TWI901871B

TWI901871B - 齒輪裝置的潤滑方法

Info

Publication number: TWI901871B
Application number: TW111111256A
Authority: TW
Inventors: 清澤芳秀
Original assignee: 日商和諧驅動系統股份有限公司
Priority date: 2021-07-20
Filing date: 2022-03-25
Publication date: 2025-10-21
Also published as: TW202305270A; US12281699B2; EP4375538A1; CN117561389A; US20240255050A1; EP4375538A4; WO2023002552A1; JP7551270B2; KR20230169374A; JPWO2023002552A1

Abstract

諧波齒輪裝置(1)的潤滑機構(10)，被配置於外齒齒輪(3)的內部空間(9)，並具備已收納固體潤滑劑粉末(20)的粉末收納袋(30)。當諧波齒輪裝置(1)驅動時，外齒齒輪(3)的膜片(3c)被反覆地撓曲。對粉末收納袋(30)反覆地施加振動或者變形，使固體潤滑劑粉末(20)從形成於粉末收納袋(30)的粉末釋出孔(33)朝內部空間(9)釋出。藉由被釋出至內部空間(9)的固體潤滑劑粉末，潤滑對象部位受到潤滑。可消弭起因於「一次(同時)將大量的固體潤滑劑粉末供給至潤滑對象部位」的不良影響，可繼續對潤滑對象部位供給必要量的固體潤滑劑粉。

Description

齒輪裝置的潤滑方法

本發明關於諧波齒輪裝置、行星齒輪裝置等的齒輪裝置。更詳細地說，是關於「採用固體潤滑劑粉末對齒輪的嚙合部分、齒輪的軸承部分等的潤滑對象部位施以潤滑」之齒輪裝置的潤滑方法、及具備「藉由該潤滑方法對潤滑對象部位執行潤滑」之潤滑機構的齒輪裝置。

作為「諧波齒輪裝置、行星齒輪裝置」等之齒輪裝置的潤滑方法，已知有以下所述的粉體潤滑：使用二硫化鉬(MoS₂)、二硫化鎢(WS₂)、聚四氟乙烯(PTFE；polytetrafluoroethylene)、石墨、奈米碳管、富勒烯(fullerene)之類的固體潤滑劑的粉末。相較於僅將固體潤滑劑施作於潤滑對象部分之表面的潤滑方法，粉體潤滑經驗證，其潤滑壽命大幅地延伸。本案的申請人，在專利文獻1、2中，揭示了採用固體潤滑劑粉末之諧波齒輪裝置的潤滑方法。

此外，在專利文獻3中，揭示了採用二硫化鉬等固體潤滑劑之粉末的齒輪裝置(航太用機械要件密閉裝置)。這裡所記載的齒輪裝置，將固體潤滑劑的粉末封入「收納有齒輪等機械要件」之經密閉的殼體。在無重力空間內，固體潤滑劑的粉末在殼體內浮游，並被帶入齒輪的嚙合部分等的潤滑對象部位，使潤滑對象部位長時間穩定地受到潤滑。此外，在殼體內，將用來攪拌固體潤滑劑之粉末的構件安裝於轉動軸，並攪拌固體潤滑劑的粉末而供給至潤滑對象部位。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]國際公開第2016/084235號公報

[專利文獻2]國際公開第2016/113847號公報

[專利文獻3]日本特開平7-205899號公報

在採用固體潤滑劑粉末的傳統潤滑方法中，存在下述之應解決的課題。固體潤滑劑粉末被封入齒輪裝置的殼體內，一旦驅動齒輪裝置，將藉由所產生的振動、齒輪等轉動構件的轉動等，使停留於殼體底部的固體潤滑劑粉末形成攪拌、飛散，而供給至各個潤滑對象部位。一旦大量的固體潤滑劑粉末同時進入齒輪、軸承等轉動構件的潤滑對象部位，轉動抵抗將變大，在最壞的情況下，有時轉動會鎖定。特別是在航太用途之齒輪裝置的潤滑採用固體潤滑劑粉末的場合，恐有以下的疑慮：因為「火箭發射時產生的大幅振動、衝擊」使大量的固體潤滑劑粉末同時移動，而堵塞於軸承、齒輪的嚙合部分等，進而使齒輪裝置的正常動作受到阻礙。

可消弭這樣的不良影響，需要可以逐次少量地將固體潤滑劑粉末供給至潤滑對象部位。然而，傳統以來，對於這點並無任何的重視，且對於這樣的潤滑方法也無相關的提案。

有鑑於上述的問題點，本發明的目的在於提供一種齒輪裝置的潤滑方法，能持續地供給特定量的固體潤滑劑粉末。此外，本發明的目的在於提供一種齒輪裝置，具備藉由上述嶄新的潤滑方法將固體潤滑劑粉末供給至潤滑對象部位的潤滑機構。

為了解決上述的課題，本發明之齒輪裝置的潤滑方法，其特徵為：將固體潤滑劑粉末收納於具備粉末釋出孔的粉末收納袋，將粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間，利用「伴隨著齒輪裝置的驅動而作用於粉末收納袋或者固體潤滑劑粉末」的振動或者力，透過粉末釋出孔，將粉末收納袋所收納的固體潤滑劑粉末朝裝置內部空間釋出，在裝置內部空間中，藉由已到達潤滑對象部位的固體潤滑劑粉末，對該潤滑對象部分潤滑。

此外，具備本發明之潤滑機構的齒輪裝置，其特徵為：具備：粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間；粉末釋出孔，形成於粉末收納袋；固體潤滑劑粉末，被收納於粉末收納袋，固體潤滑劑粉末，是可通過粉末釋出孔而朝裝置內部空間釋出之尺寸的粉末。

在本發明中，是將收納有固體潤滑劑粉末的粉末收納袋配置於裝置內部空間，來取代「將固體潤滑劑粉末封入潤滑對象部位所在的裝置內部空間」。藉由「伴隨著齒輪裝置的驅動而產生的振動」等，在粉末收納袋的內部，固體潤滑劑粉末被攪拌而飛散，一部分的固體潤滑劑粉末從粉末釋出孔朝裝置內部空間釋出。潤滑對象部位，藉由被釋出至裝置內部空間的固體潤滑劑粉末而受到潤滑。

依據預期的振動、衝擊等，藉由預先設定粉末釋出孔的尺寸(大小)、配置密度、固體潤滑劑粉末的粒徑等，在齒輪裝置的驅動狀態中，可持續地將特定量的固體潤滑劑粉末朝裝置內部空間釋出，藉此，可持續地將必要量的固體潤滑劑粉末供給至潤滑對象部位。其結果，可防止大量的固體潤滑劑粉末同時被送入軸承、齒輪的嚙合部分等的情形。此外，可持續地對潤滑對象部位供給必要量的固體潤滑劑粉。

為了能持續地透過粉末釋出孔將特定量的固體潤滑劑粉末供給至裝置內部空間，亦可形成：藉由已配置於裝置內部空間的驅動構件，對粉末收納袋賦予振動或者變形。

藉由採用不織布、過濾器用素材等的多孔構造、網狀構造或者網眼構造的薄片素材或者薄膜素材來製作粉末收納袋，貫穿薄片狀素材或者薄膜狀素材而延伸的大量細小孔或者網眼，可作為粉末釋出孔發揮作用。在此，在真空用途中，粉末收納袋最好是由以下所形成：由PTFE(polytetrafluoroethylene；聚四氟乙烯)、PEEK(polyetheretherketone；聚醚醚酮)、聚醯亞胺或者聚醯亞胺-醯胺(Polyimide amide)所形成的薄片素材或者薄膜素材。

在將粉末收納袋安裝於裝置內部空間之特定場所的場合中，最好採用：由多孔金屬等所形成，且具備特定剛性的袋固定構件。亦即，為爐不會妨礙固體潤滑劑粉末從粉末釋出孔朝裝置內部空間的釋出，最好採用「在面向粉末釋出孔的部分，具有粉末流通孔」的袋固定構件。

為了將「已從粉末收納袋的粉末釋出孔朝裝置內部空間釋出的固體潤滑劑粉末」有效率地導向潤滑對象部位，最好是在裝置內部空間配置粉末導引構件，並藉由粉末導引構件，將已釋出至裝置內部空間的固體潤滑劑的粉末，朝潤滑對象部位導引。

作為固體潤滑劑，譬如可採用：MoS₂、WS₂、PTFE、石墨、奈米碳管、富勒烯或者氮化硼(boron nitride)。

此外，固體潤滑劑之粉末的粒徑，譬如中值粒徑(median diameter)形成10nm~100μm。在該場合中，粉末釋出孔的尺寸(大小)最好是預先設定成：粒徑為中值粒徑的5倍~300倍的粒子可通過的尺寸(大小)。

不僅如此，粉末收納袋的內部，為了避免固體潤滑劑的粉末分布不平均，而區隔成複數個粉末收納部，且為了從各個粉末收納部朝裝置內部空間釋出固體潤滑劑的粉末，只要在對應於各個粉末收納部之袋的部位，形成粉末釋出孔即可。

可採用毛氈(felt)，作為用來防止固體潤滑劑粉末從「執行粉體潤滑的裝置內部空間」朝外部漏出的密封。

1:諧波齒輪裝置

1a:裝置中心軸線

2:內齒齒輪

3:外齒齒輪

3a:圓筒狀本體

3b:外齒

3c:膜片

3d:輪轂

3f:內側端面

3g:內周面部分

4:諧波產生器

4a:栓塞

4b:諧波產生器軸承

5:裝置外殼

6:輸入軸

7a:輸出軸

7b:按壓構件

7c:連結用螺栓

8:帽蓋

9:內部空間

10,10A,10B:潤滑機構

11:內部接觸部

12:接觸部

13:齒面部

20:固體潤滑劑粉末

30,30A:粉末收納袋

30(1)~30(4):粉末收納袋

31:熱封

32:收納部

33:粉末釋出孔

40,40A:袋固定板

41:部位

42:網眼

50:粉體導件

60,60A:粉末攪拌導引構件

61:安裝圓板部分

61A:切入溝

62:圓錐狀部分

63:粉末流通孔

100:諧波齒輪裝置

102:內齒齒輪

103:外齒齒輪

103a:圓筒狀本體

103c:膜片

103f:圓環狀端面

104:諧波產生器

104a:栓塞

105:中空輸入軸

106,107:端板

108:軸承

109:內部空間

110,110A:潤滑機構

111:內部接觸部

112:接觸部

120:固體潤滑劑粉末

130,130A:粉末收納袋

140,140A:袋固定板

[圖1A]是顯示實施形態1之諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。

[圖1B]是顯示粉末收納袋的說明圖。

[圖1C]是顯示「起因於外齒齒輪的撓曲，從粉末收納袋釋出固體潤滑劑粉末」之樣子的說明圖。

[圖1D]是顯示粉末收納袋之其它例子的說明圖。

[圖2]是顯示已變更粉末收納袋之位置的諧波齒輪裝置之變更例1的說明圖。

[圖3A]是顯示已配置粉末攪拌導引構件的諧波齒輪裝置之變更例2的概略縱剖面圖。

[圖3B]是顯示變更例2之粉末攪拌導引構件的說明圖。

[圖4A]是顯示已配置不同形狀的粉末攪拌導引構件之變更例3的概略縱剖面圖。

[圖4B]是顯示變更例3之粉末攪拌導引構件的說明圖。

[圖5]是顯示實施形態2之諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。

[圖6]是顯示已變更粉末收納袋之位置的諧波齒輪裝置之變更例的剖面圖。

以下，參考圖面說明採用了本發明之齒輪裝置的實施形態。以下的實施形態，雖是將本發明應用於諧波齒輪裝置時的例子，但本發明同樣能適用於行星齒輪裝置、其它的齒輪裝置。

[實施形態1]

圖1A，是顯示實施形態1之杯型的諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。諧波齒輪裝置1具備：圓環狀之剛性的內齒齒輪2、可撓性的外齒齒輪3、橢圓狀輪廓的諧波產生器4。外齒齒輪3，被同軸地配置於內齒齒輪2的內側。諧波齒輪裝置1，以其裝置中心軸線1a朝向水平方向的水平姿勢設置。舉例來說，內齒齒輪2固定於作為固定側構件的裝置外殼5，諧波產生器4連結固定於馬達轉動軸之類的輸入軸6，外齒齒輪3同軸地連結固定於輸出軸7a。

外齒齒輪3形成杯狀，並在可朝半徑方向撓曲的圓筒狀本體3a之開口端側的外周面部分，形成有外齒3b。形成有「從圓筒狀本體3a的相反側端朝半徑方向的內側延伸」的膜片3c。在膜片3c的內周緣，形成有圓環狀之剛性的輪轂3d。將輪轂3d挾持於圓環狀的按壓構件7b與輸出軸7a之間，並在該狀態下，藉由複數個連結用螺栓7c，將這三個構件連結固定成同軸。諧波產生器4具備：剛性的栓塞4a、安裝於該橢圓狀輪廓之外周面的諧波產生器軸承4b。諧波產生器4被安裝在：外齒齒輪3中，圓筒狀本體3a形成有外齒3b之部位的內側。

外齒齒輪3之圓筒狀本體3a的內部空間9，是由「安裝於其開口端側的諧波產生器4」與「安裝於輪轂3d側的帽蓋8」所圍繞之裝置內部空間的一部分。在內部空間9裝入有：採用固體潤滑劑粉末對諧波齒輪裝置1的各潤滑對象部位形成潤滑的潤滑機構10。

諧波齒輪裝置1的主要潤滑對象部位有三處。諧波產生器4的內部接觸部11(諧波產生器軸承4b之構成零件的接觸部)；諧波產生器4與外齒齒輪3的接觸部12(「諧波產生器軸承4b的外環外周面」與「外齒齒輪3之圓筒狀本體3a的內周面」之間的接觸部)；及內齒齒輪2與外齒齒輪3的齒面部13。這些部位，藉由固體潤滑劑粉末而受到潤滑。

潤滑機構10具備：已收納固體潤滑劑粉末20的粉末收納袋30、袋固定板40。固體潤滑劑粉末20，為MoS₂、WS₂、PTFE、石墨、奈米碳管、富勒烯、氮化硼等之固體潤滑劑的粉末。譬如是MoS₂的粉末。固體潤滑劑粉末20是調製成：其粒徑，譬如中值粒徑成為10nm~100μm。粒徑，是譬如已利用光子(photon)擴散法、雷射繞射/散射法測量時的值。

圖1B，是以局部切除的狀態，顯示粉末收納袋30的說明圖。參考該圖說明，粉末收納袋30，是由不織布等具有可撓性之網狀構造或者網眼構造的薄片素材所製作，且是尺寸對應於「膜片3c的內部空間9側之圓環狀的內側端面3f」之圓環狀的袋。在本例中，粉末收納袋30的內部，在圓周方向上以等角度間隔由熱封31等所區隔，而形成複數個收納部32。在各收納部32收納有特定量的固體潤滑劑粉末20，固體潤滑劑粉末20在柔軟的粉末收納袋30 的內部不會形成不均勻分布。

由網狀構造或者網眼構造的薄片素材所製作的粉末收納袋30，連通袋內外之大量的網眼(細微孔)形成格子狀。這些網眼(細微孔)的尺寸，是所收納的固體潤滑劑粉末20之粒徑的5倍~300倍左右。這些網眼(細微孔)，可作為「一旦將對力量、振動作用於粉末收納袋30時，便將所收納的固體潤滑劑粉末20朝外部釋出」的粉末釋出孔33發揮作用。在本例中，由於是藉由網狀構造或者網眼構造的薄片素材製作粉末收納袋30，因此可在袋的整體形成粉末釋出孔33。粉末釋出孔33也可以僅形成於粉末收納袋30的局部領域。

柔軟的粉末收納袋30，被配置於「膜片3c的內側端面3f」與「已固定於輪轂3d的袋固定板40」之間。亦即，粉末收納袋30，被配置成沿著內側端面3f的狀態，並藉由接著劑等而安裝於內側端面3f。此外，在該狀態下，粉末收納袋30被保持於內側端面3f與袋固定板40之間。袋固定板40，其內周緣側的部位41被固定於輪轂3d，整體相對於內側端面3f以一定(恆定)的間隔平行地延伸。藉由袋固定板40，將粉末收納袋30保持成按壓於內側端面3f側的狀態。

袋固定板40，是由多孔金屬等具有剛性之網眼構造的板材所形成，貫穿袋固定板40之大量的網眼42(細微孔)形成格子狀。網眼42的尺寸與粉末釋出孔33相同、或者更大。在被袋固定板40所按壓之粉末收納袋30的部位，從粉末釋出孔33所釋出的固體潤滑劑粉末20通過網眼42朝內部空間9釋出。

在具備潤滑機構10的諧波齒輪裝置1的驅動狀態中，諧波產生器4轉動，並如圖1C所示，將杯狀的外齒齒輪3的各部分反覆地朝半徑方向撓曲。安裝有粉末收納袋30的外齒齒輪3之膜片3c的部分，也以接觸於輪轂3d的基端部分作為起點，反覆地朝前後撓曲。在安裝於膜片3c的粉末收納袋30，反覆地被施加振動或者變形。如此一來，粉末收納袋30的各收納部32所收納的固體潤滑劑粉末20，在袋內部受到攪拌並粉末釋出孔33朝內部空間9釋出。

已朝內部空間9釋出的固體潤滑劑粉末20，被供給至面向內部空間9的內部接觸部11(諧波產生器軸承4b)及接觸部12(諧波產生器4與外齒齒輪3的接觸部)，使這些部分受到潤滑。不僅如此，被供給至諧波產生器軸承4b之固體潤滑劑粉末20的一部分，通過該諧波產生器軸承4b的軌道部而移動。此外，被供給至諧波產生器4與外齒齒輪3之間的固體潤滑劑粉末20的一部分，通過前述兩者之間而移動。舉例來說，在諧波產生器軸承4b的側邊，配置有與諧波產生器4一體高速轉動的粉體導件50。固體潤滑劑粉末20，被高速轉動的粉體導件50導引至外周側，而被供給至作為潤滑部分的外齒及內齒的齒面部13，並對該處形成潤滑。

如此一來，在本例中，固體潤滑劑粉末20被收納於安裝在膜片3c的粉末收納袋30，來取代封入內部空間9。一旦伴隨著諧波齒輪裝置1的驅動而對粉末收納袋30施加振動、變形，所收納的固體潤滑劑粉末20將從粉末釋出孔33朝內部空間9釋出。被釋出至內部空間9的固體潤滑劑粉末20的一部分，到達作為潤滑對象部位的內部接觸部11、接觸部12，並對這些部位形成潤滑。固體潤滑劑粉末20的粒徑及粉末收納袋30之粉末釋出孔33的尺寸，可適當地設定。如此一來，伴隨著諧波齒輪裝置1的驅動，從粉末釋出孔33持續地朝內部空間9釋出特定量的固體潤滑劑粉末20。據此，可持續地對潤滑對象部位供給適量的固體潤滑劑粉末20。可確實地防止「大量的固體潤滑劑粉末同時供給至潤滑對象部位，使諧波產生器軸承4b的滑動抵抗增加」等的不良影響。

本例的粉末收納袋30，被區隔成複數個而形成複數個收納部32。也可以採用複數個粉末收納袋，來取代粉末收納袋30。圖1D，是顯示配置成同心狀的4個粉末收納袋30(1)~30(4)的說明圖。可配置這些粉末收納袋30(1)~30(4)，來取代粉末收納袋30。當然，粉末收納袋的配置數量、配置型態並不侷限於圖1D的例子。此外，雖然粉末收納袋的尺寸、形狀即使相同也無妨，但亦可對應於配置場所而形成不同的形狀、尺寸。除此之外，也可以配置複數個「內部已劃分成複數區」之構造的粉末收納袋。

(變更例1)

在上述的例子中，粉末收納袋30沿著外齒齒輪3之膜片3c的內側端面3f配置。粉末收納袋30，也可以外齒齒輪3的內部空間9中，配置於其它的場所。

圖2，是顯示諧波齒輪裝置1之變更例1的概略縱剖面圖。在變更例1的潤滑機構10A中，收納著固體潤滑劑粉末20的粉末收納袋30A形成圓筒狀，且沿著外齒齒輪3之圓筒狀本體3a的內周面部分3g配置。用來將粉末收納袋30A固定於外齒齒輪3的袋固定板40A，具備：被固定於外齒齒輪3之輪轂3d的安裝用環狀板部分、連接於該安裝用環狀板部分的外周緣並形成延伸的圓筒板部分。圓筒板部分，是「將粉末收納袋30A按壓於圓筒狀本體3a之內周面部分3g」的部分。袋固定板40A，具備「可追隨外齒齒輪3之圓筒狀本體3a的撓曲而朝半徑方向撓曲」的可撓性，由多孔金屬等之網眼構造的板材所形成。粉末收納袋30A是由「由柔軟的不織布等所形成的多孔構造、網狀構造或者網眼構造」的薄片素材所形成。

在上述構造的潤滑機構10A中，外齒齒輪3的圓筒狀本體3a也伴隨著諧波齒輪裝置1的驅動而反覆地朝半徑方向撓曲，伴隨於此，被保持於圓筒狀本體3a與袋固定板40A之間的粉末收納袋30A的各部分，也反覆地朝半徑方向位移。藉由這樣的動作，粉末收納袋30A所收納的固體潤滑劑粉末20受到攪拌而飛散，並透過粉末釋出孔及袋固定板40A的連通孔而朝內部空間9釋出。藉由被釋出至內部空間9的固體潤滑劑粉末20，潤滑對象部位受到潤滑。

(變更例2)

圖3A是顯示諧波齒輪裝置1之變更例2的概略縱剖面圖，圖3B是顯示其粉末攪拌導引構件的說明圖。變更例2的潤滑機構10B，成為已對圖1A所示的潤滑機構10追加粉末攪拌導引構件60的構造。粉末攪拌導引構件60，同軸地固定於諧波產生器4的栓塞4a之內部空間9側的端面。粉末攪拌導引構件60具備：安裝圓板部分61，固定於栓塞4a的端面；圓錐狀部分62，從該安裝圓板部分61的外周緣朝向外齒齒輪3的輪轂3d側變窄。此外，在安裝圓板部分61之外周緣的部位，沿著圓周方向以等角度間隔形成有粉末流通孔63。

一旦諧波齒輪裝置1被驅動，諧波產生器4將高速轉動，安裝於該處的粉末攪拌導引構件60也一起高速轉動。已從粉末收納袋30釋出至內部空間9的固體潤滑劑粉末20，藉由高速轉動的粉末攪拌導引構件60而在內部空間9內受到攪拌，並沿著圓錐狀部分62而被導引至潤滑對象部位。此外，通過粉末流通孔63而被導引至潤滑對象部位。能有效率地將已釋出至內部空間9的固體潤滑劑粉末20供給至潤滑對象部位。

(變更例3)

作為粉末攪拌導引構件60，可採用各種形狀的構件。舉例來說，圖4A是顯示諧波齒輪裝置1之變更例3的概略縱剖面圖，圖4B是顯示其粉末攪拌導引構件的說明圖。如同這些圖所示，粉末攪拌導引構件60A，是安裝於諧波產生器4之栓塞4a的環狀板，沿著粉末攪拌導引構件60A的外周緣形成有：以等角度間隔形成於圓周方向上的切入溝61A。即使在採用該形狀之粉末攪拌導引構件60A的場合中，也能有效率地將固體潤滑劑粉末20導引至潤滑對象部位。

[實施形態2]

圖5，是顯示採用本發明實施形態2之諧波齒輪裝置的概略縱剖面圖。實施形態2的諧波齒輪裝置100具有：剛性的內齒齒輪102、形成煙囪狀之可撓性的外齒齒輪103、配置於外齒齒輪103之內側的諧波產生器104。此外，具備中空輸入軸105；兩側的端板106、107；以可相對自由轉動的狀態支承著內齒齒輪102及外齒齒輪103的軸承108。諧波產生器104的栓塞104a，一體形成於中空輸入軸105的外周面。在中空輸入軸105、外齒齒輪103、諧波產生器104、其中一個端板106之間形成有：作為裝置內部空間之一部分的內部空間109。

在內部空間109裝入有潤滑機構110。潤滑機構110具備：圓環形狀的粉末收納袋130，沿著外齒齒輪103之膜片103c的圓環狀端面103f配置；袋固定板140，用來將粉末收納袋130保持成沿著圓環狀端面103f的狀態。粉末收納袋130與實施例1的粉末收納袋30構成相同，袋固定板140與實施形態1的袋固定板40構成相同。

即使在該構造的潤滑機構110中，也和實施形態1的場合相同，伴隨著諧波齒輪裝置100的驅動，粉末收納袋130所收納的固體潤滑劑粉末120從粉末收納袋130的網眼(粉末釋出孔)朝內部空間109釋出，並被供給至作為諧波齒輪裝置100的潤滑對象部位之諧波產生器104的內部接觸部111(諧波產生器軸承之構成零件的接觸部)；諧波產生器104與外齒齒輪103的接觸部112(「諧波產生器軸承的外環外周面」與「外齒齒輪103之圓筒狀本體103a的內周面」之間的接觸部)等，這些部位藉由固體潤滑劑粉末120而受到潤滑。

(實施形態2的變更例)

即使在煙囪型的諧波齒輪裝置100中，也可以在內部空間109，將粉末收納袋130配置於別的部位。舉例來說，在圖6所示的潤滑機構110A中，粉末收納袋130A沿著外齒齒輪103之圓筒狀本體103a的內周面配置。該粉末收納袋130A，從半徑方向的內側被袋固定板140A所保持，而維持著「沿著圓筒狀本體103a的內周面配置」的狀態。外齒齒輪103的圓筒狀本體103a伴隨著諧波齒輪裝置100的驅動而反覆地朝半徑方向撓曲，伴隨於此，被保持於圓筒狀本體103a與袋固定板140A之間的粉末收納袋130A的各部分，也反覆地朝半徑方向位移。藉由這樣的動作，粉末收納袋130A所收納的固體潤滑劑粉末120受到攪拌而飛散，並透過形成於粉末收納袋130A的粉末釋出孔(網眼)及袋固定板140A的粉體連通孔(網眼)而朝內部空間109釋出。被釋出至內部空間109的固體潤滑劑粉末120的一部分，被供給至作為潤滑對象部位的內部接觸部111、接觸部112，並對這些部位形成潤滑。

[其它的實施形態]

在上述的各例中，由被反覆撓曲的外齒齒輪，對粉末收納袋賦予振動或者撓曲。也可以將「對粉末收納袋賦予振動或變形的驅動構件」配置於裝置內部空間。舉例來說，在諧波齒輪裝置的場合中，亦可將「按壓粉末收納袋的同時，形成轉動的輥子」等構件，安裝於高速轉動的諧波產生器。

1:諧波齒輪裝置 1a:裝置中心軸線 2:內齒齒輪 3:外齒齒輪 3a:圓筒狀本體 3b:外齒 3c:膜片 3d:輪轂 3f:內側端面 4:諧波產生器 4a:栓塞 4b:諧波產生器軸承 5:裝置外殼 6:輸入軸 7a:輸出軸 7b:按壓構件 7c:連結用螺栓 8:帽蓋 9:內部空間 10:潤滑機構 11:內部接觸部 12:接觸部 13:齒面部 20:固體潤滑劑粉末 30:粉末收納袋 33:粉末釋出孔 40:袋固定板 41:部位 42:網眼 50:粉體導件

Claims

一種齒輪裝置的潤滑方法，其特徵為：　　將固體潤滑劑粉末收納於具備粉末釋出孔的粉末收納袋，　　將前述粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間，　　利用伴隨著齒輪裝置的驅動而作用於前述粉末收納袋或者前述固體潤滑劑粉末的振動或者力，透過前述粉末釋出孔，將前述粉末收納袋所收納的前述固體潤滑劑粉末朝前述裝置內側空間釋出，　　藉由朝前述裝置內部空間釋出，且已到達前述潤滑對象部位的前述固體潤滑劑粉末，對該潤滑對象部分潤滑，　　將伴隨著前述齒輪裝置的驅動而形成振動或者轉動的構件，配置於前述裝置內部空間，　　藉由前述構件，對前述粉末收納袋反覆地賦予振動、或者對前述粉末收納袋反覆地賦予變形，　　而促進前述固體潤滑劑粉末從前述粉末釋出孔的釋出。
一種齒輪裝置的潤滑方法，其特徵為：　　將固體潤滑劑粉末收納於具備粉末釋出孔的粉末收納袋，　　將前述粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間，　　利用伴隨著齒輪裝置的驅動而作用於前述粉末收納袋或者前述固體潤滑劑粉末的振動或者力，透過前述粉末釋出孔，將前述粉末收納袋所收納的前述固體潤滑劑粉末朝前述裝置內側空間釋出，　　藉由朝前述裝置內部空間釋出，且已到達前述潤滑對象部位的前述固體潤滑劑粉末，對該潤滑對象部分潤滑，　　將袋固定構件安裝於：具備面向前述裝置內部空間之內側表面的前述齒輪裝置的構成零件，　　將前述粉末收納袋保持於前述內側表面與前述袋固定構件之間。
一種齒輪裝置的潤滑方法，其特徵為：　　將固體潤滑劑粉末收納於具備粉末釋出孔的粉末收納袋，　　將前述粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間，　　利用伴隨著齒輪裝置的驅動而作用於前述粉末收納袋或者前述固體潤滑劑粉末的振動或者力，透過前述粉末釋出孔，將前述粉末收納袋所收納的前述固體潤滑劑粉末朝前述裝置內側空間釋出，　　藉由朝前述裝置內部空間釋出，且已到達前述潤滑對象部位的前述固體潤滑劑粉末，對該潤滑對象部分潤滑，　　將粉末攪拌導引構件配置於前述裝置內部空間，　　已釋出至前述裝置內部空間的前述固體潤滑劑粉末，由前述粉末攪拌導引構件所攪拌並導引至前述潤滑對象部位。
一種齒輪裝置的潤滑方法，其特徵為：　　將固體潤滑劑粉末收納於具備粉末釋出孔的粉末收納袋，　　將前述粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間，　　利用伴隨著齒輪裝置的驅動而作用於前述粉末收納袋或者前述固體潤滑劑粉末的振動或者力，透過前述粉末釋出孔，將前述粉末收納袋所收納的前述固體潤滑劑粉末朝前述裝置內側空間釋出，　　藉由朝前述裝置內部空間釋出，且已到達前述潤滑對象部位的前述固體潤滑劑粉末，對該潤滑對象部分潤滑，為了避免前述固體潤滑劑粉末不平均分布，而將前述粉末收納袋的內部區隔成複數個收納部，　　為了從各個前述收納部朝前述裝置內部空間釋出前述固體潤滑劑粉末，而在對應於各個前述粉末收納部的部位，形成前述粉末釋出孔。
一種齒輪裝置的潤滑方法，其特徵為：　　將固體潤滑劑粉末收納於具備粉末釋出孔的粉末收納袋，　　將前述粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間，　　利用伴隨著齒輪裝置的驅動而作用於前述粉末收納袋或者前述固體潤滑劑粉末的振動或者力，透過前述粉末釋出孔，將前述粉末收納袋所收納的前述固體潤滑劑粉末朝前述裝置內側空間釋出，　　藉由朝前述裝置內部空間釋出，且已到達前述潤滑對象部位的前述固體潤滑劑粉末，對該潤滑對象部分潤滑，　　前述齒輪裝置，是具備下述構件的諧波齒輪裝置：剛性的內齒齒輪、可撓性的外齒齒輪、諧波產生器，　　前述諧波產生器，被配置於前述外齒齒輪的內側，將前述外齒齒輪朝半徑方向撓曲而嚙合於前述內齒齒輪，並促使前述外齒齒輪對前述內齒齒輪的嚙合位置朝圓周方向移動，　　前述裝置內部空間，是配置有前述諧波產生器之前述外齒齒輪的內側空間、或者連通於該內側空間的空間部分，　　前述粉末收納袋，沿著前述外齒齒輪之中被前述諧波產生器反覆地撓曲的部位而配置，並藉由該部位而賦予振動或者變形。
如請求項1~5中任一項的齒輪裝置的潤滑方法，其中藉由採用多孔構造、網狀構造或者網眼構造的薄片素材或者薄膜素材來製作前述粉末收納袋，而將貫穿前述薄片狀素材或者前述薄膜狀素材而延伸的網眼，作為前述粉末釋出孔使用。
如請求項1~5中任一項的齒輪裝置的潤滑方法，其中採用由PTFE、PEEK、聚醯亞胺或者聚醯亞胺-醯胺所形成的薄片素材或者薄膜素材，形成前述粉末收納袋。
如請求項1~5中任一項的齒輪裝置的潤滑方法，其中前述固體潤滑劑粉末，是MoS₂、WS₂、PTFE、石墨、奈米碳管、富勒烯、或者氮化硼的粉末。
如請求項1~5中任一項的齒輪裝置的潤滑方法，其中前述固體潤滑劑粉末的粒徑，中值粒徑為10nm~100μm，　　前述粉末釋出孔的尺寸，是粒徑為前述中值粒徑的5倍~300倍的粒子可通過的尺寸。
一種齒輪裝置，具備：　　粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間；　　粉末釋出孔，形成於前述粉末收納袋；　　固體潤滑劑粉末，被收納於前述粉末收納袋，　　前述固體潤滑劑粉末，是可通過前述粉末釋出孔而朝前述裝置內部空間釋出之尺寸的粉末，　　前述齒輪裝置，具備：　　伴隨著前述齒輪裝置的驅動，而對前述粉末收納袋賦予振動或變形的驅動零件。
一種齒輪裝置，具備：　　粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間；　　粉末釋出孔，形成於前述粉末收納袋；　　固體潤滑劑粉末，被收納於前述粉末收納袋，　　前述固體潤滑劑粉末，是可通過前述粉末釋出孔而朝前述裝置內部空間釋出之尺寸的粉末，　　前述齒輪裝置，具備：　　袋固定構件，安裝於具備面向前述裝置內部空間之內側表面的前述齒輪裝置的構成零件，　　將前述粉末收納袋保持於前述內側表面與前述袋固定構件之間。
一種齒輪裝置，具備：　　粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間；　　粉末釋出孔，形成於前述粉末收納袋；　　固體潤滑劑粉末，被收納於前述粉末收納袋，　　前述固體潤滑劑粉末，是可通過前述粉末釋出孔而朝前述裝置內部空間釋出之尺寸的粉末，　　在前述裝置內部空間配置有粉末攪拌導引構件，　　已釋出至前述裝置內部空間的前述固體潤滑劑粉末，由前述粉末攪拌導引構件所攪拌並導引至前述潤滑對象部位。
一種齒輪裝置，具備：　　粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間；　　粉末釋出孔，形成於前述粉末收納袋；　　固體潤滑劑粉末，被收納於前述粉末收納袋，　　前述固體潤滑劑粉末，是可通過前述粉末釋出孔而朝前述裝置內部空間釋出之尺寸的粉末，　　前述粉末收納袋的內部被區隔成複數個收納部，　　為了從各個前述收納部朝前述裝置內部空間釋出前述固體潤滑劑粉末，而在對應於各個前述收納部的部位，形成前述粉末釋出孔。
一種齒輪裝置，具備：　　粉末收納袋，配置於潤滑對象部位所在的裝置內部空間；　　粉末釋出孔，形成於前述粉末收納袋；　　固體潤滑劑粉末，被收納於前述粉末收納袋，　　前述固體潤滑劑粉末，是可通過前述粉末釋出孔而朝前述裝置內部空間釋出之尺寸的粉末，　　前述齒輪裝置，具備：　　剛性的內齒齒輪；　　可撓性外齒齒輪；　　諧波產生器，被配置於前述外齒齒輪的內側，將前述外齒齒輪朝半徑方向撓曲而嚙合於前述內齒齒輪，並促使前述外齒齒輪對前述內齒齒輪的嚙合位置朝圓周方向移動，　　前述裝置內部空間，是配置有前述諧波產生器之前述外齒齒輪的內側空間、或者連通於該內側空間的空間部分，　　前述粉末收納袋，沿著前述外齒齒輪之中被前述諧波產生器反覆地撓曲的部位而配置，並藉由該部位而賦予振動或者變形。
如請求項10~14中任一項的齒輪裝置，其中前述粉末收納袋，是由多孔構造、網狀構造或者網眼構造的薄片素材或薄膜素材所製作，　　貫穿前述薄片狀素材或前述薄膜狀素材而延伸的網眼，作為前述粉末釋出孔發揮作用。
如請求項10~14中任一項的齒輪裝置，其中前述粉末收納袋，是由PTFE、PEEK、聚醯亞胺或者聚醯亞胺-醯胺所形成。
如請求項10~14中任一項的齒輪裝置，其中前述固體潤滑劑粉末，是MoS₂、WS₂、PTFE、石墨、奈米碳管、富勒烯、或者氮化硼的粉末。
如請求項10~14中任一項的齒輪裝置，其中前述固體潤滑劑粉末的粒徑，中值粒徑為10nm~ 100μm，　　前述粉末釋出孔的尺寸，是粒徑為前述中值粒徑的5倍~300倍的粒子可通過的尺寸。