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WO2006016433A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置及び運転支援方法 Download PDF

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WO2006016433A1
WO2006016433A1 PCT/JP2005/004546 JP2005004546W WO2006016433A1 WO 2006016433 A1 WO2006016433 A1 WO 2006016433A1 JP 2005004546 W JP2005004546 W JP 2005004546W WO 2006016433 A1 WO2006016433 A1 WO 2006016433A1
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WO
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vehicle
guide line
distance
driving support
display
Prior art date
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PCT/JP2005/004546
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French (fr)
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Kazushi Kawase
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Publication date
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device and a driving support method that support safe driving of a vehicle.
  • a driving support device that includes a sensor and a camera, and detects obstacles around the sensor output and camera image power and outputs an alarm.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2001-322519
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 2001-315604
  • the driving assistance devices disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2 are based on the movement trajectory of the vehicle and the distance from the vehicle position in an image obtained by photographing the rear when parking! If you display a gushed guide line, it will help you back when you are parked. For example, if you change lanes while driving, you cannot support driving when turning left or right.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and can easily determine the positional relationship with other vehicles when turning left or right or changing lanes, and sufficiently assists the driver's visual confirmation.
  • An object is to provide a driving support device and a driving support method capable of performing the above.
  • the display means for displaying the rear side of the vehicle, the vehicle distance detection means for detecting the rear distance of the vehicle power based on the image of the rear side of the vehicle, and the vehicle distance detection means Based on the detected distance, a guide line generating means for generating a guide line for assisting driving of the vehicle at the time of turning left and right and changing the lane, and generated by the guide line generating means in the rear side image of the vehicle Display control means for superimposing the displayed guide lines on the display means.
  • the guide line generation means changes the guide line next to the own vehicle, the own vehicle power, left / right turn, and lane change. It is generated as a boundary that should not be taken into consideration, a distance that requires attention when turning left and right and changing lanes, and a boundary of ⁇ distance that does not cause problems when changing left and right and changing lanes.
  • the guide line generation unit changes a line type and a line color according to a position of each guide line.
  • an other vehicle detection unit that detects the closest vehicle in the image obtained by the photographing unit; And a relative speed detecting means for detecting a relative speed between the detected other vehicle and the host vehicle, and the guide line generating means changes the position of each guide line according to the detected relative speed.
  • an area determination unit that determines an area in which another vehicle exists detected by the other vehicle detection unit, a right / left turn of the own vehicle, and a lane change
  • a vehicle behavior detection means for detecting motion, and a warning is generated based on the area where the other vehicle detected by the other vehicle detection means exists when a turn or lane change is detected by the vehicle behavior detection means. Warning generating means.
  • display means for displaying the scenery behind the host vehicle and a guide line as an indication of whether or not a lane change or right / left turn is possible are superimposed on the scenery behind the host vehicle.
  • the display control unit displays a guide line according to a relative speed between the dynamic object included in the scenery behind the host vehicle and the host vehicle. Control the position.
  • the display control unit controls the display position of the guide line according to the absolute speed of the host vehicle.
  • the display control unit causes the display unit to display a plurality of guide lines according to the distance from the vehicle position.
  • the display control unit causes the display unit to display a plurality of guide lines in different modes.
  • a vehicle distance detection step of detecting a distance behind the own vehicle power source based on an image obtained by a camera that captures the rear side of the vehicle, and the vehicle distance detection A guide line generating step for generating a guide line for assisting driving of the vehicle at the time of turning left and right and changing lanes based on the distance detected in the step, and the guide line generating step in the image by the camera
  • the rear side of the vehicle is photographed, the distance behind the host vehicle force is detected based on the image obtained by photographing, and the right side based on the detected distance.
  • a guide line to assist driving the vehicle at the time of left turn and lane change is displayed superimposed on the rear side image of the vehicle, so the driver can determine the position of the other vehicle at the time of right / left turn or lane change. The person in charge can be easily determined.
  • the guide line should be next to the host vehicle, turn left and right from the host vehicle, and change lanes. Care must be taken when turning the distance, turning left and right, and changing lanes. distance In addition, since it is displayed as indicating the boundary of the distance where there is no problem in turning left and right and changing lanes, the driver can easily determine how far the own vehicle is from other vehicles.
  • the line type and line color are changed according to the position of each guide line, so it is dangerous for the driver to turn next to the vehicle, turn left or right, and change lanes. It is easy to recognize distances that require attention when turning, turning left and right, and changing lanes, and ⁇ distances that cause problems when turning left and right and changing lanes.
  • the position of each guide line is changed according to the speed of the own vehicle, so that the driver can use the other vehicle regardless of the speed of the own vehicle. It is easy to determine how far away from the site.
  • the relative speed between the other vehicle and the host vehicle that is closest to the host vehicle is detected, and the position of each guide line is determined according to the detected relative speed. Because it is changed, guide lines can be set with high accuracy, and the driver can accurately grasp the distance to other vehicles.
  • the guide line that is an indication of whether or not it is possible to change lanes or turn left and right is displayed on the display means so as to be superimposed on the scenery behind the host vehicle. Can easily determine the positional relationship with other vehicles when turning left or right or changing lanes.
  • the guide line display position is controlled according to the relative speed between the dynamic object included in the scenery behind the host vehicle and the host vehicle.
  • Guide lines can be set with accuracy, and the driver can accurately grasp the distance to other vehicles.
  • the display position of the guide line is controlled according to the absolute speed of the host vehicle, so that the driver can move the host vehicle regardless of the speed of the host vehicle. It is possible to easily determine how far away from other vehicles.
  • the plurality of guide lines are displayed in different modes, so that the driver can turn next to the host vehicle, turn left and right, and lane change should not be made. And distance that needs attention when changing lanes, turning left and right and changing lanes can be easily recognized.
  • the rear side of the vehicle is photographed, the distance behind the host vehicle force is detected based on the image obtained by the photographing, and the right side based on the detected distance is detected.
  • a guide line to assist driving the vehicle when turning left and changing lanes is displayed superimposed on the image on the monitor, so the driver can easily position the vehicle relative to other vehicles when turning right or left or changing lanes. Judgment can be made.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining guide line generation processing in the driving support apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an output image of the driving support apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the driving support apparatus according to the above embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the driving support apparatus of this embodiment includes a camera 10, an image processing unit 11, a display control unit 12, a monitor 13, a warning sound output unit 14, a speaker 15, and a blinker switch 16.
  • a speed sensor 17 and a rudder angle sensor 18 are provided.
  • the camera 10 corresponds to a photographing unit
  • the image processing unit 11 corresponds to a vehicle distance detecting unit and a guide line generating unit.
  • the display control unit 12 corresponds to display control means.
  • the monitor 13 corresponds to display means
  • the warning sound output unit 14 corresponds to warning sound output means.
  • the camera 10 is a CCD (Charge Coupled Device), CMOS (Complementary Metal
  • Oxide Semiconductor is used, and a moving image is taken behind a vehicle (hereinafter referred to as the host vehicle) in which the apparatus is mounted.
  • the host vehicle a vehicle in which the apparatus is mounted.
  • it is attached to the mirror surface side of the left rearview mirror with its imaging surface (camera lens side) facing rearward.
  • the image processing unit 11 includes a microcomputer and an image processing circuit, and performs image processing on an image obtained by the camera 10 to detect a distance behind the host vehicle, and further detects the distance. Based on the distance, a guide line is generated to assist driving the vehicle when turning left and changing lanes. As shown in Fig. 2, the guide line is adjacent to the host vehicle 20, distance from the host vehicle 20 where turning left and changing lanes is dangerous, distance that requires attention when turning left and changing lanes, and turning left and changing lanes are problematic. Generate as indicating no distance boundaries.
  • the image processing unit 11 changes the line type and line color according to the position of each guide line so that the driver can easily discriminate between "danger”, “caution", and "safety". I have to. For example, as shown in Figure 3, a green guide line is displayed at the boundary between the safety area and the caution area, and a yellow guide line is displayed at the boundary between the caution area and the danger area. A red guide line is displayed at the border with the area.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an output image displayed on the monitor 13. Further, the image processing unit 11 changes the position of each guide line according to the speed of the host vehicle detected by the speed sensor 17. For example, the distance between the guide lines is increased as the speed increases, and conversely, the distance between the guide lines is decreased as the speed decreases.
  • the image processing unit 11 functions as vehicle behavior detecting means. That is, while the other vehicle that is closest in the image obtained by the camera 10 is detected, the operation state of the win force or the operation state force of the steering wheel is detected. Despite being in a dangerous area when changing lanes, a warning signal is output when a lane change or left turn is detected. The warning signal is input to the warning sound output unit 14, and a warning sound is generated from the speaker 15. By listening to this warning sound, the driver can recognize that he or she is about to make a dangerous left turn or lane change, and avoid a dangerous situation.
  • the display control unit 12 displays the image captured by the camera 10 on the monitor 13 and displays the guide line generated by the image processing unit 11 in a superimposed manner on the monitor 13.
  • the motor 13 is attached to the vicinity of the driver's seat of the host vehicle, for example, a console panel. If a car navigation system or car TV is installed, the monitor of these devices can be used. Of course, it is also possible to incorporate the driving support device of this embodiment in these devices.
  • the blinker switch 16 outputs a switch signal for blinking the left / right winking force.
  • the speed sensor 17 detects the vehicle speed from the wheel rotation speed.
  • the steering angle sensor 18 is provided on the steering shaft of the steering wheel and detects the steering angle.
  • the switch signal of the blinker switch 16, the output signal of the speed sensor 17, and the output signal of the steering angle sensor 18 are input to the image processing unit 11, respectively.
  • the image processing unit 11 detects the behavior of the host vehicle from the switch signal of the blinker switch 16 and the output signal of the steering angle sensor 18, and detects the speed of the host vehicle from the output signal of the speed sensor 17.
  • step S10 it is determined whether or not the left turn signal switch 16 is on. Since the driver operates the left wing force in advance when turning left or changing lanes to the left, first determine whether the left turner switch 16 is on or off. Operate left wing force If the steering wheel sensor 16 is turned to the left, the output of the steering angle sensor 18 is monitored to determine whether or not the steering wheel has been turned to the left (step Sl l).
  • step S12 When the left blinker switch 16 is turned on or the handle is turned to the left, it is determined whether or not the guide line has been set (step S12).
  • the guide line setting can be obtained by capturing an image taken with the camera 10 and processing it. This process is performed in step S15 and step S18 described below. Therefore, if the guide line is not set (NO in the determination of step S12), the process proceeds to step S15 to perform the process of setting the guide line.
  • step S13 determine whether or not another vehicle currently exists in the dangerous area. If there is no other vehicle in the hazardous area (in the case of NO), the process proceeds to step S15. If there is another vehicle in the dangerous area (in the case of YES), there is a risk of entering a dangerous situation.
  • a warning sound is generated to inform the driver (step S14).
  • the guide line setting process I do. That is, the video is captured from the camera 10 (step S15). Next, speed information is fetched from the speed sensor 17 (step S16). Then, image processing is performed on the captured image, and the distance behind the vehicle's own power is detected. Based on the detected distance, the vehicle is driven when turning right and left and changing lanes. A guide line is generated to support (Step S17). After the guide line is generated, the guide line is superimposed on the image by the camera 10 and displayed on the screen of the motor 13 (step S18).
  • the guide line displays a green guide line at the boundary between the safety area and the caution area, and displays a yellow guide line at the boundary between the caution area and the danger area.
  • a red guide line is displayed at the boundary between the vehicle and the vehicle area.
  • the rear side of the host vehicle is photographed by the camera 10, and the rear distance of the host vehicle power train is determined based on the image obtained by the photographing.
  • Detect and detect The guide line to assist driving the vehicle when turning left and right and changing lanes based on the distance is displayed superimposed on the image from the camera 10, so the driver can turn on other vehicles when turning right or left or changing lanes. Can be easily determined, and the driver's visual confirmation can be sufficiently assisted.
  • the force that changes the position of each guide line according to the speed of the host vehicle detected by the speed sensor 17 is closest in the image obtained by the camera 10. It is also possible to detect the other vehicle, detect the relative speed between the detected other vehicle and the host vehicle, and change the position of each guide line according to the detected relative speed. In this case, the relative speed is detected by the image processing unit 11.
  • the position of the guide line may be changed according to V, so-called navigation information. Specifically, it receives navigation information on expressways and ordinary roads, and widens the distance between guide lines when driving on expressways, and narrows the distance between guidelines when traveling on ordinary roads. .
  • the camera 10 may be attached to a right / right rear mirror provided only on the left rearview mirror, and the rear of the host vehicle may be photographed from both the right and left sides.
  • a front camera that captures the left and right direction of the tip of the vehicle is attached so that a guide line based on the distance from the host vehicle is displayed on the image when heading at an intersection with poor visibility. Also good. In this way, it is possible to start with peace of mind even at intersections with poor visibility.
  • a warning sound is generated before entering a dangerous state.
  • a display notifying the danger on the screen of the monitor 13 may be performed. You can combine them. Further, it may be blinked by using a light emitting means such as an LED separately from the monitor 13.
  • the monitor 13 may be omitted, and light emitting means for emitting red, yellow, and green light may be used to notify the situation. In this way, a significant cost reduction can be achieved. However, if car navigation or car TV is installed in advance, these can be used, and in this case, the cost can be greatly reduced.
  • the distance from the host vehicle position may be displayed as a numerical value in consideration of a guide line drawn based on the distance from the host vehicle. By doing this, the position is more accurately It becomes possible to grasp the relationship.
  • the present invention can easily determine the positional relationship with another vehicle when changing lanes or making a left turn, and has the effect of sufficiently assisting the driver's visual inspection. Applicable to both.

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Abstract

　本発明の課題は、右左折や車線変更の際の他車との位置関係を容易に判断でき、運転者の目視による確認を十分に補助することができる運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。 　カメラ（１０）で自車両の側後方を撮影し、画像処理部（１１）で、カメラ（１０）の撮影により得られた画像を基に自車両からの後方の距離を検出し、検出した距離に基づいて右左折時と車線変更時の車両の運転を支援するためのガイド線を生成し、表示制御部（１２）が、生成されたガイド線をカメラ（１０）による画像に重畳させてモニタ（１３）に表示する。これにより、運転者は、右左折又は車線変更の際の他車との位置関係を容易に判断することが可能となる。

Description

明 細 書
運転支援装置及び運転支援方法
技術分野
[0001] 本発明は、車両の安全な走行を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関す る。
背景技術
[0002] 従来、センサやカメラを備えて、センサ出力やカメラ映像力も周辺の障害物を検知 し、警報を出力するようにした運転支援装置がある。
[0003] また、車両の駐車時に、車両後方を撮影して得られた画像をモニタ画面上に表示 するとともに、ハンドル操作を支援するための表示を重畳させて表示することで、駐車 時の操舵のタイミング、操舵量さらには後退量を容易に把握できるようにした運転支 援装置も提案されている (例えば、特許文献 1、特許文献 2参照)。
[0004] 特許文献 1：特開 2001— 322519号公報
特許文献 2 :特開 2001—315604号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、従来の運転支援装置にお!、ては、カメラで撮影して得られた映像だ けでは、特に車線変更や左折の際に他車との位置関係 (距離)が判断し難ぐ目視 による確認を十分に補助することが困難であるという問題がある。
[0006] また、特許文献 1及び特許文献 2で開示された運転支援装置では、駐車時に後方 を撮影して得られた画像中に自車の移動軌跡や自車位置からの距離に基づ！ヽたガ イド線を表示すると 、つた駐車時を後退支援するものであり、例えば走行中の車線変 更時ゃ右左折時の走行を支援することはできな 、。
[0007] 本発明は、係る事情に鑑みてなされたものであり、右左折や車線変更の際の他車と の位置関係を容易に判断でき、運転者の目視による確認を十分に補助することがで きる運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 [0008] 上記目的は下記構成又は方法により達成される。
(1) 運転支援装置において、車両の側後方を表示する表示手段と、車両の側後方 の画像を基に自車両力 の後方の距離を検出する車両距離検出手段と、前記車両 距離検出手段にて検出された距離に基づいて右左折時と車線変更時の車両の運転 を支援するためのガイド線を生成するガイド線生成手段と、車両の側後方の画像に 前記ガイド線生成手段にて生成されたガイド線を重畳して前記表示手段に表示する 表示制御手段と、を備える。
[0009] (2) 上記（1)に記載の運転支援装置にお!、て、前記ガイド線生成手段は、前記ガ イド線を、自車両の隣、自車両力 右左折及び車線変更をすべきでない距離、右左 折及び車線変更時に注意が必要な距離、右左折及び車線変更に問題がな ヽ距離 の境界を示すものとして生成する。
[0010] (3) 上記（1)又は（2)に記載の運転支援装置において、前記ガイド線生成手段は、 前記各ガイド線の位置に応じて線種及び線色を変更する。
[0011] (4) 上記（1)乃至（3)のいずれかに記載の運転支援装置において、自車両の速度 を検出する速度検出手段を更に備え、前記ガイド線生成手段は、前記速度検出手 段にて検出された自車両の速度に応じて前記各ガイド線の位置を変更する。
[0012] (5) 上記（1)乃至（3)のいずれかに記載の運転支援装置において、前記撮影手段 により得られた画像内で最も接近している他車両を検出する他車両検出手段と、検 出された他車両と自車両との相対速度を検出する相対速度検出手段とを更に備え、 前記ガイド線生成手段は、検出された相対速度に応じて前記各ガイド線の位置を変 更する。
[0013] (6) 上記（5)に記載の運転支援装置において、前記他車両検出手段で検出された 他車両が存在する領域を判定する領域判定手段と、自車両の右左折及び車線変更 の動作を検出する車両挙動検出手段と、前記車両挙動検出手段で右左折又は車線 変更が検出された場合に、前記他車両検出手段で検出された他車両が存在する領 域に基づいて警告を発生する警告発生手段と、を備える。
[0014] (7) 運転支援装置において、自車の後方の風景を表示する表示手段と、車線変更 又は右左折が可能か否かの目安となるガイド線を自車の後方の風景に重ねて前記 表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。
[0015] (8) 上記（7)に記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、自車の後方 の風景に含まれる動的オブジェクトと自車との相対速度に応じてガイド線の表示位置 を制御する。
[0016] (9) 上記（7)に記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、自車の絶対 速度に応じてガイド線の表示位置を制御する。
[0017] (10) 上記（7)に記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、自車位置 からの距離に応じて複数のガイド線を前記表示手段に表示させる。
[0018] (11) 上記（10)に記載の運転支援装置において、前記表示制御手段は、複数の ガイド線をそれぞれ異なる態様で前記表示手段に表示させる。
[0019] (12) 上記（7)乃至（11)のいずれかに記載の運転支援装置において、自車の後方 の風景に含まれる動的オブジェクトとガイド線によって仕切られる領域との関係を示 すデータ及び自車の右左折又は車線変更を示すデータを用いて警告する力否かを 制御する警告制御手段を備える。
[0020] (13) 運転支援方法において、車両の側後方を撮影するカメラにより得られた画像 を基に自車両力ゝらの後方の距離を検出する車両距離検出工程と、前記車両距離検 出工程にて検出された距離に基づいて右左折時と車線変更時の車両の運転を支援 するためのガイド線を生成するガイド線生成工程と、前記カメラによる画像に前記ガイ ド線生成工程にて生成されたガイド線を重畳してモニタに表示する表示制御工程と、 を備える。
発明の効果
[0021] 上記（1)に記載の運転支援装置では、車両の側後方を撮影し、撮影により得られ た画像を基に自車両力 の後方の距離を検出し、検出した距離に基づいて右左折 時と車線変更時の車両の運転を支援するためのガイド線を車両の側後方の画像に 重畳させて表示するので、運転者は、右左折又は車線変更の際の他車との位置関 係を容易に判断することができる。
[0022] 上記（2)に記載の運転支援装置では、ガイド線を、自車両の隣、自車両から右左 折及び車線変更をすべきでな 、距離、右左折及び車線変更時に注意が必要な距離 、右左折及び車線変更に問題がない距離の境界を示すものとして表示するので、運 転者は、自車両が他車両からどの程度離れて 、るかを容易に判断することができる。
[0023] 上記（3)に記載の運転支援装置では、各ガイド線の位置に応じて線種及び線色を 変更するので、運転者は、自車両の隣、右左折及び車線変更が危険な距離、右左 折及び車線変更時に注意が必要な距離、右左折及び車線変更に問題がな ヽ距離 を容易に認識することができる。
[0024] 上記 (4)に記載の運転支援装置では、自車両の速度に応じて各ガイド線の位置を 変更するので、運転者は、自車両の速度の違いに拘わらず自車両が他車両からどの 程度離れて 、るかを容易に判断することができる。
[0025] 上記（5)に記載の運転支援装置では、自車に最も接近して 、る他車と自車両との 相対速度を検出し、検出した相対速度に応じて各ガイド線の位置を変更するので、 高い精度でガイド線を設定することができ、運転者は、他車両との距離を正確に把握 することができる。
[0026] 上記（6)に記載の運転支援装置では、右左折又は車線変更が検出されたときに、 他車両が存在する領域に基づいて警告を発生するので、危険を事前に回避すること ができる。
[0027] 上記（7)に記載の運転支援装置では、車線変更又は右左折が可能力否かの目安 となるガイド線を自車の後方の風景に重ねて表示手段に表示するので、運転者は、 右左折又は車線変更の際の他車との位置関係を容易に判断することができる。
[0028] 上記（8)に記載の運転支援装置では、自車の後方の風景に含まれる動的オブジェ タトと自車との相対速度に応じてガイド線の表示位置を制御するので、高 ヽ精度でガ イド線を設定することができ、運転者は、他車両との距離を正確に把握することができ る。
[0029] 上記（9)に記載の運転支援装置では、自車の絶対速度に応じてガイド線の表示位 置を制御するので、運転者は、自車両の速度の違いに拘わらず自車両が他車両か らどの程度離れて 、るかを容易に判断することができる。
[0030] 上記（10)に記載の運転支援装置では、自車位置からの距離に応じて複数のガイ ド線を表示するので、運転者は、自車両が他車両からどの程度離れているかを容易 に判断することができる。
[0031] 上記（11)に記載の運転支援装置では、複数のガイド線をそれぞれ異なる態様で 表示するので、運転者は、自車両の隣、右左折及び車線変更をすべきでない距離、 右左折及び車線変更時に注意が必要な距離、右左折及び車線変更に問題がな 、 距離を容易に認識することができる。
[0032] 上記（12)に記載の運転支援装置では、自車の後方の風景に含まれる動的ォブジ タトとガイド線によって仕切られる領域との関係を示すデータ及び自車の右左折又 は車線変更を示すデータを用いて警告する力否かを制御するので、危険を事前に 回避することができる。
[0033] 上記（13)に記載の運転支援方法では、車両の側後方を撮影し、撮影により得られ た画像を基に自車両力 の後方の距離を検出し、検出した距離に基づいて右左折 時と車線変更時の車両の運転を支援するためのガイド線をモニタによる画像に重畳 させて表示するので、運転者は、右左折又は車線変更の際の他車との位置関係を 容易に判断することができる。
図面の簡単な説明
[0034] [図 1]本発明の一実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図
[図 2]上記実施の形態に係る運転支援装置におけるガイド線の生成処理を説明する ための図
[図 3]上記実施の形態に係る運転支援装置の出力画像の一例を示す図
[図 4]上記実施の形態に係る運転支援装置の動作を説明するためのフローチャート 符号の説明
[0035] 10 カメラ
11 画像処理部
12 表示制御部
13 モニタ
14 警告音出力部
15 スピーカ
16 ウィンカスイッチ 17 速度センサ
18 舵角センサ
20 自車両
発明を実施するための最良の形態
[0036] 以下、本発明を実施するための好適な実施の形態について、図面を参照して詳細 に説明する。図 1は、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すプロ ック図である。この図において、この実施の形態の運転支援装置は、カメラ 10と、画 像処理部 11と、表示制御部 12と、モニタ 13と、警告音出力部 14と、スピーカ 15と、 ウィンカスイッチ 16と、速度センサ 17と、舵角センサ 18とを備えている。なお、カメラ 1 0は、撮影手段に対応し、画像処理部 11は、車両距離検出手段とガイド線生成手段 に対応する。また、表示制御部 12は表示制御手段に対応する。また、モニタ 13は表 示手段に対応し、警告音出力部 14は警告音出力手段に対応する。
[0037] カメラ 10は、 CCD (Charge Coupled Device)、 CMOS (Complementary Metal
Oxide Semiconductor)等の撮像素子を用いたものであり、本装置が搭載される車両（ 以下、自車両という）の後方を動画撮影する。本実施の形態では、左バックミラーのミ ラー面側に、その撮影面 (カメラのレンズ側）を後方に向けて取り付けられている。
[0038] 画像処理部 11は、マイクロコンピュータや画像処理回路を有して構成され、カメラ 1 0により得られた画像に対する画像処理を行って自車両からの後方の距離を検出し、 さらに検出した距離に基づいて左折時と車線変更時の車両の運転を支援するため のガイド線を生成する。ガイド線は、図 2に示すように、自車両 20の隣、自車両 20か ら左折及び車線変更が危険な距離、左折及び車線変更時に注意が必要な距離、左 折及び車線変更に問題がない距離の境界を示すものとして生成する。
[0039] また、画像処理部 11は、各ガイド線の位置に応じて線種及び線色を変えるようにし て、「危険」、「注意」、「安全」を運転者が容易に判別できるようにしている。例えば、 図 3に示すように、安全領域と注意領域との境界には緑色のガイド線を表示し、注意 領域と危険領域との境界には黄色のガイド線を表示し、危険領域と自車領域との境 界には赤色のガイド線を表示する。なお、図 3は、モニタ 13に表示される出力画像の 一例を示す図である。 [0040] また、画像処理部 11は、速度センサ 17で検出された自車両の速度に応じて各ガイ ド線の位置を変更する。例えば、速度が速くなるに従ってガイド線間を長くし、反対に 速度が遅くなるに従ってガイド線間を短くする。
[0041] また、画像処理部 11は、車両挙動検出手段として機能する。すなわち、カメラ 10に より得られた画像内で最も接近している他車両を検出する一方、ウィン力の操作状況 又はハンドルの操作状況力 左折又は車線変更の動作を検出し、他車両が左折又 は車線変更の際に危険な領域に存在するにも拘わらず、車線変更又は左折を検出 すると、警告発生信号を出力する。警告発生信号は警告音出力部 14に入力されて、 スピーカ 15から警告音が発生する。運転者は、この警告音を聞くことで、危険な左折 又は車線変更を行おうとしていることを認識でき、危険な状況になるのを回避すること ができる。
[0042] 図 1に戻り、表示制御部 12は、カメラ 10で撮影された画像をモニタ 13上に表示す るとともに、画像処理部 11で生成されたガイド線をモニタ 13上に重畳表示する。モ- タ 13は、自車両の運転席近傍、例えばコンソールパネルに取り付けられる。モニタと しては、カーナビゲーシヨンやカーテレビが搭載されている場合、これらの機器のモ ニタを利用することも可能である。無論、本実施の形態の運転支援装置をこれらの機 器に内蔵させることも可能である。
[0043] ウィンカスイッチ 16は、左右ウィン力を点滅させるためのスィッチ信号を出力する。
速度センサ 17は、車輪回転数から車速を検出する。舵角センサ 18は、ハンドルの操 舵軸に設けられ、操舵角を検出する。ウィンカスイッチ 16のスィッチ信号、速度セン サ 17の出力信号及び舵角センサ 18の出力信号は、それぞれ画像処理部 11に入力 される。画像処理部 11は、上述したように、ウィンカスイッチ 16のスィッチ信号と舵角 センサ 18の出力信号から自車両の挙動を検出し、速度センサ 17の出力信号から自 車両の速度を検出する。
[0044] 次に、図 4に示すフローチャートを参照して、上記構成の運転支援装置の動作につ いて説明する。まず、左ウィンカスイッチ 16がオンかどうか判定する (ステップ S 10)。 運転者は左折又は左側に車線を変更する際に事前に左ウィン力を操作するので、ま ず左ウィンカスイッチ 16のオン Zオフ状態を判定する。なお、左ウィン力を操作する のを忘れてハンドルを左に切る場合も有り得るので、左ウィンカスイッチ 16がオフでも 舵角センサ 18の出力を監視し、ハンドルが左に切られたかどうか判定する (ステップ Sl l)。
[0045] 左ウィンカスイッチ 16がオン又はハンドルが左に切られた場合は、ガイド線が設定 済みかどうか判定する (ステップ S12)。ガイド線の設定はカメラ 10で撮影された画像 を取り込んで画像処理することで得られる。この処理は以下に説明するステップ S15 一ステップ S 18で行われる。したがって、ガイド線が設定されていなければ (ステップ S 12の判定で NOの場合）、ステップ S 15に移行し、ガイド線を設定する処理を行う。 これに対して、既にガイド線が設定されていれば、（ステップ S 12の判定で YESの場 合）、ステップ S 13に移行し、現在、危険領域に他車両が存在するかどうか判定する 。危険領域に他車両が存在しない場合 (NOの場合）はステップ S15に移行し、危険 領域に他車両が存在する場合 (YESの場合）は、危険な状況に陥る虞があるので、 その旨を運転者に知らせるため警告音を発生する (ステップ S 14)。
[0046] 左ウィンカスイッチ 16がオン状態になっておらず、ハンドルが左に切られてなぐさ らにガイド線が設定されてなぐまた危険領域に他車両が存在しない場合は、ガイド 線設定処理を行う。すなわち、カメラ 10から映像を取り込む (ステップ S15)。次いで、 速度センサ 17から速度情報を取り込む (ステップ S16)。そして、取り込んだ画像に対 して画像処理を行い、自車両力ゝらの後方の距離を検出し、さら〖こ、検出した距離に基 づ 、て右左折時と車線変更時の車両の運転を支援するためのガイド線を生成する（ ステップ S17)。ガイド線を生成した後、ガイド線をカメラ 10による画像に重畳してモ- タ 13の画面上に表示する（ステップ S 18)。
[0047] ガイド線は、上述したように、安全領域と注意領域との境界には緑色のガイド線を表 示し、注意領域と危険領域との境界には黄色のガイド線を表示し、危険領域と自車 領域との境界には赤色のガイド線を表示する。
[0048] また、ガイド線は、車両速度によって表示位置が変わるので、本処理はイダ-ッショ ンオン時力 繰り返し行われる。
[0049] このように、本実施の形態の運転支援装置によれば、カメラ 10で自車両の側後方 を撮影し、撮影により得られた画像を基に自車両力ゝらの後方の距離を検出し、検出し た距離に基づいて右左折時と車線変更時の車両の運転を支援するためのガイド線 をカメラ 10による画像に重畳させて表示するので、運転者は、右左折又は車線変更 の際の他車との位置関係を容易に判断することができ、運転者の目視による確認を 十分に補助することができる。
[0050] なお、上記実施の形態では、速度センサ 17で検出された自車両の速度に応じて各 ガイド線の位置を変更するようにした力 カメラ 10により得られた画像内で最も接近し ている他車両を検出し、検出した他車両と自車両との相対速度を検出し、検出した相 対速度に応じて各ガイド線の位置を変更するようにしても良い。この場合、相対速度 の検出は画像処理部 11で行われる。
[0051] また、カーナビゲーシヨンが搭載されて 、る場合、 V、わゆるナビ情報に応じてガイド 線の位置を変更するようにしても良い。具体的には、高速道路や一般道路に関する ナビ情報を受けて、高速道路を走行している場合はガイド線の間隔を広くし、一般道 路の場合はそれよりもガイド線の間隔を狭くする。
[0052] また、上記実施の形態では、カメラ 10を左バックミラーにのみ設けた力 右バックミ ラーにも取り付けて左右双方から自車両後方を撮影するようにしても良い。さらに車 両先端部の左右方向を撮影するフロントカメラを取り付けて、見通しの悪い交差点な どでの頭だしの際の映像上に、自車両からの距離に基づいたガイド線を表示するよう にしても良い。このようにすることで、見通しの悪い交差点などでも安心して発進する ことが可能となる。
[0053] また、上記実施の形態では、危険な状態に陥る前に警告音を発生するようにしたが 、発音手段の他に、モニタ 13の画面上に危険を知らせる表示を行うようにしても良い し、これらを組み合わせても良い。さらに、モニタ 13と別に LED等の発光手段を用い て点滅させるようにしても良い。また、モニタ 13を省いて、赤色、黄色、緑色を発光す る発光手段を用いて、これらによって状況を知らせるようにしても良い。このようにする ことで、大幅なコストダウンが図れる。但し、カーナビゲーシヨンやカーテレビが予め搭 載されている場合は、これらを使用すれば良いので、この場合も大幅なコストダウンが 可能となる。また、自車両からの距離に基づいて引かれたガイド線にカ卩えて、自車両 位置からの距離を数値表示するようにしても良い。こうすることにより、より正確に位置 関係を把握することが可能となる。
[0054] 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲 を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明ら かである。
[0055] 本出願は、 2004年 8月 10日出願の日本特許出願 (特願 2004— 233031)に基づ くものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
産業上の利用可能性
[0056] 本発明は、車線変更や左折の際の他車との位置関係を容易に判断でき、運転者 の目視による確認を十分に補助することができるといった効果を有し、自動車等の車 両への適用が可能である。

Claims

請求の範囲
[1] 車両の側後方を表示する表示手段と、
車両の側後方の画像を基に自車両力ゝらの後方の距離を検出する車両距離検出手 段と、
前記車両距離検出手段にて検出された距離に基づいて右左折時と車線変更時の 車両の運転を支援するためのガイド線を生成するガイド線生成手段と、
車両の側後方の画像に前記ガイド線生成手段にて生成されたガイド線を重畳して 前記表示手段に表示する表示制御手段と、
を備えた運転支援装置。
[2] 前記ガイド線生成手段は、前記ガイド線を、自車両の隣、自車両から右左折及び車 線変更をすべきでない距離、右左折及び車線変更時に注意が必要な距離、右左折 及び車線変更に問題がな ヽ距離の境界を示すものとして生成する請求項 1に記載の 運転支援装置。
[3] 前記ガイド線生成手段は、前記各ガイド線の位置に応じて線種及び線色を変更す る請求項 1又は請求項 2に記載の運転支援装置。
[4] 自車両の速度を検出する速度検出手段を更に備え、
前記ガイド線生成手段は、前記速度検出手段にて検出された自車両の速度に応じ て前記各ガイド線の位置を変更する請求項 1乃至請求項 3のいずれかに記載の運転 支援装置。
[5] 前記撮影手段により得られた画像内で最も接近して！/ヽる他車両を検出する他車両 検出手段と、
検出された他車両と自車両との相対速度を検出する相対速度検出手段とを更に備 え、
前記ガイド線生成手段は、検出された相対速度に応じて前記各ガイド線の位置を 変更する請求項 1乃至請求項 3のいずれかに記載の運転支援装置。
[6] 前記他車両検出手段で検出された他車両が存在する領域を判定する領域判定手 段と、
自車両の右左折及び車線変更の動作を検出する車両挙動検出手段と、 前記車両挙動検出手段で右左折又は車線変更が検出された場合に、前記他車両 検出手段で検出された他車両が存在する領域に基づいて警告を発生する警告発生 手段と、
を備えた請求項 5に記載の運転支援装置。
[7] 自車の後方の風景を表示する表示手段と、
車線変更又は右左折が可能力否かの目安となるガイド線を自車の後方の風景に重 ねて前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えた運転支援装置。
[8] 前記表示制御手段は、自車の後方の風景に含まれる動的オブジェクトと自車との 相対速度に応じてガイド線の表示位置を制御する請求項 7に記載の運転支援装置。
[9] 前記表示制御手段は、自車の絶対速度に応じてガイド線の表示位置を制御する請 求項 7に記載の運転支援装置。
[10] 前記表示制御手段は、自車位置からの距離に応じて複数のガイド線を前記表示手 段に表示させる請求項 7に記載の運転支援装置。
[11] 前記表示制御手段は、複数のガイド線をそれぞれ異なる態様で前記表示手段に表 示させる請求項 10に記載の運転支援装置。
[12] 自車の後方の風景に含まれる動的オブジェクトとガイド線によって仕切られる領域と の関係を示すデータ及び自車の右左折又は車線変更を示すデータを用いて警告す る力否かを制御する警告制御手段を備えた請求項 7乃至請求項 11のいずれかに記 載の運転支援装置。
[13] 車両の側後方を撮影するカメラにより得られた画像を基に自車両からの後方の距 離を検出する車両距離検出工程と、
前記車両距離検出工程にて検出された距離に基づいて右左折時と車線変更時の 車両の運転を支援するためのガイド線を生成するガイド線生成工程と、
前記カメラによる画像に前記ガイド線生成工程にて生成されたガイド線を重畳して モニタに表示する表示制御工程と、
を備えた運転支援方法。
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