JP2000036098A

JP2000036098A - 車間距離警報装置

Info

Publication number: JP2000036098A
Application number: JP10203482A
Authority: JP
Inventors: Kazuto Nakamura; 和人中村; Tatsuhiko Moji; 竜彦門司; Kazuhiko Hanawa; 塙　　和彦; Mitsuru Nakamura; 満中村; Kazuro Takano; 和朗高野; Jiro Takezaki; 次郎竹崎
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1998-07-17
Filing date: 1998-07-17
Publication date: 2000-02-02

Abstract

(57)【要約】【課題】前方車両とは異なる障害物に接触する可能性が
あること、あるいはその可能性の増加を、運転者に対し
てより容易に認識させることが可能な車間距離警報装置
を提供する。【解決手段】車間距離警報装置は、レーダ６、信号処理
部７、車速センサ８及び表示器９から構成され、表示器
９は、表示器制御部９ａ、スイッチ部９ｂ、表示器９ｃ
及びスピーカ９ｄから構成され、表示器制御部９ａは、
信号処理部７から警報の指示があれば、衝突の可能性に
応じて表示部９ｃに設けた警告灯を点灯することで警報
を出し、さらに必要があれば、スピーカ９ｄから警報音
を発生させることで、衝突の可能性を的確にドライバに
報知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車と前方車両と
の車間距離をレーダ装置により検出し、車間距離が減少
して、所定の車間距離等以下となったと判断した場合
に、警報によりドライバに、それを報知し追突を未然に
防止する車間距離警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電波、レーザーまたは光等のビーム照射
により自車と前方車両との車間距離を測定し、ドライバ
に対して警報を発生する装置としては、例えば図２〜図
４に示すような特開平８−８０７９２号公報に開示され
たものがある。図２〜図４において、１は自車表示、２
は前方車両との車間距離に対応して整列配置した複数の
セグメント表示素子である。また、３は赤色の警告灯、
４は黄色の警告灯、５は緑色の警告灯である。図２〜図
４において、点灯しているセグメント表示素子２と警告
灯３〜５には、ハッチングを施している。

【０００３】この従来の車間距離警報装置では、前方車
両との車間距離をセグメント表示素子２に表示してい
た。すなわち、前方車両との車間距離が大きい場合に
は、図２のセグメント表示素子２のように点灯面積が大
きく、車間距離が小さくなるに従って図３、図４のよう
に点灯面積が小さくなる。

【０００４】また、自車の衝突の可能性は警告灯３〜５
に表示していた。すなわち、車間距離が大きく衝突の可
能性が低いときは図２に示すように緑色の警告灯５を点
灯し、車間距離が小さくなると図３に示すように黄色の
警告灯４を点灯し、さらに車間距離が小さくなると図４
に示すように赤色の警告灯３を点灯するようにしてい
た。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の車間距離警報装置は、自車が前方車両に接近し、車間
距離が小さくなるにつれ、警告灯３、４、５の色を緑−
＞黄−＞赤に変化させてドライバに認識しやすくしてい
る。このように、従来の車間距離警報装置にあっては、
警報を発する対象物として１種類のみ（通常は前方車
両）を考えドライバに認識しやすい表示方法を工夫して
いた。

【０００６】ところが、実際の道路において自車両にと
って危険となる対象物は前方車両以外にも様々なものが
考えられる。例えば、自車線上の駐車車両や、落下物、
また濃霧や吹雪きで視界が非常に悪化している時等には
対向車が自車線上を逆走してくることも考えられる。

【０００７】これらの物標は前方車とはその危険度も異
なり、危険回避方法も前方車に対する場合とは別の方法
を取る必要がある。そのため、これらの物標に対する警
報は、前方車両に対する場合とは異なる手段を用いなけ
ればならない。しかしながら、従来の装置では、これら
の障害物に関して特別な表示方法は採用しておらず、ド
ライバに的確な回避行動を促すことが出来ないという問
題点があった。

【０００８】そこで本発明の目的は、上記従来装置の問
題点に鑑み、前方車両とは異なる障害物に接触する可能
性があること、あるいはその可能性の増加を、運転者に
対してより容易に認識させることが可能な車間距離警報
装置を実現することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】（１）本発明は上記目的
を達成するため、次のように構成される。すなわち、自
車両と前方の物体との距離及び相対速度を少なくとも検
知するレーダ部と、該レーダ部の検知結果に応じて警報
を発生する警報部とを備える車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、自車両と検知した物体との相対速度
を利用して、該検知物体が静止しているか否かの判定を
行う静止物判定手段と、前記静止物判定手段の判定結果
に基づいて、点灯している状態と点灯していない状態と
が切り換えられる静止物表示部とを備えることを特徴と
する。

【００１０】（２）また、上記（１）の発明において、
前方の物体が静止していると判断した状態での警報の音
と、それ以外の状態での警報の音とを区別して発生する
静止物警報音発生部をさらに備える。

【００１１】（３）また、上記（２）の発明において、
この静止物表示部を使用するかしないかを切換える操作
部をさらに備える。

【００１２】（４）また、上記（３）の発明において、
静止物表示部を使用するか否かの状態に基づいて、点灯
している状態と点灯していない状態とが切り換えられる
静止物警報オン／オフ表示部をさらに備える。

【００１３】（５）また、上記（３）の発明において、
静止物表示部を使用するか否かの切換を、天候等の外部
環境や自車の走行速度等の自車の走行状態に関する情報
を受け付け、その情報に基づいて自動的に行う制御部を
さらに備える。

【００１４】（６）また、上記（５）の発明において、
静止物表示部を使用するか否かの切換を手動で切換える
状態と、外部環境や自車の走行状態等に基づいて自動的
に切換える状態とを選択して切り換える第２の操作部を
さらに備える。

【００１５】（７）また、上記（６）の発明において、
静止物表示部を使用するか否かの切換を手動で切換える
状態と、外部環境や自車の走行状態等に基づいて自動的
に切換える状態とのどちらの状態が選択されているかの
結果に基づいて、点灯している状態と点灯していない状
態とが切換えられる静止物警報オン／オフ切換方式表示
部をさらに備える。

【００１６】（８）また、本発明は上記目的を達成する
ために、自車両と前方の物体との距離及び相対速度を少
なくとも検知するレーダ部と、該レーダ部の検知結果に
応じて警報を発生する警報部とを備える車間距離警報装
置において、前記警報部は、自車両と検知した物体との
相対速度を利用して、該検知物体が自車両の方向に向か
って進行しているか否かの判定を行う対向車判定手段
と、前記対向車判定手段の判定結果に基づいて、点灯し
ている状態と点灯していない状態とが切り換えられる対
向車表示部とを備えることを特徴とする。

【００１７】（９）また、上記（８）の発明において、
前方の物体が自車両の方向に向かって進行していると判
断した状態での警報の音と、それ以外の状態での警報の
音とを区別して発生する対向車警報音発生部をさらに備
える。

【００１８】（１０）また、上記（９）の発明におい
て、この対向車表示部を使用するかしないかを切り換え
る操作部をさらに備える。

【００１９】（１１）また、上記（１０）の発明におい
て、対向車表示部を使用するか否かの状態に基づいて、
点灯している状態と点灯していない状態とが切り換えら
れる対向車警報オン／オフ表示部をさらに備える。

【００２０】（１２）また、上記（９）の発明におい
て、対向車表示部を使用するか否かの切換を、外部環境
や自車の走行状態に基づいて自動的に切り換える制御部
をさらに備える。

【００２１】（１３）また、上記（１２）の発明におい
て、対向車表示部を使用するか否かの切換を手動で切り
換える状態と、外部環境や自車の走行状態等に基づいて
自動的に切り換える状態とを選択して切換える第２の操
作部をさらに備える。

【００２２】（１４）また、上記（１３）の発明におい
て、対向車表示部を使用するか否かの切換を手動で切り
換える状態と、外部環境や自車の走行状態等に基づいて
自動的に切換える状態とのどちらの状態が選択されてい
るかの結果に基づいて、点灯している状態と点灯してい
ない状態とが切換えられる対向車警報オン／オフ切換方
式表示部をさらに備える。

【００２３】（１５）また、上記（１）の発明におい
て、自車両と検知した物体との相対速度を利用して、該
検知物体が自車両の方向に向かって進行しているか否か
の判定を行う対向車判定手段と、前記対向車判定手段の
判定結果に基づいて、点灯している状態と点灯していな
い状態とが切り換えられる対向車表示部とをさらに備え
る。

【００２４】（１６）また、上記（１）または（８）の
発明において、前記レーダ部が検知した物体までの距離
を表示する車間距離表示部をさらに備え、前記車間距離
表示部は、前記検知された物体を示す検知物体表示部
と、前記検知物体表示部からの距離が互いに異なるよう
に分割配置された複数の警告表示部とを備える。

【００２５】上記（１）の発明においては、前方の物体
が静止しているか否かの判定に基づいて、点灯している
状態と点灯していない状態とが切換えられる静止物表示
部を設けることによって、先行車両より大きな相対速度
で接近してくる、危険度のより高い静止物を表示によ
り、ドライバに認識させることが可能となり、有効な回
避行動をとることが可能となる。

【００２６】上記（２）の発明においては、前方の物体
が静止していると判断した状態での警報の音と、それ以
外の状態での警報の音とを区別して発生する静止物警報
音発生部を設けることにより、表示を見ることなしに静
止物への警報が報知されていることを認識させることが
可能となり、ドライバの警報認知をより安全に行わせる
ことができる。

【００２７】上記（３）の発明においては、この静止物
表示部を使用するかしないかを切換える操作部を設ける
ことにより、ドライバの判断により、静止物警報を無効
にできるようにすることで、特殊な状況下における静止
物警報の多発によるドライバへのストレスを軽減するこ
とが可能となる。

【００２８】上記（４）の発明においては、静止物表示
部を使用するか否かの状態に基づいて、点灯している状
態と点灯していない状態とが切り換えられる静止物警報
オン／オフ表示部を設けることによって、静止物に対す
る警報が有効な状態か否か、ドライバが瞬時に確認する
ことが可能となる。

【００２９】上記（５）の発明においては、静止物表示
部を使用するか否かの切換を、天候等の外部環境や車速
等の自車の走行状態に基づいて、自動的に切り換える制
御部を設けることにより、ドライバの負担を軽減し運転
に集中できるようにすることが出来る。

【００３０】上記（６）の発明においては、静止物表示
部を使用するか否かの切換を手動で切換える状態と車速
等の状態に基づいて自動的に切換える状態とを選択して
切換える第２の操作部を設けることにより、特殊な状況
で自動的に静止物警報をオフにする状態が選択されるこ
とが望ましくない時には、手動で切換える状態にするこ
とが出来る。

【００３１】上記（７）の発明においては、静止物表示
部を使用するか否かの切換を手動で切換える状態と車速
等の状態に基づいて自動的に切換える状態とのどちらの
状態が選択されているかの結果に基づいて、点灯してい
る状態と点灯していない状態とが切換えられる静止物警
報オン／オフ切換方式表示部を設けることによって、静
止物表示部を使用するか否かの切換を手動で切換える状
態と車速等の状態に基づいて自動的に切換える状態との
どちらの状態が選択されているかを、ドライバが瞬時に
確認することが可能となる。

【００３２】上記（８）の発明においては、自車両と検
知した物体との相対速度から、その物体が自車両の方向
に向かって進行しているか否かの判断を行い、その判断
結果に基づいて、点灯している状態と点灯していない状
態とが切換えられる対向車表示部を設けることによっ
て、ドライバに警報の対象が、相手側から自車両に向か
って接近してくる非常に危険度の高い対向車であること
を認識させることが可能となり、ドライバが有効な回避
行動をとることが可能となる。

【００３３】上記（９）の発明においては、前方の物体
が自車両の方向に向かって進行していると判断した状態
での警報の音と、それ以外の状態での警報の音とを区別
して発生する対向車警報音発生部を設けることによっ
て、表示を見ることなしに対向車への警報が報知されて
いることを認識させることが可能となり、ドライバの警
報認知をより安全に行わせることができる。

【００３４】上記（１０）の発明においては、この対向
車表示部を使用するかしないかを切換える操作部を設け
ることによって、ドライバの判断により対向車警報を無
効にできるようにすることで、特殊な状況下における対
向車警報の多発によるドライバへのストレスを軽減する
ことが可能となる。

【００３５】上記（１１）の発明においては、対向車表
示部を使用するか否かの状態に基づいて、点灯している
状態と点灯してない状態とが切り換えられる対向車警報
オン／オフ表示部を設けることによって、対向車に対す
る警報が有効な状態か否か、ドライバが瞬時に確認する
ことが可能となる。

【００３６】上記（１２）の発明においては、対向車表
示部を使用するか否かの切換を、天候等の外部環境や車
速等の自車の走行状態に基づいて自動的に切り換える制
御部を設けることによって、ドライバの負担を軽減し運
転に集中できるようにすることが出来る。

【００３７】上記（１３）の発明においては、対向車表
示部を使用するか否かの切換を手動で切換える状態と車
速等の状態に基づいて自動的に切換える状態とを選択し
て切換える操作部を設けることによって、特殊な状況で
自動的に対向車警報をオフにする状態が選択されること
が望ましくない時には、手動で切換える状態にすること
が出来る。

【００３８】上記（１４）の発明においては、対向車表
示部を使用するか否かの切換を手動で切換える状態と車
速等の状態に基づいて自動的に切換える状態とのどちら
の状態が選択されているかの結果に基づいて、点灯して
いる状態と点灯していない状態とが切換えられる対向車
警報オン／オフ切換方式表示部を設けることによって、
対向車表示部を使用するか否かの切換を手動で切換える
状態と車速等の状態に基づいて自動的に切換える状態と
のどちらの状態が選択されているかを、ドライバが瞬時
に確認することが可能となる。

【００３９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態に関して
添付図面を用いて説明する。

【００４０】図１は、本発明に係わる自動車の車間距離
警報装置の概略機能構成図である。

【００４１】本実施形態における車間距離警報装置は、
レーダ６、信号処理部７、車速センサ８及び表示器９か
ら構成されている。

【００４２】本実施形態の車間距離警報装置の各構成部
分の役割を処理の流れに沿って説明する。

【００４３】レーダ６には、前方の物体との距離、相対
速度及び水平角度を測定できるタイプのレーダが用いら
れるものとする。ここで、レーダ６のタイプには、レー
ザを用いるもの、ミリ波を用いるものなど種々存在して
いるが、具体的にどのレーダ方式を採用するかは本発明
では限定されるものではない。

【００４４】レーダ６で測定された前方の物体との距
離、相対速度及び水平角度は、信号処理部７へ送られて
処理される。また、車速センサ８は、例えばＧＰＳを利
用したりあるいは車輪の回転速度等を検出することによ
り、自車の走行速度を検出し、検出した走行速度を信号
処理部７へ出力する。

【００４５】信号処理部７には、レーダ６及び車速セン
サ８から入力されるデータに加えて、表示器９からの指
示信号も入力される。信号処理部７は、これらの信号に
基づいて、前方の物体の位置と危険度を判断し、表示器
９に警報の指示を送る。また、ドライバの好みに応じて
距離、相対速度等を表示させる場合には、これらのデー
タも信号処理部７から表示器９に送られている。

【００４６】表示器９は、表示器制御部９ａ、スイッチ
部９ｂ、表示器９ｃ及びスピーカ９ｄから構成される。
本発明では、表示器９ｃについては、以下に説明するよ
うな個別の表示を行うことができれば、その具体的構成
を限定するものではないが、例えば発光ダイオードや液
晶等を用いて構成することができる。

【００４７】信号処理部７からデータを受け取った表示
器制御部９ａは、ドライバのスイッチ部９ｂへの入力操
作により、車間距離、相対速度及び車間時間等と言った
数種類の数値表示の中から選択して、表示部９ｃに設け
た数値表示部に表示を行う。さらに、表示器制御部９ａ
は、信号処理部７から警報の指示があれば、衝突の可能
性に応じて表示部９ｃに設けた警告灯を点灯することで
警報を出し、さらに必要があれば、スピーカ９ｄから警
報音を発生させ、衝突の可能性を的確にドライバに報知
する。

【００４８】また、表示器９は、スイッチ部９ｂにドラ
イバが警報発生の感度を調整するためのスイッチも備え
ており、このスイッチの指示値は表示部９ｃに表示され
るとともに、表示制御部９ａから信号処理部７に送られ
て、その指示値に従って信号処理部７において警報発生
タイミングの調節がなされている。また、スイッチ部９
ｂには、ドライバーが静止物や対向車の警報を有効にす
るか無効にするかを選択するための静止物警報オン／オ
フ切換スイッチおよび対向車警報オン／オフ切換スイッ
チが備えられている。

【００４９】ドライバへの警報の表示方法、すなわち表
示部９ｃの動作の詳細に関しては後述する。

【００５０】次に、表示部９ｃに表示される内容に関し
て図５を用いて説明する。

【００５１】図５において、１１は前方車両表示部、１
２は前方の物体との距離に対応して整列配置した複数の
警報表示部であり、この警報表示部１２は赤色の警告灯
１２ａ、黄色の警告灯１２ｂ、緑色の警告灯１２ｃから
構成される。

【００５２】そして、赤色の警告灯１２ａが、最も前方
車両表示部１１に近く、次に黄色の警告灯１２ｂが前方
車両表示部１１に近く、緑色の警告灯１２ｃが車両表示
部１１から最も遠い位置に配置されている。

【００５３】また、これら警告灯１２ａ、１２ｂ、１２
ｃは、それぞれ台形形状となっており、それぞれの底辺
の大きさは、警告灯１２ａより警告灯１２ｂが大であ
り、警告灯１２ｂより警告灯１２ｃが大となっている。
そして、これら警告灯１２ａ、１２ｂ、１２ｃの集合で
ある警告表示部１２も台形形状となっている。

【００５４】また、１３は前方の物体との距離、車間時
間、相対速度、水平角度、警報発生の感度、警報音の大
きさ及びエラー表示の中から選択して１つを数値で表示
する数値表示部、１４は警報発生の感度を、複数の目印
のうち、どの目印が点灯しているかでアナログ的に表す
警報発生感度指示部、１５は静止物に対する警報を赤色
の警告灯で示す静止物の警報部、１６は静止物の警報を
有効にしているかどうかを緑色の警告灯で示す静止物警
報オン／オフ表示部、１０は静止物警報オン／オフの切
換を手動で行う状態か自動で行う状態のどちらが選択さ
れているかを示す静止物警報オン／オフ切換方法表示
部、１５aは対向車あるいは自車に向かって進行してい
る物体に対する警報を赤色の警告灯で示す対向車の警報
部、１６aは対向車の警報を有効にしているかどうかを
緑色の警告灯で示す対向車警報オン／オフ表示部、１０
ａは対向車警報オン／オフの切換を手動で行う状態か自
動で行う状態のどちらが選択されているかを示す対向車
警報オン／オフ切換方法表示部である。

【００５５】なお、本実施形態では、先行車の検出に関
する表示部分１１、１２と、静止物の検出に関する表示
部分１０、１５、１６と、対向車の検出に関する表示部
分１０ａ、１５ａ、１６ａとを別々に設けているが、液
晶などで構成される汎用表示領域を1個所設け、必要に
応じてそれぞれに関する表示を切替えて表示する構成と
してもよい。

【００５６】次に、信号処理部７で行なう警報判断の一
例を説明する。

【００５７】通常、自車の走行速度が速くなるにつれ
て、安全確保のために必要とする前方車両との車間距離
は長くなり、走行速度によって適正車間距離は変化す
る。従って、現在の車間距離が安全な車間距離かどうか
を判断する基準として車間時間を用いることにする。

【００５８】車間距離と自車速度と車間時間の関係を次
式（数１）に示す。

【００５９】車間時間（ｓｅｃ）＝車間距離（ｍ）／自
車速度（ｍ／ｓｅｃ）…（数１）ここで、車間時間は自
車速度に関係なく、ほぼ一定になると言われており、一
般的に車間時間２秒以上が安全な車間距離と言われてい
る。

【００６０】そこで、警報の感度としては、例えば、車
間時間３秒から２秒で上記図５の緑色の警告灯１２ｃ、
車間時間２秒から１秒で緑色の警告灯１２ｃと黄色の警
告灯１２ｂ、車間時間１秒以下で緑色の警告灯１２ｃと
黄色の警告灯１２ｂと赤色の警告灯１２ａを点灯するよ
うにする。

【００６１】そして、この警報レベルのしきい値を基準
として、運転手の好みに対応できるように警報レベルの
しきい値を、図６の１７ａから１７ｅに示すような５つ
の警報感度から選択することが出来るようにする。この
図６においては、縦軸が車間時間（秒）を表し、横軸が
警報感度を表す。

【００６２】図６において、例えば、警報感度１７ｅを
選択すると、車間時間１．５秒から１．０秒では緑色の
警告灯１２ｃが点灯し、車間時間１．０秒から０．５秒
では緑色の警告灯１２ｃ及び黄色の警告灯１２ｂが点灯
し、車間時間０．５秒以下では緑色の警告灯１２ｃ、黄
色の警告灯１２ｂ及び赤色の警告灯１２ａが点灯する。

【００６３】なお、図６に示した警報感度と車間時間と
の関係は線形になっているが、この関係はドライバの感
覚に、より良く合うように曲線とする場合もある。

【００６４】次に、図７を用いて、警報、つまり警告灯
の点灯及び警報音発生処理の手順を説明する。

【００６５】まず、レーダ６により自車両と前方の物体
との距離、相対速度、水平角度を計測する（ステップＳ
１）。次に、車速センサ８により自車両の車速を計測す
る（ステップＳ２）。

【００６６】次に、検知した距離と水平角度の結果に基
づき、検知した物体の自車に対する位置を算出する（ス
テップＳ３）。そして、算出した位置が自車線内にある
かどうか判断する（ステップＳ４）。自車線内に無いと
判断した場合には、危険度が小さいと考え、警報は発生
しない（ステップＳ５）。

【００６７】次に、自車線内に有ると判断した場合に
は、衝突の危険があるため、警報を発生する処理を実行
する。しかし、検知した物体が先行車両であるか、ある
いは静止物または対向車であるかによっては自車両に対
する危険度が異なるため、まず前方の物体の種類を判別
する。

【００６８】レーダが測定した対象物の相対速度（ただ
し、ここでは自車両に接近する方向を正として述べる）
と、自車速から所定の値（αkm/h、αは正）を引いた値
とを比較する（ステップＳ６）。そして、相対速度が、
自車速から所定の値（αkm/h、αは正）を引いた値より
小さい場合は、レーダが検知した対象物は先行車両とし
て判断し、先行車警報処理を行う（ステップＳ７）。

【００６９】相対速度が自車速から所定の値（αkm/h、
αは正）を引いた値より小さくない場合は、レーダが測
定した対象物の相対速度と、自車速に所定の値（βkm/
h、βは正）を足した値とを比較する（ステップＳ
８）。そして、相対速度が自車速に所定の値（βkm/h、
βは正）を足した値より小さい場合は、レーダが検知し
た対象物は静止物として判断し、静止物警報処理を行う
（ステップＳ９）。

【００７０】相対速度が自車速に所定の値（βkm/h、β
は正）を足した値より小さくない場合は、レーダが検知
した対象物は対向車として判断し、対向車警報処理を行
う（ステップＳ１０）。

【００７１】なお、本例の処理において、α、βの値は
例えば自車の走行速度の１０％程度、２０％程度と設定
することができるが、他の値を使用する構成としてもよ
い。

【００７２】本実施形態の車間距離警報装置によれば、
上述したフローにより検知した物体の種類を判定するこ
とで、先行車、静止物及び対向車に対してそれぞれ異な
った警報処理を行うことが可能になる。

【００７３】次に、図８を用いて、先行車警報処理の手
順を説明する。

【００７４】まず、信号処理部７が、計測された車間距
離を車速で除し、車間時間を算出する（ステップＳ７０
１）。

【００７５】次に、信号処理部７は、現在設定されてい
る警報感度を調べ、各警報感度に対応したしきい値を設
定する。

【００７６】警報感度が１７ａに設定されている場合
（ステップＳ７０４）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ２、Ｔ
Ｈ３を、それぞれ４．５秒、３秒、１．５秒に設定する
（ステップＳ７０８）。

【００７７】そして、警報感度が１７ｂに設定されてい
る場合（ステップＳ７０５）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ
２、ＴＨ３を、それぞれ３．７５秒、２．５秒、１．２
５秒に設定する（ステップＳ７０９）。

【００７８】また、警報感度が１７ｃに設定されている
場合（ステップＳ７０６）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ
２、ＴＨ３を、それぞれ３秒、２秒、１秒に設定する
（ステップＳ７１０）。

【００７９】また、警報感度が１７ｄに設定されている
場合（ステップＳ７０７）は、しきい値ＴＨ１、ＴＨ
２、ＴＨ３を、それぞれ２．２５秒、１．５秒、０．７
５秒に設定する（ステップＳ７１１）。

【００８０】そして、それ以外の場合、すなわち警報感
度が１７ｅに設定されている場合は、しきい値ＴＨ１、
ＴＨ２、ＴＨ３を、それぞれ１．５秒、１秒、０．５秒
に設定する（ステップＳ７１２）。

【００８１】次に、算出した車間時間と設定したしきい
値ＴＨ１、ＴＨ２、ＴＨ３とを比較して点灯する警報の
レベルを決定する。

【００８２】算出した車間時間がＴＨ１よりも大きい場
合は（ステップＳ７１３）、衝突の可能性はほとんど無
いと判断し警告灯は点灯しない（ステップＳ７１６）。

【００８３】算出した車間時間がＴＨ１以下でＴＨ２よ
りも大きい場合は（ステップＳ７１４）、衝突の可能性
は小と判断し、緑色の警告灯１２ｃを点灯する（ステッ
プＳ７１７）。算出した車間時間がＴＨ２以下でＴＨ３
よりも大きい場合は（ステップＳ７１５）、衝突の可能
性は中と判断し、緑色の警告灯１２ｃと黄色の警告灯１
２ｂとを点灯すると同時に、先行車に対する衝突の可能
性は中とドライバが認識することが可能なように、他の
警報とは異なる音色、鳴り方の警報音で報知する（ステ
ップＳ７１８）。算出した車間時間がＴＨ３以下の場合
は、衝突の可能性は大と判断し、緑色の警告灯１２ｃと
黄色の警告灯１２ｂと赤色の警告灯１２ａを点灯すると
同時に、先行車に対する衝突の可能性は大とドライバが
認識することが可能なように、他の警報とは異なる音
色、鳴り方の警報音あるいは具体的な音声メッセージで
報知する（ステップＳ７１９）。

【００８４】上述したフローにより先行車に対する警報
を判定することで、前方車両が遠方にいる状態で警報を
発生させたい場合は、スイッチ部９ｂの図示しない警報
感度調整スイッチを操作し、図６に示した警報感度を１
７ａの状態にすることで対応できる。また、逆に、前方
車両がかなり接近した状態まで警報を発生させたくない
場合は、スイッチ部９ｂの図示しない警報感度調整スイ
ッチを操作し、警報感度を１７ｅの状態にすることで対
応できる。

【００８５】なお、本実施形態では、赤、黄、緑の色の
警告灯を用いた例を説明したが、警告灯毎の警告の危険
度の違いを明確に示すことができるものであれば、これ
ら以外の色を用いる構成としてもよい。

【００８６】次に、図９を用いて、静止物警報処理の手
順を説明する。

【００８７】まず、静止物警報が有効な状態になってい
るか調べる（ステップＳ９０１）。ドライバーはスイッ
チ部９ｂの図示しない静止物警報オン／オフ切換スイッ
チを、例えば短時間（0.１秒以内の押し時間)で操作す
ることで、静止物警報が有効な状態と無効な状態を切り
換えることができるものとする。市街地などの非常に込
み入った道路を走行する場合には、障害物が多く、静止
物警報があまりにも頻繁に発生するような場面も有りう
る。このような場合には、ドライバの判断により、静止
物警報を無効な状態にすることで、特殊な状況下におけ
る静止物警報の多発によるドライバへのストレスを軽減
することが可能となる。

【００８８】また、静止物警報オン／オフ切換スイッチ
を、例えば長時間（３秒以上の押し時間）で操作するこ
とで、静止物警報の状態をマニュアルで切換えるか、あ
るいは自動で切換えるかを選択することができるものと
する。

【００８９】上記自動状態においては、自車両内情報及
び本装置がビーコン等の路車間情報通信装置とＬＡＮ等
の通信系で接続されている時には、路側の情報を使用し
て特定の判断のもとに自動で切換えをおこなえるように
する。例えば、天候などの外部環境が予め定めた特定な
状態にあるかどうかについての判断に応じて、切り換え
を行う構成としてもよい。

【００９０】また、障害物が多い市街地を走行するよう
な場合には、自車両の速度は一般的に小さい。従って、
自車両の速度がある一定の速度（例えば４０km/h）以下
の場合には静止物警報を自動的に無効とする。また、自
車両の速度がある一定の速度（例えば６０km/h）以上の
場合には静止物警報を自動的に有効とする。

【００９１】なお、天候等の外部環境を検出する機能が
備えられている場合には、天候の状態を判断し、該天候
の状態、本装置に備えられているレーダの特性、および
自車の走行速度等を併せて考慮して、切換えを行うかど
うかを決定する構成としてもよい。例えば、悪天候でも
検知感度があまり低下しないミリ波レーダを用いている
場合、雨や雪等で視界が悪く走行速度が低下しても、自
動的に無効とはしないような制御を行う。また、静止物
警報が無効な状態として選択されている場合には、図１
１（ｂ）に示すように、表示部９ｃの静止物警報オフ報
知部１６が点灯し、有効な状態として選択されている場
合には、図１１（ａ）に示すように表示部９ｃの静止物
警報オフ報知部１６を消灯させることにより、静止物警
報のオン／オフの切換について、どちらの状態が選択さ
れているか、ドライバーが容易に確認できるようなって
いる。

【００９２】また、静止物警報の自動状態が選択されて
いる場合には、図１１（ｃ）に示すように、表示部９ｃ
の静止物警報オン／オフ切換方式表示部１０が点灯する
ことにより、静止物警報の自動状態が設定されているこ
とがドライバーに容易に確認できるようになっている。
また、静止物警報の状態をドライバーが手動で設定する
状態の時は、図１１（ａ）に示すように、表示部９ｃの
静止物警報オン／オフ切換方式表示部１０が消灯するこ
とにより、ドライバが手動で設定する状態に選択されて
いることをドライバーが容易に確認できるようなってい
る。

【００９３】静止物警報が無効な状態として選択されて
いると判断した場合には静止物警報処理を終了する。こ
の状態では、図１２（ａ）に示すように、表示部９ｃの
静止物警報オフ報知部１６が点灯し、静止物警報が無効
な状態が選択されていることが、ドライバーに容易に判
別できるようなっている。

【００９４】静止物警報が有効な状態が選択されている
と判断した場合には、信号処理部７が、計測された車間
距離を車速で除し、車間時間を算出する（ステップＳ９
０２）。静止物警報が有効な状態では、図１２（ｂ）に
示すように、表示部９ｃの静止物警報オフ報知部１６が
消灯し、静止物警報が有効な状態が選択されていること
がドライバーに容易に判別できるようになっている。

【００９５】次に、算出した車間時間とあらかじめ設定
した静止物警報用のしきい値ＴＨ_ST１、ＴＨ_ST２、ＴＨ
_ST３とを比較して点灯する警報のレベルを決定する。

【００９６】算出した車間時間がＴＨ_ST１よりも大きい
場合は（ステップＳ９０３）、衝突の可能性はほとんど
無いと判断し警告灯を点灯させない（ステップＳ９０
４）。算出した車間時間がＴＨ_ST１以下の場合は、注意
を払うべき範囲内に静止物が存在すると判断し、図１２
（ｃ）に示すように静止物警報部１５の赤色の警告灯を
点灯する（ステップＳ９０５）。これにより、前方車両
に対する警報と静止物に対する警報とをドライバが区別
することができ、前方車両に比べて急激に接近する静止
物をドライバに容易に認識させることができる。

【００９７】次に、算出した車間時間がＴＨ_ST１以下で
ＴＨ_ST２よりも大きい場合は（ステップＳ９０６）、衝
突の可能性は小と判断し、緑色の警告灯１２ｃを点灯す
る（ステップＳ９０７）。算出した車間時間がＴＨ_ST２
以下でＴＨ_ST３よりも大きい場合は（ステップＳ９０
８）、衝突の可能性は中と判断し、緑色の警告灯１２ｃ
と黄色の警告灯１２ｂとを点灯すると同時に、静止物に
対する衝突の可能性は中とドライバが認識することが可
能なように、他の警報とは異なる音色、鳴り方の警報音
あるいは具体的な音声メッセージで報知する（ステップ
Ｓ９０９）。

【００９８】算出した車間時間がＴＨ_ST３以下の場合
は、衝突の可能性は大と判断し、緑色の警告灯１２ｃと
黄色の警告灯１２ｂと赤色の警告灯１２ａを点灯すると
同時に、静止物に対する衝突の可能性は大とドライバが
認識することが可能なように、他の警報とは異なる音
色、鳴り方の警報音で報知する（ステップＳ９１０）。

【００９９】次に、図１０を用いて、対向車警報処理の
手順を説明する。

【０１００】まず、対向車警報が有効な状態になってい
るか調べる（ステップＳ１００１）。ドライバーはスイ
ッチ部９ｂに設けられた図示しない対向車警報オン／オ
フ切換スイッチを、例えば短時間（0．１秒以内の押し
時間)で操作することで、対向車警報が有効な状態と無
効な状態を切り換えることができるものとする。

【０１０１】市街地などの非常に込み入った道路を走行
する場合には、道路幅が狭いため対向車が自車両の正面
を走行することもめずらしくなく、対向車警報があまり
にも頻繁に発生するような場面も起こりうる。このよう
な場合には、ドライバの判断により、対向車警報を無効
とする状態にすることで、特殊な状況下における対向車
警報の多発によるドライバへのストレスを軽減すること
が可能となる。また、この対向車警報オン／オフ切換ス
イッチを、例えば長時間（３秒以上の押し時間）で操作
することで、対向車警報の状態をマニュアルで切換える
か、あるいは自動で切換えるかを選択することができ
る。

【０１０２】上記自動状態において、自車両内情報及び
本装置がビーコン等の路車間情報通信装置とＬＡＮ等の
通信系で接続されている時には、路側の情報を使用して
特定の判断のもとに自動で切換えをおこなえるようにす
る。対向車警報が重要な役割を担う状況は雨、霧、雪等
の悪天候で視界が悪い時であり、このような状況で対向
車警報が有効であれば、これ以外の状況の時には対向車
警報をオフとしてもあまり問題はない。

【０１０３】そこで、自車両の速度がある一定の速度
（例えば６０km/h）以上の場合には、視界は十分に保た
れていると判断して、対向車警報を自動的にオフとす
る。また、路側の情報において、雨、霧、雪等の気象情
報を入手した時に、自車両の速度がある一定の速度（例
えば４０km/h）以下の場合には、対向車警報を自動的に
無効とする。

【０１０４】また、対向車警報が無効な状態として選択
されている場合には、図１３（ｂ）に示すように、表示
部９ｃの対向車警報オフ報知部１６ａが点灯し、有効な
状態として選択されている場合には、図１３（ａ）に示
すように、表示部９ｃの対向車警報オフ報知部１６ａが
消灯することにより、対向車警報のオン／オフの切換
が、どちらの状態が選択されているか、ドライバーが容
易に確認できるようなっている。

【０１０５】また、対向車警報の自動状態が選択されて
いる場合には、図１３（ｃ）に示すように、表示部９ｃ
の対向車警報オン／オフ切換方式表示部１０ａが点灯す
ることにより、対向車警報の自動状態が設定されている
ことがドライバーに容易に確認できるようになってい
る。また、対向車警報の状態をドライバーが手動で設定
する状態の時は、表示部9cの対向車警報オン／オフ切換
方式表示部１０ａが消灯することにより、ドライバが手
動で設定する状態に選択されていることをドライバーが
容易に確認できるようなっている。

【０１０６】対向車警報が無効な状態として選択されて
いると判断した場合には、当該対向車警報処理を終了す
る。この状態では、図１４（ａ）に示すように、表示部
９ｃの対向車警報オフ報知部１６ａが点灯し、対向車警
報が無効な状態が選択されていることがドライバーに容
易に判別できるようなっている。

【０１０７】対向車警報が有効な状態が選択されている
と判断した場合には、信号処理部７が、計測された車間
距離を自車速で除し、車間時間を算出する（ステップＳ
１００２）。対向車警報が有効な状態では、図１４
（ｂ）に示すように、表示部９ｃの対向車警報オフ報知
部１６が消灯し、対向車警報が有効な状態が選択されて
いることがドライバーに容易に判別できるようなってい
る。次に、算出した車間時間とあらかじめ設定した対向
車警報用のしきい値ＴＨ_AG１、ＴＨ_AG２、ＴＨ_AG３とを
比較して点灯する警報のレベルを決定する。

【０１０８】算出した車間時間がＴＨ_AG１よりも大きい
場合は（ステップＳ１００３）、衝突の可能性はほとん
ど無いと判断し、警告灯は点灯しない（ステップＳ１０
０４）。

【０１０９】算出した車間時間がＴＨ_AG１以下の場合
は、注意を払うべき範囲内に対向車物が存在すると判断
し、図１４（ｃ）に示すように対向車警報部１５ａの赤
色の警告灯を点灯する（ステップＳ１００５）。これに
より、前方車両や静止物に対する警報と対向車に対する
警報とをドライバが区別することができ、前方車両や静
止物に比べて急激に接近する対向車を、ドライバに容易
に認識させることができる。

【０１１０】次に、算出した車間時間がＴＨ_AG１以下で
ＴＨ_AG２よりも大きい場合は（ステップＳ１００６）、
衝突の可能性は小と判断し、緑色の警告灯１２ｃを点灯
する（ステップＳ１００７）。

【０１１１】算出した車間時間がＴＨ_AG２以下でＴＨ_AG
３よりも大きい場合は（ステップＳ１００８）、衝突の
可能性は中と判断し、緑色の警告灯１２ｃと黄色の警告
灯１２ｂとを点灯すると同時に、対向車に対する衝突の
可能性は中とドライバが認識することが可能なように、
他の警報とは異なる音色、鳴り方の警報音あるいは具体
的な音声メッセージで報知する（ステップＳ１００
９）。

【０１１２】算出した車間時間がＴＨ_AG３以下の場合
は、衝突の可能性は大と判断し、緑色の警告灯１２ｃと
黄色の警告灯１２ｂと赤色の警告灯１２ａを点灯すると
同時に、対向車に対する衝突の可能性は大とドライバが
認識することが可能なように、他の警報とは異なる音
色、鳴り方の警報音あるいは具体的メッセージで報知す
る（ステップＳ１０１０）。

【０１１３】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、次のような効果がある。

【０１１４】本発明によれば、接触する可能性が増加し
ている対象物が、前方車両であるのか、静止物であるの
か、または対向車であるのかを認識することが可能とな
り、ドライバに的確な回避行動を促すことが出来る。

【０１１５】また、静止物警報が有効な状態と無効な状
態を切り換えることを可能とすることで、静止物警報が
あまりにも頻繁に発生するような場面には、静止物警報
を無効とし、特殊な状況下における静止物警報の多発に
よるドライバへのストレスを軽減することが可能とす
る。

【０１１６】さらに、対向車警報が有効な状態と無効な
状態を切り換えることを可能とすることで、対向車警報
があまりにも頻繁に発生するような場面には、対向車警
報を無効とし、特殊な状況下における対向車警報の多発
によるドライバへのストレスを軽減することが可能とす
る。

【０１１７】さらに、静止物警報あるいは対向車警報
を、自車の走行状態や外部環境に応じて自動的に有効／
無効の状態に切り換えることができるため、静止物や対
向車の検出および警報の発生を、より的確な状態におい
て実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関わる自動車の車間距離警報装置の概
略機能構成図である。

【図２】従来の車間距離表示装置が先行車両との車間距
離が安全車間距離であることを表示している状態を示す
説明図である。

【図３】従来の車間距離表示装置が先行車両との車間距
離が安全車間距離よりも短くなりドライバに注意を喚起
している状態を示す説明図である。

【図４】従来の車間距離表示装置が先行車両との車間距
離が短く追突の可能性が大きいことをドライバに警告し
ている状態を示す説明図である。

【図５】本発明の一実施形態である車間距離警報装置の
表示部の概略構成図である。

【図６】警報感度と車間時間との関係を示すグラフであ
る。

【図７】警報処理手順を表すフローチャートである。

【図８】先行車警報処理手順を表すフローチャートであ
る。

【図９】静止物警報処理手順を表すフローチャートであ
る。

【図１０】対向車警報処理手順を表すフローチャートで
ある。

【図１１】図１１（ａ）：静止物警報の表示部の説明図
である。図１１（ｂ）：静止物警報の表示部の説明図である。図１１（ｃ）：静止物警報の表示部の説明図である。

【図１２】図１２（ａ）：静止物警報の表示部の説明図
である。図１２（ｂ）：静止物警報の表示部の説明図である。図１２（ｃ）：静止物警報の表示部の説明図である。

【図１３】図１３（ａ）：対向車警報の表示部の説明図
である。図１３（ｂ）：対向車警報の表示部の説明図である。図１３（ｃ）：対向車警報の表示部の説明図である。

【図１４】図１４（ａ）：対向車警報の表示部の説明図
である。図１４（ｂ）：対向車警報の表示部の説明図である。図１４（ｃ）：対向車警報の表示部の説明図である。

【符号の説明】

６レーダ７信号処理部８車速センサ９表示器９ａ表示器制御部９ｂスイッチ部９ｃ表示部１０静止物警報オン／オフ切換方式表示部１０ａ対向車警報オン／オフ切換方式表示部１１前方車両表示部１２警報表示部１２ａ、１２ｂ、１２ｃ警告灯１３数値表示部１４警報発生感度表示部１５静止物警報部１６静止物警報オン／オフ表示部１５ａ対向車警報部１６ａ対向車警報オン／オフ表示部。

フロントページの続き (72)発明者塙和彦茨城県ひたちなか市大字高場2520番地株式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者中村満茨城県ひたちなか市大字高場2520番地株式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者高野和朗茨城県ひたちなか市大字高場2520番地株式会社日立製作所自動車機器事業部内 (72)発明者竹崎次郎茨城県ひたちなか市大字高場2520番地株式会社日立製作所自動車機器事業部内Ｆターム(参考） 3D044 AA35 AC26 AC59 AD00 AE04 5C086 AA54 BA22 CA06 DA08 DA19 EA43 FA06 FA12 FA15 GA09 5H180 AA01 BB04 CC03 CC12 CC14 EE11 EE12 FF04 FF05 FF13 FF33 LL01 LL04 LL07 LL08 5J070 AC02 AC06 AC11 AE01 AF03 AK40 BF12 BF13 BG03 BG15

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両と前方の物体との距離及び相対速度
を少なくとも検知するレーダ部と、該レーダ部の検知結
果に応じて警報を発生する警報部とを備える車間距離警
報装置において、前記警報部は、自車両と検知した物体との相対速度を利用して、該検知
物体が静止しているか否かの判定を行う静止物判定手段
と、前記静止物判定手段の判定結果に基づいて、点灯してい
る状態と点灯していない状態とが切り換えられる静止物
表示部とを備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項２】請求項１記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前方の物体が静止していると判断した状
態での警報の音と、それ以外の状態での警報の音とを区
別して発生する警報音発生部をさらに備えることを特徴
とする車間距離警報装置。
【請求項３】請求項２記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前記静止物表示部を動作させるかどうか
を切り換えるための操作命令を受け付ける操作部をさら
に備え、前記静止物表示部は、前記操作部が受け付けた操作命令
に応じて動作するものであることを特徴とする車間距離
警報装置。
【請求項４】請求項３記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前記静止物表示部を動作させるか否かの
状態に基づいて、点灯している状態と点灯していない状
態とが切り換えられる静止物警報オン／オフ表示部をさ
らに備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項５】請求項３記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、外部環境および自車の走行状態のうち少
なくとも一方に関する情報を受け付け、該受け付けた情
報に応じて、前記静止物表示部を動作させるか否かの切
り換えを行う制御部をさらに備えることを特徴とする車
間距離警報装置。
【請求項６】請求項５記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前記静止物表示部を動作させるか否かの
切換を手動で行うことが可能な状態とするか、前記制御
部により自動的に切り換える状態とするかの選択命令を
受け付ける第２の操作部をさらに備えることを特徴とす
る車間距離警報装置。
【請求項７】請求項６記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前記静止物表示部を動作させるか否かの
切換を手動で切換える状態と前記制御部で自動的に切換
える状態とのどちらの状態が選択されているかに応じ
て、点灯している状態と点灯していない状態とが切り換
えられる静止物警報オン／オフ切換方式表示部をさらに
備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項８】自車両と前方の物体との距離及び相対速度
を少なくとも検知するレーダ部と、該レーダ部の検知結
果に応じて警報を発生する警報部とを備える車間距離警
報装置において、前記警報部は、自車両と検知した物体との相対速度を利用して、該検知
物体が自車両の方向に向かって進行しているか否かの判
定を行う対向車判定手段と、前記対向車判定手段の判定結果に基づいて、点灯してい
る状態と点灯していない状態とが切り換えられる対向車
表示部とを備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項９】請求項８記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前方の物体が自車両の方向に向かって進
行していると判断した状態での警報の音と、それ以外の
状態での警報の音とを区別して発生する警報音発生部を
さらに備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項１０】請求項９記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、前記対向車表示部を動作させるかどうか
を切り換えるための操作命令を受け付ける操作部をさら
に備え、前記対向車表示部は、前記操作部が受け付けた操作命令
に応じて動作するものであることを特徴とする車間距離
警報装置。
【請求項１１】請求項１０記載の車間距離警報装置にお
いて、前記警報部は、前記対向車表示部を動作させるか否かの
状態に基づいて、点灯している状態と点灯していない状
態とが切り換えられる対向車警報オン／オフ表示部をさ
らに備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項１２】請求項９記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、外部環境および自車の走行状態のうち少
なくとも一方に関する情報を受け付け、該受け付けた情
報に応じて、前記対向車表示部を動作させるか否かの切
り換えを行う制御部をさらに備えることを特徴とする車
間距離警報装置。
【請求項１３】請求項１２記載の車間距離警報装置にお
いて、前記警報部は、前記対向車表示部を動作させるか否かの
切換を手動で行うことが可能な状態とするか、前記制御
部により自動的に切り換える状態とするかの選択命令を
受け付ける第２の操作部をさらに備えることを特徴とす
る車間距離警報装置。
【請求項１４】請求項１３記載の車間距離警報装置にお
いて、前記警報部は、前記対向車表示部を動作させるか否かの
切換を手動で切換える状態と前記制御部で自動的に切換
える状態とのどちらの状態が選択されているかに応じ
て、点灯している状態と点灯していない状態とが切り換
えられる対向車警報オン／オフ切換方式表示部をさらに
備えることを特徴とする車間距離警報装置。
【請求項１５】請求項１記載の車間距離警報装置におい
て、前記警報部は、自車両と検知した物体との相対速度を利用して、該検知
物体が自車両の方向に向かって進行しているか否かの判
定を行う対向車判定手段と、前記対向車判定手段の判定結果に基づいて、点灯してい
る状態と点灯していない状態とが切り換えられる対向車
表示部とをさらに備えることを特徴とする車間距離警報
装置。
【請求項１６】請求項１または８記載の車間距離警報装
置において、前記レーダ部が検知した物体までの距離を表示する車間
距離表示部をさらに備え、前記車間距離表示部は、前記検知された物体を示す検知
物体表示部と、前記検知物体表示部からの距離が互いに
異なるように分割配置された複数の警告表示部とを備え
ることを特徴とする車間距離警報装置。