制御部２０を介して送られてきた目的地を表すデータによって示される目的地までの経路を、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データおよびＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７から制御部２０を経由して読み出したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づいて探索する。
　次いで、探索経路が保存される（ステップＳＴ２３）。すなわち、経路探索部２４は、ステップＳＴ２２で探索された経路を、経路データとして経路記憶部２５に送り、該経路記憶部２５に記憶させる。以上により、経路探索処理は終了する。
　次に、この実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間に対するレーン変更案内処理を、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。このレーン変更案内処理においては、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理によってＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶された、ＨＯＶレーン出入口区間情報が参照される。
　レーン変更案内処理では、まず、自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。このステップＳＴ３１の処理に先だって、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理および経路探索処理の実行が済んでいるものとする。ＨＯＶレーン案内点抽出部２８は、経路記憶部２５から制御部２０を介して読み出した経路データと、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７から制御部２０を介して読み出したＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、さらに、その中から自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ３１において、自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在しないことが判断されると、このステップＳＴ３１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。
　このステップＳＴ３１の繰り返し実行による待機状態において、自車前方の所定距離内にＨＯＶレーン出入口区間が存在することが判断されると、レーン変更が必要であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８は、ステップＳＴ３１で自車前方の所定距離内に存在すると判断したＨＯＶレーン出入口区間においてレーン変更が必要であるかどうかを調べる。このステップＳＴ３２において、レーン変更が必要でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。
　上記ステップＳＴ３２において、レーン変更が必要であることが判断されると、次いで、レーン変更案内が実施される（ステップＳＴ３３）。すなわち、案内タイミング判定部２９は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して取得した自車位置データによって示される自車位置と、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間との距離が所定距離内になったか否かを判定し、所定距離内になった場合に、表示案内処理部３０および音声案内処理部３１を起動する。表示案内処理部３０は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、案内図を表す表示データを生成する。この表示案内処理部３０で生成された表示データは、表示制御部１４において映像信号に変換され、入出力制御装置１５を介して表示装置６に送られる。これにより、表示装置６の画面に、例えば図７に示すような案内図が表示される。また、音声案内処理部３１は、案内タイミング判定部２９から起動されることにより、音声案内を表す音声データを生成する。この音声案内処理部３１で生成された音声データは、音声信号に変換され、入出力制御装置１５を介して音声出力装置７に送られる。これにより、音声出力装置７から、例えば「Keep left into the HOV lane」といった音声案内が出力される。
　次いで、ＨＯＶレーン出入口区間を通過したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。すなわち、案内タイミング判定部２９は、現在位置検出部２２から制御部２０を介して取得した自車位置データによって示される自車位置が、ＨＯＶレーン案内点抽出部２８で抽出されたＨＯＶレーン出入口区間を通過したかどうかを判定する。このステップＳＴ３４において、ＨＯＶレーン出入口区間を通過していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ３４において、ＨＯＶレーン出入口区間を通過したことが判断されると、レーン変更案内処理は終了する。
　次に、この実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われる、ＨＯＶレーン出入口区間を地図上に表示する地図表示処理を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。この地図表示処理においては、上述したＨＯＶレーン出入口区間識別処理によってＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶された、ＨＯＶレーン出入口区間情報が参照される。
　地図表示処理においては、まず、地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。このステップＳＴ４１の処理に先だって、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理および経路探索処理の実行が済んでいるものとする。ＨＯＶレーン出入口抽出部３２は、現在表示している地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在するか調べる。このステップＳＴ４１において、地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在しないことが判断されると、このステップＳＴ４１を繰り返し実行しながら待機状態に入る。
　このステップＳＴ４１の繰り返し実行による待機状態において、地図表示画面内にＨＯＶレーン出入口区間が存在することが判断されると、ＨＯＶレーン出入口のリンクが強調表示される（ステップＳＴ４２）。すなわち、地図表示処理部３３は、ステップＳＴ４１において存在することが判断されたＨＯＶレーン出入口区間のリンクを強調表示する。これにより、表示装置６の画面に、例えば図９に示すような、ＨＯＶレーン出入口区間のリンクが他の部分の色と異なる色で強調表示された地図が表示される。
　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、道路におけるＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるので、ＨＯＶレーンと一般レーンとの車線変更可能区間を認識することが可能となる。
　また、ＨＯＶレーンと一般レーンの出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を用いることにより、ＨＯＶレーンを適切に使用した経路探索、ＨＯＶレーンへの進入および離脱の案内を提供することが可能となる。また、地図表示上においても、正確なＨＯＶレーンの出入口区間を表示することにより、ユーザはあらかじめどの地点に出入口区間があるかを認識することが可能となる。
実施の形態２．
　この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６の機能を除けば、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
　ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して取得した地図データに含まれるリンクデータに、車線情報、ＨＯＶレーン有無情報および通行区分情報が含まれるかどうかを調べ、ＨＯＶレーン有無情報によってＨＯＶレーンが存在することが示されており、通行区分情報によって示される右側通行または左側通行に応じて、最左端レーンの右側車線および最右端レーンの左側車線の各々についてレーン変更が可能であるか否かを、車線情報に基づいて調べる。そして、レーン変更が可能であることを判断すると、その旨を表すＨＯＶレーン出入口区間情報をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に送る。
　次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理を中心に、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。このＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、任意のリンクに対して、車線情報、ＨＯＶレーン有無情報および通行区分情報を組み合わせることにより、ＨＯＶレーンの出入口区間を識別する処理が行われる。以下、具体的に説明する。
　ＨＯＶレーン出入口区間識別処理では、まず、当該リンクにＨＯＶレーンが存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、制御部２０および地図データ処理部２１を経由して地図データ記憶装置５の内容を参照することにより、当該リンクに対応するリンクデータに含まれるＨＯＶレーン有無情報が、ＨＯＶレーンが存在していることを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ５１において、当該リンクにＨＯＶレーンが存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間は存在しない旨が認識され、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　上記ステップＳＴ５１において、当該リンクにＨＯＶレーンが存在することが判断されると、次いで、当該リンクに車線情報が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、制御部２０および地図データ処理部２１を経由して地図データ記憶装置５の内容を参照することにより、当該リンクに対応するリンクデータに車線情報が存在するか否かを調べる。このステップＳＴ５１において、当該リンクに車線情報が存在しないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間は存在しない旨が認識され、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　上記ステップＳＴ５２において、当該リンクに車線情報が存在することが判断されると、次いで、当該リンクから車線情報および通行区分が取得される（ステップＳＴ５３）。すなわち、地図データ処理部２１は、表示装置６の画面に表示する地図に対応する地図データを地図データ記憶装置５から取得する。そして、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、地図データ処理部２１から制御部２０を介して地図データを取得し、この地図データに含まれるリンクデータから車線情報および通行区分情報を取得する。
　次いで、当該リンクは右側通行であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５４）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、ステップＳＴ５３で取得した通行区分情報を参照し、当該リンクの通行区分が右側通行であるか否かを調べる。
　このステップＳＴ５４において、当該リンクは右側通行であることが判断されると、次いで、最左端レーンの右側車線はレーン変更可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５５）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、右側通行の道路の場合は、ＨＯＶレーンは最左端に存在すると想定し、ＨＯＶレーンの右側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ５３で取得した車線情報に基づき調べる。このステップＳＴ５５において、最左端レーンの右側車線はレーン変更可能でないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　一方、ステップＳＴ５５において、最左端レーンの右側車線はレーン変更可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンへのレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ５６）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンへのレーン変更可能である旨をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。その後、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　上記ステップＳＴ５４において、当該リンクは右側通行でないことが判断されると、左側通行である旨が認識され、最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５７）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、左側通行の道路の場合は、ＨＯＶレーンは最右端に存在すると想定し、ＨＯＶレーンの左側車線は、レーン変更が可能であるか否かを、ステップＳＴ５３で取得した車線情報に基づき調べる。このステップＳＴ５７において、最右端レーンの左側車線はレーン変更可能でないことが判断されると、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　一方、ステップＳＴ５７において、最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であることが判断されると、ＨＯＶレーンへのレーン変更が可能である旨が設定される（ステップＳＴ５８）。すなわち、ＨＯＶレーン出入口区間判定部２６は、当該リンクのＨＯＶレーンへのレーン変更可能である旨をＨＯＶレーン出入口区間記憶部２７に記憶させる。その後、ＨＯＶレーン出入口区間識別処理は終了する。
　以上のＨＯＶレーン出入口区間識別処理により、例えば図１１に示すように、ＨＯＶレーン有無情報によりＨＯＶレーンが存在していることを示しており、通行区分が右側通行を示しており、さらに、車線情報が「最左端レーンの右側車線（一般レーン）との間の車線分離線が例えば黄色の実線」であることを示していれば、レーン変更は不可能であると判断される。
　経路探索処理、レーン変更案内処理および地図表示処理は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置のそれらと同じである。
　以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
　なお、上述した実施の形態１および実施の形態２に係るナビゲーション装置においては、経路探索または誘導案内などにおいてＨＯＶレーン出入口区間の情報が必要になった時点でＨＯＶレーン出入口区間を求めるように構成したが、あらかじめＨＯＶレーン出入口区間判定部２６においてＨＯＶレーン出入口区間を求めて地図データ記憶装置５に記憶しておき、必要になった時点で地図データ記憶装置５から地図データ処理部２１を介してＨＯＶレーン出入口区間を表す情報を取得して使用するように構成できる。この構成によれば、ＣＰＵ１１の負荷の削減およびＲＡＭ１３の使用量の削減が可能となる。
　以上、この発明に係るナビゲーション装置は、ＨＯＶレーンと一般レーンの両方が１本のリンクに含まれている場合であっても、ＨＯＶレーンの出入口区間を認識できるようにするために、地図データ記憶装置から地図データを取得する地図データ処理部と、地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの位置を規定するＨＯＶレーン位置情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、ＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線または左側車線はレーン変更可能であるかどうかを車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部と、ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部とを備えるように構成したので、カープールレーンを備えた高速道路においてユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置などに用いるのに適している。

Claims (6)

  1. 　地図データ記憶装置から地図データを取得する地図データ処理部と、
    　前記地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの位置を規定するＨＯＶレーン位置情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、前記ＨＯＶレーン位置情報によって示されるＨＯＶレーンの右側車線または左側車線はレーン変更可能であるかどうかを前記車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部と、
    　前記ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部
    とを備えたナビゲーション装置。
  2. 　地図データ記憶装置から地図データを取得する地図データ処理部と、
    　前記地図データ処理部で取得された地図データに含まれるリンクデータに、ＨＯＶレーンの有無を規定するＨＯＶレーン有無情報、通行区分を規定する通行区分情報および車線を規定する車線情報が含まれている場合に、前記ＨＯＶレーン有無情報によってＨＯＶレーンが存在することが規定されており、かつ、前記通行区分情報によって右側通行であることが規定されていれば最左端レーンの右側車線または前記通行区分情報によって左側通行であることが規定されていれば最右端レーンの左側車線はレーン変更可能であるかどうかを前記車線情報に基づき調べ、レーン変更可能である場合にＨＯＶレーン出入口区間と判定するＨＯＶレーン出入口区間判定部と、
    　前記ＨＯＶレーン出入口区間判定部によって判定されたＨＯＶレーン出入口区間を表すＨＯＶレーン出入口区間情報を記憶するＨＯＶレーン出入口区間記憶部
    とを備えたナビゲーション装置。
  3. 　出発地から目的地までの経路を地図データ処理部で取得した地図データとＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づき探索する経路探索部と、
    　前記経路探索部で探索された経路に従って、前記ＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報を用いて誘導案内を行う誘導案内部と、
    　前記ＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、該抽出したＨＯＶレーン出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成するＨＯＶレーン出入口抽出部と、
    　前記ＨＯＶレーン出入口抽出部で生成された出入口区間位置データによって示される位置に存在するＨＯＶレーンを強調した地図を表示する地図表示処理部
    とを備えた請求項１記載のナビゲーション装置。
  4. 　出発地から目的地までの経路を地図データ処理部で取得した地図データとＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づき探索する経路探索部と、
    　前記経路探索部で探索された経路に従って、前記ＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報を用いて誘導案内を行う誘導案内部と、
    　前記ＨＯＶレーン出入口区間記憶部から取得したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、該抽出したＨＯＶレーン出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成するＨＯＶレーン出入口抽出部と、
    　前記ＨＯＶレーン出入口抽出部で生成された出入口区間位置データによって示される位置に存在するＨＯＶレーンを強調した地図を表示する地図表示処理部
    とを備えた請求項２記載のナビゲーション装置。
  5. 　地図データ処理部は、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部に記憶されているＨＯＶレーン出入口区間情報を地図データ記憶装置に格納し、
    　経路探索部は、出発地から目的地までの経路を地図データ処理部で取得した地図データおよびＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づき探索し、
    　誘導案内部は、前記経路探索部で探索された経路に従って、前記地図データ処理部で取得したＨＯＶレーン出入口区間情報を用いて誘導案内を行い、
    　ＨＯＶレーン出入口抽出部は、前記地図データ処理部で取得したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、該抽出したＨＯＶレーン出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成する
    ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
  6. 　地図データ処理部は、ＨＯＶレーン出入口区間記憶部に記憶されているＨＯＶレーン出入口区間情報を地図データ記憶装置に格納し、
    　経路探索部は、出発地から目的地までの経路を地図データ処理部で取得した地図データおよびＨＯＶレーン出入口区間情報とに基づき探索し、
    　誘導案内部は、前記経路探索部で探索された経路に従って、前記地図データ処理部で取得したＨＯＶレーン出入口区間情報を用いて誘導案内を行い、
    　ＨＯＶレーン出入口抽出部は、前記地図データ処理部で取得したＨＯＶレーン出入口区間情報に基づきＨＯＶレーン出入口区間を抽出し、該抽出したＨＯＶレーン出入口区間の位置を表す出入口区間位置データを生成する
    ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
PCT/JP2009/002079 2008-06-11 2009-05-13 ナビゲーション装置 Ceased WO2009150784A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/995,908 US8666662B2 (en) 2008-06-11 2009-05-13 Navigation device
DE112009001440.2T DE112009001440B4 (de) 2008-06-11 2009-05-13 Navigationsvorrichtung und Kartendaten-Verarbeitungsverfahren
CN200980122233.6A CN102057253B (zh) 2008-06-11 2009-05-13 导航装置
JP2010516731A JP5037686B2 (ja) 2008-06-11 2009-05-13 ナビゲーション装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008-153091 2008-06-11
JP2008153091 2008-06-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009150784A1 true WO2009150784A1 (ja) 2009-12-17

Family

ID=41416498

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/002079 Ceased WO2009150784A1 (ja) 2008-06-11 2009-05-13 ナビゲーション装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8666662B2 (ja)
JP (1) JP5037686B2 (ja)
CN (1) CN102057253B (ja)
DE (1) DE112009001440B4 (ja)
WO (1) WO2009150784A1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011081155A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置およびその案内方法
WO2012011156A1 (ja) * 2010-07-23 2012-01-26 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
JP2014016369A (ja) * 2013-10-17 2014-01-30 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーション装置
JP2014122920A (ja) * 2014-03-17 2014-07-03 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーション装置
JP2015179094A (ja) * 2015-05-29 2015-10-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
CN110779535A (zh) * 2019-11-04 2020-02-11 腾讯科技（深圳）有限公司 一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质
US10633026B2 (en) * 2018-01-19 2020-04-28 Denso International America, Inc. Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
CN114763161A (zh) * 2021-01-12 2022-07-19 本田技研工业株式会社 用于确定推荐车道的车辆系统

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009150784A1 (ja) * 2008-06-11 2009-12-17 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
DE112010005377T5 (de) 2010-03-11 2013-01-03 Mitsubishi Electric Corporation Navigationsvorrichtung
CN102954799A (zh) * 2011-08-29 2013-03-06 环达电脑(上海)有限公司 快速路径规划的导航装置及其方法
US9008961B2 (en) 2012-11-30 2015-04-14 Google Inc. Determining and displaying auto drive lanes in an autonomous vehicle
JP6303428B2 (ja) * 2013-11-19 2018-04-04 日本精機株式会社 車両情報投影システム
KR20150113589A (ko) * 2014-03-31 2015-10-08 팅크웨어(주) 전자 장치 및 그의 제어 방법
US9677898B2 (en) 2014-06-17 2017-06-13 Think Ware Corporation Electronic apparatus and control method thereof
KR102255432B1 (ko) * 2014-06-17 2021-05-24 팅크웨어(주) 전자 장치 및 그의 제어 방법
US9891060B2 (en) 2016-03-29 2018-02-13 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Occupancy based navigation system
US9672734B1 (en) 2016-04-08 2017-06-06 Sivalogeswaran Ratnasingam Traffic aware lane determination for human driver and autonomous vehicle driving system
CN108615384A (zh) * 2016-12-12 2018-10-02 普天信息技术有限公司 基于云平台的车道分配方法及用于车道分配的云平台
US11167758B2 (en) * 2017-08-30 2021-11-09 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle position correction method and vehicle position correction device for drive-assisted vehicle
DE102018200458A1 (de) * 2018-01-12 2019-07-18 Audi Ag Ableiten einer Sekundärinformation aus einer digitalen Navigationskarte

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07192193A (ja) * 1993-12-27 1995-07-28 Nippondenso Co Ltd 車両の走行経路案内装置
JP2001183159A (ja) * 1999-12-24 2001-07-06 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置
JP2007127598A (ja) * 2005-11-07 2007-05-24 Denso Corp 車線変更案内装置

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10146744A1 (de) * 2001-09-22 2003-04-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren und System zum Bereitstellen von Fahrspurempfehlungen
WO2004072893A1 (en) * 2003-02-11 2004-08-26 Harman Becker Automotive Systems Gmbh High occupancy vehicle restriction aware navigation system
EP1498694B1 (en) * 2003-07-16 2012-01-04 Navteq North America, LLC Vehicle driver assistance system
JP4486331B2 (ja) * 2003-08-12 2010-06-23 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置の経路探索方法
JP4170178B2 (ja) * 2003-09-04 2008-10-22 三菱電機株式会社 経路探索装置
JP4645516B2 (ja) * 2005-08-24 2011-03-09 株式会社デンソー ナビゲーション装置及びプログラム
KR101075615B1 (ko) * 2006-07-06 2011-10-21 포항공과대학교 산학협력단 주행 차량의 운전자 보조 정보 생성 장치 및 방법
DE112007002389B4 (de) * 2006-12-04 2012-04-19 Mitsubishi Electric Corp. Navigationsvorrichtung
US20100070164A1 (en) * 2006-12-04 2010-03-18 Hiroshi Machino Navigation apparatus
US8190358B2 (en) * 2006-12-18 2012-05-29 Mitsubishi Electric Corporation Navigation apparatus which selects an entrance and/or exit of a carpool lane based on a distance set according to the number of lanes to be crossed
CN101606038B (zh) * 2007-01-11 2012-04-18 三菱电机株式会社 导航装置
JP4781437B2 (ja) * 2007-01-31 2011-09-28 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
DE112009000554B4 (de) * 2008-04-28 2013-12-12 Mitsubishi Electric Corp. Navigationsgerät
WO2009150784A1 (ja) * 2008-06-11 2009-12-17 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
DE112009001539B4 (de) * 2008-07-04 2014-01-02 Mitsubishi Electric Corporation Kartenanzeigevorrichtung
JP5398738B2 (ja) * 2008-11-28 2014-01-29 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
JP5233816B2 (ja) * 2009-04-22 2013-07-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP5387544B2 (ja) * 2009-12-18 2014-01-15 株式会社デンソー ナビゲーション装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07192193A (ja) * 1993-12-27 1995-07-28 Nippondenso Co Ltd 車両の走行経路案内装置
JP2001183159A (ja) * 1999-12-24 2001-07-06 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置
JP2007127598A (ja) * 2005-11-07 2007-05-24 Denso Corp 車線変更案内装置

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130030691A1 (en) * 2009-12-28 2013-01-31 Clarion Co., Ltd. Navigation Device and Guidance Method Thereof
WO2011081155A1 (ja) * 2009-12-28 2011-07-07 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置およびその案内方法
US9316504B2 (en) 2009-12-28 2016-04-19 Clarion Co., Ltd. Navigation device and guidance method thereof
US9341496B2 (en) 2010-07-23 2016-05-17 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
WO2012011156A1 (ja) * 2010-07-23 2012-01-26 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
CN103026173A (zh) * 2010-07-23 2013-04-03 三菱电机株式会社 导航装置
US9851217B2 (en) 2010-07-23 2017-12-26 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
JP5709868B2 (ja) * 2010-07-23 2015-04-30 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
US9689701B2 (en) 2010-07-23 2017-06-27 Mitsubishi Electric Corporation Navigation device
JP2014016369A (ja) * 2013-10-17 2014-01-30 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーション装置
JP2014122920A (ja) * 2014-03-17 2014-07-03 Mitsubishi Electric Corp ナビゲーション装置
JP2015179094A (ja) * 2015-05-29 2015-10-08 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
US10633026B2 (en) * 2018-01-19 2020-04-28 Denso International America, Inc. Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
CN110779535A (zh) * 2019-11-04 2020-02-11 腾讯科技（深圳）有限公司 一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质
CN110779535B (zh) * 2019-11-04 2023-03-03 腾讯科技（深圳）有限公司 一种获得地图数据及地图的方法、装置和存储介质
CN114763161A (zh) * 2021-01-12 2022-07-19 本田技研工业株式会社 用于确定推荐车道的车辆系统
US12233872B2 (en) 2021-01-12 2025-02-25 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle system for determining recommended lane

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2009150784A1 (ja) 2011-11-10
DE112009001440B4 (de) 2014-01-09
DE112009001440T5 (de) 2011-06-16
CN102057253A (zh) 2011-05-11
JP5037686B2 (ja) 2012-10-03
CN102057253B (zh) 2014-06-25
US8666662B2 (en) 2014-03-04
US20110098919A1 (en) 2011-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5037686B2 (ja) ナビゲーション装置
JP5908015B2 (ja) ナビゲーション装置
JP5143294B2 (ja) ナビゲーション装置
JP5183740B2 (ja) 地図表示装置
JP5557900B2 (ja) ナビゲーション装置
JP5490244B2 (ja) ナビゲーション装置
JP5289431B2 (ja) ナビゲーション装置
JP2005140676A (ja) ナビゲーションシステム

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980122233.6

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09762215

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2010516731

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12995908

Country of ref document: US

RET De translation (de og part 6b)

Ref document number: 112009001440

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20110616

Kind code of ref document: P

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 09762215

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1