WO1997001999A1

WO1997001999A1 - Massagegerät zur körpermassage

Info

Publication number: WO1997001999A1
Application number: PCT/DE1996/001229
Authority: WO
Inventors: Kai WÖLTJE; Hansjörg VOLZ
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Foerderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 1995-07-06
Filing date: 1996-07-04
Publication date: 1997-01-23
Anticipated expiration: 1998-01-06
Also published as: AU6412296A; DE19524666C1; EP0957882A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Massagegerät zur Körpermassage z.B. des Rückens und der Beine auf einer Behandlungsliege mit einer Antriebseinrichtung für eine Massagevorrichtung, an der ein verfahrbarer und auswechselbarer Massagekopf angebracht ist. Das Massagegerät ist mit jeweils drei Achsen in den drei Raumrichtungen ausgestattet, wobei diese Achsen jeweils aufeinander senkrecht stehen. Eine Achse trägt einen Massagearm, der senkrecht zum Massageort angeordnet ist. Der Massagearm verfügt über ein Kugelgelenk zur Anpassung an die Steigungen und Neigungen der Massagefläche beziehungsweise der zu massierenden Haut. Das Massagegerät verfügt über zahlreiche Sicherheitseinrichtungen, die unter anderem ein Überschreiten eines festgelegten Arbeitsdruckes an einer Sollbruchstelle und eines festgelegten Arbeitsdrehmomentes mittels einer Rutschkupplung am Massagearm verhindern; bei Beendigung der Massage in Normal- und Störungsfällen wird ein Rückzug des Massagearmes vom Massageort in eine vorgesehene Ruhelage automatisch ausgeführt. Darüber hinaus läßt sich eine der drei Raumachsen, und zwar diejenige mit dem Massagearm, in die von den anderen beiden Achsen gebildete Ebene einklappen. Auf diese Weise ist es möglich, das Massagegerät in einem kofferähnlichen Gehäuse zu transportieren beziehungsweise sein Volumen stark zu vermindern. Es ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, die die Einstellungen der Massagefelder und die Überwachungsauslösung von Sicherheitsbefehlen gegen Verletzungen und unerwünschte Massagebewegungen bei der Massage überwacht. Die Steuereinrichtung ermöglicht auch die Festlegung und Wahl der Massageprogramme und -abläufe und die Steuerung des Massagewerkzeuges, beispielsweise die Regelung eines konstanten Druckes am Massageort.

Description

MASSAGEGERAT ZUR KORPERMASSAGE

BESCHREIBUNG

Massagegerät zur Körpermassage, z.B. des Rückens und der Beine auf einer Behandlungsebene mit einer Antriebseinrichtung für eine Massage¬ vorrichtung mit den Merkmalen der in dem Oberbegriff des Patentanspru¬ ches 1 beschriebenen Gattung.

Massagegeräte sind in unterschiedlichen Ausführungen vorbekannt. Aus der DE-OS 24 29 808 ist ein Massagegerät mit einem angetriebenen Rotor, z.B. einer Walze oder Bürste, mit einer ortsfesten Führungssäule zur hö¬ henbeweglichen Führung eines Tragarmes für den mit waagrechter Achsla¬ ge angeordneten Rotor nebst Antrieb bekannt. Es besitzt einen von einer Säule getragenen senkrecht angeordneten druckmittelbetriebenen Stellzy- linder, an dessen Kolbenstange der Tragarm in verschiedenen Relativlagen festklemmbar ist, wobei die Länge der Kolbenstange erheblich größer als der Kolbenhub ist. Der Kolben des Zylinders ist durch ein Steuerventil von einem Druckmittel wechselweise beaufschiagbar und verriegelbar. Der an der Führungssäule angeordnete winkelförmige Tragarm ist mit einem Motor zum Antrieb eines Rotors versehen. Der Rotor in Form einer Massagewalze läßt sich gegen eine Reinigungsbürste auswechseln. Mit diesem Massage¬ gerät lassen sich Brust oder Rücken ebenso wie Ober- und Unterschenkel des menschlichen Körpers massieren. Wenn durch das Betätigen eines Steuerventils der Kolben von unten beaufschlagt wird, geht der Tragarm mit der rotierden Massagewalze nach oben. In jeder beliebigen Höhenlage kann das Steuerventil umgeschaltet und damit die Bewegungsrichtung um¬ gekehrt werden. Es läßt sich aber auch der volle Hub des Zylinders ausnüt¬ zen, wobei durch einen Endschalter das Steuerventil in den Endlagen selbsttätig umgesteuert wird.

Aus der DE-PS 33 15 041 ist ein Massagegerät mit einem rotierenden Bür¬ stenaggregat bekannt, das an einer senkrechten Führungssäule mit Hilfe eines druckmittelbetriebenen Zylinder-/Kolbenaggregates hebbar und senk¬ bar geführt ist. Das Bürstenaggregat wird an einer Antriebsschiene abrol¬ lend in Drehung versetzt, wobei der Kolben des Zylinders durch ein Steuer¬ ventil vom Druckmittel wechselweise beaufschlagt wird. Das Bürstenag¬ gregat besteht aus zwei gegensinnig angetriebenen Bürsten, die jeweils an einer Welle mit Ritzel angeordnet und in einem Gehäuse gelagert sind. Die Ritzel greifen in seitlich an der Führungssäule angebrachte Zahnstangen ein. Sobald der Zulauf zu dem Zylinder-/Kolbenaggregat für das Druckmittel geöffnet ist, strömt dieses von einer Seite her ein und bewegt das Bürsten¬ aggregat in die eine Endstellung, wobei durch Umschalten an einem Ventil das Druckmittel von der anderen Seite her einströmt und sich das Bürsten¬ aggregat in der entgegengesetzten Richtung bewegt. Dabei drehen sich je¬ weils die Bürsten gegeneinander, so ist ein automatischer Betrieb des Bür¬ stenaggregates gewährleistet.

Aus der DE-PS 31 51 338 ist ein Massagegerät mit einer Hauptwelle und einem Paar auf dieser schräg angebrachten Massagerädern, einer die Hauptwelle tragenden Einrichtung, die zusammen mit der Hauptwelle in einer die Achse der Hauptwelle schneidenden Richtung verschiebbar ist, und mit einem mit der Einrichtung fest verbundenen Antriebsmotor zum Antreiben der Massageräder bekannt. Die Massageräder sind dabei so mit dem Antriebsmotor über eine Getriebevorrichtung verbunden, daß der Ab¬ stand auf der Hauptwelle während der Rotationsbewegung der Massagerä¬ der in Abhängigkeit von einer Steuereinrichtung einstellbar ist. Die Haupt- welle und die Massageräder sind in Abhängigkeit von der Steuereinrichtung vorwärts und rückwärts drehbar ausgeführt. Die Massagevorrichtung wird in die Rücklehne eines Stuhles eingebaut.

Das Massagegerät nach der DE-PS 31 51 338 kann mit einem Bedienungs¬ gerät bedient werden, wobei das Bedienungsgerät mit einer Steuerschal¬ tung verbunden ist. Das Bedienungsgerät erhält die Stellungen Speichern, Betrieb und Stop. Ferner ist es möglich, verschiedene Massagen zu wählen, wie Halsmassage, Schultermassage, Rückenmassage und Taillenmassage. Das Bedienungsgerät beziehungsweise die Steuerung enthalten Schalter beziehungsweise Vorrichtungen für die handbetätigte Einstellung der Hö¬ henlage der Massageräder. Ein anderer Schalter dient zur Verschiebung der Massageräder nach oben, während ein weiterer Schalter zur Verschiebung der Räder nach unten dient. Das Bedienungsgerät enthält auch Schalter zur handbetätigten Einstellung des Abstandes der Massageräder zueinander.

Die Nachteile der DE-OS 24 29 808, DE-PS 33 15 041 und DE-PS 31 51 338 bestehen unter anderem darin, daß bei keinem der Gegenstände dieser drei Schriften ein definierter Arbeitspunkt beziehungsweise definierte Arbeitsebene zwischen dem zu Massierenden und dem Massagewerkzeug vorhanden ist, denn es hängt davon ab, wie nahe der zu Massierende bei der OS 24 29 808 und der PS 33 15 041 an das Massagewerkzeug heran¬ tritt beziehungsweise bei der PS 31 51 338 wie groß sein Gewicht ist be¬ ziehungsweise wie stark er sich selbst beziehungsweise seinen Rücken an die Rückenlehne des Stuhles mit dem Massagegerät auflehnt. Ein konstan¬ ter Druck bei der Massage und damit exakt wiederholbare Massageergeb¬ nisse sind mit derartigen Massagegeräten nicht möglich. Die drei genannten Schriften enthalten keinerlei Sicherheitsvorkehrungen gegen Verletzungen und unerwünschte Massagebewegungen für den zu Massierenden. In den drei zitierten Schriften sind ferner keinerlei Maßnahmen getroffen, um das Massagewerkzeug an die keineswegs plane Ebene eines Rückens oder von Beinen selbsttätig anzupassen. Bei einer Massage muß der zu Massierende eine entspannte Lage einnehmen, um den Erfolg der Massage zu optimie¬ ren. Bei den Gegenständen der DE-OS 24 29 808, DE-PS 31 51 338 und DE-PS 33 15 041 ist die volle Entspannung des zu massierenden Körpertei¬ les nicht gewährleistet, da die Massage im Stehen erfolgt oder das Massa¬ gegerät unter dem Druck des aufliegenden Körpergewichtes arbeitet.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein einfaches, preiswer¬ tes und für die Massenfertigung geeignetes Massagegerät für die Rücken- und Beinmassage zu schaffen, das insbesondere ohne fachliche Anleitung von Bedienungspersonal zur Einstellung und Bedienung des Gerätes wie auch der Massageabläufe selbsttätig arbeitet, das Sicherheit gegen Verlet¬ zungsgefahr und unerwünschte Massagebewegungen bei der Selbstbedie¬ nung und der Durchführung der Massagevorgänge für den zu Massierenden bietet, bei dem ohne ein Auseinanderbauen beziehungsweise Auseinander¬ nehmen ein nicht stationärer Aufbau des Massagegerätes gewährleistet sein soll, so daß das Massagegerät jederzeit abbaubar und an einem ande¬ ren Behandlungsort wieder aufbaubar ausgebildet sein soll, schießlich soll das Massagegerät in der Lage sein, die Massage des Körpers beziehungs¬ weise der Körperteile in entspannter Ruhelage auf einer Liege zu ermögli¬ chen und dabei die Massage frei von dem jeweils unterschiedlichen Druck des Körpergewichtes des zu Massierenden oder von dessen Körperteilen dazu stets die der Auflagenseite auf der Liege entgegengesetzte Seite des Körpers einer Massagebehandlung zu unterziehen, und das eine Anpassung an die Steigungen und Neigungen der Massagefläche am Massageort zu¬ läßt.

Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch die in dem kennzeichnen¬ den Teil des Patentanspruches 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteil¬ hafte Weiterbildungen des Erfindungsgegenstandes sind in den Merkmalen der Unteransprüche 2 bis 35 gekennzeichnet. Die Vorteile der Erfindung liegen insbesondere darin, daß durch die Ausbil¬ dung von drei Achsen am erfindungsgemäßen Massagegerät, die jeweils senkrecht zueinander in den drei Raumachsen angeordnet sind, es möglich wird ohne eine spezielle Ausbildung der Massagevorrichtung für bestimmte Körperpartien universell jeden beliebig gewählten Massageort zu behandeln. Dazu ist ein Massagearm vorgesehen, der mit Hilfe der drei Raumachsen senkrecht stehend zum Behandlungsort angeordnet ist. Das ermöglicht in der Regel eine senkrechte Aufbringung des Druckes und des Drehmomen¬ tes und mittels eines vorgesehenen Kraftsensors für Druck- und Drehmo¬ mente und einer entsprechenden Regelung im Zusammenhang mit der Steuereinrichtung wird es möglich, stets einen konstanten Druck auf den Massageort mit dem Massagewerkzeug auszuüben. Dies geschieht unab¬ hängig davon, daß auf dem Massagefeld, beispielsweise des Rückens, Steigungen und Neigungen vorhanden sind. Zu diesem Zweck ist in dem Massagearm ein Kugelgelenk vorgesehen, das mit einer Flaschplatte fest verbunden ist. Diese Flanschplatte besitzt einen Schnellverschluß, so daß beliebig ausgeführte und unterschiedliche Massagewerkzeuge daran wech¬ selweise befestigt werden können. Das Kugelgelenk ermöglicht einmal die Anpassung an die jeweilige Erhöhung oder Vertiefung der Haut und gleich¬ zeitig zusammen mit der Regelung in der Steuereinrichtung und dem Kraft¬ sensor die Ausübung eines stets konstanten Druckes auf den Massageort mit Hilfe des Massagearmes. Mit der eben geschilderten Führung des Mas¬ sagearmes zusammen mit dem in der Steuereinrichtung wählbaren Massa¬ geablauf und dem ebenfalls mit Hilfe der Steuereinrichtung festlegbaren Massagefeld läßt sich von dem in entspannter Ruhelage auf einer Behand¬ lungsliege Liegenden selbst eine automatisch durchgeführte Massage des Rückens beziehungsweise der Beine durchführen.

Weitere Vorteile der Erfindung bestehen darin, daß eine ganze Reihe von Sicherheitsmaßnahmen vorgesehen sind, die bei jeder nur denkbaren Stö¬ rung ein Außereingriffbringen des Massagearmes beziehungsweise Massa¬ gewerkzeuges mit dem massierten Körperteil zur Folge haben. So sind dazu beispielsweise eine Sollbruchstelle bei Überschreiten eines festgelegten Ar¬ beitsdruckes am Massageort vorgesehen. Ferner ist in dem Massagearm eine Rutschkupplung integriert, die beim Überschreiten eines festgelegten Arbeitsdrehmomentes eine Übertragung dieses erhöhten Drehmomentes verhindert. Ein ganz wesentlicher Vorteil dieses erfindungsgemäßen Mas¬ sagegerätes ist der automatische Rückzug des Massagearmes vom Massa¬ geort in eine vorgesehene definierte Ruhelage im Normalfall und in Stö¬ rungsfällen, also bei einem Defekt, bei Störungen, bei normaler Abschal¬ tung oder bei einer Notaus-Schaltung. Eine weitere vorteilhafte Sicher¬ heitsmaßnahme bei dem vorliegenden Massagegerät ist das Vorsehen eines Betätigungsmittels, das durch den zu Massierenden zum Start, während der Dauer des Betriebes und bis zur Beendigung der Massage ständig betätigt werden muß. Läßt der zu Massierende das Betätigungsmittel los, so fährt der Massagearm sofort automatisch in seine Ruhestellung zurück. Erst bei erneutem Drücken des Betätigungsmittels beginnt er wieder mit der Mas¬ sage am Massageort. In Zusammenarbeit mit der Steuereinrichtung sind Sensoren, Tast- und Steuermittel zur Einstellung und Begrenzung des oder der Massagefelder am Massageort vorgesehen. Die Einstellung der Aus¬ dehnung des Massagefeldes in Längsrichtung erfolgt dabei durch verstell¬ bare Schieber, die jeweils mit einem Positionssensor zur Rückmeldung der Stellung dieser Schieber an die Steuereinrichtung arbeiten. Die seitliche Ausdehnung, also die Breite des Massagefeldes, kann durch Verfahren des Massagearmes entlang der seitlichen Ausdehnung erfolgen. Bei Überschrei¬ ten eines vorprogrammierten Neigungswinkels des Massagewerkzeuges beziehungsweise des Kugelgelenkes wird ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung gegeben. Selbstverständlich läßt sich die Einstellung der Seiten- und Längenausdehnung des Meßfeldes auch jeweils durch elektri¬ sche Eingabevorrichtungen allein in die Steuereinrichtung durchführen. Durch die Anordnung eines Schnellverschlusses an der Flanschplatte des Kugelgelenkes lassen sich alle wünschbaren Massagewerkzeuge schnell an dieser Flanschplatte befestigen, wie beispielsweise ein Werkzeugkopf als Vibrationsmotor oder ein Werkzeugkopf mit integriertem Massageaufsatz oder ein Werkzeugkopf ohne eigenen Antrieb.

Ein ganz wesentlicher Vorteil des Massagegerätes nach der Erfindung ist das Vorsehen eines Klappmechanismusses für eine der drei Raumachsen. Mit Hilfe dieses Klappmechanismus kann eine der Achsen in die von den anderen beiden Achsen gebildete Ebene einklappbar ausgeführt werden. Dadurch wird es ermöglicht, die räumliche Ausdehnung des Massagegerä¬ tes zur Körpermassage entscheidend zu reduzieren, so daß es möglich ist, das Massagegerät mit einer in die von den beiden anderen Achsen gebil¬ dete Ebene eingeklappten Achse in ein transportables Gehäuse, das eine kofferähnliche Gestalt hat, entweder von vornherein dort einzubauen oder in ein solches kofferartiges Gehäuse einzulegen. Weder zur Einstellung des Massagefeldes, des Druckes am Massageort, der Massageprogramme noch zum Auf- und Abbau des Massagegerätes beim Transport an einen anderen Aufstellungsort bedarf der zu Massierende der Unterstützung durch Bedie¬ nungspersonal oder einer anderweitigen Hilfestellung. Der zu Massierende kann die Massage mittels einfacher Schritte durchführen und wird durch eine automatisch gesteuerte Massage ohne ein Sicherheitsrisiko für sich selbst tragen zu müssen.

Nachstehend wird die Erfindung anhand von einem Ausführungsbeispiel und von Zeichnungen noch näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 in perspektivischer Skizzendarstellung eine Prinzipzeichnung des

Massagegerätes nach der Erfindung in Arbeitsstellung, Fig. 2 den Mechanismus zum Einklappen der Achse in x-Richtung in die von den Achsen in z- und y-Richtung gebildete Ebene, Fig. 3 in perspektivischer Skizzendarstellung einer Prinzipzeichnung des

Massagegerätes in Ruhestellung, Fig. 4 als Ausschnitt des Massagearmes ein Kugelgelenk mit Flansch¬ platte, Fig. 5 in Teildarstellung als Prinzipskizze den Massagearm mit Massage¬ aufsätzen, Fig. 6 eine Sollbruchstelle einer Achse in z-Richtung, Fig. 7 eine der Achse in z-Richtung zugeordnete Zugfeder und Fig. 8 die Festlegung der Längenausdehnung des Massagefeldes für die Massagebahnen des Massagearmes.

Aus Fig. 1 ist als eine reine Prinzipzeichnung das Massagegerät gemäß der Erfindung mit einer Achse 1 in y-Richtung, einer Achse 2 in z-Richtung und einer Achse 3 in x-Richtung dargestellt. Alle Zeichnungen in den Fig. 1 bis 8 sind in der Regel nur in einer Prinzipdarstellung ausgeführt, um die Über¬ sichtlichkeit zu erhalten und die Konzentration auf die wesentlichen Merk¬ male zu ermöglichen. Es steht dabei die Achse 1 in y-Richtung senkrecht auf der Achse 2 in z-Richtung und die Achse 3 in x-Richtung steht wieder¬ um senkrecht auf der Achse 2 in z-Richtung. Den Achsen 1 , 2 und 3 sind jeweils Verstellmittel 4 für die Achse 1 in y-Richtung, Verstellmittel 5 für die Achse 2 in z-Richtung und Verstellmittel 6 für die Achse 3 in x-Rich¬ tung zugeordnet. Die Verstellmittel 4, 5 und 6 für die Achsen 1 , 2 und 3 können dabei als pneumatische Antriebe ausgebildet sein. Jedoch ist es je¬ derzeit möglich auch Elektroantriebe vorzusehen oder jeden anderen für eine derartige Verschiebung der Achsen 1 , 2 und 3 geeigeneten Antrieb. Die Achsen 1 , 2 und 3 selbst sind als Linearachsen ausgeführt, da hier eine einfache speicherprogrammierbare Steuerung genügt. In der Achse 3 in x- Richtung ist senkrecht stehend zur x-Achse ein also in z-Richtung verlau¬ fender Massagearm 7 über das Verstellmittel 6 zugeordnet. Aus Richtung des Massagearmes 7 zur Achse 3 in z-Richtung steht der Massagearm senkrecht über dem Massageort beziehungsweise der Behandlungsliege 8, auf der der von dem Massagegerät zu Massierende 9 mit seiner Vorderseite aufliegt, siehe dazu Fig. 8. Der in Fig. 1 dargestellte Massagearm 7 ist nur eine Prinzipdarstellung und gibt nicht alle Teile dieses Armes wieder. Da Rücken und Beine der zu massierenden Personen in der Regel kaum durch eine Selbstmassage des zu Massierenden erreichbar sind, insbesondere nicht in entspannter Ruhelage für die Muskulatur, ist das erfindungsgemäße Massagegerät besonders zur Behandlung von Rücken und Beinen geeignet. Selbstverständlich lassen sich auch alle anderen Körperteile damit massie¬ ren.

Aus den Fig. 1 , 2 und 3 ist ersichtlich, daß wenigstens eine der drei Ach¬ sen 1 , 2 und 3 in der y-, z- und x-Richtung jeweils in die von den beiden anderen Achsen gebildete Ebene eingeklappt werden kann. In dem Ausfüh¬ rungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 3 ist die Achse 3 in x-Richtung, die den senkrecht über das Verstellmittel 6 an ihr angeordneten Massagearm 7 trägt, mittels eines Klappmechanismusses in die von den beiden Achsen 1 und 2 in y- und z-Richtung gebildete Ebene einklappbar ausgeführt. An der Verbindungstelle der Achse 3 in x-Richtung und der Achse 2 in z-Richtung ist ein Drehgelenk und ein Feststellmittel für dieses Drehgelenk vorgesehen. Wie insbesondere aus Fig. 2 zu ersehen ist, ist das Feststellmittel hier als Handschraube 10 ausgebildet, die mit einem hier nicht dargestellten Ge¬ winde die Achsen 2 und 3 verbindet. In der Achse 2 in z-Richtung ist eine Nut 1 1 vorgesehen, in die ein entsprechender erhabener Vorsprung 12 in der Achse 3 in x-Richtung eingreift. In einer Aussparung 13, die sich über die Achse 2 und 3 erstreckt, ist eine Druckfeder 14 um die Achse 15 der Handschraube 10 angeordnet. Die Kraft der Druckfeder 14 ist dabei derart ausgerichtet, daß die Achse 2 in z- und die Achse 3 in x-Richtung ausein¬ andergedrückt werden.

Mit Hilfe des vorstehend geschilderten Drehgelenkes zwischen den Ach¬ sen 2 und 3 kann das Massagegerät durch Drehen der Achse 3 zusammen mit dem Massagearm 7 in die aus den Achsen 1 und 2 gebildete Ebene zu¬ sammengeklappt und damit verkleinert werden. Um die Achse 3 ein- bezie¬ hungsweise auszuklappen, wird das Drehgelenk mit Hilfe der Hand¬ schraube 10 gelöst, wobei die Handschraube 10 nicht vollständig heraus- gedreht wird. Die in der Aussparung 13 befindliche Druckfeder 14 drückt die Achse 3 so weit nach oben, daß sie aus der Nut 11 herausgehoben wird. Die Achse 3 in x-Richtung kann nunmehr von Hand um einen einem Winkel von 90° verstellt werden. Nach Abschluß der Verdrehung wird das Drehgelenk mit der Handschraube 10 wieder fixiert, die Achse 3 in x-Rich¬ tung taucht wieder in die dafür vorgesehene Nut 1 1 ein und gewährleistet so eine exakte Positionierung des Armes 3 in der aus- oder eingefahrenen Stellung.

Das Massagegerät kann mit eingeklappter Achse 3 in ein transportables und kofferähnlich ausgeführtes Gehäuse 16 eingebaut sein. Das zusam¬ mengeklappte Massagegerät kann jedoch auch lediglich in ein derartiges Gehäuse 16 eingelegt werden. Das kofferähnlich ausgebildete Gehäuse 16 ermöglicht einen einfachen Transport des Massagegerätes. Die Einklapp¬ möglichkeit einer Achse der drei vorhandenen Achsen in die Ebene der an¬ deren zwei Achsen ermöglicht jedoch auch eine Verkleinerung des aufge¬ bauten Massagegerätes bei Nichtgebrauch. Das geschilderte problemlose Ein- beziehungsweise Auseinanderklappen des Armes 3 des Massagegerä¬ tes macht es jedem Laien möglich, das Massagegerät in das kofferähnlich ausgebildete Gehäuse einzulegen und an einem anderen Ort wieder aufzu¬ bauen.

Der senkrecht zur Achse 3 in x-Richtung angeordnete Massagearm 7 be¬ steht aus einem Armteil 17, einer Rutschkupplung 18, einem Kraftsen¬ sor 19 für Druck- und Drehmomente, einem Kugelgelenk 20 und einem Massagewerkzeug. Die vorgenannten Teile des Massagearmes 7 sollen nun nachstehend näher erläutert werden. Das Kugelgelenk 20 ist in den Massa¬ gearm 7 zwischen dem Kraftsensor 19 und dem Massagewerkzeug einge¬ fügt, siehe dazu Fig. 5. Aus der Fig. 4 ist ersichtlich, daß das Kugelge¬ lenk 20 mittels eines Verbindungssteges 27 mit einer Flanschplatte 21 fest verbunden ist. An der Flanschplatte 21 ist ein Schnellverschluß zur Befesti¬ gung von Massagewerkzeugen angeordnet, wobei der Schnellverschluß je- doch weder in den Fig. noch in der Beschreibung näher beschrieben ist, da er dem Stand der Technik entspricht. An der Flanschplatte 21 sind gleich¬ zeitig elektrische Anschlüsse für die Stromversorgung des Massagewerk¬ zeuges vorgesehen, die automatisch zu einer Stromversorgung des Massa¬ gewerkzeuges führen, wenn es mittels des Schnellverschlusses an der Flanschplatte befestigt wird, was jedoch nicht dargestellt ist. Das Kugelge¬ lenk 20 ermöglicht eine schwimmende Lagerung des Massagewerkzeuges, auf dessen Funktion nachher noch eingegangen wird.

Das Kugelgelenk 20 besteht aus einer oberen 22 und einer unteren 23 Ku¬ gelpfanne, die im Innern einen kugelförmigen Hohlraum 24 zur Aufnahme einer Kugel 25 mit der Flanschplatte 21 bilden. Der kugelförmige Hohl¬ raum 24 in der unteren Kugelpfanne 23 besitzt eine Öffnung 26, die sich senkrecht nach unten erstreckt. In der Öffnung 26 läuft der Verbindungs¬ steg 27 zwischen der Kugel 25 und der Flanschplatte 21 . Die Führung des Verbindungssteges 27 beziehungsweise der Flanschplatte 21 in der Öff¬ nung 26 erfolgt zweifach. Einmal wird der am weitesten von der Kugel 25 entfernte Rand 28 der Öffnung 26 in der unteren Kugelpfanne 23 als An¬ schlag für die Auslenkung des Kugelgelenkes 20 beziehungsweise der Flanschplatte 21 benützt. Zum zweiten sind in der Öffnung 26 in der unte¬ ren Kugelpfanne 23 wenigstens zwei an dem Verbindungssteg 27 zwischen Kugel 25 und Flanschplatte 21 angreifende Federn 30 vorgesehen. Diese Federn 30 richten die Flaschplatte 21 in senkrechte Position aus, das heißt, der Verbindungssteg 27 beziehungsweise die an die Flanschplatte mittels Schnellverschluß angeschlossenen Massagewerkzeuge fluchten mit der Richtung des Massagearmes 7. Die senkrechte Stellung des Verbindungs¬ steges 27 stellt sich jedoch nur ein, wenn an dem Massagewerkzeug bezie¬ hungsweise der Flanschplatte 21 keine Querkräfte angreifen. Die Federn 29 sind mittels Schrauben 30 einstellbar und bilden zusammen mit der Feder einen einstellbaren Federstabilisator. Wie bereits erwähnt ermöglicht das Kugelgelenk 20 in dem Massagearm 7 eine schwimmende Lagerung des Massagewerkzeuges, was zusammen mit den an dem Verbindungssteg 27 angreifenden Federn 29 dazu führt, daß in der Regel eine senkrechte Kraft auf den zu Massierenden aufgebracht wird, wenn zur gleichen Zeit keine Querkräfte auf die Flanschplatte einwir¬ ken. Die schwimmende Lagerung des Massagewerkzeuges gleicht außer¬ dem selbsttätig leichte Haftreibungen aus. Es wird also eine Anpassung des Massagearmes beziehungsweise des Massagewerkzeuges an die Steigun¬ gen und Neigungen der Massagefläche, also der Haut, am Massageort selbst ermöglicht. Beim Gleiten des Massagewerkzeuges über die Haut kann sich das Massagewerkzeug gelegentlich verhaken beziehungsweise in einer Hautfalte hängen bleiben. Das in den Massagearm 7 eingebaute Ku¬ gelgelenk 20 ermöglicht nun ein leichtes Zurückweichen des Massagewerk¬ zeuges. Die Federn 29 bringen dann einen steigenden Druck in Bearbei¬ tungsrichtung auf, so daß das Massagewerkzeug dann eine ruckartige Be¬ wegung nach vorne macht und sodann normal weiter bewegt werden kann.

Je nach der Auslenkung der Flanschplatte 21 vergrößern sich die Rück¬ stellkräfte in den Federn 29. Das resultierende Moment wird mit dem Kraft¬ sensor 19 detektiert. Auf diese Weise wird die Schrägstellung des an der Flanschplatte 21 mittels eines Schnellverschlusses angeordneten Massage¬ werkzeuges festgestellt. Durch die Messung der Schräglage des Massage¬ werkzeuges lassen sich nicht programmgerechte Zustände erfassen, bei¬ spielsweise wenn sich der zu Massierende bewegt oder der Kopf nicht kor¬ rekt gleitet, wird dies in der Steuereinrichtung registriert und es können so¬ dann entsprechende vorprogrammierte Maßnahmen eingeleitet werden, wie etwa der automatische Rückzug des Massagearmes vom Massageort in eine vorgesehene Ruhelage oder beispielsweise die Verringerung des durch das Massagewerkzeug aufgebrachten Druckes. Das später noch näher be¬ schriebene Massagewerkzeug übt während des Massierens einen konstan¬ ten Druck auf den zu Massierenden am Massageort aus. In der Steuerein- richtung ist eine Regelung vorgesehen, daß bei einer Lageänderung des zu Massierenden und damit des Druckes beziehungsweise des Massageortes das Massagewerkzeug ständig durch entsprechende Änderung des Druckes mittels der Steuereinrichtung einen konstanten Druck an dem Massageort aufrechterhält. Die vom Massagwerkzeug auf den Massageort ausgeübte Größe des Druckes kann an der Steuereinrichtung ausgewählt werden.

Das Kugelgelenk 20 ermöglicht keine beliebige Schrägstellung der Flansch¬ platte und damit des Massagewerkzeuges, da der Rand 28 der Öffnung 26 als Anschlag für den Verbindungssteg 27 des Drehgelenkes 20 wirkt. Durch das bei Schrägstellung vergrößerte Moment, das dadurch entsteht, daß das Massagewerkzeug auszuweichen versucht und direkt gegen den Anschlag 28 drückt, also dieses vergrößerte Moment läßt sich mit Hilfe des Kraftsensors 19 ermitteln und so läßt sich eine seitliche Arbeitsraumbe¬ grenzung des Massagewerkzeuges festlegen. Dazu wird die seitliche Aus¬ dehnung, also die Breite, des Massagefeldes durch Verfahren des Massage¬ armes 7 in x-Richtung infolge des Überschreitens eines in der Steuerein¬ richtung vorprogrammierten Neigungswinkels des Massagewerkzeuges festgelegt und ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung gege¬ ben. Die Einstellung der seitlichen Ausdehnung beziehungsweise Breite des oder der Meßfelder läßt sich selbstverständlich auch durch eine elektrische Eingabevorrichtung in die Steuereinrichtung programmieren.

Wie aus den Fig. 4 und 5 ersichtlich ist, lassen sich an die Flanschplatte 21 mit einem in den Figuren und in der Beschreibung nicht dargestellten Schnellverschluß Massagewerkzeuge befestigen. Diese Massagewerkzeuge können unterschiedlich ausgeführt sein. Beispielsweise kann das Massage¬ werkzeug als Werkzeugkopf 31 mit einem eingebauten Antrieb ausgeführt sein, an diesem Werkzeugkopf 31 ist dann ein Massageaufsatz 32 wech¬ selbar angebracht. Diese Massageaufsätze können je nach Bedarf aus Na¬ turborsten, Moosgummi und jedem anderen für eine derartige Massage ge¬ eigneten Belag ausgestattet sein. Im allgemeinen wird der Werkzeugkopf als Vibrationsmotor zur Erzeugung der benötigten Schwingungen ausge¬ führt sein. Eine weitere Möglichkeit das Massagewerkzeug auszubilden besteht darin, daß der Massageaufsatz untrennbar in den Werkzeugkopf mit Antrieb integriert ist. Diese Massagewerkzeuge eignen sich besonders für komplexe Bewegungen, also beispielsweise ein Massagewerkzeug 33 mit bewegten Fingern zur Massage. Eine dritte Möglichkeit der Ausführung des Massagewerkzeuges besteht darin, daß überhaupt kein Antrieb für das Massagewerkzeug benötigt wird und das Massagewerkzeug deshalb als Massageaufsatz ohne Antrieb ausgebildet ist, beispielsweise in Form eines Rollenaufsatzes 34. Die Massagewerkzeuge können auch mit Heizung aus¬ gestattet sein, wodurch eine Steigerung der Durchblutung und des Wohlge¬ fühles am Massageort erzielt wird. Diese Heizung kann in den Werkzeug¬ kopf 31 oder in die Massageaufsätze 32 integriert werden.

Um eine Verletzungsgefahr für den zu Massierenden auszuschalten, sind bei dem vorliegenden Massagegerät eine Reihe von Sicherheitseinrichtun¬ gen vorgesehen. Eine davon besteht darin, daß bei Überschreiten eines festgelegten Arbeitsdruckes auf den Massageort eine Sollbruchstelle diesen überhöhten Druck beseitigt, da ein maximaler Massagedruck auf keinen Fall überschritten werden darf. Im normalen Betrieb des Massagegerätes wird das durch den Kraftsensor 19 gewährleistet, der sowohl Drücke wie auch Drehmomente erfaßt. Sind die Verstellmittel 4, 5 und 6 für die Achsen 1 , 2 und 3 pneumatisch ausgeführt, so wird in der kraftübertragenden Achse ein Überdruckventil vorgeschaltet, das eine nicht zu überschreitende Maxi- malkraft in dem Pneumatikzylinder sicherstellt. Werden die Verstellmittel 4, 5 und 6 jedoch durch elektrische Antriebe verwirklicht oder bei einer Fehl¬ funktion des Überdruckventils, so ist parallel dazu in der kraftübertragen¬ den Achse 2 in z-Richtung eine Sollbruchstelle vorgesehen. Diese Soll¬ bruchstelle kommt zur Wirkung, wenn die zulässige Maximalkraft bei der Kraftübertragung für die Massage am Massageort überschritten wird. Wie aus den Fig. 6 und 7 ersichtlich ist, wird dazu der Führungsschlitten 35 der Achse 2 in z-Richtung an den Führungsschlitten 36 der Achse 1 in y-Rich- tung befestigt. Für den Antrieb der Achse 2 in z-Richtung ist ein Antriebs¬ schlitten 37 vorgesehen. Dieser Antriebsschlitten 37 ist mittels eines Kraft¬ schlußelementes 38 mit dem Führungsschlitten 35 der Achse 2 in z-Rich¬ tung verbunden. Das Kraftschlußelement 38 ist mit einer auf eine be¬ stimmte Kraft ansprechenden Sollbruchstelle versehen und ist an dem An¬ triebsschlitten 37 beziehungsweise dem Führungsschlitten 35 lösbar ange¬ ordnet, hier beispielsweise durch eine Verschraubung, so daß bei einem Bruch des Kraftschlußelementes 38 dieses Element leicht durch Auswech¬ seln ersetzt werden kann. Auf dem Führungsschlitten 35 der Achse 2 in z- Richtung kann sich die Achse 2 frei in vertikaler Richtung bewegen. Der Antrieb der Achse 2 in z-Richtung erfolgt über den Antriebsschlitten 37. Durch den Antrieb des Schlittens 37 wird die gesamte Achse 2 in z-Rich¬ tung vertikal verschoben. Bei einer auftretenden Überlast erfolgt der Bruch des Kraftschlußelementes 38. Die Achse 2 in z-Richtung sitzt dann noch auf dem Führungsschlitten 35 der Achse 2, jedoch besitzt sie keinen funk¬ tionierenden Antrieb mehr, da die Befestigung in vertikaler Richtung fehlt. Die Achse 2 in z-Richtung würde deshalb aus Gründen der Gravitations¬ kraft nach unten fallen. Bei einer Störung ist jedoch bei einem automati¬ schen Massagegerät ein Rückzug des Massagearmes 7 vom Massageort in eine vorgesehene Ruhelage unbedingt und auch automatisch erforderlich. Wie aus Fig. 7 zu ersehen ist, ist zu diesem Zweck der Führungsschlit¬ ten 35 der Achse 2 in z-Richtung mittels einer Zugfeder 39 mit dem unte¬ ren Ende 43 der Achse 2 in z-Richtung verbunden beziehungsweise ver¬ spannt. Im normalen Betriebszustand arbeitet die Achse 2 in z-Richtung, bei einer Abwärtsbewegung somit gegen die Zugfeder 39. Beim Bruch an der Sollbruchstelle des Kraftschlußelementes 38 zieht die Zugfeder 39 die im Führungsschlitten 35 für die Achse 2 in z-Richtung geführte Achse nach oben und somit von dem Massageort beziehungsweise dem zu Mas¬ sierenden weg in die vorprogrammierte Ruhelage.

Um die Einklappbarkeit der Achse 3 in x-Richtung mit dem Massagearm 7 in die von den beiden anderen Achsen 1 , 2 in y- und z-Richtung gebildete Ebene zu gewährleisten, ist die Feder mit einem Handgriff 40 ausgestattet, die Zugfeder 39 ist dabei mit dem Handgriff 40 an dem Führungsschlit¬ ten 35 der Achse 2 in z-Richtung aushängbar befestigt, die Zugfeder 39 kann also einfach mit dem Handgriff 40 aus der Halterung gezogen wer¬ den. Anschließend kann die Achse 2 in z-Richtung kraftfrei nach unten ge¬ schoben werden. Bei Wiederaufbau des Massagegerätes ist die Feder ent¬ sprechend wieder einzuhängen. Wie geschildert, erfolgt der Rückzug des Massagearmes 7 in die vorprogrammierte Ruhelage, also bei Bruch des Kraftschlußelementes 38 mittels der an der Achse 2 in z-Richtung angeord¬ neten Zugfeder 39 oder im Normalfall durch eine entsprechende Program¬ mierung der Steuereinrichtung mittels eines entsprechenden Befehles.

Eine weitere Sicherheitseinrichtung gegen Verletzungsgefahr und uner¬ wünschte Massagebewegungen bei dem zu Massierenden wird dadurch er¬ reicht, daß zum Start, während des Betriebes und bis zur Beendigung der Massage ständig eine Auslösung eines Betätigungsmittels durch den zu Massiereden erforderlich ist, wobei dieses Betätigungsmittel mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Das Betätigsmittel kann beispielsweise als Taster ausgebildet sein, der hier nicht dargestellt ist, jedoch muß der Taster entweder völlig kraftfrei oder nur mit geringer Kraft betätigbar sein. So wird eine Verspannung des zu Massierenden vermieden. Der Taster kann bei¬ spielsweise in ein kleines ergonomisches Handgerät integriert sein und über Kabel mit der Steuereinrichtung verbunden sein, wobei dieses Handgerät hier nicht dargestellt ist.

Für die automatische Durchführung der Massage sind für das Massagegerät nach Erfindung eine Steuereinrichtung und entsprechende Eingabeanord¬ nungen erforderlich, jedoch sind weder die Steuereinrichtung noch die Be¬ dienungsanordnungen und auch das schon erwähnte Handgerät hier dar¬ gestellt. Das Massagegerät verfügt also über eine Steuereinrichtung zur Festlegung und Wahl der Massageprogramme und der Massageabläufe. Darüber hinaus wird mittels der Steuereinrichtung die Steuerung des Mas- sagewerkzeuges durchgeführt, ferner die Einstellung des oder der Massa¬ gefelder und die Überwachung und Auslösung von Sicherheitsbefehlen ge¬ gen Verletzungen und unerwünschte Massagebewegungen bei der Mas¬ sage am Massageort. Unter die Steuerung des Massagewerkzeuges durch die Steuereinrichtung fallen auch die Überwachung des Massagedruckes, die Änderungen zur Herstellung eines konstanten Massagedruckes und die Wahl des gewünschten Massagedruckes. Schließlich lassen sich mit der Steuereinrichtung benutzereigene Einstellungen für die Massageprogramme speichern, auch die Festlegung eines oder mehrerer Massagefelder erfolgt mit Hilfe der Steuereinrichtung. Für die Festlegung der Massagefelder wer¬ den bei dem vorliegenden Massagegerät Sensoren, Tast- und Steuermittel zur Einstellung und Begrenzung des Feldes am Massageort verwendet. Wie aus Fig. 8 zu ersehen ist, werden zur Einstellung der Ausdehnung des Massagefeldes in Längsrichtung, also in Richtung der Achse 1 in y-Rich¬ tung, verstellbare Schieber 41 verwendet. Diese Schieber 41 sind mit Posi¬ tionssensoren zur Rückmeldung der Stellung des Schiebers an die Steuer¬ einrichtung versehen und entsprechend an die Steuereinrichtung ange¬ schlossen. Die Einstellung der seitlichen Ausdehnung, also der Breite, des Massagefeldes wurde bereits vorher beschrieben. Selbstverständlich läßt sich die Einstellung der Längenausdehnung des oder der Massagefelder je¬ weils auch durch eine elektrische Eingabevorrichtung in die Steuereinrich¬ tung eingeben, dazu kann beispielsweise ein Joystick Verwendung finden. Die Methode zur Festlegung des Massagefeldes für die Massage von Bei¬ nen ist am günstigsten mittels eines Joysticks durchzuführen.

Der Massagearm 7 fährt quer von dem zu Massierenden aus betrachtet in die Mittelposition der zugehörigen Achse, hier also die angenommene Posi¬ tion der Wirbelsäule. Die Begrenzung des Massagefeldes längs dem zu Massierenden ist beliebig wählbar und hängt von dem gewünschten Mas¬ sageprogramm ab. Anschließend wird der Massagearm mit dem Massage¬ werkzeug senkrecht nach unten gefahren bis der Kraftsensor 19 einen Kontakt mit dem Massageort, also der Körperoberfläche, meldet. Jetzt wird wieder eine Bewegung quer zu dem zu Massierenden ausgeführt, bis das von dem Kraftsensor 1 9 gemeldete Moment eine starke Schrägstellung des Massagewerkzeuges erkennt und meldet. Damit ist nun die seitliche Be¬ grenzung des Massagefeldes festgelegt. Eine entsprechende Bewegung wird auch nach der anderen Seite ausgeführt und es ergibt sich mit den beiden Quergrenzen und den vorher festgelegten Längsgrenzen das zu massierende Massagefeld. Selbstverständlich können auch mehrere ge¬ trennte Massagefelder festgelegt werden. Die seitliche Begrenzung in der Breite des Massagefeldes kann auch mittels einer Handsteuerung von dem zu Massierenden selbst festgelegt werden, wenn nicht die gesamte Körper¬ bereite massiert werden soll.

Beispielhaft sich nachfolgend eine Reihe von Massagebewegungen aufge¬ führt, die innerhalb der festgelegten Massagefelder durchführbar sind. Das sind Längsbewegungen in Richtung Kopf und leicht quer versetzt zurück, ferner Längsbewegungen in Richtung Kopf ohne Körperkontakt zurück und leicht quer versetzt wieder in Richtung Kopf und schließlich Längsbewe¬ gungen in Richtung Fuß ohne Körperkontakt zurück und leicht quer versetzt wieder in Richtung Fuß. Es sind auch Querbewegungen mit leichtem Quer¬ versatz möglich, darüber hinaus können beliebig programmierte Massage¬ bahnen 42innerhalb des festgelegten Massagefeldes durchgeführt werden. Selbstverständlich sind auch einfache Längsbewegungen für die Beinmas¬ sage möglich. Das Massagegerät zur Körpermassage gemäß der Erfindung läßt sich also in umfassender Weise für die automatische Selbstmassage des Rückens und der Beine und selbstverständlich auch anderer Körperteile einsetzen. BEZUGSZEICHENLISTE

Achse in y-Richtung Achse in z-Richtung Achse in x-Richtung Verstellmittel für die Achse 1 in y-Richtung Verstellmittel für die Achse 2 in z-Richtung Verstellmittel für die Achse 3 in x-Richtung Massagearm Behandlungsliege der zu Massierende Handschraube Nut erhabener Vorsprung Aussparung Druckfeder Achse Gehäuse Armteil Rutschkupplung Kraftsensor Kugelgelenk Flanschplatte obere Kugelpfanne untere Kugelpfanne kugelförmiger Hohlraum Kugel Öffnung Verbindungssteg Rand der Öffnung 26 Federn Schrauben Werkzeugkopf Massageaufsatz Massagewerkzeug mit bewegten Fingern Rollenaufsatz Führungsschlitten der Achse 2 Führungsschlitten der Achse 1 Antriebsschlitten Kraftschlußelement mit Sollbruchstelle Feder Handgriff Schieber Massagebahn unteres Ende der Achse 2

Claims

PATENTANSPRÜCHE

1. Massagegerät zur Körpermassage zum Beispiel des Rückens und der Beine auf einer Behandlungsebene mit einer Antriebseinrichtung für eine Massagevorrichtung, an der ein verfahrbarer und auswechselba¬ rer Massagekopf angebracht ist, das ferner über eine Steuerung für die Massagevorrichtung verfügt, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagegerät mit drei Achsen (1 , 2, 3) ausgestattet ist, die jeweils aufeinander senkrecht in y-, z- und x-Richtung angeordnet sind, daß den drei Achsen (1 , 2, 3) jeweils ein Verstellmittel (4, 5, 6) zugeord¬ net ist, so daß eine Verfahrbarkeit eines Massagearmes (7) bezie¬ hungsweise Massagewerkzeuges in y-, z- und x-Richtung gegeben ist, daß der Massagearm (7) zur Massage senkrecht stehend zur Achse (2) in z-Richtung und damit senkrecht zum Massageort ange¬ ordnet ist, daß als Sicherheitseinrichtungen gegen die Überschreitung eines festgelegten Arbeitsdruckes eine Sollbruchstelle (38) und eines festgelegten Arbeitsdrehmomentes eine Rutschkupplung (18) am Massagearm (7) vorgesehen sind, daß bei Beendigung der Massage wegen normaler Abschaltung, Störung, Defekt oder Notaus-Schal¬ tung ein Rückzug des Massagearmes (7) vom Massageort in eine vorgesehene Ruhelage automatisch ausgeführt wird, und daß we¬ nigstens eine Achse der drei Achsen ( 1 , 2, 3) in y-, z- und x-Rich¬ tung in die jeweils von den beiden anderen Achsen gebildete Ebene einklappbar ausgeführt ist.

2. Massagegerät nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Achse (3) in x-Richtung mit dem Massagearm (7) in die von den bei¬ den anderen Achsen (1 , 2) in y- und z-Richtung gebildete Ebene ein¬ klappbar ausgeführt ist.

3. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 2, da¬ durch gekennzeichnet, daß an der Verbindungsstelle der Achse (3) in x-Richtung und der Achse (2) in z-Richtung ein Drehgelenk und ein Feststellmittel vorgesehen sind.

4. Massagegerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Feststellmittel als eine .Handschraube ausgebildet ist, daß in der Ach¬ se (2) in z-Richtung eine Nut (1 1 ) vorgesehen ist, in die ein entspre¬ chender erhabener Vorsprung (12) der Achse (2) in x-Richtung ein¬ greift und daß eine Druckfeder (14) um die Achse (15 ) des Fest¬ stellmittels zwischen der Achse (3) in x-Richtung und der Achse (2) in z-Richtung angebracht ist, wobei die Kraft der Druckfeder (14) derart gerichtet ist, daß die Achsen (3, 2) in x- und z-Richtung auseinandergedrückt werden.

5. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, da¬ durch gekennzeichnet, daß das Massagegerät über eine Steuerein¬ richtung zur Festlegung und Wahl der Massageprogramme und -ab¬ laufe und zur Steuerung des Massagewerkzeuges verfügt und daß in die Steuereinrichtung die Einstellung des oder der Massagefelder und die Überwachung und Auslösung von Sicherheitsbefehlen gegen Verletzungen und unerwünschte Massagebewegungen bei der Mas¬ sage am Massageort integriert sind.

6. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, da¬ durch gekennzeichnet, daß die drei Achsen (1 , 2, 3) in y-, z- und x- Richtung als Linearachsen ausgeführt sind.

7. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, da¬ durch gekennzeichnet, daß die Verstellmittel der Achsen (4, 5, 6) in y-, z- und x-Richtung als pneumatische Antriebe ausgebildet sind.

8. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, da¬ durch gekennzeichnet, daß die Verstellmittel der Achsen ( 1 , 2, 3) in y-, z- und x-Richtung als Elektroantriebe ausgebildet sind.

9. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, da¬ durch gekennzeichnet, daß der Massagearm (7) aus einem Arm¬ teil (17), einer Rutschkupplung (18), einem Kraftsensor (19) für Druck- und Drehmomente, einem Kugelgelenk (20) und einem Mas¬ sagewerkzeug besteht.

10. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, da¬ durch gekennzeichnet, daß das Kugelgelenk (20) in dem Massage¬ arm (7) zwischen Kraftsensor (19) und Massagewerkzeug eingefügt ist, daß mit dem Kugelgelenk (20) mittels eines Verbindungsste¬ ges (27) eine Flanschplatte (21 ) fest verbunden ist und daß an der Flanschplatte (21 ) ein Schnellverschluß zur Befestigung eines Massa¬ gewerkzeuges angeordnet ist.

1 1 . Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Stromversorgung des Massage¬ werkzeuges mittels seiner Befestigung an dem Schnellverschluß der Flanschplatte (21 ) hergestellt wird.

12. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 1 1 , dadurch gekennzeichnet, daß das Kugelgelenk (20) aus einer obe¬ ren (22) und einer unteren (23) Kugelpfanne besteht, die im Innern einen kugelförmigen Hohlraum (24) zur Aufnahme einer Kugel (25) mit der Flanschplatte (21 ) bilden, daß sich von dem kugelförmigen Hohlraum (24) in der unteren Kugelpfanne (23) eine Öffnung (26) senkrecht nach unten erstreckt, in der der Verbindungssteg (27) zwischen Kugel (25) und Flanschplatte (21 ) geführt ist.

13. Massagegerät nach einem oder mehren der Ansprüche 1 bis 12, da¬ durch gekennzeichnet, daß der am weitesten von der Kugel (25) entfernte Rand (28) der Öffnung (26) in der unteren Kugelpfan¬ ne (23) als Anschlag für die Auslenkung des Kugelgelenkes (20) be¬ ziehungsweise des Flanschplatte (21 ) ausgebildet ist.

14. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß in der Öffnung (26) in der unteren Ku¬ gelpfanne (23) wenigstens zwei an dem Verbindungssteg (27) zwi¬ schen Kugel (25) und Flanschplatte (21 ) angreifende Federn (30) vorgesehen sind, die die Flanschplatte (21 ) in senkrechte Position ausrichten, wenn keine Querkräfte angreifen.

15. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagewerkzeug als Werkzeug¬ kopf (31 ) mit eingebautem Antrieb ausgebildet ist, und daß an die¬ sem Werkzeugkopf (31 ) ein Massageaufsatz (32) wechselbar ange¬ bracht ist.

16. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugkopf (30) als Vibrations¬ motor ausgeführt ist.

17. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagewerkzeug derart ausgebil¬ det ist, daß der Massageaufsatz untrennbar in den Werkzeugkopf mit Antrieb integriert ist.

18. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagewerkzeug mit beweg¬ ten Fingern (33) für komplexe Bewegungen ausgestattet ist.

19. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagewerkzeug als Massage¬ aufsatz ohne Antrieb ausgebildet ist.

20. Massagewerk nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Massageaufsatz als Rollenauf¬ satz (34) ausgeführt ist.

21. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagewerkzeug beheizbar aus¬ gebildet ist.

22. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, daß das Massagewerkzeug während des Massierens einen konstanten Druck auf den zu Massierenden am Massageort ausübt und daß eine Regelung vorgesehen ist, die bei einer Lageänderung des Massageortes das Massagewerkzeug ständig den konstanten Druck am Massageort aufrechterhält.

23. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Massagewerkzeug auf den Massageort ausgeübte Größe des Druckes an der Steuereinrichtung wählbar ist.

24. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sollbruchstelle (38) gegen das Überschreiten eines festgelegten Arbeitsdruckes am Massageort an der Achse (2) in z-Richtung angeordnet ist.

25. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsschlitten (35) der Achse (2) in z-Richtung an den Führungsschlitten (36) der Achse (1 ) in y-Richtung befestigt ist, daß für den Antrieb der Achse (2) in z- Richtung ein Antriebsschlitten (37) vorgesehen ist, daß dieser An¬ triebsschlitten (37) über ein Kraftschlußelement (38) mit definierter Sollbruchstelle mit dem Führungsschlitten (35) der Achse (2) in z- Richtung verbunden ist und daß das Kraftschlußelement (38) lösbar angeordnet ist.

26. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Führungsschlitten (35) der Achse (2) in z-Richtung mittels einer Zugfeder (39) mit dem unteren Ende (43) der Achse (2) in z-Richtung verbunden beziehungsweise verspannt ist, daß die Zugfeder (39) mit einem Handgriff (40) verse¬ hen ist, und daß die Zugfeder (39) an dem Führungsschlitten (35) der Achse (2) in z-Richtung aushängbar befestigt ist.

27. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Rückzug des Massagearmes in die Ruhelage mittels eines vorprogrammierten Steuerbefehles der Steu¬ ereinrichtung erfolgt.

28. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß der Rückzug des Massagearmes in die Ruhelage mittels einer an der Achse (2) in z-Richtung angeordneten Zugfeder (39) erfolgt.

29. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß zum Start, während der Dauer des Be¬ triebes und bis zur Beendigung der Massage ständig eine Auslösung eines Betätigungsmittels durch den zu Massierenden erforderlich ist.

30. Massagegerät nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsmittel als Taster ausgebildet ist.

31 . Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß Sensoren, Tast- und Steuermittel zur Einstellung und Begrenzung des oder der Massagefelder am Massa¬ geort vorgesehen sind.

32. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 31 , dadurch gekennzeichnet, daß zur Einstellung der Ausdehnung des Massagefeldes in Längsrichtung (y-Richtung) verstellbare Schie¬ ber (41 ) jeweils mit einem Positionssensor zur Rückmeldung der Stellung der Schieber (41 ) an die Steuereinrichtung Verwendung fin¬ den.

33. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß die seitliche Ausdehnung (Breite) des Massagefeldes durch Verfahren des Massagearmes (7) in x-Richtung infolge des Überschreitens eines vorprogrammierten Neigungswinkels des Massagewerkzeuges festgelegt wird und ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung gegeben wird.

34. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 31 , dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung der seitlichen Ausdeh¬ nung (Breite) des Massagefeldes und die Einstellung der Längenaus¬ dehnung des oder der Massagefelder jeweils durch elektrische Ein¬ gabevorrichtungen in die Steuereinrichtung erfolgen.

35. Massagegerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß das Massagegerät mit einer in die von den beiden anderen Achsen (1 , 2) gebildete Ebene eingeklappten Achse (3) in ein transportables, kofferähnliches Gehäuse (16) einge¬ baut oder einlegbar ausgeführt ist.