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WO1999045359A1 - Dispositif d'examen, de prelevement, ou d'extraction a un point precis sous une dalle - Google Patents

Dispositif d'examen, de prelevement, ou d'extraction a un point precis sous une dalle Download PDF

Info

Publication number
WO1999045359A1
WO1999045359A1 PCT/FR1999/000492 FR9900492W WO9945359A1 WO 1999045359 A1 WO1999045359 A1 WO 1999045359A1 FR 9900492 W FR9900492 W FR 9900492W WO 9945359 A1 WO9945359 A1 WO 9945359A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
slab
guide
cable
opening
cables
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR1999/000492
Other languages
English (en)
Inventor
Jean-Luc Guyot
Bruno Jullienne
Daniel Kerlau
Marc Schiavi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Orano Demantelement SAS
Original Assignee
Compagnie Generale des Matieres Nucleaires SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Compagnie Generale des Matieres Nucleaires SA filed Critical Compagnie Generale des Matieres Nucleaires SA
Priority to GB0020535A priority Critical patent/GB2351721B/en
Priority to DE19982997T priority patent/DE19982997B4/de
Priority to US09/623,604 priority patent/US6951442B1/en
Priority to JP2000534847A priority patent/JP4430817B2/ja
Priority to UA2000085076A priority patent/UA66379C2/uk
Publication of WO1999045359A1 publication Critical patent/WO1999045359A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples
    • G01N1/04—Devices for withdrawing samples in the solid state, e.g. by cutting
    • G01N1/08—Devices for withdrawing samples in the solid state, e.g. by cutting involving an extracting tool, e.g. core bit
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/24—Earth materials

Definitions

  • the invention relates to an examination, sampling or extraction device at a specific point under a slab, and it can be applied in particular to dangerous products poured for long-term storage in silos with a ceiling.
  • a suitable organ suspended from a support cable into the silo through the opening can be a grapple in the case of solid samples or a stirring and pumping group for liquid or movable samples.
  • the organ can be a grapple in the case of solid samples or a stirring and pumping group for liquid or movable samples.
  • the end of the cable is pushed back by guiding it by poles engaged obliquely through the opening, which is tedious, imprecise while being able to present dangers and without generally allowing to reach the edges. of the silo, whose width is often about ten meters.
  • the purpose of the device of the invention is to compensate for these defects and in particular to conveniently allow examinations or sampling of the contents of the silo at any location, and to guide the organ lowered under the slab with great precision.
  • the device of the invention has the other advantages of requiring no human intervention under the slab or near the opening, and of being robust enough to require only infrequent maintenance, which is essential for the application. mainly envisaged radioactive waste.
  • It is characterized in that it comprises at least three guide cables located under the slab, converging towards a guide means at the hollowed out periphery, in the form of a cross or a star, located under the slab, to which they are hung in crossing the slab by holes arranged at the periphery of the silo, and wound on winches actuated by motors, a common control system of the winches, and in that the spider is provided with surfaces for sliding the support cable between points for hanging the guide cables.
  • the winding of the guide cables makes it possible to move the cross-member, as well as the support cable, which has previously been allowed to hang against a suitable face of the cross-member between two attachment points for the guide cables.
  • the examination or sampling organ is then driven above the desired location, and it is then sufficient to bring it down so that it arrives at the sample.
  • the guide cables can advantageously be four, the holes through which it passes under the slab being arranged in a rectangle, at the corners of silos of the same shape, which makes it possible to bring the spider everywhere under the slab.
  • the invention lends itself to many other improvements. Some aim to guarantee the precision of the movements of the spider.
  • the winch motors can then be fitted with force measurement sensors, connected to the control system, to assess the elongation of the cables due to traction and to correct the motor controls accordingly;
  • the bores can be fitted with sheaths carrying rollers delimiting a curved guide device, in which a respective guide cable slides and which serves to better orient it towards the cross-member by pivoting the sheath by a motor directed by the control system .
  • the winches can include drums with a hollowed out surface of a helical groove for receiving the guide cables in single-layer winding, which means that the rotation of the drums always unwinds the same length of guide cable.
  • the support cable should also not be subjected to excessive friction. We can then provide the spider, the opening of the slab or both of the rollers on which it slides. Precise guidance of the support cable is obtained if the surfaces of the spider are concave by connecting the attachment points of the guide cables, the sliding rollers arranged around the opening of the slab being arranged on a polygonal and rotating ring.
  • FIG. 1 is a general view of the device and of its situation
  • FIGS. 2 and 3 are representations of the holes intended for the guide cable and the adjacent equipment
  • FIG. 4 is an isolated view of the support cable
  • FIGS. 5 and 6 are views of the spider to which guide cables are hung
  • Figures 7 and 8 are views of the opening of the slab, • and Figure 9 is an enlargement of Figure 8.
  • a silo 1 is in the form of a substantially cubic concrete envelope, the top of which forms a slab 2 (often called "cover-slab") on either side of which the invention is installed.
  • the slab 2 is pierced with an opening 3 in the center, which allows access to the pit 4 encompassed by the silo 1 and through which the waste is poured into it.
  • the opening 3 is used for the introduction of a grapple 7, intended for the removal of solid waste 5 and which here represents the tool for which the invention is designed, but it is obvious that many others could replace it according to the nature of the work to be carried out.
  • the grab 7 is suspended from a support cable 8 wound to a lifting winch 9.
  • the guide cables 11 converge on a part in the form of a hollowed-out cross, here a cross 13, on which the support cable slides.
  • a control system 14 is connected to the winches 9 and 10 for the controls: the winding or the proper unwinding of the guide cables 11 allows the cross member 13 to be moved at will under the slab 2, as well as the grapple 7 which hangs below it; that of the support cable 8 makes it possible to lower or raise the grab 7, in particular when it overhangs the desired " sampling point.
  • the control system 14 comprises a computer connected to the motors and sensors for controlling the winches 9 and 10; we will give away additional details on to. process control.
  • FIG. 2 represents a guide winch 10 seen from the front. Its motor bears the reference 15 and drives the axis 16 of horizontal rotation of a drum 17 by a kinematic chain composed of a reduction gear 18, a torque limiter 19 and a torque measurement sensor 20.
  • the torque limiter 19 aims to prevent imposing too much traction on the guide cable 11 by disengaging the motor 15 and the sensor 20 allows, if desired, to evaluate the elongation of the guide cable 11 consecutive at this pull; it is therefore connected to the control system 14.
  • the axis 16 is provided with a resolver 21, or with another sensor capable of measuring its angles of rotation and therefore the windings and unwinds of the guide cable 11.
  • the motor 15 and its output shaft are supported by bearings 22 of a frame 23 fixed on slab 2, and the axis of rotation 16 of the drum 17 is mounted on another pair of bearings 24 of another frame 25, also fixed on the slab 2.
  • the bore 12 is equipped with a sheath 26 whose first function is to restore the sealing of the slab 2 at this location and which for this purpose comprises a first washer 27 at its lower end and a second washer 28 at its upper end.
  • the guide cable 11 must however pass through the sheath 26 and the washers 27 and 28; this is why these two washers are provided with diametrical slots 29 and 30, which are arranged so as to intersect to prevent radiation originating from the waste 5 and 6 from passing too easily through the bore 12.
  • the slot 30 of the upper washer 28 further aims to allow the guide cable 11 to pass without friction, regardless of the part of the drum 17 from which it is unwound: it is therefore parallel to the unwinding edge of the drum 17.
  • a bar 31, called anti-dinghy, is placed against this unwinding edge in order to apply pressure by the guide cable 11 for a reason which will be explained later.
  • FIG. 3 is a side view of the same parts, but it will above all serve to illustrate the sheath 12 in more detail. 7
  • the lower washer 27 carries a return box 33, composed of rollers 34 in the form of a diabolo and which delimit a groove 35 between them and through which the guide cable 11 passes.
  • the groove 35 is curved, with a vertical upper end and a horizontal or oblique lower end, in order to allow the guide cable 11 to pass from a vertical length, where it crosses the bore 12, to an oblique or horizontal length under the slab 2 where it remains sufficiently high above the level of the liquid waste 6.
  • the return box 33 can be directed towards the spider 13: the sleeve 12 is therefore placed on the slab 2 so as to pivot, and a motor 36, mounted on a frame 37 fixed to the slab 2 , drives it via a reduction gear 38, a pinion 39 and a ring gear 40 mounted on the periphery of the sheath 12.
  • a coder 41 informs the control system 14 of the movements accomplished by the sheath 26.
  • the reference 42 designates a handle fixed to the upper washer 28 and which makes it possible to extract the sleeve 26 from the bore 12 or to let it descend there.
  • the lifting winch 9 of the support cable 8 is shown in FIG. 4. It also comprises a drum 43 with axes 44 of horizontal rotation mounted on a pair of bearings 45 of a frame 46 established on the slab 2, and which a motor 48 drives via a reduction gear 49.
  • An encoder 50 makes it possible to measure the rotations of the axis 44 and to transmit them " to the control system 14.
  • the motor 49 is still supported by bearings 51, on a part of the frame 46.
  • An essential construction element is that the drum 43 has its outer surface notched by a helical groove 52 intended for a single-layer winding of the support cable 8, which is therefore caused to follow the groove 52 along the drum 43 when it is wound up. (31) of the guide winches 10 performs this function by pressing the lifting cable 8 as soon as it approaches the groove 43 and therefore forcing it to follow its oblique direction.
  • the support cable 8 is unwound at the same time as a pipe 54 for supplying fluid to jacks 55 for moving the claws 56 of the grapple 7.
  • the pipe 54 is connected to a fixed pipe 57 by the intermediate a rotary joint 58 in the extension of the axis 44 and next to the drum 43.
  • the assembly constituted by the lifting cable 8 and the pipe 54 is more easily subject to damage and more difficult to guide than a simple cable, which leads to taking the extra precautions below to solve this problem.
  • the cross 13 is seen from above in FIG. 5. It is composed of four appendages 59 directed towards the guide cables 11 and terminated by vertical rings 60 pivoting around vertical axes 61, in which loops 62 at the ends of the cables 11 are engaged. This assembly makes it possible to direct the spider 13 with great precision.
  • the appendages 59 are provided with rollers 63 on their upper faces, as well as the body 64 of the spider 13 which unites the appendages 59 therebetween. These faces are convex so that the support cable 8 rests on the rollers 63 over a suitable length, as FIG.
  • FIGS. 7 to 9 represent the areas around the opening 3 of the slab 2.
  • a concrete cover usually closes the opening 3, but it is removed when the invention has to be put into service.
  • an octagonal crown 67 appear which circumscribes the opening 3.
  • This crown 67 rotates on a circular surface 68 of the slab 2 provided with two circles of balls 69 directed upwards and downwards and which support the crown 6.7 " by keeping it at a constant level, possibly preventing it from being lifted when the tensioned support cable 8 passes under it, and the sides of the octagon are delimited by groups of rollers 70 superimposed fleetingly downwards, that is to say, they are always further from the center of the opening 3.
  • the support cable 8 is drawn towards the crown 67 until so that it touches the rollers 70 on one of its sides; it then slides on them conveniently and without rubbing on the slab 2; the crown 67 rotates to reduce friction with the support cable 8 and the wear of that
  • the sup cable portage 8 slides to the corner of two neighboring groups of rollers 70 and remains there until the end of the process, by controlling the rotations of the crown 67 to follow its movements: friction on the support cable 8 , which would have been important if it had slipped around the opening and would have hindered the proper course, then becomes very weak.
  • Reference 66 designates a funnel covering the crown 11
  • Some of the guide cables 11 are then wound up while unrolling some of the others to move the spider 13 so as to place the support cable 8 in the desired groove 65 and then to move the grapple 7 to the desired location; these movements are accompanied by a progressive unwinding of the support cable 8 to prevent the grab 7 from going up to the cross 13; the control system 14 calculates at any time the length of each of the guide cables 11 using information from the resolvers 21, then the position of the spider 13 and that of the grab 7; it also directs the sleeves 26. It can take account of the elongation of the guide cables 11 consecutive to their pulling and of the position of the groove 65 on which the lifting cable 8 slides to improve the position calculation of the grapple 7.
  • the control system 14 continues to operate the lifting winch 9 until the grab 7 has descended to the desired altitude; he 12 takes into account the length of which the support cable 8 has been previously unwound and that the sensor 50 has indicated to it.
  • the jacks 55 can then be put into action to close the claws 56 and grab a sample of the waste, after which the preceding operations are carried out in the opposite direction to bring the grapple 7 below the opening 3 and reassemble it.

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Abstract

Un outil (7) de prélèvement d'échantillons ou d'extraction du contenu d'une fosse (4) est suspendu à un câble (8) passant par une ouverture étroite (3) d'une dalle (2) couvrant la fosse. Un croisillon (13) accroché à des câbles de guidage (11) qui convergent sur lui permet de déplacer le câble de levage (8) sous la dalle (2) selon les mouvements différents imposés à des treuils (10). On peut ainsi promener l'outil (7) jusqu'au point souhaité avec une grande précision et sans devoir descendre dans la fosse (4).

Description

DISPOSITIF D'EXAMEN, DE PRELEVEMENT, OU D'EXTRACTION A UN POINT PRÉCIS SOUS UNE DALLE
DESCRIPTION
L'invention a trait à un dispositif d'examen, de prélèvement ou d'extraction à un point précis sous une dalle, et elle peut s'appliquer en particulier aux produits dangereux versés pour des entreposages de longue durée dans des silos dont le plafond est formé par une dalle-couvercle de protection percée d'une seule ouverture, en général au centre, et ordinairement fermée.
Quand un prélèvement ou l'examen d'un échantillon du contenu du silo est décidé, il est aujourd'hui en usage de descendre un organe idoine suspendu à un câble de supportage dans le silo à travers l'ouverture. L'organe peut être un grappin dans le cas d'échantillons solides ou un groupe d'agitation et de pompage pour des échantillons liquides ou meubles. Mais on ne peut ainsi prélever ou examiner commodément qu'à la verticale de l'ouverture. Pour procéder ailleurs, on repousse l'extrémité du câble en la guidant par des perches engagées obliquement à travers l'ouverture, ce qui est fastidieux, peu précis tout en pouvant présenter des dangers et sans permettre en général d'aller jusqu'aux bords du silo, dont la largeur est souvent d'une dizaine de mètres.
Le dispositif de l'invention a pour but de suppléer à ces défauts et notamment de permettre commodément des examens ou des prélèvements d'échantillons du contenu du silo à n'importe quel endroit, et de guider l'organe descendu sous la dalle avec une grande précision. Le dispositif de l'invention a pour autres avantages de ne requérir aucune intervention humaine sous la dalle ou près de l'ouverture, et d'être suffisamment robuste pour ne nécessiter qu'un entretien peu fréquent, ce qui est essentiel pour l'application principalement envisagée de déchets radioactifs. Il est caractérisé en ce qu'il comprend au moins trois câbles de guidage situés sous la dalle, convergeant vers un moyen de guidage à la périphérie évidée, en forme de croisillon ou d'étoile, situé sous la dalle, auquel ils sont accrochés en traversant la dalle par des perçages disposés à la périphérie du silo, et enroulés sur des treuils actionnés par des moteurs, un système de commande commune des treuils, et en ce que le croisillon est muni de surfaces de glissement du câble de supportage entre des points d'accrochage des câbles de guidage.
Ainsi, l'enroulement des câbles de guidage, commandé indépendamment pour chacun d'eux par le système de commande, permet de déplacer le croisillon, ainsi que le câble de supportage, qu'on a préalablement laissé pendre contre une face convenable du croisillon entre deux points d'accrochage des câbles de guidage. L'organe d'examen ou de prélèvement est alors entraîné au-dessus de l'endroit souhaité, et il suffit ensuite de le faire descendre pour qu'il arrive sur l'échantillon. Les câbles de guidage peuvent avantageusement être quatre, les perçages par lesquels il passe sous la dalle étant disposés en rectangle, aux coins de silos de même forme, ce qui permet d'amener le croisillon partout sous la dalle.
L'invention se prête à bien d'autres perfectionnements. Certains ont pour but de garantir la précision des déplacements du croisillon. Les moteurs des treuils peuvent alors être munis de capteurs de mesure de force, reliés au système de commande, pour évaluer l'allongement des câbles dû à la traction et rectifier en conséquence les commandes des moteurs ; les perçages peuvent être munis de fourreaux porteurs de galets délimitant un dispositif de guidage courbe, dans laquelle un câble de guidage respectif glisse et qui sert à mieux l'orienter vers le croisillon en faisant pivoter le fourreau par un moteur dirigé par le système de commande. Enfin, les treuils peuvent comprendre des tambours à surface creusée d'une gorge hélicoïdale de réception des câbles de guidage en enroulement à couche unique, ce qui fait que la rotation des tambours déroule toujours une même longueur de câble de guidage.
Il convient aussi que le câble de supportage ne soit pas soumis à des frottements excessifs. On peut alors munir le croisillon, l'ouverture de la dalle ou les deux de galets sur lesquels il glisse. Un guidage précis du câble de supportage est obtenu si les surfaces du croisillon sont concaves en reliant les points d'accrochage des câbles de guidage, les galets de glissement disposés autour de l'ouverture de la dalle étant disposés sur une couronne polygonale et tournante.
Un mode de réalisation de l'invention, donné à titre purement illustratif, sera décrit à l'aide des figures suivantes et permettra de mieux saisir les caractéristiques, buts et avantages de celle-ci :
• la figure 1 est une vue générale du dispositif et de sa situation, • les figures 2 et 3 sont des représentations des perçages destinés au câble de guidage et des équipements adjacents,
• la figure 4 est une vue isolée du câble de supportage,
• les figures 5 et 6 sont des vues du croisillon auquel sont accrochés des câbles de guidage,
• les figures 7 et 8 sont des vues de l'ouverture de la dalle, • et la figure 9 est un agrandissement de la figure 8.
Un silo 1 se présente sous forme d'une enveloppe de béton sensiblement cubique dont le sommet forme une dalle 2 (appelée souvent « couvercle-dalle ») de part et d'autre de laquelle l'invention est installée. La dalle 2 est percée d'une ouverture 3 au centre, qui permet d'accéder à la fosse 4 englobée par le silo 1 et par laquelle on y verse les déchets. Dans la situation la plus générale, on peut distinguer un tas de déchets solides 5 au fond de la fosse 4 et une nappe de déchets liquides 6 qui surmonte les précédents ; des déchets de toute consistance peuvent évidemment être versés et se décanter.
L'ouverture 3 sert à l'introduction d'un grappin 7, destiné au prélèvement des déchets solides 5 et qui représente ici l'outil pour lequel l'invention est conçue, mais il est évident que bien d'autres pourraient le remplacer selon la nature des travaux à mener. Le grappin 7 est suspendu à un câble de supportage 8 enroulé à un treuil de levage 9. On remarque quatre treuils de guidage 10 aux coins de la dalle 2, d'où se déroulent des câbles de guidage respectifs 11 qui passent sous la dalle 2 après avoir traversé des perçages 12 à travers elle. Les câbles de guidage 11 convergent sur une pièce en forme de croisillon évidé, ici de croisillon 13, sur lequel glisse le câble de supportage 8. Un système de commande 14 est relié aux treuils 9 et 10 pour les commandes : l'enroulement ou le déroulement convenable des câbles de guidage 11 permet de déplacer à volonté le croisillon 13 sous la dalle 2, ainsi que le grappin 7 qui pend au-dessous de lui ; celui du câble de supportage 8 permet de descendre ou de relever le grappin 7, notamment quand il surplombe le point de prélèvement" souhaité. Le système de commande 14 comprend un ordinateur relié à des moteurs et des capteurs de commande des treuils 9 et 10 ; on donnera plus loin des détails supplémentaires sur le procédé de. commande .
La figure 2 représente un treuil de guidage 10 vu de face. Son moteur porte la référence 15 et entraîne l'axe 16 de rotation horizontal d'un tambour 17 par une chaîne cinématique composée d'un réducteur 18, d'un limiteur de couple 19 et d'un capteur de mesure de couple 20. Le limiteur de couple 19 a pour but d'empêcher d'imposer une traction trop forte au câble de guidage 11 en débrayant le moteur 15 et le capteur 20 permet, si on le souhaite, d'évaluer l'allongement du câble de guidage 11 consécutif à cette traction ; il est donc relié au système de commande 14. Enfin, l'axe 16 est muni d'un résolveur 21, ou d'un autre capteur apte à mesurer ses angles de rotation et donc les enroulements et déroulements du câble de guidage 11. Le moteur 15 et son arbre de sortie (coaxial à l'axe 16) sont soutenus par les paliers 22 d'un bâti 23 fixé sur la dalle 2, et l'axe de rotation 16 du tambour 17 est monté sur une autre paire de paliers 24 d'un autre bâti 25, lui aussi fixé sur la dalle 2. Le perçage 12 est équipé d'un fourreau 26 dont une première fonction est de rétablir 1 ' étanchéité de la dalle 2 à cet endroit et qui comprend à cet effet une première rondelle 27 à son extrémité inférieure et une seconde rondelle 28 à son extrémité supérieure. Le câble de guidage 11 doit cependant passer par le fourreau 26 et les rondelles 27 et 28 ; c'est pourquoi ces deux rondelles sont munies de fentes diamétrales 29 et 30, qui sont disposées de façon à se croiser pour éviter que des radiations originaires des déchets 5 et 6 ne traversent trop facilement le perçage 12. La fente 30 de la rondelle supérieure 28 a de plus pour but de permettre au câble de guidage 11 de passer sans frottement, quelle que soit la partie du tambour 17 d'où il est déroulé : elle est donc parallèle au bord de déroulage du tambour 17. Une barrette 31, appelée anti-dériveur, est placée contre ce bord de déroulage afin d'y appliquer par pression le câble de guidage 11 pour une raison qu'on expliquera plus loin.
Le montage du câble de guidage 11 dans le fourreau 26 peut être concrètement accompli en le fendant sur une génératrice 32 et en prenant soin que les rondelles 27 et 28 puissent tourner sur lui. On aligne alors les bords des fentes 29 et 30 et la génératrice 32 avant d'engager le câble de guidage 11 dans le fourreau 26 ; on tourne ensuite les rondelles 27 et 28 pour croiser les fentes 29 et 30. La figure 3 est une vue de côté des mêmes pièces, mais elle servira surtout à illustrer plus en détail le fourreau 12. 7
La rondelle inférieure 27 porte une boîte de renvoi 33, composée de galets 34 en forme de diabolo et qui délimitent une gorge 35 entre eux et par laquelle passe le câble de guidage 11. La gorge 35 est courbe, avec une extrémité supérieure verticale et une extrémité inférieure horizontale ou oblique, afin de permettre au câble de guidage 11 de passer d'une longueur verticale, où il traverse le perçage 12, à une longueur oblique ou horizontale sous la dalle 2 où il reste suffisamment élevé au-dessus du niveau des déchets liquides 6. Il importe que la boîte de renvoi 33 puisse être dirigée vers le croisillon 13 : le fourreau 12 est donc posé sur la dalle 2 de façon à pivoter, et un moteur 36, monté sur un bâti 37 fixé à la dalle 2, l'entraîne par l'intermédiaire d'un réducteur 38, d'un pignon 39 et d'une couronne dentée 40 montée sur le pourtour du fourreau 12. Un codeur 41 renseigne le système de commande 14 sur les mouvements accomplis par le fourreau 26. La référence 42 désigne une anse fixée à la rondelle supérieure 28 et qui permet d'extraire le fourreau 26 du perçage 12 ou de l'y laisser descendre. Enfin, on remarque que le fourreau 26 tournant et extractible est engagé dans un fourreau fixe 71 garnissant le perçage 12 et qu'un fourreau intermédiaire 72 est glissé entre eux. Ce fourreau intermédiaire 72 pivote dans le fourreau fixe 71 en glissant sur une paire de joints circulaires 73 ; de plus, un jeu existe entre le fourreau 26 et le fourreau intermédiaire 72. Ainsi, la boîte de renvoi 33 mise à tourner par le câble de guidage 11 entraîne le fourreau 26 et le fourreau intermédiaire 72, qui pivote avec peu de frottement sur le fourreau fixe 71. Des butées 74 permettent d'empiler le fourreau 26, sur le 8 fourreau intermédiaire 72. Des ergots 75 engagés dans une gorge circulaire du fourreau fixe- 71 lui permettent de retenir le fourreau intermédiaire 72 de tomber dans la fosse 4. Le treuil de levage 9 du câble de supportage 8 est représenté à la figure 4. Il comprend lui aussi un tambour 43 à axes 44 de rotation horizontal monté sur une paire de paliers 45 d'un bâti 46 établi sur la dalle 2, et qu'un moteur 48 entraîne par l'intermédiaire d'un réducteur 49. Un codeur 50 permet de mesurer les rotations de l'axe 44 et de les transmettre "au système de commande 14. Le moteur 49 est encore soutenu par des paliers 51, sur une partie du bâti 46. Un élément essentiel de construction est que le tambour 43 a sa surface extérieure entaillée par une gorge hélicoïdale 52 destinée à un enroulement en monocouche du câble de supportage 8, qui est donc amené à suivre la gorge 52 le long du tambour 43 quand il est enroulé. Une barrette anti-dériveuse 53 analogue à celle (31) des treuils de guidage 10 assure cette fonction en pressant le câble de levage 8 dès qu'il s'approche de la gorge 43 et en le forçant donc à suivre sa direction oblique. Il faut remarquer que de telles gorges hélicoïdales existent déjà mais qu'elles ont en général pour but d'empêcher ce qu'on appelle le foisonnement (l'emmêlement) d'un câble dévidé à grande vitesse et sur une grande longueur, en ordonnant sa première couche puis chacune des suivantes pour qu'elles se superposent avec régularité ; les câbles 8 et 11 sont ici beaucoup plus courts et le but recherché est simplement de les étaler sur une seule couche pour qu'un tour de tambour 17 ou 43 dévide une spire de diamètre déterminé et invariable de câble.
Dans la réalisation présente, le câble de supportage 8 est déroulé en même temps qu'un tuyau 54 de fourniture de fluide à des vérins 55 de déplacement de griffes 56 du grappin 7. Le tuyau 54 est relié à un tuyau fixe 57 par l'intermédiaire d'un joint tournant 58 dans le prolongement de l'axe 44 et à côté du tambour 43. L'ensemble constitué par le câble de levage 8 et le tuyau 54 est plus facilement sujet à des dommages et plus difficile à guider qu'un câble simple, ce qui amène à prendre les précautions supplémentaires que voici pour résoudre ce problème.
Le croisillon 13 est vu de dessus à la figure 5. Il est composé de quatre appendices 59 dirigés vers les câbles de guidage 11 et terminés par des anneaux 60 verticaux pivotant autour d'axe verticaux 61, dans lesquels des boucles 62 aux extrémités des câbles 11 sont engagées. Ce montage permet de diriger avec une grande précision le croisillon 13. De plus, les appendices 59 sont munis de galets 63 sur leurs faces supérieures, de même que le corps 64 du croisillon 13 qui unit les appendices 59 entre eux. Ces faces sont convexes pour que le câble de supportage 8 repose sur les galets 63 sur une longueur convenable, comme la figure 6 prise en coupe à travers un des bras 59 le représente parfaitement ; de plus, on prend soin de façonner ces surfaces de glissements du câble de supportage 8 avec des concavités entre des appendices 59 adjacents d'accrochage des câbles de guidage 11, si bien que le câble de supportage 8 est incité à venir au fond d'une des gorges 65 ainsi formées et à y demeurer même en cas d'oscillations : il 10
est alors placé avec une grande précision "sur le croisillon 13 et glisse sans frottement excessif.
On décrit enfin les figure 7 à 9 qui représentent les parages de l'ouverture 3 de la dalle 2. Un couvercle de béton ferme habituellement l'ouverture 3, mais il est retiré quand l'invention doit être mise en service. On voit alors apparaître une couronne octogonale 67 qui circonscrit l'ouverture 3. Cette couronne 67 tourne sur une portée circulaire 68 de la dalle 2 munie de deux cercles de billes 69 dirigées vers le haut et vers le bas et qui appuient la couronne 6.7" en la maintenant à un niveau constant, empêchant éventuellement qu'elle ne soit soulevée quand le câble de supportage 8 tendu passe sous elle, et les côtés de l'octogone sont délimités par des groupes de rouleaux 70 superposés de manière fuyante vers le bas, c'est-à-dire qu'ils sont toujours plus éloignés du centre de l'ouverture 3. Si le grappin 7 doit être dirigé vers les bords de la fosse 4, le câble de supportage 8 est tiré vers la couronne 67 jusqu'à ce qu'il touche les rouleaux 70 d'un de ses côtés ; il glisse alors sur eux commodément et sans frotter sur la dalle 2 ; la couronne 67 tourne pour réduire les frottements avec le câble de supportage 8 et l'usure de celui-ci. En général, le câble de supportage 8 glisse jusqu'à l'angle de deux groupes de rouleaux 70 voisins et y demeure jusqu'à la fin du procédé, en commandant dès lors les rotations de la couronne 67 pour suivre ses déplacements : le frottement sur le câble de supportage 8, qui aurait été important s'il avait glissé sur le pourtour de l'ouverture et aurait gêné le déroulement convenable, devient alors très faible. La référence 66 désigne un entonnoir couvrant la couronne 11
67 et la portée 68 et les protégeant contre le ruissellement .
Le fonctionnement du dispositif peut être exposé assez simplement : quand on a décidé de mener le grappin 7 à un point déterminé de la fosse 4, on le descend légèrement par l'ouverture 3 après avoir placé le croisillon 13 non loin de lui, de façon que le câble de supportage 8 passe devant la gorge 65 qui est dirigée vers le point où on souhaite se rendre. On enroule ensuite certains des câbles de guidage 11 tout en déroulant certains des autres pour déplacer le croisillon 13 de façon à placer le câble de supportage 8 dans la gorge 65 souhaitée puis à déplacer le grappin 7 vers l'endroit souhaité ; ces mouvements sont accompagnés d'un déroulement progressif du câble de supportage 8 pour empêcher que le grappin 7 ne remonte jusqu'au croisillon 13 ; le système de commande 14 calcule à tout instant la longueur de chacun des câbles de guidage 11 grâce aux informations des résolveurs 21, puis la position du croisillon 13 et celle du grappin 7 ; il oriente également les fourreaux 26. Il peut tenir compte de l'allongement des câbles de guidage 11 consécutif à leur traction et de la position de la gorge 65 sur laquelle le câble de levage 8 glisse pour améliorer le calcul de position du grappin 7. Il veille à ne pas appliquer d'efforts excessifs sur les câbles de guidage 11 ; les limiteurs de couple 19 permettent cependant d'éviter les tractions excessives et de détendre alors les câbles 11 jusqu'à ce qu'elles aient disparu. Quand le grappin 7 surplombe l'endroit souhaité, le système de commande 14 continue d'actionner le treuil de levage 9 jusqu'à ce que le grappin 7 soit descendu à l'altitude souhaitée ; il 12 tient compte de la longueur dont le câble de supportage 8 a été déroulé précédemment et que le capteur 50 lui a indiquée. Les vérins 55 peuvent alors être mis en action pour refermer les griffes 56 et saisir un échantillon des déchets, après quoi les opérations précédentes sont menées en sens inverse pour ramener le grappin 7 au-dessous de l'ouverture 3 et le remonter.

Claims

13REVENDICATIONS
1. Dispositif d'examen, de prélèvement ou d'extraction d'un contenu d'un silo (1) situé sous une dalle (2) percée d'une ouverture (3), par un organe (7) suspendu à un câble de supportage (8) et descendu à travers l'ouverture (3), caractérisé en ce qu'il comprend au moins trois câbles (11) de guidage situés sous la dalle (2) , convergeant vers un moyen de guidage (13) auquel ils sont accrochés en traversant la dalle (2) par des perçages (12) disposés en couronne et enroulés sur des treuils (10) actionnés par des moteurs, un système (14) de commande commune des treuils (10, 9) , et en ce que le moyen de guidage est muni de surfaces de glissement (65) du câble de supportage entre des points d'accrochage (60) des câbles de guidage (11) .
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moteurs (15) des treuils (10) sont munis de limiteurs de force (19) .
3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moteurs des treuils sont munis de capteurs de mesure de force (21) reliés au système de commande (14).
4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le câble de supportage (8) est enroulé sur un treuil (9) actionné par un moteur (48) dirigé par le système de commande (14).
5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les perçages (12) sont munis d'un fourreau (26) muni d'une rondelle (27) à ouverture (29) de passage d'un câble de guidage (11) respectif.
6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la rondelle (27) porte des galets 14
(33, 34) délimitant une gorge de guidage d'un câble de guidage (11) respectif.
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la gorge est courbe et comprend une extrémité verticale vers la rondelle (27) et une extrémité oblique dirigée vers le moyen de guidage (13) .
8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les fourreaux (26) sont montés sur la dalle pour pivoter, et sont actionnés par des moteurs (36) dirigés par le système de commande.
"9. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les fourreaux comprennent une deuxième rondelle (28) à ouverture de passage de câble de guidage, les ouvertures (29, 30) des rondelles étant des fentes croisées.
10. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les treuils (9, 10) comprennent des tambours (17, 43) à surface creusée d'une gorge hélicoïdale (52) de réception des câbles (8, 11) en enroulement monocouche.
11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les treuils comprennent des barrettes (31, 53) de pressage des câbles de guidage, disposées contre les tambours.
12. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les câbles de guidage sont quatre et les perçages (12) sont disposés en rectangle.
13. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les câbles de guidage sont accrochés au moyen de guidage par engagement d'une boucle (62) dans un anneau (60) . 15
14. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les surfaces de glissement (65) du moyen de guidage (13) sont garnies de galets (63) et convexes en direction verticale.
15. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les surfaces de glissement (65) du moyen de guidage sont concaves en reliant les points d'accrochage (60) des câbles de guidage.
16. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ouverture de la dalle est garnie d'une couronne (68) de galets (70).
17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que la couronne de galets est polygonale et montée sur l'ouverture (3) de la dalle (2) de manière à tourner librement.
18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que la couronne de galets est fuyante vers le bas et montée sur l'ouverture de la dalle avec des appuis (69) vers le haut et vers le bas.
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