WO2008065004A1

WO2008065004A1 - Verfahren und einrichtung zum messen des pollagewinkels eines magnetschwebefahrzeugs einer magnetschwebebahn

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Publication number: WO2008065004A1
Application number: PCT/EP2007/062371
Authority: WO
Inventors: Robert Schmid
Original assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Current assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Priority date: 2006-11-28
Filing date: 2007-11-15
Publication date: 2008-06-05
Anticipated expiration: 2009-05-28
Also published as: US7986138B2; GB0908710D0; GB2456461A; US20100060269A1; DE102006057062B4; DE102006057062A1; CN101541584A; CN101541584B

Abstract

Die Erfindung bezieht sich u. a. auf ein Verfahren zum Messen des Pollagewinkels (?) zwischen dem Statormagnetfeld (S) eines streckenseitigen Stators (30) einer Magnetschwebebahnstrecke und der magnetischen Bezugsachse (Bf) eines auf der Magnetschwebebahnstrecke befindlichen Magnetschwebefahrzeugs (10), wobei bei eingeschaltetem Tragmagneten des Magnetschwebefahrzeugs (10) mit einem Magnetfeldsensorpaar (120, 130) eine durch eine Vorzugsmessrichtung (Vm1, Vm2) der Magnetfeldsensoren vorgegebene Richtungskomponente des Statormagnetfeldes gemessen wird und mit den Messwerten der beiden Magnetfeldsensoren der Pollagewinkel ermittelt wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass zumindest einer der beiden Magnetfeldsensoren (120) eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld (T) des Tragmagneten (60) aufweist.

Description

Beschreibung

Verfahren und Einrichtung zum Messen des Pollagewinkels eines Magnetschwebefahrzeugs einer Magnetschwebebahn

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Messen des Pollagewinkels mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Pollagemesseinrichtungen für Magnetschwebefahrzeuge zum Messen des Pollagewinkels sind beispielsweise beim Transrapid im Einsatz. Die Pollagemesseinrichtungen sind vorne und hinten, und zwar auf beiden Fahrzeugseiten - also in Fahrtrichtung gesehen links und rechts - angebracht sowie jeweils mit einem Magnetfeldsensorpaar zum Messen des Statormagnetfeldes des streckenseitigen Stators der Magnetbahnstrecke ausgestattet. Die Positionierung und Funktionsweise der Sensorpaare soll nachfolgend beispielhaft anhand des vorderen rechten Sensorpaars beschrieben werden; die Erläuterungen gelten aber für die übrigen Sensorpaare analog. Die Magnetfeldsensoren des vorderen rechten Magnetfeldsensorpaares sind jeweils für sich an einem Träger befestigt, an dem auch der vordere rechte Tragmagnet des Magnetschwebefahrzeugs montiert ist. Der Abstand zwischen den beiden Magnetfeldsensoren beträgt übli- cherweise τ/2, wobei τ die Wellenlänge der Grundwelle des streckenseitigen Statormagnetfeldes bezeichnet und beim Transrapid beispielsweise 258 mm beträgt. Mit den beiden Magnetfeldsensoren des Magnetfeldsensorpaares steht eine Auswerteinrichtung in Verbindung, die mit den Messwerten der beiden Magnetfeldsensoren den Pollagewinkel zwischen dem Statormagnetfeld des streckenseitigen Stators und der magnetischen Bezugsachse des Magnetschwebefahrzeugs ermittelt. Als Messsensoren werden beim Transrapid Hallsensoren verwendet, die bauartbedingt richtungssensitiv messen und demgemäß je- weils eine Vorzugsmessrichtung aufweisen, für die sie sensibel sind. Mit den Hallsensoren wird eine vorgegebene Richtungskomponente des Statormagnetfeldes gemessen, und zwar die x-Komponente des Magnetfeldes, also die Komponente in Fahr- zeuglängs- bzw. Fahrtrichtung, oder die z-Komponente, also diejenige Komponente, die vertikal zur Fahrzeuglängsrichtung nach oben bzw. nach unten ausgerichtet ist.

Ausgehend von einem Verfahren der beschriebenen Art liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, dieses im Hinblick auf eine noch bessere Messgenauigkeit weiterzuentwickeln.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausge- staltungen der Erfindung sind in Unteransprüchen angegeben.

Danach ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Vorzugsmessrichtung der Magnetfeldsensoren derart eingestellt wird, dass zumindest einer der beiden Magnetfeldsensoren eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist .

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, dass durch die erfindungsgemäß vorgesehene Ausrichtung des zumindest einen Magnetfeldsensors eine Messwertverfälschung durch das Tragmagnetfeld des Tragmagneten deutlich reduziert wird und dadurch erheblich genauere Pollagemesswerte erzielt werden können, als dies ohne die erfindungsgemäße Ausrichtung möglich wäre. Die Erfindung macht sich dabei die Erkenntnis zunutze, dass das Tragmagnetfeld auf die Messung des Statormagnetfeldes einen nicht unerheblichen Einfluss haben kann, wenn eine ungünstige Messrichtung für die Magnetfeldsensoren eingestellt und damit eine ungünstige Richtungskomponente des Statormagnetfeldes gemessen wird: Wird beispielsweise mit den Magnetfeldsensoren in einer Messrichtung gemessen, bei der das Tragmagnetfeld eine hohe Feldvektorkomponente aufweist, so wird ein recht ungenauer Messwert für das Statormagnetfeld gebildet werden, wohingegen bei einer Messrichtung orthogonal dazu ein zur Bestimmung des Pollagewinkels besserer Messwert für das Statormagnetfeld erreicht werden kann. An dieser Stelle setzt die Erfindung an, indem erfindungsgemäß vorgesehen wird, die Vorzugsmessrichtung der Magnetfeldsensoren gezielt derart einzustellen, dass der Einfluss des Tragmagneten klein ist.

Besonders einfach und damit vorteilhaft lässt sich die Vorzugsmessrichtung bestimmen, wenn gemessen wird, für welche Messrichtung der zumindest eine Magnetfeldsensor einen mini- malen Messwert für das Tragmagnetfeld misst und wenn diese

Messrichtung als Vorzugsmessrichtung für die Messung des Pollagewinkels herangezogen wird.

Alternativ, aber ebenfalls einfach und vorteilhaft, lässt sich die Vorzugsmessrichtung bestimmen, indem gemessen wird, für welche Messrichtung der zumindest eine Magnetfeldsensor einen maximalen Messwert für das Tragmagnetfeld misst; in diesem Falle wird die zu dieser Messrichtung orthogonale Richtung als Vorzugsmessrichtung für die Messung des Pollage- winkeis herangezogen.

Da das Tragmagnetfeld das Messergebnis des näher am Tragmagneten liegenden Magnetfeldsensors mehr stört als das des entfernter vom Tragmagneten liegenden Magnetfeldsensors, wird es als vorteilhaft angesehen, wenn die Vorzugsmessrichtung derart gewählt wird, dass der zu dem Tragmagneten näher liegende Magnetfeldsensor eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld aufweist. Die Vorzugsmessrichtung des entfernter befindlichen Magnetfeldsensors wird vorzugsweise genauso eingestellt wie die des näher liegenden Magnetfeldsensors, so dass die Vorzugsmessrichtungen der beiden Magnetfeldsensoren identisch bzw. parallel sind.

Um die gewünschte Vorzugsmessrichtung besonders einfach einstellen zu können, ist bei einer ersten bevorzugten Variante des Verfahrens vorgesehen, drehbare Magnetfeldsensoren zu verwenden. Vorzugsweise wird der eine Magnetfeldsensor zunächst derart gedreht, dass er eine minimale Messempfindlich- keit für das Tragmagnetfeld aufweist, und anschließend wird der andere der beiden Magnetfeldsensoren in dieselbe Messrichtung gedreht, wodurch dann beide Magnetfeldsensoren in dieselbe Vorzugsmessrichtung gebracht sind.

Bei einer anderen bevorzugten Variante des Verfahrens ist vorgesehen, Magnetfeldsensoren einzusetzen, die jeweils durch zwei orthogonal zueinander ausgerichtete Einzelsensoren gebildet sind. Vorzugsweise wird anhand der Messergebnisse der beiden Einzelsensoren des zumindest einen Magnetfeldsensors festgestellt, für welche Messrichtung eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld erzielt wird; diese derart festgestellte Messrichtung wird als Vorzugsmessrichtung behandelt und die Messergebnisse der Einzelsensoren eines jeden Magnetfeldsensors werden nachfolgend jeweils unter BiI- düng eines Messwertes für diese Vorzugsmessrichtung ausgewertet.

Im Übrigen müssen die beiden Magnetfeldsensoren des Magnetfeldsensorpaars nicht identisch sein; beispielsweise kann ei- ner der beiden Magnetfeldsensoren durch einen drehbaren Magnetfeldsensor und der andere der beiden Magnetfeldsensoren durch zwei orthogonal zueinander ausgerichtete Einzelsensoren gebildet sein. Unabhängig davon, wie die Magnetfeldsensoren im Einzelnen ausgestaltet sind, wird die Vorzugsmessrichtung bevorzugt bei ausgeschaltetem Statormagnetfeld ermittelt. Wird nämlich bei ausgeschaltetem Statormagnetfeld gemessen, so lässt sich die Richtung des Tragmagnetfeldes besonders genau feststellen, weil das Statormagnetfeld nicht stören kann; es lässt sich in dieser Weise somit die optimale Messrichtung zum nachfolgenden Messen des Statormagnetfeldes bestimmen.

Da die Magnetfeldverteilung und damit der Einfluss des Tragmagnetfeldes auf die Pollagemessung von dem jeweiligen Spalt zwischen dem Tragmagneten und der Reaktionsschiene der Magnetschwebebahnstrecke in gewissem Maße abhängig ist, ist bei einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens vor- gesehen, dass bei eingeschaltetem Statormagnetfeld der jeweilige Spaltabstand zwischen dem Tragmagneten und der strecken- seitigen Reaktionsschiene der Magnetschwebebahnstrecke gemessen wird und die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass sie einem spaltabstandsindividuell vorgegebenen Vorgabe- wert entspricht.

Der spaltabstandsindividuell vorgegebene Vorgabewert wird beispielsweise ermittelt, indem jeweils für unterschiedliche Spaltabstände bei ausgeschaltetem Statormagnetfeld spaltab- standsindividuell jeweils diejenige Messrichtung bestimmt wird, bei der der zumindest eine Magnetfeldsensor eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld aufweist, und indem die spaltabstandsindividuell bestimmte Messrichtung als der spaltabstandsindividuell vorgegebene Vorgabewert verwen- det wird.

Auch spielt die Größe des Tragmagnetstroms eine gewisse Rolle, weil bei größeren Tragmagnetströmen stärkere Tragmagnetfelder gebildet werden, deren Feldverteilung aufgrund von Sättigungserscheinungen von der bei schwächeren Tragmagnetfeldern etwas abweichen kann. Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist daher vorgesehen, dass bei eingeschaltetem Statormagnetfeld der jeweilige Trag- magnetstrom gemessen wird und dass die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass sie einem tragmagnetstromindi- viduell vorgegebenen Vorgabewert entspricht.

Der tragmagnetstromindividuell vorgegebene Vorgabewert kann beispielsweise ermittelt werden, indem für unterschiedliche

Tragmagnetströme tragmagnetstromindividuell jeweils diejenige Messrichtung bestimmt wird, bei der der zumindest eine Magnetfeldsensor eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist, und indem die tragmag- netstromindividuell bestimmte Messrichtung als der tragmagnetstromindividuell vorgegebene Vorgabewert verwendet wird.

Im Übrigen kann sowohl der Einfluss des Spalts als auch der Einfluss des Tragmagnetstroms berücksichtigt werden, indem bei eingeschaltetem Statormagnetfeld der jeweilige Tragmagnetstrom und der jeweilige Spalt gemessen wird und indem die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass sie einem spalt- und tragmagnetstromindividuell vorgegebenen Vorgabewert entspricht. Bei dieser Variante wird der Vorgabewert al- so in Abhängigkeit von zwei Parametern, nämlich dem Spalt und dem Tragmagnetstrom, bestimmt. Die Vorgabewerte für die Vorzugsrichtung können beispielsweise in Abhängigkeit von Spalt- und Stromwerten in einer Tabelle hinterlegt sein und im Rahmen des Verfahrens aus dieser ausgelesen werden.

Die Erfindung bezieht sich außerdem auf eine Pollagemessein- richtung für ein Magnetschwebefahrzeug einer Magnetschwebebahn mit einem Magnetfeldsensorpaar zum Messen des Statormagnetfeldes eines streckenseitigen Stators, wobei die beiden Magnetfeldsensoren des Magnetfeldsensorpaares in einem vorgegebenen Abstand zueinander angeordnet sind, und mit einer Auswerteinrichtung, die mit den Messwerten der beiden Magnetfeldsensoren den Pollagewinkel zwischen dem Statormagnetfeld und der magnetischen Bezugsachse des Magnetschwebefahrzeugs ermittelt. Eine solche Pollagemesseinrichtung ist ebenfalls vom Transrapid her bekannt.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ei- ne noch genauere Pollagemesseinrichtung als bisher anzugeben.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass bei den Magnetsensoren des Magnetfeldsensorpaars eine Vorzugsmessrichtung derart einstellbar ist, dass eine gewünschte Richtungskomponente des Statormagnetfeldes messbar ist; die

Auswerteinrichtung ist außerdem derart ausgestaltet, dass sie die Vorzugsmessrichtung derart einstellt, dass zumindest einer der beiden Magnetfeldsensoren eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist.

Bezüglich der Vorteile der erfindungsgemäßen Pollagemesseinrichtung und bezüglich der Vorteile vorteilhafter Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Pollagemesseinrichtung sei auf die obigen Ausführungen im Zusammenhang mit dem erfindungsge- mäßen Verfahren verwiesen, da die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens den Vorteilen der erfindungsgemäßen Pollagemesseinrichtung im Wesentlichen entsprechen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispie- len näher erläutert; dabei zeigen beispielhaft:

Figur 1 ein Magnetschwebefahrzeug mit einer Pollagemesseinrichtung, Figur 2 ein Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Pollagemesseinrichtung mit drehbaren Magnetfeldsensoren,

Figur 3 die Pollagemesseinrichtung gemäß Figur 2 zusammen mit dem zu messenden Statormagnetfeld und dem störenden Tragmagnetfeld,

Figur 4 Messwertverläufe zur Erläuterung der Arbeitsweise der Pollagemesseinrichtung gemäß Figur 2 für den

Fall einer Messung der Magnetfeldkomponente in x- Richtung,

Figur 5 komplexe Messzeiger zu den Messwertverläufen ge- maß der Figur 4,

Fig. 6-9 beispielhaft die Durchführung einer Messung mit der Pollagemesseinrichtung gemäß der Figur 2,

Figur 10 ein Ausführungsbeispiel für einen Magnetfeldsensor mit zwei orthogonal messenden Einzelsensoren,

Figur 11 ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Pollagemesseinrichtung, bei der Magnetfeldsensoren gemäß der Figur 10 eingesetzt sind, und

Figur 12 ein drittes Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Pollagemesseinrichtung, bei der die optimale Messrichtung für die Magnetfeldsensoren in Abhängigkeit vom jeweiligen Spalt zwischen Tragmagnet und Reaktionsschiene und in Abhängigkeit vom dem jeweiligen Tragmagnetström eingestellt wird. In den Figuren 1 bis 12 werden für identische oder vergleichbare Komponenten aus Gründen der Übersicht dieselben Bezugszeichen verwendet.

In der Figur 1 sieht man den vorderen Bereich eines Magnetschwebefahrzeugs 10, das sich auf einer Magnetschwebebahnstrecke 20 befindet. Von der Magnetschwebebahnstrecke erkennt man in der Figur 1 einen streckenseitigen Stator 30, der mit Statornuten 40 und Statorzähnen 50 ausgestattet ist.

In den Statornuten 40 befinden sich in der Figur 1 nicht weiter dargestellte Magnetspulen zum Erzeugen eines Statormagnetfeldes. Die Grundwelle des Statormagnetfeldes ist in der Figur 1 mit dem Bezugszeichen S gekennzeichnet. Durch die Anordnung bzw. die Lage der Magnetspulen wird eine magnetische Bezugsachse Bs des Stators 30 definiert.

Von dem Stator 30 ist in der Figur 1 nur ein Abschnitt darge- stellt; der Stator 30 erstreckt sich über die gesamte Strecke der Magnetschwebebahn und erzeugt somit - wie in der Figur 1 erkennbar - auch vor dem Magnetschwebefahrzeugs 10 das Statormagnetfeld S.

Außerdem ist in der Figur 1 ein vorderer Tragmagnet 60 des Magnetschwebefahrzeugs 10 dargestellt; dieser ist mit Magnetspulen 70 ausgestattet, die ein Tragmagnetfeld zum Anheben des Magnetschwebefahrzeugs 10 erzeugen. Das Tragmagnetfeld ist in der Figur 1 mit dem Bezugszeichen T gekennzeichnet. Durch die Anordnung bzw. die Lage des Tragmagneten 60 wird eine magnetische Bezugsachse Bf des Magnetschwebefahrzeugs 10 definiert . In Fahrtrichtung F vor dem Tragmagneten 60 ist eine Pollage- messeinrichtung 100 angebracht; die Aufgabe der Pollagemess- einrichtung 100 besteht darin, den Pollagewinkel γ zwischen der magnetischen Bezugsachse Bs des Stators und der magneti- sehen Bezugsachse Bf des Magnetschwebefahrzeugs 10 zu ermitteln.

Die Pollagemesseinrichtung 100 ist beispielsweise mit dem Tragmagneten 60 an einem gemeinsamen Träger 110 des Magnet- Schwebefahrzeugs 10 montiert.

Wie sich in der Figur 1 erkennen lässt, befindet sich die Pollagemesseinrichtung 100 zwar ein wenig vom Tragmagneten 60 entfernt, jedoch befindet sie sich dennoch im Einflussbereich eines Störfeldanteil Ts des Tragmagnetfeldes T. Der Störfeldanteil Ts ist in der Figur 1 nur schematisch dargestellt; er erstreckt sich vom rechten Rand des Tragmagneten 60 in Fahrtrichtung F nach vorne auch in den Messbereich der Pollagemesseinrichtung 100 hinein.

Um eine möglichst genaue Messung des Statormagnetfeldes zu erreichen, werden richtungsselektive Magnetfeldsensoren der Pollagemesseinrichtung 100 derart ausgerichtet, dass der dichter am Tragmagneten 60 liegende Magnetfeldsensor mög- liehst wenig vom Störfeldanteil Ts des Tragmagnetfelds T er- fasst; dies wird nachfolgend im Detail erläutert.

Ein erstes Ausführungsbeispiel für die Pollagemesseinrichtung 100 gemäß der Figur 1 ist näher in der Figur 2 in einer ver- größerten Darstellung gezeigt. Die Pollagemesseinrichtung 100 weist ein Magnetfeldsensorpaar zum Messen des Statormagnetfeldes S des streckenseitigen Stators 30 (vgl. Fig. 1) auf; die beiden richtungsselektiven Magnetfeldsensoren 120 und 130 des Magnetfeldsensorpaares sind drehbar und in einem vorgege- benen Abstand A zueinander angeordnet. Einer der beiden Magnetfeldsensoren 120 oder 130, hier beispielsweise der Magnetfeldsensor 130, bildet eine messtechnische Bezugsachse Bm der Pollagemesseinrichtung 100. Die Magnetfeldsensoren 120 und 130 können beispielsweise durch drehbar gelagerte Hallsensoren oder drehbare magnetoresistive Sensoren gebildet sein.

Die Pollagemesseinrichtung 100 weist außerdem eine mit den beiden Magnetfeldsensoren 120 oder 130 verbundene Auswertein- richtung 140 auf, deren Aufgabe darin besteht, mit den Messwerten Sm und Cm der Magnetfeldsensoren 120 und 130 den Pollagewinkel γ zu ermitteln, beispielsweise zu errechnen. Die Auswerteinrichtung 140 kann beispielsweise durch eine programmierbare Mikroprozessoreinrichtung gebildet sein.

Der Abstand A der beiden Magnetfeldsensoren 120 und 130 beträgt vorzugsweise τ/2, wobei τ die Wellenlänge der Grundwelle des Statormagnetfeldes bezeichnet. Im Falle einer Wellenlänge τ von beispielsweise 258 mm beträgt der Abstand bei- spielsweise 129 mm. Grundsätzlich sind aber auch geringere Abstände A möglich, sofern die Messwerte Sm und Cm entsprechend korrigiert werden; darauf soll hier aber aus Gründen der Übersicht nicht weiter eingegangen werden.

Die Magnetfeldsensoren 120 und 130 weisen Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 auf, die in der Figur 2 durch entsprechende Pfeile markiert sind; die Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 zeigen an, welche Magnetfeldkomponenten die Magnetfeldsensoren 120 und 130 messen können bzw. für welche Messrichtungen sie sensibel sind. Bei der Darstellung gemäß der Figur 2 sind die Magnetfeldsensoren 120 und 130 durch Drehen um ihre Drehachse beispielhaft derart ausgerichtet, dass sie die x- Komponente des Magnetfeldes messen können; für die z- Komponente sind sie bei dieser Ausrichtung demgemäß nicht sensitiv .

Die Auswerteinrichtung 140 ermittelt mit den Messwerten Sm und Cm der beiden Magnetfeldsensoren 120 und 130 den Pollagewinkel γ. Hierzu misst sie zunächst einen Hilfspollagewinkel γl zwischen der messtechnischen Bezugsachse Bm der Pollage- messeinrichtung 100 und einer zu der magnetischen Bezugsachse Bs des Stators 30 um ein Mehrfaches von 2π versetzten Hilfs- bezugsachse BS' (vgl. Fig. 1).

Zum dem Hilfspollagewinkel γl addiert sie einen Versatzwinkel γ2, der den phasenwinkelmäßigen Versatz zwischen der magnetischen Bezugsachse Bf des Magnetschwebefahrzeugs 10 und der messtechnischen Bezugsachse Bm der Pollagemesseinrichtung 100 angibt. Von dem sich ergebenden Summenwert γl+γ2 werden darin enthaltene ganzzahlige Vielfache von 2π abgezogen, wodurch der gesuchte Pollagewinkel γ gebildet wird. Mathematisch lautet die Gleichung zur Berechnung des Pollagewinkel γ also:

γ = (γl + γ2) Modulo (2*π)

Der Versatzwinkel γ2, der den phasenwinkelmäßigen Versatz zwischen der magnetischen Bezugsachse Bf des Magnetschwebe- fahrzeugs 10 und der messtechnischen Bezugsachse Bm der Pollagemesseinrichtung 100 angibt, wird in Abhängigkeit von dem mechanischen Versatz V ermittelt gemäß:

γ2 = V/τ *π

Der Versatzwinkel γ2 wird der Auswerteinrichtung 140 beispielsweise fest vorgegeben und in der Auswerteinrichtung 140 gespeichert. Alternativ kann auch der Versatz V der Auswerteinrichtung 140 fest vorgegeben und in dieser abgespeichert werden; in diesem Falle errechnet die Auswerteinrichtung 140 den Versatzwinkel γ2 gemäß der angegebenen Formel selbst. Zur Eingabe des Versatzes V oder des Versatzwinkels γ2 weist die Auswerteinrichtung 140 einen Eingabeanschluss E140 auf.

Um zu erläutern, wie die Auswerteinrichtung 140 mit den Messwerten Sm und Cm den Hilfspollagewinkel γl bilden kann, wird nachfolgend anhand der Figuren 4 und 5 zunächst erklärt, wie dies durchgeführt werden kann, wenn die Vorzugsmessrichtungen der Magnetfeldsensoren 120 und 130 entlang der x-Richtung, also der Fahrzeuglängsrichtung, ausgerichtet sind und somit die x-Komponente des Magnetfeldes messen. Es wird bei dieser Ausrichtung der Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 zwar auch der Störfeldanteil Ts des Tragmagnetfeldes T mitgemessen, wie dies in der Figur 3 im Detail gezeigt ist, jedoch soll dies zunächst vernachlässigt werden. Darauf aufbauend wird anschließend anhand der Figuren 6 bis 9 beispielhaft erklärt, wie die Vorgehensweise aussieht, wenn die Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 der Magnetfeldsensoren 120 und 130 derart gedreht werden, dass der Störfeldanteil Ts des Tragmagnetfeldes T nicht, zumindest nur so wenig wie möglich, mitgemessen wird .

Im oberen Teil der Figur 4 erkennt man den streckenseitigen Stator 30; beispielhaft ist eine Leitung 190 eingezeichnet, die zu den im Stator 30 angeordneten Leiterspulen gehört. Außerdem ist der Feldverlauf der magnetischen Feldstärke H des Statormagnetfeldes S eingezeichnet.

Im mittleren Abschnitt der Figur 4 erkennt man den Verlauf der Amplitude Hx der magnetischen Feldstärke H in Fahrzeug- längsrichtung x. Es lässt sich erkennen, dass die Feldstärke sinusförmig verläuft.

Im unteren Abschnitt der Figur 4 ist die Pollagemesseinrich- tung 100 mit den beiden Magnetfeldsensoren 120 oder 130 skizziert; der Abstand A beträgt hier τ/2, so dass die beiden Magnetfeldsensoren zueinander orthogonale Messsignale erzeugen. Es wird nun beispielhaft davon ausgegangen, dass der in der Figur 3 rechte Magnetfeldsensor 120 Messwerte Sm auf der Sinus-Spur und der in der Figur 3 linke Magnetfeldsensor 130 Messwerte Cm auf der Cosinus-Spur liefert; damit ist gemeint, dass der Magnetfeldsensor 120 als Messsignal einen Sinusverlauf erzeugt, wenn er ausgehend von der Stelle x=0 in Fahrtrichtung nach vorn verschoben wird, und dass der Magnetfeld- sensor 130 als Messsignal einen Cosinusverlauf erzeugt, wenn er ausgehend von der Stelle x=0 in Fahrtrichtung nach vorn verschoben wird. Mit einem Verschieben in x-Richtung verändert sich der Hilfspollagewinkel γl relativ zur Bezugsachse Bs entsprechend.

Die Messwertverläufe lauten in diesem Falle mathematisch:

Cm(x) = HO • cos| —2π | = H0-cos(χl)

wobei Η0 die Signalamplitude des Magnetfeldes bezeichnet, die bei beiden Magnetfeldsensoren näherungsweise gleich ist.

Damit kann der Hilfspollagewinkel γl ermittelt werden gemäß: Sm(x) _ HO - sinQl) Cm(x) HO - cos(fl)

Sm(x) χl = atan2

Cm(x)

Unter der Funktion atan2 ist dabei bekanntermaßen die Umkehrfunktion der Winkelfunktion Tangens zu verstehen, bei der zusätzlich zum Quotienten tan (x) = sin (x) /cos (x) durch die Berücksichtigung des Vorzeichens des Zählers ein Gültigkeitsbereich von - π bis +π, also einer kompletten Periode des ge- suchten Winkels γl, erreicht wird; die Funktion atan(x) ist demgegenüber nur im Bereich - π/2 bis +π/2 definiert.

Zur weiteren Veranschaulichung ist in der Figur 5 außerdem noch die zugehörige Zeigerdarstellung der Messwerte Sm und Cm gezeigt. Man sieht, dass die beiden Zeiger Sm und Cm senkrecht aufeinander stehen.

Wie bereits eingangs erwähnt, wird bei den obigen Erläuterungen im Zusammenhang mit den Figuren 4 und 5 vernachlässigt, dass das Tragmagnetfeld T im Randbereich des Tragmagneten 60 ein Störfeldanteil Ts erzeugt, der die Messergebnisse der beiden Magnetfeldsensoren 120 und 130 verfälscht.

Um eine möglichst genaue Messung des Statormagnetfeldes zu erreichen, werden die Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 der Magnetfeldsensoren 120 und 130 nun derart ausgerichtet, dass der dichter am Tragmagneten 60 liegende Magnetfeldsensor 120 möglichst wenig vom Störfeldanteil Ts des Tragmagnetfelds T erfasst. Um dies zu erreichen, kann beispielsweise wie folgt vorgegangen werden: In einem ersten Schritt wird lediglich das Tragmagnetfeld T eingeschaltet, so dass das Magnetschwebefahrzeug 10 zu Schweben beginnt. Das Statormagnetfeld S wird zu diesem Zeitpunkt noch nicht eingeschaltet bzw. - wenn es bereits eingeschaltet war - ausgeschaltet. Es tritt somit nur das Tragmagnetfeld T mit seinem Störfeldanteil Ts auf. Dies zeigt die Figur 6.

Anschließend wird die Vorzugsmessrichtung VmI des dichter am Tragmagneten 60 liegenden Magnetfeldsensors 120 derart ge- dreht, dass dieser den Störfeldanteil Ts des Tragmagnetfeldes nicht mehr, zumindest so wenig wie möglich, misst: Hierzu kann die Vorzugsmessrichtung VmI beispielsweise zunächst solange gedreht werden, bis ein maximales Messsignal gemessen wird, und anschließend wird eine zu dieser Messrichtung or- thogonale Vorzugsmessrichtung eingestellt; alternativ kann die Vorzugsmessrichtung VmI direkt solange gedreht werden, bis ein minimales Messsignal gemessen wird.

Nach Abschluss der Justage der Vorzugsmessrichtung VmI des Magnetfeldsensors 120 wird die Vorzugsmessrichtung VmI um einen Drehwinkel γ3 gegenüber der x-Richtung verdreht sein; dies zeigt die Figur 7.

Anschließend wird die Vorzugsmessrichtung Vm2 des Magnetfeld- sensors 130 ebenfalls um diesen Drehwinkel γ3 gedreht; dies zeigt die Figur 8.

Nachfolgend wird das Statormagnetfeld S wieder eingeschaltet, wie in der Figur 9 gezeigt ist, so dass die Messung des Sta- tormagnetfeldes S beginnen kann. Aufgrund der zuvor durchgeführten Justage der Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 der beiden Magnetfeldsensoren wird dabei der Einfluss des Störfeldanteils Ts des Tragmagnetfeldes T minimal sein. Der Drehwinkel γ3 muss nun von der Auswerteinrichtung 140 bei der Bestimmung des Hilfspollagewinkels γl berücksichtigt werden. Dies kann beispielsweise wie folgt geschehen:

Der Feldstärkevektor Hs des Statormagnetfeldes S kann mathematisch annähernd wie folgt beschrieben werden:

wobei Ηsx die x-Komponente des Feldstärkevektors Hs und Hsz die z-Komponente des Feldstärkevektors Hs bezeichnen; die y- Komponente des Feldstärkevektors ist annähernd gleich Null.

Für den Feldstärkevektor Ht des Störfeldanteils des Tragmagnetfeldes T gilt:

wobei Htx die x-Komponente des Feldstärkevektors Ht und Htz die z-Komponente des Feldstärkevektors Hs bezeichnen; die y- Komponente des Feldstärkevektors ist annähernd gleich Null. α bezeichnet den Winkel des Feldstärkevektors Ht des Tragmagnetfeldes T relativ zur x-Koordinatenachse .

Nachdem die Vorzugsmessrichtungen VmI und Vm2 um den Drehwinkel γ3 gedreht sind, wie dies im Zusammenhang mit den Figuren 6-9 erläutert wurde, steht die Vorzugsmessrichtung VmI senkrecht zur Feldrichtung des Tragmagnetfeldes T. Es gilt somit: γ3 = 90 ° + α

Die beiden Magnetfeldsensoren 120 und 130 werden somit zumin- dest annäherungsweise nur den Feldstärkevektor Hs des Statormagnetfeldes S messen und das Tragmagnetfeld T unberücksichtigt lassen.

Zu beachten ist aber, dass aufgrund der Drehung der Vorzugs- messrichtungen VmI und Vm2 um den Drehwinkel γ3 nicht mehr nur ausschließlich die x-Komponente Hsx des Statormagnetfeldes S, sondern stattdessen eine Linearkombination aus der x- Komponente Hsx und der z-Komponente Hsz gemessen wird. Es gilt somit für die Messwerte Sm und Cm der beiden Magnetfeld- sensoren 120 und 130:

Sm(x) = HO • sin(/l)•cos(χ3) +HO • cos(/l)• sin(χ3)

Cm(x) =Η0 •cos(/1)-cos(χ3) +HO • sin(/l)- sin(χ3)

Daraus ergibt sich nach einigen mathematischen Umformungen:

Sm(x) =Η0 • sin(/l + γ3)

Cm(x) =HO •cos(/1 + γ3)

Für den Hilfspollagewinkel γl ergibt sich damit:

Sm(x) _ HO • sin(/l + γ3) Cm(x) HO • cos(/l + γ3)

Sm(x)

=> fl = atan2 -^- - χ3

Cm(x) Der gesuchte Pollagewinkel γ errechnet sich dann gemäß

Sm(x) y = (atan2 -/3+ γ2) Modulo (2*π)

Cm(x)

Bei dem Ausführungsbeispiel für die Pollagemesseinrichtung 100 wurde beispielhaft davon ausgegangen, dass die beiden Magnetfeldsensoren drehbar sind. In der Figur 10 ist ein anderes Ausführungsbeispiel für einen Magnetfeldsensor gezeigt. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Magnetfeldsensor 200 mit zwei orthogonal zueinander ausgerichteten, richtungsselektiv messenden Einzelsensoren 210 und 220 ausgestattet, bei denen es sich beispielsweise um Hallsensoren handeln kann. Der Einzelsensor 210 weist eine Vorzugsmessrichtung Vmx und der Einzelsensor 220 eine Vorzugsmessrichtung Vmz auf; dies bedeutet, dass der Einzelsensor 210 in der x-Richtung sensitiv ist und der Einzelsensor 220 in der z-Richtung. Die entsprechenden Messwerte Mx und Mz werden an einem Ausgang A200 ausgegeben .

In der Figur 11 ist ein Ausführungsbeispiel für eine Pollagemesseinrichtung 100 dargestellt, die mit zwei Magnetfeldsensoren 120 und 130 gemäß der Figur 10 ausgestattet ist. Die Auswerteinrichtung 140 ist nun derart beschaffen, dass sie die Messergebnisse MxI, Mx2, MzI, Mz2 der insgesamt vier Einzelsensoren auswertet. Dies ermöglicht es, auf ein mechanisches Drehen der Magnetfeldsensoren zu verzichten und ein Drehen nur „mathematisch" durchzuführen.

Soll beispielsweise der Magnetfeldsensor 120 in einer um den Drehwinkel γ3 relativ zur x-Achse gedrehten Vorzugsmessrichtung VmI messen, so wird mit den Messwerten MxI in x-Richtung und MzI in z-Richtung der zugehörigen Einzelsensoren der Messwert Sm(x) des Magnetfeldsensors 120 in der Vorzugsmessrichtung VmI ermittelt gemäß :

Sm(x) = MxI * cos(γ3) - MzI * sin(γ3)

Entsprechendes gilt für den Magnetfeldsensor 130. Soll mit diesem in einer um den Drehwinkel γ3 relativ zur x-Achse gedrehten Vorzugsmessrichtung Vm2 gemessen werden, so wird mit den Messwerten Mx2 in x-Richtung und Mz2 in z-Richtung der zugehörigen Einzelsensoren der Messwert Cm (x) des Magnetfeldsensors 130 in der Vorzugsmessrichtung Vm2 ermittelt gemäß:

Cm(x) = Mx2 * cos(γ3) - Mz2 * sin(γ3)

Mit diesen Werten ergibt sich für den Hilfspollagewinkel γl wieder :

Sm(x) _ HO • sinOl + γ3) Cm(x) HO • cos(/l + γ3)

Sm(x) χl = atan2 -γ3

Cm(x)

Der gesuchte Pollagewinkel γ errechnet sich dann gemäß

"Sm(Jc)^' γ = (atan2 -/3+ γ2) Modulo (2*π)

Cm(x)

In der Figur 12 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Pollagemesseinrichtung gezeigt. Im Unterschied zu den Ausführungsbeispielen gemäß den Figuren 2 und 11 verarbeitet die Auswerteinrichtung 140 andere Messwerte, um die Vorzugsmess- richtungen VmI und Vm2 bzw. den optimalen Drehwinkel γ3 zu ermitteln und die Magnetfeldsensoren 120 und 130 entsprechend einzustellen bzw. auszuwerten.

Konkret berücksichtigt die Auswerteinrichtung 140 einen ein- gangseitig anliegenden Spaltabstandsmesswert SP, der den jeweiligen Spaltabstand zwischen dem Tragmagneten 60 und der streckenseitigen Reaktionsschiene 30 der Magnetschwebebahnstrecke angibt. Außerdem berücksichtigt die Auswerteinrich- tung 140 einen eingangseitig anliegenden Tragmagnetstrommess- wert It, der den Tragmagnetstrom durch den Tragmagneten 60 angibt .

In der Auswerteinrichtung 140 liegt eine abgespeicherte Ta- belle vor, die in Abhängigkeit von dem jeweiligen Spaltabstandsmesswert SP und dem jeweiligen Tragmagnetstromwert It den jeweils günstigsten Drehwinkel γ3 anzeigt.

Die Tabelle wird vorzugsweise vorab erzeugt, indem jeweils für unterschiedliche Spaltabstände SP und unterschiedliche

Tragmagnetströme It die optimale Messrichtung gemessen wird. Die Tabelle kann von der Auswerteinrichtung 140 selbst erzeugt werden oder aber, nach dem sie von bzw. mit einem anderen Gerät erzeugt worden ist, in dieser für den weiteren PoI- lagemessbetrieb abgespeichert werden.

Nachdem der jeweils optimale Drehwinkel γ3 in Abhängigkeit vom Spalt- und Stromwert aus der Tabelle ausgelesen worden ist, stellt die Auswerteinrichtung 140 die Magnetfeldsensoren 120 und 130 entsprechend ein, falls es sich um drehbare Magnetfeldsensoren (vgl. Figuren 2-9) handelt, oder wertet deren Messwerte entsprechend aus, wenn es sich im Magnetfeldsensoren mit orthogonalen Einzelsensoren handelt, wie sie im Zu- sammenhang mit der Figur 10 und 11 beschrieben worden sind. Die Bestimmung des Pollagewinkels erfolgt dann anschließend in der oben beschriebenen Weise.

Wie anhand der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele dargelegt wurde, kann die Pollagemesseinrichtung in Fahrtrichtung vor dem vordersten Tragmagneten des Magnetschwebefahrzeugs oder hinter dem hintersten Tragmagneten des Magnetschwebefahrzeugs angebracht sein. Alternativ und ebenfalls vorteil- haft kann die Pollagemesseinrichtung jedoch auch anders angeordnet werden, und zwar seitlich versetzt (in Fahrzeug-y- Richtung) neben den Tragmagneten 60 des Magnetschwebefahrzeugs 10, so dass die Pollagemesseinrichtung dort betrieben wird. Auch in diesem Falle kann eine Ausblendung der Streu- felder des bzw. der Tragmagneten 60 - in der oben beschrieben Weise - erfolgen. Bei einer Anordnung seitlich neben den Tragmagneten ist es außerdem möglich, die Pollagemesseinrichtung nicht nur vorne und/oder hinten, sondern zusätzlich oder alternativ auch im mittleren Bereich des Magnetschwebefahr- zeugs zu montieren.

Bezugszeichenliste

10 Magnetschwebefahrzeug

20 Magnetschwebebahnstrecke 30 streckenseitiger Stator

40 Statornuten

50 Statorzähne

60 Tragmagnet

70 Magnetspulen 100 Pollagemesseinrichtung

110 Träger

120, 130 Magnetfeldsensoren

140 Auswerteinrichtung

E140 Eingabeanschluss 190 Leitung

200 Magnetfeldsensor

210 Einzelsensor

220 Einzelsensor

A Abstand

Bm magnetische Bezugsachse der Pollagemesseinrichtung

Bs magnetische Bezugsachse des Stators

BS' Hilfsbezugsachse Bf magnetische Bezugsachse des Magnetschwebefahrzeugs

H magnetische Feldstärke

Mx. My Messwerte der Einzelsensoren

S Grundwelle des Statormagnetfeldes T Tragmagnetfeld

Ts Störfeldanteil des Tragmagnetfelds

V Versatz

Sm, Cm Messwerte Sm, Cm Zeiger

α Richtungswinkel des Tragmagnetfeldes γ Pollagewinkel γ2 Versatzwinkel γl Hilfspollagewinkel γ3 Drehwinkel

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zum Messen des Pollagewinkels (γ) zwischen dem Statormagnetfeld (S) eines streckenseitigen Stators (30) ei- ner Magnetschwebebahnstrecke und der magnetischen Bezugsachse (Bf) eines auf der Magnetschwebebahnstrecke befindlichen Magnetschwebefahrzeugs (10), wobei bei eingeschaltetem Tragmagneten des Magnetschwebefahrzeugs (10)

-mit einem Magnetfeldsensorpaar (120, 130) eine durch eine Vorzugsmessrichtung (VmI, Vm2) der Magnetfeldsensoren vorgegebene Richtungskomponente des Statormagnetfeldes gemessen wird und

- mit den Messwerten der beiden Magnetfeldsensoren der Pollagewinkel ermittelt wird, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass zumindest einer der beiden Magnetfeldsensoren (120) eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld (T) des Tragmagneten (60) aufweist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass gemessen wird, für welche Messrichtung der zumindest eine Magnetfeldsensor (120) einen minimalen Messwert für das Trag- magnetfeld misst und dass diese Messrichtung als Vorzugsmessrichtung für die Messung des Pollagewinkels herangezogen wird .

3. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass gemessen wird, für welche Messrichtung der zumindest eine Magnetfeldsensor (120) einen maximalen Messwert für das Tragmagnetfeld misst und dass die zu dieser Messrichtung orthogo- nale Richtung als Vorzugsmessrichtung für die Messung des Pollagewinkels herangezogen wird.

4. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Vorzugsmessrichtung derart gewählt wird, dass der zu dem Tragmagneten (60) näher liegende Magnetfeldsensor (120) eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist.

5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass -der zumindest eine Magnetfeldsensor (120) zunächst derart gedreht wird, dass er eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld aufweist, und

-der andere der beiden Magnetfeldsensoren (130) anschließend in dieselbe Messrichtung gedreht wird.

6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche 1-4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass jeder der beiden Magnetfeldsensoren jeweils durch zwei orthogonal zueinander ausgerichtete Einzelsensoren (210, 220) gebildet wird,

-anhand der Messergebnisse (MxI, MzI) der beiden Einzelsen- soren des zumindest einen Magnetfeldsensors (120) festgestellt wird, für welche Messrichtung dieser Magnetfeldsensor eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld erzielt,

- diese derart festgestellte Messrichtung als Vorzugsmess- richtung behandelt wird und

-die Messergebnisse (MxI, Mx2, MzI, Mz2) der Einzelsensoren beider Magnetfeldsensoren jeweils unter Bildung eines Messwertes für diese Vorzugsmessrichtung ausgewertet werden.

7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die für die Messung zu verwendende Vorzugsmessrichtung bei ausgeschaltetem Statormagnetfeld ermittelt wird, indem für den zumindest einen Magnetfeldsensor (120) gemessen wird, für welche Messrichtung dieser eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist.

8. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass -der jeweilige Spaltabstand zwischen dem Tragmagneten und einer streckenseitigen Reaktionsschiene (30) der Magnetschwebebahnstrecke gemessen wird und - die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass sie einem spaltabstandsindividuell vorgegebenen Vorgabewert entspricht .

9. Verfahren nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der spaltabstandsindividuell vorgegebene Vorgabewert ermittelt wird, indem

-jeweils für unterschiedliche Spaltabstände (SP) spaltabstandsindividuell jeweils diejenige Messrichtung bestimmt wird, bei der der zumindest eine Magnetfeldsensor (120) eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist, und - die spaltabstandsindividuell bestimmte Messrichtung als der spaltabstandsindividuell vorgegebene Vorgabewert verwendet wird.

10. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass -der jeweilige Tragmagnetstrom (It) gemessen wird und

- die Vorzugsmessrichtung derart eingestellt wird, dass sie einem tragmagnetstromindividuell vorgegebenen Vorgabewert entspricht .

11. Verfahren nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der tragmagnetstromindividuell vorgegebene Vorgabewert ermittelt wird, indem -jeweils für unterschiedliche Tragmagnetströme tragmagnetstromindividuell jeweils diejenige Messrichtung bestimmt wird, bei der der zumindest eine Magnetfeldsensor (120) eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist, und - die tragmagnetstromindividuell bestimmte Messrichtung als der tragmagnetstromindividuell vorgegebene Vorgabewert verwendet wird.

12. Pollagemesseinrichtung (100) für ein Magnetschwebefahr- zeug (10) einer Magnetschwebebahn

- mit einem Magnetfeldsensorpaar zum Messen des Statormagnetfeldes (S) eines streckenseitigen Stators (30), wobei die beiden Magnetfeldsensoren (120, 130) des Magnetfeldsensorpaares in einem vorgegebenen Abstand (A) zueinander ange- ordnet sind, und

-mit einer Auswerteinrichtung (140), die mit den Messwerten (Sm, Cm) der beiden Magnetfeldsensoren den Pollagewinkel (γ) zwischen dem Statormagnetfeld (S) und der magnetischen Bezugsachse (Bf) des Magnetschwebefahrzeugs ermittelt, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass

- bei den Magnetfeldsensoren des Magnetfeldsensorpaars eine Vorzugsmessrichtung einstellbar ist, und zwar derart, dass eine gewünschte Richtungskomponente des Statormagnetfeldes messbar ist, und

- die Auswerteinrichtung derart ausgestaltet ist, dass sie die Vorzugsmessrichtung derart einstellt, dass zumindest einer der beiden Magnetfeldsensoren (120) eine minimale

Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten aufweist .

13. Pollagemesseinrichtung nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die die Auswerteinrichtung derart ausgestaltet ist, dass sie die Vorzugsmessrichtung des näher an dem Tragmagneten liegenden Magnetfeldsensors (120) auf eine minimale Messempfindlichkeit für das Tragmagnetfeld des Tragmagneten einstellt.

14. Pollagemesseinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche 12-13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die beiden Magnetfeldsensoren drehbar sind.

15. Pollagemesseinrichtung nach Anspruch 14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Auswerteinrichtung derart ausgestaltet ist,

- der zumindest eine Magnetfeldsensor zunächst derart gedreht wird, dass er eine minimale Messempfindlichkeit für das

Tragmagnetfeld aufweist, und

- der andere der beiden Magnetfeldsensoren anschließend in dieselbe Messrichtung gedreht wird.

16. Pollagemesseinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche 12-14, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass jeder der beiden Magnetfeldsensoren jeweils durch zwei orthogonal zueinander ausgerichtete Einzelsensoren gebildet ist.

17. Pollagemesseinrichtung nach Anspruch 16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Auswerteinrichtung derart ausgestaltet ist,

- sie anhand der Messergebnisse der beiden Einzelsensoren des zumindest einen Magnetfeldsensors (120) feststellt, für welche Messrichtung dieser eine minimale Messempfindlich- keit für das Tragmagnetfeld erzielt,

- sie diese derart festgestellte Messrichtung als Vorzugsmessrichtung behandelt und

- sie die Messergebnisse der Einzelsensoren beider Magnetfeldsensoren jeweils unter Bildung eines Messwertes für diese Vorzugsmessrichtung auswertet.

18. Pollagemesseinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche 12-17, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Auswerteinrichtung die Vorzugsmessrichtung in Abhängigkeit von dem gemessenen Spalt (SP) zwischen Tragmagnet (60) und Reaktionsschiene (30) und/oder in Abhängigkeit von dem gemessenen Tragmagnetstrom (It) durch den Tragmagneten (60) einstellt .